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Die
vorliegende Erfindung betrifft ein Parkassistenzsystem, das einem
ein Subjektfahrzeug fahrenden Benutzer dabei assistiert, wenn dieser
rückwärts fährt und
sein Fahrzeug einparkt.
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Die
JP 2000-229547 A offenbart beispielsweise ein Parkassistenzsystem,
das einem Benutzer, der mit seinem Fahrzeug (Subjektfahrzeug) fährt, dabei
assistiert, wenn dieser rückwärts fährt und
sein Fahrzeug einparkt. Hierbei wird ein beliebiges unter vorher
vorbereiteten erwarteten Bewegungsmustern gewählt. Die Operationsendposition
in dem gewählten
erwarteten Bewegungsmuster wird einer Parkposition (Position, an
welcher der Benutzer das Subjektfahrzeug endgültig parken möchte) überlagert.
Der Benutzer parkt das Subjektfahrzeug an der Operationsanfangsposition
in dem zu diesem Zeitpunkt erhaltenen erwarteten Bewegungsmuster.
Auf diese Weise kann der Benutzer das Subjektfahrzeug in Übereinstimmung
mit einem erwarteten Bewegungsmuster an einer Parkposition parken.
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Bei
dem obigen Aufbau wird jedoch vorausgesetzt, dass der Benutzer das
Subjektfahrzeug zunächst
an der Operationsanfangsposition in einem erwarteten Bewegungsmuster
parken muss. Wenn der Benutzer das Subjektfahrzeug an einer von
der Operationsanfangsposition in dem erwarteten Bewegungsmuster
nach links oder nach rechts abweichenden Position parkt, kann er
das Subjektfahrzeug schließlich
nicht an der entsprechenden bzw. richtigen Parkposition parken und
die Parkassistenz nicht angemessen bereitgestellt werden.
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Zur
Lösung
dieses Problem hat der vorliegende Anmelder in der japanischen Patentanmeldung
Nr. 2004-325203 (JP 2006-131185A)
ein System vorgeschlagen. Bei diesem System werden dann, wenn ein
Subjektfahrzeug vorwärts
fährt,
mehrere mögliche
Parkpositionen, an denen der Fahrer das Fahrzeug unter der Annahme
parken kann, dass er das Fahrzeug zu diesem Zeitpunkt stoppt, die
Lenkung einschlägt,
und das Fahrzeug rückwärts fährt, um
dieses einzuparken, einer kombinierten Vogelperspektivabbildung überlagert
angezeigt. Der Benutzer stoppt das Fahrzeug so, dass eine der mehreren
möglichen
Parkpositionen einer Zielparkposition überlagert wird, an welcher
er das Subjektfahrzeug schließlich
parken möchte.
Anschließend
schlägt
der Benutzer die Lenkung ein und fährt das Fahrzeug rückwärts. Auf
diese Weise kann der Fahrer das Subjektfahrzeug in geeigneter Weise
an der Zielparkposition parken.
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Wenn
der Benutzer das Subjektfahrzeug neben eine Zielparkposition fährt, muss
er jedoch den Zeitpunkt erfassen, an dem sich die mögliche Parkposition
und die Zielparkposition überlappen,
um zu bestimmen, ob er das Fahrzeug einparken kann oder nicht. Dies
wirkt sich nachteilig auf die Benutzerfreundlichkeit des Systems
aus.
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Es
ist Aufgabe der vorliegenden Erfindung, ein Parkassistenzsystem
bereitzustellen, das leichter zu bedienen ist, wenn ein Benutzer
rückwärts fährt und
ein Subjektfahrzeug einparkt, und das beim Fahren angemessen assistieren
kann.
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Gemäß einer
Ausgestaltung der vorliegenden Erfindung weist ein Parkassistenzsystem
eine Parksteuerungseinheit auf, die einem Benutzer dabei assistiert,
ein Subjektfahrzeug rückwärts zu fahren und
einzuparken, indem es eine kombinierte Vogelperspektivabbildung
verwendet, die aus Bildern eines Bereichs hinter dem Subjektfahrzeug
erzeugt wird. Die Parksteuerungseinheit analysiert die kombinierte
Vogelperspektivabbildung, um wenigstens entweder die hintere Linie
des vorderen Hindernisses, das sich vor einer Zielparkposition befindet,
oder die vordere Linie des hinteren Hindernisses, das sich hinter
der Zielparkposition befindet, zu erfassen. Wenn die Parksteuerungseinheit
wenigstens entweder die hintere Linie des vorderen Hindernisses
oder die vordere Linie des hinteren Hindernisses erfolgreich erfasst,
bewirkt sie, dass eine Anzeigevorrichtung Markierungen anzeigt,
die einen Raum, der zum Parken des Subjektfahrzeugs benötigt wird,
relativ zu wenigstens entweder der hinteren Li nie des vorderen Hindernisses
oder der vorderen Linie des hinteren Hindernisses anzeigt.
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Gemäß einer
weiteren Ausgestaltung der vorliegenden Erfindung analysiert die
Parksteuerungseinheit die kombinierte Vogelperspektivabbildung,
um die hintere Linie des sich vor einer Zielparkposition befindenden
vorderen Hindernisses und die Seitenlinie des vorderen Hindernisses
auf der Seite des Subjektfahrzeugs und die vordere Linie des sich hinter
der Zielparkposition befindenden hinteren Hindernisses und die Seitenlinie
des hinteren Hindernisses auf der Seite des Subjektfahrzeugs zu
erfassen, und um ferner einer Abstand zwischen der hinteren Linie
des vorderen Hindernisses und der vorderen Linie des hinteren Hindernisses
zu erfassen. Wenn die Parksteuerungseinheit die hintere Linie des
vorderen Hindernisses und die Seitenlinie des vorderen Hindernisses
auf der Seite des Subjektfahrzeugs und die vordere Linie des hinteren
Hindernisses und die Seitenlinie des hinteren Hindernisses auf der
Seite des Subjektfahrzeugs erfolgreich erfasst und der Abstand zwischen
der hinteren Linie des vorderen Hindernisses und der vorderen Linie
des hinteren Hindernisses größer als
die Länge
ist, in der das Subjektfahrzeug geparkt werden, ohne das Rad bzw.
das Lenkrad schnell einzuschlagen bzw. einschlagen zu müssen, bewirkt
die Parksteuerungseinheit, dass eine Anzeigevorrichtung eine Markierung
anzeigt, die anzeigt, dass das Subjektfahrzeug eingeparkt werden
kann, ohne das Lenkrad schnell einzuschlagen.
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Die
obige und weitere Aufgaben, Eigenschaften und Vorteile der vorliegenden
Erfindung werden aus der nachstehenden detaillierten Beschreibung,
die unter Bezugnahme auf die beigefügte Zeichnung gemacht wurde,
näher ersichtlich.
In der Zeichnung zeigt:
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1 ein
funktionelles Blockdiagramm mit einer Ausführungsform der vorliegenden
Erfindung;
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2 ein
Ablaufdiagramm einer in der Ausführungsform
ausgeführten
Operation;
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3 ein
Ablaufdiagramm eines Teils des in der 2 gezeigten
Ablaufdiagramms der Operation;
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4 eine
Abbildung eines Modus zum Anzeigen einer kombinierten Vogelperspektivabbildung;
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5 eine
Abbildung eines Modus zum Erfassen der vorderen Linie, der hinteren
Linie und der subjektfahrzeugseitigen Seitenlinie eines geparkten Fahrzeugs;
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6 eine
Abbildung eines Modus zum Anzeigen von "Markierungen für einen erforderlichen Parkraum" einer kombinierten
Vogelperspektivabbildung überlagert;
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7 eine
Abbildung von Modi entsprechend der 6;
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8 eine
Abbildung von Modi entsprechend der 6;
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9 eine
Abbildung von Modi entsprechend der 6;
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10 eine
Abbildung von Modi entsprechend der 6;
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11 eine
Abbildung von Modi zum Anzeigen einer Parkmöglichkeitsmarkierung einer
kombinierten Vogelperspektivabbildung überlagert; und
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12 eine
Abbildung eines Modus zum Anzeigen einer Parksperrmarkierung einer
kombinierten Vogelperspektivabbildung überlagert.
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Ein
Parkassistenzsystem 1 weist, wie in 1 gezeigt,
die folgenden mit einem fahrzeuginternen LAN 5 verbundenen
Komponenten auf: Eine Parkassistenz-ECU (Park-ECU) 2, eine
Motorsteuerungs-ECU (Motor-ECU) 3 und eine Bremssteuerungs-ECU
(Brems-ECU) 4. Die Park-ECU 2 arbeitet als Vogelperspektivabbildungserzeugungsmittel,
Bewegungs- und Abbiegezustandserfassungsmittel, Erzeugungsmittel
für eine
kombinierte Vogelper spektivabbildung, Bildanalysemittel und Steuerungsmittel. Folglich
steuert die Park-ECU 2 den gesamten Betrieb des Parkassistentensystems 1.
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Ein
Bedienschalter 6, der an dem Sitz des Fahrers angeordnet
ist, kann von dem Benutzer betätigt
werden, um den Parkassistenzbetrieb zu starten. Wenn der Bedienschalter 6 von
dem Benutzer betätigt
wird, gibt er ein Operationserfassungssignal an die Park-ECU 2.
Wenn ein Operationserfassungssignal von dem Bedienschalter 6 eingegeben
wird, erfasst die Park-ECU 2, dass der Benutzer den Parkassistenzbetrieb
gestartet hat.
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Eine
fahrzeuginterne Kamera 7 ist als Bildaufnahmemittel an
dem hinteren Ende des Subjektfahrzeugs angeordnet und nimmt ein
Bild des hinteren Bereichs hinter dem Subjektfahrzeug auf. Die Kamera 7 gibt
ein Bild des Bereichs hinter dem Subjektfahrzeug an die Park-ECU 2.
Wenn ein aufgenommenes Bild von der fahrzeuginternen Kamera 7 eingegeben
wird, ändert
die Park-ECU 2 den Blickwinkel für das eingegebene aufgenommene
Bild in Übereinstimmung
mit einem vorbestimmten Blickwinkeländerungsalgorithmus, um eine
Vogelperspektivabbildung zu erzeugen. Sie kombiniert zurückliegende
Vogelperspektivabbildungen oder zurückliegende kombinierte Vogelperspektivabbildungen
mit der aktuellen Vogelperspektivabbildung, um eine kombinierte
Vogelperspektivabbildung zu erzeugen. Eine Anzeigeeinheit 8 ist
als Anzeigemittel an einer Position angeordnet, auf die der Benutzer
in dem Fahrzeuginnenraum problemlos sehen kann. Wenn ein Anzeigebefehlssignal
von Park-ECU 2 eingegeben wird, zeigt die Anzeigeeinheit 8 eine
von der Park-ECU 2 erzeugte kombinierte Vogelperspektivabbildung.
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Ein
Fahrzeuggeschwindigkeitssensor 9 erfasst eine Fahrzeuggeschwindigkeit
und gibt ein die erfasste Fahrzeuggeschwindigkeit anzeigendes Fahrzeuggeschwindigkeitserfassungssignal
an die Motor ECU 3. Wenn das Fahrzeuggeschwindigkeitserfassungssignal
von dem Fahrzeuggeschwindigkeitssensor 8 eingegeben wird,
gibt die Motor ECU 3 das eingegebene Fahrzeuggeschwindig keitserfassungssignal über das
fahrzeuginterne LAN 5 an die Park-ECU 2.
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Ein
Gierratensensor 10 erfasst eine Gierrate und gibt ein die
erfasste Gierrate anzeigendes Gierratenerfassungssignal an die Brems-ECU 4.
Ein Lenksensor 11 erfasst einen Lenkwinkel der Lenkung und
gibt ein den erfassten Lenkwinkel der Lenkung anzeigendes Lenkerfassungssignal
an die Brems-ECU 4. Wenn das Gierratenerfassungssignal von
dem Gierratensensor 10 eingegeben wird, gibt die Brems-ECU 4 das
eingegebene Gierratenerfassungssignal über das fahrzeuginterne LAN 5 an
die Park-ECU 2. Wenn das Lenkerfassungssignal von dem Lenksensor 11 eingegeben
wird, gibt die Brems-ECU das eingegebene Lenkerfassungssignal über das
fahrzeuginterne LAN 5 an die Park-ECU 2. Bei dem
obigen Aufbau kann die Funktion zum Annehmen einer Benutzerbedienung über den
Bedienschalter 6 oder die Funktion zum Bewirken, dass die Anzeigeeinheit 8 eine
kombinierte Vogelperspektivabbildung anzeigt, durch die Funktionen
eines Fahrzeugnavigationssystems realisiert werden.
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Die
Park-ECU 2 ist derart programmiert, dass sie die in den 2 und 3 gezeigte
Verarbeitung ausführt.
Es sollen beispielsweise angenommen werden, dass ein Benutzer das
Subjektfahrzeug zurücksetzt,
um das Fahrzeug parallel zwischen parkenden Fahrzeugen (Hindernissen),
die bereits parallel geparkt sind, zu parken.
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Die
Park-ECU 2 überwacht
fortlaufend, ob der Benutzer eine Operationsanforderung vorgenommen
hat, um den Parkassistenzbetrieb zu starten (Schritt S1). Wenn der
Benutzer die Bedienung zum Starten des Parkassistenzbetriebs vornimmt
(JA in S1), wird ein aufgenommenes Bild, das erhalten wird, in dem
der Bereich hinter dem Fahrzeug aufgenommen wird, von der fahrzeuginternen
Kamera 7 eingegeben (S2). Die Park-ECU ändert den Blickwinkel bezüglich des
eingegebenen aufgenommenen Bildes in Übereinstimmung mit einem vorbestimmten
Blickwinkeländerungsalgorithmus,
um eine Vogelperspektivabbildung zu erzeugen (S3). Sie kombiniert,
wie in 4 gezeigt, vorherige Vogelperspektivabbil dungen
mit der aktuellen Vogelperspektivabbildung, um eine kombinierte
Vogelperspektivabbildung zu erzeugen (S4). Die Park-ECU 2 analysiert
die erzeugte kombinierte Vogelperspektivabbildung (S5) und schreitet
zu einer Markierungsanzeigeverarbeitung voran. Bei dieser Verarbeitung
zeigt die Park-ECU 2 Markierungen der kombinierten Vogelperspektivabbildung überlagert
auf der Grundlage des Ergebnisses der Bildanalyse an (S6).
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Auf
ein Voranschreiten zu der Markierungsanzeigeverarbeitung hin bestimmt
die Park-ECU 2, ob folgendes erfolgreich erfasst worden
ist: Die hintere Linie eines vorne geparkten Fahrzeugs (vorderes Hindernis),
das vor einer Zielparkposition geparkt ist, auf der das Subjektfahrzeug
geparkt werden soll; die Seitenlinie des vorne geparkten Fahrzeugs
auf der Seite des Subjektfahrzeugs; die vordere Linie eines hinten
geparkten Fahrzeugs (hinteres Hindernis), das hinter der Zielparkposition
geparkt ist, auf der das Subjektfahrzeug parken soll; und die Seitenlinie des
hinten geparkten Fahrzeugs auf der Seite des Objektfahrzeugs (S61).
Zu diesem Zeitpunkt erfasst die Park-ECU 2, wie vorstehend
beschriebenen, die vordere Linie, die hintere Linie und die subjektfahrzeugseitigen
Seitenlinien der geparkten Fahrzeuge. In einer dreidimensionalen
Ansicht werden dreidimensionale Objekte verzerrt gezeigt. Aus diesem Grund
führt die
Park-ECU 2 Linien um einen Betrag zurück, durch den sie aufgrund
der Höhe
der fahrzeuginternen Kamera 7 und eines Aufnahmewinkels θ eines Subjektfahrzeugs
verschoben wurden, wenn ein dreidimensionales Objekt in eine Vogelperspektivansicht
gewandelt wird. Sie erfasst sie die vordere Linie, die hintere Linie
und die subjektfahrzeugseitigen Seitenlinien der geparkten Fahrzeuge
mit Hilfe dieser Verarbeitung.
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Insbesondere
führt die
Park-ECU 2 die in der 5 gezeigte
Verarbeitung aus. D.h., sie erfasst bezüglich der Seitenlinie eines
geparkten Fahrzeugs auf der Seite des Subjektfahrzeugs als Referenz
eine Position, bei der sie die Bodenkontaktlinie der Reifen und
den Konvexitätsgrad
der Karosserie berücksichtigt.
Bezüglich
der vorderen Linie eines geparkten Fahrzeugs erfasst sie als Referenz
eine Position, an der sich eine Linie, die in einem Aufnahmewinkel θ von einem
Punkt an verlängert
wird, an dem sich die verlängerte
vordere Seitenkarosserielinie und die verlängerte Karosserieseitenlinie
auf der Seite des Subjektfahrzeugs überschneiden, mit einer Seitenlinie
auf der Seite des Subjektfahrzeugs in der Vogelperspektivabbildung überschneidet.
Bezüglich
der hinteren Linie eines geparkten Fahrzeugs erfasst sie als Referenz
eine Position, an der sich eine Linie, die sich in einem Aufnahmewinkel θ von einem
Punkt an erstreckt, an dem die verlängerte hintere Seitenkarosserielinie
und die verlängerte
Seitenkarosserielinie auf der Seite des Subjektfahrzeugs sich überschneiden,
mit der Seitenlinie auf der Seite des Subjektfahrzeugs in der Vogelperspektivabbildung überschneidet.
In der 5 ist das geparkte Fahrzeug mit einem erhöhten Verzerrungsgrad
gezeigt. In den 6 bis 12 sind
die geparkten Fahrzeuge mit einem verringerten Verzerrungsgrad gezeigt.
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Die
Park-ECU 2 erfasst einen der nachstehend aufgeführten Aspekte
möglicherweise
nicht erfolgreich: Die hintere Linie des vorne geparkten Fahrzeugs,
die Seitenlinie des vorne geparkten Fahrzeugs auf der Seite des
Subjektfahrzeugs, die vordere Linie des hinten geparkten Fahrzeugs
und die Seitenlinie des hinten geparkten Fahrzeugs auf der Seite des
Subjektfahrzeugs (NEIN in S61). In diesem Fall bewirkt die Park-ECU 2,
dass die Anzeigeeinheit 8 "Markierungen für einen benötigten Parkraum", die einen Raum
anzeigen, der zum Einparken des Subjektfahrzeugs benötigt wird,
entsprechend der erfassten Linien der kombinierten Vogelperspektivabbildung überlagert
anzeigt (S62).
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Die
Beschreibung erfolgt gezielt fallweise gemäß der nachstehenden Reihenfolge:
Fall
(1) die hintere Linie des vorne geparkten Fahrzeugs, die Seitenlinie
des vorne geparkten Fahrzeugs auf der Seite des Subjektfahrzeugs,
die vordere Linie des hinten geparkten Fahrzeugs und die Seitenlinie
des hinten geparkten Fahrzeugs auf der Seite des Subjektfahrzeugs
sind alle nicht erfolgreich erfasst worden;
Fall (2) einzig
die hintere Linie des vorne geparkten Fahrzeugs ist erfolgreich
erfasst worden;
Fall (3) einzig die hintere Linie des vorne
geparkten Fahrzeugs und die Seitenlinie des vorne geparkten Fahrzeugs
auf der Seite des Subjektfahrzeugs sind erfolgreich erfasst worden;
Fall
(4) einzig die vordere Linie des hinten geparkten Fahrzeugs ist
erfolgreich erfasst worden;
Fall (5) einzig die vordere Linie
des hinten geparkten Fahrzeugs und die Seitenlinie des hinten geparkten Fahrzeugs
auf der Seite des Subjektfahrzeugs sind erfolgreich erfasst worden;
Fall
(6) einzig die hintere Linie des vorne geparkten Fahrzeugs und die
Seitenlinie des vorne geparkten Fahrzeugs auf der Seite des Subjektfahrzeugs
und die vordere Linie des hinten geparkten Fahrzeugs sind erfolgreich
erfasst worden;
Fall (7) einzig die hintere Linie des vorne
geparkten Fahrzeugs und die vordere Linie des hinten geparkten Fahrzeugs
und die Seitenlinie des hinten geparkten Fahrzeugs auf der Seite
des Subjektfahrzeugs sind erfolgreich erfasst worden;
Fall
(8) einzig die hintere Linie und die vordere Linie von ein und demselben
geparkten Fahrzeug sind erfolgreich erfasst worden; und
Fall
(9) einzig die hintere Linie, die vordere Linie und die subjektseitige
Seitenlinie von ein und demselben geparkten Fahrzeug sind erfolgreich
erfasst worden.
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Tritt
der Fall (1) ein, bei dem weder die hintere Linie des vorne geparkten
Fahrzeugs, die Seitenlinie des vorne geparkten Fahrzeugs auf der
Seite des Subjektfahrzeugs, die vordere Linie des hinten geparkten
Fahrzeugs noch die Seitenlinie des hinten geparkten Fahrzeugs auf
die Seite des Subjektfahrzeugs erfolgreich erfasst worden ist, führt die Park-ECU 2 die
in der 6 gezeigte Verarbeitung aus. D.h., sie bewirkt,
dass die Anzeigeeinheit 8 die "Markierungen für einen benötigten Parkraum" (nachstehend als
Parkmarkierungen bezeichnet), die einen Raum kennzeichnen, der zum
Parken des Subjektfahrzeugs benötigt
wird, einer vorbestimmten Position (die linke hintere Position von
dem Subjektfahrzeug aus betrachtet) in der kombinierten Vogelperspektivabbildung überlagert
anzeigt. Zu diesem Zeitpunkt bewirkt die Park-ECU 2, dass
die folgenden Markierungen gleichzeitig als die Parkmarkierungen angezeigt
werden: Eine Markierung, die eine Länge L2 anzeigt, in der Fahrer
des Subjektfahrzeugs einparken kann, ohne das Lenkrad schnell einzuschlagen
(in einem Parkvorgang bzw. in einer Parkoperation); und eine Markierung,
die eine Länge
L1 (< L2) anzeigt,
in der der Fahrer das Subjektfahrzeug einparken kann, in dem er
das Lenkrad einmal schnell einschlägt (in zwei Parkvorgängen, einschließlich eines
Vorgangs, bei dem das Subjektfahrzeug einmal vorgefahren wird).
Da der zum Einparken des Subjektfahrzeugs SV erforderliche Raum
entlang der Richtung der Fahrzeugbreite differiert, bewirkt die Park-ECU 2,
dass die Parkmarkierungen in drei Stufen angezeigt werden.
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Tritt
der Fall (2) ein, bei dem einzig die hintere Linie des vorne geparkten
Fahrzeugs erfolgreich erfasst wird, führt die Park-ECU 2 die
in der 7 gezeigte Verarbeitung aus. D.h., sie bewirkt,
dass die Parkmarkierungen relativ zu der erfolgreich erfassten hinteren
Linie des vorne geparkten Fahrzeugs angezeigt werden. Zu diesem
Zeitpunkt bewirkt die Park-ECU 2,
dass eine Markierung, die breiter als die Fahrzeugbreite des Subjektfahrzeugs
ist, als vordere Markierung angezeigt wird. Gleichzeitig bewirkt
sie, dass Markierungen mit einer Breite gleich der Fahrzeugbreite
des Subjektfahrzeugs in drei Stufen als hintere Markierung angezeigt
werden.
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Tritt
der Fall (3) ein, bei dem einzig die hintere Linie des vorne geparkten
Fahrzeugs und die Seitenlinie des vorne geparkten Fahrzeugs auf
der Seite des Subjektfahrzeugs erfolg reich erfasst werden, führt die
Park-ECU die in der 8 gezeigte Verarbeitung aus.
D.h., sie bewirkt, dass die Parkmarkierungen relativ zu der erfolgreich
erfassten hinteren Linie des vorne geparkten Fahrzeugs und der erfolgreich
erfassten Seitenlinie des vorne geparkten Fahrzeugs auf der Seite
des Subjektfahrzeugs angezeigt werden. Zu diesem Zeitpunkt bewirkt
die Park-ECU 2, dass eine Markierung mit einer Breite gleich
der Fahrzeugbreite des Subjektfahrzeugs als vordere Markierung in
einer Flucht mit der Seitenlinie des vorne geparkten Fahrzeugs auf
der Seite des Subjektfahrzeugs angezeigt wird. Gleichzeitig bewirkt
sie, dass Markierungen mit einer Breite gleich der Fahrzeugbreite
des Subjektfahrzeugs als hintere Markierung an Positionen entsprechend
der vorderen Markierung angezeigt werden.
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Tritt
der Fall (4) ein, bei dem einzig die vordere Linie des hinten geparkten
Fahrzeugs erfolgreich erfasst wird, führt die Park-ECU 2 die
in der 9 gezeigte Verarbeitung aus. D.h., sie bewirkt,
dass Parkmarkierungen relativ zu der erfolgreich erfassten vorderen
Linie des hinten geparkten Fahrzeugs angezeigt werden. Zu diesem
Zeitpunkt bewirkt die Park-ECU 2, dass eine Markierung,
die breiter als die Fahrzeugbreite des Subjektfahrzeugs ist, als
hintere Markierung angezeigt wird. Gleichzeitig bewirkt sie, dass
Markierungen, die jeweils eine Breite gleich der Fahrzeugbreite
des Subjektfahrzeugs aufweisen, in drei Stufen entlang der Richtung
der Fahrzeugbreite als vordere Markierung angezeigt werden.
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Tritt
der Fall (5) ein, bei dem einzig die vordere Linie des hinten geparkten
Fahrzeugs und die Seitenlinie des hinten geparkten Fahrzeugs auf
der Seite des Subjektfahrzeugs erfolgreich erfasst werden, führt die
Park-ECU 2 die in der 10 gezeigte
Verarbeitung aus. D.h., sie bewirkt, dass Parkmarkierungen relativ
zu der erfolgreich erfassten vorderen Linie des hinten geparkten
Fahrzeugs und der erfolgreich erfassten Seitenlinie des hinten geparkten
Fahrzeugs auf der Seite des Subjektfahrzeugs angezeigt werden. Zu
diesem Zeitpunkt bewirkt die Park-ECU 2, dass eine Markierung
mit einer Breite gleich der Fahrzeugbreite des Subjektfahrzeugs
in einer Flucht mit der Seitenlinie des hinten geparkten Fahrzeugs auf
der Seite des Subjektfahrzeugs als hintere Markierung angezeigt
wird. Gleichzeitig bewirkt sie, dass Markierungen mit einer Breite
gleich der Fahrzeugbreite des Subjektfahrzeugs als vordere Markierung an
einer Position entsprechend der hinteren Markierung angezeigt werden.
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Tritt
der Fall (6) ein, bei dem einzig die hintere Linie des vorne geparkten
Fahrzeugs und die Seitenlinie des vorne geparkten Fahrzeugs auf
der Seite des Subjektfahrzeugs und die vordere Linie des hinten
geparkten Fahrzeugs erfolgreich erfasst werden, führt die
ECU 2 die in der 8 gezeigte
Verarbeitung aus, wie in dem Fall (3), bei dem einzig die hintere
Linie des vorne geparkten Fahrzeugs und die Seitenlinie des vorne
geparkten Fahrzeugs auf der Seite des Subjektfahrzeugs erfolgreich
erfasst werden. D.h., sie bewirkt, dass Parkmarkierungen relativ zu
der erfolgreich erfassten hinteren Linie des vorne geparkten Fahrzeugs
und der erfolgreich erfassten Seitenlinie des vorne geparkten Fahrzeugs
auf der Seite des Subjektfahrzeugs angezeigt werden.
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Tritt
der Fall (7) ein, bei dem einzig die hintere Linie des vorne geparkten
Fahrzeugs und die vordere Linie des hinten geparkten Fahrzeugs und
die Seitenlinie des hinten geparkten Fahrzeugs auf der Seite des
Subjektfahrzeugs erfolgreich erfasst werden, führt die Park-ECU 2 die
in der 8 gezeigte Verarbeitung aus, wie in dem Fall (3),
bei dem einzig die hintere Linie des vorne geparkten Fahrzeugs und die
Seitenlinie des vorne geparkten Fahrzeugs auf der Seite des Subjektfahrzeugs
erfolgreich erfasst werden. D.h., sie bewirkt, dass Parkmarkierungen
relativ zu der erfolgreich erfassten hinteren Linie des vorne geparkten
Fahrzeugs und der erfolgreich erfassten Seitenlinie des vorne geparkten
Fahrzeugs auf der Seite des Subjektfahrzeugs angezeigt werden.
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Tritt
der Fall (8) ein, bei dem einzig die hintere Linie und die vordere
Linie von ein und demselben geparkten Fahrzeug erfolgreich erfasst
werden, bewirkt die Park-ECU 2, dass Parkmarkierungen vor und
hinter dem geparkten Fahrzeug relativ zu der hinteren Linie und
der vorderen Linie des geparkten Fahrzeugs, die erfolgreich erfasst
worden sind, angezeigt werden. Hinter dem geparkten Fahrzeug führt die
Park-ECU 2 die in der 7 gezeigte
Verarbeitung aus, wie in dem Fall (2), bei dem einzig die hintere
Linie des vorne geparkten Fahrzeugs erfolgreich erfasst wird. D.h.,
sie bewirkt, dass eine Markierung, die breiter als die Fahrzeugbreite
des Subjektfahrzeugs ist, als vordere Markierung angezeigt wird. Gleichzeitig
bewirkt sie, dass Markierungen, die jeweils eine Breite gleich der
Fahrzeugbreite des Subjektfahrzeugs aufweisen, in drei Stufen entlang
der Richtung der Fahrzeugbreite als hintere Markierung angezeigt
werden. Vor dem geparkten Fahrzeug führt die Park-ECU 2 die
in der 9 gezeigte Verarbeitung aus, wie in dem Fall (4),
bei dem einzig die vordere Linie des hinten geparkten Fahrzeugs
erfolgreich erfasst wird. D.h., sie bewirkt, dass eine Markierung,
die breiter als die Fahrzeugbreite des Subjektfahrzeugs ist, als
hintere Markierung angezeigt wird. Gleichzeitig bewirkt sie, dass
Markierungen, die jeweils eine Breite gleich der Fahrzeugbreite
des Subjektfahrzeugs aufweisen, in drei Stufen entlang der Richtung
der Fahrzeugbreite als vordere Markierung angezeigt werden.
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Tritt
der Fall (9) ein, bei dem einzig die hintere Linie, die vordere
Linie und die Seitenlinie auf der Seite des Subjektfahrzeugs von
ein und dem selben Fahrzeug erfolgreich werden, bewirkt die Park-ECU 2,
dass Parkmarkierungen vor und hinter dem geparkten Fahrzeug relativ
zu der hinteren Linie, der vorderen Linie und der subjektfahrzeugseitigen
Seitenlinie des geparkten Fahrzeugs, die erfolgreich erfasst werden,
angezeigt werden. Hinter dem geparkten Fahrzeug führt die
Park-ECU 2 die in der 8 gezeigte
Verarbeitung aus, wie in dem Fall (3), bei dem einzig die hintere
Linie des vorne geparkten Fahrzeugs und die Seitenlinie des vorne
geparkten Fahrzeugs auf der Seite des Subjektfahrzeugs erfolgreich
erfasst werden. D.h., sie bewirkt, dass eine Markierung mit einer
Breite gleich der Fahrzeugbreite des Subjektfahrzeugs als vordere
Markierung in einer Flucht mit der Seitenlinie des vorne geparkten Fahrzeugs
auf der Seite des Subjektfahrzeugs angezeigt wird. Gleichzeitig
bewirkt sie, dass Markierungen mit einer Breite gleich der Fahrzeugbreite
des Subjektfahrzeugs als hintere Markierung an einer Position entsprechend
der vorderen Markierung angezeigt werden. Vor dem geparkten Fahrzeug
führt die Park-ECU 2 die
in der 10 gezeigte Verarbeitung aus,
wie in dem Fall (5), bei dem einzig die vordere Linie und die Seitenlinie
des hinten geparkten Fahrzeugs auf der Seite des Subjektfahrzeugs
erfolgreich erfasst werden. D.h., sie bewirkt, dass eine Markierung
mit einer Breite gleich der Fahrzeugbreite des Subjektfahrzeugs
als hintere Markierung in einer Flucht mit der Seitenlinie des hinten
geparkten Fahrzeugs auf der Seite des Subjektfahrzeugs angezeigt wird.
Gleichzeitig bewirkt sie, dass Markierungen mit einer Breite gleich
der Fahrzeugbreite des Subjektfahrzeugs als vordere Markierung an
einer Position entsprechend der hinteren Markierung angezeigt werden.
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In
den Fällen,
bei denen die Park-ECU 2 mehrere hintere oder mehrere vordere
Linien in Übereinstimmung
mit jedem von mehreren geparkten Fahrzeugen erfolgreich erfasst,
führt sie
die folgende Verarbeitung aus: Die Park-ECU führt die in den Fällen (1)
bis (9) ausgeführte
Verarbeitung bezüglich
jeder erfolgreich erfassten Linie der mehreren hinteren oder vorderen
Linien aus. Dabei bewirkt sie, dass mehrere Parkmarkierungen angezeigt
werden.
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In
Fällen,
bei denen als Ergebnis einer Abfolge der obigen Verarbeitung Parkmarkierungen
(vordere und hintere Markierungen) angezeigt werden, ohne dass diese
dem vorne geparkten Fahrzeug oder dem hinten geparkten Fahrzeug
mit ausreichend Platz überlagert
werden, findet Folgendes statt: Der Benutzer kann bestimmen, dass
er das Subjektfahrzeug zwischen dem vorne geparkten Fahrzeug und
dem hinten geparkten Fahrzeug einparken kann. In Fällen, bei
denen Parkmarkierungen wenigstens entweder dem vorne geparkten Fahrzeug
oder dem hinten geparkten Fahrzeug überlagert angezeigt werden,
kann der Benutzer bestimmen, dass er das Subjektfahrzeug nicht zwischen dem
vorne geparkten Fahrzeug und dem hinten geparkten Fahrzeug einparken
kann.
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In
einigen Fällen
erfasst die Park-ECU 2 sowohl die hintere Linie des vorne
geparkten Fahrzeugs, die Seitenlinie des vorne geparkten Fahrzeugs
auf der Seite des Subjektfahrzeugs, die vordere Linie des hinten
geparkten Fahrzeugs als auch die Seitenlinie des hinten geparkten
Fahrzeugs auf der Seite des Subjektfahrzeugs erfolgreich. In diesem Fall
(JA in S61) bestimmt die Park-ECU, ob die Länge zwischen der hinteren Linie
des vorne geparkten Fahrzeugs und der vorderen Linie des hinten
geparkten Fahrzeugs größer als
die Länge
ist, in der der Fahrer das Subjektfahrzeug einparken kann, ohne das
Lenkrad schnell einzuschlagen, oder nicht (S63).
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In
Fällen,
in denen die Länge
zwischen der hinteren Linie des vorne geparkten Fahrzeugs und der
vorderen Linie des hinten geparkten Fahrzeugs größer als die Länge ist,
in der der Fahrer das Subjektfahrzeug einparken kann, ohne das Lenkrad schnell
einzuschlagen (JA in S63), führt
die Park-ECU 2 die in (a) der 11 gezeigte
Verarbeitung aus. Diese Länge
wird durch La beschrieben. D.h., sie bewirkt, dass die Anzeigeeinheit 8 eine Parkmöglichkeitsmarkierung
(Kreis O) anzeigt, die anzeigt, dass der Fahrer das Subjektfahrzeug
einparken kann, ohne das Lenkrad schnell einzuschlagen (S64).
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In
Fällen,
bei denen die Länge
zwischen der hinteren Linie des vorne geparkten Fahrzeugs und der
vorderen Linie des hinten geparkten Fahrzeugs kleiner oder gleich
der Länge
ist, in der der Fahrer das Subjektfahrzeug einparken kann, ohne
das Lenkrad schnell einzuschlagen (NEIN in S63), führt die
Park-ECU 2 die folgende Verarbeitung aus: Sie bestimmt,
ob die Länge
zwischen der hinteren Linie des vorne geparkten Fahrzeugs und der
vorderen Linie des hinten geparkten Fahrzeugs größer als die Länge ist,
in der der Fahrer das Subjektfahrzeug einparken kann, ohne das Lenkrad
schnell einzuschlagen, oder nicht (S65).
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In
Fällen,
bei denen die Länge
zwischen der hinteren Linie des vorne geparkten Fahrzeugs und der
vorderen Linie des hinten geparkten Fahrzeugs größer als die Länge ist,
in der der Fahrer das Subjektfahrzeug einparken kann, indem er das
Lenkrad einmal schnell einschlägt,
(JA in S65), führt
die Park-ECU 2 die in (b) der 11B gezeigte
Verarbeitung aus. Diese Länge
wird durch Lb beschrieben. D.h., sie bewirkt, dass die Anzeigeeinheit 8 ein
Parkmöglichkeitmarkierung
(Dreieck Δ)
anzeigt, die anzeigt, dass der Fahrer das Subjektfahrzeug einparken
kann, indem er das Lenkrad einmal schnell einschlägt (S66).
In Fällen,
bei denen die Länge
zwischen der hinteren Linie des vorne geparkten Fahrzeugs und der
vorderen Linie des hinten geparkten Fahrzeugs kleiner oder gleich
der Länge
ist, in der der Fahrer das Subjektfahrzeug einparken kann, indem
er das Lenkrad einmal schnell einschlägt (NEIN in S65), führt die
Park-ECU 2 die in der 12 gezeigte
Verarbeitung aus. D.h., sie bewirkt, dass die Anzeigeeinheit 8 eine
Parksperrmarkierung (Kreuz X) anzeigt, die anzeigt, dass der Fahrer
das Subjektfahrzeug nicht einparken kann (S67).
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In
Fällen,
bei denen als Ergebnis der obigen Verarbeitung die Parkmöglichkeitsmarkierung,
die anzeigt, dass der Fahrer das Subjektfahrzeug einparken kann,
ohne das Lenkrad schnell einzuschlagen, angezeigt wird, findet Folgendes
statt: Der Benutzer kann bestimmen, dass er das Subjektfahrzeug
einparken kann, ohne das Lenkrad schnell einzuschlagen. In Fällen, bei
denen die Parkmöglichkeitsmarkierung,
die anzeigt, dass der Fahrer das Subjektfahrzeug einparken kann,
indem er das Lenkrad einmal schnell einschlägt, angezeigt wird, findet
Folgendes statt: Der Benutzer kann bestimmen, dass er das Subjektfahrzeug
einparken kann, indem er das Lenkrad einmal schnell einschlägt. In Fällen, bei
denen die Parksperrmarkierung angezeigt wird, kann der Benutzer
bestimmen, dass er das Subjektfahrzeug nicht einparken kann.
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Nach
Abschluss der vorstehend beschriebenen Markierungsanzeigeverarbeitung
bestimmt die ECU 2, ob das Subjektfahrzeug eine vorbestimmte Wegstrecke
oder weiter nach vorne gefahren ist, oder nicht (S7). Ferner bestimmt
sie, ob die Gangschaltung auf die Rückwärtsposition R gesetzt worden
ist oder nicht (S8). Wenn das Subjektfahrzeug eine vorbestimmte
Wegstrecke oder weiter nach vorne gefahren ist (JA in S7), führt die
Park-ECU 2 die folgende Verarbeitung aus: Sie bewirkt,
dass die fahrzeuginterne Kamera 7 ein aufgenommenes Bild
eingibt, das erhalten wird, indem ein Bild des Bereichs hinter dem
Subjektfahrzeug aufgenommen wird (S9); sie ändert die Perspektive auf der
Grundlage eines vorbestimmten Perspektivänderungsalgorithmus bezüglich des
eingegebenen aufgenommenen Bildes, um eine Vogelperspektivabbildung
zu erzeugen (S10); sie kombiniert vergangenen kombinierte Vogelperspektivabbildungen,
die bis jetzt erzeugt wurden, mit der momentanen Vogelperspektivabbildung, um
eine kombinierte Vogelperspektivabbildung zu erzeugen (S11). Anschließend kehrt
die Park-ECU zu Schritt S5 zurück,
um anschließend
erneut die Verarbeitung von Schritt S5 und den folgenden Schritten auszuführen.
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Wenn
die Gangschaltung auf die Rückwärtsposition
gesetzt wird (JA in S8), führt
die Park-ECU 2 die folgende Verarbeitung aus: Sie bestimmt
auf der Grundlage der folgenden Markierungsanzeigeverarbeitung,
ob das Subjektfahrzeug eingeparkt werden kann oder nicht (S12).
Wenn es nicht möglich
ist, das Subjektfahrzeug einzuparken (JA in S12), gibt sie eine
Warnung aus (S13) und beendet die Abfolge der Verarbeitung.
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Das
Parkassistenzsystem 1 dieser Ausführungsform ist, wie vorstehend
beschrieben, derart aufgebaut, dass die folgende Verarbeitung ausgeführt wird:
Wenn die hintere Linie des vorne geparkten Fahrzeugs oder die vordere
Linie des hinten geparkten Fahrzeugs erfolgreich erfasst wird, werden Parkmarkierungen,
die einen erforderlichen Raum zum Einparken anzeigen, angezeigt.
Die Parkmarkierungen, die einen Raum anzeigen, der zum Einparken
des Subjektfahrzeugs benötigt
wird, werden einer kombinierten Vogelperspektivabbildung überlagert
relativ zu der erfolgreich erfassten hinteren Linie des vorne geparkten
Fahrzeugs oder der erfolgreich erfassten vorderen Linie des hinten
geparkten Fahrzeugs angezeigt. Da die Parkmarkierungen relativ zu den "ruhenden" parkenden Fahrzeuge
angezeigt werden, kann der folgende Vorteil erzielt werden: Der Benutzer
kann stets bestimmen, dass er das Subjektfahrzeug relativ zu den "ruhenden" geparkten Fahrzeugen
einparken kann; das Parkassistenzsystem kann benutzerfreundlicher
ausgebildet werden, wenn ein Benutzer rückwärts fährt und das Subjektfahrzeug
einparkt; und das Parkassistenzsystem kann in geeigneter Weise beim
Fahren assistieren.
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Ferner
ist das System derart aufgebaut, dass die folgende Verarbeitung
ausgeführt
wird: Wenn die hintere Linie des vorne geparkten Fahrzeugs und die Seitenlinie
des vorne geparkten Fahrzeugs auf der Seite des Subjektfahrzeugs
und die vordere Linie des hinten geparkten Fahrzeugs und die Seitenlinie
des hinten geparkten Fahrzeugs auf der Seite des Subjektfahrzeugs
erfolgreich erfasst werden, bestimmt es die Länge zwischen der hinteren Linie
des vorne geparkten Fahrzeugs und der vorderen Linie des hinten
geparkten Fahrzeugs. In Fällen,
bei denen die Länge
größer als
die Länge
ist, in der das Subjektfahrzeug geparkt werden kann, zeigt das System eine
Parkmöglichkeitsmarkierung,
die anzeigt, dass das Fahrzeug geparkt werden kann, einer kombinierten
Vogelperspektivabbildung überlagert
an. In Fällen,
bei denen die Länger
kleiner oder gleich der Länge
ist, in der das Subjektfahrzeug geparkt werden kann, zeigt das System
eine Parksperrmarkierung, die anzeigt, dass das Fahrzeug nicht geparkt
werden kann, einer kombinierten Vogelperspektivabbildung überlagert
an. Folglich kann das System den Benutzer in geeigneter Weise darüber informieren,
ob er das Subjektfahrzeug einparken kann oder nicht. Folglich kann
das System leichter verwendet bzw. bedient werden, wenn ein Benutzer
rückwärts fährt und
das Subjektfahrzeug einparkt. Ferner kann das System in geeigneter
Weise beim Fahren assistieren.
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Die
Erfindung ist nicht auf die obige Ausführungsform beschränkt, sondern
kann, wie nachstehend beschrieben, auf verschiedene Weise modifiziert
werden.
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Das
System kann auf Fälle
angewandt werden, bei denen ein Benutzer das Subjektfahrzeug rückwärts fährt und
es zwischen geparkten Fahrzeugen, die bereits parallel eingeparkt
sind, parallel einparkt. Die Ausführungsform kann ferner auf
die folgenden Fälle
angewandt werden: Fälle,
bei denen ein Benutzer das Subjektfahrzeug zurücksetzt und es zwischen Gebäuden (z.
B. Wohngebäuden)
einparkt; und Fälle,
bei denen ein Benutzer das Subjektfahrzeug zurücksetzt und es zwischen einem
bereits geparkten Fahrzeug und einem Gebäude einparkt.
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Die
obige Ausführungsform
ist derart aufgebaut, dass Markierungen, die jeweils eine Breite gleich
der Fahrzeugbreite des Subjektfahrzeugs aufweisen, in drei Stufen
entlang der Richtung der Fahrzeugbreite als vordere Markierung und
als hintere Markierung angezeigt werden. Stattdessen kann die Erfindung
derart aufgebaut sein, dass eine Markierung, die ihre Form fortlaufend ändert, entlang
der Richtung der Fahrzeugbreite angezeigt wird, oder dass Markierungen
in Stufen, die sich von den drei Stufen unterscheiden, angezeigt
werden (zwei, vier oder mehr Stufen).
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Die
obige Ausführungsform
ist derart aufgebaut, dass die folgenden Markierungen gleichzeitig als
Markierungen für
einen benötigten
Parkraum angezeigt werden: Eine Markierung, welche die Länge anzeigt,
in der das Subjektfahrzeug eingeparkt werden kann, ohne das Lenkrad
schnell einzuschlagen; und eine Markierung, welche die Länge anzeigt,
in der das Subjektfahrzeug eingeparkt werden kann, indem das Lenkrad
einmal schnell eingeschlagen wird. D.h., die Parkmarkierung wird
in zwei Stufen angezeigt. Das System kann ferner derart aufgebaut
sein, dass nur eine der beiden Markierungen angezeigt wird (die
Markierung wird in einer Stufe angezeigt), oder dass die Markierungen
in drei oder mehr Stufen angezeigt werden. Die Parkmarkierung kann
durch einen Wert, der in Übereinstimmung
mit den Eigenschaften des Fahrzeugs festgelegt wird, einen Wert, der
frei durch den Benutzer festgelegt wird, oder einen Wert, der über ein
Lernen der Aufnahme der Benutzerparkoperation festgelegt wird, beschrieben werden.
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Die
obige Ausführungsform
ist derart aufgebaut, dass eine Parkmöglichkeitsmarkierung, die anzeigt,
dass das Subjektfahrzeug eingeparkt werden kann, ohne das Lenkrad
schnell einzuschlagen, und eine Parkmöglichkeitsmarkierung, die anzeigt,
dass das Fahrzeug eingeparkt werden kann, indem das Lenkrad einmal
schnell eingeschlagen werden muss, als Parkmöglichkeitsmarkierung angezeigt
werden. D.h., die obige Ausführungsform
ist derart aufgebaut, dass die Parkmöglichkeitsmarkierungen in zwei
Stufen angezeigt werden. Die Erfindung kann ferner derart aufgebaut
sein, dass nur eine der beiden Markierungen angezeigt wird (die
Markierung wird in einer Stufe angezeigt). Die Erfindung kann ferner
derart aufgebaut sein, dass die Parkmöglichkeitsmarkierung und die
Parksperrmarkierung durch ein beliebiges anderes Symbol, eine beliebige
andere Darstellung, ein beliebiges anderes Zeichen oder eine beliebige
andere Farbe dargestellt oder durch den Benutzer festgelegt werden.
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Die
obige Ausführungsform
ist derart aufgebaut, dass die folgende Verarbeitung ausgeführt wird:
In Fällen,
bei denen die Seitenlinie des vorne geparkten Fahrzeugs auf der
Seite des Subjektfahrzeugs und die Seitenlinie des hinten geparkten
Fahrzeugs auf der Seite des Subjektfahrzeugs erfolgreich erfasst
werden und die Seitenlinie des vorne geparkten Fahrzeugs auf der
Seite des Subjektfahrzeugs und die Seitenlinie des hinten geparkten
Fahrzeugs auf der Seite des Subjektfahrzeugs nicht fluchtend sind,
wird die folgende Verarbeitung ausgeführt. D.h., wenn beide Linien
keine fortlaufende Linie bilden, wird die folgende Verarbeitung
ausgeführt.
Markierungen werden in einer Flucht mit der Seitenlinie des geparkten
Fahrzeugs auf der Seite des Subjektfahrzeugs näher zu dem Subjektfahrzeug
angezeigt. Stattdessen kann das System derart aufgebaut sein, dass
Markierungen in einer Flucht mit der Seitenlinie des geparkten Fahrzeugs
auf der Seite des Subjektfahrzeugs weiter von dem Subjektfahrzeug
entfernt angezeigt werden. Das System kann ferner derart aufgebaut
sein, dass Markierungen in einer Flucht mit der Zwischenlinie zwischen
der Seitenlinie des näher
geparkten Fahrzeugs auf der Seite des Subjektfahrzeugs und der Seitenlinie
des weiter entfernt geparkten Fahrzeugs auf der Seite des Subjektfahrzeugs
angezeigt werden.
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Das
System kann ferner derart aufgebaut sein, dass ein Fahrzeug mit
einer fahrzeuginternen Kamera zum Aufnehmen eines Bildes des Bereichs neben
dem Subjektfahrzeug ausgerüstet
ist. In diesem Fall werden die Linien der geparkten Fahrzeuge wie
folgt erfasst: Ein aufgenommenes Bild, das erhalten wird, indem
ein Bild des Bereichs neben dem Subjektfahrzeug aufgenommen wird,
wird in eine Vogelperspektivabbildung gewandelt. Diese Vogelperspektivabbildung
wird anschließend
analysiert. Mit diesem Aufbau können
Fehler bedingt durch eine Verzerrung bei dreidimensionalen Objekten
in einer Vogelperspektivabbildung unterdrückt werden und kann die Wahrscheinlichkeit,
dass die Linien von geparkten Fahrzeugen erfolgreich erfasst werden,
verbessert werden. Dies führt
dazu, dass die Genauigkeit bei der Bestimmung, ob ein Fahrzeug eingeparkt werden
kann oder nicht, verbessert werden kann.
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Das
System kann ferner derart aufgebaut sein, dass dann, wenn die hintere
Linie, die vordere Linie und die subjektseitige Seitenlinie eines
geparkten Fahrzeugs erfasst werden, die folgende Verarbeitung ausgeführt wird:
Der Abstand zwischen dem Subjektfahrzeug und dem geparkten Fahrzeug
wird mit Hilfe einer (monokularen und beweglichen) 3D-Verarbeitung
gemessen und das Ergebnis der Messung verwendet, um die Linien zu
erfassen. Das System kann ferner derart aufgebaut sein, dass die Linien
mit Hilfe des Erfassungsergebnisses eines Sonars oder eines Radars
erfasst werden.
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Vorstehend
wurde ein Parkassistenzsystem offenbart.
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Ein
Parkassistenzsystem 1 assistiert einem Benutzer beim Rückwärtsfahren
und Einparken eines Subjektfahrzeugs, indem es eine kombinierte
Vogelperspektivabbildung verwendet, die aus Bildern eines Bereiches
hinter dem Subjektfahrzeug erzeugt wird. Die kombinierte Vogelperspektivabbildung
wird von einer Parksteuereinheit 2 analysiert, um wenigstens
entweder die hin tere Linie des vorderen Hindernisses, das sich vor
einer Zielparkposition befindet, oder die vordere Linie des hinteren
Hindernisses, das sich hinter der Zielparkposition befindet, zu
erfassen. Wenn wenigstens entweder die hintere Linie des vorderen
Hindernisses oder die vordere Linie des hinteren Hindernisses erfolgreich
erfasst wird, zeigt eine Anzeigevorrichtung 8 einen zum
Einparken des Subjektfahrzeugs benötigten Raum anzeigende Markierungen
relativ zu wenigstens entweder der hinteren Linie des vorderen Hindernisses
oder der vorderen Linie des hinteren Hindernisses an.