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Die vorliegende Erfindung bezieht sich auf ein oszillierendes innen eingreifendes Planetenradreduktionsgetriebe.
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Getriebemotoren
1,
2 und
2', die in den japanischen Patentanmeldungen Nr.
JP 2002-106650 A bzw.
JP 2002-122190 A offenbart sind, sind üblicherweise bekannt.
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6 zeigt den Getriebemotor
1, der in der japanischen Patentanmeldungen Nr.
JP 2002-106650 A offenbart ist.
7 zeigt den Getriebemotor
2, der in der japanischen Patentanmeldungen Nr.
JP 2002-122190 A offenbart ist.
8 zeigt den Getriebemotor
2', der in der japanischen Patentanmeldungen Nr.
JP 2002-122190 A offenbart ist. Die gleichen Bezugszeichen beziehen sich auf die gleichen oder auf ähnliche Teile von jedem jeweiligen Getriebemotor, und jeder Getriebemotor wird beschrieben.
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Jeder Getriebemotor weist Folgendes auf: einen Motor 10, der als Leistungsquelle dient; ein Ritzel oder eine Scheibe 14, die an einer Motorwelle 12 des Motors 10 vorgesehen ist; eine Exzenterkörperwelle 30, die mit einem Exzenterkörper 32 versehen ist, um ein oszillierendes außen verzahntes Zahnrad 34 zu oszillieren bzw. hin und her zu bewegen; und einen Trägerkörper 38 (38A, 38B), um eine Drehkomponente des oszillierenden außen verzahnten Zahnrades 34 abzuführen. Der Trägerkörper 38 wird schwenkbar durch ein Gehäuse 40 über ein Trägerkörperlager 50 (50A, 50B) getragen.
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In dem Getriebemotor 1 greift das Ritzel 14 in ein Verteilungsrad 26 mit einem großen Durchmesser ein und ein kleines Rad 26A, welches mit dem Verteilungsrad 26 integriert ist, greift in Eingangsräder 20 ein, die an drei Exzenterkörperwellen 30 vorgesehen sind (wobei nur eine Welle 30 in 6 erscheint). Zusätzlich wird das Verteilungsrad 26 drehbar durch Lager 80 und 81 getragen.
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In dem Getriebemotor 2 greift das Ritzel 14 direkt in eines der Eingangsräder 20, die an der Exzenterkörperwelle 30 vorgesehen sind (nur eine der drei Exzenterkörperwellen 30 ist in 7 gezeigt). Das Eingangsrad 20 greift weiter in das Verteilungsrad 26 ein, und das Verteilungsrad 26 greift in die anderen Eingangsräder 20 ein (beide nicht gezeigt), die an den anderen jeweiligen Exzenterkörperwellen 30 vorgesehen sind. Das heißt, die drei Exzenterkörperwellen 30 (30A, 30B und 30C) sind angeordnet, wobei sie mit den jeweiligen Eingangsrädern 20 (20A, 20B und 20C) versehen sind, das Eingangsrad 20A greift in das Ritzel 14 und das Verteilungsrad 26 ein und die anderen Eingangsräder 20B und 20C greifen nur in das Verteilungsrad 26 ein. Zusätzlich wird das Verteilungsrad 26 drehbar durch die Lager 80 und 81 getragen.
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In dem Getriebemotor 2' ist die Scheibe 14 (entsprechend dem Ritzel) mit einer Eingangsscheibe 20 (entsprechend dem Eingangsrad) über einen Riemen verbunden, und die Eingangsscheibe 20 ist an der Exzenterkörperwelle 30 befestigt. Ein Exzenterkörperwellenrad 28 ist in der Nachbarschaft der ungefähren Mitte in einer Axialrichtung der Exzenterkörperwelle 30 ausgeformt, und das Exzenterkörperwellenrad 28 greift in das Verteilungsrad 26 ein. Zwei (nicht gezeigte) Exzenterkörperwellen 30 werden auch anders als die gezeigte Welle 30 verwendet, und die Exzenterkörperwellenräder 28 sind an den zwei jeweiligen Wellen 30 ausgeformt, um mit dem Verteilungsrad 26 in Eingriff zu kommen. Jedoch sind die zwei Exzenterkörperwellen 30 nicht mit einer Eingangsscheibe 20 versehen. Zusätzlich wird das Verteilungsrad 26 drehbar durch die Lager 80 und 81 getragen.
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In einem Getriebemotor 1 wird die Drehung eines Motors 10 zu allen Exzenterkörperwellen 30 über ein Verteilungsrad 26 übertragen. Das Verteilungsrad 26 wird durch ein großes Zahnrad gebildet, welches in Eingriff mit einem Ritzel 14 zu bringen ist, und aus einem kleinen Rad 26A, welches mit einem Eingangsrad 20 in Eingriff zu bringen ist. Das Ritzel 14 greift direkt in das Verteilungsrad 26 ein, dessen Achse einen großen Abstand von jener des Ritzels 14 hat, und somit wird ein Durchmesser des Verteilungsrades 26 unvermeidlicherweise groß, und dessen Form wird kompliziert, und daher taucht ein Problem bezüglich der Kosten auf.
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In einem Prozess, bei dem die Drehung des Motors 10 zu allen Exzenterkörperwellen 30 in den Getriebemotoren 2 und 2' übertragen wird, wird das Ritzel (die Scheibe) 14 mit dem Eingangsrad (der Eingangsscheibe) 20 in Eingriff gebracht (verbunden), die an einer Exzenterkörperwelle 30 vorgesehen ist, und dann dreht sich das Verteilungsrad 26 mit der Drehung der Exzenterkörperwelle 30, und die anderen Exzenterkörperwellen 30 drehen sich mit der Drehung des Verteilungsrades 26. Somit kann ein Durchmesser des Verteilungsrades 26 relativ klein gemacht werden. Da die drei Exzenterkörperwellen 30 sich nicht zur gleichen Zeit drehen, tritt jedoch ein Spalt aufgrund eines Spiels bzw. Leergangs auf, was bezüglich der Präzision nicht vorzuziehen bzw. wünschenswert ist. Da nur eine Drehzahlreduktionsrate in einem Eingriffsteil (Verbindungsteil) zwischen dem Ritzel (der Scheibe) 14 und dem Eingangsrad (der Eingangsscheibe) 20 erreicht werden kann, kann zusätzlich ein hohes Drehzahlreduktionsverhältnis kaum verwirklicht werden.
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Weiter offenbart
DE 10 2004 014 991 A1 ein oszillierendes innen eingreifendes Untersetzungsgetriebe, welches eine Eingangswelle aufweist, die getrennt von den Exzenterkörperwellen vorgesehen ist. Die Exzenterkörperwellen erzeugen im Betrieb eine oszillierende Bewegung eines innen verzahnten Zahnrades. Die vorliegende Erfindung wurde gemacht, um die obigen Probleme gleichzeitig zu lösen, und sie zielt darauf, ein oszillierendes innen eingreifendes Planetenradreduktionsgetriebe vorzusehen, welches mit niedrigen Kosten und einem hohen Drehzahlreduktionsverhältnis verwirklicht werden kann.
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Um die obigen Probleme zu lösen, sieht die vorliegende Erfindung ein oszillierendes innen eingreifendes Planetenradreduktionsgetriebe vor, um eine Drehzahl mit Eingangsleistung über ein oszillierendes außen verzahntes Zahnrad zu reduzieren, welches Folgendes aufweist: eine Eingangswelle, die mit einem Eingangsrad versehen ist, welches mit einem Ritzel in Eingriff steht, das sich mit der gleichen Drehzahl dreht, wie jene einer Ausgangswelle einer externen Leistungsquelle, um eine Antriebskraft von dem Ritzel aufzunehmen; ein Eingangswellenrad, welches an der Eingangswelle befestigt ist; eine Vielzahl von Exzenterkörperwellen, die getrennt von der Eingangswelle vorgesehen sind und jeweils mit einem Exzenterkörper versehen sind, um das oszillierende außen verzahnte Zahnrad zu oszillieren; ein Exzenterkörperwellenrad, welches an mindestens einer der Exzenterkörperwellen befestigt ist, um die Leistung zu der Exzenterkörperwelle zu übertragen; und ein Verteilungsrad, welches mit dem Eingangswellenrad und dem Exzenterkörperwellenrad in Eingriff steht, um die Drehung des Eingangswellenrades auf die Vielzahl der Exzenterkörperwellenräder zu verteilen und dorthin zu übertragen. Die Eingangswelle ist innerhalb eines Teilungskreises des oszillierenden außen verzahnten Zahnrades angeordnet und verläuft durch das oszillierende außen verzahnte Zahnrad.
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Gemäß dem obigen Aufbau kann eine Drehzahl in zwei Stufen reduziert werden, wobei das Eingangsrad Leistung von der Leistungsquelle aufnimmt, und wobei die Leistung von dem Eingangswellenrad der Eingangsweile (über das Verteilungsrad) auf das Exzenterkörperwellenrad übertragen wird, und wobei ein hohes Drehzahlreduktionsverhältnis verwirklicht werden kann. Zusätzlich ist es in diesem Fall unnötig, einen Durchmesser des Verteilungsrades groß zu machen und dessen Form kompliziert zu machen, und somit können Kosten verringert werden.
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Zusätzlich wird ein Durchmesser des Eingangsrades größer als jener des Ritzels gemacht, und ein Durchmesser des Exzenterkörperwellenrades wird größer als jener des Eingangswellenrades gemacht, und somit kann das hohe (große) Drehzahlreduktionsverhältnis erreicht werden.
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Es kann ein oszillierendes innen eingreifendes Planetenradreduktionsgetriebe vorgesehen sein, welches niedrige Kosten und ein hohes Drehzahlreduktionsverhältnis verwirklichen kann.
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Kurze Beschreibung der Zeichnungen
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1 ist eine seitliche Querschnittsansicht eines Getriebemotors gemäß einem der Ausführungsbeispiele der vorliegenden Erfindung.
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2 ist eine Querschnittsansicht, die entlang der Linie II-II aufgenommen wurde, die von einem Pfeil in 1 angezeigt wird.
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3 ist eine seitliche Querschnittsansicht eines Getriebemotors gemäße einem anderen der Ausführungsbeispiele der vorliegenden Erfindung.
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4 ist eine Querschnittsansicht, die entlang der Linie IV-IV aufgenommen wurde, die von einem Pfeil in 3 angezeigt wird.
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5 ist eine seitliche Querschnittsansicht eines Getriebemotors gemäß dem anderen der Ausführungsbeispiele der vorliegenden Erfindung.
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6 ist eine seitliche Querschnittsansicht eines herkömmlichen Getriebemotors 1.
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7 ist eine seitliche Querschnittsansicht eines herkömmlichen Getriebemotors 2.
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8 ist eine seitliche Querschnittsansicht eines herkömmlichen Getriebemotors 2'.
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Detaillierte Beschreibung der bevorzugten Ausführungsbeispiele
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Ein Beispiel von Ausführungsbeispielen der vorliegenden Erfindung wird im Detail mit Bezugnahme auf die beigefügten Zeichnungen beschrieben.
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1 ist eine seitliche Querschnittsansicht eines Getriebemotors 100 gemäß einem der Ausführungsbeispiele der vorliegenden Erfindung, und 2 ist eine Querschnittsansicht, die entlang der Linie II-II aufgenommen ist, die durch einen Pfeil in 1 angezeigt wird.
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Der Getriebemotor 100 weist eine Motor 110 auf, der als eine Leistungsquelle dient, und ein oszillierendes innen eingreifendes Planetenradreduktionsgetriebe 101. Der Getriebemotor 100 ist auch ein so genannter Vertikalgetriebemotor mit einer vertikal vorgesehenen Achse. Der Motor 110 ist auf einer Oberseite eines Gehäuses 140 vorgesehen, in dem ein Drehzahlreduktionsmechanismus aufgenommen ist. Andererseits ist eine Basis 142 mit einer Unterseite des Gehäuses über einen Bolzen bzw. eine Schraube 144 verbunden. Zusätzlich ist ein hohler Teil H in der Mitte einer Radiusrichtung des Getriebemotors 100 positioniert und kann verwendet werden, um ein Kabel oder Ähnliches durchzuleiten.
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Der hohle Teil H wird entlang eines Innenumfangs eines zylindrischen Flansches 131 ausgeformt, der durch erste und zweite Trägerkörper 138A und 138B verläuft. Der zylindrische Flansch 131 ist an dem zweiten Trägerkörper 138B mit einer Befestigungsschraube bzw. einem Befestigungsbolzen 129 befestigt. Zusätzlich sind O-Ringe 160 zwischen dem zylindrischen Flansch 131 und einem Motorbefestigungskörper 139 angeordnet, und zwischen dem zylindrischen Flansch 131 und dem zweiten Trägerkörper 138B, um jeweils Spalte dazwischen abzudichten, sodass Schmieröl in dem Reduktionsgetriebe 101 nicht nach Außen leckt.
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Darüber hinaus trägt der zylindrische Flansch 131 nicht direkt zur Leistungsübertragung bei und ist daher so ausgeformt, dass er dünn ist. Als eine Folge kann ein Durchmesser des hohlen Teils H größer gemacht werden, sodass eine größere Anzahl von Kabeln durch den hohlen Anschluss H aufgenommen werden kann.
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Ein Ritzel 114 ist an einer Motorwelle 112 des Motors 110 vorgesehen, um sich integral (mit gleicher Drehzahl) mit der Motorwelle 112 zu drehen. Das Ritzel 114 kann beispielsweise direkt auf der Motorwelle 112 ausgeformt sein, oder kann daran als ein weiteres Glied befestigt werden. Das Ritzel 114 läuft um ein Eingangsrad 120 und steht mit diesem in Eingriff, welches einen größeren Durchmesser als dieses hat. Das heißt, das Eingangsrad 120 ist als ein größeres Zahnrad ausgeformt als das Ritzel 114. Das Eingangsrad 120 ist an einer Eingangswelle 122 befestigt. Die Eingangswelle 122 ist so angeordnet, dass sie durch den ersten Trägerkörper 138A und ein oszillierendes außen verzahntes Rad 134 läuft. Das heißt, die Eingangswelle 122 ist innerhalb eines Teilungskreises des oszillierenden außen verzahnten Zahnrades 134 angeordnet. Als eine Folge kann das Ritzel 114, welches mit dem Eingangsrad 120 in Eingriff steht, welches an der Eingangswelle 122 festgelegt ist, innerhalb eines Teilungskreises eines innen verzahnten Zahnrades 136 angeordnet sein. Zusätzlich wird die Eingangswelle 122 durch ein Eingangswellenlager 152A getragen, um bezüglich des ersten Trägerkörpers 138A drehbar zu sein, und wird weiter von einem Eingangswellenlager 152B getragen, um bezüglich des zweiten Trägerkörpers 138B drehbar zu sein. In diesem Ausführungsbeispiel läuft die Eingangswelle 122 nicht durch den zweiten Trägerkörper 138B.
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Ein Eingangswellenrad 124 ist integral mit der Mitte der Eingangswelle 122 in axialer Richtung ausgeformt (zwischen den Lagern für die Eingangswellen 152A und die Eingangswellen 152B, um die Eingangswelle 122 zu tragen). Das Eingangswellenrad 124 greift in das Verteilungsrad 126 ein. Das Verteilungsrad 126 ist in einem schwimmenden Zustand relativ zu einem Außenumfang des zylindrischen Flansches 131 (Durchgangsglied, Zylinder) angeordnet, welcher durch das Verteilungsrad 126 verläuft, um den hohlen Teil H darin einzuwickeln. Der schwimmende Zustand bedeutet, dass das Verteilungsrad 126 nicht direkt durch ein Lager getragen wird.
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Drei Exzenterkörperwellen 130 sind an Positionen angeordnet, die von der Position der Eingangswelle 122 unterschiedlich sind und voneinander um eine Phasendifferenz von ungefähr 120° getrennt sind (siehe 2). Eine Exzenterkörperwelle 128 ist an der ungefähren Mitte in axialer Richtung von jeder Exzenterkörperwelle 130 ausgeformt, und das Exzenterkörperwellenrad 128 steh in Eingriff mit dem Verteilungsrad 126. Als eine Folge sind das Eingangswellenrad 124, das Exzenterkörperwellenrad 128 und das Verteilungsrad 126 in einer identischen (gleichen) Ebene angeordnet. Das heißt, eine Position des Verteilungsrades 126 im schwimmenden Zustand in Radiusrichtung wird durch das Eingangswellenrad 124 und die drei Exzenterkörperwellenräder 128 geregelt. Hier ist ein Durchmesser des Exzenterkörperwellenrades 128 größer als jener des Eingangswellenrades 124, und insbesondere wird das Exzenterkörperwellenrad 128 als ein großes Zahnrad gebildet.
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Jeder der Exzenterkörper 132, deren Exzenterrichtungen voneinander abweichen, ist integral mit der Exzenterkörperwelle 130 ausgeformt, und zwar direkt über und gerade unter, nämlich auf beiden Seiten in axialer Richtung, der Exzenterkörperwelle 130. Weiterhin ist jeder Exzenterkörper 132 in (einen hohlen Teil) des oszillierenden außen verzahnten Zahnrades 134 über ein Exzenterkörperlager 133 eingepasst. Das heißt, eine Position des Verteilungsrades 126 in axialer Richtung (in vertikaler Richtung) wird durch die zwei oszillierenden außen verzahnten Zahnräder 134 geregelt.
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Das oszillierende außen verzahnte Rad 134 steht in Eingriff mit stiftförmigen inneren Zähnen 136, wobei der Exzenterkörper 132 in den hohlen Teil des Rades 134 über das Exzenterkörperlager 133 gepasst ist. Die Zahl der stiftförmigen inneren Zähne 136 ist so eingestellt, dass sie geringfügig anders als die Anzahl der Zähne des oszillierenden außen verzahnten Zahnrades 134 ist. In diesem Ausführungsbeispiel bilden die inneren Zähne 136 und das Gehäuse 140 ein innen verzahntes Zahnrad bzw. Hohlrad.
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Jede Exzenterkörperwelle 130 wird durch ein Exzenterkörperwellenlager 154A getragen, um relativ zum ersten Träger 138A drehbar zu sein und wird von einem Exzenterkörperwellenlager 154B getragen, um bezüglich des zweiten Trägers 138B drehbar zu sein.
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Der Trägerkörper 138 wird durch den ersten Trägerkörper 138A gebildet, der auf der Oberseite positioniert ist, und durch den zweiten Trägerkörper 138B, der an der Unterseite positioniert ist, und die Trägerkörper 138A, 138B sind integral miteinander durch acht Trägerstifte 137 und (nicht gezeigte) Trägerbolzen bzw. Trägerschrauben verbunden, die jeweils mit dem Trägerstift 137 verbunden sind. Der erste Trägerkörper 138A wird durch ein Trägerkörperlager 150A getragen, um relativ zum Gehäuse 140 drehbar zu sein, und der zweite Trägerkörper 138B wird von einem Trägerkörperlager 150B getragen, um bezüglich des Gehäuses 140 drehbar zu sein.
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Als nächstes wird der Betrieb des Getriebemotors 100 beschrieben.
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Wenn der Motor 110 arbeitet, wird die Drehung der Motorwelle 112 auf das Eingangsrad 120 über das Ritzel 114 übertragen. Da der Durchmesser des Eingangsrades 120 größer ist als jener des Ritzels 114 (großes Zahnrad), wird zu diesem Zeitpunkt eine Drehzahl der Motorwelle 112 reduziert und auf die Eingangswelle 122 übertragen. Das Eingangswellenrad 124 dreht sich mit der Drehung der Eingangswelle 122, und das Verteilungsrad 126 dreht sich damit und steht mit dem Eingangswellenrad 124 in Eingriff. Da der Durchmesser des Exzenterkörperwellenrades 128 größer ist als jener des Eingangswellenrades 124 (größeres Zahnrad), wird eine Drehzahl der Eingangswelle 122 weiter reduziert und auf das Exzenterkörperwellenrad 128 übertragen. In dem Getriebemotor 100 von diesem Ausführungsbeispiel kann eine Drehzahl der Leistung, die mit dem hohen Drehzahlreduktionsverhältnis reduziert wird, zu einem darauf folgenden Planetengetriebedrehzahlreduktionsteil (exzentrischen Körper, oszillierenden außen verzahnten Zahnrad, innen verzahnten Zahnrad) übertragen werden, da die Drehzahl der Motorwelle 112 somit in den zwei Stufen reduziert wird und auf den Exzenterkörper 132 übertragen wird. Das heißt, das hohe Drehzahlreduktionsverhältnis muss nicht zwangsweise in dem Planetengetriebedrehzahlreduktionsteil erreicht werden.
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Da das Verteilungsrad 126 mit den drei Exzenterkörperwellenrädern 128 in Eingriff steht, die mit den drei Exzenterkörperwellen 130 zu verbinden sind, wird die Leistung, die von der Eingangswelle 122 übertragen wird, zu jeder Exzenterkörperwelle 130 zur gleichen Zeit verteilt und übertragen. Entsprechend gibt es keine Möglichkeit, dass ein Spalt durch einen Leergang auftritt, der durch die Verteilung verursacht wird. Jede Exzenterkörperwelle 130 dreht sich durch die Drehung des Verteilungsrades 126, und der Exzenterkörper 132 ist integral mit jeder Exzenterkörperwelle 130 ausgeformt. Somit lässt die exzentrische Drehung der Exzenterkörper 132 das oszillierende außen verzahnte Zahnrad 134 oszillieren und sich drehen. Zu diesem Zeitpunkt steht das oszillierende außen verzahnte Zahnrad 134 in Eingriff mit den inneren Zähnen 136 mit der gleichen Anzahl von Zähnen, die geringfügig von jener des Zahnrades 134 abweicht, und somit fast nur oszilliert, während es sich geringfügig dreht. Die oszillierende Komponente wird durch die Exzenterkörperwelle 130 aufgenommen, und somit wird nur eine leichte Drehkomponente des oszillierenden außen verzahnten Zahnrades 134 auf den Trägerkörper 138 übertragen und an diesen ausgegeben.
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In einem Ausführungsbeispiel dreht sich die Gesamtheit des Trägerkörpers 138 und des Motors 110 durch den Betrieb des Getriebemotors 100, da das Gehäuse 140 durch die Basis 142 festgelegt ist.
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Das Verteilungsrad 126 von diesem Ausführungsbeispiel ist in dem schwimmenden Zustand angeordnet, wie oben beschrieben. Jedoch wird die Position des Verteilungsrades 126 in Radiusrichtung durch das Eingangswellenrad 124 und die Exzenterkörperwellenräder 128 reguliert, und dessen Position in axialer Richtung wird durch die zwei oszillierenden außen verzahnten Zahnräder 134 geregelt. Somit ist es nicht nötig, eine ausschließliche Lagerung vorzubereiten und anzuordnen, und Kosten und Raum für die Lager sind nicht nötig. Als eine Folge dessen, dass kein Raum für die Lagerung verwendet wird, kann das Drehzahlreduktionsgetriebe kompakt gemacht werden, solange ein Durchmesser des hohlen Teils H sich nicht verändert. Andererseits kann der Durchmesser des hohlen Teils H größer gemacht werden, solange die Größe des Drehzahlreduktionsgetriebes sich nicht verändert.
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Da das Verteilungsrad 126 von diesem Ausführungsbeispiel in dem Trägerkörper 138 (zwischen den ersten und zweiten Trägerkörpern 138A, 138B) angeordnet ist, kann der Getriebemotor 100 in axialer Richtung kompakt ausgelegt sein.
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In diesem Ausführungsbeispiel kann die Eingangswelle 122 in dem Teilungskreis des oszillierenden außen verzahnten Zahnrades 134 angeordnet sein, und das Ritzel 144, welches mit dem Eingangsrad 120 in Eingriff steht, welches an der Eingangswelle 122 festgelegt ist, kann innerhalb des Teilungskreises des innen verzahnten Zahnrades angeordnet sein. Auch wenn der Motor als eine Leistungsquelle angebracht ist, kann als eine Folge der Getriebemotor 100 in Radiusrichtung kompakt gemacht werden und ein Raum für einen Umfang beim Lauf kann klein gemacht werden.
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Da die Eingangswelle 122 durch die ersten und zweiten Trägerkörper 138A, 138B durch die Lager 152A, 152B getragen wird, und da das Eingangwellenrad 124 an der Eingangswelle 122 zwischen den Lagern 152A, 152B angeordnet ist, kann weiterhin das Eingangwellenrad 124 mit dem Verteilungsrad 126 in Eingriff stehen, welches an beiden Enden davon getragen wird. Daher können das Eingangswellenrad 124 und das Verteilungsrad 126 miteinander stabil in Eingriff sein.
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Als Nächstes wird ein weiteres Ausführungsbeispiel der vorliegenden Erfindung beschrieben.
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3 ist eine seitliche Querschnittsansicht eines Getriebemotors 100A gemäß einem weiteren Ausführungsbeispiel der vorliegenden Erfindung, und 4 ist eine Querschnittsansicht, die entlang der Linie IV-IV aufgenommen ist, die von einem Pfeil in 3 gezeigt wird.
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In diesem Ausführungsbeispiel ist der zylindrische Flansch (Durchgangsglied; Zylinder) 131, der den hohlen Teil H bildet, so angeordnet, dass er durch das Verteilungsrad 126 in axialer Richtung läuft, und das Verteilungsrad 126 wird drehbar durch ein Verteilungsradlager 127 getragen, welches an dem zylindrischen Flansch 131 vorgesehen ist. Das Verteilungsrad 126 wird somit durch ein Lager getragen, wodurch eine zuverlässige Befestigungssteifigkeit und Rotationsstabilität sichergestellt werden, und zwar im Vergleich zu dem früheren Ausführungsbeispiel, und wobei Kosten und Raum für das Lager minimal gemacht werden können. Das Verteilungsradlager 127 wird durch eine Vielzahl von Walzen in diesem Ausführungsbeispiel gebildet. Als eine Folge dienen eine Außenumfangsfläche des zylindrischen Flansches 131 und eine Innenumfangsfläche des Verteilungsrades 126 als eine Übertragungsfläche für die Rollen bzw. Walzen. Zusätzlich ist ein Teil des zylindrischen Flansches 131, der als die Rollfläche dient, so ausgeformt, dass er dicker als ein anderer Teil ist, um eine Festigkeit sicherzustellen (zylindrischer Flansch vorstehender Teil 131T).
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Wenn das Verteilungsradlager 127 durch die „Rollen” gebildet wird, wie bei diesem Ausführungsbeispiel, kann der Durchmesser des hohlen Teils H größer gemacht werden. Das Lager 127 kann jedoch beispielsweise durch ein „Kugellager” oder Ähnliches gebildet werden. Wenn das Kugellager eingesetzt wird, ist die Festigkeit eines anliegenden Teils des zylindrischen Flansches 131 an dem Kugellager (Verteilungsradlager 127) nicht erforderlich, und zwar aufgrund eines inneren Rings des Kugellagers. Um eine Festigkeit der Rollfläche für die Rollen des zylindrischen Flansches 131 sicherzustellen, kann beispielsweise zusätzlich eine Oberflächenbehandlung, wie beispielsweise eine Hochfrequenzinduktionshärtung, eingesetzt werden, und zwar zusätzlich zu dem Verfahren der Veränderung der Dicke des zylindrischen Flansches. Somit kann der Durchmesser des hohlen Teils H größer gemacht werden.
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Die drei Exzenterkörperwellen 130 sind an Positionen angeordnet, die anders als die Position der Eingangswelle 122 sind, und die voneinander mit der Phasendifferenz von ungefähr 120° entfernt sind (siehe 4). Das Exzenterkörperwellenrad 128 ist in der ungefähren Mitte in axialer Richtung von jeder Exzenterkörperwelle 130 ausgeformt, und das Exzenterkörperwellenrad 128 steht mit dem Verteilungsrad 126 in Eingriff. Als eine Folge sind das Eingangswellenrad 124, das Exzenterkörperwellenrad 128, das Verteilungsrad 126 und das Verteilungsradlager 127 in einer identischen Ebene angeordnet. Somit wird die Position des Verteilungsrades 126 in Radiusrichtung durch den zylindrischen Flansch 131 über das Verteilungsradlager 127 getragen und wird durch das Eingangswellenrad 124 und die drei Exzenterkörperwellenräder 128 geregelt.
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Da das Verteilungsrad 126, das Eingangswellenrad 124, das Exzenterkörperwellenrad 128 und das Verteilungsradlager 127 in einer identischen Ebene angeordnet sind, wird die Kraft, die in das Verteilungsrad 126 eingeleitet wird, mit der Kraft ausgeglichen, die aus dem Verteilungsrad 126 in der identischen Ebene ausgeleitet wird. Als eine Folge wird kein großes Kippmoment auf das Verteilungsrad 126 aufgebracht. Das heißt, das Verteilungsrad 126 kann drehbar auch durch „ein” Verteilungsradlager 127 mit hoher Präzision getragen werden. Zusätzlich kann das Verteilungsradlager 127 eine ungleiche radiale Last aufnehmen, die auf das Verteilungsrad 126 aufgebracht wird, und somit schwingt das Verteilungsrad 126 nicht übermäßig und wird davon abgehalten, ein Geräusch zu erzeugen.
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Da die anderen Bestandteile ähnlich sind wie jene des vorherigen Ausführungsbeispiels, sind darüber hinaus nur die gleichen Bezugszeichen an den gleichen oder selben Teilen in den jeweiligen Figuren angebracht und eine Beschreibung bezüglich der Teile wird weggelassen.
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5 zeigt ein weiteres Ausführungsbeispiel der vorliegenden Erfindung.
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In diesem Ausführungsbeispiel ist ein Verteilungsrad 226 zwischen einem ersten Trägerkörper 238A (oder einem zweiten Trägerkörper 238B) und einem oszillierenden außen verzahnten Zahnrad 234 in axialer Richtung positioniert. Das heißt, eine Position des Verteilungsrades 226 in axialer Richtung kann durch das oszillierende außen verzahnte Zahnrad 234 und den Trägerkörper 238 geregelt werden. Wenn das Verteilungsrad 226 insbesondere zwischen dem ersten Trägerkörper 238A und dem oszillierenden außen verzahnten Zahnrad 234 angeordnet ist, wird das Gewicht des schweren oszillierenden außen verzahnten Zahnrades 234 nicht auf das Verteilungsrad 226 aufgebracht, und somit kann ein Gleitverlust verringert werden.
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Da die anderen Bestandteile in 5 ähnlich jenen der obigen zwei Ausführungsbeispiele sind, werden nur die Bezugszeichen, die jeweils die gleichen zwei hintern Ziffern haben, wie jene des entsprechenden Bezugszeichens an den jeweiligen gleichen oder selben Teilen angebracht und eine Beschreibung bezüglich der Teile wird weggelassen.
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Zusätzlich ist in den oben beschriebenen Ausführungsbeispielen, obwohl die Anzahl der oszillierenden außen verzahnten Zahnräder zwei ist, diese nicht auf diese Anzahl eingeschränkt, und drei oder mehr oszillierende außen verzahnte Zahnräder können verwendet werden, oder ein einziges oszillierendes außen verzahntes Zahnrad kann verwendet werden.
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Obwohl alle Exzenterkörperwellenräder zur Übertragung der Leistung dienen, ist dies zusätzlich nicht auf diesen Aufbau eingeschränkt, und eine Exzenterkörperwelle kann vorgesehen sein, die durch das oszillierende außen verzahnte Zahnrad angetrieben wird, um exzentrisch gedreht zu werden. Obwohl die drei Exzenterkörperwellen so angeordnet sind, dass sie um die Phasendifferenz von 120° voneinander entfernt sind, können sie in einer anderen Phasendifferenz angeordnet sein. Eine Phasendifferenz kann ordnungsgemäß abhängig von der Anzahl der anzuordnenden Exzenterkörperwellen verändert werden (wobei auf jeder davon ein Exzenterkörperwellenrad ausgeformt ist).
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Zusätzlich kann der zylindrische Flansch durch ein festes bzw. volles Glied ersetzt werden, und zwar in dem Fall, wo ein Kabel oder Ähnliches nicht so angeordnet werden muss, dass dies durch den hohlen Teil H läuft.
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Zusätzlich kann ein Mechanismus eingesetzt werden, sodass eine Welle mit einem Ritzel drehbar an dem Motorbefestigungskörper getragen wird, und dass die Welle mit der Motorwelle durch einen Keil oder Ähnliches verbunden wird.
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Die vorliegende Erfindung ist insbesondere für einen Gelenkteil eines Industrieroboters geeignet.