DE102006046892A1

DE102006046892A1 - Workpiece holder for transporting workpiece along transportation path, has guide part adjustable between guide active position, in which guide part is in guidable engagement with guide formation, and guide inactive position

Info

Publication number: DE102006046892A1
Application number: DE200610046892
Authority: DE
Inventors: Paul Skljarow; Boris Büsing
Original assignee: Robert Bosch GmbH
Current assignee: Robert Bosch GmbH
Priority date: 2006-10-04
Filing date: 2006-10-04
Publication date: 2008-04-10

Abstract

The workpiece holder (10) has a workpiece holder base (12) and a guide part (30) that is movable relative to the base and is brought into a guidable engagement with guide formation of a transportation path. The guide part is adjustable between a guide active position, in which guide part is in guidable engagement with the guide formation, and a guide inactive position, in which guide part is guidably engaged with the guide formation.

Description

Die vorliegende Erfindung betrifft einen Werkstückträger, welcher zum Transport eines Werkstücks längs einer Transportbahn geeignet ist. Derartige Werkstückträger sind in vielerlei Anwendungen in Betrieb, in welchen Werkstücke nacheinander unterschiedlichen Bearbeitungsstationen zugeführt werden sollen. Ein Einsatzbeispiel derartiger Werkstückträger sind Montageanlagen.The The present invention relates to a workpiece carrier which is for transport a workpiece along one Transport path is suitable. Such workpiece carriers are used in many applications Operation in which workpieces successively different processing stations are supplied should. An example of use of such workpiece carriers are assembly systems.

Der Werkstückträger ist an der Transportbahn durch eine Führungsausbildung in der Regel formschlüssig geführt, um eine für eine Bearbeitung ausreichend genaue Positionierung eines vom Werkstückträger transportierten Werkstücks zu gewährleisten.Of the Workpiece carrier is at the transport path by a leadership education usually positively guided to one for a machining sufficiently accurate positioning of a transported from the workpiece carrier workpiece to ensure.

Die oben bezeichneten Werkstückträger werden in den Anlagen, in welchen sie eingesetzt sind, häufig umgesetzt, etwa von der Transportbahn zu einer Bearbeitungsstation und zurück, oder etwa zwischen zwei Transportbahnen unterschiedlicher Transportrichtung. Ersteres gestattet eine Bearbeitung eines Werkstücks ohne Störung des Werkstücktransports auf der Transportbahn. Letzteres gestattet eine flexible Nutzung der Transportanlage.The Be referred to above workpiece carrier frequently implemented in the plants in which they are used, from the transport path to a processing station and back, or approximately between two transport paths of different transport direction. The former allows machining a workpiece without disturbing the workpiece transport on the transport track. The latter allows flexible use the transport system.

Bei derartigen Umsetzvorgängen wird der Werkstückträger von Greifereinrichtungen gegriffen, dann angehoben, um den Führungseingriff zwischen Werkstückträger und Transportbahn sicher zu lösen, und schließlich in die gewünschte neue Position bewegt.at such conversion operations is the workpiece carrier of Gripper devices gripped, then raised to the guiding engagement between workpiece carrier and Safely solve transport path, and after all in the desired moved to new position.

Nachteilig ist dabei die für den Umsetzvorgang benötigte lange Bewegungszeit, die dem beschriebenen Bewegungsablauf geschuldet ist.adversely is doing the for needed the conversion process long movement time, which owed to the described movement is.

Es ist daher Aufgabe der vorliegenden Erfindung, einen Werkstückträger anzugeben, welcher in kürzerer Zeit als bisher von seiner zugeordneten Trans portbahn weg bzw. zu dieser hin umgesetzt werden kann.It is therefore an object of the present invention to provide a workpiece carrier, which in shorter Time as previously from its assigned Trans port or way to this can be implemented.

Diese Aufgabe wird erfindungsgemäß dadurch gelöst, dass der Werkstückträger einen Werkstückträger-Grundkörper und wenigstens ein relativ zu diesem bewegliches Führungsteil umfasst, welches in Führungseingriff mit einer Führungsausbildung der Transportbahn bringbar ist, wobei das Führungsteil verstellbar ist zwischen einer Führungsaktivstellung, in welcher es in Führungseingriff mit der Führungsausbildung ist, und einer Führungsinaktivstellung, in welcher es außer Führungseingriff mit der Führungsausbildung ist.These Task is inventively characterized solved, that the workpiece carrier a Workpiece carrier body and at least one relative to this movable guide part comprises, which in leadership with a leadership education the transport path can be brought, wherein the guide member is adjustable between a leadership position, in which it is in leadership with leadership education is, and a leadership inactive, in which it except guiding engagement with leadership education is.

Während bisher gemäß dem Stand der Technik stets der gesamte Werkstückträger samt des darauf transportierten Werkstücks angehoben werden musste, um den Werkstückträger außer Führungseingriff mit der Transportbahn zu bringen, ist es bei dem erfindungsgemäßen Werkstückträger möglich, lediglich das Führungsteil zu bewegen, um dadurch den Führungseingriff zwischen dem Werkstückträger und der Führungsausbildung der Transportbahn zu lösen und den Werkstückträger zu mobilisieren. Der Werkstückträger-Grundkörper verbleibt dabei an der Transportbahn. Dabei kann das Führungsteil lediglich einen Bruchteil der Masse und des Gewichts des gesamten Werkstückträgers aufweisen, so dass zu seiner Verstellung zwischen Führungsaktivstellung und Führungsinaktivstellung nur sehr geringe Kräfte ausgeübt werden müssen.While so far according to the state the technology always the entire workpiece carrier, including the transported on it workpiece had to be lifted to the workpiece carrier out of guiding engagement with the transport path To bring, it is possible in the workpiece carrier according to the invention, only the guide member to move, thereby the leadership intervention between the workpiece carrier and the leadership education to solve the transport path and to mobilize the workpiece carrier. The workpiece carrier base remains while at the transport line. In this case, the guide part only one Have a fraction of the mass and weight of the entire workpiece carrier, so that to his adjustment between leadership and leadership inactive position only very small forces are exercised have to.

Da die vorliegende Erfindung im Wesentlichen das Umsetzen des Werkstückträgers zwischen zwei Positionen erleichtern soll, ist der Werkstückträger vorteilhafterweise derart ausgebildet, dass das Führungsteil zumindest im Stillstand des Werkstückträgers zwischen Führungsaktivstellung und Führungsinaktivstellung verstellbar ist.There the present invention essentially involves transferring the workpiece carrier between two To facilitate positions, the workpiece carrier is advantageously such formed that the guide part at least at standstill of the workpiece carrier between guide active position and leadership inactive is adjustable.

Das Umsetzen des Werkstückträgers erfolgt durch eine Umsetzeinrichtung. Diese ist gesondert vom Werkstückträger ausgebildet und weist zum sicheren Halten des Werkstückträgers während der Umsetzbewegung eine Grei fereinrichtung auf. Dabei ist mit „Greifereinrichtung" jegliche Einrichtung gemeint, welche in der Lage ist, den Werkstückträger kraft- oder/und formschlüssig in Eingriff zu nehmen. Ein Kraftschluss umfasst dabei insbesondere einen Reibschluss.The Implementation of the workpiece carrier is carried out by a conversion device. This is formed separately from the workpiece carrier and has for safe holding of the workpiece carrier during the transfer movement one Grei fereinrichtung on. It is with "gripper device" any device meant, which is able, the workpiece carrier non-positively and / or positively in To take action. A traction includes in particular a frictional connection.

Vorteilhaft ist es dabei, wenn der Führungseingriff des Führungsteils mit der den Werkstückträger auf der Transportbahn in einer Transportrichtung führenden Führungsausbildung durch die Greifereinrichtung lösbar ist, so dass dieselbe Einrichtung, mit welcher der Werkstückträger zwischen zwei Positionen umgesetzt werden kann, auch zum Lösen des Führungseingriffs verwendbar ist. Dies ist konstruktiv in vorteilhafter Weise dann möglich, wenn der Werkstückträger wenigstens ein Greiferkopplungsteil aufweist, welches zur Kopplung mit einer gesondert vom Werkstückträger ausgebildeten Greifereinrichtung ausgebildet ist, wobei das Führungsteil derart mit dem Greiferkopplungsteil verbunden ist, dass das Führungsteil durch das Greiferkopplungsteil wenigstens von der Führungsaktivstellung in die Führungsinaktivstellung verstellbar ist.Advantageous it is there when the leadership intervention of the leadership part with the workpiece carrier on the transport path leading leadership education in a direction of transport through the Gripper device detachable is, so the same device with which the workpiece carrier between two positions can be implemented, even to solve the leadership intervention is usable. This is constructively in an advantageous manner then possible, if the workpiece carrier at least a gripper coupling part, which is for coupling with a formed separately from the workpiece carrier Gripper device is formed, wherein the guide member in such a way with the gripper coupling part connected is that the guide part by the gripper coupling part at least of the guide active position into the leadership inactive position is adjustable.

Grundsätzlich ist denkbar, dass das Führungsteil durch das Greiferkopplungsteil auch von der Führungsinaktivstellung in die Führungsaktivstellung verstellbar ist. Dadurch kann der Führungseingriff zwischen Führungsteil und Führungsausbildung besonders sicher hergestellt werden. Bevorzugt ist es jedoch, wenn zu der Verstellung des Führungsteils von der Führungsinaktivstellung in die Führungsaktivstellung die Schwerkraft oder/und eine Federvorspannung ausgenutzt wird.In principle, it is conceivable that the guide part is adjustable by the gripper coupling part of the guide inactive position in the guide active position. Thereby, the guiding engagement between the guide part and leadership training can be made very safe. However, it is preferred if, for the adjustment of the guide part of the guide inactive position in the Führungsak tivstellung the gravity and / or a spring preload is exploited.

Zwar kann das Greiferkopplungsteil grundsätzlich durch eine Art von kraft- und bewegungsübertragendem Getriebe mit dem Führungsteil gekoppelt sein, so dass entweder der zur Verstellung des Führungsteils notwendige Verlagerungsweg des Greiferkopplungsteils gegenüber dem Verstellweg des Führungsteils verkürzt oder die benötigte Verlagerungskraft des Greiferkopplungsteils verglichen mit der Verstellkraft des Führungsteils verringert werden kann. Bevorzugt ist es jedoch, wenn das Greiferkopplungsteil starr mit dem Führungsteil verbunden und gemeinsam mit diesem verlagerbar am Werkstückträger-Grundkörper aufgenommen ist, so dass eine Eins-zu-Eins-Beziehung zwischen der Bewegung des Greiferkopplungsteils und der Bewegung des Führungsteils besteht. Dies erfordert den geringstmöglichen konstruktiven Aufwand zur Kopplung des Greiferkopplungsteils mit dem Führungsteil. Die starre Kopplung zwischen Greiferkopplungsteil und Führungsteil kann beispielsweise durch einen am Werkstückträger-Grundkörper beweglich aufgenommenen Führungsrahmen realisiert sein, an welchem das Führungsteil und das Greiferkopplungsteil vorgesehen sind. Vorzugsweise ist das wenigstens eine Führungsteil oder/und das wenigstens eine Greiferkopplungsteil einstückig mit dem Führungsrahmen ausgebildet.Though can the gripper coupling member in principle by a kind of force and bewegungsübertragendem Gearbox with the guide part be coupled, so that either the adjustment of the guide part necessary displacement of the gripper coupling part relative to the Adjustment of the guide part shortened or the needed Displacement force of the gripper coupling part compared with the adjusting force of the leadership part can be reduced. However, it is preferred if the gripper coupling part rigid with the guide part connected and added together with this displaceable on the workpiece carrier body is, so a one-to-one relationship between the movement of the gripper coupling part and the movement of the guide part consists. This requires the least possible design effort for coupling the gripper coupling part with the guide part. The rigid coupling between gripper coupling part and guide part, for example by a movable on the workpiece carrier body recorded guide frame be realized, on which the guide member and the gripper coupling part are provided. Preferably, this is at least one guide part and / or the at least one gripper coupling part integral with formed the guide frame.

Grundsätzlich kann zur besonders sicheren, insbesondere verdrehsicheren, Führung des Werkstückträgers längs der Transportbahn in Transportrichtung daran gedacht sein, wenigstens zwei Führungsteile am Werkstückträger vorzusehen, die dann zum erleichterten Lösen des Werkstückträgers zur gemeinsamen Verstellung zwischen ihrer Führungsaktivstellung und Führungsinaktivstellung ausgebildet sind. In diesem Falle werden stets eine Mehrzahl von Führungsteilen, vorzugsweise alle Führungsteile, gleichzeitig außer Führungseingriff mit der Führungsausbildung genommen oder der Führungseingriff hergestellt. Als besonders einfache und daher bevorzugte konstruktive Ausbildung der gemeinsamen Verstellbarkeit mehrerer Führungsteile können diese an dem oben bezeichneten gemeinsamen Führungsrahmen vorgesehen sein.Basically for particularly safe, in particular torsion-proof, leadership of Workpiece carrier along the Transportation path in the transport direction to be thought of, at least two guide parts to provide on the workpiece carrier, then to facilitate release of the workpiece carrier to the common Adjustment between their leadership position and leadership inactive are formed. In this case, a plurality of Guide parts, preferably all guide parts, at the same time except guiding engagement with leadership education taken or the leadership intervention produced. As a particularly simple and therefore preferred constructive Training the joint adjustability of several guide parts can this be provided on the above-mentioned common guide frame.

Um eine sichere und genaue Positionierung des Werkstückträgers auf der Transportbahn gewährleisten zu können, ist dieser vorteilhafterweise zur Auflage auf der Transportbahn in einer Auflageebene ausgebildet. Dies bedeutet, dass der Werkstückträger an seiner betriebsmäßig zur Transportbahn hinweisenden und zum Eingriff mit dieser ausgebildeten Seite auf eine Ebene auflegbar ist. Dies kann in einer beliebigen Ausbildung realisiert sein, sei es durch eine Dreipunktauflage, sei es durch eine Mehrpunktauflage, deren Auflagepunkte in einer Ebene liegen, oder/und sei es durch eine ebene Auflagefläche.Around a safe and accurate positioning of the workpiece carrier ensure the transport path to be able to this is advantageously for support on the transport path formed in a support plane. This means that the workpiece carrier on his operationally to Transport path hinweisenden and trained to engage with this Side can be placed on one level. This can be in any Training, be it through a three-point support, be it by a multi-point edition, whose contact points in one plane lie, or / and be it by a flat bearing surface.

Sofern es gewünscht ist, kann der Werkstückträger von beiden Seiten der Transportbahn ausgehend umgesetzt werden, wenn der Führungsrahmen im Wesentlichen symmetrisch zu einer zur Auflageebene orthogonalen und in Transportrichtung verlaufenden ersten Symmetrieebene ist. Dabei ist mit „Transportrichtung" jene Richtung gemeint, in welche sich die Transportbahn an dem Punkt erstreckt, an welchem sich der Werkstückträger gerade befindet. Am Werkstückträger selbst ist in der Regel auf Grund der Gestaltung des Führungsteils die Transportrichtung auch ohne Transportbahn erkennbar. Sollte ein Werkstückträger in mehrere, etwa orthogonale, Richtungen transportierbar sein, so ist es vorteilhaft, wenn die oben genannte Symmetriebedingung wenigstens für eine der möglichen Transportrichtungen erfüllt ist.Provided it wanted is, the workpiece carrier of be implemented on both sides of the transport path, if the guide frame substantially symmetrical to an orthogonal to the support plane and in the transport direction extending first plane of symmetry. It is meant by "transport direction" that direction, into which the transport path extends at the point at which the workpiece carrier is straight. On the workpiece carrier itself is usually due to the design of the guide part, the transport direction also recognizable without transport track. Should a workpiece carrier be divided into several be about orthogonal, transportable directions, so it is advantageous if the above symmetry condition at least for one of potential Transport directions met is.

Damit der Werkstückträger bei im Wesentlichen gleicher Verstellbarkeit des Führungsteils unabhängig von der tatsächlich gewählten Transportbahn in zwei entgegengesetzte kollineare Transportrichtungen bewegbar ist, kann der Führungsrahmen im Wesentlichen symmetrisch bezüglich einer zur Transportrichtung orthogonalen zweiten Symmetrieebene sein.In order to the workpiece carrier at substantially the same adjustability of the guide member regardless of the actual selected Transport path in two opposite collinear transport directions is movable, the guide frame can essentially symmetrical with respect to an orthogonal to the transport direction second symmetry plane be.

Zur sicheren Führung des Werkstückträgers kann es darüber hinaus vorteilhaft sein, wenn dieser eine Mehrzahl von Führungsteilen umfasst. Dabei ist es für eine möglichst genaue Führung in Transportrichtung vorteilhaft, wenn der Abstand der Mehrzahl von Führungsteilen voneinander in Transportrichtung möglichst groß ist. Dies lässt sich konstruktiv beispielsweise dadurch verwirklichen, dass, in Transportrichtung betrachtet, jeweils wenigstens ein Führungsteil im Bereich der Längsenden des Führungsrahmens vorgesehen ist. Durch das Anordnen wenigstens eines Greiferkopplungsteils im Bereich der Längsmitte des Führungsrahmens kann außerdem sichergestellt werden, dass bei am Greiferkopplungsteil angreifender Verlagerungskraft die auf die jeweiligen Führungsteile einwirkende Verstellkraft im Wesentlichen gleich groß ist.to safe leadership of the workpiece carrier can it about it Be advantageous in addition, if this a plurality of guide parts includes. It is for one possible accurate guidance advantageous in the transport direction, when the distance of the plurality of guide parts from each other in the transport direction is as large as possible. This is possible constructively realize, for example, that, in the transport direction considered, in each case at least one guide part in the region of the longitudinal ends of the guide frame is provided. By arranging at least one gripper coupling part in the area of the longitudinal center of the guide frame can also be ensured be that when attacking the gripper coupling part displacement force the on the respective management parts acting adjusting force is substantially equal.

Zur Erleichterung des Greifens des Greiferkopplungsteils durch die externe Greifereinrichtung ist es zur Kollisionsvermeidung vorteilhaft, wenn die Greifereinrichtung nicht tief in das Hüllvolumen des Werkstückträgers eindringen muss. Mit „Hüllvolumen" ist dabei das minimale von einer den Werkstückträger vollständig einhüllenden Hüllfläche umschlossene Volumen bezeichnet. Das tiefe Eindringen kann dadurch verhindert werden, dass ein Greiferkopplungsteil im Bereich eines seitlichen Randes des Werkstückträgers vorgesehen ist. Der seitliche Rand verläuft dabei im Wesentlichen in Transportrichtung, wobei ein Bereich von etwa 20 % der Gesamtabmessung des Werkstückträgers orthogonal zur Transportrichtung vom seitlichen Rand aus zur Werkstückträgerquermitte hin als seitlicher Randbereich zu verstehen ist. Um die Möglichkeit zu schaffen, den Werkstückträger an jedem seitlichen Rand greifen zu können, ist es besonders bevorzugt, an jedem seitlichen Rand des Werkstückträgers ein Greiferkopplungsteil vorzusehen.To facilitate the gripping of the gripper coupling part by the external gripper device, it is advantageous for collision avoidance when the gripper device does not have to penetrate deep into the envelope volume of the workpiece carrier. The term "envelope volume" refers to the minimum volume enclosed by an enveloping surface that completely envelopes the workpiece carrier, and the deep penetration can be prevented by providing a gripper coupling part in the region of a lateral edge of the workpiece carrier direction, wherein a range of about 20% of the overall dimension of the workpiece carrier is orthogonal to the transport direction from the lateral edge of the workpiece carrier transverse center out as a lateral edge region to understand. In order to be able to grip the workpiece carrier on each lateral edge, it is particularly preferred to provide a gripper coupling part on each lateral edge of the workpiece carrier.

Die Notwendigkeit, die Greifereinrichtung zur Verstellung des wenigstens einen Führungsteils mittels Verlagerung des Greiferkopplungsteils eine gesonderte Verlagerungsbewegung ausführen zu lassen, kann in vorteilhafter Weise ausgeräumt werden, indem eine ohnehin notwendige und unvermeidliche Bewegung der Greifereinrichtung hierfür genutzt wird. Besonders eignet sich dafür die Greifbewegung der Greifereinrichtung, mit welcher das Greiferkopplungsteil in Eingriff genommen wird. Hierzu kann vorgesehen sein, dass das wenigstens eine Greiferkopplungsteil eine Kraft-Umlenkeinrichtung aufweist, welche derart ausgebildet ist, dass zumindest ein Anteil einer im Wesentlichen orthogonal zur Verlagerungsrichtung auf das Greiferkopplungsteil einwirkenden Kraft, insbesondere Greifkraft, in Verstellrichtung wirkt. Diese Verlagerungskraft-Umlenkeinrichtung kann konstruktiv besonders einfach eine gekrümmte oder bezüglich der Verstellrichtung des wenigstens einen Führungsteils geneigte Fläche umfassen.The Necessity, the gripper device for adjusting the at least a leadership part by means of displacement of the gripper coupling part a separate displacement movement To run can be advantageously eliminated by one anyway necessary and unavoidable movement of the gripper device is used for this purpose. Especially suitable for it the gripping movement of the gripper device, with which the gripper coupling part is engaged. For this purpose, it may be provided that the at least one gripper coupling part a force-deflecting device has, which is designed such that at least a portion a substantially orthogonal to the direction of displacement on the Gripper coupling part acting force, in particular gripping force, acts in the adjustment. This displacement force deflection device can constructively particularly simply a curved or with respect to Adjustment of the at least one guide part inclined surface.

Um ein am Werkstückträger aufgenommenes Werkstück nicht durch die Bewegung des Führungsteils zu beeinflussen, ist es vorteilhaft, wenn der Werkstückträger eine Werkstückaufnahme aufweist, welche mit Abstand vom Werkstückträger-Grundkörper angeordnet ist, wobei das Führungsteil zwischen Werkstückaufnahme und Werkstückträger-Grundkörper vorgesehen ist. Der Werkstückträger-Grundkörper und die Werkstückaufnahme können so außerdem als mechanische Anschläge für das zwischen ihnen angeordnete Führungsteil dienen und so ohne nennenswerten zusätzlichen Bauteilaufwand den Verstellweg des Führungsteils begrenzen.Around a recorded on the workpiece carrier workpiece not by the movement of the guide part to influence, it is advantageous if the workpiece carrier a Workpiece holder which is arranged at a distance from the workpiece carrier base body, wherein the leadership part between workpiece holder and workpiece carrier body provided is. The workpiece carrier body and the workpiece holder can as well as mechanical stops for the between them arranged guide part serve and so without significant additional component costs the Adjustment of the guide part limit.

Der oben genannte Führungsrahmen kann gemäß einer vorteilhaften Weiterbildung der Erfindung eine Öffnung aufweisen, um seine bewegte Masse zu verringern. Außerdem kann dadurch eine Kollision mit der Werkstückaufnahme vermieden und so eine Aufnahme von großen Werkstücken am Werkstückträger ermöglicht werden. Hierfür kann die Werkstückaufnahme den Führungsrahmen wenigstens in einer werkstückaufnahmenahen Stellung des Führungsrahmens durchsetzen.Of the above guide frames can according to a advantageous development of the invention have an opening to his reduce moving mass. Furthermore This can avoid a collision with the workpiece holder and so a recording of big ones workpieces be enabled on the workpiece carrier. Therefor can the workpiece holder the guide frame at least in a workpiece close-up Position of the guide frame push through.

Weiterhin kann der Werkstückträger derart ausgebildet sein, dass das Führungsteil an dem Werkstückträger-Grundkörper zu seiner Verstellbewegung durch Verstellführungsmittel geführt ist, vorzugsweise durch Gleitbuchsen. Da eine genaue Führung das Risiko eines möglichen Verklemmens zwischen Führungsteil und Führungsanordnung während der Verstellbewegung verringert, kann die zur Ausführung der Verstellbewegung benötigte Verstellkraft durch die Verstellführungsmittel verringert sein.Farther the workpiece carrier can be designed in this way be that the guiding part on the workpiece carrier body too its adjustment is guided by Verstellführungsmittel, preferably by bushings. Since an accurate guide that Risk of a possible Jamming between guide part and leadership arrangement while reduces the adjustment, which can be used to execute the Adjustment required Adjustment be reduced by the Verstellführungsmittel.

Bei einem, wie oben bereits beschrieben, zur Auflage auf der Transportbahn in einer Auflageebene ausgebildeten Werkstückträger kann die Verstellbewegung des Führungsteils relativ zum Werkstückträger-Grundkörper dann besonders kurz sein ohne die Qualität des Führungseingriffs zu mindern, wenn sie im Wesentlichen orthogonal zur Auflageebene verläuft.at one, as already described above, for resting on the transport path formed in a support plane workpiece carrier, the adjustment of the leadership part relative to the workpiece carrier body then be particularly brief without reducing the quality of the leadership intervention when it is substantially orthogonal to the support plane.

Eine möglichst exakte und fehlerunanfällige Führung des Führungsteils am Werkstückträger kann dadurch realisiert sein, dass der Werkstückträger im Wesentlichen symmetrisch sowohl zur oben beschriebenen ersten Symme trieebene als auch zur oben beschriebenen zweiten Symmetrieebene ausgebildet ist, wobei auf jeder Seite der ersten und der zweiten Symmetrieebene genau ein Verstellführungsmittel vorgesehen ist.A preferably exact and error-free management of the guide part on the workpiece carrier can thereby be realized that the workpiece carrier substantially symmetrical to both the above-described first Symme trieebene as well as the second symmetry plane described above is, where on each side of the first and the second plane of symmetry exactly one Verstellführungsmittel is provided.

Da die vorliegende Erfindung einer Transportvorrichtung mit einem gemäß der obigen Beschreibung ausgebildeten Werkstückträger sowie mit einer sich längs einer Transportrichtung erstreckenden Transportbahn einen besonderen Wert verleiht, wird auch um Patentschutz für eine derartige Transportvorrichtung nachgesucht. Die Transportbahn dieser Transportvorrichtung weist gemäß der obigen Beschreibung wenigstens eine Führungsausbildung zum wahlweisen Führungseingriff mit dem wenigstens einen Führungsteil des Werkstückträgers auf und weist weiterhin Antriebsmittel auf, welche mit dem Werkstückträger koppelbar sind, um diesen zur Bewegung längs der Transportrichtung anzutreiben. „Transportrichtung" ist gemäß der oben gegebenen Definition als jeweils lokale Transportrichtung der Transportbahn zu verstehen, so dass die Transportbahn beliebige gerade und gekrümmte Bereiche aufweisen kann.There the present invention a transport device with a according to the above Description trained workpiece carrier and with a along a Transport direction extending transport track a special value also provides patent protection for such a transport device sought. The transport path of this transport device has according to the above Description at least a leadership education to optional leadership intervention with the at least one guide part of the workpiece carrier and further comprises drive means which can be coupled to the workpiece carrier are to move this longitudinally to drive the transport direction. "Transport direction" is according to the above given definition as each local transport direction of the transport path To understand so that the transport path any straight and curved areas can have.

Die Antriebsmittel der Transportvorrichtung können in an sich bekannter Weise wenigstens eine umlaufende Antriebsschleife umfassen, welche form- oder/und kraftschlüssig mit dem Werkstückträger koppelbar ist. In diesem Falle ist es zur Vermeidung einer unerwünschten verschleißerhöhenden Berührung zwischen Führungsteil und Antriebsschleife vorteilhaft, wenn die wenigstens eine Führungsausbildung an einem das antreibende Trumm der wenigstens einen Antriebsschleife tragenden Bauteil oder an einem fest mit diesem verbundenen Bauteil ausgebildet ist.The Drive means of the transport device can in a conventional manner comprise at least one circumferential drive loop, which positively or / and non-positively with coupled to the workpiece carrier is. In this case it is to avoid an unwanted wear-increasing contact between guide part and drive loop advantageous when the at least one leadership education at one the driving Trumm the at least one drive loop bearing component or on a permanently connected to this component is trained.

Entsprechend der oben genannten Zielsetzung der vorliegenden Erfindung kann die Transportvorrichtung eine bewegliche, vorzugsweise um eine Drehachse drehbare Greifereinrichtung umfassen, um den Werkstückträger allgemein zu manipulieren, insbesondere um ihn zwischen zwei Positionen umzusetzen.Corresponding The above object of the present invention can be achieved Transport device a movable, preferably about a rotation axis comprise rotatable gripper means to the workpiece carrier in general to manipulate, in particular to implement it between two positions.

Auf Grund der oben genannten Ausbildung von Greiferkopplungsteil und Führungsteil zur gemeinsamen Bewegung kann die Greifereinrichtung durch Greifen des Greiferkopplungsteils ohne nennenswerte Krafteinwirkung das wenigstens eine Führungsteil in die Führungsinaktivstellung verstellen. Dies geht insbesondere dann einfach, wenn an dem Greiferkopplungsteil die zuvor genannte Kraft-Umlenkeinrichtung vorgesehen ist. Ist der Werkstückträger überdies lediglich reibschlüssig mit dem Antriebsmittel gekoppelt, ist ein Anheben des Werkstückträgers zu dessen Umsetzen nicht notwendig. Vielmehr kann der Werkstückträger durch die Greifereinrichtung mittels des erfolgten Eingriffs am Greiferkopplungsteil ohne Anheben zwischen zwei Positionen verrutscht werden, so dass die Greifereinrichtung insgesamt weniger Kraft für ein Umsetzen des Werkstückträgers aufwenden muss als Greifereinrichtungen des Standes der Technik. Die Greifereinrichtung kann daher weniger steif ausgebildet und mit einem weniger leistungsfähigen Kraftgerät ausgerüstet werden, was die Greifereinrichtung verglichen mit dem Stand der Technik insgesamt kostengünstiger herstellbar macht. Kinematisch ist es dabei ausreichend, wenn die Greifereinrichtung einen um die Drehachse drehbaren Greifer-Grundkörper mit wenigstens einem im Wesentlichen orthogonal zur Drehachse vom Greifer-Grundkörper abstehenden Greiferarm aufweist.On Reason of the above training of gripper coupling part and guide part for joint movement, the gripper device by gripping the gripper coupling part without significant force the at least one guide part into the leadership inactive position adjust. This is especially easy if on the gripper coupling part the aforementioned force-deflection device is provided. Is the Workpiece carrier also only frictional coupled to the drive means, is a lifting of the workpiece carrier to its implementation not necessary. Rather, the workpiece carrier by the gripper device by means of the successful engagement on the gripper coupling part be slid without lifting between two positions, so that the gripper device spend less force overall for a transfer of the workpiece carrier must as gripper devices of the prior art. The gripper device can therefore less rigid and equipped with a less powerful force device, what the gripper device compared with the prior art overall cheaper can be made. Kinematically, it is sufficient if the Gripper device with a rotatable about the rotation axis gripper body with at least one substantially orthogonal to the axis of rotation protruding from the gripper body Gripper arm has.

Damit die Greifereinrichtung mit möglichst geringer bewegter Masse das Greiferkopplungsteil am Werkstückträger in Eingriff nehmen kann, ist es vorteilhaft, wenn der wenigstens eine Greiferarm relativ zum Greifer-Grundkörper beweglich ist. Dabei ist es zur Verringerung des für eine Bewegung des Greiferarms benötigten Raumes weiter vorteilhaft, wenn der wenigstens eine Greiferarm relativ zum Greifer-Grundkörper um eine Greiferarm-Schwenkachse schwenkbar ist. Vorteilhafterweise liegen zur optimalen Ausnutzung des für eine Bewegung von Greiferarm und Greifer-Grundkörper benötigten Raumes die Greiferarm-Schwenkachse und die Drehachse der Greifereinrichtung im Wesentlichen parallel zueinander.In order to the gripper device with the least possible moved mass, the gripper coupling part on the workpiece carrier in engagement can take, it is advantageous if the at least one gripper arm relative to the gripper body is mobile. It is to reduce the movement needed the gripper arm Room further advantageous if the at least one gripper arm relative to the gripper body is pivotable about a gripper arm pivot axis. advantageously, lie to the optimal utilization of the movement of a gripper arm and gripper body required Raumes the gripper arm pivot axis and the axis of rotation of the gripper device essentially parallel to each other.

Der wenigstens eine Greiferarm kann insbesondere dann vorteilhaft seitlich in einen Eingriffsraum des Werkstückträgers einschwenken, wenn die Drehachse oder, im Falle des schwenkbar am Greifer-Grundkörper vorgesehenen Greiferarms, die Greiferarm-Schwenkachse orthogonal zur oben bezeichneten Auflageebene des Werkstückträgers verläuft. Weiterhin ist es ebenso vorteilhaft, wenn die wenigstens eine Greiferarm-Schwenkachse orthogonal zur Transportebene des Werkstückträgers orientiert ist, d.h. orthogonal zu einer Ebene, auf welcher ein vom Werkstückträger transportiertes Werkstück aufliegt. In der Regel sind die Transportebene und die Auflageebene des Werkstückträgers zueinander parallel, dies muss jedoch nicht so sein. Um eine Störung des vom Werkstückträger transportierten Werkstücks sicher vermeiden zu können, ist der wenigstens eine Greiferarm gemäß einer vorteilhaften Weiterbildung der vorliegenden Erfindung unterhalb der Transportebene, besonders bevorzugt zwischen Auflageebene und Transportebene angeordnet.Of the At least one gripper arm can be advantageous in particular laterally in engage an engagement space of the workpiece carrier, if the axis of rotation or, in the case of pivoting provided on the gripper body Gripper arm, the gripper arm pivot axis orthogonal to the above Support level of the workpiece carrier runs. Farther It is also advantageous if the at least one gripper arm pivot axis orthogonal to the transport plane of the workpiece carrier, i. e. orthogonal to a plane on which a workpiece transported by the workpiece carrier rests. In general, the transport plane and the support plane of the workpiece carrier to each other parallel, but this does not have to be the case. To a disturbance of the transported from the workpiece carrier workpiece to be sure to avoid is the at least one gripper arm according to an advantageous development the present invention below the transport plane, especially preferably arranged between support plane and transport plane.

Ein besonders sicherer Eingriff der Greifereinrichtung mit dem Greiferkopplungsteil des Werkstückträgers kann dann erfolgen, wenn wenigstens zwei Greiferarme am Greifer-Grundkörper im Wesentlichen orthogonal zur Drehachse vom Greifer-Grundkörper abstehend vorgesehen sind. Dabei kann die Eingriffssicherheit weiter erhöht werden, wenn die wenigstens zwei Greiferarme mit entgegengesetztem Drehsinn zangenartig aufeinander zu und voneinander weg schwenkbar sind.One particularly secure engagement of the gripper device with the gripper coupling part of the workpiece carrier can then take place when at least two gripper arms on the gripper body in Substantially orthogonal to the axis of rotation protruding from the gripper body are provided. In this case, the safety intervention can be further increased if the at least two gripper arms with opposite direction of rotation like a pincers are pivotable towards each other and away from each other.

Die Greifereinrichtung kann dann zwei Werkstückträger gleichzeitig in ihren Positionen vertauschen, wenn am Greifer-Grundkörper in entgegengesetzte Richtungen je wenigstens ein Greiferarm, vorzugsweise je ein Paar von zangenartig bewegbaren Greiferarmen, vom Greifer-Grundkörper orthogonal zur Drehachse abstehend vorgesehen sind.The Gripper device can then two workpiece carrier simultaneously in their positions swap when on the gripper body in opposite directions at least one gripper arm, preferably one pair each of pincers movable gripper arms, from the gripper body orthogonal to the axis of rotation are provided projecting.

Besonders flexibel kann der Anbringungsort eines die Antriebskraft des Greiferarms bereitstellenden Kraftgeräts an der Transportvorrichtung bei gleichzeitig geringem Übertragungsverlust dann gewählt werden, wenn der Greiferarm und das Kraftgerät durch eine Verzahnung gekoppelt sind. Dabei kann der wenigstens eine Greiferarm zum Bewegungsantrieb, insbesondere Drehantrieb, mit einem verzahnten Abtriebsteil verbunden sein, welches wiederum mit einem verzahnten Antriebsteil in Kraft- und Bewegungsübertragungsverbindung steht. Das Antriebsteil selbst ist wiederum mit dem Kraftgerät verbunden. Dabei soll nicht ausgeschlossen sein, dass zwischen Antriebsteil und Abtriebsteil ein oder mehrere weitere verzahnte Elemente vorgesehen sind.Especially flexible, the mounting location of the driving force of the gripper arm providing power device at the transport device with low transmission loss then chosen be when the gripper arm and the strength device coupled by a gearing are. In this case, the at least one gripper arm for movement drive, in particular rotary drive, connected to a toothed output part which, in turn, can be combined with a toothed drive part in and motion transmission link stands. The drive part itself is in turn connected to the power unit. It should not be excluded that between drive part and driven part one or more further toothed elements provided are.

Eine besonders vorteilhafte, weil platzsparende Anordnung mit ausreichender Beweglichkeit ergibt sich dadurch, dass das Abtriebsteil wenigstens ein Stirnzahnradsegment ist und dass das verzahnte Antriebsteil eine zur Bewegung antreibbare Zahnstange ist, welche mittelbar oder unmittelbar mit dem Stirnzahnradsegment kämmt. Wird als Abtriebsteil ein vollständiges Stirnzahnrad gewählt, kann bei gleichem Bewegungsumfang des Greiferarms der Durchmesser des Abtriebsteils verringert und somit Bauraum eingespart werden.A particularly advantageous, because space-saving arrangement with sufficient mobility results from the fact that the output part is at least one Stirnzahnradsegment and that the toothed drive part is a drivable for movement rack, which meshes directly or indirectly with the Stirnzahnradsegment. If a complete spur gear is selected as the output part, with the same range of motion of the gripper arm can Reduced diameter of the driven part and thus space can be saved.

Eine besonders gleichmäßige und geräuscharme Kraftübertragung zwischen Antriebsteil und Abtriebsteil kann dadurch erhalten werden, dass beide Teile schräg verzahnt sind. Um sicherzustellen, dass der Greiferarm nicht unerwünschterweise durch am Werkstückträger auftretende Kräfte angetrieben werden kann, was ein unerwünschtes Öffnen des Greifers zur Folge haben könnte, kann vorgesehen sein, dass die Schrägstellung der Verzahnung an Antriebs- und Abtriebsteil bezogen auf die jeweilige Abwälzrichtung des Teils betragsmäßig größer als oder gleich 45° und kleiner als 90° ist. Mit „Abwälzrichtung" ist dabei die Bewegungsrichtung eines Zahns bei bewegtem Antriebs- bzw. Abtriebsteil gemeint. Die Abwälzrichtung eines Stirnzahnrades ist dementsprechend die Umfangsrichtung des Stirnzahnrads, die Abwälzrichtung einer Zahnstange ist die Zahnstangenlängsrichtung und die Abwälzrichtung eines Kegelrads ist die Umfangsrichtung des Kegelrads um die Kegelachse.A especially even and noise power transmission between drive part and driven part can be obtained by that both parts are inclined interlocked. To ensure that the gripper arm is not unwanted by occurring on the workpiece carrier personnel can be driven, resulting in an unwanted opening of the gripper result could have, can be provided that the inclination of the toothing Drive and driven part related to the respective rolling direction of the part in amount greater than or equal to 45 ° and is less than 90 °. With "rolling direction" is the direction of movement a tooth with moving drive or driven part meant. The rolling direction a spur gear is accordingly the circumferential direction of Spur gear, the rolling direction a rack is the rack longitudinal direction and the rolling direction a bevel gear is the circumferential direction of the bevel gear around the cone axis.

Die Greifereinrichtung benötigt dann besonders wenig Bau- und Bewe gungsraum des Antriebsteils, wenn die Bewegungsrichtung des Antriebsteils im Wesentlichen parallel zur Greiferarm-Schwenkachse ist.The Gripper device required then particularly little construction and BeWe supply space of the drive part, if the direction of movement of the drive part substantially parallel to the gripper arm pivot axis.

Grundsätzlich kann, wie oben angedeutet, vorgesehen sein, dass zwischen dem Antriebsteil und dem Abtriebsteil wenigstens ein weiteres Verzahnungselement vorgesehen ist (mittelbarer Kämmungseingriff). Zur Vermeidung einer unnötig hohen Anzahl von Bauteilen ist es jedoch bevorzugt, wenn das Antriebsteil mit dem Abtriebsteil in unmittelbarem Kämmungseingriff ist. Dabei kann man weiter die zwischen den Verzahnungen des Antriebsteils und des Abtriebsteils auftretende Flächenpressung gering halten, wenn die Verzahnung wenigstens eines Teils aus Antriebsteil und Abtriebsteil orthogonal zur zugeordneten Abwälzrichtung des Teils gekrümmt ausgebildet ist, so dass sich aufeinander abwälzende Zähne längs einer Linie berühren.Basically, As indicated above, be provided that between the drive part and the driven part provided at least one further toothing element is (indirect Kämmseingriff). To avoid an unnecessary high number of components, however, it is preferred if the drive part is in direct Kämmseingriff with the driven part. It can one continues the between the teeth of the drive part and the Abtriebsteils occurring surface pressure Keep low when the teeth of at least one part of drive part and driven part formed orthogonal to the associated rolling direction of the part curved is, so that successive teeth touch each other along a line.

Dabei kann eine die Flächenpressung am Wälzkontakt reduzierende Linienberührung zwischen miteinander kämmenden Zähnen des Antriebsteils und des Abtriebsteils mit Schrägverzahnung erhalten werden, wenn das Abtriebsteil zumindest in seinem eine Verzahnung tragenden Abschnitt konkav gekrümmt ist oder/und das Antriebsteil konvex gekrümmt ist. Eine Paarung aus einem zylindrischen und einem orthogonal zur Abwälzrichtung konvex gekrümmten Stirnzahnrad ist aus der JP 08-028659 A bekannt. Dann jedoch, wenn bevorzugt das Abtriebsteil ein Stirnzahnradsegment oder ein Stirnzahnrad ist und das Antriebsteil eine Zahnstange ist, kann eine Linienberührung zwischen kämmenden Zähnen des Antriebs- und des Abtriebsteils bei einfacher Fertigung der Teile dadurch erhalten werden, dass das Abtriebsteil zumindest in seinem eine Verzahnung tragenden Abschnitt zylindrisch ist und das Antriebsteil konkav gekrümmt ist.In this case, a surface pressure on the rolling contact reducing line contact between meshing teeth of the drive part and the output part can be obtained with helical teeth when the output member is concavely curved at least in its toothing carrying portion and / or the drive member is convexly curved. A pairing of a cylindrical and an orthogonal to the rolling convexly curved spur gear is from the JP 08-028659 A known. However, if preferably the output part is a Stirnzahnradsegment or a spur gear and the drive part is a rack, a line contact between meshing teeth of the drive and the driven part can be obtained with simple manufacture of the parts characterized in that the driven part, at least in its teeth bearing Section is cylindrical and the drive member is concavely curved.

Gemäß einer besonders bevorzugten Weiterbildung der vorliegenden Erfindung weist die Zahnstange als Antriebsteil an mehreren, vorzugsweise gegenüberliegenden Seiten eine Verzahnung auf und ist gleichzeitig mit wenigstens zwei Abtriebsteilen in Kämmungseingriff. Dadurch kann ein An triebsteil zum Antrieb mehrerer Greiferarme genutzt werden, insbesondere zum Antrieb der oben genannten vorteilhaften Ausführungsform der beiden zangenartig bewegbaren Greiferarme. Der Bewegungssinn der jeweiligen Abtriebsteile kann durch geeignete Wahl der Schrägung der jeweiligen Schrägverzahnung wie gewünscht eingestellt werden.According to one Particularly preferred embodiment of the present invention has the rack as a drive part at several, preferably opposite Sides up and is at the same time with at least two Stripping parts in Kämmseingriff. As a result, an operating part can be used to drive a plurality of gripper arms, in particular for driving the abovementioned advantageous embodiment the two pincer-like gripper arms. The sense of motion the respective stripping parts can by suitable choice of the inclination of the respective helical gearing as required be set.

Da in der vorliegenden Ausführungsform vermieden wird, den Werkstückträger durch die Greifereinrichtung von dem Transportband abzuheben, sind die zwischen Abtriebsteil und Antriebsteil im Kämmungseingriff auftretenden Kräfte über die gesamte Betriebsdauer gering. Lediglich beim Greifen des Greiferkopplungsteils am Werkstückträger treten geringfügig erhöhte Kräfte an den Verzahnungen auf. Aus diesem Grunde kann überraschenderweise das Abtriebsteil oder/und das Antriebsteil aus Kunststoff gebildet sein, wobei sich besonders Kunststoff-Spritzgussteile als Abtriebsteil bzw. Antriebsteil kostengünstig bei ausreichender Festigkeit herstellen lassen.There in the present embodiment is avoided, the workpiece carrier through To lift the gripper device from the conveyor belt, are the occurring between output part and drive part in Kämmseingriff Forces over the total operating time low. Only when gripping the gripper coupling part on the workpiece carrier slight increased personnel at the teeth on. For this reason, surprisingly, the driven part and / or the drive part may be formed of plastic, wherein especially plastic injection molded parts as output part or drive part at low cost sufficient strength can be produced.

Grundsätzlich kann das Antriebsteil durch ein beliebiges Kraftgerät zur Antriebsbewegung angetrieben werden. Aus Platzgründen bevorzugt ist jedoch, dass das Antriebsteil durch ein fluidbetriebenes Kolben-Zylindersystem zur Bewegung antreibbar ist. Als Arbeitsfluid kommt entweder ein Gas, wie etwa Luft, oder eine Flüssigkeit, insbesondere Hydrauliköl, in Betracht.Basically the drive member is driven by any power device for driving movement become. For reasons of space However, it is preferred that the drive part by a fluid-operated Piston-cylinder system is driven to move. As a working fluid comes either a gas, such as air, or a liquid, especially hydraulic oil, into consideration.

Um sicherzustellen, dass die durch das fluidbetriebene Kolben-Zylindersystem angetriebene Greifereinrichtung in ihrer Greifer-Eingriffsstellung mit Kraft an dem Greiferkopplungsteil des Werkstückträgers angreift, ist vorzugsweise vorgesehen, dass der gesamte verfügbare Verfahrweg des Kolben-Zylinder-Systems größer ist als der notwendige Verfahrweg, welcher benötigt wird zur Verlagerung der Greifereinrichtung zwischen ihrer Greifer-Eingriffsstellung, in welcher sie in Eingriff mit einem an einem Werkstückträger vorgesehenen Greiferkopplungsteil ist, und ihrer Greifer-Öffnungsstellung, in welcher ein Werkstückträger unbeeinflusst von der Greifereinrichtung auf der Transportbahn bewegbar ist.Around Ensure that the fluid operated piston-cylinder system driven gripper device in its gripper engagement position with Force acts on the gripper coupling part of the workpiece carrier is preferably provided that the total available travel of the piston-cylinder system is larger as the necessary travel path needed to relocate Gripper device between its gripper engagement position in which they are in Engaging with a provided on a workpiece carrier gripper coupling part, and its gripper open position, in which a workpiece carrier is unaffected from the gripper device on the transport path is movable.

In Weiterbildung des oben genannten Gedankens kann das Kolben-Zylindersystem derart ausgebildet sein, dass der Kolben sich dann, wenn sich die Greifereinrichtung in ihrer Greifer-Eingriffsstellung befindet, zwischen seinen beiden Endstellungen relativ zum Zylinder befindet.In development of the above-mentioned Ge Thankfully, the piston-cylinder system may be configured such that when the gripper device is in its gripper-engaged position, the piston is located between its two end positions relative to the cylinder.

Weiterhin kann die Greifereinrichtung eine Drehantriebsvorrichtung umfassen, durch welche sie zur Drehung um die Drehachse antreibbar ist.Farther the gripper device may comprise a rotary drive device, by which it is drivable for rotation about the axis of rotation.

Die vorliegende Erfindung wird im Folgenden anhand der beiliegenden Zeichnungen näher erläutert werden. Es stellt dar:The The present invention will be described below with reference to the attached Drawings closer explained become. It shows:

1 eine perspektivische Explosionsansicht eines erfindungsgemäßen Werkstückträgers, 1 an exploded perspective view of a workpiece carrier according to the invention,

2 eine Transportvorrichtung, umfassend den Werkstückträger von 2 a transport device, comprising the workpiece carrier of

1, eine Transportbahn und eine Greifereinrichtung, wobei die Greifereinrichtung außer Eingriff mit dem Werkstückträger ist, mit Führungsteilen in der Führungsaktivstellung, 1 a transport path and a gripper device, wherein the gripper device is out of engagement with the workpiece carrier, with guide parts in the guide active position,

3 die Transportvorrichtung von 2, wobei die Greifereinrichtung in Eingriff mit dem Werkstückträger ist, mit Führungsteilen in der Führungsinaktivstellung, und 3 the transport device of 2 wherein the gripper device is in engagement with the workpiece carrier, with guide parts in the guide inactive position, and

4 eine vergrößerte Ansicht der Eingriffssituation der Greifereinrichtung mit dem Werkstückträger. 4 an enlarged view of the engagement situation of the gripper device with the workpiece carrier.

In 1 ist eine erfindungsgemäße Ausführungsform eines Werkstückträgers allgemein mit 10 bezeichnet.In 1 is an inventive embodiment of a workpiece carrier generally with 10 designated.

Der Werkstückträger 10 umfasst einen Werkstückträger-Grundkörper 12 mit Führungsstangen 14, einen an den Führungsstangen 14 zur Bewegung längs des Doppelpfeils F geführten Führungsrahmen 16 und eine Werkstückträgeraufnahmeplatte 18, an deren zum Werkstückträger-Grundkörper 12 hin weisenden Seite ein Berandungsrahmen 20 angeschraubt ist. Die Oberseite 18a der Werkstückaufnahmeplatte 18 definiert eine Transportebene 19, auf welcher ein vom Werkstückträger 10 transportiertes Werkstück aufliegt.The workpiece carrier 10 includes a workpiece carrier base body 12 with guide rods 14 , one on the guide rods 14 for movement along the double arrow F guided guide frame 16 and a workpiece carrier receiving plate 18 , on to the workpiece carrier base body 12 side facing a boundary frame 20 screwed on. The top 18a the workpiece holder plate 18 defines a transport level 19 on which one from the workpiece carrier 10 transported workpiece rests.

Der Werkstückträger-Grundkörper 12 und die Werkstückträgeraufnahmeplatte 18 halten daher zwischen sich den Führungsrahmen 16 und bilden in dessen Bewegungsrichtung F mechanische Endanschläge, die die Bewegung des Führungsrahmens 16 längs des Doppelpfeils F begrenzen.The workpiece carrier basic body 12 and the workpiece carrier mounting plate 18 therefore keep the guide frame between them 16 and form in its direction of movement F mechanical end stops that the movement of the guide frame 16 limit along the double arrow F.

Die Werkstückaufnahmeplatte 18 kann auf ihrer vom Werkstückträger-Grundkörper 12 weg weisenden Seite 18a eine Vorrichtung aufweisen, welche an ein von dem Werkstückträger 10 zu transportierendes Werkstück angepasst ist, so dass das Werkstück mit definierter Position und Orientierung vom Werkstückträger 10 aufgenommen werden kann.The workpiece holder plate 18 can on their from the workpiece carrier body 12 away side 18a having a device which is connected to one of the workpiece carrier 10 adapted to be transported workpiece, so that the workpiece with a defined position and orientation of the workpiece carrier 10 can be included.

Der Führungsrahmen 16 weist vier kreisförmige Ausschnitte 22 und 24 auf, welche im montierten Zustand des Führungsrahmens 16 von den Führungsstangen 14 durchsetzt sind. Dabei sind die beiden Ausschnitte 22 mit Gleitbuchsen 26 versehen, welche im montierten Zustand des Werkstückträgers 10 in Gleitkontakt mit Mantelflächen 14a der den Ausschnitten 22 zugeordneten Führungsstangen 14 stehen, so dass der Führungsrahmen 16 durch die so gebildete Gleitpaarung in seiner Längsbewegung in Richtung des Doppelpfeils F am Werkstückträger-Grundkörper 12 geführt ist.The guide frame 16 has four circular cutouts 22 and 24 on which, in the assembled state of the guide frame 16 from the guide rods 14 are interspersed. Here are the two sections 22 with bushings 26 provided, which in the assembled state of the workpiece carrier 10 in sliding contact with lateral surfaces 14a the cutouts 22 associated guide rods 14 stand, leaving the guide frame 16 by the sliding pair thus formed in its longitudinal movement in the direction of the double arrow F on the workpiece carrier base body 12 is guided.

Die Transportrichtung, in welcher der Werkstückträger 10 zur Bewegung ausgebildet ist, ist durch den Doppelpfeil T angegeben. Die Querrichtung des Werkstückträgers ist durch den Doppelpfeil Q angegeben. Die Richtungen F, Q und T sind jeweils paarweise orthogonal zueinander.The transport direction, in which the workpiece carrier 10 is designed for movement is indicated by the double arrow T. The transverse direction of the workpiece carrier is indicated by the double arrow Q. The directions F, Q and T are in pairs orthogonal to each other.

Der Werkstückträger 10 ist zu zwei zueinander orthogonalen Symmetrieebenen symmetrisch ausgebildet. Aus Gründen der Übersichtlichkeit sind die Symmetrieebenen nicht dargestellt. Sie werden jedoch im Folgenden beschrieben.The workpiece carrier 10 is formed symmetrically to two mutually orthogonal planes of symmetry. For reasons of clarity, the planes of symmetry are not shown. However, they are described below.

Die erste Symmetrieebene verläuft in Transportrichtung T und in Führungsrichtung F des Führungsrahmens 16 und verläuft durch die Quermitte des Werkstückträgers 10.The first plane of symmetry extends in the transport direction T and in the guide direction F of the guide frame 16 and passes through the transverse center of the workpiece carrier 10 ,

Eine zweite Symmetrieebene verläuft ebenfalls in Führungsrichtung F des Führungsrahmens 16 und verläuft in Querrichtung Q des Werkstückträgers 10 durch dessen Längsmitte. Die Längsrichtung L des Werkstückträgers 10 fällt in dem in 1 gezeigten Beispiel mit dessen Transportrichtung T zusammen.A second plane of symmetry also runs in the guide direction F of the guide frame 16 and runs in the transverse direction Q of the workpiece carrier 10 through its longitudinal center. The longitudinal direction L of the workpiece carrier 10 falls in the in 1 shown example with the transport direction T together.

Dabei sind die Gleitbuchsen 26 derart angeordnet, dass auf jeder Seite jeder der beiden Symmetrieebenen genau eine Gleitbuchse angeordnet ist. Dadurch kann ein vorteilhafter großer Abstand zwischen den beiden Gleitbuchsen erreicht werden.Here are the sliding bushes 26 arranged such that exactly one sliding bush is arranged on each side of each of the two planes of symmetry. As a result, an advantageously large distance between the two bushings can be achieved.

An den Seitenrandbereichen 16a und 16b des Führungsrahmens 16 sind im Bereich von dessen Längsmitte an jedem Seitenrand je ein Greiferkopplungsteil 28 vorgesehen, welche zum Eingriff mit einer gesondert vom Werkstückträger 10 ausgebildeten Greifereinrichtung ausgebildet sind.At the side edge areas 16a and 16b of the guide frame 16 are each a gripper coupling part in the region of its longitudinal center on each side edge 28 provided, which for engagement with a separate from the workpiece carrier 10 trained gripping device are formed.

Im Bereich der Längsenden 16c und 16d des Führungsteils 16 sind an jedem Längsende zwei Führungsteile 30 in dem in 1 gezeigten Beispiel nach unten abgekröpft ausgebildet. Die Führungsteile 30 sind zum gleitenden Kontakt mit einer in 1 nicht dargestellten Führungsausbildung an einer ebenfalls nicht dargestellten Transportbahn ausgebildet.In the area of the longitudinal ends 16c and 16d of the leadership part 16 are two feet at each longitudinal end approximately parts 30 in the 1 shown example bent down. The guide parts 30 are for sliding contact with an in 1 Not shown leadership education formed on a transport path, also not shown.

Der Führungsrahmen 16 weist außerdem eine zentrale Ausnehmung 32 auf, welche gestattet, an der Werkstückaufnahmeplatte 18 auch Werkstücke aufzunehmen, welche in Führungsrichtung F eine große Erstreckung haben und beim Transport den Führungsrahmen 16 durchsetzen. Außerdem wird durch die Ausnehmung 32 des vorzugsweise aus Stahlblech hergestellten Führungsrahmens 16 das Gewicht des Werkstückträgers 10 reduziert. Aus den gleichen Gründen weist auch der Werkstückträger-Grundkörper 12 eine zentrale Ausnehmung 34 auf.The guide frame 16 also has a central recess 32 which allows, on the workpiece holder plate 18 Also include workpieces, which have a large extension in the direction of leadership F and the guide frame during transport 16 push through. In addition, through the recess 32 of the guide frame preferably made of sheet steel 16 the weight of the workpiece carrier 10 reduced. For the same reasons, also has the workpiece carrier body 12 a central recess 34 on.

Durch das Vorsehen der Führungsteile 30 an den Längsenden 16c und 16d des Führungsrahmens kann ein vorteilhafter großer Führungsabstand zwischen den Führungsteilen 30 in Längsrichtung des Werkstückträgers erreicht werden. Aus dem gleichen Grunde sind die Führungsteile 30 auch in Querrichtung Q mit möglichst großem Abstand voneinander ausgebildet.By providing the guide parts 30 at the longitudinal ends 16c and 16d the guide frame can be an advantageously large guide distance between the guide parts 30 be achieved in the longitudinal direction of the workpiece carrier. For the same reason are the guide parts 30 also formed in the transverse direction Q with the greatest possible distance from each other.

Am Werkstückträger-Grundkörper 12 sind an dessen Seitenrändern 12a und 12b in Werkstückträger-Längsrichtung L verlaufende Auflageleisten 36 ausgebildet. Diese Auflageleisten 36 liegen im Betrieb des Werkstückträgers 10 mit ihrer von der Werkstückaufnahmeplatte 18 weg weisenden Unterseite 36a auf einem umlaufenden angetriebenen Transportband auf und werden von diesem durch Reibschluss zur Bewegung in die Transportrichtung T angetrieben (s. 2 und 3). Die Unterseiten 36a der Auflageleisten 36 liegen in einer in 1 nicht dargestellten Auflageebene. Die Auflageebene verläuft sowohl in der Transportrichtung T als auch in der Querrichtung Q. Die beiden Auflageleisten 36 sind durch in Querrichtung Q verlaufende Querstreben 38 verbunden, welche die zuvor beschriebenen Führungsstangen 14 tragen. Die Führungsstangen 14 sind im montierten Zustand des Werkstückträgers 10 von in 1 nicht dargestellten Schrauben durchsetzt, welche mit ihrem Gewinde in die Querstreben 38 eingedreht sein können, und für deren Köpfe in der Oberseite 18a der Werkstückträgeraufnahmeplatte 18 Einsenkungen 40 ausgebildet sein können.On the workpiece carrier base body 12 are at its margins 12a and 12b in workpiece carrier longitudinal direction L extending support strips 36 educated. These support strips 36 lie in operation of the workpiece carrier 10 with her from the workpiece holder plate 18 pointing away base 36a on a rotating driven conveyor belt and are driven by this by frictional engagement for movement in the transport direction T (s. 2 and 3 ). The subpages 36a the support strips 36 lie in an in 1 not shown support level. The support plane extends both in the transport direction T and in the transverse direction Q. The two support strips 36 are transverse struts Q extending in the transverse direction 38 connected, which are the previously described guide rods 14 wear. The guide rods 14 are in the assembled state of the workpiece carrier 10 from in 1 not shown screws interspersed, which with its thread in the cross braces 38 can be screwed, and for their heads in the top 18a the workpiece carrier receiving plate 18 depressions 40 can be trained.

Die Auflageleisten 36 ragen an den Längsenden 12c und 12d des Werkstückträger-Grundkörpers 12 in Längsrichtung L über die Querstreben 38 hinaus und definieren so einen Aufnahmeraum 42, in welchem je ein Führungsteile 30 tragender gekröpfter Abschnitt des Führungsrahmens 16 aufgenommen ist. Dadurch sind die Führungsteile 30 oder zumindest der sie tragende gekröpfte Teil des Führungsträgers 16 von drei Seiten geschützt.The support strips 36 protrude at the longitudinal ends 12c and 12d of the workpiece carrier body 12 in the longitudinal direction L over the cross struts 38 and define a recording room 42 in which ever a guide parts 30 supporting cranked portion of the guide frame 16 is included. As a result, the guide parts 30 or at least the cranked part of the executive carrier carrying it 16 protected from three sides.

Dann, wenn der Führungsrahmen 16 sich in einer werkstückträger-grundkörpernahen Stellung befindet, vorzugsweise am Werkstückträger-Grundkörper 12 anliegt, befinden sich die Führungsteile 30 in Führungseingriff mit einer Führungsausnehmung an der in 1 nicht dargestellten Transportbahn (s. auch 2). Die Führungsteile 30 ragen dann unter die Auflageebene, die durch die Unterseiten 36a der Auflageleisten 36 definiert ist.Then, if the guide frame 16 is located in a workpiece carrier-body close position, preferably on the workpiece carrier body 12 is present, are the guide parts 30 in guiding engagement with a guide recess on the in 1 not shown transport path (see also 2 ). The guide parts 30 then protrude below the support plane, passing through the bottoms 36a the support strips 36 is defined.

Der Führungsrahmen 16 ist längs der Führungsrichtung F zur Werkstückaufnahmeplatte 18 hin verstellbar, wobei dann, wenn sich der Führungsrahmen 16 in seiner werkstückaufnahmeplattennahen Stellung befindet, vorzugsweise an der Werkstückaufnahmeplatte 18 anliegt, die Führungsteile 30 außer Eingriff mit der Führungsanordnung der Transportbahn sind, und sich vorzugsweise von drei Seiten geschützt in den zugeordneten Aufnahmeräumen 42 am Werkstückträger-Grundkörper 12 befinden (s. auch 3). In dieser Führungsinaktivstellung kann der Werkstückträger 10 an der Führungsbahn ohne angehoben zu werden sowohl in Transportrichtung T als auch in Querrichtung Q verlagert werden. Die Transportbahn braucht hierzu lediglich derart ausgeführt werden, dass sie ein Verlagern, etwa Verrutschen, des Werkstückträgers 10 in den genannten Richtungen ermöglicht. In den 2 und 3 ist ein Werkstückträger 10 an einer Transportbahn 44 dargestellt.The guide frame 16 is along the guide direction F to the workpiece holder plate 18 adjustable, in which case when the guide frame 16 is located in his werkstückaufnahmeplattennahen position, preferably on the workpiece receiving plate 18 rests, the guide parts 30 are out of engagement with the guide arrangement of the transport path, and preferably protected from three sides in the associated receiving spaces 42 on the workpiece carrier base body 12 located (see also 3 ). In this guide inactive position, the workpiece carrier 10 be lifted on the guideway without being lifted both in the transport direction T and in the transverse direction Q. For this purpose, the transport path merely needs to be designed in such a way that it can be displaced, such as slipping, of the workpiece carrier 10 allows in the directions mentioned. In the 2 and 3 is a workpiece carrier 10 at a transport track 44 shown.

Die Transportbahn 44 der 2 und 3 umfasst zwei parallel angeordnete umlaufende Transportbänder 46, welche durch einen nicht dargestellten Elektromotor zum Umlauf angetrieben sind. Auf dem jeweiligen Obertrumm 46a liegen die Auflageleisten 36 des Werkstückträger-Grundkörpers 12 auf und werden reibschlüssig mitgeführt.The transport railway 44 of the 2 and 3 comprises two parallel circulating conveyor belts 46 , which are driven by an electric motor, not shown, for circulation. On the respective upper run 46a lie the support strips 36 of the workpiece carrier body 12 on and are frictionally entrained.

Zwischen den Transportbändern 46 ist eine Metallplatte 48 vorgesehen, welche eine Führungsausbildung 50 in Form eines in Transportrichtung T verlaufenden erhöhten Mittelstegs aufweist. Dieser Mittelsteg verläuft zwischen den Führungsteilen 30 hindurch, so dass die in Querrichtung Q weisenden Flächen 50a des Mittelstegs sich an aufeinander zu weisenden Flächen der Führungsteile 30 in Gleitanlageeingriff befinden. Dabei sind die Abmessungen derart gewählt, dass die in Querrichtung Q voneinander weg weisenden Flächen der Führungsteile 30 im Transportbetrieb des Werkstückträgers 10 die Transportbänder 46 nicht berühren. Für den unerwünschten und unwahrscheinlichen Fall, dass dennoch eine derartige Berührung zustande kommt, sind die Führungsteile 30 an ihren zu den Transportbändern 46 weisenden Ecken abgerundet ausgebildet, um einen Abrieb der Transportbänder 46 durch scharfe Kanten an einem Führungsteil 30 zu vermeiden. Zu einer Relativbewegung zwischen den Transportbändern 46 und dem Führungsteil kommt es dann, wenn der Werkstückträger von einem Vereinzeler aufgehalten wird.Between the conveyor belts 46 is a metal plate 48 provided, which is a leadership education 50 in the form of an in the transport direction T extending raised central web. This middle bridge runs between the guide parts 30 through, so that in the transverse direction Q facing surfaces 50a the central web is on surfaces of the guide parts facing each other 30 in sliding engagement. The dimensions are chosen such that the transverse direction of Q facing away from each other surfaces of the guide parts 30 during transport operation of the workpiece carrier 10 the conveyor belts 46 do not touch. For the undesirable and unlikely event that such a touch nevertheless occurs, the guiding parts are 30 at their to the conveyor belts 46 pointing corners rounded designed to prevent abrasion of conveyor belts 46 by sharp edges on a guide part 30 to avoid. To a Re relative movement between the conveyor belts 46 and the guide part occurs when the workpiece carrier is stopped by a singler.

Die in 2 gezeigte Transportvorrichtung umfasst weiterhin eine Greifereinrichtung 52, welche dazu dient, den Werkstückträger 10 an einem seiner Greiferkopplungsteile 28 zu ergreifen und zu einer anderen Position umzusetzen.In the 2 The transport device shown further comprises a gripper device 52 , which serves the workpiece carrier 10 on one of its gripper coupling parts 28 to take and translate to another position.

Hierzu umfasst die Greifereinrichtung 52 einen Greifer-Grundkörper 54, an welchem vier Greiferarme 56, 58, 60 und 62 aufgenommen sind. Die Greifereinrichtung 52 ist um eine Drehachse DGK drehbar angeordnet und durch eine nicht dargestellte Antriebseinrichtung zur Drehung angetrieben. In dem in 2 gezeigten Beispiel ist die Greifereinrichtung 52 derart aufgebaut, dass sie bei aktivem Drehantrieb zur Verdrehung um die Drehachse DGK eine Drehung um 180° um diese Achse ausführt, so dass die Greiferarme 56 und 62 sowie 58 und 60 ihre Positionen jeweils tauschen. Hierdurch kann der Werkstückträger 10 von der in 2 gezeigten Transportbahn 44 auf eine hierzu parallele, nicht dargestellte Transportbahn oder Bearbeitungsstation umgesetzt werden, welche vor der Greifereinrichtung 52 verläuft.For this purpose, the gripper device comprises 52 a gripper body 54 , on which four gripper arms 56 . 58 . 60 and 62 are included. The gripper device 52 is rotatably disposed about a rotational axis DGK and driven by a drive device, not shown, for rotation. In the in 2 The example shown is the gripper device 52 designed so that it rotates about 180 ° about this axis with rotation active about an axis of rotation DGK rotation about this axis, so that the gripper arms 56 and 62 such as 58 and 60 exchange their positions. As a result, the workpiece carrier 10 from the in 2 shown transport path 44 be implemented on a parallel, not shown transport path or processing station, which before the gripper device 52 runs.

Die Greiferarme 56, 58, 60 und 62 ihrerseits sind ebenfalls um Greiferarm-Schwenkachsen DGA drehbar. Aus Gründen der Übersichtlichkeit sind lediglich für die Greiferarme 56 und 82 deren Schwenkachsen DGA1 bzw. DGA2 gezeigt. Die Greiferarm-Schwenkachsen DGA sind sowohl zuein ander als auch zur Drehachse DGK der Greifereinrichtung 52 parallel.The gripper arms 56 . 58 . 60 and 62 in turn are also rotatable about Greifer pivot axes DGA. For reasons of clarity are only for the gripper arms 56 and 82 their pivot axes DGA1 and DGA2 shown. The gripper arm pivot axes DGA are both zuein other as well as the axis of rotation DGK the gripper device 52 parallel.

Da die Greiferarme 56, 58, 60 und 62 im Wesentlichen identisch zueinander ausgebildet sind und beispielsweise die Greiferarme 56 und 58 sowie 60 und 62 jeweils spiegelsymmetrisch zueinander sind, wird im Folgenden lediglich der Greiferarm 58 ausführlich beschrieben. Da auch die Greiferarme 58 und 62 sowie 56 und 60 spiegelsymmetrisch zueinander ausgebildet und angeordnet sind, trifft die Beschreibung des Greiferarms 58 somit auch auf alle anderen Greiferarme zu.Because the gripper arms 56 . 58 . 60 and 62 are formed substantially identical to each other and, for example, the gripper arms 56 and 58 such as 60 and 62 are each mirror-symmetrical to each other, in the following only the gripper arm 58 described in detail. As well as the gripper arms 58 and 62 such as 56 and 60 are mirror-symmetrical to each other and arranged, meets the description of the gripper arm 58 thus also on all other gripper arms.

Am Greifer-Grundkörper 54 sind jedem Greiferarm 56, 58, 60 und 62 zugeordnet Drehantriebswellen drehgelagert. Beispielhaft ist die dem Greiferarm 58 zugeordnete Drehantriebswelle mit 64 bezeichnet. Mit dieser Drehantriebswelle zur gemeinsamen Drehung verbunden ist ein zylindrisches Stirnzahnrad 66 mit Schrägverzahnung. Der Schrägungswinkel α der Schrägverzahnung liegt dabei betragsmäßig im Bereich von 45° bis 90°, so dass der Greiferarm 58 zwar durch Bewegung der Zahnstange 68 zum Verschwenken um seine Greiferarm-Schwenkachse angetrieben werden kann, eine auf den Greiferarm 58 in Öffnungs- oder Schließrichtung einwirkende äußere Kraft auf Grund der Selbsthemmung des Verzahnungseingriffs zwischen der Zahnstange 68 und dem Stirnzahnrad 66 dagegen nicht zu einer Öffnungs- bzw. Schließbewegung des Greiferarms 58 führt.On the gripper body 54 are each gripper arm 56 . 58 . 60 and 62 assigned rotary drive shafts rotatably mounted. An example is the gripper arm 58 associated rotary drive shaft with 64 designated. Connected to this rotary drive shaft for common rotation is a cylindrical spur gear 66 with helical teeth. The helix angle α of the helical gearing is in terms of magnitude in the range of 45 ° to 90 °, so that the gripper arm 58 though by movement of the rack 68 for pivoting about its gripper arm pivot axis can be driven, one on the gripper arm 58 in the opening or closing direction acting external force due to the self-locking of the meshing engagement between the rack 68 and the spur gear 66 on the other hand not to an opening or closing movement of the gripper arm 58 leads.

Die Zahnstange 68 weist an zwei einander gegenüberliegenden Seiten 68a und 68b je eine Schrägverzahnung auf, welche jeweils mit einem Stirnzahnrad unmittelbar in Kämmungseingriff steht. Die Zahnstange 68 kann in Führungsrichtung F, d.h. parallel zur Drehachse DGK der Greifereinrichtung 52 und parallel zu den Greiferarm-Schwenkachsen DGA der Greiferarme 56, 58, 60 und 62 bewegt werden. Dabei werden die Greiferarme 58 und 62 aufeinander zu bzw. voneinander weg verschwenkt, abhängig von der jeweiligen Bewegungsrichtung der Zahnstange 68. In dem in 2 gezeigten Beispiel ist die Schrägung der Stirnzahnräder derart gewählt, dass durch eine Annäherungsbewegung der Zahnstange 68 an die Greiferarme 58 und 62 diese schließen und durch eine entgegengesetzte Bewegung der Zahnstange 68 öffnen.The rack 68 points to two opposite sides 68a and 68b depending on a helical toothing, which is directly in Kämmseingriff each with a spur gear. The rack 68 can in the guide direction F, ie parallel to the axis of rotation DGK the gripper device 52 and parallel to the gripper arm pivot axes DGA of the gripper arms 56 . 58 . 60 and 62 to be moved. This will be the gripper arms 58 and 62 pivoted towards each other or away from each other, depending on the respective direction of movement of the rack 68 , In the in 2 shown example, the skew of the spur gears is selected such that by an approaching movement of the rack 68 to the gripper arms 58 and 62 these close and by an opposite movement of the rack 68 to open.

Die Zahnstange 68 ist ihren verzahnten Seiten zylindrisch konkav gekrümmt, so dass die Zahnstange an diesen Seiten sich an die Außenkontur des zugeordneten Stirnzahnrads anschmiegt. Dadurch befinden sich Zähne des Stirnzahnrads und der Zahnstange bei einer Abwälzsituation in Linienberührung, was die auf den jeweils abwälzenden Zahn einwirkende Flächenpressung reduziert. Dadurch kann die auf die Verzahnung einwirkende Belastung erheblich reduziert werden, so dass die Zahnstange 68 und die mit ihr kämmenden Stirnzahnräder kostengünstig als Kunststoff-Spritzgussteile bereitgestellt werden können.The rack 68 is cylindrically concavely curved their toothed sides, so that the rack on these sides conforms to the outer contour of the associated spur gear. As a result, teeth of the spur gear and the toothed rack are in line contact during a rolling situation, which reduces the surface pressure acting on the respective rolling tooth. As a result, the load acting on the toothing can be significantly reduced, so that the rack 68 and the meshing with her front sprockets can be provided inexpensively as plastic injection molded parts.

Der Greiferarm 58, der durch eine Schraube 70 drehfest mit der Drehantriebswelle 64 verbunden ist, weist eine bezüglich der Greiferarm-Schwenkachse DGA geneigte erste Backenfläche 72 auf. Diese erste Backenfläche 72 wird in Auskragrichtung A des Greiferarms 58 von seiner Greiferarm-Schwenkachse DGA durch zwei von der ersten Backenfläche 72 abstehende zweite Backenflächen 74 begrenzt. Der Übersichtlichkeit halber sind die zweiten Backenflächen 74 am Greiferarm 62 mit Bezugszeichen versehen.The gripper arm 58 that by a screw 70 rotationally fixed with the rotary drive shaft 64 is connected, has a respect to the gripper arm pivot axis DGA inclined first jaw surface 72 on. This first baking surface 72 is in Auskragrichtung A of the gripper arm 58 from its gripper arm pivot axis DGA through two of the first jaw face 72 projecting second jaw surfaces 74 limited. For the sake of clarity, the second jaw surfaces 74 on the gripper arm 62 provided with reference numerals.

Im geschlossenen Zustand der Greiferarme 58 und 62 liegen sowohl die erste Backenfläche 72 als auch die zweiten Backenflächen 74 an entsprechenden Gegenanlageflächen des Greiferkopplungsteils 28 an. Dabei verhindern die zweiten Backenflächen 74, dass sich der Abstand des gehaltenen Greiferkopplungsteils 28 von der Drehachse DGK der Greifereinrichtung 52 ändert. Die ersten Backenflächen 72 liegen dabei an Schrägflächen 76 (s. 1) der Greiferkopplungsteile 28 an.In the closed state of the gripper arms 58 and 62 lie both the first jaw surface 72 as well as the second jaw surfaces 74 at corresponding counter-bearing surfaces of the gripper coupling part 28 at. The second jaw surfaces prevent this 74 in that the distance of the held gripper coupling part 28 from the rotation axis DGK of the gripper device 52 changes. The first baking surface chen 72 lie on inclined surfaces 76 (S. 1 ) of the gripper coupling parts 28 at.

Die Schrägflächen 76 der Greiferkopplungsteile 28 dienen als Kraft-Umlenkeinrichtungen, welche zumindest einen Anteil der Schließkraft der Greiferarme 58 und 62 oder auch 56 und 60 derart umlenken, dass sie in Führungsrichtung F wirkt. Dadurch kann erreicht werden, dass dann, wenn ein Grei ferkopplungsteil 28 durch zwei Greiferbacken zangenartig in Eingriff genommen wird, der starr mit ihm verbundene Führungsrahmen 16 und somit die an diesem einstückig ausgebildeten Führungsteile 30 in Führungsrichtung F vom Werkstückträger-Grundkörper 12 weg verlagert werden, d.h. dass die Führungsteile 30 von ihrer in 2 gezeigten Führungsaktivstellung in die in 3 gezeigte Führungsinaktivstellung verstellt werden. Somit ist für die Verstellung der Führungsteile 30 keine eigene Vorrichtung und auch keine zusätzliche Bewegung der vorhandenen Greifereinrichtung notwendig. Die Verstellung der Führungsteile 30 von der Führungsaktivstellung in die Führungsinaktivstellung erfolgt auf Grund der oben beschriebenen Geometrie der Greiferarme einerseits und des Greiferkopplungsteils 28 andererseits automatisch bei jedem Greifvorgang.The inclined surfaces 76 the gripper coupling parts 28 serve as force-deflection devices, which at least a portion of the closing force of the gripper arms 58 and 62 or 56 and 60 deflect in such a way that it acts in the guide direction F. It can thereby be achieved that, if a Grei ferkopplungsteil 28 tongs are engaged by two gripper jaws, the guide frame rigidly connected to it 16 and thus the integrally formed on this guide parts 30 in guide direction F from the workpiece carrier base body 12 be shifted away, ie that the guide parts 30 from her in 2 shown leadership active in the in 3 shown Führungseinaktivstellung be adjusted. Thus, for the adjustment of the guide parts 30 no own device and no additional movement of the existing gripper device necessary. The adjustment of the guide parts 30 from the guide active position into the guide inactive position takes place on the basis of the above-described geometry of the gripper arms on the one hand and the gripper coupling part 28 on the other hand automatically with each gripping process.

Dies hat weiter zur Folge, dass der Werkstückträger 10 dann, wenn die Greiferkopplungsteile 28 gegriffen und die Führungsteile in ihre Führungsinaktivstellung verstellt worden sind, ohne Anhebebewegung von seiner derzeitigen Position in eine andere Position gleicher Höhe umgesetzt werden kann. Dies bedeutet, dass die Greifereinrichtung 52, welche auch eine Umsetzeinrichtung ist, kein Kraftgerät zum Anheben des Werkstückträgers 10 benötigt. Hierfür ist vorzugsweise die Platte 48 derart angeordnet, dass ihre Oberseite 48a in Führungsrichtung F tiefer liegt als die mit den Auflageleisten 36 in Auflageeingriff stehenden Oberseiten des Obertrumms 46a der Transportbänder 46.This further has the consequence that the workpiece carrier 10 then when the gripper coupling parts 28 seized and the management parts have been adjusted to their leadership inactive position, can be implemented without lifting movement from its current position to another position of the same height. This means that the gripper device 52 which is also a conversion device, no power device for lifting the workpiece carrier 10 needed. This is preferably the plate 48 arranged such that its top 48a in the direction of F is lower than that with the support strips 36 in overlaying tops of the top strand 46a the conveyor belts 46 ,

Zur Bewegung der Greiferarme ist keine nennenswerte Kraft notwendig. Die einzig benötigte höhere Kraft, die über die Verzahnung übertragen werden muss, tritt bei der Verlagerung des Greiferkopplungsteils in Führungsrichtung F auf.to Movement of the gripper arms is no significant force necessary. The only one needed higher Force that over transfer the gearing must occur when relocating the gripper coupling part in the direction of leadership F on.

Dann, wenn zwei eine Greiferzange bildende Greiferarme wieder geöffnet werden, bewegt sich der Führungsrahmen 16 schwerkraftgetrieben auf den Werkstückträger-Grundkörper 12 zu, so dass die Führungsteile 30 wieder in Eingriff mit den Gleitflächen 50a gelangen.Then, when two gripper arms forming a gripper tongs are opened again, the guide frame moves 16 Gravity-driven on the workpiece carrier body 12 too, so the guide parts 30 again in engagement with the sliding surfaces 50a reach.

In 3 ist die Transportvorrichtung von 2 dargestellt, wobei hier die zu Greiferzangen zugeordneten Greiferarme 56 und 60 einerseits sowie 58 und 62 andererseits durch Verlagerung der Zahnstangen (s. Zahnstange 68 in 3) in ihre Schließstellung verstellt worden sind. Dadurch wurden die Führungsteile 30 von der Platte 48 abgehoben und in ihre Führungsinaktivstellung verstellt. Die zuvor beschriebene Eingriffssituation der Backenflächen an entsprechenden Gegenanlageflächen des Greiferkopplungsteils 28 ist dabei zu erkennen.In 3 is the transport device of 2 shown, in which case the gripper arms associated with gripper tongs 56 and 60 on the one hand, and 58 and 62 on the other hand by shifting the racks (see rack 68 in 3 ) have been adjusted in their closed position. This became the lead parts 30 from the plate 48 lifted and adjusted in their leadership inactive position. The above-described engagement situation of the jaw surfaces on corresponding counter abutment surfaces of the gripper coupling part 28 is to be recognized.

In 4 ist die Eingriffssituation der Greiferarme 56 und 60 mit dem Greiferkopplungsteil 28 vergrößert dargestellt. Dabei ist zu erkennen, dass eine von den Greiferkopplungsteilen 28 vorstehende Vorsprungsleiste 28a in Eingriff mit Ausnehmungen 78 am Führungsrahmen 16 ist, um die Greiferkopplungsteile 28 vor einer Verdrehung relativ zum Führungsrahmen 16 sowie zum Werkstückträger 10 zu sichern.In 4 is the intervention situation of the gripper arms 56 and 60 with the gripper coupling part 28 shown enlarged. It can be seen that one of the gripper coupling parts 28 protruding ledge 28a in engagement with recesses 78 on the guide frame 16 is to the gripper coupling parts 28 before a rotation relative to the guide frame 16 as well as to the workpiece carrier 10 to secure.

In den 2 bis 4 ist die Werkstückaufnahmeplatte 18 des Werkstückträgers 10 nur strichpunktiert dargestellt. Zur Erleichterung der Ansicht der Greiferkopplungsteile 28 ist der restliche Werkstückträger 10 in 4 strichpunktiert dargestellt. Gleiches gilt für den Greifer-Grundkörper 54.In the 2 to 4 is the workpiece holder plate 18 of the workpiece carrier 10 only shown in phantom. To facilitate the view of the gripper coupling parts 28 is the rest of the workpiece carrier 10 in 4 shown in phantom. The same applies to the gripper body 54 ,

Claims

Workpiece carrier ( 10 ) for transporting a workpiece along a transport path ( 44 ), characterized in that it has a workpiece carrier base body ( 12 ) and at least one relative to this movable guide part ( 30 ), which is in leadership engagement with a leadership education ( 50 . 50a ) of the transport path ( 44 ), whereby the guiding part ( 30 ) is adjustable between a leadership position in which it is in leadership engagement with the leadership training ( 50 . 50a ), and a non-executive position in which it is out of the company's leadership ( 50 . 50a ).

Workpiece carrier according to claim 1, characterized in that it further comprises at least one gripper coupling part ( 28 ), which for coupling with a separate from the workpiece carrier ( 10 ) formed gripper device ( 52 ), wherein the guide part ( 30 ) in such a way with the gripper coupling part ( 28 ), that the guide part ( 30 ) by the gripper coupling part ( 28 ) is adjustable at least from the guide active position in the Führungsinaktivstellung.

Workpiece carrier according to claim 2, characterized in that the gripper coupling part ( 28 ) rigidly with the guide part ( 30 ) and together with this displaceable on the workpiece carrier base body ( 12 ) is recorded.

Workpiece carrier according to one of the preceding claims, characterized in that it comprises at least two guide parts ( 30 ), which are designed for joint adjustment between the leadership and leadership inactive position.

Workpiece carrier according to claim 3 or 4, characterized in that it comprises a guide frame ( 16 ), on which the at least one guide part ( 30 ) and the gripper coupling part ( 28 ) are provided.

Workpiece carrier according to claim 5, characterized in that it is for resting on the transport path ( 44 ) is formed in a support plane, wherein the guide frame ( 16 ) is formed substantially symmetrically to a first plane of symmetry orthogonal to the support plane and extending in the transport direction (T).

Workpiece carrier according to claim 5 or 6, including the claim 5, characterized in that the guide frame ( 16 ) is formed substantially symmetrically with respect to a direction of transport (T) orthogonal second symmetry plane.

Workpiece carrier according to one of claims 4 to 7, including the claims 4 and 5 characterized in that, viewed in the transport direction (T), in each case at least one guide part ( 30 ) in the region of the longitudinal ends ( 16c . 16d ) of the management framework ( 16 ) and at least one gripper coupling part ( 28 ) in the region of the longitudinal center of the guide frame ( 16 ) are provided.

Workpiece carrier according to one of claims 2 to 8, characterized in that a gripper coupling part ( 28 ) in the region of one, preferably each, lateral edge of the workpiece carrier ( 10 ) is provided.

Workpiece carrier according to one of claims 2 to 9, characterized in that the at least one gripper coupling part ( 28 ) a force deflection device ( 76 ), in particular a curved or with respect to the adjustment direction of the at least one guide part inclined surface which is formed such that at least a portion of a substantially orthogonal to the displacement direction (F) on the gripper coupling part ( 28 ) acting force in the adjustment direction (F) acts.

Workpiece carrier according to one of the preceding claims, characterized in that it has a workpiece receiving plate ( 18 ), which at a distance from the workpiece carrier base body ( 12 ) is arranged, wherein the guide part ( 30 ) between workpiece holder plate ( 18 ) and workpiece carrier body ( 12 ) is provided.

Workpiece carrier according to one of the preceding claims, characterized in that the guide part ( 30 ) on the workpiece carrier base body ( 12 ) to its adjustment by Verstellführungsmittel ( 14 . 26 ) is guided, preferably by bushings ( 26 ).

Workpiece carrier according to claim 12, characterized in that it is for resting on the transport path ( 44 ) is formed in a support plane, and the adjusting movement of the guide part ( 30 ) relative to the workpiece carrier base body ( 12 ) runs substantially orthogonal to the support plane.

Workpiece carrier according to claim 13, characterized in that it is substantially symmetrical to a support plane orthogonal to the support plane and in the transport direction (T) extending first symmetry plane and is substantially symmetrical with respect to the transport direction (T) orthogonal second plane of symmetry, wherein on each side of the first and the second plane of symmetry exactly one Verstellführungsmittel ( 14 . 26 ) is provided.

Transport device, comprising a workpiece carrier ( 10 ) according to one of the preceding claims and a transport path (T) extending along a transport direction ( 44 ), the transport path ( 44 ) at least one management education ( 50 . 50a ) for selectively guiding engagement with the at least one guide part ( 30 ) of the workpiece carrier and drive means ( 46 ), which with the workpiece carrier ( 10 ) are coupled to drive this to move along the transport direction (T).

Transport device according to claim 15, characterized in that the drive means ( 46 ) at least one circulating drive loop ( 46 ), which positively or / and non-positively with the workpiece carrier ( 10 ), the at least one leadership training ( 50 . 50a ) at one the driving Trumm ( 46a ) of the at least one drive loop ( 46 ) supporting member or on a fixedly connected to this component is formed.

Transport device according to one of claims 15 or 16, further comprising a gripping device rotatable about a rotation axis (DGK) ( 52 ) for manipulating, in particular transfer, the workpiece carrier ( 10 ), characterized in that the gripper device ( 52 ) a rotatable about the rotation axis (DGK) gripper body ( 54 ) with at least one substantially orthogonal to the axis of rotation (DGK) of the gripper body ( 54 ) protruding gripper arm ( 56 . 58 . 60 . 62 ) having.

Transport device according to claim 17, characterized in that the at least one gripper arm ( 56 . 58 . 60 . 62 ) relative to the gripper bottom body ( 54 ) is movable.

Transport device according to claim 18, characterized in that the at least one gripper arm ( 56 . 58 . 60 . 62 ) relative to the gripper body ( 54 ) is pivotable about a gripper arm pivot axis (DGA).

Transport device according to claim 19, characterized in that the gripper arm pivot axis (DGA) to the axis of rotation (DGK) of the gripper device ( 52 ) is substantially parallel.

Transport device according to one of claims 17 to 20, characterized in that at least two gripper arms ( 56 . 58 . 60 . 62 ) on the gripper body ( 54 ) substantially orthogonal to the axis of rotation (DGK) of the gripper body ( 54 ) are provided projecting.

Transport device according to claim 21, characterized in that the at least two gripper arms ( 56 . 58 . 60 . 62 ) with opposite direction of rotation like a pair of pliers towards each other and away from each other are pivotally.

Transport device according to claim 21 or 22, characterized in that on the gripper base body ( 54 ) in opposite directions substantially orthogonal to the axis of rotation (DGK) of the gripper device ( 52 ) from the gripper body ( 54 ) depending at least one gripper arm ( 56 . 58 . 60 . 62 ), preferably in each case a pair of pincer-like movable gripper arms ( 56 . 58 . 60 . 62 ) is provided.

Transport device according to one of claims 18 to 23, characterized in that the at least one gripper arm ( 56 . 58 . 60 . 62 ) to the movement drive, in particular rotary drive, with a toothed output part ( 66 ), which in turn is connected to a toothed drive part ( 68 ) is in force and motion transmission connection.

Transport device according to claim 24, characterized in that the output part ( 66 ) at least one Stirnzahnradsegment, preferably a spur gear ( 66 ), and that the toothed drive part ( 68 ) a toothed rack ( 68 ).

Transport device according to claim 25, characterized in that both the driven part ( 66 ) as well as the drive part ( 68 ) are helically toothed.

Transport device according to claim 26, characterized in that the oblique position of the toothing on drive and driven part ( 66 . 68 ) is greater than or equal to 45 ° and less than 90 ° relative to the respective rolling direction of the part.

Transport device according to one of claims 24 to 27, including claim 19, characterized in that the direction of movement of the drive part ( 68 ) is substantially parallel to the gripper arm pivot axis (DGA).

Transport device according to one of claims 24 to 28, characterized in that the drive part ( 68 ) with the output part ( 66 ) is in Kämmseingriff, wherein the toothing of at least one part of driving part ( 68 ) and stripping section ( 66 ) is formed curved orthogonal to the associated rolling direction of the part.

Transport device according to claim 29, characterized in that the output part ( 66 ) is concavely curved orthogonal to its rolling direction at least in its toothing-carrying portion and / or the driving part ( 68 ) is curved convexly orthogonal to its Abwälzrichtung.

Transport device according to claim 29, characterized in that the output part ( 66 ) is cylindrical at least in its toothing carrying portion and the driving part ( 68 ) is concavely curved orthogonal to its rolling direction.

Transport device according to one of claims 24 to 31, characterized in that the output part ( 66 ) and / or the drive part ( 68 ) are formed of plastic, preferably by plastic injection molding.

Transport device according to one of claims 24 to 32, characterized in that the drive part ( 68 ) is drivable for movement by a fluid operated piston-cylinder system.

Transport device according to claim 33, characterized in that the total available travel of the piston-cylinder system is greater than the necessary travel, which is required for adjusting the gripper device ( 52 ) between its gripper engagement position, in which it engages with a on a workpiece carrier ( 10 ) provided gripper coupling part ( 28 ), and its gripper opening position, in which a workpiece carrier ( 10 ) unaffected by the gripper device ( 52 ) on the transport path ( 44 ) is movable.

Transport device according to claim 34, characterized in that the piston-cylinder system, when the gripper device ( 52 ) is in its gripper engagement position, located between its two end positions.

Transport device according to one of the claims che 17 to 35, characterized in that the gripping device ( 52 ) comprises a rotary drive device by which it is drivable for rotation about the axis of rotation.