DE102007018204B4

DE102007018204B4 - Vorrichtung zur Erfassung von Fehlerstellen in Tierhäuten

Info

Publication number: DE102007018204B4
Application number: DE200710018204
Authority: DE
Inventors: Patentinhaber gleich
Original assignee: Individual
Current assignee: Individual
Priority date: 2007-04-16
Filing date: 2007-04-16
Publication date: 2013-09-26
Anticipated expiration: 2027-04-17
Also published as: DE102007018204A1

Abstract

Vorrichtung (10) zur Erfassung von Fehlerstellen (F1, F2, F3, F4, F5, F6, F7, F8) in Tierhäuten (16), umfassend einen Bearbeitungstisch (11) mit einer Auflagefläche (17) für die Tierhaut, wenigstens zwei Lichtquellen (23, 24) zur Ausleuchtung eines Bereiches (T3/1) der Tierhaut, und eine Aufnahmeeinrichtung (20) zur bildlichen Aufnahme des Bereiches, wobei der Aufnahmeeinrichtung die wenigstens zwei Lichtquellen (23, 24, 27a, 28a, 32a, 33a, 32d, 33d) zugeordnet sind, die den aufzunehmenden Bereich aus wenigstens zwei unterschiedlichen Richtungen (B1, B2) mit schräg einfallendem Licht zur Erzeugung erhöhter Kontrastunterschiede in einer bildlichen Aufnahme beaufschlagen, wobei die Aufnahmeeinrichtung (20) mit einer Datenverarbeitungseinrichtung (22) verbunden ist, welche anhand der Kontrastunterschiede Fehler erkennt, wobei die Tierhaut getaktet, jeweils bereichsweise, in den Bearbeitungsbereich der Aufnahmeeinrichtung (20) hineingefördert wird und wobei die beiden Lichtquellen (23, 24, 27a, 28a, 32a, 33a, 32d, 33d) den Bereich nacheinander beaufschlagen, und die Aufnahmeeinrichtung (20) wenigstens zwei Aufnahmen des Bereiches vornimmt, wobei die erste bildliche Aufnahme bei eingeschalteter erster und ausgeschalteter zweiter Lichtquelle, und die zweite bildliche Aufnahme bei ausgeschalteter erster und eingeschalteter zweiter Lichtquelle erfolgt.

Description

Die Erfindung betrifft eine Vorrichtung zur Erfassung von Fehlerstellen in Tierhäuten gemäß dem Oberbegriff des Anspruches 1.
Aus der DE 102 07 574 A1 des Anmelders ist eine Vorrichtung gemäß dem Oberbegriff des Anspruches 1 bekannt.
Die bekannte Vorrichtung funktioniert in zufrieden stellender Weise. Allerdings besteht der Wunsch, die Bildqualität des aufgenommenen Bildes des Bereiches der Haut zu erhöhen, um eine weiter verbesserte Erfassung oder Erkennung von Fehlerstellen vornehmen zu können. Insbesondere spielt eine Verbesserung der Qualität der bildlichen Aufnahme im Hinblick auf eine wünschenswerte weitergehende Automatisierung eines Fehlererkennungs- und Fehlerqualifizierungsprozesses eine bedeutende Rolle.
Die Aufgabe der Erfindung besteht somit im Hinblick auf die eingangs beschriebene Vorrichtung darin, eine Vorrichtung mit den Merkmalen des Oberbegriffes des Anspruches 1 derartig weiterzubilden, dass sie eine verbesserte Erfassung von Fehlerstellen ermöglicht.
Die Erfindung löst diese Aufgabe mit den Merkmalen des Anspruches 1, insbesondere mit denen, dass der Aufnahmeeinrichtung wenigstens zwei Lichtquellen zugeordnet sind, die den aufzunehmenden Bereich aus wenigstens zwei unterschiedlichen Richtungen mit schräg einfallendem Licht beaufschlagen wobei die Aufnahmeeinrichtung mit einer Datenverarbeitungseinrichtung verbunden ist, welche anhand der Kontrastunterschiede Fehler erkennt, wobei die Tierhaut getaktet, jeweils bereichsweise, in den Bearbeitungsbereich der Aufnahmeeinrichtung hineingefördert wird und wobei die beiden Lichtquellen den Bereich nacheinander beaufschlagen, und die Aufnahmeeinrichtung wenigstens zwei Aufnahmen des Bereiches vornimmt, wobei die erste bildliche Aufnahme bei eingeschalteter erster und ausgeschalteter zweiter Lichtquelle, und die zweite bildliche Aufnahme bei ausgeschalteter erster und eingeschalteter zweiter Lichtquelle erfolgt.
Das Prinzip der Erfindung besteht somit im wesentlichen darin, eine Verbesserung der Ausleuchtung des aufzunehmenden Bereiches zur Erhöhung des Kontrastverhältnisses in der bildlichen Aufnahme vorzunehmen. Die Erfindung hat dabei erkannt, dass Fehlerstellen, also in der Tierhaut vorhandene Löcher, Oberflächenstrukturunterschiede, Falten, Risse, Einkerbungen, Einprägungen, Verfärbungen oder dergleichen Fehler in der bildlichen Aufnahme mit einer höheren Auflösung und/oder mit einer besseren Genauigkeit erfasst werden können, wenn schräg einfallendes Licht zur Ausleuchtung des Bereiches verwendet wird.
Vorrichtungen des Standes der Technik arbeiten überwiegend mit Aufnahmeeinrichtungen, also Kameras, die eine Bildaufnahme in Draufsicht anfertigen. Insoweit Vorrichtungen des Standes der Technik überhaupt mit gesonderten Lichtquellen zur Ausleuchtung des bildlich aufzunehmenden Bereiches operieren, sind die herkömmlichen Lichtquellen typischerweise oberhalb der Auflagefläche des Bearbeitungstisches angeordnet und beaufschlagen den aufzunehmenden Bereich der Tierhaut im wesentlichen aus der gleichen Richtung, aus der heraus auch die Bildaufnahme erfolgt.
Die Erfindung erkennt, dass Strukturen der Oberfläche in der Tierhaut, die Fehlerstellen darstellen, bei einer bildlichen Aufnahme dann besonders deutlich sichtbar sind, wenn der aufzunehmende Bereich bei der Aufnahme mit einem schräg einfallenden Licht beaufschlagt wird. Hierdurch entsteht ein erhöhter Kontrastunterschied und/oder ein deutlicheres Kontrastverhältnis zwischen einer fehlerhaften Stelle oder eines fehlerbehafteten Abschnittes der Tierhaut und einer fehlerfreien Zone der Tierhaut. Erklärbar ist dies beispielsweise damit, dass bei den allermeisten Fehlerarten, die zu einer Minderung der Qualität einer bestimmten Zone oder eines bestimmten Abschnittes auf der Tierhaut führen können, unter Verwendung von schräg einfallendem Licht ein deutlicher Schatten im Bereich des Fehlers erzeugt werden kann, der sich bei einer bildlichen Aufnahme als Kontrast zu benachbarten, fehlerfreien und damit auch schattenfreien Bereichen der Tierhaut darstellt. Zur weiteren Erläuterung der Effekte wird auf die spätere Figurenbeschreibung verwiesen.
Das erfindungsgemäße Prinzip umfasst darüber hinaus die Lehre, dass wenigstens zwei unterschiedliche Lichtquellen verwendet werden, die den aufzunehmenden Bereich aus zwei unterschiedlichen Richtungen mit schräg einfallendem Licht beaufschlagen. Beispielsweise kann eine erste Lichtquelle auf einer ersten Seite der Bildaufnahmeeinrichtung und eine zweite Lichtquelle auf einer anderen, gegenüberliegenden Seite der Bildaufnahmeeinrichtung angeordnet sein. Die Kamera befindet sich insoweit zwischen diesen beiden Lichtquellen.
Wird der Bildaufnahmekegel entsprechend schmal gewählt, beziehungsweise werden alternativ die beiden Lichtquellen derartig weit voneinander beabstandet, dass der gesamte aufzunehmende Bereich mit ausschließlich oder jedenfalls überwiegend schräg einfallendem Licht beaufschlagt wird, kann praktisch jede Unebenheit in der Tierhaut durch die Entstehung eines entsprechenden Schattenbereiches beziehungsweise durch Erhöhung des Kontrastunterschiedes in der bildlichen Aufnahme deutlich gemacht werden.
Die erfindungsgemäße Vorrichtung erleichtert nachfolgend die datentechnische Auswertung der Bildaufnahme. Angemerkt sei, dass die Haut durch eine einzige Bildaufnahme erfasst werden kann. Vorteilhaft ist die Haut allerdings in zahlreiche Segmente oder Bereiche unterteilt, beispielsweise in 36 Teilsegmente. In diesem Fall wird eine der Zahl der Segmente entsprechende Zahl von bildlichen Aufnahmen angefertigt, und nachfolgend werden, nach Übergabe der Bildinformationen von der Kamera an eine Datenverarbeitungseinrichtung, die zahlreichen bildlichen Aufnahmen zu einem Gesamtbild der Haut rechnerisch zusammengesetzt.
Die Datenverarbeitungseinrichtung kann anhand der festgestellten Kontrastunterschiede Fehler erkennen und anhand bestimmter Kriterien auch klassifizieren und insoweit auch eine Einstufung in einen bestimmten Fehlergrad vornehmen.
Die Vorrichtung erlaubt so eine vollautomatische Erfassung von Fehlerstellen, die keinen manuellen Eingriff einer Bedienperson zur Fehlermarkierung mehr erfordert. Alternativ kann mit der erfindungsgemäßen Vorrichtung aber auch eine Erfassung von Fehlerstellen vorgenommen werden, die zuvor von einer Bedienperson händisch markiert worden sind, beispielsweise auch durch Anbringung einer fluoreszierenden Flüssigkeit an den Fehlerstellen. In dem zuletzt genannten Fall können die Lichtquellen unter Umständen auch UV-Licht emittieren, oder UV-Licht-Anteile emittieren.
Die erfindungsgemäße Vorrichtung weist einen Bearbeitungstisch mit einer Auflagefläche auf, die von einem endlos umlaufenden Transportband gebildet sein kann. Die Tierhaut sowie gleichermaßen die Auflagefläche, können somit relativ zu einer feststehenden Lichtquellenanordnung und auch relativ zu einer Kamera bewegt werden. Insbesondere kann die Haut getaktet, jeweils bereichsweise, in den Bearbeitungsbereich der Aufnahmeeinrichtung hineingefordert werden. Die Aufnahmeeinrichtung kann eine herkömmliche Kamera, insbesondere eine CCD-Kamera, sein.
Vorteilhafterweise sind mehr als zwei Lichtquellen vorgesehen, so dass eine hohe Lichtintensität auf dem aufzunehmenden Bereich erzielt wird. Das erfindungsgemäße Prinzip ist allerdings auch mit nur zwei Lichtquellen realisierbar. Vorzugsweise beträgt der Winkel 180°.
Die Lichtquellen können derartig angeordnet sein, dass sich die Aufnahmeeinrichtung im wesentlichen zwischen den Lichtquellen befindet. Es ist aber auch denkbar, dass die Hauptabstrahlrichtungen der beiden Lichtquellen, bei Betrachtung aus der Perspektive der Aufnahmeeinrichtung, unter einem Winkel zueinander stehen. Dieser Winkel kann beispielsweise auch 90° betragen.
Das erfindungsgemäße Prinzip findet weiter dann Anwendung, wenn wenigstens drei Lichtquellen vorgesehen sind, die aus wenigstens drei unterschiedlichen Richtungen den aufzunehmenden Bereich mit schräg einfallendem Licht beaufschlagen.
Die DE 101 18 588 A1 offenbart zwar schräg in ihrer Abstrahlrichtung zueinander ausgerichtete Leuchtmittel. Diese sind jedoch in einem völlig gattungsfremden Gegenstand, nämlich in einem Messmikroskop angeordnet und dienen zur Beleuchtung eines stationären, in der Regel nicht verlagerbaren Gegenstandes, welcher in Ebenen mit unterschiedlichen Abständen zur Aufnahmeoptik angeordnet und beleuchtet werden soll.
Desweiteren zeigt die DE 10 2005 035 410 A1 eine ebenfalls gattungsfremde Vorrichtung zur Detektion von Stückgütern, welche üblicherweise in einem hohen Tempo unter der Vorrichtung hindurchlaufen. Ausweislich der dort dargestellten 2 sind nahe eines optischen Austrittsspaltes zwei Leuchtmittel angeordnet, welche jedoch nur zeitgleich aktiv sind.
Gemäß einer vorteilhaften Ausgestaltung der Erfindung leuchten die Lichtquellen den Bereich homogen aus. Dies ermöglicht eine besonders einfache Bildbearbeitung durch die Datenverarbeitungsanlage. Insbesondere können auf diese Weise Standard-Bedingungen vorausgesetzt werden.
Gemäß einer weiteren vorteilhaften Ausgestaltung der Erfindung sind die beiden Richtungen, betrachtet aus der Perspektive der Aufnahmeeinrichtung, entgegengesetzt orientiert. Dies ermöglicht eine besonders einfache Konstruktion der erfindungsgemäßen Vorrichtung und eine besonders einfache rechnerische Auswertung des aufgenommenen Bildes.
Gemäß der Erfindung beaufschlagen die beiden Lichtquellen den Bereich zeitlich nacheinander. So kann die Aufnahmeeinrichtung eine erste Aufnahme des Bereiches vornehmen, wobei die erste Lichtquelle eingeschaltet und die zweite Lichtquelle ausgeschaltet ist. Nachfolgend kann die Aufnahmeeinrichtung eine zweite Aufnahme des gleichen Bereiches vornehmen, wobei die erste Lichtquelle ausgeschaltet und die zweite Lichtquelle eingeschaltet ist. Die Datenverarbeitungsanlage kann die beiden angefertigten Aufnahmen später rechnerisch übereinander legen und gelangt auf diese Weise zu einer vollständigen Bildinformation über diesen aufgenommenen Bereich.
Gemäß einer weiteren vorteilhaften Ausgestaltung der Erfindung ist der Anteil des von der Lichtquelle emittierten Lichtes, der senkrecht auf den Bereich auftrifft, minimiert. Dies ermöglicht eine besonders effektive Erhöhung der Kontrastunterschiede.
Gemäß einer weiteren vorteilhaften Ausgestaltung der Erfindung sind wenigstens zwei Lichtquellen außerhalb der Breitenabmessungen und/oder außerhalb der Längenabmessungen des Bereiches angeordnet. Dies ermöglicht eine besonders einfache Konstruktion der erfindungsgemäßen Vorrichtung, mit der erreicht werden kann, dass das von den Lichtquellen ausgesandte Licht im wesentlichen schräg auf den Bereich einfällt.
Gemäß einer weiteren vorteilhaften Ausgestaltung der Erfindung wird die Auflagefläche von einem Transportband bereitgestellt. Dies ermöglicht einen Rückgriff auf herkömmliche Komponenten eines bekannten Bearbeitungstisches.
Weiter vorteilhaft sind die Lichtquellen von Langfeld-Leuchtmittel bereitgestellt. insbesondere bieten sich Leuchtstofflampen an. Mit Langfeld-Leuchtmitteln kann eine besonders großflächige und homogene Ausleuchtung eines Bereiches erzielt werden.
Weiter vorteilhaft sind die Lichtquellen in ihrer Längserstreckung quer zur Förderrichtung des Transportbandes orientiert. Dies ermöglicht zum Beispiel eine Reihenanordnung von drei Leuchtstofflampen quer zur Transportrichtung des Transportbandes und damit auf konstruktiv einfache Weise die Erzielung einer Anordnung von Lichtquellen, die sich über die gesamte Breite der Auflagefläche, quer zur Förderrichtung des Transportbandes, erstreckt.
Die Lichtquellen können weiter vorteilhaft in Reihen angeordnet sein. Dies ermöglicht eine besonders homogene Ausleuchtung des Bereiches.
Weiter vorteilhaft sind mehrere Reihen von Lichtquellen zur Aufnahmevorrichtung hin trapezförmig zulaufend angeordnet. Auf diese Weise kann erreicht werden, dass jeder Abschnitt des aufzunehmenden Bereiches mit einem Anteil schräg einfallenden Lichtes beaufschlagt wird und zugleich eine besonders hohe Lichtintensität auf dem aufzunehmenden Bereich erzielt wird. Des weiteren kann durch die beschriebene, besondere Anordnung der Lichtquellen eine in konstruktiver Hinsicht besonders einfache und optimierte Anordnung der Aufnahmeeinrichtung relativ zu den Lichtquellen erzielt werden.
Gemäß einer weiteren vorteilhaften Ausgestaltung der Erfindung nimmt die Aufnahmevorrichtung eine bildliche Aufnahme des Bereiches in Draufsicht vor. Dies ermöglicht eine besonders einfache Bildverarbeitung.
Alternativ zu der erfindungsgemäßen Lösung, die die Anordnung der Lichtquellen derartig vorsieht, das lediglich im wesentlichen schräg einfallendes Licht auf den aufzunehmenden Bereich der Tierhaut trifft, kann alternativ auch vorgesehen werden, dass das Licht im wesentlichen orthogonal zur Auflagefläche auf die Tierhaut trifft und die Kamera aus einer schrägen Perspektive heraus eine bildliche Aufnahme des Bereiches anfertigt. Aufgrund der Verzerrungen der Längen der Seitenränder des Bildes bei Anfertigung einer aus schräger Perspektive erfolgten Aufnahme, bieten sich jedoch verschiedene Schwierigkeiten der rechnerischen Auswertung dieser bildlichen Aufnahme und bei einer Zusammensetzung mehrerer Teilaufnahmen einzelner Bereiche zu einem Gesamtbild. Dennoch soll auch die zuletzt beschriebene alternative Anordnung einer senkrechten Lichtprojektion und einer bildlichen Aufnahme des Bereiches aus einer schrägen Kameraperspektive unter den Schutzbereich der formulierten Ansprüche fallen.
Schließlich ist von dem erfindungsgemäßen Gedanken auch eine Ausführungsform umfasst, bei der anstelle der beschriebenen zwei Lichtquellen lediglich eine einzige Lichtquelle vorgesehen ist, die verlagerbar angeordnet ist. Eine verlagerbar ausgestaltete Lichtquelle kann insoweit zwei unterschiedliche Positionen relativ zu dem aufzunehmenden Bereich einnehmen und nacheinander auch aus unterschiedlichen Richtungen schräg einfallendes Licht auf den aufzunehmenden Bereich projizieren.
Erfindungsgemäß ist die Aufnahmeeinrichtung mit einer Datenverarbeitungseinrichtung verbunden. Die Verbindung kann beispielsweise über eine herkömmliche Signalleitung bewerkstelligt werden. Die Datenverarbeitungseinrichtung kann im einfachsten Fall von einem herkömmlichen Computer gebildet sein, auf dem eine Software zur Bilderkennung und/oder Bildverarbeitung abläuft. Des weiteren kann die Datenverarbeitungseinrichtung auch mit einer Software ausgestattet sein, die nachfolgend Nesting-Prozesse durchführen kann. Nach Erkennung der Fehler, auch hinsichtlich ihrer Art und ihres Fehlergrades, werden zu einem späteren Zeitpunkt Nesting-Prozesse durchgeführt, um Zuschnittteile so um die Fehlerstellen herum zu gruppieren, dass der Materialausschuss minimiert wird. Die Nesting-Prozesse können auch an einer anderen Datenverarbeitungseinrichtung stattfinden, wobei denn lediglich eine Datenübergabe an diese andere Datenverarbeitungseinrichtung erfolgen muss.
Angemerkt sei, dass jede auf dem Bearbeitungstisch bildlich aufzunehmende Haut mit einem Identifizierungssymbol, zum Beispiel einem Barcode, vor oder nach dem Fehlererfassungsvorgang versehen wird.
Gemäß einer weiteren vorteilhaften Ausgestaltung der Erfindung erkennt die Datenverarbeitungseinrichtung Fehlerstellen und/oder Fehlerbereiche aufgrund unterschiedlicher und durch das schräg einfallende Licht erhöhter Kontrastunterschiede. Beispielsweise kann die Datenverarbeitungseinrichtung feststellen, dass es sich aufgrund eines in der bildlichen Aufnahme ergebenden Kontrastbildes bei einem festgestellten Fehler um eine Falte in dem Leder handelt. Die automatische Erkennung der Falte kann von verschiedenen Kriterien abhängig sein, beispielsweise von der Position der Falte auf dem Leder, seinem Abstand zum Rand, seiner Länge, seiner Breite und anderen Kriterien.
Gemäß einer weiteren vorteilhaften Ausgestaltung der Erfindung kann die Datenverarbeitungseinrichtung bei der Auswertung der bildlichen Aufnahmen eine Erkennung und/oder eine Klassifizierung erkannter Fehlerstellen oder Fehlerbereiche nach vorgegebenen Kriterien vornehmen. Diese Kriterien können beispielsweise die Stärke des Kontrastunterschiedes, die Länge, die Breite, die Anordnung der Fehlerstelle auf der Haut etc. sein.
Angemerkt sei, dass selbstverständlich auch eine Positionserfassung der Fehler relativ zu der Tierhaut erfolgt. So ist ein Antrieb, der das Transportband gemeinsam mit der Haut fortbewegt, beispielsweise mit einem Weggeber verbunden. Die Datenverarbeitungsvorrichtung kann also exakt feststellen, in welcher Relativposition sich die erkannte Fehlerstelle auf der Tierhaut befindet.
Gemäß einer weiteren vorteilhaften Ausgestaltung der Erfindung sind die Lichtquellen und die Aufnahmeeinrichtung innerhalb einer optischen Abdeckhaube untergebracht. Durch die Abdeckhaube können Fremdlichteinflüsse, die bei der Anfertigung der bildlichen Aufnahme stören könnten, weitgehend ausgeschlossen werden. Auch wird im Fall der Verwendung von UV-Lichtquellen die Bedienperson durch die Abdeckhaube vor UV-Licht geschützt.
Weitere Vorteile der Erfindung ergeben sich aus den nicht zitieren Unteransprüchen sowie anhand der nun folgenden Beschreibung der in den Zeichnungen dargestellten Ausführungsbeispiele. Darin zeigen:
1 eine schematische Ansicht eines Ausführungsbeispiels einer erfindungsgemäßen Vorrichtung und eine Bedienperson, mit einem Bearbeitungstisch mit einem umlaufenden Förderband, einer Kamera als Aufnahmeeinrichtung und zwei Lichtquellen, die innerhalb einer optischen Abdeckung angebracht sind, sowie eine Datenverarbeitungsanlage,
2 die Vorrichtung gemäß 1 gemäß Ansichtspfeil II in 1, wobei die Bedienperson, Aufnahmefächer für die Haut und die Datenverarbeitungsanlage der Übersichtlichkeit halber weggelassen sind,
3 bis 6 jeweils in einer schematischen Querschnittsansicht Bereiche der Tierhaut mit verschiedenen Fehlerarten unter Veranschaulichung des erfindungsgemäßen Prinzips,
7 bis 10 die entsprechenden Kontrastunterschiede, die sich bei einer bildlichen Aufnahme des Fehlers durch eine Aufnahmeeinrichtung ergeben, und
11 eine schematische Darstellung eines weiteren Ausführungsbeispiels der erfindungsgemäßen Vorrichtung mit zwei Reihen von je vier Lichtquellen.
Die in den Figuren in ihrer Gesamtheit mit 10 bezeichnete erfindungsgemäße Vorrichtung soll zunächst anhand der 1 erläutert werden. Vorausgeschickt sei, dass in den Figuren, auch soweit bei unterschiedlichen Ausführungsbeispielen gleiche oder vergleichbare Teile oder Elemente beschrieben werden, hierzu gleiche Bezugszeichen verwendet werden, teilweise auch unter Hinzufügung kleiner Buchstaben oder nachgestellter Indexziffern.
1 zeigt einen Bearbeitungstisch 11, an dem ein endlos umlaufendes Transportband 12 angebracht ist. Letzteres ist über Umlenkrollen 13a und 13b geführt. Ein Antrieb 14, beispielsweise ein elektrischer Motor, kann über einen Riemenantrieb oder dergleichen die Antriebs- oder Umlenkwalze 13b in Rotation versetzen und auf diese Weise das Transportband 12 fordern. Der Motor 14 ist mit einem Weggeber oder einer geeigneten Positionserfassungseinrichtung verbunden.
Die Oberseite des Transportbandes 12 stellt eine Auflagefläche 17 für eine Tierhaut 16 bereit. 1 zeigt eine Bedienperson 18, die mittels eines Markierungselementes 19 eine Markierung von Fehlerstellen, zum Beispiel mit einer fluoreszierenden Flüssigkeit, vornehmen kann.
Im rechten Randbereich des Bearbeitungstisches 11 befindet sich oberhalb der Auflagefläche 17 eine Aufnahmeeinrichtung 20 in Form einer Kamera, die über ein Kabel 21 mit einer Datenverarbeitungsanlage 22 verbunden ist. Eine erste Lichtquelle 23 ist etwa links eines mit B bezeichneten aufzunehmenden Bereiches und eine zweite Lichtquelle 24 ist im wesentlichen rechtsseitig des mit B bezeichneten Bereiches angeordnet. Die Kamera 20 und die beiden Lichtquellen 23 und 24 sind vollständig innerhalb des Innenraumes einer haubenartigen Abdeckung 25 untergebracht, die aus im wesentlichen lichtundurchlässigem Material besteht.
Die Kamera 20 ist entlang eines Portals 26 quer zur Förderrichtung des Transportbandes in Richtung des Doppelpfeils y verlagerbar.
Ausweislich 2 wird die Haut 17 beziehungsweise die Auflagefläche 16 in unterschiedliche Teilbereiche oder Segmente unterteilt. Diese sind mit T_1/1, T_1/2, T_1/3, T_2/1, T_2/2, T_2/3, T_3/1, T_3/2, T_3/3 bezeichnet. Bei dem Ausführungsbeispiel der 2 werden somit neun unterschiedliche bildliche Aufnahmen, der Teilbereiche entsprechend, angefertigt. Die bildlichen Aufnahmen können später zu einem Gesamtbild rechnerisch zusammengesetzt werden.
2 zeigt, dass sich, betrachtet in Quererstreckung zu der Förderrichtung des Transportbandes 12, die erste Lichtquelle 23 aus drei, reihenartig angeordneten Langfeld-Leuchtmitteln 27a, 27b und 27c zusammensetzt. Dabei kann es sich beispielsweise um UV-A-Leuchtstofflampen handeln. Gleichermaßen ist die zweite Lichtquelle 24 aus einer Reihenordnung von drei Leuchtmitteln 28a, 28b und 28c gebildet.
Die Funktionsweise der Vorrichtung 10 soll zunächst ohne Würdigung der erfinderischen Besonderheiten anhand der 1 und 2 wie folgt erläutert werden:
Diese Bedienperson 18 kann die Tierhaut 16 bereichsweise inspizieren und Fehlerstellen auf der Haut, die in 2 beispielsweise mit F₁, F₂, F₃, F₄, F₆, F₆, F₇, F₈ bezeichnet sind, mittels eines Markierungselementes markieren. Hierzu können beispielsweise fluoreszierende Farben verwendet werden. Nach der erfolgten Inspektion der Hautbereiche wird durch Betätigung des Motors 14 das Transportband 12 bezogen auf die 1 im Uhrzeigersinn bewegt, so dass die Haut 16 bereichsweise in den Bearbeitungsbereich der Kamera 20 gerät. Der aufzunehmende Bereich der Breite B wird von den Lichtquellen 23 und 24 ausgeleuchtet und dabei von der Kamera 20 aufgenommen. Die Kamera 20 übermittelt diese Bildinformation an die Datenverarbeitungsanlage 22. Diese nimmt eine rechnerische Auswertung der Bildaufnahmen vor. Hierzu können die Segmente zunächst zu einem Gesamtbild zusammengesetzt werden, gegebenenfalls unter rechnerischer Berücksichtigung von Überlappungen. Die vom Motor 14 gelieferten Positionsinformationen werden dabei derart verwendet, dass den Fehlerstellen Positionsdaten zugeordnet werden können.
Nachfolgend kann auf der Datenverarbeitungsanlage 22 oder auf einem gesonderten Rechner ein Nesting-Optimierungsprozess durchgeführt werden.
Die erfinderischen Besonderheiten der Vorrichtung 10 sollen nun zunächst anhand der 3 bis 10 erläutert werden:
3 zeigt in einer vergrößerten, sehr schematischen Detailansicht einen Bereich der Breite B der Haut 16, von dem eine bildliche Aufnahme angefertigt werden soll. 3 zeigt einen Fehler der Fehlerart F₁, wie er beispielsweise auf der in 2 dargestellten Haut als Fehlerstelle F₁ angedeutet ist. Der Fehler F₁ stellt eine Falte in der Tierhaut 16 dar, die vor einer Überlappung von Hautbereichen gebildet ist. Derartige Falten entstehen bei natürlich gewachsenen Tierhäuten beispielsweise, wenn die Häute in einem vorherigen Bearbeitungsschritt zur Glättung durch eine Walzanlage laufen. Falten stellen Fehler dar, die bei Nesting-Prozessen unbedingt berücksichtigt werden müssen. Es ist deutlich, dass es nicht gewünscht ist, auf einem späteren Polstermöbelstück in dem einen sichtbaren Zuschnittteil eine derartige Falte zu erhalten.
3 zeigt eine Falte F₁, bei der im Unterschied zu der 4 eine Auskragung 31 bezüglich der 3 nach rechts erfolgt ist.
Würde man eine solche Falte mit einer herkömmlichen Lichtquellenanordnung in Draufsicht, also im wesentlichen aus der Richtung des Pfeils P beleuchten und eine bildliche Aufnahme aus der Perspektive des Pfeils P heraus anfertigen, würde man die Falte F₁ kaum oder gar nicht erkennen können. Insbesondere bei einer bildlichen Aufnahme der Falte, die mittels einer Kamera aus einer Draufsichtsperspektive angefertigt würde, wäre diese Falte optisch nicht erkennbar. Dies liegt daran, dass im Bereich der Falte praktisch kaum Kontrastunterschiede festgestellt werden können, wenn herkömmliche Lichtquellenanordnungen verwendet werden.
Wird nun in der erfindungsgemäßen Weise von der Lichtquelle 23 im wesentlichen schräg einfallendes Licht der Hauptabstrahlrichung des Pfeils B₁ emittiert, ergibt sich der in 3 dargestellte Schatten 29. Wird von dem Bereich B eine bildliche Aufnahme angefertigt, wie dies 7 schematisch verdeutlicht, wobei 7 eine Aufnahme aus Richtung des Pfeils P darstellt, wird der Schatten 29 deutlich sichtbar. Mit anderen Worten kommt es hier zu einer Verdeutlichung von Kontrastunterschieden oder zu einer Erhöhung eines Kontrastverhältnisses zwischen einem fehlerbehafteten und einem nicht fehlerhaften Bereich der Haut 16. Bei der Auswertung der Bildinformation der 7 durch die Datenverarbeitungseinrichtung 22 kann die festgestellte Falte F₁ auf besonders einfache Weise erkannt werden.
Des weiteren können zum Beispiel auch die Länge s der Falte und die Breite t der Falte 29 auf einfache Weise gemessen und entsprechenden Kriterien zugeordnet werden. Auch kann die Position der Falte F₁ auf der Haut 16 festgestellt werden und beispielsweise überprüft werden, ob die Falte einen bestimmten Mindestabstand oder Maximalabstand zum Rand N der Tierhaut 16 aufweist. Erfüllt die bei der Auswertung der Bildinformation festgestellte Falte die vorgegebenen Kriterien, kann die Datenverarbeitungsanlage 22 den Fehler F₁ als Falte eines bestimmten Fehlergrades charakterisieren.
Die in 3 dargestellte zweite Lichtquelle 24 ändert das Kontrastverhältnis der 7 praktisch nicht. Die Lichtquelle 24 beleuchtet den gesamten aufzunehmenden Bereich der Breite B im wesentlichen gleichmäßig. Der von der Lichtquelle 23 generierte Schatten 29 wird durch die Lichtquelle 24 zwar aufgehellt, allerdings in dem gleichen Maße, in dem auch die Schattenfreien Flächensegmente des aufzunehmenden Bereiches der Tierhaut 17 aufgehellt werden. Insoweit wird bei dem Ausführungsbeispiel der 3 durch die Lichtquelle 23 im Bereich der Falte ein stärkeres Kontrastverhältnis erzeugt, und zwar verdeutlicht durch den Schatten 29, wobei die zweite Lichtquelle 24 diesen generierten Kontrastunterschied nicht aufhebt.
4 zeigt die Bedeutung der zweiten Lichtquelle 24: Hier ist eine gegenüber der 3 andere Falte F₂ dargestellt, deren Auskragung 31 bezüglich 4 nach links, also hin zur Lichtquelle 23 gerichtet ist. Während zur vereinfachten Feststellung der Falte F₁ gemäß 3 die Lichtquelle 23 genügen würde, könnte die Falte F₂ gemäß 4 bei alleiniger Verwendung der Lichtquelle 23 nicht sichtbar gemacht werden. Her erfüllt die zweite Lichtquelle 24 die Funktion, ein Schattenbild 29 zu generieren, welches bei bildlicher Aufnahme des Bereiches aus der Kameraperspektive entsprechend der Pfeilrichtung P eine Bildinformation, wie in 8 gezeigt, generiert.
Angemerkt sei, dass die erste und zweite Lichtquelle 23 und 24, wie in den 3 und 4 gezeigt, aus zwei entgegengesetzten Richtungen schräg einfallendes Licht auf die Oberfläche der Tierhaut 16 einstrahlen. Aus der Kameraperspektive, d. h. in einer Betrachtungsweise des Pfeils P, erscheinen die beiden Hauptabstrahlrichtungen B₁ und B₂ entgegengesetzt gerichtet. Dies ist vorteilhaft und reduziert die Zahl der erforderlichen Lichtquellen. Bei einer nicht dargestellten Ausführungsform der Erfindung können die unterschiedlichen Lichtquellen aber aus unterschiedlichen Richtungen, wiederum betrachtet aus der Perspektive des Pfeils P, den aufzunehmenden Bereich mit schräg einfallendem Licht beaufschlagen.
5 zeigt die Tierhaut 16, in der eine andere Fehlerstelle F₇ angeordnet ist. Hierbei handelt es sich beispielsweise um eine Einkerbung oder einen Riss. 5 veranschaulicht, dass sich durch die beiden unterschiedlichen Lichtquellen 23 und 24 unterschiedliche Schattenbilder 29a und 29b unter Erzielung eines Kernschattens 30 ergeben. 9 zeigt die entsprechende bildliche Aufnahme aus der Pfeilrichtung P.
6 zeigt das erfindungsgemäße Prinzip der Detektion einer Erhebung in der Haut 16. Hier ergeben sich seitlich der Erhebung zwei Schattenzonen, wobei der Kernbereich 30 eine Zone hoher Lichtreflexion darstellt, die in einem Aufnahmebild, ähnlich der 10, als heller Bereich erscheint.
Angemerkt sei, dass von der Aufnahmeeinrichtung 20, insbesondere einer CCD-Kamera, ein Bild aufgenommen wird, welches in zahlreiche Bildpunkte (Pixel) unterteilt ist. Jedem Pixel kann dabei zum Beispiel ein Graustufenwert zugeordnet werden. Bereiche hoher Reflexion, wie beispielsweise der Kernbereich 30 der Fehlerstelle F₄ gemäß den 6 und 10, weisen aufgrund der hohen Reflexionsfähigkeit zum Beispiel eine sehr helle Graustufe auf, wohingegen ein Pixelwert, der beispielsweise im Kernschatten 30 der Fehlerstelle F₇ gemäß 5 und 9 liegt, eine besonders dunkle Grauwertstufe einnimmt.
In der 11 ist ein alternatives Ausführungsbeispiel der erfindungsgemäßen Vorrichtung 10 gezeigt, welches mit einer ganz besonderen Lichtquellenordnung ausgestattet ist. Die Anordnung der Kamera 20 und der Haube 25 sowie der Auflagefläche 17 im Gesamtaufbau ist nicht geändert. Unterschiedlich gegenüber dem Ausführungsbeispiel der 1 ist lediglich die Anordnung und der Anzahl der Lichtquellen.
11 zeigt ein Ausführungsbeispiel, bei dem bei Betrachtung in einer seitlichen Querschnittsansicht eine erste Reihe von Lichtquellen 32a, 32b, 32c, 32d und eine zweite Reihe von Lichtquellen 33a, 33b, 33c, 33d vorgesehen ist. Die beiden Reihen sind spitz zulaufend nach oben hin orientiert, so dass sie insgesamt eine insgesamt etwa trapezförmige Hüllkurve ergibt. Die beiden obersten Lichtquellen 32d und 33d sind derartig weit voneinander beabstandet, dass die Kamera 20 mit ihrem Aufnahmekegel K₁ hindernisfrei zwischen den Lichtquellen hindurch die bildliche Aufnahme des Bereiches der Breite B anfertigen kann.
Wie schon bei den zuvor beschriebenen Ausführungsbeispielen der 1 bis 6, ist es von Bedeutung zu erwähnen, dass zumindest zwei Lichtquellen, und zwar vorliegend die Lichtquellen 32a und 33a außerhalb der Breite B des aufzunehmenden Bereiches (zum Beispiel des Segmentes T_3/1) der Tierhaut 16 liegen. Damit wird erreicht, dass im wesentlichen schräg einfallendes Licht auf den aufzunehmenden Bereich einfällt.
Die Hauptabstrahlrichtungen der Lichtquellen des Ausführungsbeispiels der 11 sind mit B_1/1, B_1/2, B_1/3, B_1/4 beziehungsweise mit B_2/1, B_2/2, B_2/3, B_2/4 bezeichnet. Die Hauptabstrahlrichtungen jeweils einer Reihe von Lichtquellen sind im wesentlichen parallel ausgebildet.
Bei der getroffenen Anordnung ist zwar zu berücksichtigen, dass beispielsweise von der Lichtquelle 32c auch ein Lichtanteil gemäß der Pfeilrichtung B₃ auf den aufzunehmenden Bereich der Tierhaut 16 trifft, der im wesentlichen senkrecht zu der Oberfläche der Tierhaut 16 ausgerichtet ist und nicht schräg einfällt. Dies liegt daran, dass bei Verwendung von Leuchtstofflampen als Lichtquellen bei dem Ausführungsbeispiel der 11 Leuchtmittel verwendet werden, die keine Vorzugs-Abstrahlrichtung aufweisen, sondern in einem 360°-Winkel um ihre Längsmittelachse herum im wesentlichen gleichmäßig Licht abstrahlen. Diese senkrecht einfallenden Lichtanteile B₃ sind jedoch aufgrund der geometrischen Anordnung der spitz zulaufenden Reihen der Lichtquellen minimiert. Insgesamt wird eine im wesentlichen homogene Ausleuchtung des aufzunehmenden Bereiches mit hoher Intensität erzielt und nur ein sehr geringer Anteil an im wesentlichen senkrecht auftreffenden Lichtstromanteilen erzielt. Es ist auch darauf hinzuweisen, dass zum Beispiel die Lichtquelle 32c eine gewisse Abschottung eines Teilbereiches des aufzunehmenden Bereiches vor dem von der Lichtquelle 32d emittierten Lichtstromes erzielt. Diese Abschottungseffekte können noch verstärkt werden, wenn die Reihen der Lichtquellen noch stärker geneigt sind, d. h. bezogen auf die Haut einen größeren Winkel einnehmen.
Ergänzend sei angemerkt, dass selbstverständlich auch andere Lichtquellen als die, die im Ausführungsbeispiel der 11 vorgeschlagen werden, verwendet werden können. So kann beispielsweise die Verwendung von Lichtquellen mit stärker gerichtetem Licht vorgesehen sein. Insbesondere können auch Lichtquellen verwendet werden, die unter Zuhilfenahme von Reflektoren oder Blendschirmen oder Blendkappen für eine gerichtete Lichtverteilung sorgen.
Im Ergebnis ist eine Lichtquellenanordnung vorteilhaft, bei der nach Möglichkeit im wesentlichen paralleles, schräg einfallendes Licht von zwei entgegengesetzten Richtungen her kommend generiert wird, und wobei die Tierhautoberfläche im wesentlichen homogen ausgeleuchtet wird.
Angemerkt sei hinsichtlich des Ausführungsbeispiels der 11, dass sich die sämtlichen, in 11 dargestellten acht Lichtquellen gleichermaßen jeweils reihenartig über die gesamte Breite der Auflagefläche 17 quer zur Förderrichtung des Transportbandes erstrecken können und jeweils von drei Leuchtstofflampen gebildet sein können.
Des weiteren sei vorgemerkt, dass sämtliche beschriebenen Lichtquellen beispielsweise von UV-A-Leuchtstofflampen gebildet sein können, die sowohl UV-Lichtanteile als auch sichtbare Anteile emittieren. Dies ermöglicht vorteilhafter Weise die Erregung fluoreszierender Markierungen, die die Bedienperson händisch angebracht hat. Zugleich können aufgrund der mit emittierten sichtbaren Anteile der Leuchtstofflampen, die Kontrastverhältnisse gemäß der Lehre der vorliegenden Erfindung erhöht werden.
Andererseits umfasst die Erfindung auch solche Ausführungsbeispiele, bei denen eine händische Fehlermarkierung nicht mehr vorgenommen werden muss. in diesem Fall arbeiten die erforderlichen Lichtquellen vorzugsweise ausschließlich im sichtbaren Lichtbereich.
Unter Bezugnahme auf 1 sei angemerkt, dass die dort beschriebenen Lichtquellen 23 und 24 jeweils einen Lichtkegel L₁ beziehungsweise L₂ generieren. Bei Verwendung von nur zwei Lichtquellen ist es wesentlich, dass die jeweilige Lichtquelle L₁, L₂ den aufzunehmenden Bereich im wesentlichen vollständig homogen ausleuchtet.
Die 1 ist, wie bereits erwähnt, nicht maßstabsgetreu. Für eine möglichst genaue und fehlerfreie sowie maßstabsgetreue Widergabe der auf der Haut vorhandenen Fehlerstellen in der bildlichen Aufnahme wäre es wünschenswert, im wesentlichen mit parallel gerichtetem Licht zu operieren. Solches Licht wird durch eine Lichtquellenanordnung gemäß 11 in besonders optimierter Weise bereitgestellt.

Claims

Vorrichtung (10) zur Erfassung von Fehlerstellen (F₁, F₂, F₃, F₄, F₅, F₆, F₇, F₈) in Tierhäuten (16), umfassend einen Bearbeitungstisch (11) mit einer Auflagefläche (17) für die Tierhaut, wenigstens zwei Lichtquellen (23, 24) zur Ausleuchtung eines Bereiches (T_3/1) der Tierhaut, und eine Aufnahmeeinrichtung (20) zur bildlichen Aufnahme des Bereiches, wobei der Aufnahmeeinrichtung die wenigstens zwei Lichtquellen (23, 24, 27a, 28a, 32a, 33a, 32d, 33d) zugeordnet sind, die den aufzunehmenden Bereich aus wenigstens zwei unterschiedlichen Richtungen (B₁, B₂) mit schräg einfallendem Licht zur Erzeugung erhöhter Kontrastunterschiede in einer bildlichen Aufnahme beaufschlagen, wobei die Aufnahmeeinrichtung (20) mit einer Datenverarbeitungseinrichtung (22) verbunden ist, welche anhand der Kontrastunterschiede Fehler erkennt, wobei die Tierhaut getaktet, jeweils bereichsweise, in den Bearbeitungsbereich der Aufnahmeeinrichtung (20) hineingefördert wird und wobei die beiden Lichtquellen (23, 24, 27a, 28a, 32a, 33a, 32d, 33d) den Bereich nacheinander beaufschlagen, und die Aufnahmeeinrichtung (20) wenigstens zwei Aufnahmen des Bereiches vornimmt, wobei die erste bildliche Aufnahme bei eingeschalteter erster und ausgeschalteter zweiter Lichtquelle, und die zweite bildliche Aufnahme bei ausgeschalteter erster und eingeschalteter zweiter Lichtquelle erfolgt.
Vorrichtung nach Anspruch 1, dadurch gekennzeichnet, dass die Lichtquellen (23, 24) den Bereich homogen ausleuchten.
Vorrichtung nach Anspruch 1 oder 2, dadurch gekennzeichnet, dass die beiden Richtungen (B₁, B₂), betrachtet aus der Perspektive der Aufnahmeeinrichtung und/oder betrachtet aus einer Richtung senkrecht zur Auflagefläche, entgegengesetzt orientiert sind.
Vorrichtung nach einem der vorangegangenen Ansprüche, dadurch gekennzeichnet, dass der Anteil des von der Lichtquelle emittierten Lichtes, der senkrecht (B₃) auf den Bereich auftrifft, minimiert ist.
Vorrichtung nach einem der vorangegangenen Ansprüche, dadurch gekennzeichnet, dass die Lichtquellen (23, 24, 27a, 28a, 32a, 33a, 32d, 33d) im wesentlichen den gesamten Bereich ausleuchten.
Vorrichtung nach einem der vorangegangenen Ansprüche, dadurch gekennzeichnet, dass die Aufnahmeeinrichtung (20) eine Aufnahme des gesamten Bereiches (T_3/1) anfertigen kann.
Vorrichtung nach einem der vorangegangenen Ansprüche, dadurch gekennzeichnet, dass der Bereich (T_3/1) eine Breite (B) und eine Länge (L) besitzt und insbesondere im wesentlichen rechteckig ausgebildet ist.
Vorrichtung nach Anspruch 7, dadurch gekennzeichnet, dass wenigstens zwei Lichtquellen (23, 24, 32a, 33a) außerhalb der Breitenabmessungen und/oder außerhalb der Langenabmessung des Bereiches angeordnet sind.
Vorrichtung nach einem der vorangegangenen Ansprüche, dadurch gekennzeichnet, dass die Lichtquellen einen UV-Licht-Anteil emittieren.
Vorrichtung nach Anspruch 9, dadurch gekennzeichnet, dass die Lichtquellen UV-Licht und sichtbare Lichtanteile emittieren.
Vorrichtung nach einem der vorangegangenen Ansprüche, dadurch gekennzeichnet, dass als Lichtquellen Langfeld-Leuchtmittel vorgesehen sind.
Vorrichtung nach einem der vorangegangenen Ansprüche, dadurch gekennzeichnet, dass als Lichtquellen Leuchtstofflampen, insbesondere UV-A-Leuchtstofflampen, vorgesehen sind.
Vorrichtung nach einem der vorangegangenen Ansprüche, dadurch gekennzeichnet, dass die Auflagefläche (17) von einem Transportband (12) bereitgestellt ist.
Vorrichtung nach Anspruch 11 und 13, dadurch gekennzeichnet, dass die Lichtquellen (23, 24, 27a, 28a, 32a, 33a, 32d, 33d) mit ihrer Längserstreckung quer zur Förderrichtung des Transportbandes orientiert sind.
Vorrichtung nach einem der vorangegangenen Ansprüche, dadurch gekennzeichnet, dass die Lichtquellen (23, 24, 27a, 28a, 32a, 33a, 32d, 33d) in Reihen angeordnet sind.
Vorrichtung nach Anspruch 15, dadurch gekennzeichnet, dass mehrere Reihen zur Aufnahmeeinrichtung hin spitz und/oder trapezförmig zulaufend angeordnet sind.
Vorrichtung nach einem der vorangegangenen Ansprüche, dadurch gekennzeichnet, dass die Aufnahmevorrichtung (20) eine bildliche Aufnahme des Bereiches in Draufsicht vornimmt.
Vorrichtung nach einem der vorangegangenen Ansprüche, dadurch gekennzeichnet, dass die Datenverarbeitungseinrichtung (22) Fehlerstellen (F₁, F₂, F₃, F₄, F₅, F₆, F₇, F₈) und/oder Fehlerbereiche aufgrund unterschiedlicher und durch das schräg einfallende Licht erhöhter Kontrastunterschiede erkennt.
Vorrichtung nach den Ansprüchen 17 und 18, dadurch gekennzeichnet, dass die Datenverarbeitungseinrichtung (22) die bildliche Aufnahme auswerten kann.
Vorrichtung nach Anspruch 19, dadurch gekennzeichnet, dass die Datenverarbeitungseinrichtung bei der Auswertung der bildlichen Aufnahme eine Erkennung und/oder eine Klassifizierung erkannter Fehlerstellen oder Fehlerbereiche nach vorgegebenen Kriterien vornehmen kann.
Vorrichtung nach einem der vorangegangenen Ansprüche, dadurch gekennzeichnet, dass die Lichtquellen (23, 24, 27a, 28a, 32a, 33a, 32d, 33d) und die Aufnahmeeinrichtung (20) innerhalb einer optischen Abdeckhaube (25) untergebracht sind.
Vorrichtung nach Anspruch 21, dadurch gekennzeichnet, dass das Transportband (12) die aufzunehmenden Bereiche (T_3/1) der Haut getaktet in den Bearbeitungsbereich der Aufnahmeeinrichtung hinein transportieren kann.
Vorrichtung nach einem der vorangegangenen Ansprüche, dadurch gekennzeichnet, dass die Tierhaut in eine Vielzahl von Bereiche (T_1/1, T_1/2, T_1/3, T_2/1, T_2/2, T_2/3, T_3/1, T_3/2, T_3/3) unterteilt ist, wobei die Aufnahmeeinrichtung von den einzelnen Bereichen jeweils eine bildliche Aufnahme anfertigt und die Datenverarbeitungseinrichtung die bildlichen Einzelaufnahmen der Bereiche rechnerisch zu einem Gesamtbild der Tierhaut zusammensetzen kann.