DE102007020998B4

DE102007020998B4 - Radareinrichtung

Info

Publication number: DE102007020998B4
Application number: DE102007020998A
Authority: DE
Inventors: Koichi Kai
Original assignee: Mitsubishi Electric Corp
Current assignee: Mitsubishi Electric Corp
Priority date: 2006-10-27
Filing date: 2007-05-04
Publication date: 2010-11-25
Anticipated expiration: 2027-05-05
Also published as: JP4224096B2; US20080158046A1; JP2008107281A; DE102007020998A1; US7642950B2

Abstract

Eine Radareinrichtung für ein Fahrzeug, umfassend:
Übertragungsmittel (3, 4, 5, 7) zum Übertragen einer elektromagnetischen Welle;
Empfangsmittel (9–14) zum Empfangen der elektromagnetischen Welle, die durch ein Zielobjekt der elektromagnetischen Übertragungswelle reflektiert wird;
Zielobjekt-Messungsmittel (201) zum Messen mindestens eines Abstands zwischen der Radareinrichtung und dem Zielobjekt auf der Basis der elektromagnetischen Übertragungswelle und der elektromagnetischen Empfangswelle;
Übertragungsausgabe-Steuermittel (202) zum Durchführen eines von einem Stopp und einer Reduzierung einer Übertragungsausgabe der Übertragungsmittel (3, 4, 5, 7) abhängig von der Geschwindigkeit des Fahrzeugs; und
Übertragungsausgabe-Steuerfunktions-Anomaliebestimmungsmittel (203) zum Bestimmen, dass das Übertragungsausgabe-Steuermittel (202) anomal ist bei Empfang der auf der elektromagnetischen Übertragungswelle basierenden elektromagnetischen Empfangswelle mit einer Intensität, die einen vorbestimmten Schwellwert sogar zu der Zeit eines von einem Stopp und einer Reduzierung der Übertragungsausgabe überschreitet.

Description

HINTERGRUND DER ERFINDUNG
1. Gebiet der Erfindung
Die vorliegende Erfindung bezieht sich auf eine Radareinrichtung, und genauer auf eine Radareinrichtung in einem Fahrzeug.
2. Beschreibung des Standes der Technik
Als eine konventionelle Radareinrichtung dieses Typs gibt es eine im Fahrzeug befindliche automatische Reiseeinrichtung mit einem Radarmittel zum Erfassen eines Zwischenfahrzeugabstands von einem vorangehenden Fahrzeug, einem Geschwindigkeitserfassungsmittel zum Erfassen einer Geschwindigkeit eines betreffenden Fahrzeugs und einem Arithmetikverarbeitungsmittel zum Ausgeben eines Geschwindigkeitsbefehls zu einem Fahrzeuggeschwindigkeitsänderungsmechanismus so, um einen angemessenen Zwischenfahrzeugabstand auf der Basis des Zwischenfahrzeugabstands und der Geschwindigkeit des betreffenden Fahrzeugs einzuhalten. Die im Fahrzeug befindliche automatische Reiseeinrichtung enthält auch ein Bestimmungsmittel zum Bestimmen, ob das betreffende Fahrzeug in einem im wesentlichen Stoppzustand oder einem normalen Fahrzustand ist, auf der Basis des Zwischenfahrzeugabstands und der Geschwindigkeit des betreffenden Fahrzeugs, und ein Steuermittel zum Steuern einer Ausgabe des Radarmittels gemäß dem Fahrzustand, der durch das Bestimmungsmittel bestimmt wird. Mit der obigen Konfiguration wird, wenn das betreffende Fahrzeug in dem im wesentlichen Stoppzustand ist, eine Leistung eines Laserstrahls reduziert, sodass selbst wenn ein Auge eines Fußgängers um das betreffende Fahrzeug herum fehlerhaft mit dem Laserstrahl bestrahlt wird, das Auge nicht verletzt wird, wobei es somit möglich gemacht wird, Sicherheit des Fußgängers um das betreffende Fahrzeug herum sicherzustellen (siehe z. B. JP 62-259111 A ).
Auch sind in einem Abtastsystem eines Energieprojektionstyps, in dem eine Energie nach außen projiziert wird, um eine Reaktion auf der Basis der projizierten Energie zu beobachten, ein Diagnosemittel zum Diagnostizieren eines Vorhandenseins oder Fehlens eines Zustands, wo eine widrige Beeinflussung wegen der Projektion der Energie auftreten kann, ein Energieprojektionssteuermittel zum Begrenzen der Ausstrahlung der Energie, wenn das Diagnosemittel diagnostiziert, dass der oben beschriebene Zustand vorhanden ist, vorgesehen. Mit der obigen Konfiguration kann das System eine Statusänderung von Umgebungen, zu denen die Energie zu projizieren ist, flexibel bewältigen, um so im voraus zu verhindern, dass die betreffende Umgebung durch die Energieprojektion widrig beeinflusst wird (siehe z. B. JP 10-2952 A ).
Gegenwärtig ist eine Frequenz von 76 bis 77 GHz eines Millimeter-Wellenbandes in jeweiligen Ländern für die im Fahrzeug befindliche Radareinrichtung zugelassen. In den USA reguliert z. B. die Federal Communications Commission (FCC) Übertragungsausgaben elektromagnetischer Wellen zur Zeit von Stopp und Fahrt mit dem Millimeter-Wellenband des Radars im Fahrzeug, und eine obere Grenze der Übertragungsausgabe zur Zeit eines Stopps muss kleiner als die obere Grenze der Übertragungsausgabe zur Zeit einer Fahrt sein. Daher wird in der im Fahrzeug befindlichen Radareinrichtung mit einer Konfiguration, die mit der FCC übereinstimmt, in einem Fall, wo die Übertragungsausgabe zur Zeit einer Fahrt größer als die obere Grenze der Übertragungsausgabe zur Zeit eines Stopps ist, von der Radareinrichtung gefordert, eine Funktion zu haben zum Reduzieren der Übertragungsausgabe zur Zeit eines Stopps, um kleiner als die obere Grenze der Übertragungsausgabe zur Zeit eines Stopps zu sein, oder Stoppen der Übertragungsausgabe in einem Fall, wo ist unnötig ist, ein Zielobjekt zur Zeit eines Stopps zu erfassen.
Wie oben beschrieben, wird als die Radareinrichtung dieses Typs eine Radareinrichtung gefordert, die die Übertragungsausgabe zur Zeit eines Stopps sicher stoppt oder reduziert.
DE 195 23 528 A1 beschreibt eine Abstandsmessanordnung. Die Abstandsmessanordnung umfasst eine Lichtsendeeinrichtung zum Senden von gepulstem Licht auf ein Messobjekt und eine Lichtempfangseinrichtung zum Empfangen von einfallendem Licht einschließlich gepulstem Reflektionslicht, welches von einem Objekt reflektiert wurde. Eine Abstandsmesseinrichtung bestimmt eine Zeitspanne zwischen dem Aussenden von gepulstem Licht und dem Empfang des einfallenden Lichts zum Berechnen des Abstands zum Objekt und eine Störerkennungseinrichtung bestimmt ein Störlicht im einfallenden Licht. Störlicht kann bestimmt werden, indem die Erzeugung von gepulstem Licht unterbrochen wird und ein Lichtempfangssignal während der Zeit der Unterbrechung gemessen wird, in der kein reflektiertes Licht vorliegt.
ZUSAMMENFASSUNG DER ERFINDUNG
Die vorliegende Erfindung wurde angesichts der obigen Umstände unternommen, und deshalb besteht ein Ziel der vorliegenden Erfindung darin, eine Radareinrichtung zum Stoppen oder Reduzieren einer Übertragungsausgabe unter einer vorbestimmten Bedingung vorzusehen, die fähig ist zum Bestimmen, ob die Übertragungsausgabe gestoppt oder reduziert wird, und sicheren Stoppen oder Reduzieren der Übertragungsausgabe, wenn bestimmt ist, dass die Übertragungsausgabe nicht gestoppt oder reduziert ist.
Diese Aufgabe wird durch die Radareinrichtung für ein Fahrzeug nach Patentanspruch 1 gelöst. Vorteilhafte Ausführungsformen finden sich in den abhängigen Ansprüchen.
Es wird eine Radareinrichtung vorgesehen, die enthält: Übertragungsmittel zum Übertragen einer elektromagnetischen Welle; Empfangsmittel zum Empfangen der elektromagnetischen Welle, die durch ein Zielobjekt der elektromagnetischen Übertragungswelle reflektiert wird; Zielobjekt-Messungsmittel zum Messen mindestens eines Abstands zwischen der Radareinrichtung und dem Zielobjekt auf der Basis der elektromagnetischen Übertragungswelle und der elektromagnetischen Empfangswelle; Übertragungsausgabe-Steuermittel zum Durchführen eines von einem Stopp und einer Reduzierung einer Übertragungsausgabe des Übertragungsmittels unter einer vorbestimmten Bedingung; und Übertragungsausgabe-Steuerfunktions-Anomaliebestimmungsmittel zum Bestimmen, dass das Übertragungsausgabe-Steuermittel anomal ist, auf Empfang der elektromagnetischen Empfangswelle hin mit einer Intensität, die einen vorbestimmten Schwellwert sogar zu der Zeit eines von einem Stopp und einer Reduzierung der Übertragungsausgabe überschreitet.
Die Radareinrichtung kann zum Stoppen oder Reduzieren der Übertragungsausgabe unter der vorbestimmten Bedingung ferner ein Mittel zum Bestimmen enthalten, ob der Stopp oder die Reduzierung der Übertragungsausgabe durchgeführt wird oder nicht, um einen Übertragungsausgabezustand zu bestätigen und die Übertragungsausgabe sicher zu stoppen.
KURZE BESCHREIBUNG DER ZEICHNUNGEN
In den begleitenden Zeichnungen sind:
1 ein Diagramm, das eine Konfiguration eines ACC-Systems zeigt, das eine Radareinrichtung gemäß einer ersten Ausführungsform der vorliegenden Erfindung enthält;
2 ein Blockdiagramm, das Funktionen einer Radarsteuereinrichtung gemäß der vorliegenden Erfindung zeigt;
3 ein Flussdiagramm, das eine Operation einer Radarsteuereinrichtung gemäß der ersten Ausführungsform der vorliegenden Erfindung zeigt;
4 ein Diagramm, das ein Beispiel eines Histogramms zur Zeit einer Fahrt zeigt, das in der Radarsteuereinrichtung gemäß der vorliegenden Erfindung erzeugt wird;
5 ein Diagramm, das ein Beispiel einer Konfiguration einer internen Leistungsversorgungsschaltung in der Radareinrichtung gemäß der vorliegenden Erfindung zeigt;
6 ein Diagramm, das eine Konfiguration eines ACC-Systems zeigt, das eine Radareinrichtung gemäß zweiten und dritten Ausführungsformen der vorliegenden Erfindung enthält;
7 ein Flussdiagramm, das eine Operation einer Radarsteuereinrichtung gemäß der zweiten Ausführungsform der vorliegenden Erfindung zeigt;
8 ein Diagramm, das ein Beispiel eines Histogramms zur Zeit eines Stopps zeigt, das in der Radarsteuereinrichtung gemäß der vorliegenden Erfindung erzeugt wird;
9 ein Diagramm zum Erläutern einer Intensität einer elektromagnetischen Empfangswelle in der Radareinrichtung;
10 ein Diagramm zum Erläutern einer Intensität einer elektromagnetischen Empfangswelle in der Radareinrichtung gemäß der dritten Ausführungsform der vorliegenden Erfindung; und
11 ein Flussdiagramm, das eine Operation einer Radarsteuereinrichtung gemäß der dritten Ausführungsform der vorliegenden Erfindung zeigt.
DETAILLIERTE BESCHREIBUNG DER BEVORZUGTEN AUSFÜHRUNGSFORMEN
Nun wird eine detailliertere Beschreibung von bevorzugten Ausführungsformen der vorliegenden Erfindung gegeben.
Erste Ausführungsform
1 ist ein Diagramm, das eine Konfiguration eines adaptiven Reisesteuer-(ACC)Systems zeigt, das eine Radareinrichtung gemäß einer Ausführungsform der vorliegenden Erfindung enthält. Eine Radareinrichtung 1 enthält eine Radarsteuereinrichtung 2, die eine CPU, die die Radareinrichtung steuert, und einen Speicher enthält, einen Spannungssteueroszillator 3, der elektromagnetische Wellen von z. B. 76 bis 77 GHz in Übertragungsfrequenzen generiert, einen Verteiler 4 zum Verteilen der Leistung der elektromagnetischen Welle des Spannungssteueroszillators 3 zu einem Leistungsverstärker 5 und einem Empfänger-Mischer 11, den Übertragungsverstärker 5, der die Leistung der elektromagnetischen Welle verstärkt, die von dem Verteiler 4 zugeführt wird, einen Übertragungsausgabe-Steuerschalter 6, der eine Ein-/Aus-Operation des Übertragungsverstärkers 5 steuert, und eine Übertragungsantenne 7, die die elektromagnetische Welle, die durch den Übertragungsverstärker 5 verstärkt wurde, zu einem Raum überträgt.
Die Radareinrichtung 1 enthält ferner eine Empfangsantenne 9, die eine reflektierte elektromagnetische (Empfangs-)Welle der elektromagnetischen Übertragungswelle empfängt, die durch ein Zielobjekt 8 reflektiert und zurückgegeben wird, das durch die Radareinrichtung 1 erfasst wird, einen Empfangsverstarker 10, der die elektromagnetische Empfangswelle verstärkt, den Empfänger-Mischer 11, der eine elektromagnetische Übertragungswelle (Leistungssignal der elektromagnetischen Übertragungswelle) von dem Verteiler 4 mit der reflektierten elektromagnetischen Welle (Leistungssignal der elektromagnetischen Empfangswelle) von dem Zielobjekt 8 mischt, um ein Schwebungssignal gemäß einem Abstand R und einer relativen Geschwindigkeit des Zielobjektes 8 auszugeben, ein Tiefpassfilter (TPF) 12, einen Verstärker automatischer Verstärkungssteuerung (AGC) 13, der zum Abstimmen der Verstärkung gemäß der Leistung der elektromagnetischen Empfangswelle fähig ist, einen A/D-Wandler 14, der das Schwebungssignal und dergleichen in ein digitales Signal wandelt, eine interne Leistungsversorgungsschaltung 16, die eine Spannung steuert, die von einer externen Leistungsversorgung 15 außerhalb der Radareinrichtung 1 zugeführt wird, um eine konstante Spannung zu Teilen innerhalb der Radareinrichtung 1 zuzuführen (Leistungsversorgung zu den jeweiligen Abschnitten außer dem Übertragungsverstärker 5 ist in der Figur weggelassen), und einen internen Leistungsversorgungsschalter 20, der die Leistung von der externen Leistungsversorgung 15 blockiert, die der internen Leistungsversorgungsschaltung 16 zuzuführen ist.
Auch ist eine adaptive Fahrtsteuer-(ACC)Steuervorrichtung 17 verbunden mit einer Einrichtungsgruppe, die zu steuern ist 31, einschließlich eines Gaspedals oder einer Bremse eines Fahrzeugs (nicht gezeigt), an dem die Radareinrichtung 1 montiert ist, und einer Erfassungseinrichtungsgruppe 32, einschließlich eines Geschwindigkeitssensors zum Erfassen des Fahrzustands des Fahrzeugs oder dergleichen. Die ACC-Steuervorrichtung 17 überträgt eine Geschwindigkeit des betreffenden Fahrzeugs und andere Steuerinformation zu der Radareinrichtung 1, empfängt erfasste Information, wie etwa einen Abstand zu dem Zielobjekt und die relative Geschwindigkeit von der Radareinrichtung 1, betreibt das Gaspedal und die Bremse auf der Basis der empfangenen Information und stimmt die Geschwindigkeit des betreffenden Fahrzeugs ab.
2 zeigt ein Blockdiagramm von Funktionen der Radarsteuereinrichtung 2, die in 1 gezeigt wird. Die Radarsteuereinrichtung 2 enthält eine Zielobjekt-Messungssektion 201, die den Abstand zu dem Zielobjekt 8 von der Radareinrichtung 1 und die relative Geschwindigkeit des Zielobjektes 8 mit Bezug auf die Radareinrichtung 1 auf der Basis der elektromagnetischen Übertragungswelle und der elektromagnetischen Empfangswelle, d. h. dem Schwebungssignal, misst, eine Übertragungsausgabe-Steuersektion 202, die steuert, die Ausgabe der elektromagnetischen Übertragungswelle unter einer spezifischen Bedingung zu stoppen oder zu reduzieren, eine Übertragungsausgabe-Steuerfunktions-Anomaliebestimmungssektion 203, die die Anomalie der Übertragungsausgabesteuerung gemäß einem Wert basierend auf der elektromagnetischen Empfangswelle zur Zeit eines Stopps oder einer Reduzierung der Übertragungsausgabe bestimmt, eine Anomaliebestimmungszeit-Verarbeitungssektion 204, die die Verarbeitung durchführt, wenn die Anomalie bestimmt ist, und einen Speicher M, der die Daten sichert.
Der Spannungssteueroszillator 3, der Verteiler 4, der Übertragungsverstärker 5 und die Übertragungsantenne 7 bilden ein Übertragungsmittel. Die Empfangsantenne 9, der Empfangsverstarker 10, der Empfänger-Mischer 11, das TPF 12, der AGC-Verstärker 13 und der A/D-Wandler 14 bilden ein Empfangsmittel. Die Zielobjekt-Messungssektion 201 bildet ein Zielobjekt-Messungsmittel. Der Übertragungsausgabe-Steuerschalter 6 und die Übertragungsausgabe-Steuersektion 202 bilden ein Übertragungsausgabe-Steuermittel. Die Übertragungsausgabe-Steuerfunktions-Anomaliebestimmungssektion 203 bildet ein Übertragungsausgabe-Steuerfunktions-Anomaliebestimmungsmittel. Auch bilden der interne Leistungsversorgungsschalter 20, die Anomaliebestimmungszeit-Verarbeitungssektion 204 und die ACC-Steuervorrichtung 17 ein Anomaliebestimmungszeit-Verarbeitungsmittel.
3 zeigt ein Flussdiagramm der Operation der Radarsteuereinrichtung 2, und die Operation wird nachstehend beschrieben. Schritte S3, S9 und S10 entsprechen der Operation der Zielobjekt-Messungssektion 201, Schritte S1, S2 und S8 ent sprechen der Operation der Übertragungsausgabe-Steuersektion 202, Schritte S4 bis S6 entsprechen der Operation der Übertragungsausgabe-Steuerfunktions-Anomaliebestimmungssektion 203 und Schritt S7 entspricht der Operation der Anomaliebestimmungszeit-Verarbeitungssektion 204.
Die Radarsteuereinrichtung 2 bestimmt, ob das betreffende Fahrzeug in einem Stoppzustand ist oder nicht (Schritt S1). Die ACC-Steuervorrichtung 17 überträgt Geschwindigkeitsinformation des betreffenden Fahrzeugs, die von einem Geschwindigkeitssensor oder dergleichen der Erfassungseinrichtungsgruppe 32 erhalten wird, zu der Radarsteuereinrichtung 2, und die Radarsteuereinrichtung 2 bestimmt, ob das betreffende Fahrzeug in einem Stoppzustand ist oder nicht, durch Verwenden der Geschwindigkeitsinformation des betreffenden Fahrzeugs.
Alternativ ist es möglich, dass die Erfassungseinrichtungsgruppe 32 einen Sensor enthält, der die jeweiligen Radgeschwindigkeiten erfasst, und die ACC-Steuervorrichtung 17 die jeweiligen Radgeschwindigkeiten überträgt, sodass die Radarsteuereinrichtung 2 die jeweiligen Radgeschwindigkeiten verwenden kann. Gleichermaßen kann die ACC-Steuervorrichtung 17 ein Signal verwenden, das den Stoppzustand des betreffenden Fahrzeugs anzeigt, das aus jenen Signalen erhalten wird.
Wenn das Fahrzeug nicht in dem Stoppzustand ist, d. h. wenn das Fahrzeug fährt, ist der Übertragungsausgabe-Steuerschalter 6 eingeschaltet, um die elektromagnetische Welle von der Übertragungsantenne 7 zu übertragen (Schritt S8). Die reflektierte elektromagnetische (Empfangs-)Welle, die durch Reflektieren und Rückgeben der elektromagnetischen Übertragungswelle durch das Zielobjekt 8 erhalten wird, wird durch die Empfangsantenne 9 empfangen. Dann werden das Leistungssignal der elektromagnetischen Übertragungswelle von dem Verteiler 4 und das Leistungssignal der elektromagnetischen Emp fangswelle von der Empfangsantenne 9 in dem Mischer 11 zusammen gemischt, um ein Schwebungssignal zu erhalten. Das Schwebungssignal wird zu der Radarsteuereinrichtung 2 durch das TPF 12, den AGC-Verstärker 13 und den A/D-Wandler 14 eingegeben. Die Radarsteuervorrichtung 2 analysiert die Frequenz des erhaltenen Schwebungssignals, und kalkuliert den Abstand zu dem Zielobjekt 8 von der Radareinrichtung 1 und die relative Geschwindigkeit gemäß der Schwebungsfrequenz (Schritt S9). Die Radarsteuereinrichtung 2 überträgt dann Information, wie etwa den Abstand oder die relative Geschwindigkeit mit Bezug auf das Zielobjekt 8 zu der ACC-Steuervorrichtung 17 (Schritt S10).
Wenn andererseits in Schritt S1 bestimmt wird, dass das betreffende Fahrzeug in einem Stoppzustand ist, wird der Übertragungsausgabe-Steuerschalter 6 ausgeschaltet, um die Übertragungsausgabe einer elektromagnetischen Welle zu stoppen (Schritt S2). Die Radarsteuereinrichtung 2 analysiert dann gleichermaßen die Frequenz des Schwebungssignals, das von dem Mischer 11 ausgegeben und durch das TPF 12, den AGC-Verstärker 13 und den A/D-Wandler 14 erhalten wird, und kalkuliert den Abstand und die relative Geschwindigkeit mit Bezug auf das Zielobjekt 8 (Schritt S3). In dem Fall, wo das betreffende Fahrzeug in einem Stoppzustand ist, kann die Radarsteuereinrichtung 2 nur den Abstand kalkulieren. Es kann einen Fall geben, wo es überhaupt kein Zielobjekt 8 gibt. In den meisten Fällen gibt es jedoch eine Vielzahl von Zielobjekten, wie etwa andere Fahrzeuge oder Konstruktionen auf einer Straße. Es wurden bereits verschiedene Verfahren (System einer Frequenz-modulierten kontinuierlichen Welle (FMCW, Dauerstrichradar) oder dergleichen) als ein Verfahren zum Kalkulieren des Abstands und der relativen Geschwindigkeit mit Bezug auf das Zielobjekt 8 vorgeschlagen, und deshalb wird eine Beschreibung davon weggelassen.
Die Radarsteuereinrichtung 2 speichert Daten, wie etwa den Abstand zu dem Zielobjekt 8, die erhalten wurden, nachdem bestimmt ist, dass das betreffende Fahrzeug in einem Stoppzustand ist, in dem Speicher M, und erzeugt das Histogramm (das eine Beziehung zwischen dem Abstand und der Frequenz angibt) der erhaltenen Abstände der Vielzahl von Zielobjekten 8 (Schritt S4). Ein Beispiel des Histogramms zur Zeit einer Fahrt wird in 4 gezeigt. Der maximale Erfassungsabstand der Radareinrichtung 1 wird auf der Basis des in Schritt S4 erhaltenen Histogramms geschätzt (Schritt S5). Der maximale Erfassungsabstand ist ein Abstand, der in einer Zahl (Frequenz) unter den Abständen am größten ist, die in dem Histogramm gezeigt werden oder in dem Speicher gespeichert sind.
Wenn die Radareinrichtung 1 normal betrieben wird, kann, da die Übertragungsausgabe zur Zeit eines Stopps gestoppt ist, das Zielobjekt nicht erfasst werden, d. h. es kann nichts erfasst werden (maximaler Erfassungsabstand = 0 m). In dem Fall jedoch, wo die elektromagnetische Welle wegen irgendeiner Anomalie übertragen wird, obwohl die Übertragungsausgabe-Stoppoperation durchgeführt wird, überschreitet, da das Zielobjekt wie in der Zeit einer Fahrt erfasst werden kann, der maximale Erfassungsabstand 0 m. Sogar in dem Fall, wo das Rauschen in dem Inneren der Radareinrichtung 1 erfasst wird und die Übertragungsausgabe gestoppt ist, gibt es auch die Möglichkeit einer fehlerhaften Erfassung des Zielobjektes 8 mit einem künstlichen Abstand und einer relativen Geschwindigkeit wegen dem Rauschen. In diesem Fall kann eine Sektion, die die größte in einem Abstand unter Sektionen ist, worin Daten existieren, die eine vorbestimmte Frequenz überschreiten, als der maximale Erfassungsabstand gesetzt werden.
Dann bestimmt die Radarsteuereinrichtung 2, ob der maximale Erfassungsabstand 0 m ist, oder ob der maximale Erfassungsab stand einen vorbestimmten Schwellwert (ein Wert des Abstands, durch den der Stopp der Übertragungsausgabe bestimmt werden kann) überschreitet oder nicht (Schritt S6). In dem Fall, wo der maximale Erfassungsabstand den vorbestimmten Schwellwert überschreitet, schaltet die Radarsteuereinrichtung 2 den internen Leistungsversorgungsschalter 20 aus, stoppt die Operation der Radareinrichtung 1 vollkommen und stoppt die Übertragung der elektromagnetischen Welle sicher (Schritt S7).
In der obigen Beschreibung schaltet die Radarsteuereinrichtung 2 den internen Leistungsversorgungsschalter 20 aus, um die gesamte Operation der Radareinrichtung 1 zu stoppen. Es kann jedoch ein Schalter in einer Position vorgesehen sein, wo die Übertragungsausgabe gestoppt werden kann, wie etwa ein interner Leistungsversorgungsschalter 20a, der durch eine gestrichelte Linie in 1 angezeigt wird, der nur zum Abschalten der Leistungsversorgung des Spannungssteueroszillators 3 vorgesehen ist.
Wie in 5 gezeigt, ist es möglich, dass eine interne Leistungsversorgungsschaltung 16a der Radarsteuereinrichtung 2 und eine interne Leistungsversorgungsschaltung 16b für eine Übertragung einer elektromagnetischen Welle (des Übertragungsmittels) von dem Spannungssteueroszillator 3 zu der Übertragungsantenne 7 getrennt vorgesehen sind, und nur die Leistungsversorgung der internen Leistungsversorgungsschaltung 16b für eine Übertragung einer elektromagnetischen Welle durch einen internen Leistungsversorgungsschalter 20b gestoppt wird.
Auch kann die ACC-Steuervorrichtung 17 veranlasst werden, die Ein-/Aus-Operation der Leistungsversorgung zu der Radareinrichtung 1 von der externen Leistungsversorgung, wie durch eine gestrichelte Linie in 1 angezeigt, zu steuern, und es kann ein Anomaliesignal zu der ACC-Steuervorrichtung 17 von der Radarsteuereinrichtung 2 in dem Fall ausgegeben werden, wo bestimmt wird, dass die Übertragungsausgabe nicht gestoppt ist. In dem Fall, wo die ACC-Steuervorrichtung 17 das Anomaliesignal von der Radareinrichtung 1 empfängt, kann die ACC-Steuervorrichtung 17 die Leistungsversorgung zu der Radareinrichtung 1 abschalten.
In dem Fall außerdem, wo die Radareinrichtung 1 nicht mit den internen Leistungsversorgungsschaltungen 16, 16a und 16b, den internen Leistungsversorgungsschaltern 20, 20a und 20b versehen ist, und die Leistungsversorgung von der ACC-Steuervorrichtung 17 empfängt, die eine externe Einrichtung ist, kann, wenn die ACC-Steuervorrichtung 17 das Anomaliesignal von der Radarsteuereinrichtung 2 empfängt, die ACC-Steuervorrichtung 17 die Leistungsversorgung zu der Radareinrichtung 1 stoppen.
Ferner stoppt in der obigen Beschreibung in Schritt S7 die Radarsteuereinrichtung 2 die Leistungsversorgung der Radareinrichtung 1 in dem Fall, wo die Radarsteuereinrichtung 2 bestimmt, dass die Übertragungsausgabe-Steuerfunktion anomal ist. Alternativ kann die Radarsteuereinrichtung 2 ein Signal oder einen Klang zum Benachrichtigen der Außenseite über die Anomalie an Stelle eines Stopps der Leistungsversorgung zu der Radareinrichtung 1 generieren.
Auch wird in der obigen Beschreibung in Schritten S4 und S5 in 3 der maximale Erfassungsabstand durch Verwenden des Histogramms geschätzt um zu bestimmen, ob die elektromagnetische Welle übertragen wird oder nicht, abhängig davon, ob der maximale Erfassungsabstand den Schwellwert überschreitet oder nicht. Die Anomalie kann jedoch einfacher bestimmt werden, wenn der Abstand zwischen der Radareinrichtung und dem Zielobjekt den vorbestimmten Schwellwert überschreitet.
Auch bezieht ein anderes Anomaliebestimmungsmittel Hochzählen der Zahl von erfassten Zielobjekten 8 ein, um die Anomalie basierend darauf zu bestimmen, ob die Zählung den Schwellwert überschreitet oder nicht. Im Grunde ist es nur notwendig, dass das Anomaliebestimmungsmittel die elektromagnetische Welle überträgt um zu bestimmen, ob das Zielobjekt 8 erfasst werden kann oder nicht.
Auch wird betrachtet, dass sich das Rauschen innerhalb der Radareinrichtung 1 zeitlich kaum ändert. Indem Fall, wo es ein bewegliches Zielobjekt 8 gibt, variiert im Gegensatz dazu der Abstand zeitlich verschieden von dem Rauschen. Diese Erscheinung kann verwendet werden, um das Rauschen von dem Zielobjekt 8 zu unterscheiden, das tatsächlich erfasst wird. D. h. in dem Übertragungsausgabe-Stoppzustand kann in dem Fall einer Durchführung der Anomaliebestimmung der Übertragungsausgabe-Steuerfunktion die Anomalie unter der Bedingung bestimmt werden, wo der Abstand zwischen der Radareinrichtung und dem Zielobjekt zeitlich variiert.
In dem Fall einer Durchführung der Bestimmung auf der Basis des Vergleichs mit dem Schwellwert kann die Anomalie außerdem bestimmt werden, wenn sich ein Zustand, wo der erfasste Wert den vorbestimmten Schwellwert überschreitet, für eine vorbestimmte Zeitperiode fortsetzt, wobei es dadurch möglich gemacht wird, die Zuverlässigkeit der Bestimmung zu steigern.
Als die Bedingungen zum Stoppen oder Reduzieren der Übertragungsausgabe (siehe die später beschriebenen zweiten und dritten Ausführungsformen) wurde ferner ein Fall beschrieben, wo das betreffende Fahrzeug in einem Stoppzustand ist. Bezüglich anderer Bedingungen kann jedoch z. B. das betreffende Fahrzeug in einem Zustand sein, wo die Geschwindigkeit davon nahe dem Stopp ist, was gleich oder kleiner einer vorbestimmten Geschwindigkeit ist. Dieser Zustand wird von der Ge schwindigkeitsinformation des betreffenden Fahrzeugs von der ACC-Steuervorrichtung 17 erhalten.
In Schritt S3 von 3 werden der Abstand und die relative Geschwindigkeit des Zielobjektes durch die Zielobjekt-Messungssektion 201 kalkuliert, die das Zielobjekt zur Zeit der normalen Fahrt misst. Zur Zeit eines Stopps kann jedoch die Kalkulation durch die Übertragungsausgabe-Steuerfunktions-Anomaliebestimmungssektion 203 durchgeführt werden.
Wie aus dem obigen offensichtlich ist, ist es gemäß der Radareinrichtung dieser Ausführungsform möglich zu bestätigen, ob die Übertragungsausgabe tatsächlich gestoppt ist oder nicht, wenn die Übertragungsausgabe-Stoppoperation zur Zeit eines Stopps des Fahrzeugs durchgeführt wird, und in dem Fall, wo die Übertragungsausgabe wegen irgendeiner Anomalie nicht gestoppt ist, ist es möglich, die Übertragungsausgabe sicher zu stoppen.
Zweite Ausführungsform
6 ist ein Diagramm, das eine Konfiguration eines ACC-Systems zeigt, das eine Radareinrichtung gemäß anderen Ausführungsformen der vorliegenden Erfindung enthält. In 6 sind die gleichen oder entsprechende Teile wie jene in der obigen Ausführungsform durch die gleichen Bezugszeichen bezeichnet, und eine Beschreibung davon wird weggelassen. Eine Radarsteuereinrichtung 2a ist eine Steuersektion der Radareinrichtung 1, die eine CPU und einen Speicher enthält gemäß dieser Ausführungsform. Ein Verstärker variabler Verstärkung der Übertragung 105 verstärkt die elektrische Leistung der elektromagnetischen Welle, die von dem Verteiler 4 zugeführt wird, und hat eine Verstärkung, die durch die Radarsteuereinrichtung 2a gesteuert wird. Der Verstärker variabler Verstär kung der Übertragung 105 und die Übertragungsausgabe-Steuersektion 202 bilden ein Übertragungsausgabe-Steuermittel.
7 zeigt ein Flussdiagramm der Operation der Radarsteuereinrichtung 2a, und die Operation wird nachstehend beschrieben. Das Funktionsblockdiagramm der Radarsteuereinrichtung 2a ist im Grunde dem in 2 gezeigten identisch. Schritte S3, S9 und S10 entsprechen der Operation der Zielobjekt-Messungssektion 201, Schritte S1, S2 und S8 entsprechen der Operation der Übertragungsausgabe-Steuersektion 202, Schritte S4 bis S6 entsprechen der Operation der Übertragungsausgabe-Steuerfunktions-Anomaliebestimmungssektion 203 und Schritt S7 entspricht der Operation der Anomaliebestimmungszeit-Verarbeitungssektion 204.
Die Radarsteuereinrichtung 2a bestimmt, ob das betreffende Fahrzeug in einem Stoppzustand ist oder nicht (Schritt S1). Die Radarsteuereinrichtung 2a bestimmt, ob das betreffende Fahrzeug in einem Stoppzustand ist oder nicht durch Verwenden der Geschwindigkeitsinformation des betreffenden Fahrzeugs von der ACC-Steuervorrichtung 17 wie in der obigen Ausführungsform.
Wenn das betreffende Fahrzeug nicht in dem Stoppzustand ist, das heißt wenn das betreffende Fahrzeug fährt, steuert die Radarsteuereinrichtung 2a die Verstärkung des Verstärkers variabler Verstärkung der Übertragung 105, um zu der Verstärkung zur Zeit einer Fahrt erhöht zu werden, und setzt die Übertragungsausgabe einer elektromagnetischen Welle auf die Übertragungsausgabe zur Zeit einer Fahrt. Dann überträgt die Radarsteuereinrichtung 2a die elektromagnetische Welle von der Übertragungsantenne 7 (Schritt S8). Die reflektierte elektromagnetische (Empfangs-)Welle der elektromagnetischen Übertragungswelle, die durch das Zielobjekt 8 reflektiert und zurückgegeben wird, wird durch die Empfangsantenne 9 empfan gen. Dann werden das Leistungssignal der elektromagnetischen Übertragungswelle von dem Verteiler 4 und das Leistungssignal der elektromagnetischen Empfangswelle von der Empfangsantenne 9 in dem Mischer 11 gemeinsam gemischt, um ein Schwebungssignal zu erhalten. Das Schwebungssignal wird zu der Radarsteuereinrichtung 2a durch das TPF 12, den AGC-Verstärker 13 und den A/D-Wandler 14 eingegeben. Die Radarsteuereinrichtung 2a analysiert die Frequenz des erhaltenen Schwebungssignals, und kalkuliert den Abstand zu dem Zielobjekt 8 von der Radareinrichtung 1 und die relative Geschwindigkeit gemäß der Schwebungsfrequenz (Schritt S9). Die Radarsteuereinrichtung 2a überträgt dann Information, wie etwa den Abstand und die relative Geschwindigkeit mit Bezug auf das Zielobjekt 8 zu der ACC-Steuervorrichtung 17 (Schritt S10).
Wenn andererseits in Schritt S1 bestimmt wird, dass das betreffende Fahrzeug in einem Stoppzustand ist, steuert die Radarsteuereinrichtung 2a die Verstärkung des Verstärkers variabler Verstärkung der Übertragung 105, um zu der Verstärkung zur Zeit eines Stopps verringert zu werden, und setzt die Übertragungsausgabe einer elektromagnetischen Welle herab auf die Übertragungsausgabe zur Zeit eines Stopps (Schritt S2). Dann analysiert die Radarsteuereinrichtung 2a gleichermaßen die Frequenz des Schwebungssignals, das von dem Mischer 11 ausgegeben und durch das TPF 12, den AGC-Verstärker 13 und den A/D-Wandler 14 erhalten wird, und kalkuliert den Abstand und die relative Geschwindigkeit mit Bezug auf das Zielobjekt 8 (Schritt S3). In dem Fall, wo das betreffende Fahrzeug in dem Stoppzustand ist, kann die Radarsteuereinrichtung 2a nur den Abstand kalkulieren.
Die Radarsteuereinrichtung 2a speichert Daten, wie etwa den Abstand zu dem Zielobjekt 8, die erhalten wurden, nachdem bestimmt ist, dass das betreffende Fahrzeug in dem Stoppzustand ist, in dem Speicher M, und erzeugt ein Histogramm (das eine Beziehung zwischen dem Abstand und der Frequenz anzeigt) der erhaltenen Abstände der Vielzahl von Zielobjekten 8 (Schritt S4). Das Histogramm zur Zeit einer Fahrt, wo die Übertragungsausgabe nicht reduziert ist, wird in 4 gezeigt, und das Histogramm zur Zeit eines Stopps, wo die Übertragungsausgabe reduziert ist, wird in 8 gezeigt. Der maximale Erfassungsabstand der Radareinrichtung 1 wird auf der Basis des in Schritt S4 erhaltenen Histogramms geschätzt (Schritt S5).
Wenn die Radareinrichtung 1 normal betrieben wird, und die Verstärkung des Verstärkers variabler Verstärkung der Übertragung 105 zu der Verstärkung zur Zeit eines Stopps gesteuert wird, wird, da die Übertragungsausgabe klein ist, der maximale Erfassungsabstand gleich oder kleiner dem Schwellwert zur Zeit eines Stopps, der gemäß dem Übertragungsausgabedekrement vorbestimmt ist. In dem Fall jedoch, wo die Verstärkung des Verstärkers variabler Verstärkung der Übertragung 105 auf die Verstärkung zur Zeit einer Fahrt eingestellt ist ungeachtet der Tatsache, dass das betreffende Fahrzeug in einem Stoppzustand ist, wegen irgendeiner Anomalie, und die Übertragungsausgabe groß wird, da das gleiche maximale Erfassungsleistungsverhalten wie das zur Zeit einer Fahrt erhalten werden kann, überschreitet der maximale Erfassungsabstand den Schwellwert zur Zeit eines Stopps.
Dann bestimmt die Radarsteuereinrichtung 2a, ob der maximale Erfassungsabstand den Schwellwert überschreitet oder nicht (Schritt S6). In dem Fall, wo der maximale Erfassungsabstand den vorbestimmten Schwellwert überschreitet, schaltet die Radarsteuereinrichtung 2a den internen Leistungsversorgungsschalter 20 aus, stoppt die Operation der Radareinrichtung 1 vollkommen und stoppt die Übertragung der elektromagnetischen Welle sicher (Schritt S7).
In Schritt S3 von 7 kalkuliert die Zielobjekt-Messungssektion 201, die die Messung des Zielobjektes zur Zeit einer normalen Fahrt durchführt, den Abstand und die relative Geschwindigkeit des Zielobjektes, aber die Kalkulation kann durch die Übertragungsausgabe-Steuerfunktions-Anomaliebestimmungssektion 203 zur Zeit eines Stopps durchgeführt werden.
Wie aus dem obigen offensichtlich ist, ist es gemäß der Radareinrichtung dieser Ausführungsform, wenn es notwendig ist, die Übertragungsausgabe zur Zeit eines Stopps des Fahrzeugs zu reduzieren, möglich zu bestätigen, ob die Übertragungsausgabe richtig reduziert ist oder nicht. In dem Fall, wo die Übertragungsausgabe wegen irgendeiner Anomalie nicht reduziert ist, ist es möglich, die Übertragungsausgabe sicher zu stoppen.
Dritte Ausführungsform
Eine Konfiguration eines ACC-Systems, das eine Radareinrichtung gemäß einer dritten Ausführungsform enthält, ist im Grunde identisch zu der in 6 gezeigten. In dieser Ausführungsform bestimmt die Radarsteuereinrichtung 2a die Anomalie der Übertragungsausgabe-Steuerfunktion auf der Basis des Abstands des Zielobjektes und der Intensität der empfangenen elektromagnetischen Welle.
Wie in 9 gezeigt, wird, da die elektrische Leistung (Intensität) der elektromagnetischen Empfangswelle der vierten Potenz des Abstands umgekehrt proportional ist, die elektrische Leistung der elektromagnetischen Empfangswelle klein, während der Abstand zu dem Zielobjekt groß wird. Da der Betrag von Reflexion der elektromagnetischen Welle abhängig von dem Typ des Zielobjektes variiert, führt die elektrische Leistung der elektromagnetischen Empfangswelle zu verschiedenen Werten. Es kann jedoch die gleiche Verteilung wie die in
9 gezeigte durch Mittelung einer großen Zahl von Messwerten erhalten werden. In dem Fall, wo die Übertragungsausgabe reduziert ist, wird die elektrische Leistung der elektromagnetischen Empfangswelle in allen der Abstände reduziert, wie durch einen Pfeil A von 10 angezeigt (von einem Zustand ”a” zu einem Zustand ”c”). Die Intensität der elektromagnetischen Empfangswelle wird gleichzeitig zu dem Abstand des Zielobjektes gemessen, der Schwellwert der Intensität der elektromagnetischen Empfangswelle (angezeigt durch Bezugszeichen ”b” in 10) wird in jeder der Abstandssektionen des Zielobjektes gesetzt, und wenn die Intensität der elektromagnetischen Empfangswelle den Schwellwert in einer beliebigen Abstandssektion überschreitet, ist es möglich zu bestimmen, dass irgendeine Anomalie aufgetreten ist, und die Übertragungsausgabe nicht reduziert wird.
11 zeigt ein Flussdiagramm der Operation der Radarsteuereinrichtung 2a dieser Ausführungsform, und die Operation wird nachstehend beschrieben. Das Funktionsblockdiagramm der Radarsteuereinrichtung 2a ist im Grunde dem in 2 gezeigten identisch. Schritte S3, S9 und S10 entsprechen der Operation der Zielobjekt-Messungssektion 201, Schritte S1, S2 und S8 entsprechen der Operation der Übertragungsausgabe-Steuersektion 202, Schritte S4 bis S6 entsprechen der Operation der Übertragungsausgabe-Steuerfunktions-Anomaliebestimmungssektion 203 und Schritt S7 entspricht der Operation der Anomaliebestimmungszeit-Verarbeitungssektion 204.
Die Radarsteuereinrichtung 2a bestimmt, ob das betreffende Fahrzeug in einem Stoppzustand ist oder nicht (Schritt S1). Die Radarsteuereinrichtung 2a bestimmt, ob das betreffende Fahrzeug in einem Stoppzustand ist oder nicht durch Verwenden der Geschwindigkeitsinformation des betreffenden Fahrzeugs von der ACC-Steuervorrichtung 17, wie in der obigen Ausführungsform.
Wenn das betreffende Fahrzeug nicht in dem Stoppzustand ist, d. h. wenn das betreffende Fahrzeug fährt, steuert die Radarsteuereinrichtung 2a die Verstärkung des Verstärkers variabler Verstärkung der Übertragung 105, um zu der Verstärkung zur Zeit einer Fahrt erhöht zu werden, und setzt die Übertragungsausgabe einer elektromagnetischen Welle auf die Übertragungsausgabe zur Zeit einer Fahrt. Dann überträgt die Radarsteuereinrichtung 2a die elektromagnetische Welle von der Übertragungsantenne 7 (Schritt S8). Die reflektierte elektromagnetische (Empfangs-)Welle der elektromagnetischen Übertragungswelle, die durch das Zielobjekt 8 reflektiert und zurückgegeben wird, wird durch die Empfangsantenne 9 empfangen. Dann werden das Leistungssignal der elektromagnetischen Übertragungswelle von dem Verteiler 4 und das Leistungssignal der elektromagnetischen Empfangswelle von der Empfangsantenne 9 in dem Mischer 11 gemeinsam gemischt, um ein Schwebungssignal zu erhalten. Das Schwebungssignal wird zu der Radarsteuereinrichtung 2a durch das TPF 12, den AGC-Verstärker 13 und den A/D-Wandler 14 eingegeben. Die Radarsteuereinrichtung 2a analysiert die Frequenz des erhaltenen Schwebungssignals, und kalkuliert den Abstand zu dem Zielobjekt 8 von der Radareinrichtung 1 und die relative Geschwindigkeit gemäß der Schwebungsfrequenz (Schritt S9). Die Radarsteuereinrichtung 2a überträgt dann Information, wie etwa den Abstand und die relative Geschwindigkeit mit Bezug auf das Zielobjekt 8 zu der ACC-Steuervorrichtung 17 (Schritt S10).
Wenn andererseits in Schritt S1 bestimmt wird, dass das betreffende Fahrzeug in dem Stoppzustand ist, steuert die Radarsteuereinrichtung 2a die Verstärkung des Verstärkers variabler Verstärkung der Übertragung 105, um auf die Verstärkung zur Zeit eines Stopps verringert zu werden, und setzt die Übertragungsausgabe einer elektromagnetischen Welle herab auf die Übertragungsausgabe zur Zeit eines Stopps (Schritt S2).
Dann analysiert die Radarsteuereinrichtung 2a die Frequenz des Schwebungssignals, das von dem Mischer 11 ausgegeben und durch das TPF 12, den AGC-Verstärker 13 und den A/D-Wandler 14 erhalten wird, und kalkuliert den Abstand mit Bezug auf das Zielobjekt 8 und die Intensität der elektromagnetischen Empfangswelle (Schritt S3). In dem Fall, wo das betreffende Fahrzeug stoppt, kann die Radarsteuereinrichtung 2a nur den Abstand kalkulieren.
Anschließend speichert die Radarsteuereinrichtung 2a die Abstände der Vielzahl von Zielobjekten 8 und die Intensitäten der elektromagnetischen Empfangswellen, die erhalten wurden, nachdem bestimmt ist, dass das betreffende Fahrzeug in dem Stoppzustand ist, z. B. als Daten der Intensitätsverteilung der elektromagnetischen Empfangswellen bezogen auf den Abstand, in dem Speicher M (Schritt S4). Dann zerlegt die Radarsteuereinrichtung 2a die Daten der Intensitätsverteilung der elektromagnetischen Empfangswellen bezogen auf den Abstand des Zielobjektes 8, was in dem Speicher M gespeichert ist, in eine Vielzahl von Sektionen mit Bezug auf den Abstand, und kalkuliert dann den Mittelwert der Intensität der elektromagnetischen Empfangswellen für jede der Abstandssektionen (Schritt S5).
Wenn die Radareinrichtung 1 normal betrieben wird, und die Verstärkung des Verstärkers variabler Verstärkung einer Übertragung 105 zu der Verstärkung zur Zeit eines Stopps gesteuert wird, wird, da die Übertragungsausgabe klein ist, der Mittelwert der Intensitäten der elektromagnetischen Empfangswellen in jedem der Abstände gleich oder kleiner dem Schwellwert zur Zeit eines Stopps, der in jeder der Sektionen vorbestimmt ist. In dem Fall jedoch, wo die Verstärkung des Verstärkers variabler Verstärkung der Übertragung 105 auf die Verstärkung zur Zeit einer Fahrt gesetzt ist ungeachtet der Tatsache, dass das betreffende Fahrzeug in dem Stoppzustand ist, wegen irgendeiner Anomalie, und die Übertragungsausgabe groß wird, überschreitet der Mittelwert der Intensitäten der elektromagnetischen Empfangswellen in jeder der Sektionen den Schwellwert zur Zeit eines Stopps.
Dann bestimmt die Radarsteuereinrichtung 2a, ob der Mittelwert der Intensitäten der elektromagnetischen Empfangswellen in jeder der Abstandssektionen den Schwellwert zur Zeit eines Stopps in jeder der Abstandssektionen überschreitet oder nicht (Schritt S6). In dem Fall, wo der Mittelwert der Intensitäten der elektromagnetischen Empfangswellen den Schwellwert in beliebigen der Abstandssektionen überschreitet, schaltet die Radarsteuereinrichtung 2a dann den internen Leistungsversorgungsschalter 20 aus, stoppt die Operation der Radareinrichtung 1 vollkommen und stoppt die Übertragung der elektromagnetischen Welle sicher (Schritt S7).
In der obigen Beschreibung wird die Anomalie unter Berücksichtigung einer Relation zwischen der Intensität der elektromagnetischen Empfangswelle und dem Abstand des Zielobjektes bestimmt. Die Intensität der elektromagnetischen Empfangswelle, die durch das Zielobjekt reflektiert und durch die Empfangsantenne empfangen wird, kann jedoch gemessen werden, um die Anomalie einfacher zu bestimmen, wenn die gemessene Identität den vorbestimmten Schwellwert überschreitet.
Die Intensität der elektromagnetischen Empfangswelle kann aus dem Schwebungssignal erhalten werden, die Radarsteuereinrichtung 2a kann aber auch das Leistungssignal der elektromagnetischen Empfangswelle, das eine Ausgabe des Empfangsverstärkers 10 ist, durch ein Hüllenerfassungsverfahren oder dergleichen direkt empfangen.
Auch analysiert in Schritt S3 von 11 die Zielobjekt-Messungssektion 201, die das Zielobjekt zur Zeit einer normalen Fahrt misst, die Frequenz des Schwebungssignals, und kalkuliert den Abstand des Zielobjektes und die Intensität der elektromagnetischen Empfangswelle. Zur Zeit eines Stopps kann jedoch die Übertragungsausgabe-Steuerfunktions-Anomaliebestimmungssektion 203 die oben erwähnte Operation ausführen.
Außerdem wird in der obigen Beschreibung die Radareinrichtung zum Reduzieren der Übertragungsausgabe beschrieben. Diese Ausführungsform kann jedoch auf eine Radareinrichtung zum Stoppen einer Übertragungsausgabe wie in der ersten Ausführungsform angewendet werden.
Angesichts des Obigen ist es gemäß der Radareinrichtung gemäß der dritten Ausführungsform der vorliegenden Erfindung, wenn die Operation zum Reduzieren der Übertragungsausgabe zur Zeit eines Stopps durchgeführt wird, und wenn eine Bestimmung darüber durchgeführt wird, ob die Übertragungsausgabe richtig reduziert ist oder nicht, sogar in dem Fall, wo das Zielobjekt nicht weit ist, durch Setzen eines Schwellwertes entsprechend dem Abstand, möglich zu bestimmen, ob die Übertragungsausgabe normal reduziert ist oder nicht basierend auf den Abstand des Zielobjektes und der Intensität der elektromagnetischen Empfangswelle.
Die vorliegende Erfindung ist nicht auf die jeweiligen Ausführungsformen begrenzt und kann auf verfügbare Kombinationen der obigen jeweiligen Ausführungsformen und anderer Ausführungsformen mit den Merkmalen, die in den obigen jeweiligen Ausführungsformen beschrieben werden, angewendet werden.

Claims

Eine Radareinrichtung für ein Fahrzeug, umfassend: Übertragungsmittel (3, 4, 5, 7) zum Übertragen einer elektromagnetischen Welle; Empfangsmittel (9–14) zum Empfangen der elektromagnetischen Welle, die durch ein Zielobjekt der elektromagnetischen Übertragungswelle reflektiert wird; Zielobjekt-Messungsmittel (201) zum Messen mindestens eines Abstands zwischen der Radareinrichtung und dem Zielobjekt auf der Basis der elektromagnetischen Übertragungswelle und der elektromagnetischen Empfangswelle; Übertragungsausgabe-Steuermittel (202) zum Durchführen eines von einem Stopp und einer Reduzierung einer Übertragungsausgabe der Übertragungsmittel (3, 4, 5, 7) abhängig von der Geschwindigkeit des Fahrzeugs; und Übertragungsausgabe-Steuerfunktions-Anomaliebestimmungsmittel (203) zum Bestimmen, dass das Übertragungsausgabe-Steuermittel (202) anomal ist bei Empfang der auf der elektromagnetischen Übertragungswelle basierenden elektromagnetischen Empfangswelle mit einer Intensität, die einen vorbestimmten Schwellwert sogar zu der Zeit eines von einem Stopp und einer Reduzierung der Übertragungsausgabe überschreitet.
Die Radareinrichtung nach Anspruch 1, wobei das Übertragungsausgabe-Steuerfunktions-Anomaliebestimmungsmittel (203) bestimmt, dass das Übertragungsausgabe-Steuermittel (202) anomal ist, in einem Fall, wo ein Abstand zwischen der Radareinrichtung und dem Zielobjekt einen vorbestimmten Schwellwert in einem von dem Übertragungsausgabe-Stoppzustand und dem Übertragungsausgabe-Reduzierungszustand überschreitet.
Die Radareinrichtung nach Anspruch 2, wobei das Übertragungsausgabe-Steuerfunktions-Anomaliebestimmungsmittel (203) eine Vielzahl von Abständen zwischen der Radareinrichtung und dem Zielobjekt in einem Speicher (M) speichert, und bestimmt, dass das Übertragungsausgabe-Steuermittel (202) anomal ist, in einem Fall, wo ein maximaler Abstand in einer Zahl der Abstände, die in dem Speicher gespeichert sind, den vorbestimmten Schwellwert in einem von dem Übertragungsausgabe-Stoppzustand und dem Übertragungsausgabe-Reduzierungszustand überschreitet.
Die Radareinrichtung nach Anspruch 1, wobei das Übertragungsausgabe-Steuerfunktions-Anomaliebestimmungsmittel (203) eine Intensität der elektromagnetischen Empfangswelle misst, die durch das Zielobjekt reflektiert und durch das Empfangsmittel (9–14) empfangen wurde, und bestimmt, dass das Übertragungsausgabe-Steuermittel (202) anomal ist, in einem Fall, wo die Intensität den vorbestimmten Schwellwert in einem von dem Übertragungsausgabe-Stoppzustand und dem Übertragungsausgabe-Reduzierungszustand überschreitet.
Die Radareinrichtung nach Anspruch 4, wobei das Übertragungsausgabe-Steuerfunktions-Anomaliebestimmungsmittel (203) bestimmt, dass das Übertragungsausgabe-Steuermittel (202) anomal ist, in einem Fall, wo die Intensität der elektromagnetischen Empfangswelle den vorbestimmten Schwellwert überschreitet, der eingestellt ist gemäß dem Abstand zwischen der Radareinrichtung und dem Zielobjekt basierend auf der gemessenen Intensität der elektromagne tischen Empfangswelle und dem Abstand zwischen der Radareinrichtung und dem Zielobjekt zur Zeit einer Messung der Intensität in einem von dem Übertragungsausgabe-Stoppzustand und dem Übertragungsausgabe-Reduzierungszustand.
Die Radareinrichtung nach einem beliebigen von Ansprüchen 1 bis 5, wobei das Übertragungsausgabe-Steuerfunktions-Anomaliebestimmungsmittel (203) bestimmt, dass das Übertragungsausgabe-Steuermittel (202) anomal ist, wenn sich ein Zustand, wo die Intensität der elektromagnetischen Empfangswelle den vorbestimmten Schwellwert überschreitet, für eine gewisse Zeitperiode fortsetzt.
Die Radareinrichtung nach Anspruch 1, wobei das Übertragungsausgabe-Steuerfunktions-Anomaliebestimmungsmittel (203) bestimmt, dass das Übertragungsausgabe-Steuermittel (202) anomal ist, in einem Fall, wo sich der Abstand zwischen der Radareinrichtung und dem Zielobjekt mit der Zeit in dem Übertragungsausgabe-Stoppzustand ändert.
Die Radareinrichtung nach einem beliebigen von Ansprüchen 1 bis 7, ferner umfassend Anomaliebestimmungszeit-Verarbeitungsmittel (204) zum Stoppen einer Leistungsversorgung der Radareinrichtung, wenn das Übertragungsausgabe-Steuerfunktions-Anomaliebestimmungsmittel (203) bestimmt, dass das Übertragungsausgabe-Steuermittel (202) anomal ist.
Die Radareinrichtung nach einem beliebigen von Ansprüchen 1 bis 7, ferner umfassend Anomaliebestimmungszeit-Verarbeitungsmittel (204) zum Melden an eine externe Einrichtung einer Anomalie, wenn das Übertragungsausgabe-Steuerfunktions-Anomaliebestimmungsmittel (203) bestimmt, dass das Übertragungsausgabe-Steuermittel (202) anomal ist, wobei die Radareinrichtung eine Leistungsversorgung von der externen Einrichtung empfängt, und wobei das Anomaliebestimmungszeit-Verarbeitungsmittel (204) die Leistungsversorgung von der externen Einrichtung zu der Radareinrichtung stoppt, wenn die Anomalie bestimmt ist.
Die Radareinrichtung nach einem beliebigen von Ansprüchen 1 bis 7, ferner umfassend Anomaliebestimmungszeit-Verarbeitungsmittel (204) zum Melden nach außen einer Anomalie, wenn das Übertragungsausgabe-Steuerfunktions-Anomaliebestimmungsmittel (203) bestimmt, dass das Übertragungsausgabe-Steuermittel (202) anomal ist.