Die
Erfindung betrifft eine robotertaugliche Bearbeitungseinrichtung
mit den Merkmalen im Oberbegriff des Hauptanspruchs.The
The invention relates to a robot-compatible processing device
with the features in the preamble of the main claim.
Eine
solche Bearbeitungseinrichtung ist z. B. in Form einer Laserschweißeinrichtung
aus der WO 97/37808
A , der DE
201 03 411 U1 und der DE 201 11 394 U1 bekannt. Die Laserschweißeinrichtung
besteht in diesen Fällen jeweils aus einem Laserschweißkopf
und einer Andruckvorrichtung mit ein oder mehreren Andruckelementen,
z. B. einer Andruckrolle oder einem Andruckfinger und einer Zustellvorrichtung,
die einen Stellantrieb aufweist. Über die Zustellvorrichtung
und den Stellantrieb wird das Andruckelement gegen das zu bearbeitende
Werkstück gedrückt, wobei unabhängig
von der Roboterbewegung eventuelle Toleranzen in den Werkstücken
durch die Andruckvorrichtung ausgeglichen und der Druckkontakt mit
der eingestellten Andruckkraft aufrecht erhalten wird. Beim Andrücken
und bei evtl. Nachsetzbewegungen wird auch der Laserschweißkopf
mitgeführt und der eingestellte Arbeitsabstand eingehalten.
Bei den vorbekannten Bearbeitungseinrichtungen besteht der Stellantrieb
aus einem konventionellen Pneumatikzylinder mit einer zum Andrücken
und Nachsetzen ausfahrbaren Kolbenstange.Such a processing device is z. B. in the form of a laser welding device from the WO 97/37808 A , of the DE 201 03 411 U1 and the DE 201 11 394 U1 known. The laser welding device consists in these cases each of a laser welding head and a pressure device with one or more pressure elements, z. B. a pinch roller or a Andruckfinger and a delivery device having an actuator. About the feed device and the actuator, the pressure element is pressed against the workpiece to be machined, which is compensated regardless of the robot movement any tolerances in the workpieces by the pressure device and the pressure contact with the set pressure force is maintained. When pressing and possibly Nachsetzbewegungen also the laser welding head is carried along and maintained the set working distance. In the previously known processing devices, the actuator consists of a conventional pneumatic cylinder with an extendable for pressing and repositioning piston rod.
Derartige
Pneumatikzylinder besitzen eine Krafthysterese, d. h. die wirkende
Andruckkraft ist abhängig von der Bewegungsrichtung des
Zylinders. Hierbei können Kraftdifferenzen von bis zu 70
N entstehen. Dies hat zur Folge, dass die minimale Andruckkraft
deutlich oberhalb von dieser Kraftdifferenz liegen muss, um gleichmäßig
reproduzierbare Andruckbedingen zu erhalten. Außerdem kann die
Andruckkraft nur relativ ungenau dosiert und eingehalten werden.
Gerade bei Lasernahtschweißungen an Fahrzeugrohkarosserien,
z. B. im Dachbereich, kommt es hierbei zu Qualitätseinbußen,
da mit der Andruckkraft der Ausgasungsspalt im Bereich von wenigen
Zehntel Millimeter eingestellt werden muss. Wegen der vorerwähnten
Krafthysterese ist dieses aber nur bedingt möglich.such
Pneumatic cylinders have a force hysteresis, d. H. the acting one
Pressing force depends on the direction of movement of the
Cylinder. This can force differences of up to 70
N arise. This has the consequence that the minimum pressure force
must be well above this force difference to evenly
to obtain reproducible Andruckbedingen. In addition, the
Pressure force only relatively inaccurate doses and adhered to.
Especially in laser seam welding to vehicle bodywork,
z. B. in the roof area, this leads to quality losses,
because with the pressure force of the outgassing gap in the range of a few
Tenths of a millimeter must be adjusted. Because of the aforementioned
Force hysteresis this is only conditionally possible.
Auf
dem Markt sind pneumatische Zylinder mit einer reduzierten Krafthysterese
verfügbar, die jedoch eine silikonhaltige Schmierung besitzen
und wegen der damit verbundenen Leckageverluste in vielen Bereichen
nicht einsetzbar sind. Insbesondere im Automobilbau besteht das
Problem, dass bereits winzige Mengen des austretenden silikonhaltigen Schmiermittels
das Blechbauteil verunreinigen, was bei der späteren Lackierung
zu großen Problemen wegen einer ungleichmäßigen
Lackannahme führt.On
On the market are pneumatic cylinders with a reduced force hysteresis
available, but which have a silicone-based lubrication
and because of the associated leakage losses in many areas
can not be used. Especially in the automotive industry that exists
Problem that already tiny amounts of leaking silicone-containing lubricant
contaminate the sheet metal component, resulting in later painting
to big problems because of an uneven
Paint acceptance leads.
In
der Praxis ist es ferner bekannt, anstelle der pneumatischen Zylinder
servomotorische Antriebe einzusetzen. Diese Antriebe bedingen allerdings einen
deutlich gesteigerten Bau- und Kostenaufwand und brauchen relativ
viel Platz. Zudem sind sie anfälliger gegenüber
Störungen als Pneumatikzylinder und haben auch nicht das
gleiche schnelle Ansprechverhalten.In
In practice, it is also known instead of the pneumatic cylinder
use servo-motor drives. These drives, however, require one
significantly increased construction and cost and need relatively
lots of space. In addition, they are more vulnerable
Disturbances as a pneumatic cylinder and do not have that
same fast response.
Es
ist daher Aufgabe der vorliegenden Erfindung, eine bessere robotertaugliche
Bearbeitungseinrichtung aufzuzeigen.It
is therefore an object of the present invention, a better robot suitable
Show processing device.
Die
Erfindung löst diese Aufgabe mit den Merkmalen im Hauptanspruch.The
Invention solves this problem with the features in the main claim.
Der
Rollmembranzylinder hat den Vorteil, dass er nicht die von konventionellen
Pneumatikzylindern bekannte Krafthysterese besitzt und eine sehr feine
Kraftdosierung ermöglicht. Hierbei können außerdem
Stick-Slip-Effekte vermieden werden.Of the
Roll diaphragm cylinder has the advantage that it is not that of conventional
Pneumatic cylinders known force hysteresis and has a very fine
Force dosage allows. Here can also
Stick-slip effects are avoided.
Der
Stellantrieb kann mehrere Rollmembranzylinder aufweisen, wobei diese
auch entgegengesetzte Wirkrichtungen haben können. Hierbei
kann z. B. mit dem einen Rollmembranzylinder eine Andruckkraft oder
Senkkraft und mit dem anderen Rollmembranzylinder eine Rückholkraft
oder Hebekraft erzeugt werden. Durch entsprechende Ansteuerung oder
Regelung beider Rollmembranzylinder kann der Einfluss des Eigengewichts
der beweglichen Einrichtungsteile auf die Andruckkraft vollständig
kompensiert werden.Of the
Actuator may have a plurality of rolling diaphragm cylinder, these
can also have opposite directions of action. in this connection
can z. B. with a rolling diaphragm cylinder a pressing force or
Lowering force and with the other rolling diaphragm cylinder a return force
or lifting power are generated. By appropriate control or
Control of both rolling diaphragm cylinder can the influence of its own weight
the movable device parts on the pressing force completely
be compensated.
Der
oder die Rollmembranzylinder werden vorzugsweise mit Druckluft beaufschlagt
und können über eine geeignete Ventilsteuerung
sehr genau gesteuert und positioniert werden. Hierbei können
auch Bahnabweichungen, insbesondere Höhenabweichungen,
kompensiert werden. Der oder die Rollmembranzylinder können
insbesondere auf eine konstante Kraft in den unterschiedlichen Auszugsstellungen
geregelt werden. Dies ist für Qualität und Genauigkeit
der ausgeführten Prozesse, insbesondere eines Laserschweißprozesses,
von Vorteil.Of the
or the rolling diaphragm cylinders are preferably pressurized with compressed air
and can have a suitable valve control
be precisely controlled and positioned. Here you can
also web deviations, in particular height deviations,
be compensated. The or the rolling diaphragm cylinder can
in particular to a constant force in the different extension positions
be managed. This is for quality and accuracy
the processes carried out, in particular a laser welding process,
advantageous.
Die
Bearbeitungseinrichtung besitzt eine Andruckvorrichtung und eine
Zustellvorrichtung mit einem Stellelement, z. B. einem Stellschlitten,
und einer Schlittenführung, z. B. einer Schlittenschiene.
Die Bearbeitungseinrichtung kann eine gesteuerte Klemmeinrichtung
zum Festsetzen des Stellelementes außerhalb der Betriebs-
und Prozesszeiten aufweisen. Die Klemmeinrichtung kann z. B. bei
Abschalten der Fluidversorgung für den oder die Rollmembranzylinder
automatisch einfallen und das Stellelement fixieren. Hierdurch können
eine Fehlbedienung und eine ungünstige Belastung des oder
der Rollmembranzylinder vermieden werden. Die steuerbare Klemmeinrichtung
kann außerdem gezielt zum Überbrücken
von Applikationsbereichen eingesetzt werden, bei denen keine Andruckkraft
auf das Werkstück ausgeübt werden soll, z. B.
am Endbereich der Bearbeitungsbahn, bei Umorientierungen oder dgl..The processing device has a pressure device and a feed device with an actuating element, for. B. a parking carriage, and a carriage guide, z. B. a carriage rail. The processing device may have a controlled clamping device for setting the control element outside the operating and process times. The clamping device can, for. B. when switching off the fluid supply for the or the rolling diaphragm cylinder automatically invade and fix the actuator. As a result, incorrect operation and unfavorable loading of the rolling diaphragm cylinder or cylinders can be avoided. The controllable clamping device can also be used selectively for bridging application areas in which no pressure force is to be exerted on the workpiece, for. B. at the end of the Machining track, with reorientations or the like ..
Die
Bearbeitungseinrichtung kann ferner ein Sicherungselement zur Vermeidung
von Unterdruck auf der Druckseite des oder der Rollmembranzylinder
besitzen. Hierdurch kann z. B. bei Bedarf ein Druckausgleich durch
Zuführung von Umgebungsluft aus der Atmosphäre
stattfinden. Hierdurch kann ebenfalls der oder die Rollmembranzylinder
geschützt werden. Bei Entstehen eines Vakuums auf der Druckseite
könnte die Rollmembran beschädigt werden.The
Machining device may further include a securing element for avoidance
of negative pressure on the pressure side of the rolling diaphragm or the cylinder
have. As a result, z. B. if necessary, a pressure equalization
Supply of ambient air from the atmosphere
occur. This can also be the or the rolling diaphragm cylinder
to be protected. When a vacuum arises on the pressure side
The rolling diaphragm could be damaged.
Bei
dem oder den beanspruchten Rollmembranzylinder(n) kann auf ein elastisches
Rückstellelement im Zylinder verzichtet werden. Hierdurch
muss der Fluiddruck nicht gegen eine Federkraft oder dergleichen
arbeiten, die sich zudem über den Kolbenweg erhöht.
Der Wegfall der elastischen Rückstellkraft ist für
eine Steuerung oder Regelung des oder der Rollmembranzylinder auf
konstante Kraft von Vorteil.at
the claimed or the rolling diaphragm cylinder (s) can on an elastic
Reset element in the cylinder can be dispensed with. hereby
the fluid pressure does not have to be against a spring force or the like
work, which also increases over the piston stroke.
The elimination of the elastic restoring force is for
a control or regulation of the rolling diaphragm cylinder or on
constant power of advantage.
Die
Bearbeitungseinrichtung besitzt eine Pneumatikeinheit, die mit einer
Pneumatikplatte ausgerüstet sein kann, welche ein internes
Pneumatikkanalnetz aufweist. Hierdurch kann zu einem großen Teil
auf die bisher üblichen externen Pneumatikleitungen oder
Schläuche und die damit verbundenen Störkonturen
verzichtet werden. Der Montageaufwand wird außerdem verringert.
Die Pneumatikplatte hat eigenständige Bedeutung und kann
auch in Verbindung mit anderen Bearbeitungseinrichtungen nach dem
Stand der Technik und anderen Arten von Pneumatikzylindern eingesetzt
werden.The
Machining device has a pneumatic unit with a
Pneumatic plate can be equipped, which is an internal
Pneumatic channel network has. This can be done to a large extent
on the usual external pneumatic lines or
Hoses and the associated interference contours
be waived. The assembly effort is also reduced.
The pneumatic plate has independent meaning and can
also in connection with other processing equipment after
State of the art and other types of pneumatic cylinders used
become.
Die
Bearbeitungseinrichtung kann ferner eine Führungseinrichtung
mit ein oder mehreren optischen Lichtliniengeneratoren aufweisen.
Diese können doppelt vorhanden sein und optisch sichtbare
Linien in Bewegungsrichtung vor und hinter dem Arbeitspunkt oder
der Prozessstelle erzeugen.The
Processing device may further comprise a guide device
having one or more optical light line generators.
These can be duplicated and optically visible
Lines in the direction of movement before and after the working point or
create the process station.
Mittels
eines Bildaufnehmers, der vorzugsweise durch den Strahlengang eines
Laserstrahls auf die Prozessstelle blickt, können die Lichtlinien
und deren Brechungsverlauf optisch erfasst und für unterschiedliche
Zwecke, z. B. für eine Nahtverfolgung oder eine Prüfung
der Schweißnahtqualität oder dergleichen ausgewertet
werden.through
an image sensor, preferably through the beam path of a
Laser beam looks at the process station, the light lines can
and their refractive history optically detected and for different
Purposes, e.g. For seam tracking or inspection
the weld quality or the like evaluated
become.
Die
Führungseinrichtung kann bidirektional sein und ohne Umbau
oder Umorientierung der Roboterhand einen Betrieb der Bearbeitungseinrichtung in
entgegengesetzten Bewegungsrichtungen ermöglichen. Dies
erleichtert und beschleunigt den Bearbeitungsprozess. Die Bearbeitungseinrichtung
ist hierdurch auch universeller als bisher einsetzbar. Die Führungseinrichtung
hat eigenständige erfinderische Bedeutung und kann auch
in Verbindung mit konventionellen Bearbeitungseinrichtungen nach
dem Stand der Technik eingesetzt werden.The
Guide device can be bidirectional and without modification
or reorientation of the robot hand operation of the processing device in
allow opposite directions of movement. This
facilitates and accelerates the machining process. The processing device
is thus more universal than previously used. The management device
has independent inventive meaning and can too
in conjunction with conventional processing equipment
be used in the prior art.
Die
Bearbeitungseinrichtung kann ferner am Stellelement, z. B. einem
Stellschlitten, einen variablen Schlittenaufbau zur Halterung des
Bearbeitungskopfs und weiterer Anbauteile aufweisen, der einen seitenvertauschten
Anbau der Teile mit Ausrichtung nach links oder rechts ermöglicht.
Der variable Schlittenaufbau erweitert ebenfalls den Einsatzbereich
und ermöglicht eine variable Anpassung der Bearbeitungseinrichtung
an unterschiedliche Einsatzzwecke. Dies vereinfacht und verbilligt
den Gerätepark und die Bevorratung von Ersatz-Bearbeitungseinrichtungen.
Auch die vorerwähnte bidirektionale Ausbildung der verschiedenen
Kopfteile ist hierfür von Vorteil. Der Anlagenbetreiber
braucht nur noch eine einzelne oder einige wenige Bearbeitungsvorrichtungen
zum Austausch für Wartungs- oder Störungsfälle
oder dergleichen bevorraten. Die Verfügbarkeit wird erhöht.
Auch diese Ausbildung des variablen Schlittenaufbaus hat eigenständige
erfinderische Bedeutung und lässt sich in Verbindung mit
konventionellen Bearbeitungseinrichtungen nach dem Stand der Technik
benutzen.The
Processing device can also be on the actuator, z. B. one
Setting slide, a variable carriage assembly for holding the
Have processing head and other attachments, the one side swapped
Attachment of parts with orientation to the left or right possible.
The variable carriage construction also expands the field of application
and allows variable adaptation of the processing device
to different purposes. This is simplified and cheaper
the equipment park and the stocking of spare machining equipment.
Also, the aforementioned bidirectional training of the various
Headboards is an advantage. The plant operator
only needs a single or a few processing devices
for replacement for maintenance or fault cases
or stockpile the same. Availability is increased.
This training of the variable slide structure has its own
inventive meaning and can be associated with
Conventional processing equipment according to the prior art
to use.
In
den Unteransprüchen sind weitere vorteilhafte Ausgestaltungen
der Erfindung angegeben.In
The dependent claims are further advantageous embodiments
of the invention.
Die
Erfindung ist in den Zeichnungen beispielsweise und schematisch
dargestellt. Im Einzelnen zeigen:The
The invention is for example and schematically in the drawings
shown. In detail show:
1:
eine Seitenansicht einer Bearbeitungsstation mit einem Industrieroboter
und einer Schweißeinrichtung mit einer Andruckvorrichtung, 1 FIG. 2: a side view of a processing station with an industrial robot and a welding device with a pressure device, FIG.
2:
eine Rückansicht der Schweißeinrichtung von 1, 2 : a rear view of the welding device of 1 .
3:
eine Seitenansicht der Schweißeinrichtung gemäß Pfeil
III von 2, 3 a side view of the welding device according to arrow III of 2 .
4:
eine Frontansicht der Schweißeinrichtung von 1 und 2, 4 : a front view of the welding device of 1 and 2 .
5:
eine perspektivische Ansicht der Schweißeinrichtung von
vorn 5 : a perspective view of the welding device from the front
6:
eine perspektivische Ansicht der Schweißeinrichtung von
hinten, 6 : a perspective view of the welding device from behind,
7:
eine vergrößerte Darstellung des Andruckbereichs
von vorn und 7 : an enlarged view of the pressure area from the front and
8:
eine schematische Darstellung eines Rollmembranzylinders. 8th : a schematic representation of a rolling diaphragm cylinder.
1 zeigt
in einer schematischen Darstellung eine Bearbeitungsstation zur
Bearbeitung von ein oder mehreren Werkstücken (4, 5)
mittels eines mehrachsigen Manipulators (2) und einer vom
Manipulator (2) geführten Bearbeitungseinrichtung
(1). 1 shows a schematic representation of a processing station for processing one or more workpieces ( 4 . 5 ) by means of a multi-axis manipulator ( 2 ) and one from the manipulator ( 2 ) guided processing device ( 1 ).
Der
Bearbeitungsprozess kann von beliebiger Art sein. Im gezeigten Ausführungsbeispiel
handelt es sich um einen Laserschweißprozess, wobei die
Bearbeitungseinrichtung (1) z. B. als Laserschweißeinrichtung
ausgebildet ist. Alternativ kann ein anderer Schweißprozess,
z. B. Lichtbogenschweißen, kombiniertes Laser- und Lichtbogenschweißen
oder dgl. stattfinden. Möglich sind ferner Schneidprozesse,
Oberflächenbearbeitung, wie Gravieren oder dgl. und sonstige
beliebige andere Bearbeitungsverfahren. Die Bearbeitungseinrichtung
(1) ist dementsprechend unterschiedlich ausgebildet. Die
nachfolgenden Erläuterungen beziehen sich auf das Laserschweißen
und sind auf andere Bearbeitungsverfahren und Bearbeitungseinrichtungen
entsprechend adaptierbar.The editing process can be of any kind. In the embodiment shown is a laser welding process, wherein the processing device ( 1 ) z. B. is designed as a laser welding device. Alternatively, another welding process, for. As arc welding, combined laser and arc welding or the like. Take place. Also possible are cutting processes, surface treatment, such as engraving or the like, and any other processing methods. The processing device ( 1 ) is accordingly formed differently. The following explanations relate to laser welding and can be adapted accordingly to other machining methods and machining devices.
Wie 2 bis 6 verdeutlichen,
besitzt die Bearbeitungseinrichtung (1) ein Gestell (13),
welches z. B. als Winkelplatte ausgebildet ist. Am Gestell (13)
ist ein Anschluss (14), z. B. die gezeigte abgewinkelte
Kopfplatte, zur Verbindung mit dem Manipulator (2) vorgesehen.
Der Manipulator (2) hat mehrere translatorische und/oder
rotatorische Achsen und ist z. B. als sechsachsiger Gelenkarmroboter
ausgebildet. Die Bearbeitungseinrichtung (1) ist mit dem Anschluss
(14) am Abtriebsflansch der Roboterhand (3) montiert.
Der Manipulator oder Industrieroboter (2) kann eine Robotersteuerung
(30) aufweisen, die zugleich auch als Prozesssteuerung
und als Steuerung für eine Andruckvorrichtung (11)
in der Bearbeitungseinrichtung (1) dienen kann. Die zugehörigen Steuer-
und Signalleitungen sind in 1 strichpunktiert
angedeutet. Alternativ sind getrennte Steuerungen möglich.
Insbesondere kann die Andruckvorrichtung (11) eine eigene,
schnell reagierende Steuerung und Regelung aufweisen.As 2 to 6 clarify, the processing device ( 1 ) a frame ( 13 ), which z. B. is designed as an angle plate. On the frame ( 13 ) is a connection ( 14 ), z. B. the angled head plate shown, for connection to the manipulator ( 2 ) intended. The manipulator ( 2 ) has several translational and / or rotational axes and is z. B. formed as a six-axis articulated robot. The processing device ( 1 ) is connected to the connector ( 14 ) on the output flange of the robot hand ( 3 ) assembled. The manipulator or industrial robot ( 2 ), a robot controller ( 30 ), which at the same time as process control and as a controller for a pressure device ( 11 ) in the processing device ( 1 ) can serve. The associated control and signal lines are in 1 indicated by dash-dotted lines. Alternatively, separate controls are possible. In particular, the pressure device ( 11 ) have their own, fast-reacting control and regulation.
Das
oder die Werkstücke (4, 5) können
von beliebiger Art sein. im gezeigten Ausführungsbeispiel handelt
es sich um zwei oder mehr Bleche (4, 5), die mit
einem Laserstrahl (9) geschweißt werden sollen, wobei
z. B. zwischen den Blechen (4, 5) ein bestimmter
Spalt zum Ausgasen von Beschichtungen eingestellt werden kann. Hierfür
hat die Bearbeitungseinrichtung (1) eine Andruckvorrichtung
(11), welche mit einer vorbestimmten, einstellbaren und
z. B. konstant gehaltenen Andruckkraft F auf das obere Blech (4) drückt.
Beim Schweißen wird die Laserschweißeinrichtung
(1) z. B. in der Bewegungsrichtung (6) vom Roboter
(2) auf den Blechen (4, 5) entlang geführt. Mit
der Andruckvorrichtung (11) werden hierbei etwaige Lage-
oder Werkstücktoleranzen ausgeglichen, wobei der eingestellte
Arbeitsabstand des Lasers zum Werkstück (4, 5)
und die Anpresskraft F konstant gehalten werden können.The workpiece (s) ( 4 . 5 ) can be of any kind. in the embodiment shown are two or more sheets ( 4 . 5 ) with a laser beam ( 9 ) are to be welded, wherein z. B. between the sheets ( 4 . 5 ) a certain gap for outgassing of coatings can be adjusted. For this purpose, the processing device ( 1 ) a pressure device ( 11 ), which with a predetermined, adjustable and z. B. held constant pressure force F on the upper sheet ( 4 ) presses. During welding, the laser welding device ( 1 ) z. B. in the direction of movement ( 6 ) from the robot ( 2 ) on the sheets ( 4 . 5 ) along. With the pressure device ( 11 ), any possible position or workpiece tolerances are compensated, whereby the set working distance of the laser to the workpiece ( 4 . 5 ) And the contact force F can be kept constant.
2 bis 7 verdeutlichen
die Bearbeitungseinrichtung (1) bzw. Laserschweißeinrichtung
in mehreren Seitenansichten und perspektivischen Ansichten. Die
Bearbeitungseinrichtung (1) beherbergt einen Bearbeitungskopf
(7), der z. B. als Schweißkopf und im gezeigten
Ausführungsbeispiel als Laserschweißkopf ausgebildet
ist. Er besteht aus einem Bearbeitungswerkzeug, insbesondere einem
Laserwerkzeug (8), welches mit einer geeigneten Halterung
versehen ist und mindestens einen schematisch angedeuteten Laserstrahl
(9) emittiert. Der Laserstrahl kann von einer externen
Laserstrahlquelle über die in Zeichnungen angedeutete Leitung,
z. B. ein flexibles Lichtleitkabel, dem Laserwerkzeug (8)
zugeführt werden. Alternativ kann die Laserstrahlquelle auch
an der Bearbeitungseinrichtung (1) angeordnet sein. Der
Laserstrahl (9) ist auf einen Arbeits- oder Wirkpunkt (10)
am Werkstück (4, 5) gerichtet, wo der Laserstrahl
(9) auftrifft und der Laserprozess abläuft. Der
Arbeitspunkt (10) kann mit dem Fokuspunkt des Laserstrahls
(9) zusammenfallen. Der Fokuspunkt kann alternativ über
oder unter dem Arbeitspunkt (10) liegen. 2 to 7 clarify the processing facility ( 1 ) or laser welding device in several side views and perspective views. The processing device ( 1 ) accommodates a processing head ( 7 ), the z. B. is designed as a welding head and in the embodiment shown as a laser welding head. It consists of a machining tool, in particular a laser tool ( 8th ), which is provided with a suitable holder and at least one schematically indicated laser beam ( 9 ) emitted. The laser beam can from an external laser beam source via the direction indicated in drawings line, z. B. a flexible light guide, the laser tool ( 8th ). Alternatively, the laser beam source can also be connected to the processing device ( 1 ) can be arranged. The laser beam ( 9 ) is at a work or action point ( 10 ) on the workpiece ( 4 . 5 ), where the laser beam ( 9 ) and the laser process expires. The operating point ( 10 ) can with the focal point of the laser beam ( 9 ) coincide. The focus point may alternatively be above or below the operating point ( 10 ) lie.
Die
Andruckvorrichtung (11) besitzt mindestens ein Andruckelement
(12), welches benachbart zum Wirkpunkt (10) am
Werkstück (4, 5) angreift. Das Andruckelement
(12) kann z. B. die in den Zeichnungen dargestellte einzelne
und frei drehbare Andruckrolle sein. Alternativ kann eine Doppelrollenanordnung
vorhanden sein, wobei die Werkstücke (4, 5) zwischen
den beiden gegenüberliegenden Rollen eingespannt sind.
In weiterer Abwandlung kann das Andruckelement (12) ein
Andruckfinger oder ein beliebiges anderes Element sein. Die Ausgestaltungen können
beliebig und z. B. gemäß der WO 97/37808 , DE 201 03 411 U1 oder DE 201 11 394 U1 sein.The pressure device ( 11 ) has at least one pressure element ( 12 ), which is adjacent to the point of action ( 10 ) on the workpiece ( 4 . 5 ) attacks. The pressure element ( 12 ) can z. B. be shown in the drawings single and freely rotatable pinch roller. Alternatively, a double roller arrangement may be present, the workpieces ( 4 . 5 ) are clamped between the two opposite rollers. In a further modification, the pressure element ( 12 ) be a presser finger or any other element. The embodiments can be arbitrary and z. B. according to the WO 97/37808 . DE 201 03 411 U1 or DE 201 11 394 U1 be.
Die
Andruckvorrichtung (11) besteht aus starren und beweglichen
Teilen. Der starre Teil ist das mit der Roboterhand (3)
verbundene Gestell (13). Das bewegliche Teil ist ein Stellelement
(16), an dem der vorerwähnte Bearbeitungskopf
(7) bzw. das Bearbeitungswerkzeug (8) und das
Andruckelement (12) mittels geeigneter Halterungen angeordnet
sind. Das Stellelement (16) ist z. B. als ein in den Zeichnungen
dargestellter, linear mittels einer Schlittenführung (17)
verfahrbarer Stellschlitten ausgebildet. Die Schlittenführung
(17) kann z. B. am Stellschlitten (16) angeordnet
sein. Alternativ kann das Stellelement (16) eine rotatorische
Achse haben und als Schwenkhebel ausgebildet sein. Daneben sind
weitere beliebige Ausgestaltungen und Achskonfigurationen möglich.The pressure device ( 11 ) consists of rigid and moving parts. The rigid part is that with the robot hand ( 3 ) connected frame ( 13 ). The movable part is an actuator ( 16 ), at which the aforementioned processing head ( 7 ) or the processing tool ( 8th ) and the pressure element ( 12 ) are arranged by means of suitable holders. The actuator ( 16 ) is z. B. as a shown in the drawings, linearly by means of a carriage guide ( 17 ) movable carriage formed. The carriage guide ( 17 ) can z. B. on the carriage ( 16 ) can be arranged. Alternatively, the actuator ( 16 ) have a rotary axis and be designed as a pivot lever. In addition, other arbitrary configurations and axis configurations are possible.
Das
Stellelement (16) wird relativ zum Gestell (13)
mittels eines Stellantriebs (18) entlang der Schlittenschiene
(17) bewegt. Der Stellantrieb (18) kann zwischen
den parallelen Plattenkörpern des Gestells (13)
und des Stellelements (16) angeordnet sein.The actuator ( 16 ) is relative to the frame ( 13 ) by means of an actuator ( 18 ) along the carriage rail ( 17 ) emotional. The actuator ( 18 ) between the parallel plate bodies of the frame ( 13 ) and the actuating element ( 16 ) arranged be.
Der
Stellantrieb (18) weist mindestens einen Rollmembranzylinder
(19, 20) auf, welcher z. B. seitlich neben der
Schlittenführung (17) angeordnet und parallel
zu dieser ausgerichtet ist. Der Rollmembranzylinder (19, 20)
kann einseitig oder beidseitig mit einem Fluid unter Druck, z. B.
durch Druckluft beaufschlagt werden.The actuator ( 18 ) has at least one rolling diaphragm cylinder ( 19 . 20 ), which z. B. laterally next to the carriage guide ( 17 ) is arranged and aligned parallel to this. The rolling diaphragm cylinder ( 19 . 20 ) can unilaterally or bilaterally with a fluid under pressure, for. B. be acted upon by compressed air.
8 zeigt
den schematischen Aufbau eines Rollmembranzylinders (19, 20)
mit einseitiger Druckluftbeaufschlagung. Er besteht aus einem Zylinderrohr
(31), in dem ein Kolben (32) mit einer einseitig
angebrachten Kolbenstange (33) längsbeweglich
geführt und mit der Kolbenstange (33) im Zylinderboden
gelagert ist. Der Kolben (32) ist mittels einer Rollmembran
(34) im Zylinderrohr (31) reibungs- und widerstandsarm
gelagert. Die Rollmembran (34) hat eine schlauchartige
und gefaltete Form, wobei sie mit dem einen Rand am Kolben (32),
z. B. an dem von der Kolbenstange (33) abgewandten druckseitigen
Kolbenboden befestigt ist. Der andere Rand ist am Zylinderrohr (31),
z. B. am druckseitigen Zylinderboden, befestigt. Die Rollmembran
(34) ist in einem umfangsseitigen Freiraum zwischen dem
Mantel des Kolbens (32) und dem Mantel des Zylinderrohrs
(31) in gefalteter Form eingebracht. Hierdurch wälzt
sich die Rollmembran (34) bei den axialen Kolbenbewegungen
(32) im Freiraum und auf dem Kolbenmantel ab. Der Kolben
(32) ist radial über die hochflexible Rollmembran
(34) geführt. Bei einem beidseitig beaufschlagten
Kolben (32) sind zwei Rollmembranen beidseits des Kolbens
angeordnet. 8th shows the schematic structure of a rolling diaphragm cylinder ( 19 . 20 ) with unilateral compressed air. It consists of a cylinder tube ( 31 ), in which a piston ( 32 ) with a one-sided attached piston rod ( 33 ) longitudinally movably and with the piston rod ( 33 ) is stored in the cylinder bottom. The piston ( 32 ) is by means of a rolling diaphragm ( 34 ) in the cylinder tube ( 31 ) stored friction and low resistance. The rolling membrane ( 34 ) has a tubular and folded shape, with the one edge on the piston ( 32 ), z. B. at the of the piston rod ( 33 ) facing away from the pressure-side piston head is fixed. The other edge is on the cylinder tube ( 31 ), z. B. on the pressure-side cylinder bottom attached. The rolling membrane ( 34 ) is in a circumferential space between the shell of the piston ( 32 ) and the jacket of the cylinder tube ( 31 ) introduced in folded form. As a result, the rolling diaphragm ( 34 ) in the axial piston movements ( 32 ) in the free space and on the piston skirt. The piston ( 32 ) is radially over the highly flexible rolling membrane ( 34 ) guided. In the case of a double-acting piston ( 32 ) are arranged two rolling diaphragms on both sides of the piston.
Der
Kolben (32) kann im Rollmembranzylinder (19, 20)
in Vorschubrichtung frei beweglich und ohne elastisches Rückstellelement
geführt sein. Insbesondere kann auf eine dem Fluiddruck
entgegenwirkende Rückstellfeder auf der anderen Kolbenseite und
in der dortigen Zylinderkammer verzichtet werden. Dies ist für
eine Regelung des Rollmembranzylinders (19, 20)
auf konstante Kraft von Vorteil.The piston ( 32 ) can in the rolling diaphragm cylinder ( 19 . 20 ) freely movable in the feed direction and be performed without elastic return element. In particular, can be dispensed with a fluid pressure counteracting return spring on the other side of the piston and in the cylinder chamber there. This is for a regulation of the rolling diaphragm cylinder ( 19 . 20 ) to constant force of advantage.
Am
druckseitigen Zylinderboden ist eine Zuleitung (35) angeschlossen,
die mit einer Fluidversorgung (21), insbesondere einer
Druckluftversorgung, verbunden ist. Auf der anderen Kolbenseite
weist das Zylinderrohr (31) eine Ableitung (36)
auf, durch welche bei der Kolbenbewegung die in der Zylinderkammer
vorhandene Luft verdrängt wird und entweichen kann.On the pressure-side cylinder bottom is a supply line ( 35 ) connected to a fluid supply ( 21 ), in particular a compressed air supply, is connected. On the other side of the piston, the cylinder tube ( 31 ) a derivative ( 36 ), through which in the piston movement the air present in the cylinder chamber is displaced and can escape.
Am
Rollmembranzylinder (19, 20) oder an der Zuleitung
(35) kann ein Sicherungselement (37) angeordnet
sein, mit dem die Entstehung eines Unterdrucks auf der Druckseite
des Kolbens (32) vermieden werden kann. Das Sicherungselement
(37) kann hierfür in beliebig geeigneter Weise
ausgebildet sein. Im gezeigten Ausführungsbeispiel ist
es als Ventil, insbesondere als Rückschlagventil, mit Verbindung
zur Atmosphäre ausgebildet. Wenn z. B. durch eine externe
Kraft die Kolbenstange (33) und der Kolben (32)
ausgezogen werden und in der Druckkammer des Zylinders die Gefahr
eines Unterdrucks entsteht, öffnet das Sicherungselement
(37) und lässt aus der Atmosphäre Luft
in die Zuleitung (35) und in die druckseitige Zylinderkammer
für einen Druckausgleich einströmen. Das Ventil
(37) hat hierfür bevorzugt eine niedrige Schaltschwelle
zwischen 0 und 0,5 bar. Vorzugsweise liegt die Schaltschwelle zwischen
0,03 und 0,05 bar.On the rolling diaphragm cylinder ( 19 . 20 ) or on the supply line ( 35 ) a fuse element ( 37 ), with which the formation of a negative pressure on the pressure side of the piston ( 32 ) can be avoided. The security element ( 37 ) can be designed for this purpose in any suitable manner. In the embodiment shown, it is designed as a valve, in particular as a check valve, with connection to the atmosphere. If z. B. by an external force, the piston rod ( 33 ) and the piston ( 32 ) are pulled out and in the pressure chamber of the cylinder creates the risk of negative pressure, opens the fuse element ( 37 ) and lets air into the supply line from the atmosphere ( 35 ) and flow into the pressure-side cylinder chamber for pressure equalization. The valve ( 37 ) preferably has a low switching threshold between 0 and 0.5 bar. The switching threshold is preferably between 0.03 and 0.05 bar.
Die
Zustellvorrichtung (15) kann eine Sicherungseinrichtung
zur Fixierung des Stellelementes (16) aufweisen, die z.
B. bei abgeschalteter Fluidversorgung (21) tätig
wird. Die Sicherungseinrichtung kann z. B. eine Klemmeinrichtung
(38) aufweisen, die an der Schlittenführung (17)
angeordnet ist und die die Schlittenbewegung blockiert. Die Klemmeinrichtung
(38) kann steuerbar sein und an die Fluidversorgung (21)
angeschlossen sein. Sie kann mit ein oder mehreren Spannfedern ausgerüstet
sein, welche bei Abfall des Fluiddrucks und bei Deaktivierung des oder
der Rollmembranzylinder (19, 20) die Klemmung
schließt. Wenn der Fluiddruck aufgeschaltet wird, werden
in der vorzugsweise beidseits der Schlittenführung (17)
angeordneten Klemmeinrichtung (38) die Spannfedern zurück
gedrängt und die Klemmung aufgehoben. Durch diese Ausbildung
fällt die Klemmeinrichtung (38) bei Störungen,
Betriebsabschaltungen oder dergleichen selbsttätig ein und
sichert die Lage des Stellelements (16) und des oder der
Rollmembranzylinder (19, 20).The delivery device ( 15 ) can be a securing device for fixing the actuating element ( 16 ), z. B. when switched off fluid supply ( 21 ) becomes active. The safety device can, for. B. a clamping device ( 38 ), which on the carriage guide ( 17 ) is arranged and blocks the carriage movement. The clamping device ( 38 ) can be controllable and to the fluid supply ( 21 ). It may be equipped with one or more tension springs, which in case of drop in fluid pressure and deactivation of the rolling diaphragm or the ( 19 . 20 ) closes the clamp. When the fluid pressure is switched on, in the preferably on both sides of the carriage guide ( 17 ) arranged clamping device ( 38 ) The tension springs pushed back and lifted the clamp. Due to this design, the clamping device falls ( 38 ) automatically in case of faults, shutdowns or the like and secures the position of the actuating element ( 16 ) and the rolling diaphragm cylinder or cylinders ( 19 . 20 ).
Der
Stellantrieb (18) kann einen einzelnen Rollmembranzylinder
(19, 20) aufweisen, welcher je nach Größe
der gewünschten Andruckkraft F angeordnet und gesteuert
ist. Bei der in 2 gezeigten Werkstückausrichtung
ist die Zustellrichtung (27) der Andruckeinrichtung (11)
senkrecht und im wesentlichen normal zur Werkstückoberfläche
ausgerichtet. Bei dieser Ausrichtung wirkt das Eigengewicht der beweglichen
Teile, insbesondere des Stellelements (16), des Bearbeitungskopfs
(7) und des Andruckelementes (12) mit seiner Halterung
mit. Wenn z. B. die gewünschte Andruckkraft F kleiner als
das Eigengewicht dieser beweglichen Teile ist, genügt die
Anordnung eines einzelnen Rollmembranzylinders (20), welcher
eine dem Eigengewicht und der Zustellrichtung (27) entgegen
gesetzte Wirkrichtung (29) aufweist und das Eigengewicht
der bewegten Teile im gewünschten Maß reduziert.
Wenn die gewünschte Andruckkraft F größer
als das besagte Eigengewicht der beweglichen Teile ist, kann der
andere Rollmembranzylinder (19) eingesetzt werden, welcher
eine in Zustellrichtung (27) weisende Wirkrichtung (28)
hat und zusätzlich zum Eigengewicht wirkt.The actuator ( 18 ) can be a single rolling diaphragm cylinder ( 19 . 20 ), which is arranged and controlled depending on the size of the desired pressing force F. At the in 2 shown workpiece orientation is the delivery direction ( 27 ) of the pressure device ( 11 ) aligned perpendicularly and substantially normal to the workpiece surface. In this orientation, the weight of the moving parts, in particular of the actuating element ( 16 ), of the processing head ( 7 ) and the pressure element ( 12 ) with its holder with. If z. B. the desired pressure force F is smaller than the weight of these moving parts, the arrangement of a single rolling diaphragm cylinder is sufficient ( 20 ), one of the own weight and the delivery direction ( 27 ) opposite direction of action ( 29 ) and reduces the weight of the moving parts to the desired extent. If the desired pressing force F is greater than the said own weight of the moving parts, the other rolling diaphragm cylinder ( 19 ) are used, which one in the delivery direction ( 27 ) pointing direction of action ( 28 ) and in addition to its own weight acts.
Alternativ
ist es möglich, zwei gegeneinander wirkende Rollmembranzylinder
(19, 20) einzusetzen, die z. B. beidseits der
Schlittenführung (17) parallel angeordnet und
in 2 bis 7 dargestellt sind. Sie können
im Betrieb einzeln oder gemeinsam angesteuert werden. Bei einer
Einzelansteuerung können die vorerwähnten Funktionen
mit der Einstellung der Andruckkraft F, die wahlweise kleiner oder größer
als das Eigengewicht der beweglichen Teile ist, erzielt werden.
Alternativ kann der hebende Rollmembranzylinder (20) in
seiner Kraftwirkung (29) derart eingestellt und dosiert
werden, dass das Eigengewicht der beweglichen Teile kompensiert
wird. Der zweite in Zustellrichtung (27) wirkende Rollmembranzylinder
(19) entwickelt eine höhere und entgegengesetzte
Kraft als der erste Rollmembranzylinder (20), so dass die
resultierende Kraftkomponente bzw. die Differenzkraft die Andruckkraft
F darstellt. Beide Rollmembranzylinder (19, 20)
können hierzu entsprechend von der Steuerung (30)
gesteuert und geregelt werden.Alternatively, it is possible to have two opponents the acting rolling diaphragm cylinder ( 19 . 20 ), the z. B. on both sides of the slide guide ( 17 ) arranged in parallel and in 2 to 7 are shown. They can be controlled individually or jointly during operation. In a single control, the aforementioned functions with the adjustment of the pressing force F, which is optionally smaller or larger than the weight of the moving parts, can be achieved. Alternatively, the lifting rolling diaphragm cylinder ( 20 ) in its power ( 29 ) are adjusted and metered so that the weight of the moving parts is compensated. The second in delivery direction ( 27 ) acting rolling diaphragm cylinder ( 19 ) develops a higher and opposite force than the first rolling diaphragm cylinder ( 20 ), so that the resultant force component or the differential force represents the pressing force F. Both rolling diaphragm cylinders ( 19 . 20 ) can be controlled accordingly by the controller ( 30 ) are controlled and regulated.
Mit
einer Doppelanordnung von Rollmembranzylindern (19, 20)
sind auch Einstellungen der gewünschten Andruckkraft F
bei unterschiedlichen räumlichen Ausrichtungen der Bearbeitungseinrichtung
(1) möglich. Wenn die Bearbeitungseinrichtung (1)
z. B. abweichend von 1 horizontal vom Roboter (2)
gehalten wird, hat das Eigengewicht der beweglichen Teile der Andruckvorrichtung
(11) keinen unmittelbar wirkenden Einfluss auf die Andruckkraft F.
Allenfalls geht das Eigengewicht über Reibkräfte ein.
In diesem Fall kann die Hebewirkung und Gewichtskompensation des
einen Rollmembranzylinders (20) entsprechend reduziert
werden, wobei auch die Kraftwirkung des zweiten Rollmembranzylinder
(19) entsprechend verringert werden kann, so dass in der
Differenz die gewünschte Andruckkraft F erhalten bleibt.
Bei Schräglagen der Bearbeitungseinrichtung (1)
wird die in Andruck- oder Zustellrichtung (27) wirkende
Eigengewichtskomponente entsprechend durch Ansteuerung beider Rollmembranzylinder
(19, 20) kompensiert. Wenn die Bearbeitungseinrichtung
(1) nach oben gerichtet wird und das Eigengewicht der beweglichen
Teile gegen die Zustellrichtung (27) wirkt, kann der hebende
Rollmembranzylinder (20) abgeschaltet werden, wobei nur
der in Zustellrichtung (27) wirkende zweite Rollmembranzylinder
(19) mit entsprechend höherer Kraft angesteuert
wird. Es kompensiert dann die entgegengerichtete Eigengewichtskomponente
und erzeugt die gewünschte Andruckkraft F. Auch in diesem Fall
kann je nach Winkelausrichtung und dementsprechender Größe
der Eigengewichtskomponente die Ansteuerung und die Kraftwirkung
dieses Rollmembranzylinders (19) variieren.With a double arrangement of rolling diaphragm cylinders ( 19 . 20 ) are also settings of the desired pressure force F at different spatial orientations of the processing device ( 1 ) possible. If the processing device ( 1 ) z. B. different from 1 horizontally from the robot ( 2 ), the weight of the moving parts of the pressure device ( 11 ) no direct effect on the pressure force F. At most, the weight is on frictional forces. In this case, the lifting action and weight compensation of a rolling diaphragm cylinder ( 20 ) are reduced accordingly, whereby the force effect of the second rolling diaphragm cylinder ( 19 ) can be reduced accordingly, so that in the difference, the desired pressing force F is maintained. In inclined positions of the processing device ( 1 ) is in the printing or delivery direction ( 27 ) acting self-weight component according to by controlling both rolling diaphragm cylinder ( 19 . 20 ) compensated. If the processing device ( 1 ) is directed upward and the weight of the moving parts against the feed direction ( 27 ), the lifting rolling diaphragm cylinder ( 20 ) are switched off, whereby only in the delivery direction ( 27 ) acting second rolling diaphragm cylinder ( 19 ) is driven with a correspondingly higher force. It then compensates the opposing dead weight component and generates the desired pressure force F. Also in this case, depending on the angular orientation and corresponding size of the dead weight component, the control and the force of this rolling diaphragm cylinder ( 19 ) vary.
In
weiterer Abwandlung der gezeigten Ausführungsform können
die Rollmembranzylinder (19, 20) jeweils mehrfach
vorhanden sein. Ferner können ein oder mehrere beidseitig
wirkende Rollmembranzylinder vorhanden sein.In a further modification of the embodiment shown, the rolling diaphragm cylinders ( 19 . 20 ) be present multiple times. Furthermore, one or more double-acting rolling diaphragm cylinders may be present.
Wie
eingangs angesprochen, sind die Rollmembranzylinder (19, 20)
parallel zur Zustellrichtung (27) und zur Schlittenschiene
(17) ausgerichtet. Sie sind dabei durch gelenkige Anschlüsse
(22, 23) mit dem Gestell (13) und durch
gegenüberliegende Anschlüsse (24, 25)
mit dem Stellelement (16) bzw. dem Stellschlitten verbunden.
Bei dem in 2 linken Rollmembranzylinder
(20) mit der hebenden Kraftwirkung (29) ist der
untere Anschluss (23) zur Befestigung des Rollmembranzylinders
(20) dem Gestell (13) zugeordnet und der obere
Anschluss (25) weist zum Stellschlitten (16). 2 und 4 zeigen
diese Anordnung von vorn und hinten und verdeutlichen, dass die
Anschlüsse (22, 24) jeweils in den Freiraum zwischen
den parallelen Platten des Schlittens (16) und des Gestells
(13) mit Querausrichtung greifen.As mentioned at the beginning, the rolling diaphragm cylinders ( 19 . 20 ) parallel to the delivery direction ( 27 ) and to the slide rail ( 17 ). You are doing by articulated connections ( 22 . 23 ) with the frame ( 13 ) and through opposite connections ( 24 . 25 ) with the actuating element ( 16 ) or the adjusting slide connected. At the in 2 left rolling diaphragm cylinder ( 20 ) with the lifting force ( 29 ) is the lower port ( 23 ) for attaching the rolling diaphragm cylinder ( 20 ) the frame ( 13 ) and the upper port ( 25 ) points to the carriage ( 16 ). 2 and 4 show this arrangement from the front and back and make clear that the connections ( 22 . 24 ) in each case in the space between the parallel plates of the carriage ( 16 ) and the frame ( 13 ) with transverse alignment.
Bei
der in 2 durch Pfeile angedeuteten Expansion fährt
die Kolbenstange (33) des Rollmembranzylinders (20)
und schiebt über den oberen Anschluss (25) das
Stellelement (16) nach oben gemäß des
Wirkrichtungpfeils (29). Der andere Rollmembranzylinder
(19) ist an seinem oberen Anschluss (22) mit dem
Gestell (13) und an seinem unteren Anschluss (24)
mit dem Stellelement oder Schlitten (16) verbunden. 2 und 4 verdeutlichen
diese Anordnung. Die Betätigung und Expansion des Rollmembranzylinders
(19) hat ein Absenken des Stellelements (16) in
Zustellrichtung (27) und die durch den Pfeil (28)
verdeutlichte Wirkrichtung zur Folge.At the in 2 indicated by arrows expansion moves the piston rod ( 33 ) of the rolling diaphragm cylinder ( 20 ) and pushes over the upper port ( 25 ) the actuator ( 16 ) upward according to the effective direction arrow ( 29 ). The other rolling diaphragm cylinder ( 19 ) is at its upper terminal ( 22 ) with the frame ( 13 ) and at its lower terminal ( 24 ) with the actuator or carriage ( 16 ) connected. 2 and 4 clarify this arrangement. The operation and expansion of the rolling diaphragm cylinder ( 19 ) has a lowering of the actuating element ( 16 ) in delivery direction ( 27 ) and the arrow ( 28 ) clarified the direction of action.
Die
Fluidversorgung (21) ist vorzugsweise als Druckluftversorgung
oder Pneumatikversorgung ausgeführt und kann in beliebig
geeigneter Weise ausgebildet sein. Sie besteht z. B. aus einer Fluid- oder
Druckluftquelle (nicht dargestellt), die z. B. extern in der Bearbeitungsstation
angeordnet ist. Bei den weiteren Erläuterungen wird auf
die nachstehend geschilderte Ausführungsform von Druckluft
als Fluid Bezug genommen. Die Offenbarung gilt entsprechend auch
für andere zum Betrieb von ein oder mehreren Rollmembranzylindern
(19, 20) geeignete Fluide.The fluid supply ( 21 ) is preferably designed as a compressed air supply or pneumatic supply and can be designed in any suitable manner. It consists z. B. from a fluid or compressed air source (not shown), the z. B. is arranged externally in the processing station. In the further explanations, reference will be made to the below-described embodiment of compressed air as a fluid. The disclosure also applies mutatis mutandis to the operation of one or more rolling diaphragm cylinders ( 19 . 20 ) suitable fluids.
An
der Bearbeitungseinrichtung (1) ist eine Pneumatikeinheit
(44) am Gestell (13) angeordnet, die über
eine in 2 schematisch angedeutete Leitung
mit besagter Druckluftquelle verbunden ist. Die Pneumatikeinheit
(44) dient zur Druckversorgung und zur Steuerung sowie
ggf. auch zur Regelung des oder der Rollmembranzylinder (19, 20).
Der oder die Rollmembranzylinder (19, 20) sind
hierbei z. B. auf eine über dem Weg konstante Kraft geregelt.
Von der Pneumatikeinheit (44) können auch ein
oder mehrere andere Verbraucher an der Bearbeitungseinrichtung (1)
mit Druckluft versorgt und ggf. auch gesteuert bzw. geregelt werden.At the processing device ( 1 ) is a pneumatic unit ( 44 ) on the frame ( 13 ), which has an in 2 schematically indicated line is connected to said compressed air source. The pneumatic unit ( 44 ) is used for pressure supply and for controlling and possibly also for controlling the rolling diaphragm cylinder or cylinders ( 19 . 20 ). The rolling diaphragm cylinder or cylinders ( 19 . 20 ) here are z. B. regulated to a constant force over the way. From the pneumatic unit ( 44 ) can also be one or more other consumers on the processing device ( 1 ) supplied with compressed air and possibly also controlled or regulated.
Die
Pneumatikeinheit (44) weist eine am Gestell (13)
befestigte Pneumatikplatte (45) auf. Diese besitzt eine
Vielzahl interner Bohrungen und Kanäle zur Bildung eines internen
Pneumatikkanalnetzes. Externe Leitungsführungen können
hierdurch weitgehend reduziert und eingespart werden. An der Pneumatikplatte
(45) sind die zur Steuerung bzw. Regelung und zur Druckluftversorgung
des oder der Rollmembranzylinder (19, 20) und
eventuell weiterer Komponenten angebaut. Zur Drucksteuerung und ggf.
Kraftregelung des oder der Rollmembranzylinder (19, 20)
sind ein oder mehrere geeignete Ventile, z. B. die in der Zeichnung
dargestellten zwei Proportionsventile (46) vorhanden. Ferner
können ein oder mehrere weitere Ventile, z. B. die gezeigten
zwei Schaltventile (47) an der Pneumatikplatte (45)
angebaut sein. Ferner gibt es ein oder mehrere Druckschalter (48)
sowie ein oder mehrere Druckanzeigen (49). Außerdem
sind ein oder mehrere externe Leitungsanschlüsse vorhanden,
um die Leitungsverbindung zu dem oder den Rollmembranzylinder(n)
(19, 20), zu einem eventuell vorhandenen Cross-Jet
(50) und zu weiteren Komponenten zu ermöglichen.
Hier werden elastische Schläuche angeschlossen. Die beschriebene
Pneumatikeinheit (44) ist z. B. in 2 und 6 dargestellt.The pneumatic unit ( 44 ) has one on the frame ( 13 ) attached pneumatic plate ( 45 ) on. This has a variety of internal holes and channels to form an internal pneumatic duct network. External cable routing can be largely reduced and saved. At the pneumatic plate ( 45 ) are the for control or to the compressed air supply of the rolling diaphragm or the cylinder ( 19 . 20 ) and possibly other components grown. For pressure control and possibly force control of the rolling diaphragm cylinder or cylinders ( 19 . 20 ) are one or more suitable valves, for. B. the two proportional valves shown in the drawing ( 46 ) available. Furthermore, one or more further valves, for. B. the two switching valves shown ( 47 ) on the pneumatic plate ( 45 ). There is also one or more pressure switches ( 48 ) as well as one or more print displays ( 49 ). In addition, one or more external line connections are provided to enable the line connection to the rolling diaphragm cylinder (s) ( 19 . 20 ), to any cross-jet ( 50 ) and to allow other components. Here elastic hoses are connected. The described pneumatic unit ( 44 ) is z. In 2 and 6 shown.
Wenn
während des Bearbeitungsprozesses die programmierte Bahn
des Roboters (2) und der mitgeführten Bearbeitungseinrichtung
(1) von der Ist-Lage des oder der Werkstück(e)
(4, 5) abweicht, führen die Andruckvorrichtung
(11) und ihre Zustellvorrichtung (15) eine entsprechende
Ausweichbewegung oder Stellbewegung aus, wobei die Andruckkraft
F in der gewünschten Größe eingestellt
wird und ggf. über eine Regelung konstant gehalten wird.If, during the machining process, the programmed path of the robot ( 2 ) and the entrained processing device ( 1 ) of the actual position of the workpiece (s) ( 4 . 5 ), the pressure device ( 11 ) and its delivery device ( 15 ), a corresponding evasive movement or adjusting movement, wherein the pressing force F is set in the desired size and possibly kept constant via a control.
Wenn
z. B. das obere Werkstück (4) und der Wirkpunkt
(10) höher als die programmierte Bahn liegen,
weicht der Schlitten (16) nach oben aus, wobei die beiden
Rollmembranzylinder (19, 20) die Bewegung entsprechend
mitmachen und dabei die entwickelte Kraft im wesentlichen konstant
halten. Liegt das Werkstück (4) tiefer als die
programmierte Bahn, findet eine absenkende Ausgleichsbewegung mit entsprechender
Reaktion der Rollmembranzylinder (19, 20) statt.If z. B. the upper workpiece ( 4 ) and the point of action ( 10 ) are higher than the programmed path, the carriage gives way ( 16 ) upward, wherein the two rolling diaphragm cylinder ( 19 . 20 ) join the movement accordingly, keeping the developed force substantially constant. Is the workpiece lying ( 4 ) Lower than the programmed path, finds a lowering compensating movement with appropriate reaction of the rolling diaphragm cylinder ( 19 . 20 ) instead of.
Die
Bearbeitungseinrichtung (1) kann eine Führungseinrichtung
(39) aufweisen, die z. B. zur Nahtverfolgung dient. Die
Führungseinrichtung (39) kann unidirektional für
eine einzige Bewegungsrichtung (6) oder bidirektional für
eine vorwärts und rückwärts gerichtete
Bewegungsrichtung ausgelegt sein. Sie weist ein oder mehrere, z.
B. die in den Zeichnungen dargestellten zwei Liniengeneratoren (40, 41) auf,
die im Bereich der Arbeitsstelle (10) ein oder mehrere
optisch erkennbare Linien erzeugen. Die Liniengeneratoren (40, 41)
können z. B. Lasereinrichtungen sein, die jeweils mindestens
eine optisch sichtbare Lichtlinie produzieren. Die Liniengeneratoren
(40, 41) sind an geeigneter Stelle im Bereich
des Bearbeitungskopfs (7) angeordnet und werden mit diesem
mitbewegt. Sie können z. B. beide an einer Seite des Bearbeitungskopfs
(7) bzw. des Arbeitspunkts (10) angeordnet sein
und in die gleiche Richtung strahlen. Die Liniengeneratoren (40, 41)
sind z. B. über eine verstellbare Halterung (42)
am Bearbeitungskopf (7), z. B. an einem dortigen Schlittenaufbau
(51), angeordnet.The processing device ( 1 ), a management facility ( 39 ), z. B. used for seam tracking. The management facility ( 39 ) can be unidirectional for a single direction of motion ( 6 ) or bidirectionally for a forward and backward direction of movement. It has one or more, z. B. the two line generators shown in the drawings ( 40 . 41 ) in the field of employment ( 10 ) create one or more optically recognizable lines. The line generators ( 40 . 41 ) can z. B. laser devices, each producing at least one optically visible light line. The line generators ( 40 . 41 ) are at a suitable location in the region of the machining head ( 7 ) are arranged and are moved with this. You can z. B. both on one side of the processing head ( 7 ) or the working point ( 10 ) and radiate in the same direction. The line generators ( 40 . 41 ) are z. B. via an adjustable bracket ( 42 ) on the machining head ( 7 ), z. B. on a local carriage structure ( 51 ).
Die
Linien sind quer oder schräg zur Bewegungsrichtung (6)
ausgerichtet und werden an einer den Nahtverlauf repräsentierenden
Werkstückkante gebrochen. Dies kann z. B. eine Stufe, ein
Radius oder eine sonstige markante Geometrie an einem Werkstück
(4, 5) sein. In der in 7 abgebrochenen und
vergrößert dargestellten Ausführung von 4 ist
erkennbar, dass für eine bidirektionale Ausbildung der
eine Liniengenerator (40) eine Lichtlinie in Bewegungsrichtung
(6) vor dem Arbeitspunkt (10) und der andere Liniengenerator
(41) eine Lichtlinie hinter dem Arbeitspunkt (10)
erzeugt. Die beiden Liniengeneratoren (40, 41)
können gemeinsam oder getrennt betrieben werden. Bei dem
dargestellten Schweißprozess in Bewegungsrichtung (6)
dient der eine Liniengenerator (40) mit der vorderen Lichtlinie
zur Nahtsuche. Mit der hinteren Lichtlinie kann die produzierte Schweißnaht
bei Bedarf überprüft werden. Der Liniengerator
(41) strahlt hierbei ggf. durch den Prozessbereich hindurch.
Bei einer Umkehr der Bewegungsrichtung wird die Generatorenzuordnung
umgedreht und der Liniengenerator (41) dient zur Nahtsuche.
Im Prozessbetrieb kann alternativ nur der zur Nahtsuche benutzte
Liniengenerator (40, 41) eingeschaltet sein.The lines are transverse or oblique to the direction of movement ( 6 ) and are broken at a workpiece edge representing the seam. This can be z. B. a step, a radius or other distinctive geometry on a workpiece ( 4 . 5 ) be. In the in 7 aborted and enlarged illustrated embodiment of 4 It can be seen that, for bidirectional training, a line generator ( 40 ) a light line in the direction of movement ( 6 ) before the operating point ( 10 ) and the other line generator ( 41 ) a light line behind the operating point ( 10 ) generated. The two line generators ( 40 . 41 ) can be operated jointly or separately. In the illustrated welding process in the direction of movement ( 6 ) serves a line generator ( 40 ) with the front light line for seam detection. With the rear light line, the produced weld can be checked if necessary. The line gerator ( 41 ) radiates through the process area if necessary. In a reversal of the direction of movement, the generator assignment is reversed and the line generator ( 41 ) is used for seam search. In process mode, alternatively, only the line generator used for the seam search ( 40 . 41 ) to be on.
Die
Führungseinrichtung (39) beinhaltet ferner einen
Bildaufnehmer (43) zur Beobachtung der Prozessstelle und
des Bereichs um den Arbeitspunkt (10). Der Bildaufnehmer
(43) kann z. B. eine digitale Kamera mit einem CCD-Sensor
oder mit einer anderen Ausbildung sein. Der Bildaufnehmer (43)
kann in die Optik des Bearbeitungskopfes (7) eingebaut
sein und in Richtung des zum Arbeitspunkt (10) verlaufenden
Laserstrahls (9) blicken. In der Optik kann hierfür ein
teildurchlässiger Spiegel angeordnet sein, hinter dem der
Bildaufnehmer (43) sitzt. Mit dem Bildaufnehmer (43)
können ein oder beide der vorerwähnten Lichtlinien
zur Nahtsuche und ggf. zur Schweißnahtprüfung
beobachtet werden. Außerdem kann die Prozessstelle selbst
beobachtet und z. B. auf Prozessgüter über eine
Farb- oder Spektralanalyse geprüft werden.The management facility ( 39 ) further includes an imager ( 43 ) to observe the process location and the area around the operating point ( 10 ). The imager ( 43 ) can z. B. be a digital camera with a CCD sensor or with other training. The imager ( 43 ) can in the appearance of the machining head ( 7 ) and in the direction of the working point ( 10 ) extending laser beam ( 9 ) look. In the optics can be arranged for this purpose a partially transparent mirror, behind which the image sensor ( 43 ) sits. With the image sensor ( 43 ), one or both of the aforementioned lines of light can be observed for seam detection and possibly for weld inspection. In addition, the process site itself observed and z. B. be checked for process assets via a color or spectral analysis.
Die
Bearbeitungseinrichtung (1) kann ferner eine Gaszuführung
(26) für die Zuführung von ein oder mehreren
Prozessgasen, insbesondere einem Schutzgas zum Prozessbereich um
den Arbeitspunkt (10) aufweisen. Die Gaszuführung
(26) kann ebenfalls bidirektional sein. Sie weist entsprechend
ein oder zwei Zuführelemente (52, 53)
auf, die an geeigneter Stelle im Bereich des Bearbeitungskopfs (7)
angeordnet sind und mit diesem mitbewegt werden.The processing device ( 1 ) can also be a gas supply ( 26 ) for the supply of one or more process gases, in particular a protective gas to the process area around the operating point ( 10 ) exhibit. The gas supply ( 26 ) can also be bidirectional. She instructs accordingly or two feed elements ( 52 . 53 ) at a suitable location in the region of the processing head ( 7 ) are arranged and moved with this.
In 7 ist
ferner eine vor der Optik des Bearbeitungswerkzeugs (8)
angeordnete Glaseinrichtung (50), ein sogenannter Cross-Jet,
dargestellt. Er emittiert einen quer zum Laserstrahl (9)
gerichteten Luftstrom zum Wegblasen von Prozessdämpfen, Schweißspritzern
oder dgl..In 7 is also a front of the optics of the machining tool ( 8th ) arranged glass device ( 50 ), a so-called cross-jet. It emits one across the laser beam ( 9 ) directed air flow for blowing away process vapors, welding spatters or the like.
Die
Bearbeitungseinrichtung (1) kann ferner ein oder mehrere
weitere Sensoren (54) besitzen, z. B. einen Abstandssensor,
einen kantentastenden Sensor, einen Nahtprüfsensor oder
dgl.. Der oder die Sensoren (54) können in der
Nähe des Arbeitspunktes (10) sowie des Andruckelementes
(12) angeordnet sein. Hierüber kann z. B. die
Existenz eines Werkstücks (4, 5) im Arbeitsbereich
der Bearbeitungsvorrichtung (1) überprüft
werden. Der oder die Sensoren (54) arbeiten vorzugsweise
berührungslos über eine optische, kapazitive oder
induktive Messung oder eine sonstig beliebig geeignete physikalische
Messmethode.The processing device ( 1 ) may further comprise one or more other sensors ( 54 ), z. B. a distance sensor, an edge-sensing sensor, a seam inspection sensor or the like. The or the sensors ( 54 ) can be near the working point ( 10 ) and the pressure element ( 12 ) can be arranged. About this z. B. the existence of a workpiece ( 4 . 5 ) in the working area of the processing device ( 1 ). The sensor or sensors ( 54 ) preferably operate without contact via an optical, capacitive or inductive measurement or any other physically suitable physical measuring method.
Die
Gaszuführung (26), die Führungseinrichtung
(39) und evtl. ein Sensor (54) sind gemeinsam am
Stellelement (16) und an dessen Schlittenaufbau (51)
angeordnet. Sie werden bei den Schlittenbewegungen mitgeführt.
Ein Sensor (54) kann alternativ oder zusätzlich
auch gestellfest angeordnet sein. Der Schlittenaufbau (51)
besitzt zur Montage- und Positionierung der vorgenannten Komponenten
mehrere Beschläge oder Montagewinkel. Der Schlittenaufbau (51)
kann modular und variabel ausgeführt sein und einen seitenvertauschten
Anbau der vorgenannten Teile oder des Bearbeitungskopfes (7)
ermöglichen. Bei dem seitenvertauschten Anbau kann die
bidirektionale Funktion der vorgenannten Komponenten erhalten bleiben.The gas supply ( 26 ), the management body ( 39 ) and possibly a sensor ( 54 ) are together on the actuator ( 16 ) and on its carriage structure ( 51 ) arranged. They are carried along with the carriage movements. A sensor ( 54 ) may alternatively or additionally be arranged fixed to the frame. The carriage structure ( 51 ) has for mounting and positioning of the aforementioned components several fittings or mounting bracket. The carriage structure ( 51 ) can be modular and variable and a side-swapped mounting of the aforementioned parts or of the machining head ( 7 ) enable. In the side-swapped cultivation, the bidirectional function of the aforementioned components can be maintained.
Am
Gestell (13) kann ferner ein Kabelanschluss (55)
für den lösbaren Anschluss mindestens eines extern
zugeführten Kabels (nicht dargestellt) mit ein oder mehreren,
z. B. elektrischen Leitungen zur Energieversorgung, für
den Austausch von Steuersignalen etc., vorhanden sein.On the frame ( 13 ), a cable connection ( 55 ) for the detachable connection of at least one externally supplied cable (not shown) with one or more, z. As electrical lines for power supply, for the exchange of control signals, etc., be present.
Abwandlungen
der gezeigten und beschriebenen Ausführungsbeispiele sind
in verschiedener Weise möglich. Dies betrifft die konstruktive
Ausgestaltung der Bearbeitungseinrichtung (1), ihrer Andruckvorrichtung
(11) und der weiteren Komponenten. Die Merkmale der beschriebenen
Ausführungsformen können außerdem in
beliebiger Weise miteinander kombiniert und ausgetauscht werden.Variations of the embodiments shown and described are possible in various ways. This concerns the structural design of the processing device ( 1 ), its pressure device ( 11 ) and the other components. The features of the described embodiments may also be combined and interchanged in any manner.
In
Variation der gezeigten Ausführungsbeispiele können
ein oder mehrere Rollmembranzylinder (19, 20)
statt über starre Anschlüsse (22, 23, 24, 25) über
Schwenkhebel mit dem Gestell (13) und/oder dem Stellelement
(16) verbunden sein. Die Gestaltung und Anordnung der Rollmembranzylinder (19, 20)
kann sich außerdem in Anpassung an die konstruktive Gestaltung
des Gestells (13) und des Stellelements (16) ändern,
insbesondere wenn das Stellelement (16) als Schwenkhebel
mit einer gestellfesten Schwenkachse ausgebildet ist. Wenn z. B. eine
zweite Andruckrolle zum beidseitigen Einspannen von Blechen vorhanden
ist, kann diese ebenfalls mit einem Rollmembranzylinder der beschriebenen Art
zugestellt und angedrückt werden. Darüber hinaus
sind weitere beliebige Variationsmöglichkeiten für
die Zustellvorrichtung (15) vorhanden. Das Stellelement
(16) und die Führung können z. B. als
Parallelogrammlenker ausgebildet sein. Weitere Variationen sind
auch hinsichtlich der Steuerung (30) des oder der fluidischen
Rollmembranzylinder (19, 20) möglich,
die z. B. separat angeordnet sein kann.In variation of the embodiments shown, one or more rolling diaphragm cylinders ( 19 . 20 ) instead of rigid connections ( 22 . 23 . 24 . 25 ) via pivot lever with the frame ( 13 ) and / or the actuating element ( 16 ). The design and arrangement of the rolling diaphragm cylinder ( 19 . 20 ) can also adapt to the structural design of the frame ( 13 ) and the actuating element ( 16 ), in particular if the actuator ( 16 ) is designed as a pivot lever with a frame-fixed pivot axis. If z. B. a second pinch roller for clamping on both sides of sheets is present, this can also be delivered with a rolling diaphragm cylinder of the type described and pressed. In addition, any other variation possibilities for the delivery device ( 15 ) available. The actuator ( 16 ) and the leadership can z. B. be designed as a parallelogram. Other variations are also in terms of control ( 30 ) of the fluidic rolling diaphragm cylinder (s) ( 19 . 20 ) possible, the z. B. can be arranged separately.
-
11
-
Bearbeitungseinrichtung,
SchweißeinrichtungProcessing device,
welding equipment
-
22
-
Manipulator,
IndustrieroboterManipulator,
industrial robots
-
33
-
Hand,
RoboterhandHand,
robotic hand
-
44
-
Werkstück,
BlechWorkpiece,
sheet
-
55
-
Werkstück,
BlechWorkpiece,
sheet
-
66
-
Bewegungsrichtungmovement direction
-
77
-
Bearbeitungskopf,
Schweißkopf, LaserschweißkopfProcessing head,
Welding head, laser welding head
-
88th
-
Bearbeitungswerkzeug,
LaserwerkzeugProcessing tool,
laser tool
-
99
-
Laserstrahllaser beam
-
1010
-
Wirkpunkt,
Arbeitspunkt, FokusPoint of action,
Working point, focus
-
1111
-
Andruckvorrichtungpressure device
-
1212
-
Andruckelement,
Andruckrollepressure element,
pinch
-
1313
-
Gestellframe
-
1414
-
Anschluss,
AnschlussplatteConnection,
connecting plate
-
-
-
1515
-
Zustellvorrichtunginfeed
-
1616
-
Stellelement,
StellschlittenControl,
stop slide
-
1717
-
Schlittenführung,
SchlittenschieneSlide guide,
carriage rail
-
1818
-
Stellantriebactuator
-
1919
-
RollmembranzylinderRolling diaphragm cylinder
-
2020
-
RollmembranzylinderRolling diaphragm cylinder
-
2121
-
Fluidversorgung,
PneumatikversorgungFluid supply,
pneumatic supply
-
2222
-
Anschluss
gestellseitigconnection
frame side
-
2323
-
Anschluss
gestellseitigconnection
frame side
-
2424
-
Anschluss
schlittenseitigconnection
sled side
-
2525
-
Anschluss
schlittenseitigconnection
sled side
-
2626
-
Gaszuführunggas supply
-
2727
-
Zustellrichtunginfeed
-
2828
-
Wirkrichtungeffective direction
-
2929
-
Wirkrichtungeffective direction
-
3030
-
Steuerungcontrol
-
3131
-
Zylinderrohrcylinder tube
-
3232
-
Kolbenpiston
-
3333
-
Kolbenstangepiston rod
-
3434
-
Rollmembranrolling diaphragm
-
3535
-
Zuleitungsupply
-
3636
-
Ableitungderivation
-
3737
-
Ventil,
SicherheitsventilValve,
safety valve
-
3838
-
Klemmeinrichtungclamper
-
3939
-
Führungseinrichtung,
NahtverfolgungGuide device,
seam tracking
-
4040
-
Liniengeneratorline generator
-
4141
-
Liniengeneratorline generator
-
4242
-
Halterungbracket
-
4343
-
Bildaufnehmer,
Kameraimager,
camera
-
4444
-
Pneumatikeinheitpneumatic unit
-
4545
-
Pneumatikplattepneumatic drive
-
4646
-
Ventil,
ProportionalventilValve,
proportional valve
-
4747
-
Ventil,
SchaltventilValve,
switching valve
-
4848
-
Druckschalterpressure switch
-
4949
-
Druckanzeigepressure indicator
-
5050
-
Cross-JetCross-Jet
-
5151
-
Schlittenaufbaucarriage assembly
-
5252
-
Zuführelementfeeding
-
5353
-
Zuführelementfeeding
-
5454
-
Abstandsensordistance sensor
-
5555
-
Kabelanschlusscable
-
FF
-
Andruckkraftpressure force
ZITATE ENTHALTEN IN DER BESCHREIBUNGQUOTES INCLUDE IN THE DESCRIPTION
Diese Liste
der vom Anmelder aufgeführten Dokumente wurde automatisiert
erzeugt und ist ausschließlich zur besseren Information
des Lesers aufgenommen. Die Liste ist nicht Bestandteil der deutschen
Patent- bzw. Gebrauchsmusteranmeldung. Das DPMA übernimmt
keinerlei Haftung für etwaige Fehler oder Auslassungen.This list
The documents listed by the applicant have been automated
generated and is solely for better information
recorded by the reader. The list is not part of the German
Patent or utility model application. The DPMA takes over
no liability for any errors or omissions.
Zitierte PatentliteraturCited patent literature
-
- WO 97/37808
A [0002] - WO 97/37808 A [0002]
-
- DE 20103411 U1 [0002, 0034] - DE 20103411 U1 [0002, 0034]
-
- DE 20111394 U1 [0002, 0034] - DE 20111394 U1 [0002, 0034]
-
- WO 97/37808 [0034] WO 97/37808 [0034]