DE102007028857B4

DE102007028857B4 - Transport robot with digital scale

Info

Publication number: DE102007028857B4
Application number: DE102007028857.5A
Authority: DE
Inventors: Patentinhaber gleich
Original assignee: Individual
Current assignee: Individual
Priority date: 2007-06-22
Filing date: 2007-06-22
Publication date: 2018-03-29
Anticipated expiration: 2027-06-23
Also published as: DE102007028857A1

Abstract

Transportroboter (3) mit digitaler Waage, welcher entlang einem Profilschienen aufweisenden Schienensystem (1) selbsttätig verfahrbar ist und eine eigene Intelligenz aufweist, welche auszuführende Produktions-, Arbeits- und/oder Fahraufträge des Transportroboters (3) speichert und steuert, wobei die Produktions-, Arbeits-, und Fahraufträge von einem übergeordneten Zentralrechner (23) drahtlos über weitere, auf dem gleichen Schienensystem verfahrbare Transportroboter (3) oder über drahtlose Funkschnittstellen mit an dem Schienensystem (1) angekoppelten Produktionsmaschinen (12) an den Transportroboter (3) übertragen werden, wobei auf dem Transportroboter (3) eine digitale Waage (4, 30) angeordnet ist, welche eine Wiegeplattform (30) aufweist, dadurch gekennzeichnet, dass auf der Wiegeplattform (30) eine Transportkiste (20) und zwischen der Transportkiste (19) und der Wiegeplattform (30) ein Förderband (19) angeordnet ist und die Waage (4, 30) Wiegeaufgaben bei einer automatischen oder manuellen Befüllung der Transportkiste (20) ausführt.Transport robot (3) with a digital scale, which can be moved automatically along a rail system (1) and has its own intelligence which stores and controls production, work and / or travel orders of the transport robot (3); , Work and driving orders from a higher-level central computer (23) via other, on the same rail system movable transport robot (3) or via wireless radio interfaces with the rail system (1) coupled production machines (12) are transmitted to the transport robot (3) , wherein on the transport robot (3) a digital balance (4, 30) is arranged, which has a weighing platform (30), characterized in that on the weighing platform (30) a transport box (20) and between the transport box (19) and the weighing platform (30) a conveyor belt (19) is arranged and the balance (4, 30) Wiegeaufgaben an automatically en or manual filling of the transport box (20) performs.

Description

Die Erfindung betrifft einen Transportroboter mit digitaler Waage nach dem Oberbegriff des Patentanspruchs 1. The invention relates to a transport robot with digital scale according to the preamble of patent claim 1.

Beispielsweise ist mit dem Gegenstand der DE 198 42 752 A1 ein Verfahren zum Betrieb eines Transfersystems bekannt geworden, mit dessen Merkmalen die vorliegende Erfindung Gebrauch macht. Die dortige Offenbarung soll deshalb voll umfänglich von der Offenbarung der vorliegenden Erfindung umfasst sein. Gleiches gilt auch für die US 6 409 438 B1 und die US 6 535 777 B1 .For example, with the subject of DE 198 42 752 A1 a method for operating a transfer system has become known, with the features of which the present invention makes use. The disclosure there is therefore intended to be fully encompassed by the disclosure of the present invention. The same applies to the US Pat. No. 6,409,438 B1 and the US Pat. No. 6,535,777 B1 ,

Gegenstand des genannten Transfersystems ist ein Schienensystem, auf dem ein Transportroboter selbsttätig verfahrbar gesteuert ist. Subject matter of said transfer system is a rail system on which a transport robot is controlled automatically movable.

Ein angeschlossener Zentralrechner übernimmt nur übergeordnete Verwaltungsaufgaben, während der auf dem Schienensystem verfahrbare Transportroboter eine eigene Intelligenz hat, die ihm ermöglicht, selbsttätig entsprechend seinen eingespeicherten Produktionsaufträgen von einer Station zu einer anderen zu fahren und dort bestimmte Arbeiten auszuführen.A connected central computer performs only higher-level administrative tasks, while the transportable on the rail system transport robot has its own intelligence that allows him to drive automatically according to its stored production orders from one station to another and perform certain work there.

In diesem Zusammenhang fallen auch Wiegeaufgaben an. Solche Wiegeaufgaben sind wichtig, wenn es darum geht, eine bestimmte, abgemessene Anzahl von Gegenständen in eine auf den Transportroboter befindliche Transportkiste einzufüllen. In this context also weighing tasks are incurred. Such weighing tasks are important when filling a certain measured number of items in a transport box located on the transport robot.

Die Druckschrift US 5 381 837 A zeigt einen Transportroboter mit einer digitalen Waage auf welcher eine Kiste bzw. ein Container angeordnet ist. Ein Nachteil der vorliegenden Ausführungsform ist, dass der Transportroboter keine drahtlosen Aufträge von anderen Transportrobotern oder von einer Produktionsmaschine erhalten kann. Auch weist der Transporter keine Vorrichtung auf, mit welcher der Container einfach aufgenommen oder abgesetzt werden kann. The publication US 5,381,837 A shows a transport robot with a digital scale on which a box or a container is arranged. A disadvantage of the present embodiment is that the transport robot can not receive wireless jobs from other transport robots or from a production machine. Also, the transporter has no device with which the container can be easily absorbed or discontinued.

Mit der Druckschrift DE 36 14 165 A1 wird ein Transportroboter mit einer Vorrichtung zum Erfassen eines Gewichts offenbart, welcher entlang einer vorgegeben Route selbsttätig verfahrbar ist und eine eigene Intelligenz aufweist, welche auszuführende Produktions-, Arbeits- und/oder Fahraufträge des Transportroboters speichert und steuert. Die Produktions-, Arbeits-, und Fahraufträge werden von einem übergeordneten Zentralrechner drahtlos über weitere, auf dem gleichen Schienensystem verfahrbare Transportroboter oder über drahtlose Funkschnittstellen mit an dem Schienensystem angekoppelten Produktionsmaschinen an den Transportroboter übertragen. Wesentliche Nachteile der vorliegenden Druckschrift sind, dass der Transportroboter mit seinem Greifer nur einzelne Gegenstände aufnehmen kann. Darüber hinaus ist eine Ausführungsform mit einem Mehrachsroboter sehr aufwändig, insbesondere was die Steuerung betrifft. With the publication DE 36 14 165 A1 a transport robot is disclosed with a device for detecting a weight, which is automatically movable along a predetermined route and has its own intelligence, which stores and controls production, work and / or driving orders of the transport robot to be executed. The production, work, and driving orders are transmitted wirelessly from a higher-level central computer to the transport robot via further transport robots which can be moved on the same rail system or via wireless radio interfaces with production machines coupled to the rail system. Significant disadvantages of the present document are that the transport robot can only pick up individual items with its gripper. In addition, an embodiment with a multi-axis robot is very complex, especially as far as the control is concerned.

Der Erfindung liegt deshalb die Aufgabe zugrunde einen schienengebunden Transportroboter mit einer Waage dergestalt weiterzubilden, dass eine bestimmte Anzahl an Gegenständen einfach zu transportieren sind, sowie auch einfach be- und entladen werden können.The invention is therefore the object of developing a rail transport robot with a scale such that a certain number of items are easy to transport, as well as can be easily loaded and unloaded.

Zur Lösung der gestellten Aufgabe ist die Erfindung durch die technische Lehre des Anspruches 1 gekennzeichnet. To solve the problem, the invention is characterized by the technical teaching of claim 1.

Wesentliches Merkmal der Erfindung ist, dass auf dem Transportroboter nun eine digitale Waage angeordnet ist, auf deren Wiegeplattform eine Transportkiste angeordnet ist und die Waage ein automatisches oder manuelles Befüllen der Transportkiste ausbildet. An essential feature of the invention is that on the transport robot now a digital scale is arranged on the weighing platform a transport box is arranged and the scale forms an automatic or manual filling of the transport box.

Damit wird es erstmals möglich, eine „mitfahrende“ Waage zu verwirklichen und es ist nun nicht mehr erforderlich, solche Waagen stationär am Ort einer Produktionsmaschine aufzustellen. Damit wird ein wesentlicher Arbeitsaufwand und vor allem wesentliche Vorrichtungskosten gespart, denn normalerweise war es nur bekannt an einer Produktionsmaschine in der Nähe des Auslaufes eine Waage anzuordnen und an dieser Stelle die zu füllende Transportkiste zu positionieren. This makes it possible for the first time to realize a "traveling" scale and it is now no longer necessary to install such scales stationary at the site of a production machine. This saves a considerable amount of work and, above all, substantial device costs, since normally it was only known to arrange a balance on a production machine near the outlet and to position the transport box to be filled at this point.

Dabei war es bekannt, dass die Transportkiste nur mit einer bestimmten Anzahl von Gegenständen gefüllt wurde. War die Transportkiste gefüllt, dann musste sie vom Ort der Produktionsmaschine entfernt werden. It was known that the transport box was filled only with a certain number of items. If the transport box was filled, it had to be removed from the production machine.

Es musste demzufolge jeder Produktionsmaschine eine Waage zugeordnet werden, was mit hohem Aufwand verbunden ist. Consequently, each production machine had to be assigned a scale, which involved a great deal of effort.

Hier setzt die Erfindung ein, die vorsieht, dass die Waage nun unmittelbar auf dem Transportroboter angeordnet ist und mit diesem von einer Produktionsmaschine zur anderen fährt. This is where the invention begins, which provides that the balance is now arranged directly on the transport robot and travels with it from one production machine to another.

Damit reicht es im Prinzip aus, für eine Vielzahl von Produktionsmaschinen eine einzige Waage vorzusehen, die auf dem Transportroboter angeordnet ist und die eine entsprechende zu befüllende Transportkiste trägt. Thus, it is sufficient in principle to provide for a variety of production machines, a single scale, which is arranged on the transport robot and carries a corresponding to be filled transport box.

Ist die Transportkiste befüllt, dann leitet die Waage unmittelbar das Ergebnis des Wiegevorganges an den darunter angeordneten Transportroboter weiter, der so dann zu einem Abgabeort fährt. If the transport box is filled, then the balance immediately forwards the result of the weighing process to the transport robot arranged underneath, which then moves to a delivery location.

Ein solcher Abgabeort kann ein Lager sein, eine Verpackungsstelle oder eine Abladestelle. Such a delivery location may be a warehouse, a packing station or an unloading point.

Ferner kann es auch vorgesehen sein, dass der Transportroboter die mit der geforderten Anzahl von Teilen befüllte Transportkiste einer weiteren Verarbeitung an einer anderen Maschine zuführt. Furthermore, it can also be provided that the transport robot feeds the transport box filled with the required number of parts into another machine for further processing.

Voraussetzung hierbei ist, dass die Waage digital ausgebildet ist. Sie besteht im Wesentlichen aus einem Waagegehäuse, auf dessen Oberseite eine Wiegeplattform angeordnet ist, auf der die Transportkiste steht. Prerequisite here is that the scale is digitally formed. It consists essentially of a balance housing, on top of which a weighing platform is arranged, on which the transport box stands.

Die Wiegeplattform ist mit einer oder mehreren Druckmessdosen gegenüber dem Waagegehäuse abgestützt, so dass in den Druckmessdosen der geforderte digitale Wiegevorgang stattfindet. The weighing platform is supported with one or more pressure cells opposite the balance housing, so that the required digital weighing process takes place in the pressure cells.

Bevorzugt ist auf der Wiegeplattform noch zusätzlich ein Förderband angeordnet. Dies erleichtert den Transport der Transportkiste, die demzufolge sehr leicht von dem Förderband aufgenommen werden kann und somit auf die Wiegeplattform von einer außenliegenden Stelle gezogen wird und ebenso kann das Förderband verwendet werden, um die Transportkiste von dem Transportroboter zu entfernen. Preferably, a conveyor belt is additionally arranged on the weighing platform. This facilitates the transport of the transport crate, which consequently can easily be picked up by the conveyor belt and thus pulled onto the weighing platform from an outboard location and also the conveyor belt can be used to remove the transport crate from the transport robot.

In einer bevorzugten Ausgestaltung ist es hierbei vorgesehen, dass das Förderband um 360° drehbar um eine vertikale Achse auf der Wiegeplattform angeordnet ist, so dass die Transportkiste in jeder beliebigen Richtung von der Wiegeplattform entfernt werden kann. In a preferred embodiment, it is provided here that the conveyor belt is arranged rotatable about a vertical axis on the weighing platform by 360 °, so that the transport box can be removed in any direction from the weighing platform.

Hierbei ist auch wesentlich, dass der Antrieb des Transportbandes von einem eine autonome Intelligenz aufweisenden Transportroboter gesteuert wird. It is also essential that the drive of the conveyor belt is controlled by a transport robot having autonomous intelligence.

In einer Weiterbildung der Erfindung ist es im Übrigen vorgesehen, dass die erfindungsgemäße Waage über eine drahtlose Schnittstelle mit außenliegenden Empfängern verbunden ist. Eine solche drahtlose Schnittstelle kann als Funkschnittstelle oder als IR-Schnittstelle oder dergleichen ausgebildet sein. In a further development of the invention, it is otherwise provided that the balance according to the invention is connected via a wireless interface with external receivers. Such a wireless interface can be designed as a radio interface or as an IR interface or the like.

Hierbei kann es vorgesehen sein, dass diese Sendeschnittstelle mit einem Empfänger auf der Seite der Produktionsmaschine kommuniziert, so dass bei einem „Gefüllt“-Signal der Waage gleichzeitig das die Transportkiste befüllende Förderband stillgesetzt wird. In this case, it can be provided that this transmission interface communicates with a receiver on the side of the production machine, so that at the same time the conveyor belt filling conveyor belt is stopped when a "filled" signal of the balance.

Demzufolge kann die Waage den Einfüllvorgang von Gegenständen, die in die Transportkiste eingefüllt werden sollen, regeln. Consequently, the balance can regulate the filling process of objects to be filled in the transport box.

In einer einfacheren Ausgestaltung ist die Waage jedoch in Verbindung mit dem Transportroboter so ausgebildet, dass mit manueller Handkraft die Transportkiste befüllt werden kann. Zu diesem Zweck trägt das Waagegehäuse eine Anzeige und eine Tastatur. Soll die Transportkiste beispielsweise mit 50 Stück von Gegenständen befüllt werden, wird diese geforderte Anzahl auf der Tastatur am Waagegehäuse auf dem Transportroboter eingegeben und der Befüllvorgang wird an dem Display angezeigt. Sobald 50 Stück erreicht wurden, wird ein „Gefüllt“-Signal erzeugt, am Display angezeigt und dem Benutzer über optische oder akustische Signalmittel mitgeteilt. In a simpler embodiment, however, the balance is designed in conjunction with the transport robot so that the transport box can be filled with manual manual power. For this purpose, the balance housing carries a display and a keyboard. If the transport box is to be filled, for example, with 50 pieces of objects, this required number is entered on the keyboard on the balance housing on the transport robot and the filling process is displayed on the display. Once 50 pieces have been reached, a "filled" signal is generated, shown on the display and communicated to the user via visual or audible signaling means.

Dem Transportroboter kann damit gleichzeitig ein Fahrbefehl erteilt werden, so dass er zu einer anderen Station fährt. The transport robot can thus simultaneously be given a move command, so that he drives to another station.

Der Erfindungsgegenstand der vorliegenden Erfindung ergibt sich nicht nur aus dem Gegenstand der einzelnen Patentansprüche, sondern auch aus der Kombination der einzelnen Patentansprüche untereinander.The subject of the present invention results not only from the subject matter of the individual claims, but also from the combination of the individual claims with each other.

Im Folgenden wird die Erfindung anhand von lediglich einen Ausführungsweg darstellenden Zeichnungen näher erläutert. Hierbei gehen aus den Zeichnungen und ihrer Beschreibung weitere erfindungswesentliche Merkmale und Vorteile der Erfindung hervor.In the following the invention will be explained in more detail with reference to drawings showing only one embodiment. Here are from the drawings and their description further features essential to the invention and advantages of the invention.

Es zeigen: Show it:

1: schematisiert eine Draufsicht auf einen Transportroboter mit einer darauf angeordneten digitalen Waage; 1 FIG. 2 is a schematic plan view of a transport robot with a digital scale arranged thereon; FIG.

2: die Seitenansicht der Anordnung nach 1; 2 : the side view of the arrangement after 1 ;

3: die Stirnansicht der Anordnung nach 2; 3 : the front view of the arrangement after 2 ;

4: schematisiert die Darstellung der verschiedenen Kommunikationsschnittsstellen zwischen den verschiedenen Einheiten der Erfindung. 4 : Schematically illustrates the representation of the various communication interfaces between the various units of the invention.

In den 1 bis 3 ist allgemein ein Schienensystem 1 darstellt, welches aus Profilschienen besteht, auf denen ein Transportroboter 3 mit seinen Führungsrollen abrollt. Der Transportroboter 3 hat eine eigene Stromversorgung und eigene Antriebsmotoren und wird von einem eingebauten Computer gesteuert. In the 1 to 3 is generally a rail system 1 represents, which consists of rails, on which a transport robot 3 unrolls with its leadership roles. The transport robot 3 has its own power supply and its own drive motors and is controlled by a built-in computer.

Er nimmt seine Befehle entweder von anderen auf dem gleichen Schienensystem verfahrbaren Transportrobotern 3 auf oder er kommuniziert über drahtlose Funkschnittstellen mit an dem Schienensystem 1 angekoppelten Produktionsmaschinen und dergleichen mehr. He either takes his orders from other transport robots that can be moved on the same rail system 3 he or she communicates via wireless radio interfaces with the rail system 1 coupled production machines and the like.

Er ist beispielsweise in Pfeilrichtung 2 auf dem Schienensystem 1 selbsttätig verfahrbar angetrieben.He is, for example, in the direction of the arrow 2 on the rail system 1 automatically driven driven.

Wichtig ist nun, dass auf dem Transportroboter 3 ein Waagegehäuse 4 angeordnet ist, das eine obere Wiegeplattform 30 trägt. It is important now that on the transport robot 3 a scale housing 4 is arranged, which is an upper weighing platform 30 wearing.

Am Waagegehäuse sind eine Anzeige 5 und eine Tastatur 6 angeordnet. The scale housing is an indicator 5 and a keyboard 6 arranged.

Gemäß 4 ist die Waage 4, 30 über eine serielle Schnittstelle 21 mit dem Transportroboter 3 gekoppelt. According to 4 is the Libra 4 . 30 via a serial interface 21 with the transport robot 3 coupled.

Statt einer drahtgebundenen Schnittstelle können selbstverständlich auch alle anderen bekannten Schnittstellen verwendet werden. Of course, all other known interfaces can be used instead of a wired interface.

Somit werden die Wiegedaten dem Transportroboter mitgeteilt, der seinerseits einen Sender 7 ansteuert, der einen Sendestrahl 9 auf einen extern angeordneten Empfänger 8 sendet. Thus, the weighing data is communicated to the transport robot, which in turn is a transmitter 7 which controls a transmission beam 9 on an externally arranged receiver 8th sends.

Der Empfänger 8 ist beispielsweise im Bereich des Schienensystems 1 stationär angeordnet und ist einer Produktionsmaschine 12 zugeordnet. The recipient 8th is for example in the area of the rail system 1 arranged stationary and is a production machine 12 assigned.

Die Produktionsmaschine 12 produziert eine Anzahl beliebiger Gegenstände 17, die in Pfeilrichtung 14 auf einem Auslaufförderband 13 auslaufen und auf ein zuführendes Förderband 15 geleitet werden. The production machine 12 produces a number of arbitrary items 17 pointing in the direction of the arrow 14 on a spout conveyor 13 leak and onto a feeding conveyor belt 15 be directed.

Diese Gegenstände 17 werden somit in Pfeilrichtung 16 in den Innenraum der Transportkiste 20 gefördert, wo sie beispielsweise über eine Fallkante 18 von dem Förderband 15 in die Transportkiste 20 in Pfeilrichtung 29 hineinfallen. These items 17 are thus in the direction of the arrow 16 in the interior of the transport box 20 promoted, for example, where they fall over a fall 18 from the conveyor belt 15 in the transport box 20 in the direction of the arrow 29 fall in.

Die bei Sender 7 erzeugten Wiegedaten werden somit dem stationären Empfänger 8 zugeleitet, der seinerseits einen Sendestrahl 10 in Richtung auf einen an der Produktionsmaschine 12 angeordneten Empfänger 11 sendet. Nach der Erzeugung eines „Gefüllt“-Signals wird somit der Sender 7 den Empfänger 8 ansteuern und dieser wiederum mit dem Sendestrahl den Empfänger 11 versorgen und damit wird das Förderband 15 stillgesetzt. The at transmitter 7 generated weighing data thus become the stationary receiver 8th which in turn sends a broadcast beam 10 towards one at the production machine 12 arranged receiver 11 sends. Thus, after the generation of a "filled" signal, the transmitter becomes 7 the recipient 8th control and this in turn with the transmission beam the receiver 11 supply and thus the conveyor belt 15 stopped.

Es ist selbstverständlich nicht lösungsnotwendig, dass der Sender 7 über einen stationären Empfänger 8 mit dem an der Produktionsmaschine angeordneten Empfänger 11 kommuniziert. It is of course not necessary for the solution that the transmitter 7 over a stationary receiver 8th with the receiver arranged on the production machine 11 communicated.

Es ist selbstverständlich auch eine direkte Kommunikation zwischen dem transportroboterseitigen Sender 7 und der Produktionsmaschine 12 und deren Förderbändern 13, 15 möglich. It is of course also a direct communication between the transport robot side transmitter 7 and the production machine 12 and their conveyor belts 13 . 15 possible.

Wichtig ist ferner, dass die Transportkiste nicht unmittelbar auf der Wiegeplattform 30 und Waagegehäuse 4 steht, sondern dass dazwischen ein weiteres Förderband 19 geschaltet ist, welches bevorzugt um eine vertikale Mittenachse um einen Schwenkwinkel von mindestens 90° drehbar gelagert ist. It is also important that the transport box is not directly on the weighing platform 30 and scale housing 4 stands, but that in between another conveyor belt 19 is connected, which is preferably rotatably mounted about a vertical center axis by a pivot angle of at least 90 °.

Auf diese Weise kann der Transportroboter 3 über eine weitere serielle Schnittstelle 24 (siehe 4) das Förderband 19 ansteuern und bei Bedarf die gefüllte Transportkiste 20 an einer beliebigen Abladestation abladen. In this way, the transport robot 3 via another serial interface 24 (please refer 4 ) The conveyor belt 19 drive and if necessary the filled transport box 20 unload at any unloading station.

Ebenso kann er zu befüllende Transportkisten 20 aufnehmen und in den Bereich einer Produktionsmaschine verfahren, wie dies in 1 dargestellt ist. Likewise, he can transport crates to be filled 20 and move into the area of a production machine, as in 1 is shown.

Die 4 zeigt die Kommunikation der verschiedenen Funktionsbausteine in anderer Darstellung. The 4 shows the communication of the different function blocks in a different representation.

Es ist erkennbar, dass die Produktionsmaschine 12 über die mechanisch angetriebenen Förderbänder 13, 15 mit der Waage 4, 30 verbunden ist. It can be seen that the production machine 12 via the mechanically driven conveyor belts 13 . 15 with the scales 4 . 30 connected is.

Diese ist über die vorher erwähnte serielle Schnittstelle 21 mit dem Transportroboter 3 verbunden, so dass die Wiegedaten den Transportroboter 3 mitgeteilt werden. Gleichzeitig ist der Transportroboter 3 auch über die vorher erwähnte serielle Schnittstelle 24 mit dem Förderband 19 verbunden, so dass dieses vom Transportroboter 3 gesteuert wird. This is via the previously mentioned serial interface 21 with the transport robot 3 connected so that the weighing data the transport robot 3 be communicated. At the same time is the transport robot 3 also via the previously mentioned serial interface 24 with the conveyor belt 19 connected so that this from the transport robot 3 is controlled.

Der Transportroboter 3 kommuniziert über eine drahtlose Schnittstelle 22 (z. B. Funk oder IR) mit einem Zentralrechner 23, der jedoch nur übergeordnete Verwaltungsarbeiten ausführt. Dies wurde eingangs schon erwähnt und lässt sich aus den eingangs erwähnten Druckschriften entnehmen. The transport robot 3 communicates via a wireless interface 22 (eg radio or IR) with a central computer 23 who, however, only performs higher level administrative work. This has already been mentioned at the beginning and can be deduced from the publications mentioned above.

Der Zentralrechner 23 ist über Busanschlüsse 26, 27, 28 sowohl mit der Maschine 2612 als auch mit Sendern gekoppelt, die mit dem Transportroboter drahtlos kommunizieren. The central computer 23 is via bus connections 26 . 27 . 28 both with the machine 2612 as well coupled with transmitters that communicate wirelessly with the transport robot.

Alle Befehle werden über eine Busleitung übermittelt. All commands are transmitted via a bus line.

Bei der gegebenen Erfindung ergibt sich demzufolge der Vorteil, dass sowohl eine automatische Befüllung einer Transportkiste 20 gemäß 1 als auch eine manuelle Befüllung einer Transportkiste gemäß 2 stattfinden kann. In the present invention, therefore, there is the advantage that both an automatic filling of a transport box 20 according to 1 as well as a manual filling of a transport box according to 2 can take place.

Erfolgt eine manuelle Befüllung wie in 2, dann schüttet ein Bediener die zu wiegenden Gegenstände in Pfeilrichtung 19 in die Transportkiste 20 hinein und das Befüllungssignal wird an der Anzeige 5 angezeigt. Is a manual filling as in 2 , then an operator pours the items to be weighed in the direction of the arrow 19 in the transport box 20 into it and the filling signal is on the display 5 displayed.

BezugszeichenlisteLIST OF REFERENCE NUMBERS

11: Schienensystem rail system
22: Pfeilrichtung arrow
33: Transportroboter transport robot
44: Waagegehäuse scale housing
55: Anzeige display
66: Tastatur keyboard
77: Sender transmitter
88th: Empfänger receiver
99: Sendestrahl transmission beam
1010: Sendestrahl transmission beam
1111: Empfänger receiver
1212: Produktionsmaschine production machine
1313: Auslaufförderband Exit conveyor belt
1414: Pfeilrichtung arrow
1515: Förderband conveyor belt
1616: Pfeilrichtung arrow
1717: Gegenstände objects
1818: Fallkante weir
1919: Förderband conveyor belt
2020: Transportkiste transport case
2121: Schnittstelle (seriell) Interface (serial)
2222: Schnittstelle (Funk, IR) Interface (radio, IR)
2323: Zentralrechner mainframe
2424: Schnittstelle (seriell) Interface (serial)
2525: Busleitung bus line
2626: Bus-Anschluss Bus connection
2727: Bus-Anschluss Bus connection
2828: Bus-Anschluss Bus connection
2929: Pfeilrichtung arrow
3030: Wiegeplattform weighing platform

Claims

Transport robot ( 3 ) with digital scale, which along a profile rails having rail system ( 1 ) can be moved automatically and has its own intelligence, which production, work and / or driving jobs of the transport robot ( 3 ) stores and controls, whereby the production, work, and travel orders from a higher-level central computer ( 23 ) wirelessly via further, on the same rail system movable transport robot ( 3 ) or via wireless radio interfaces to the rail system ( 1 ) coupled production machines ( 12 ) to the transport robot ( 3 ), wherein on the transport robot ( 3 ) a digital scale ( 4 . 30 ), which is a weighing platform ( 30 ), characterized in that on the weighing platform ( 30 ) a transport box ( 20 ) and between the transport box ( 19 ) and the weighing platform ( 30 ) a conveyor belt ( 19 ) and the scale ( 4 . 30 ) Weighing tasks with an automatic or manual filling of the transport box ( 20 ).

Transport robot ( 3 ) according to claim 1, characterized in that the transport robot ( 3 ) on the rail system ( 1 ) according to the wirelessly transmitted driving order from the central computer ( 23 ) one or a plurality of production machines ( 12 ) starts automatically.

Transport robot ( 3 ) according to one of the preceding claims 1 to 2, characterized in that the transport box ( 20 ) for receiving objects ( 17 ) whose weight is determined by means of the digital balance directly on the respective production machine ( 12 ) is executed.

Transport robot ( 3 ) according to one of the preceding claims 1 to 3, characterized in that the digital scale is a balance housing ( 4 ), wherein the balance housing ( 4 ) a keyboard ( 6 ), an ad ( 5 ), a serial interface ( 21 ) for coupling with the transport robot ( 3 ) and the weighing platform ( 30 ) wearing.

Transport robot ( 3 ) according to one of the preceding claims 1 to 4, characterized in that the determined weighing data are transmitted to the transport robot ( 4 ), which in turn receives a transmitter ( 7 ), which controls a transmission beam ( 9 ) to an externally located receiver ( 8th ), which in the area of the rail system ( 1 ) stationarily arranged and a production machine ( 12 ) assigned.

Transport robot ( 3 ) according to one of the preceding claims 1 to 5, characterized in that the of the production machine ( 12 ) produced objects ( 17 ) in arrow directions ( 14 . 16 ) by means of arranged conveyor belts ( 13 . 15 ) over a front fall edge ( 18 ) of the conveyor belt ( 15 ) in the interior of the transport box ( 20 ) in the direction of the arrow ( 29 ) fall into it.

Transport robot ( 3 ) according to one of the preceding claims 5 to 6, characterized in that the stationary receiver ( 8th ) transmitted weighing data by means of a transmission beam ( 10 ) in the direction of one on the production machine ( 12 ) ( 11 ), the transmitted signal transmitting the conveyor belt ( 15 ) is shut down if this is designed as a "filled" signal.

Transport robot ( 3 ) according to one of the preceding claims 1 to 7, characterized in that the conveyor belt ( 19 ) is rotatably mounted about a vertical center axis by a pivot angle of at least 90 °.

Transport robot ( 3 ) according to one of the preceding claims 1 to 8, characterized in that the conveyor belt ( 19 ) from the transport robot ( 20 ) by means of a serial interface ( 24 ) is controllable to the sufficiently filled transport box ( 20 ) to unload at any unloading station.

Transport robot ( 3 ) according to one of the preceding claims 6 to 9, characterized in that the production machine ( 12 ) communication via the serial interface ( 21 ) via the mechanically driven conveyor belts ( 13 . 15 ) with the balance ( 4 . 30 ), which determines the determined weighing data to the transport robot ( 3 ), which is sent via the interface ( 24 ) The conveyor belt ( 19 ) controls.

Transport robot ( 3 ) according to one of the preceding claims 1 to 10, characterized in that the transport robot by means of a wireless interface ( 22 ) communicates with the central computer, which via arranged bus connections ( 26 . 27 . 28 ) with the production machine ( 12 ) and with the transport robot ( 3 ) communicates wirelessly.