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DE102007000280A1 - Self-propelled concrete grinder, has screening unit connected with round, high sensible laser detector and provided for automatically controlling machining depth of grinding disk that is rotatably arranged parallel to concrete surface - Google Patents

Self-propelled concrete grinder, has screening unit connected with round, high sensible laser detector and provided for automatically controlling machining depth of grinding disk that is rotatably arranged parallel to concrete surface Download PDF

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DE102007000280A1
DE102007000280A1 DE200710000280 DE102007000280A DE102007000280A1 DE 102007000280 A1 DE102007000280 A1 DE 102007000280A1 DE 200710000280 DE200710000280 DE 200710000280 DE 102007000280 A DE102007000280 A DE 102007000280A DE 102007000280 A1 DE102007000280 A1 DE 102007000280A1
Authority
DE
Germany
Prior art keywords
concrete
grinding machine
machine according
computing means
depth
Prior art date
Legal status (The legal status is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the status listed.)
Withdrawn
Application number
DE200710000280
Other languages
German (de)
Inventor
Christoph Würsch
Current Assignee (The listed assignees may be inaccurate. Google has not performed a legal analysis and makes no representation or warranty as to the accuracy of the list.)
Hilti AG
Original Assignee
Hilti AG
Priority date (The priority date is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the date listed.)
Filing date
Publication date
Application filed by Hilti AG filed Critical Hilti AG
Priority to DE200710000280 priority Critical patent/DE102007000280A1/en
Publication of DE102007000280A1 publication Critical patent/DE102007000280A1/en
Withdrawn legal-status Critical Current

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    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B24—GRINDING; POLISHING
    • B24B—MACHINES, DEVICES, OR PROCESSES FOR GRINDING OR POLISHING; DRESSING OR CONDITIONING OF ABRADING SURFACES; FEEDING OF GRINDING, POLISHING, OR LAPPING AGENTS
    • B24B7/00—Machines or devices designed for grinding plane surfaces on work, including polishing plane glass surfaces; Accessories therefor
    • B24B7/10—Single-purpose machines or devices
    • B24B7/18—Single-purpose machines or devices for grinding floorings, walls, ceilings or the like
    • B24B7/186—Single-purpose machines or devices for grinding floorings, walls, ceilings or the like with disc-type tools
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B24—GRINDING; POLISHING
    • B24B—MACHINES, DEVICES, OR PROCESSES FOR GRINDING OR POLISHING; DRESSING OR CONDITIONING OF ABRADING SURFACES; FEEDING OF GRINDING, POLISHING, OR LAPPING AGENTS
    • B24B49/00—Measuring or gauging equipment for controlling the feed movement of the grinding tool or work; Arrangements of indicating or measuring equipment, e.g. for indicating the start of the grinding operation
    • B24B49/12—Measuring or gauging equipment for controlling the feed movement of the grinding tool or work; Arrangements of indicating or measuring equipment, e.g. for indicating the start of the grinding operation involving optical means

Landscapes

  • Engineering & Computer Science (AREA)
  • Mechanical Engineering (AREA)
  • Constituent Portions Of Griding Lathes, Driving, Sensing And Control (AREA)

Abstract

The grinder has a carriage (4) for driving on a carriage surface (3). A rotary grinding disk (6) is displaceable in a machining depth (T) under a concrete surface. The grinding disk is rotatably arranged parallel to the concrete surface. A screening unit is connected with a round, high sensible laser detector (7), where the machining depth of the grinding disk is automatically controlled by the screening unit. The grinding disk extends upto a circumferential edge of a housing. A depth sensor (1) is connected with the screening unit.

Description

Aufgabe der ErfindungObject of the invention

Die Erfindung bezeichnet eine selbstfahrende Beton-Schleifmaschine, insbesondere zum Schleifen von ebenen Betonoberflächen in Innenräumen.The Invention refers to a self-propelled concrete grinding machine, especially for grinding flat concrete surfaces indoors.

Gegossene Betonoberflächen oder Fliessestrichoberflächen weisen Abweichungen von exakt ebenen Flächen auf, welche gegebenenfalls aufwändig geglättet werden müssen.cast Concrete surfaces or screed surfaces have deviations from exactly flat surfaces, which possibly have to be smoothed consuming.

Nach der US5788561 wird dazu eine Handschleifmaschine mit einer zur zweckentsprechenden Verwendung im Stehen ausgebildeten, in einem langen abgekrümmten Führungsrohr geführten, flexiblen Antriebsspindel für eine Betonschleifscheibe verwendet, an deren Absaughaube ein üblicher Staubsauger angeschlossen ist.After US5788561 For this purpose, a hand grinder with a purpose-trained use standing, guided in a long curved guide tube, flexible drive spindle is used for a concrete grinding wheel, on the suction hood a conventional vacuum cleaner is connected.

Nach der EP0996220 ist eine über einen Handgriff lenkbare, mit Radantrieb selbstfahrende stromnetzbetriebene Beton-Trennschleifmaschine zum Einbringen von Leitungskanälen in Betonoberflächen bekannt, bei welcher die Trennschleifscheibe senkrechte Nuten in die Betonoberfläche schleift und ein integrierter Staubsauger den Feinstaub absaugt.After EP0996220 is a handlebar-steerable, wheel-drive self-propelled power-operated concrete cut-off machine for introducing ducts in concrete surfaces is known in which the cut-off wheel grinds vertical grooves in the concrete surface and an integrated vacuum sucks the fine dust.

Nach der US2006219079 ist eine über einen Handgriff lenkbare, mit Kettenantrieb selbstfahrende, benzingetriebene Beton-Trennschleifmaschine zum Einbringen von Dehnungsfugen in Betonoberflächen bekannt, bei welcher die Trennschleifscheibe senkrechte Nuten in die Betonoberfläche schleift.After US2006219079 a steerable via a handle, chain drive self-propelled, gasoline-powered concrete cutting machine for introducing expansion joints in concrete surfaces is known in which the cutting wheel grinds vertical grooves in the concrete surface.

Zudem ist nach der WO9423351 ein selbstfahrender Roboter-Rasenmäher mit Batterieantrieb bekannt, der selbsttätig zum Aufladen zu einer Basisstation steuert. Zur Orientierung innerhalb eines vorgegebenen Gebietes verwendet der intelligente Roboter-Rasenmäher von Referenzpunkten abgestrahlte Ultraschallsignale, Lichtsignale oder reflektierte Infrarotsignale.Moreover, after the WO9423351 a self-propelled robot lawn mower with battery drive known that controls automatically for charging to a base station. For orientation within a given area, the robotic robotic lawnmower uses reference points emitted from ultrasonic signals, light signals or reflected infrared signals.

Des weiteren wird nach der JP2001172972 bei einer Planierraupe die absolute Tiefe des Schiebeschildes mittels eines mit diesem verbundenen rundum höhensensiblen Laserdetektors eingeregelt, welcher sich in der Lichtebene eines Rotationslasers befindet, der eine höhenversetzte Referenzebene im Raum aufspannt.Furthermore, after the JP2001172972 in the case of a bulldozer, the absolute depth of the sliding plate is adjusted by means of a laser sensor connected to it which is height-sensitive and which is located in the light plane of a rotary laser which spans a height-offset reference plane in space.

Die Aufgabe der Erfindung besteht in der Realisierung einer selbstfahrenden Beton-Schleifmaschine zum selbsttätigen Glätten von ebenen Betonflächen.The The object of the invention is the realization of a self-propelled Concrete grinding machine for automatic smoothing from flat concrete surfaces.

Die Aufgabe wird im Wesentlichen durch die Merkmale des Anspruchs 1 gelöst. Vorteilhafte Weiterbildungen ergeben sich aus den Unteransprüchen.The The object is essentially achieved by the features of claim 1 solved. Advantageous developments emerge from the Dependent claims.

So weist eine selbstfahrende Beton-Schleifmaschine ein zum Fahren auf einer Bodenfläche ausgebildetes Fahrwerk und zumindest eine rotierende Schleifscheibe auf, welche in eine Bearbeitungstiefe unter die Bodenfläche versetzbar ist, wobei die Schleifscheibe parallel zur Bodenfläche rotierend angeordnet ist und ein mit einem rundum höhensensiblen Laserdetektor verbundenes Rechenmittel vorhanden ist, über welchen die Bearbeitungstiefe der Schleifscheibe selbsttätig steuerbar ist.So has a self-propelled concrete grinding machine for driving on a ground surface trained chassis and at least a rotating grinding wheel, which in a working depth below the ground surface is displaceable, with the grinding wheel is arranged to rotate in parallel to the bottom surface and a connected to a fully height-sensitive laser detector Calculation means is present, via which the processing depth the grinding wheel is automatically controlled.

Bei zweckentsprechender Verwendung in Verbindung mit einem Rotationslaser, welcher im Raum eine höhenversetzte Referenzebene aufspannt, in welcher der höhensensible Laserdetektor angeordnet ist, wird die von der Beton-Schleifmaschine herzustellende (waagerechte oder geneigte) Ebene unter der Bodenfläche genau definiert.at appropriate use in conjunction with a rotary laser, which spans a height-offset reference plane in space, in which the height-sensitive laser detector is arranged, is to be produced by the concrete grinder (horizontal or inclined) level defined precisely below the floor surface.

Vorteilhaft erstreckt sich die Schleifscheibe bis zumindest einer Umfangskante eines Gehäuses der Beton-Schleifmaschine, wodurch längs dieser Umfangskante bewegt die Bodenfläche bis zu einer Innenkante einer Wand geglättet werden kann.Advantageous the grinding wheel extends to at least one peripheral edge a housing of the concrete grinding machine, thereby longitudinally this peripheral edge moves the bottom surface up to an inner edge a wall can be smoothed.

Vorteilhaft ist ein mit dem Rechenmittel verbundener Tiefensensor zur Erfassung der bearbeiteten Bearbeitungstiefe vorhanden, wodurch der Abrieb der Schleifscheibe vom Rechenmittel erfasst und kompensiert werden kann. Der Tiefensensor kann vorteilhaft ein elektromechanischer Messfühler, ein magnetischer oder ein kapazitiver Sensor sein.Advantageous is a depth sensor connected to the computing means for detection the machined machining depth exists, reducing the abrasion The grinding wheel can be detected and compensated by the computer can. The depth sensor may advantageously be an electromechanical Sensor, a magnetic or a capacitive sensor be.

Vorteilhaft ist zumindest ein mit dem Rechenmittel verbundener Grenzsensor zur Erfassung einer markierten Bearbeitungsgrenze vorhanden, wodurch von der Bearbeitung ausgeschlossene Flächen vom Rechenmittel erfasst und umfahren werden können. Der Grenzsensor kann vorteilhaft ein Wirbelstromsensor sein, der ein ALU-Klebeband als Grenzmarkierung zuverlässig erfasst.Advantageous is at least one associated with the computing means limit sensor for Detection of a marked processing limit exists, whereby von the processing excluded surfaces from the computer recorded and can be avoided. The limit sensor can advantageous to be an eddy current sensor using an aluminum tape as Boundary mark reliably recorded.

Vorteilhaft ist zumindest ein mit dem Rechenmittel verbundener Abgrundsensor zur Erfassung eines Abgrundes vorhanden, wodurch dieser vom Rechenmittel erfasst und umfahren werden kann. Der Abgrundsensor kann vorteilhaft ein Distanzsensor oder ein Berührungssensor sein, der einen die Bodenfläche begrenzenden Abgrund zuverlässig erfasst.Advantageous is at least one associated with the computing means abyss sensor to detect a precipice, whereby this from the computing means recorded and can be avoided. The abyss sensor can be advantageous a distance sensor or a touch sensor, the one the bottom surface bounding abyss reliably detected.

Vorteilhaft ist zumindest ein mit dem Rechenmittel verbundener Wandsensor zur Erfassung einer Wand vorhanden, wodurch diese vom Rechenmittel erfasst und umfahren werden kann. Der Wandsensor kann vorteilhaft ein ein Distanzsensor oder ein Berührungssensor sein, der eine die Bodenfläche begrenzende Wand zuverlässig erfasst.Advantageously, at least one connected to the computing means wall sensor for detecting a wall is present, whereby they can be detected and bypassed by the computing means. The wall sensor may advantageously be a distance sensor or a touch sensor, be a the floor surface be bordering wall reliably detected.

Vorteilhaft weist die Beton-Schleifmaschine für die Schleifscheibe eine Staubabsaughaube auf, die mit einem internen Staubsauger verbunden oder mit einem externen Staubsauger verbindbar ist, wodurch der beim Schleifvorgang entstehende Feinstaub weitestgehend absaugbar ist.Advantageous has the concrete grinding machine for the grinding wheel a dust extraction hood connected to an internal vacuum cleaner or connectable to an external vacuum cleaner, whereby the During the grinding process resulting fine dust as far as possible sucked is.

Vorteilhaft weist die Beton-Schleifmaschine eine wiederaufladbare Batterie als Hauptenergiequelle auf, wodurch ein mitgeführtes Stromkabel zu einem Stromnetz oder ein Abgase verursachender Verbrennungsmotor verzichtbar ist.Advantageous The concrete grinder has a rechargeable battery as Main power source, creating an entrained power cable to a power grid or an exhaust causing combustion engine is dispensable.

Vorteilhaft weist das Rechenmittel ein Tiefensteuerprogramm auf, welches beim Überschreiten einer Maxtiefe durch die Solltiefe die Schleifscheibe auf die Maxtiefe steuert. Für die Endbearbeitung ist somit ein mehrfaches Überfahren dieser Bearbeitungsposition notwendig.Advantageous the computer has a depth control program, which when exceeded a maxture depth through the target depth the grinding wheel to the Maxtiefe controls. For the finishing is thus a multiple overrun necessary for this machining position.

Vorteilhaft weist das Rechenmittel ein erstes Fahrsteuerprogramm auf, welches das Fahrwerk chaotisch in Form eines "Random Walkers" über die Bodenfläche steuert, wobei jedoch Grenzen, Wände und Abgründe selbsttätig umfahren werden, wodurch ohne externe Steuerung jeder Punkt der Bodenfläche statistisch gleich häufig überfahren wird.Advantageous the computer has a first drive control program, which the chassis chaotically in the form of a "random walker" over the floor area controls, however, boundaries, walls and Abysses are bypassed automatically, causing no external control every point of the floor area statistically is overrun frequently.

Vorteilhaft weist das Rechenmittel ein zweites Fahrsteuerprogramm auf, welches das Fahrwerk über externe Steuerbefehle gesteuert über die Bodenfläche steuert, wobei jedoch Grenzen, Wände und Abgründe selbsttätig umfahren werden, wodurch die Bearbeitung bezüglich der konkreten Bodenfläche optimiert wird. Die dazu benötigten externen Steuerbefehle können in Form von modulierten Lasersignalen direkt über den Photodetektor oder in Form von modulierten Funk- bzw. Schallwellen über einen mit dem Rechenmittel zusätzlich verbundenen Empfänger empfangen werden. Dabei ist es notwendig, dass die zugeordnete externe Steuersendestation die Position und Lage der einen oder mehreren selbstfahrenden Beton-Schleifmaschinen geeignet erfasst, bspw. mit einem polaren Messsystem, und mit einem externen Steuer-Programm den Fahrweg der einen oder mehreren selbstfahrenden Beton-Schleifmaschinen optimiert.Advantageous the computing means has a second drive control program which the landing gear is controlled via external control commands via the floor area controls, however, boundaries, walls and Abysses are bypassed automatically, causing the Processing concerning the concrete floor space is optimized. The external control commands required for this can be done directly in the form of modulated laser signals the photodetector or in the form of modulated radio or sound waves over a receiver additionally connected to the computing means be received. It is necessary that the assigned external Steuerendestation the position and location of one or more self-propelled Concrete grinders suitably detected, for example, with a polar Measuring system, and with an external control program the route of the optimized one or more self-propelled concrete grinding machines.

Vorteilhaft ist mit dem Rechenmittel ein Sender verbunden, wodurch insbesondere die positionsabhängige aktuelle Solltiefe und der aktuelle Entladezustand der Batterie an die Steuersendestation übertragen werden können, damit diese im Steuer-Programm den Fahrweg berücksichtigt werden.Advantageous is connected to the computing means a transmitter, which in particular the position-dependent current target depth and the current one Discharge the battery transferred to the control terminal so that these in the control program can track the way be taken into account.

Vorteilhaft weist das Rechenmittel ein Ladeprogramm auf, welches beim Unterschreiten einer Entladegrenze der Batterie die Beton-Schleifmaschine zu einer beigeordneten (ortsbekanten oder detektierbaren) automatischen (kontaktierenden oder kontaktfreien) Ladestation steuert und die Batterie selbsttätig nachlädt, wodurch ein autonomes Bearbeiten der Bodenfläche über einen langen Zeitraum möglich ist.Advantageous the computing means has a load program which falls below a discharge limit of the battery the concrete grinder to a associated (location-aware or detectable) automatic (contacting or non-contact) charging station and controls the battery automatically recharges, causing an autonomous editing of the floor area over a long period is possible.

Die Erfindung wird bezüglich eines vorteilhaften Ausführungsbeispiels näher erläutert mit:The Invention will be with respect to an advantageous embodiment explained in more detail with:

1 als Beton-Schleifmaschine 1 as a concrete grinder

2 als Aufsicht 2 as a supervisor

3 als Algorithmus 3 as an algorithm

4 als Tiefensteuerprogramm 4 as a depth control program

5 als Fahrsteuerprogramm 5 as a driving control program

Nach 1 weist eine selbstfahrende Beton-Schleifmaschine 1 ein zum Fahren auf einer Bodenfläche 3 ausgebildetes Fahrwerk 4 mit drei einzeln mit einem Rechenmittel 8 (2) gesteuert lenkbar angetriebenen Rädern 5 und eine rotierende Schleifscheibe 6 in Form einer Diamant-Topfscheibe auf, welche über den mit einem Rechenmittel 8 (2) verbundenen Tiefenaktuator 26 federnd vorgespannt in eine Bearbeitungstiefe T unter die Bodenfläche 3 elektromechanisch versetzbar ist. Die Schleifscheibe 6 ist parallel zur Bodenfläche 3 rotierend angeordnet. Zudem ist ein mit einem rundum höhensensiblen Laserdetektor 7 verbundenes Rechenmittel 8 (2) vorhanden, über welches die Bearbeitungstiefe T der Schleifscheibe 6 selbsttätig steuerbar ist. Dazu ist der Beton-Schleifmaschine 1 ein Rotationslaser 9 beigeordnet, welcher mit einem rotierenden Laserstrahl 10 im Raum eine höhenversetzte Referenzebene aufspannt, in welcher der höhensensible Laserdetektor 7 angeordnet ist. Zur Erfassung der real bearbeiteten Bearbeitungstiefe T ist ein mit dem Rechenmittel 8 (2) verbundener Tiefensensor 11 in Form eines elektromechanischen Messfühlers vorhanden. Die Beton-Schleifmaschine 1 weist für die Schleifscheibe 6 eine Staubabsaughaube 12 auf, die mit einem internen Staubsauger 13 verbunden ist. Zudem ist mit dem Rechenmittel 8 (2) ein Empfänger 14 und ein Sender 15 für Funkwellen verbunden, die mit einer Antenne 16 verbunden sind. Die angegebenen Leitungsverbindungen zur Stromversorgung und Datenübertragung wurden der Übersichtlichkeit halber nicht explizit dargestellt. Auf der Bodenfläche 3 unterhalb des Rotationslasers ist eine zugeordnete Ladestation 25 positioniert.To 1 has a self-propelled concrete grinding machine 1 a for driving on a floor surface 3 trained chassis 4 with three individually with one computing device 8th ( 2 ) steerable steered wheels 5 and a rotating grinding wheel 6 in the form of a diamond cup wheel, which over with a computing means 8th ( 2 ) connected depth actuator 26 resiliently biased in a processing depth T below the bottom surface 3 is electromechanically displaceable. The grinding wheel 6 is parallel to the floor surface 3 arranged in a rotating manner. There is also a fully height-sensitive laser detector 7 connected computing means 8th ( 2 ), over which the machining depth T of the grinding wheel 6 is automatically controllable. This is the concrete grinder 1 a rotating laser 9 associated, which with a rotating laser beam 10 Spans a height-offset reference plane in the room, in which the height-sensitive laser detector 7 is arranged. To record the processing depth T that has actually been processed, there is a with the calculation means 8th ( 2 ) connected depth sensor 11 in the form of an electromechanical sensor. The concrete grinding machine 1 points for the grinding wheel 6 a dust extraction hood 12 on that with an internal vacuum cleaner 13 connected is. In addition, with the means of calculation 8th ( 2 ) a receiver 14 and a transmitter 15 for radio waves connected to an antenna 16 are connected. The specified line connections for power supply and data transmission have not been explicitly shown for the sake of clarity. On the floor surface 3 below the rotary laser is an associated charging station 25 positioned.

Nach 2 erstreckt sich die von einem Elektromotor 27 angetriebene Schleifscheibe 6 radial bis zu einer Umfangskante eines Gehäuses 17 der Beton-Schleifmaschine 1 mit einer wiederaufladbaren Batterie 2 als Hauptenergiequelle. Zur Erfassung einer mit ALU-Klebeband markierten Bearbeitungsgrenze G sind beidseitig der Schleifscheibe 6 zwei Grenzsensoren 18 in Form von Wirbelstromsensoren vorhanden und mit dem Rechenmittel 8 verbunden. Zur Erfassung eines Abgrundes A sind fünf umseitig verteilte mit dem Rechenmittel 8 verbundene Abgrundsensoren 19 in Form von Ultraschallsensoren vorhanden. Zur Erfassung einer Wand W sind vier umseitig verteilte mit dem Rechenmittel 8 verbundene Wandsensoren 20 in Form von Distanzsensoren vorhanden. Die angegebenen Leitungsverbindungen zur Stromversorgung und Datenübertragung wurden der Übersichtlichkeit halber nicht explizit dargestellt.To 2 extends from an electric motor 27 driven grinding wheel 6 radially up to a peripheral edge of a housing 17 the concrete grinder 1 with a rechargeable ba re battery 2 as the main energy source. For detecting a machining limit G marked with ALU adhesive tape, the grinding wheel is on both sides 6 two limit sensors 18 in the form of eddy current sensors and with the computing means 8th connected. For detecting abyss A are five distributed with the computing means 8th connected abyss sensors 19 in the form of ultrasonic sensors. For detecting a wall W are four distributed with the computing means 8th connected wall sensors 20 in the form of distance sensors available. The specified line connections for power supply and data transmission have not been explicitly shown for the sake of clarity.

Nach 3 weist das Rechenmittel 8 (2) in Form eines Mikrocontrollers einen implantierten Algorithmus 21 auf, welcher mehrere Programme 22, 23a, 23b, 24 parallel ausführt. Zur Steuerung der Energieversorgung ist ein Ladeprogramm 24 vorhanden, welches beim Unterschreiten einer Entladegrenze E der Batterie 2 (2) durch den Entladezustand Z hochpriorisiert das Fahrwerk 4 (1) direkt zu einer beigeordneten, über den Laserdetektor 7 richtungsabhängig detektierbaren, automatischen und kontaktfreien Ladestation 25 (1) am Ursprung des Laserstrahls 10 (1) steuert und die Batterie 2 (2) selbsttätig nachlädt.To 3 has the computing power 8th ( 2 ) in the form of a microcontroller an implanted algorithm 21 on which several programs 22 . 23a . 23b . 24 runs parallel. To control the power supply is a charge program 24 present, which falls below a discharge limit E of the battery 2 ( 2 ) by the discharge state Z, the landing gear highly prioritized 4 ( 1 ) directly to an adjunct, via the laser detector 7 Depending on the direction detectable, automatic and non-contact charging station 25 ( 1 ) at the origin of the laser beam 10 ( 1 ) controls and the battery 2 ( 2 ) automatically reloads.

Nach 4 ist zur Steuerung des Schleifvorgangs ein Tiefensteuerprogramm 22 vorhanden, welches die Solltiefe TS der Schleifscheibe 6 (1) proportional zur Änderung der Höhenposition des am höhensensiblen Laserdetektors 7 detektierten Laserstahls 10 (1) berechnet und den Tiefenaktuator 26 (1) entsprechend auf die Solltiefe TS steuert, jedoch beim Überschreiten einer Maxtiefe TM durch die Solltiefe TS die Schleifscheibe 6 vorerst nur auf die Maxtiefe TM steuert. Periodisch wird zudem die berechnete Solltiefe TS auf die mit dem Tiefensensor 11 (1) gemessene Bearbeitungstiefe T nachkalibriert. Liegt die Bearbeitungstiefe T überall in einem zulässigen Toleranzbereich wird die Bearbeitung beendet und der Eletromotor ausgeschaltet.To 4 is a depth control program to control the grinding process 22 existing, which the target depth TS of the grinding wheel 6 ( 1 ) proportional to the change in the height position of the height-sensitive laser detector 7 detected laser steel 10 ( 1 ) and the depth actuator 26 ( 1 ) controls according to the target depth TS, but when exceeding a maximum depth TM through the target depth TS the grinding wheel 6 For the time being only to the Maxtiefe TM controls. In addition, the calculated target depth TS is periodically added to the depth sensor 11 ( 1 ) measured machining depth T recalibrated. If the processing depth T is everywhere within a permissible tolerance range, the processing is ended and the electric motor is switched off.

Nach 5 ist zur Steuerung der selbstfahrenden Beton-Schleifmaschine 1 (1) über der Bodenfläche 3 (1) ein primäres Fahrsteuerprogramm 23a vorhanden, welches das Fahrwerk 4 (1) mit den drei einzeln steuerbaren Rädern 5, soweit dabei die Informationen der n = 2 Grenzsensoren 18, m = 5 Abgrundsensoren 19 und p = 4 Wandsensoren 20 diesen Fahrweg nicht unterbindet, autonom in Form eines "Random Walkers" chaotisch über die Bodenfläche 3 (1) steuert. Des weiteren ist ein vom Nutzer alternativ anwählbares zweites Fahrsteuerprogramm 23b vorhanden, welches das Fahrwerk 4 (1) über vom Empfänger 14 empfangene externe Steuerbefehle 28 einer Fremdsteuerung 29 (1) fremdgesteuert über die Bodenfläche 3 steuert. Dazu werden die aktuelle Solltiefe TS und der aktuelle Entladezustand Z der Batterie 2 periodisch über den Sender 15 an eine zugeordnete Fremdsteuerung 29 (1) gesendet, die selbst nicht Gegenstand dieser Anmeldung ist. Bei aktivem hochpriorisierten Ladeprogramm 24 (3) wird die Fahrrichtung aus den richtungssensiblen Informationen des Laserdetektors 7 berechnet.To 5 is for controlling the self-propelled concrete grinding machine 1 ( 1 ) above the floor surface 3 ( 1 ) a primary driving program 23a available, which is the suspension 4 ( 1 ) with the three individually controllable wheels 5 , as far as the information of the n = 2 limit sensors 18 , m = 5 abyss sensors 19 and p = 4 wall sensors 20 does not prevent this track, autonomously in the form of a "random walker" chaotically over the floor area 3 ( 1 ) controls. Furthermore, a user selectable alternative second driving control program 23b available, which is the suspension 4 ( 1 ) from the receiver 14 received external control commands 28 an external control 29 ( 1 ) externally controlled over the floor area 3 controls. For this purpose, the current setpoint depth TS and the current discharge state Z of the battery 2 periodically via the transmitter 15 to an assigned external control 29 ( 1 ), which itself is not the subject of this application. With active high prioritized charging program 24 ( 3 ), the direction of travel from the direction-sensitive information of the laser detector 7 calculated.

ZITATE ENTHALTEN IN DER BESCHREIBUNGQUOTES INCLUDE IN THE DESCRIPTION

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Zitierte PatentliteraturCited patent literature

  • - US 5788561 [0003] US 5788561 [0003]
  • - EP 0996220 [0004] EP 0996220 [0004]
  • - US 2006219079 [0005] US 2006219079 [0005]
  • - WO 9423351 [0006] WO 9423351 [0006]
  • - JP 2001172972 [0007] - JP 2001172972 [0007]

Claims (13)

Selbstfahrende Beton-Schleifmaschine mit einem zum Fahren auf einer Bodenfläche (3) ausgebildeten Fahrwerk (4) und zumindest einer rotierenden Schleifscheibe (6), welche in eine Bearbeitungstiefe (T) unter die Bodenfläche (3) versetzbar ist, dadurch gekennzeichnet, dass die Schleifscheibe (6) parallel zur Bodenfläche (3) rotierend angeordnet ist und ein mit einem rundum höhensensiblen Laserdetektor (7) verbundenes Rechenmittel (8) vorhanden ist, über welchen die Bearbeitungstiefe (T) der Schleifscheibe (6) selbsttätig steuerbar ist.Self-propelled concrete grinding machine with one for driving on a floor surface ( 3 ) trained chassis ( 4 ) and at least one rotating grinding wheel ( 6 ), which in a working depth (T) below the floor surface ( 3 ) is displaceable, characterized in that the grinding wheel ( 6 ) parallel to the floor surface ( 3 ) is arranged in a rotating manner and one with an all-height-sensitive laser detector ( 7 ) connected computing means ( 8th ) is present, over which the processing depth (T) of the grinding wheel ( 6 ) is automatically controllable. Beton-Schleifmaschine nach Anspruch 1, dadurch gekennzeichnet, dass sich die Schleifscheibe (6) bis zumindest einer Umfangskante eines Gehäuses (17) erstreckt.Concrete grinding machine according to claim 1, characterized in that the grinding wheel ( 6 ) to at least one peripheral edge of a housing ( 17 ). Beton-Schleifmaschine nach Anspruch 1 oder 2, dadurch gekennzeichnet, dass ein mit dem Rechenmittel (8) verbundener Tiefensensor (11) zur Erfassung der bearbeiteten Bearbeitungstiefe (T) vorhanden ist.Concrete grinding machine according to claim 1 or 2, characterized in that a with the computing means ( 8th ) connected depth sensor ( 11 ) is present for detecting the processed machining depth (T). Beton-Schleifmaschine nach einem der Ansprüche 1 bis 3, dadurch gekennzeichnet, dass zumindest ein mit dem Rechenmittel (8) verbundener Grenzsensor (18) zur Erfassung einer markierten Bearbeitungsgrenze (G) vorhanden ist.Concrete grinding machine according to one of claims 1 to 3, characterized in that at least one with the computing means ( 8th ) connected limit sensor ( 18 ) is present for detecting a marked processing limit (G). Beton-Schleifmaschine nach einem der Ansprüche 1 bis 4, dadurch gekennzeichnet, dass zumindest ein mit dem Rechenmittel (8) verbundener Abgrundsensor (19) zur Erfassung eines Abgrundes (A) vorhanden ist.Concrete grinding machine according to one of claims 1 to 4, characterized in that at least one with the computing means ( 8th ) connected abyss sensor ( 19 ) is present for detecting an abyss (A). Beton-Schleifmaschine nach einem der Ansprüche 1 bis 5, dadurch gekennzeichnet, dass zumindest ein mit dem Rechenmittel (8) verbundener Wandsensor (20) zur Erfassung einer Wand (W) vorhanden ist.Concrete grinding machine according to one of claims 1 to 5, characterized in that at least one with the computing means ( 8th ) connected wall sensor ( 20 ) is present for detecting a wall (W). Beton-Schleifmaschine nach einem der Ansprüche 1 bis 6, dadurch gekennzeichnet, dass für die Schleifscheibe (6) eine Staubabsaughaube (12) vorhanden ist, die mit einem internen Staubsauger (13) verbunden ist.Concrete grinding machine according to one of claims 1 to 6, characterized in that for the grinding wheel ( 6 ) a dust extraction hood ( 12 ) is present, with an internal vacuum cleaner ( 13 ) connected is. Beton-Schleifmaschine nach einem der Ansprüche 1 bis 7, dadurch gekennzeichnet, dass eine wiederaufladbare Batterie (2) als Hauptenergiequelle vorhanden ist.Concrete grinding machine according to one of claims 1 to 7, characterized in that a rechargeable battery ( 2 ) is present as the main energy source. Beton-Schleifmaschine nach einem der Ansprüche 1 bis 8, dadurch gekennzeichnet, dass mit dem Rechenmittel (8) ein Sender (14) verbunden ist.Concrete grinding machine according to one of claims 1 to 8, characterized in that with the computing means ( 8th ) a transmitter ( 14 ) connected is. Beton-Schleifmaschine nach einem der Ansprüche 1 bis 9, dadurch gekennzeichnet, das das Rechenmittel (8) ein Tiefensteuerprogramm (22) aufweist, welches die Solltiefe (TS) der Schleifscheibe (6) proportional zur Änderung der Höhenposition des am höhensensiblen Laserdetektors (7) detektierten Laserstahls (10) berechnet und steuert, jedoch beim Überschreiten einer Maxtiefe (TM) durch die Solltiefe (TS) die Schleifscheibe (6) auf die Maxtiefe (TM) steuert.Concrete grinding machine according to one of claims 1 to 9, characterized in that the computing means ( 8th ) a depth control program ( 22 ), which the desired depth (TS) of the grinding wheel ( 6 ) proportional to the change in the height position of the height-sensitive laser detector ( 7 ) detected laser steel ( 10 ) calculates and controls, however, when a maximum depth (TM) through the desired depth (TS) is exceeded, the grinding wheel ( 6 ) to the Maxtiefe (TM) controls. Beton-Schleifmaschine nach einem der Ansprüche 1 bis 10, dadurch gekennzeichnet, dass das Rechenmittel (8) ein erstes Fahrsteuerprogramm (23a) aufweist, welches das Fahrwerk (4) chaotisch in Form eines "Random Walkers" über die Bodenfläche (3) steuert, wobei jedoch Grenzen (G), Wände (W) und Abgründe (A) selbsttätig umfahren werden.Concrete grinding machine according to one of claims 1 to 10, characterized in that the computing means ( 8th ) a first driving control program ( 23a ), which the chassis ( 4 ) chaotic in the form of a "random walker" over the floor surface ( 3 ), but limits (G), walls (W) and chasms (A) are bypassed automatically. Beton-Schleifmaschine nach einem der Ansprüche 1 bis 11, dadurch gekennzeichnet, dass das Rechenmittel (8) ein zweites Fahrsteuerprogramm (23b) aufweist, welches das Fahrwerk (4) über externe Steuerbefehle gesteuert über die Bodenfläche (3) steuert, wobei jedoch Grenzen (G), Wände (W) und Abgründe (A) selbsttätig umfahren werden.Concrete grinding machine according to one of claims 1 to 11, characterized in that the computing means ( 8th ) a second driving program ( 23b ), which the chassis ( 4 ) controlled via external control commands over the floor surface ( 3 ), but limits (G), walls (W) and chasms (A) are bypassed automatically. Beton-Schleifmaschine nach einem der Ansprüche 8 bis 12, dadurch gekennzeichnet, dass das Rechenmittel (8) ein Ladeprogramm (24) aufweist, welches beim Unterschreiten einer Entladegrenze (E) der Batterie (2) das Fahrwerk (4) zu einer beigeordneten Ladestation (25) steuert und die Batterie (2) selbsttätig nachlädt.Concrete grinding machine according to one of claims 8 to 12, characterized in that the computing means ( 8th ) a loading program ( 24 ), which falls below a discharge limit (E) of the battery ( 2 ) the landing gear ( 4 ) to an associated charging station ( 25 ) and the battery ( 2 ) automatically reloads.
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