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Die
vorliegende Erfindung bezieht sich auf ein Verfahren und eine Vorrichtung
zur Steuerung von Antrieben. Insbesondere wird ein Verfahren und eine
Vorrichtung zur Kompensation von umdrehungszyklischen Störgrößen bei
elektrischen Antrieben von Bahnmaschinen beschrieben. Daneben wird auch
ein Verfahren zur Überwachung
von plötzlich auftretenden
Störungen
bei elektrischen Antrieben von Bahnmaschinen beschrieben.
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Aus
dem Stand der Technik bekannte Bahnmaschinen werden üblicherweise
durch einzelne winkelgeregelte bzw. winkelsynchron arbeitende Motoren
angetrieben. Zur Antriebsregelung für diese Motoren ist in der
Regel ein Stromregler mit einem überlagerten
Drehzahlregler und Lageregler vorgesehen. Dabei wird als Stromregler
in einem Stromregelkreis und als Drehzahlregler üblicherweise ein PI-Regler
verwendet und der Lageregler ist in der Regel durch einen P-Regler
(Proportional-Regler) realisiert.
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Diese
Antriebsregler sind für
den synchronen Betrieb der jeweiligen Achsen ausgelegt. Dabei tritt
das Problem auf, dass für
einen vorgegebenen Zeitraum oder Winkelraum einer Motorumdrehung externe
umdrehungszyklische Störgrößen an einzelnen
Antrieben auftreten können.
Die derzeit aus dem Stand der Technik bekannten Regelungsmechanismen
können
derartige Störgrößen nur
im begrenzten Maße
ausregeln. Insbesondere werden bei den bekannten Regelungsmechanismen
umdrehungszyklische Störgrößen ebenso
behandelt, wie nicht vorhersehbare Störungen, was zu einer unnötigen Kapazitätsbelastung
der Steuerungssysteme führt.
Als Beispiel für
derartige umdrehungszyklische Störgrößen können beispielsweise
Falzmessereingriffe am Falzapparat bei einer Druckmaschine oder
Kanalanschläge
am Druckzylinder bei einer Druckmaschine genannt werden. Weitere
Beispiele sind der Eingriff von Bearbeitungswerkzeugen in einer
Materialbahn bei einer Verpackungs- oder Druckmaschine oder auch durch
die Heberwalze im Farbwerk einer Druckmaschine hervorgerufene Störgrößen. Darüber hinaus sind
jedoch auch weitere umdrehungszyklische Störeinflüsse denkbar.
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Derartige
Störgrößen treten
in Form von Störmomenten
an den jeweiligen Antrieben auf und können von den derzeit bekannten
Reglern nur begrenzt ausgeregelt werden. Damit entsteht für den Zeitraum
der Störgrößeneinwirkung
an dem jeweiligen Antrieb ein höherer
Schleppfehler d. h. eine höhere
Differenz zwischen dem Lagesollwert und dem Lageistwert als für den Zeitraum
ohne Störgrößeneinwirkung.
Dieser erhöhte
Schleppfehler kann zu einer Verschlechterung des Druck bzw. Verpackungsprozesses
der entsprechenden Maschine führen.
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Daneben
können
jedoch bei den genannten Antrieben auch plötzliche d. h. unvorhersehbare
Störungen
auftreten. So stehen bei den bekannten Maschinentypen (beispielsweise
Bahnmaschinen) des Öfteren
mehrere Antriebe über
ein Material – wie
beispielsweise ein zu bearbeitendes Material wie Papier bei einer
Druckmaschine – in
Verbindung zueinander. Bei derartigen Maschinentypen kann das Problem auftreten,
dass sich das Material beim Ein- bzw. Auslauf aus Bearbeitungsstationen
(beispielsweise bei einer Druckmaschine dem Falzapparat) aufwickeln kann
und das Material bestimmte Bereiche verstopft. In diesem Fall ist
ein weiterer Materialfluss nicht mehr möglich und es können sehr
große
Kräfte
auftreten, die wiederum eine Beschädigung oder sogar eine Zerstörung von
bestimmten Maschinenteilen bewirken können.
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Daneben
ist es bei derartigen Maschinentypen möglich, dass die Materialbahn
reißt,
was wiederum dazu führt,
dass einzelne Maschinenteile ohne Material betrieben werden. Auch
dies kann zu Beschädigungen
führen.
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Im
Stand der Technik ist es daher bekannt, bei derartigen Maschinen
sogenannte „Materialwächter" einzusetzen, wie
beispielsweise im Falle von Druckmaschinen „Papierwächter", die den Fluss des Materials optisch überprüfen und
bei den oben beschriebenen Störfällen ein
Signal auslösen
z. B. wenn an einer Stelle der Maschine kein Material mehr transportiert
wird.
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In
diesem Falle erfolgt die Erkennung optisch und wird dann elektronisch
an eine Steuereinheit, wie eine speicherprogrammierbare Steuerung,
weitergeleitet. Diese wiederum übermittelt ein
Stoppsignal an die entsprechenden Antriebe. Dies führt jedoch
dazu, dass eine gewisse Zeit benötigt
wird, bis es zum Stillstand der Antriebe kommt. In diesem Zeitraum
kann bereits eine Beschädigung
der Maschine bzw. des Antriebs eingetreten sein.
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Der
vorliegenden Erfindung liegt daher die Aufgabe zugrunde, ein Verfahren
und eine Vorrichtung zur Verfügung
zu stellen welches eine verbesserte Überwachung der jeweiligen Antriebe
erlaubt. Daneben sollen ein Verfahren und eine Vorrichtung zur Verfügung gestellt
werden welche eine gegenüber
dem Stand der Technik schnellere Reaktion auf auftretende Fehler
erlauben. Insbesondere soll eine verbesserte Ausregelung von umdrehungszyklischen Störungen so
wie eine verbesserte Reaktion auf plötzlich auftretende Störungen erreicht
werden.
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Dies
wird erfindungsgemäß durch
ein Verfahren nach Anspruch 1 und eine Vorrichtung nach Anspruch
16 erreicht. Vorteilhafte Ausführungsformen
und Weiterbildungen sind Gegenstand der Unteransprüche.
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Bei
dem erfindungsgemäßen Verfahren
zum Steuern von Antrieben für
sich drehende Körper
wird in einem ersten Verfahrensschritt eine Vielzahl von für vorgegebene
Drehstellungen des sich drehenden Körpers charakteristischen ersten
Messwerten aufgenommen.
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In
einem weiteren Verfahrensschritt wird eine Vielzahl von zweiten
Messwerten bei den vorgegebenen Drehstellungen aufgenommen, wobei
die zweiten Messwerte für
einen durch Störgrößen beeinflussbaren
Antriebszustand charakteristisch sind.
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Dabei
werden die ersten Messwerte jeweils gemeinsam mit den ihnen zugeordneten
zweiten Messwerten in einer Speichereinrichtung abgelegt. Weiterhin
werden aus den in der Speichereinrichtung abgelegten ersten und
zweiten Messwerten Störungen
des Antriebs erfasst.
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Unter
dem Begriff Störungen
werden hier sowohl umdrehungszyklische Störungen als auch plötzliche
bzw. nicht vorausberechenbare Störungen
verstanden. Unter einem Antriebszustand werden die Antriebsbewegung
darstellende Zustände
wie die Geschwindigkeit der Drehbewegung, das Antriebsmoment des
sich drehenden Körpers,
Schleppabstände
oder dergleichen verstanden. Unter einem von Störgrößen beeinflussbaren Antriebszustand wird
insbesondere ein Antriebszustand verstanden, der sich infolge einer
Störung ändern kann,
wie das Antriebsmoment, ein Schleppabstand, die Drehzahl oder dergleichen.
Unter einer Erfassung von Störungen
wird verstanden, dass zumindest auf das Vorhandensein einer Störung geschlossen
werden kann.
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Vorzugsweise
handelt es sich bei den für
den Antriebszustand charakteristischen Werten um Messwerte aus einer
Gruppe von Messwerten, welche Antriebsmomente, Schleppabstände, Drehzahldifferenzen,
Kombinationen hieraus oder dergleichen enthält. Diese Antriebszustände erlauben
Rückschlüsse auf
umdrehungszyklische Störgrößen. Damit
wird eine adaptive Momentvorsteuerung durchgeführt. Daneben sind auch Rückschlüsse auf
nicht umdrehungszyklische bzw. plötzliche Störungen möglich.
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Besonders
vorteilhaft werden Momentensollwerte bzw. Momentenistwerte des entsprechenden Antriebs
mit den zugehörigen
Soll- bzw. Istpositionen zyklisch aufgenommen. Diese gemeinsam aufgenommenen
Momenten- bzw. Istpositionswerte werden gemeinsam in der Speichereinrichtung
abgelegt. Aus den jeweils gemeinsam abgelegten Werten d. h. den
Lagewerten des Antriebs und den zugehörigen Momentenwerten kann auf
eventuelle Störungen
des Antriebs rückgeschlossen
werden. Auch ist es möglich,
aus den Werten Steuergrößen abzuleiten
um die Antriebsbewegung in Reaktion auf umdrehungszyklische Störungen zu
steuern.
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Bevorzugt
wird aus den in der Speicherrichtung abgelegten Messwerten eine
Messwerttabelle erzeugt, die zur Steuerung des Antriebs verwendet wird.
Dabei ist es möglich,
diese Messwerttabelle für jede
Umdrehung oder eine Vielzahl von Umdrehungen neu einzulesen.
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Vorzugsweise
werden aus der Messwerttabelle Korrekturwerte gebildet, die zur
Steuerung des Antriebs verwendet werden. So ist es beispielsweise möglich, dass
bei einer bestimmten Drehstellung ein gemessenes Drehmoment weit über einen
vorgegebenen Sollwert liegt. Dies kann beispielsweise bei einer
plötzlichen
Störung
der Fall sein. In diesem Fall kann an dem entsprechenden Antrieb
ein Korrekturbefehl ausgegeben werden. Vorzugsweise werden die Korrekturwerte
bei der Steuerung des Antriebs additiv aufgeschaltet. In entsprechender
Weise können
auch Korrekturwerte zur Kompensation umdrehungszyklischer Störungen aufgeschaltet
werden.
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Vorzugsweise
wird das Drehmoment des Antriebs über eine Strommessung ermittelt,
genauer gesagt über
eine Ermittlung des momentenbildenden Stroms.
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Vorteilhafterweise
werden die in der Speichereinrichtung abgelegten Messwerte fortlaufend aktualisiert.
So können
die Messwerte für
eine oder mehrere Umdrehungen aufgenommen werden und dann die jeweils älteren Messwerte
durch die aktuellsten Messwerte ersetzt werden. Beispielsweise könnten jeweils
für fünf Umdrehungen
die zugehörigen
Momentenwerte aufgenommen werden und bei der Aufnahme den Werte
für die
sechste Umdrehung die für
die erste Umdrehung gespeicherten Werte überschrieben werden.
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Bei
einem anderen Verfahren ist es auch möglich, dass die in der Speichereinrichtung
abgelegten Messwerte während
einer vorbestimmten Betriebszeit beibehalten werden. So ist es möglich, während eines
Eich- oder Kalibrierbetriebs für
eine oder mehrere Umdrehungen die Messwerte aufzunehmen und diese
Messwerte als Referenz für
den Betrieb beizubehalten. In diesem Falle wird daher die Messwerttabelle
während
einer besonderen Messfahrt gebildet.
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Bei
einem weiteren bevorzugten Verfahren korrespondieren die ersten
Messwerte zur vorgegebenen jeweils im Wesentlichen gleich zueinander
beabstandeten Drehstellungen. So kann beispielsweise in Abständen von
5 oder 10 Grad jeweils ein Lagemesswert (erster Messwert) aufgenommen
werden und mit diesem Lagemesswert ein entsprechender Momentenmesswert
(zugeordneter zweiter Messwert). In die Messwerttabelle wird dabei
ein einstellbares Lageraster von festen Positionswerten bzw. Stützpunkten
mit den zugehörigen
Momentenwerten pro Motorumdrehung eingetragen.
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Bei
einem weiteren vorteilhaften Verfahren können die ersten Messwerte auch
zu vorgegebenen wenigstens teilweise unterschiedlich zueinander
beabstandeten Drehstellungen korrespondieren. In diesem Verfahren
ist es möglich,
in denjenigen Drehbereichen in denen starke Momentenverschiebungen zu
erwarten sind, eine dichtere Anzahl von Lagemesswerten aufzunehmen.
In diesem Falle kann die Messwerttabelle mit einer variablen Anzahl
an Stützpunkten
aufgenommen werden wobei insbesondere im Bereich der umdrehungszyklischen
Störung
eine höhere
Dichte an Stützpunkten
gewählt
wird. In diesem Fall wird damit ein variables Lageraster verwendet.
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Bei
einem weiteren vorteilhaften Verfahren werden die in der Messwerttabelle
abgelegten Messwerte wenigstens teilweise durch Interpolation erzeugt.
So kann beispielsweise einem gemessenen Drehmoment welches zwischen
zwei aufgenommenen Drehstellungen aufgenommen wurde, ein korrigierter
Wert zugeordnet werden, der durch Interpolation bekannter Messwerte
an den bekannten Positionen ermittelt wird. Durch dieses bevorzugte
Verfahren können
die Drehmomente für
beliebige Lagepositionen des Motors aufgenommen werden.
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Vorzugsweise
werden die Messwerte vor dem Eintrag in die Messwerttabelle gefiltert.
So könnten
beispielsweise hochfrequente Anteile aus den Messwerten ausgefiltert
werden. Auch können
im Rahmen der Filterung unrealistische Messwerte (beispielsweise
sog. „Ausreißer") herausgefiltert
werden.
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Das
vorgegebene Lagerraster d. h. die Anordnung der Stützpunkte
kann auch veränderbar ausgeführt werden
d. h in Abhängigkeit
von der Drehgeschwindigkeit des Antriebs auch geändert werden.
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Bei
einem weiteren erfindungsgemäßen Verfahren
wird die Messwerttabelle für
jede Umdrehung des sich drehenden Körpers gebildet und bevorzugt unter
Verwendung der Messwerte aus der jeweils voran gegangenen Umdrehung
oder allgemein unter Verwendung früherer Werte oder Messwerttabellen. Bei
diesem Verfahren werden bei der Erstellung der Messwerttabelle auch
jeweils zu früheren
Zeitpunkten aufgenommene Messwerte berücksichtigt.
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Vorzugsweise
wird aus der ermittelten Messwerttabelle auf einen Störzustand
des Antriebs geschlossen. D. h in diesem Fall dient das erfindungsgemäße Verfahren
zur Erkennung von Störzuständen durch
die Ermittlung zyklischer Bearbeitungskräfte wobei auch hier ein Messwertspeicher
genützt wird
und eine Auswertung gegenüber
einem Sollprofil der Bearbeitungskräfte vorgenommen wird.
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Vorzugsweise
werden durch das erfindungsgemäße Verfahren
mehrere Antriebe gesteuert, und insbesondere solche Antriebe bzw.
Antriebsmotoren, deren Bewegung aufeinander synchronisiert ist.
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Die
vorliegende Erfindung ist weiterhin auf die Verwendung eines Verfahrens
der oben beschriebenen Art für
eine Druck- oder Papierverarbeitungsvorrichtung gerichtet. Wie oben
dargestellt, finden insbesondere bei solchen Vorrichtungen eine
Vielzahl von separat angesteuerten Antrieben Verwendung, wobei die
jeweiligen Antriebseinrichtungen aufeinander synchronisiert sind.
Bei derartigen Verfahren ist das erfindungsgemäße Verfahren besonders zweckdienlich.
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Das
erfindungsgemäße Verfahren
wird ferner verwendet zur Kompensation von Prozessgrößen, die
durch Bewegungen eines Falzmesserzylinders oder Querschneiders,
eines Druckzylinders oder durch Bewegungen von Farbauftragswalzen oder Übertragungswalzen
insbesondere an Druckwerken auftreten. Durch diese Prozessgrößen werden,
wie oben erwähnt,
umdrehungszyklische Störgrößen bei
den elektrischen Antrieben von Bahnmaschinen bewirkt. Insbesondere
für diese
Störgrößen eignet
sich das erfindungsgemäße Verfahren,
da es eine schnelle Erkennung und Kompensation dieser Störgrößen erlaubt.
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Die
erfindungsgemäße Speichereinrichtung mit
den Momentenwerten kann in einem festen Positionsraster für jede Umdrehung
aktualisiert werden um eine Überwachung
des Moments des Antriebs zu erreichen. Dabei ist es möglich, für die Werte
des Messwertspeichers parametrierbare Sollprofile zu erreichen.
Dabei ist es möglich,
für die
Werte des Messwertspeichers parametrierbare Sollprofile zyklisch
zu berechnen. Diese Sollprofile können in Abhängigkeit von vorhergebbaren
Parametern oberhalb oder unterhalb der Messwerte des Messwertspeichers
liegen. Beispielsweise kann festgelegt werden, dass Sollprofile
stets 10% über
bzw. unter den Messwerten des Messwertspeichers liegen.
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In
den oben dargestellten Störfällen kann
es stets zu einem plötzlichen
Anstieg bzw. Abfall des Drehmoments im Antrieb kommen. Dies führt dazu, dass
die zyklisch aufgenommenen Messwerte die berechneten Sollprofile
wenigstens einmal unter- bzw. überschreiten.
Dieses Unter- oder Überschreiten
wird überwacht
und der Antrieb kann aufgrund dieser Überwachung sehr schnell abgeschaltet
oder allgemein korrigiert werden, da kein Umweg über eine optische Erkennung
erfolgt sondern unmittelbar auf das ursprüngliche Problem d. h. ein Anstieg
bzw. den Abfall des Momentes reagiert werden kann. Damit kann mit
dem erfindungsgemäßen Verfahren auch
auf solche Störungen
reagiert werden, die nicht umdrehungszyklisch sind.
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Die
vorliegende Erfindung ist weiterhin auf eine Vorrichtung zum Steuern
von Antrieben für
sich drehende Körper
mit einer Speichereinrichtung gerichtet, wobei in der Speichereinrichtung
eine Vielzahl von für
vorgegebene Drehstellungen des sich drehenden Körpers charakteristischen ersten
Messwerten und eine Vielzahl von zweiten Messwerten bei den vorgegebenen
Drehstellungen abgelegt werden, wobei die zweiten Messwerte für einen
durch Störgrößen beeinflussbaren
Antriebszustand charakteristisch sind. Weiterhin ist eine Prozessorein richtung vorgesehen,
die aus den abgelegten ersten und zweiten Messwerten eine Messwerttabelle
bildet und aus dieser Messwerttabelle wenigstens ein für eine auf
den Antrieb wirkende Störung
charakteristisches Signal ausgibt. Unter Störungen werden auch hier sowohl
umdrehungszyklische Störungen
verstanden, welche auch bei einem Normalbetrieb der Maschine auftreten
können,
also auch unvorhersehbare Störungen,
welche üblicherweise
auf einen fehlerhaften Betrieb schließen lassen. Bevorzugt stimmen
die Anzahlen der aufgenommenen ersten und zweiten Messwerte überein.
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Vorzugsweise
weist die Vorrichtung eine Steuereinrichtung auf, die in Reaktion
auf das charakteristische Signal wenigstens einen Betriebszustand
der Vorrichtung ändert.
Wie oben dargestellt kann eine Abweichung eines Ist – Moments
von einem Soll – Moment
bei einer bestimmten Drehstellung detektiert und dies dem Benutzer
gemeldet werden. Auch ist es möglich,
dass das fehlerhafte Moment bzw. auch eine Differenz zwischen dem
Sollwert und dem Istwert ausgegeben wird bzw. direkt und bevorzugt
additiv zur Korrektur verwendet wird. Vorzugsweise handelt es sich
bei dem zweiten Messwert um einen Messwert, der aus einer Gruppe
von Werten entnommen ist, die Antriebsmomente, Schleppabstände, Drehzahldifferenzen,
Kombinationen hieraus und dergleichen enthält.
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Besonders
bevorzugt wird ein Messwert für ein
Antriebsmoment aufgenommen und dieses beispielsweise aus einem Stromfluss
durch den Antrieb ermittelt. Auch die oben erwähnten weiteren Ausführungsformen
des erfindungsgemäßen Verfahrens können entsprechend
auf die erfindungsgemäße Vorrichtung
angewandt werden. Damit eignet sich auch die erfindungsgemäße Vorrichtung
sowohl zur Erkennung umdrehungszyklischer Störungen als auch zur Kompensation
plötzlicher
Störungen.
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Weitere
Vorteile und Ausführungsformen
ergeben sich aus den beigefügten
Zeichnungen.
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Darin
zeigen:
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1 ein
Blockschaltbild einer Steuerung nach dem Stand der Technik;
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2 ein
Blockschaltbild zur Veranschaulichung des erfindungsgemäßen Verfahrens;
und
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3 ein
Blockschaltbild einer Gesamtsteuerung mit dem in 2 gezeigten
Ausschnitt.
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1 zeigt
ein Blockschaltbild zur Veranschaulichung eines Verfahrens nach
dem Stand der Technik. Dabei kennzeichnet das Bezugszeichen 2 einen
Lageregler der hier als P-Regler ausgeführt ist. Dieser Lageregler
gibt einen Drehzahlsollwert nw aus. Das
Bezugszeichen 3 bezieht sich auf einen Drehzahlregler,
der einen Drehmomentsollwert MSoll ausgibt.
Das Bezugzeichen 4 bezeichnet einen Stromregelkreis in
seiner Gesamtheit, der ein inneres Motormoment Mi ausgibt.
In einem Additionsglied 8 wird aus diesem inneren Motormoment
Mi und einem Lastmoment ML ein
Beschleunigungsmoment MB ermittelt und in
einer Summationseinrichtung 5 in einen Drehzahlwert n überführt. Eine
weitere Summationsstelle 9 dient zur Ausgabe eines Drehwinkelwerts φ. Der Drehzahlwert
n und der Drehwinkelwert φ werden über Verbindungen 6 an
Differenzglieder 7 zurückgeleitet
um bei einer weiteren Regelung der Werte für die Drehzahl n und das Drehmoment
M berücksichtigt
werden zu können.
Die Drehzahl kann auch über
Differentiation der Lage bzw. Lagewerte ermittelt werden.
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Im
Falle des Auftretens einer nicht zyklischen Störung wird diese über das
Lastmoment ML berücksichtigt und der Regelkreis
steuert entsprechend nach. Dabei besteht im Stand der Technik kein
Unterschied zwischen umdrehungszyklischen Störungen und sonstigen nicht
zyklischen bzw. nicht vorausberechenbaren Störungen. Beide Störfälle werden
in der gleichen dargestellten relativ aufwändigen Weise nachgeregelt.
Die Erfindung beschreibt damit eine Möglichkeit, um zyklische Störungen wesentlich schneller
und wesentlich weniger aufwändig
zu berücksichtigen.
Daneben kann durch die Erfindung auch schneller auf nicht vorausberechenbare
Störungen
reagiert werden.
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Genauer
gesagt werden erfindungsgemäß die umdrehungszyklischen
Störgrößen als
additives Moment auf den Ausgang des Drehzahlreglers gegeben um
die aus dem Stand der Technik bekannten Antriebsregler zu entlasten.
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2 zeigt
ein Blockschaltbild zur Veranschaulichung des erfindungsgemäßen Verfahrens. Hier
werden Drehmomentwerte in einer Filtereinrichtung 12 gefiltert
und über
einen Verstärker
bzw. Verstärkungsfaktor 14 ausgegeben.
Dabei dient der Verstärker 14 für die Gewichtung
für die
Summation von additivem Moment und Sollmoment MSoll.
Die Bezugszeichen 16a, 16b, 16c kennzeichnen
die Messwerttabelle bzw. den Messwertspeicher in den die einzelnen
Mo mentenwerte in Abhängigkeit
von der jeweiligen Drehstellung des Antriebs aufgenommen werden.
Dabei ist die Umschaltung auf die verschiedenen Rasterwerte in Abhängigkeit
von der Lage durch den Schalter 15 dargestellt.
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Die
einzelnen Blöcke 16a, 16b, 16c stellen damit
die in der (nicht gezeigten) Speichereinrichtung abgelegte Messwerttabelle
dar, wobei jeder Messwert zu einem Lagerraster zugeordnet ist. Diese Messwerttabelle
mit den Blöcken 16a, 16b, 16c kann für jede Umdrehung
mit neuen Werten versorgt werden, wobei neue Messwerte nach einer
bestimmten Rechenvorschrift mit den alten Messwerten der vorherigen
Umdrehung verrechnet werden können.
Zu dieser Verrechnung dienen die beiden Verstärker bzw. Verstärkungsfaktoren 13 und 14 wobei
mit dem Verstärkungsfaktor 13 gewichtet
werden kann wie stark der Einfluss der aufgenommenen Momentenistwerte
für die
additive Momentenaufschaltung ist. Das Bezugszeichen 17 bezieht
sich auf Additionsglieder.
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3 zeigt
ein Blockschaltbild einer vollständigen
erfindungsgemäßen Steuerung.
Dabei ist der in 2 gezeigte Block 10 mit
eingezeichnet. Wenn das normale Lastmoment berücksichtigt wird, charakterisieren
diese Messwerte in gewisser Weise das Moment für die umdrehungszyklische Störgröße. Diese
Messwerte werden als additives Moment auf den Ausgang des Drehzahlreglers 3 gegeben
um die bisherigen Antriebsregler zu entlasten. Mit anderen Worten
ist das in 2 skizzierte Blockschaltbild
in 3 in dem Block 10 zusammengefasst und
der Ausgang dieses Blockes wird additiv auf das Moment aufgeschaltet.
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Durch
das erfindungsgemäße Verfahren kann
eine Verringerung des Schleppfehlers für den Zeitraum der (umdrehungszyklischen)
Störgrößeneinwirkung
erreicht werden und damit eine Verbesserung der Antriebsregelung
insbesondere bei Bahnmaschinen.
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Sämtliche
in den Anmeldungsunterlagen offenbarten Merkmale werden als erfindungswesentlich
beansprucht, sofern sie einzeln oder in Kombination gegenüber dem
Stand der Technik neu sind.
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- 2
- Lageregler
- 3
- Drehzahlregler
- 4
- Stromregelkreis
- 5
- Summationseinrichtung
- 6
- Verbindung
- 7
- Differenzglied
- 8,
17
- Additionsglied
- 10
- Block
- 12
- Filtereinrichtung
- 13,
14
- Verstärker bzw.
Verstärkungsfaktor
- 15
- Schalter
- 16a,
16b, 16c
- Messwerttabelle
- φ
- Drehwinkelwert
- n
- Drehzahlwert
- Mi
- inneres
Motormoment
- MSoll
- Drehmomentsollwert
- nw
- Drehzahlsollwert
- ML
- Lastmoment
- MB
- Beschleunigungsmoment