[go: up one dir, main page]

DE102006020387B4 - Method and device for the detection and identification of objects with low height extension - Google Patents

Method and device for the detection and identification of objects with low height extension Download PDF

Info

Publication number
DE102006020387B4
DE102006020387B4 DE102006020387A DE102006020387A DE102006020387B4 DE 102006020387 B4 DE102006020387 B4 DE 102006020387B4 DE 102006020387 A DE102006020387 A DE 102006020387A DE 102006020387 A DE102006020387 A DE 102006020387A DE 102006020387 B4 DE102006020387 B4 DE 102006020387B4
Authority
DE
Germany
Prior art keywords
vehicle
distance
roadway
driver assistance
electromagnetic radiation
Prior art date
Legal status (The legal status is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the status listed.)
Expired - Fee Related
Application number
DE102006020387A
Other languages
German (de)
Other versions
DE102006020387A1 (en
Inventor
Thomas Dipl.-Ing. Dohmke
Uli Dipl.-Ing. Kolbe
Armin Dipl.-Math. Joos
Volker Dr.-Ing. Schmid
Current Assignee (The listed assignees may be inaccurate. Google has not performed a legal analysis and makes no representation or warranty as to the accuracy of the list.)
Mercedes Benz Group AG
Original Assignee
Daimler AG
Priority date (The priority date is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the date listed.)
Filing date
Publication date
Application filed by Daimler AG filed Critical Daimler AG
Priority to DE102006020387A priority Critical patent/DE102006020387B4/en
Publication of DE102006020387A1 publication Critical patent/DE102006020387A1/en
Application granted granted Critical
Publication of DE102006020387B4 publication Critical patent/DE102006020387B4/en
Expired - Fee Related legal-status Critical Current
Anticipated expiration legal-status Critical

Links

Classifications

    • G—PHYSICS
    • G01—MEASURING; TESTING
    • G01S—RADIO DIRECTION-FINDING; RADIO NAVIGATION; DETERMINING DISTANCE OR VELOCITY BY USE OF RADIO WAVES; LOCATING OR PRESENCE-DETECTING BY USE OF THE REFLECTION OR RERADIATION OF RADIO WAVES; ANALOGOUS ARRANGEMENTS USING OTHER WAVES
    • G01S13/00—Systems using the reflection or reradiation of radio waves, e.g. radar systems; Analogous systems using reflection or reradiation of waves whose nature or wavelength is irrelevant or unspecified
    • G01S13/87—Combinations of radar systems, e.g. primary radar and secondary radar
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B60—VEHICLES IN GENERAL
    • B60W—CONJOINT CONTROL OF VEHICLE SUB-UNITS OF DIFFERENT TYPE OR DIFFERENT FUNCTION; CONTROL SYSTEMS SPECIALLY ADAPTED FOR HYBRID VEHICLES; ROAD VEHICLE DRIVE CONTROL SYSTEMS FOR PURPOSES NOT RELATED TO THE CONTROL OF A PARTICULAR SUB-UNIT
    • B60W50/00—Details of control systems for road vehicle drive control not related to the control of a particular sub-unit, e.g. process diagnostic or vehicle driver interfaces
    • B60W50/08—Interaction between the driver and the control system
    • B60W50/14—Means for informing the driver, warning the driver or prompting a driver intervention
    • G—PHYSICS
    • G01—MEASURING; TESTING
    • G01S—RADIO DIRECTION-FINDING; RADIO NAVIGATION; DETERMINING DISTANCE OR VELOCITY BY USE OF RADIO WAVES; LOCATING OR PRESENCE-DETECTING BY USE OF THE REFLECTION OR RERADIATION OF RADIO WAVES; ANALOGOUS ARRANGEMENTS USING OTHER WAVES
    • G01S13/00—Systems using the reflection or reradiation of radio waves, e.g. radar systems; Analogous systems using reflection or reradiation of waves whose nature or wavelength is irrelevant or unspecified
    • G01S13/86—Combinations of radar systems with non-radar systems, e.g. sonar, direction finder
    • G01S13/865—Combination of radar systems with lidar systems
    • G—PHYSICS
    • G01—MEASURING; TESTING
    • G01S—RADIO DIRECTION-FINDING; RADIO NAVIGATION; DETERMINING DISTANCE OR VELOCITY BY USE OF RADIO WAVES; LOCATING OR PRESENCE-DETECTING BY USE OF THE REFLECTION OR RERADIATION OF RADIO WAVES; ANALOGOUS ARRANGEMENTS USING OTHER WAVES
    • G01S13/00—Systems using the reflection or reradiation of radio waves, e.g. radar systems; Analogous systems using reflection or reradiation of waves whose nature or wavelength is irrelevant or unspecified
    • G01S13/88—Radar or analogous systems specially adapted for specific applications
    • G01S13/93—Radar or analogous systems specially adapted for specific applications for anti-collision purposes
    • G01S13/931—Radar or analogous systems specially adapted for specific applications for anti-collision purposes of land vehicles
    • G—PHYSICS
    • G01—MEASURING; TESTING
    • G01S—RADIO DIRECTION-FINDING; RADIO NAVIGATION; DETERMINING DISTANCE OR VELOCITY BY USE OF RADIO WAVES; LOCATING OR PRESENCE-DETECTING BY USE OF THE REFLECTION OR RERADIATION OF RADIO WAVES; ANALOGOUS ARRANGEMENTS USING OTHER WAVES
    • G01S17/00—Systems using the reflection or reradiation of electromagnetic waves other than radio waves, e.g. lidar systems
    • G01S17/02—Systems using the reflection of electromagnetic waves other than radio waves
    • G01S17/06—Systems determining position data of a target
    • G01S17/42—Simultaneous measurement of distance and other co-ordinates
    • G—PHYSICS
    • G01—MEASURING; TESTING
    • G01S—RADIO DIRECTION-FINDING; RADIO NAVIGATION; DETERMINING DISTANCE OR VELOCITY BY USE OF RADIO WAVES; LOCATING OR PRESENCE-DETECTING BY USE OF THE REFLECTION OR RERADIATION OF RADIO WAVES; ANALOGOUS ARRANGEMENTS USING OTHER WAVES
    • G01S17/00—Systems using the reflection or reradiation of electromagnetic waves other than radio waves, e.g. lidar systems
    • G01S17/88—Lidar systems specially adapted for specific applications
    • G01S17/93—Lidar systems specially adapted for specific applications for anti-collision purposes
    • G01S17/931—Lidar systems specially adapted for specific applications for anti-collision purposes of land vehicles
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B60—VEHICLES IN GENERAL
    • B60G—VEHICLE SUSPENSION ARRANGEMENTS
    • B60G2400/00—Indexing codes relating to detected, measured or calculated conditions or factors
    • B60G2400/80—Exterior conditions
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B60—VEHICLES IN GENERAL
    • B60G—VEHICLE SUSPENSION ARRANGEMENTS
    • B60G2401/00—Indexing codes relating to the type of sensors based on the principle of their operation
    • B60G2401/17—Magnetic/Electromagnetic
    • B60G2401/174—Radar
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B60—VEHICLES IN GENERAL
    • B60G—VEHICLE SUSPENSION ARRANGEMENTS
    • B60G2401/00—Indexing codes relating to the type of sensors based on the principle of their operation
    • B60G2401/21—Laser
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B60—VEHICLES IN GENERAL
    • B60G—VEHICLE SUSPENSION ARRANGEMENTS
    • B60G2800/00—Indexing codes relating to the type of movement or to the condition of the vehicle and to the end result to be achieved by the control action
    • B60G2800/24—Steering, cornering
    • B60G2800/242—Obstacle avoidance manoeuvre
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B60—VEHICLES IN GENERAL
    • B60W—CONJOINT CONTROL OF VEHICLE SUB-UNITS OF DIFFERENT TYPE OR DIFFERENT FUNCTION; CONTROL SYSTEMS SPECIALLY ADAPTED FOR HYBRID VEHICLES; ROAD VEHICLE DRIVE CONTROL SYSTEMS FOR PURPOSES NOT RELATED TO THE CONTROL OF A PARTICULAR SUB-UNIT
    • B60W50/00—Details of control systems for road vehicle drive control not related to the control of a particular sub-unit, e.g. process diagnostic or vehicle driver interfaces
    • B60W50/08—Interaction between the driver and the control system
    • B60W50/14—Means for informing the driver, warning the driver or prompting a driver intervention
    • B60W2050/143—Alarm means
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B60—VEHICLES IN GENERAL
    • B60W—CONJOINT CONTROL OF VEHICLE SUB-UNITS OF DIFFERENT TYPE OR DIFFERENT FUNCTION; CONTROL SYSTEMS SPECIALLY ADAPTED FOR HYBRID VEHICLES; ROAD VEHICLE DRIVE CONTROL SYSTEMS FOR PURPOSES NOT RELATED TO THE CONTROL OF A PARTICULAR SUB-UNIT
    • B60W2420/00—Indexing codes relating to the type of sensors based on the principle of their operation
    • B60W2420/40—Photo, light or radio wave sensitive means, e.g. infrared sensors
    • B60W2420/408—Radar; Laser, e.g. lidar
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B60—VEHICLES IN GENERAL
    • B60W—CONJOINT CONTROL OF VEHICLE SUB-UNITS OF DIFFERENT TYPE OR DIFFERENT FUNCTION; CONTROL SYSTEMS SPECIALLY ADAPTED FOR HYBRID VEHICLES; ROAD VEHICLE DRIVE CONTROL SYSTEMS FOR PURPOSES NOT RELATED TO THE CONTROL OF A PARTICULAR SUB-UNIT
    • B60W30/00—Purposes of road vehicle drive control systems not related to the control of a particular sub-unit, e.g. of systems using conjoint control of vehicle sub-units
    • B60W30/08—Active safety systems predicting or avoiding probable or impending collision or attempting to minimise its consequences
    • G—PHYSICS
    • G01—MEASURING; TESTING
    • G01S—RADIO DIRECTION-FINDING; RADIO NAVIGATION; DETERMINING DISTANCE OR VELOCITY BY USE OF RADIO WAVES; LOCATING OR PRESENCE-DETECTING BY USE OF THE REFLECTION OR RERADIATION OF RADIO WAVES; ANALOGOUS ARRANGEMENTS USING OTHER WAVES
    • G01S13/00—Systems using the reflection or reradiation of radio waves, e.g. radar systems; Analogous systems using reflection or reradiation of waves whose nature or wavelength is irrelevant or unspecified
    • G01S13/88—Radar or analogous systems specially adapted for specific applications
    • G01S13/93—Radar or analogous systems specially adapted for specific applications for anti-collision purposes
    • G01S13/931—Radar or analogous systems specially adapted for specific applications for anti-collision purposes of land vehicles
    • G01S2013/9327—Sensor installation details
    • G01S2013/93271—Sensor installation details in the front of the vehicles

Landscapes

  • Engineering & Computer Science (AREA)
  • Radar, Positioning & Navigation (AREA)
  • Remote Sensing (AREA)
  • Physics & Mathematics (AREA)
  • General Physics & Mathematics (AREA)
  • Computer Networks & Wireless Communication (AREA)
  • Electromagnetism (AREA)
  • Automation & Control Theory (AREA)
  • Mechanical Engineering (AREA)
  • Transportation (AREA)
  • Human Computer Interaction (AREA)
  • Radar Systems Or Details Thereof (AREA)
  • Traffic Control Systems (AREA)

Abstract

Verfahren zur Detektion und Identifikation von Objekten (7, 17) mit geringer Höhenausdehnug auf einer in Fahrtrichtung (3, 13) vor einem Fahrzeug (1, 11) befindlichen Fahrbahn (2, 12),
bei welchem durch Aussenden elektromagnetischer Strahlung in Fahrtrichtung (3, 13) vor das Fahrzeug (1, 11) ein Bereich (5, 9, 15, 19) der sich dort befindlichen Fahrbahn (2, 12) ausgeleuchtet wird,
bei welchem mittels eines Empfängers Teile der aus diesem Bereich (5, 9, 15, 19) reflektierten elektromagnetischen Strahlung empfangen und einer Auswertung hinsichtlich dort detektierbarer Objekte (7, 17) unterzogen werden,
und bei welchem bei Detektion eines Objekts (7, 17), dessen Entfernung zum Fahrzeug (1, 11) bestimmt und darauf basierend ein Gefährdungspotential bezüglich des Fahrbetriebs abgeleitet wird, um dementeprechend auf ein Fahrerassistenzsystem einzuwirken,
dadurch gekennzeichnet,
dass die Fahrbahn (2, 12) in einem Bereich bis zu einer Entfernung rges ausgeleuchtet wird,
und dass dann, wenn ein Objekt (7, 17) erst...Method for detecting and identifying objects (7, 17) with low Höhenausdehnug on a in the direction of travel (3, 13) in front of a vehicle (1, 11) located roadway (2, 12),
in which by emitting electromagnetic radiation in the direction of travel (3, 13) in front of the vehicle (1, 11) an area (5, 9, 15, 19) of the roadway (2, 12) located there is illuminated,
in which by means of a receiver parts of the electromagnetic radiation reflected from this region (5, 9, 15, 19) are received and subjected to an evaluation with respect to objects (7, 17) detectable there,
and in which upon detection of an object (7, 17) whose removal from the vehicle (1, 11) is determined and based thereon a hazard potential with respect to the driving operation is derived in order to correspondingly affect a driver assistance system,
characterized,
that the roadway (2, 12) is illuminated in a range up to a distance r ges ,
and that when an object (7, 17) is first ...

Figure 00000001
Figure 00000001

Description

Die Erfindung betrifft ein Verfahren und eine Vorrichtung zur Detektion und Identifikation von Objekten mit geringer Höhenausdehnung nach dem Oberbegriff der Patentansprüche 1 und 5.The The invention relates to a method and a device for detection and identification of objects with low height extension according to the generic term of the claims 1 and 5.

Zur Erhöhung der Sicherheit werden moderne Kraftfahrzeuge zunehmend mit Hinderniserkennungseinrichtungen versehen, welche Objekte im dem Fahrzeug vorausliegenden Fahrweg erkennen und hiervor den Fahrzeugführer warnen bzw. diesbezüglich aktiv regelnd in die Fahrzeugdynamik eingreifen.to increase In terms of safety, modern motor vehicles are increasingly becoming obstacle detection devices provided, which objects in the vehicle ahead of the track recognize and hereby warn the driver or in this regard active regulate the vehicle dynamics.

So beschreibt das Patent US 6,061,015 A ein Hinderniserkennungssystem, welches mittels Sensoreinrichtungen vor dem eigenen Fahrzeug befindliche Objekte erfasst und deren Bewegungsrichtung und Geschwindigkeit ermittelt. Auf Grund dieser Information wird festgestellt, ob das eigene Fahrzeug mit einem dieser Objekte zu kollidieren droht. Ist dies der Fall, so wird der Fahrzeugführer gewarnt und es wird regelnd in die Fahrzeugdynamik eingegriffen.This is how the patent describes US 6,061,015 A an obstacle detection system which detects objects located in front of one's own vehicle by means of sensor devices and determines their direction of movement and speed. Based on this information, it is determined whether the own vehicle threatens to collide with one of these objects. If this is the case, the driver is warned and it is intervened in regulating the vehicle dynamics.

Häufig werden durch derartige Hinderniserkennungssysteme jedoch auch auf oder in der Fahrbahnoberfläche befindliche Objekte mit geringer Höhenausdehnung (beispielsweise Schachtdeckel oder Getränkedosen)erfasst und als Hindernisse interpretiert, obwohl sie durch das Fahrzeug ungefährdet überfahren werden könnten. Dies resultiert in störenden Warnungen oder auch in unnötigen Eingriffen in die Fahrzeugdynamik.Become frequent however, also on or through such obstacle detection systems in the road surface located objects with low height expansion (for example Manhole cover or beverage cans) recorded and interpreted as obstacles, even though they are run over by the vehicle safely could become. This results in disturbing Warnings or even unnecessary Intervened in the vehicle dynamics.

Aus der deutschen Offenlegungsschrift DE 10 2004 021 561 A1 ist ein Verfahren zur Detektion und Identifikation von Objekten mit geringer Höhenausdehnung auf einer in Fahrtrichtung. vor einem Fahrzeug befindlichen Fahrbahn bekannt, bei welchem durch Aussenden elektromagnetischer Strahlung in Fahrtrichtung vor das Fahrzeug ein Bereich der sich dort befindlichen Fahrbahn mittels zweier Objekterkennungssensoren ausgeleuchtet wird. Die empfangene Sensorinformation wird individuell für jeden einzelnen Objekterkennungssensor hinsichtlich dort detektierbarer Objekte ausgewertet. Hierbei schließt eine nachgeschaltete Auswerteeinheit nur dann auf die Anwesenheit eines Objektes in der Erkennungsreichweite des ersten Objekterkennungssensors, wenn beide Objekterkennungssensoren das Objekt erkannt haben.From the German patent application DE 10 2004 021 561 A1 is a method for the detection and identification of objects with low height extension on a in the direction of travel. In front of a vehicle located roadway, in which by emitting electromagnetic radiation in the direction of travel in front of the vehicle, a region of the roadway located there is illuminated by means of two object detection sensors. The received sensor information is evaluated individually for each individual object detection sensor with respect to detectable objects there. In this case, a downstream evaluation unit only includes the presence of an object in the detection range of the first object recognition sensor if both object recognition sensors have recognized the object.

Aufgabe der Erfindung ist es deshalb, ein Verfahren und eine zur Durchführung des Verfahrens geeignete Vorrichtung zu finden, mittels welcher ungefährliche, sich auf oder in der Fahrbahnoberfläche befindliche Objekte mit geringer Höhenausdehnung als solche erkannt werden, so dass störende Warnungen und unnötige Eingriffe in die Fahrzeugdynamik vermieden werden können.task The invention is therefore a method and a for carrying out the To find a suitable device by means of which harmless, on or in the road surface located objects with low height expansion be recognized as such, so that annoying warnings and unnecessary interventions can be avoided in the vehicle dynamics.

Die Aufgabe wird durch ein Verfahren und eine zur Durchführung des Verfahrens geeignete Vorrichtung mit den Merkmalen der Patentansprüche 1 und 5 gelöst. Vorteilhafte Ausgestaltungen und Weiterbildungen der Erfindung werden durch die Unteransprüche beschrieben.The Task is performed by a procedure and to carry out the Method suitable device with the features of claims 1 and 5 solved. Advantageous embodiments and further developments of the invention will be by the subclaims described.

Zur Detektion und Identifikation von Objekten mit geringer Höhenausdehnung auf einer in Fahrtrichtung vor einem Fahrzeug befindlichen Fahrbahn, wird mittels von einem Sender ausgesandter elektromagnetischer Strahlung in Fahrtrichtung vor dem Fahrzeug ein Bereich der sich dort befindlichen Fahrbahn ausgeleuchtet. Aus diesem Fahrbahnbereich werden sodann mittels eines Empfängers Teile der Von diesem Bereich reflektierten elektromagnetischen Strahlung empfangen und einer Auswertung hinsichtlich dort detektierbarer Objekte unterzogen. Hierbei wird bei der Detektion eines Objekts, dessen Entfernung zum Fahrzeug bestimmt und darauf basierend ein Gefährdungspotential bezüglich des Fahrbetriebs abgeleitet, um dementsprechend auf ein Fahrerassistenzsystem einzuwirken.to Detection and identification of objects with low height expansion on a lane in front of a vehicle in the direction of travel, is emitted by means of a transmitter emitted electromagnetic radiation in the direction of travel in front of the vehicle an area of the located there Road lit up. From this roadway area are then by means of a receiver Parts of the electromagnetic radiation reflected from this area received and an evaluation regarding there detectable objects subjected. This is in the detection of an object whose Distance to the vehicle determined and based on a potential hazard in terms of derived from the driving operation, to a driver assistance system accordingly act.

In erfinderischer Weise wird hierbei die Fahrbahn in einem Bereich bis zu einer Entfernung rges ausgeleuchtet. Die empfangenen, reflektierten Signale werden sodann in einer Signalverarbeitungseinheit daraufhin untersucht, ob ein Objekt erst in einer Entfernung rObjekt mit rObjekt < rBoden detektiert wird. Das Verfahren geht dabei von der Radargleichung

Figure 00040001
aus, welche den Zusammenhang zwischen der von einem Radarsystem ausgesandten Strahlung, den Streueigenschaften eines Objektes und den empfangenen Signalen beschreibt mit der Empfangsleistung PE, der Sendeleistung PS, dem Antennengewinn G, dem Abstand zu dem Objekt R, Rückstreuquerschnitt σ des Objekts und der Wellenlänge λ der ausgestrahlten Welle. Aus der Gleichung (1) wird ersichtlich, dass Objekte mit einem geringen Rückstreuquerschnitt, also insbesondere Objekte mit geringer Höhenausdehnung, erst in naher Entfernung rObjekt von dem Radarsystem detektiert werden können, obwohl sie sich bereits schon länger in dem Erfassungsbereich mit maximal erfassbarer Entfernung rges des Radarsystems befinden. Erfolgt also eine Detektion eines Objektes erst in einer Entfernung rObjekt < rBoden, welche näher am Fahrzeug liegt als eine Schwellentfernung rBoden für relevante Bodenziele (mit rBoden < rges) wird davon ausgegangen, dass es sich bei dem detektierten Objekt um ein Objekt mit geringer Höhenausdehnung (Bodenziel) handelt, welchem alsdann kein beachtliches Gefährdungspotential beizumessen ist, so dass kein Einwirken auf ein Fahrerassistenzsystem erfolgt.In an inventive manner, in this case the roadway is illuminated in a range up to a distance r ges . The received, reflected signals are then examined in a signal processing unit to determine whether an object is detected only at a distance r object with r object <r bottom . The procedure is based on the radar equation
Figure 00040001
which describes the relationship between the radiation emitted by a radar system, the scattering properties of an object and the received signals with the received power P E , the transmission power P S , the antenna gain G, the distance to the object R, backscatter cross section σ of the object and Wavelength λ of the radiated wave. From the equation (1) it can be seen that objects with a small Rückstreuquerschnitt, ie in particular objects with low height extension, only at close range r object can be detected by the radar system, although they are already longer in the detection range with maximum detectable distance r ges of the radar system. Thus, if a detection of an object takes place only at a distance r object <r ground which is closer to the vehicle than a threshold distance r ground for relevant ground targets (with r ground <r ges ), it is assumed that the detected object is a Object with low height extent (ground target) is, which then no significant hazard potential is attributed, so that no effect on a driver assistance system.

Bei derartigen nichtbeachtlichen Objekten mit geringer Höhenausdehnung, so genannte Bodenziele, handelt es sich typischerweise um bodennahe Ziele wie Schachtdeckel oder Dehnungsfugen (Plattensprüngen) oder aber auch um auf der Fahrbahn befindlichen Unrat. Sehr wohl kann es sich dabei aber auch um von Schachtdeckeln aufsteigenden Wasserdampf handeln, der auch in seiner Höhenausdehnung deutlich wahrnehmbar ist, selbstverständlich für den Fahrbetrieb des Fahrzeuges keine Gefahr birgt. Eine derartige Dampfsäule weist trotz ihrer signifikanten Höhenausdehnung jedoch nur einen geringen Rückstreuquerschnitt auf, so dass diese in vorteilhafter Weise ebenfalls wie ein Objekt mit geringer Höhenausdehnung behandelt wird.at such nonobservant objects with small height extension, so-called ground targets, are typically near the ground Targets such as manhole covers or expansion joints (plate jumps) or but also on the roadway debris. Very well but it is also rising from manhole covers water vapor act, which also in its height extent clearly perceptible, of course, for the driving of the vehicle no danger. Such a vapor column, despite its significant height extension but only a small Rückstreuquerschnitt on, so this in an advantageous way also like an object with low height expansion is treated.

Um insbesondere die Funktions- und Erkennungssicherheit zu verbessern, kann das erfindungsgemäße Verfahren in vorteilhafter Weise dadurch erweitert werden, dass die reflektierte elektromagnetische Strahlung zusätzlich aus wenigstens zwei in Bezug auf die Fahrbahnoberfläche unterschiedlich geneigten Winkeln oder Winkelbereichen ausgewertet wird. Ausgehend von dieser Auswertung wird dann ein Objekt als Objekt mit geringer Höhenausdehnung identifiziert, wenn es in der reflektierten Strahlung aus einem zur Fahrbahnoberfläche steileren Winkel bzw. Winkelbereich detektiert wird, während es gleichzeitig in der reflektierten Strahlung aus einem bezüglich der Fahrbahnoberfläche flacheren Winkel bzw. Winkelbereich nicht detektiert wurde. Wird einem Objekt derart eine geringe Höhenausdehnung zugeschrieben, so wird ihm kein beachtliches Gefährdungspotential beigemessen, so dass kein Einwirken auf ein Fahrerassistenzsystem erfolgt.Around in particular to improve the functional and recognition reliability, can the inventive method be extended advantageously by the fact that the reflected electromagnetic radiation in addition of at least two different with respect to the road surface inclined angles or angular ranges is evaluated. outgoing From this evaluation then an object as an object with low height extension identified when it is in the reflected radiation from a to the road surface steeper angle or angular range is detected while it simultaneously in the reflected radiation from a relative to the road surface flatter angle or angular range was not detected. Becomes attributed to such an object a small height extent, so he is not given a considerable hazard potential, so that no effect on a driver assistance system.

In besonders vorteilhafter Weise macht sich die Erfindung die Tatsache zu Nutze, dass bei den für den Fahrbetrieb unbeachtlichen Objekten mit geringer Höhenausdehnung (beispielsweise Getränkebecher oder -dosen oder Papiertüten) eine genaue Kenntnis über deren Abmessung nicht von Interesse ist. So wird gewinnbringend eine Identifikation möglich welche auf aufwendige Signalverarbeitung oder hochauflösende Radarsensorik verzichten kann.In Particularly advantageously, the invention makes the fact to take advantage of that for the the driving operation irrelevant objects with low height expansion (for example, beverage cups or cans or paper bags) an exact knowledge about whose dimension is not of interest. It will be profitable an identification possible which on elaborate signal processing or high-resolution radar sensor can do without.

Während sich die Erfindung selbstverständlich auch mittels der gezielten Auswertung unterschiedlich ausgerichteter Empfangszweige eines hochauflösenden Radarsystems realisieren lässt, eignet sie sich vor allem für die gemeinsame Verwendung mit einer Mehrzahl von Radargeräten mit relativ breitem Empfangsbereich, welche in Bezug auf die Fahrbahnoberfläche unter einem anderen Winkel am Fahrzeug ausgerichtet sind.While the invention of course also by means of the targeted evaluation differently oriented Reception branches of a high-resolution Radar system, It is especially suitable for sharing with a plurality of radars with relatively wide reception area, which in relation to the road surface below aligned at a different angle on the vehicle.

Dabei kann es sich bei den mehreren Radarsystemen beispielsweise um mehrere Millimeterwellenradare oder mehrere Laserradare (Lidar) handeln oder aber auch aus einer Mischung aus beiden Arten von Systemen. Dabei ist eine Kombination unterschiedlicher Radarsysteme völlig unproblematisch, da erfindungsgemäß nicht sensor-spezifische Eigenschaften der Reflektionssignale ausgewertet werden, sondern im Wesentlichen nur ein Test auf das Vorhandensein von Reflektionssignalen als solcher stattfindet.there For example, the multiple radar systems may be multiple Millimeter-wave radars or multiple laser radars (lidar) act or even a mixture of both types of systems. A combination of different radar systems is completely unproblematic, not according to the invention evaluated sensor-specific properties of the reflection signals but essentially just a test for the presence of reflection signals takes place as such.

Durch die Kombination zweier im Wesentlichen unabhängiger Verfahren wird in besonders vorteilhafter Weise eine sicherheitsrelevante Redundanz geschaffen.By The combination of two essentially independent procedures will be particularly beneficial advantageously created a security-relevant redundancy.

In besonders gewinnbringender Weise steht die erfindungsgemäße Vorrichtung mit wenigstens einem Fahrerassistenz system in Verbindung mittels welchem auf die Fahrdynamik Einfluss genommen werden kann und/oder Warnsignalgeber aktiviert werden können. So könnte beispielsweise bei Detektion und Identifikation eines im Fahrweg befindlichen beachtlichen Objekts ein Notbremssystem oder ein System zur Unfallfolgenminderung, („Pre-Safe") aktiviert werden. Auch ist es sehr wohl denkbar, dass der Fahrzeugführer oder im Umfeld des Fahrzeugs befindliche Personen durch akustische, optische oder haptische Warnsignalgeber vor einem beachtlichen Objekt im Fahrweg des Fahrzeuges gewarnt werden.In particularly profitable way is the device of the invention with at least one driver assistance system in conjunction using which can be influenced on the driving dynamics and / or Warning buzzer can be activated. For example, in detection and identification of a considerable object in the driveway an emergency braking system or an accident-prevention system ("Pre-Safe") are activated. Also, it is very possible that the driver or People in the vicinity of the vehicle by acoustic, optical or haptic warning buzzer in front of a respectable object in the Driveway of the vehicle to be warned.

Bei dem im Rahmen der Erfindung verwandten Sensorsystem zum Aussenden und Empfangen der elektromagnetischen Strahlung kann es sich gewinnbringend um ein Millimeterwellen-Radar oder aber auch um ein, insbesondere strahlschwenkendes, Laser-Radar (Lidar) handeln.at the related in the context of the invention sensor system for emitting and receiving the electromagnetic radiation may be profitable around a millimeter-wave radar or even one, in particular beam-swinging, laser radar (Lidar) act.

Nachfolgend wird die Erfindung anhand einer Figur im Detail erläutert. Dabei zeigtfollowing The invention will be explained in detail with reference to a figure. there shows

1 schematisch die Realisierung der Erfindung auf Basis eines einzigen Radarsystems (4) 1 schematically the realization of the invention based on a single radar system ( 4 )

2 eine zur 1 alternative Ausgestaltung der Erfin dung bei der zwei Radarsysteme (4, 8) genutzt werden. 2 one to 1 alternative embodiment of the inven tion in the two radar systems ( 4 . 8th ) be used.

3 die ergänzende, redundante Ausgestaltung der Erfindung bei der Verwendung von zwei Radarsystemen (14, 18). 3 the complementary, redundant embodiment of the invention when using two radar systems ( 14 . 18 ).

Die 1 zeigt schematisch ein Fahrzeug 1, welches sich auf einer Fahrbahn 2 in Fahrtrichtung 3 bewegt. Hierbei wird mittels eines Radarsystems 4 elektromagnetische Energie auf die Oberfläche der Fahrbahn 2 in den Bereich vor dem Fahrzeug 1 ausgestrahlt. Abhängig von der Ausrichtung und dem Erfassungsbereich des Radarsystems 4 wird ein Bereich auf der Fahrbahn 2 bis zu einer Entfernung von rges vor dem Fahrzeug 1 ausgeleuchtet. Bewegt sich nun das Fahrzeug entlang der Fahrbahn 2 so tritt ein darauf befindliches Objekt 7 in den Erfassungsbereich des Radarsystems 4 ein, so bald sich dieses in einer Entfernung vom Fahrzeug kleiner als rges befindet. Insbesondere kleine Objekte 7 weisen einen derart kleinen Radarrückstreuquerschnitt auf, dass sie, obwohl sie sich im Erfassungsbereich des Radarsystems 4 befinden, in größeren Entfernungen vor dem Fahrzeug nicht detektiert werden können. Die Entfernung, in welcher das Radarsystem 4 das Objekt 7 detektiert, wird als rObjekt bezeichnet. In dem in der 1 dargestellten Beispiel liegt die Entfernung rObjekt näher am Fahrzeug als die Schwellentfernung rBoden. Hierbei ist die Entfernung rBoden derart festgelegt, dass die Signalverarbeitungseinheit des Radarsystems 4 alle Objekte, welche erst in einer Entfernung näher als rBoden am Fahrzeug detektiert werden, als unbeachtliche Bodenziele identifiziert werden. In dem hier dargestellten Fall, würde somit das Objekt 7 als Bodenziel identifiziert, so dass diesem kein beachtliches Gefährdungspotential zugewiesen und in Folge nicht auf ein Fahrerassistenzsystem eingewirkt werden würde.The 1 schematically shows a vehicle 1 , which is on a roadway 2 in the direction of travel 3 emotional. This is done by means of a radar system 4 electromagnetic energy on the surface of the roadway 2 in the area in front of the vehicle 1 broadcast. Depending on the orientation and coverage of the radar system 4 becomes an area on the roadway 2 up to a distance of r ges in front of the vehicle 1 illuminated. Now moves the vehicle along the road 2 so an object is located on it 7 into the detection range of the radar system 4 as soon as it is less than r tot at a distance from the vehicle. Especially small objects 7 have such a small Radarrückstreuquerschnitt that they, although they are in the detection range of the radar system 4 can not be detected at greater distances in front of the vehicle. The distance in which the radar system 4 the object 7 detected, is referred to as r object . In the in the 1 As shown, the distance r object is closer to the vehicle than the threshold distance r ground . Here, the distance r ground is set such that the signal processing unit of the radar system 4 all objects which are detected at a distance closer than the ground on the vehicle are identified as irrelevant ground targets. In the case presented here, thus the object would 7 identified as a ground target, so that this would not be assigned a considerable hazard potential and consequently would not be acted upon by a driver assistance system.

In der 2 ist eine alternative Ausgestaltung der Erfindung aufgezeigt, bei welcher an Stelle eines einzelnen Radarsystems zwei Radarsysteme 4, 8 zur Detektion und Identifikation von vor dem Fahrzeug befindlichen Objekten verwendet werden. Bei einem derartigen System kann es sich beispielsweise um ein kombiniertes System bestehend aus einem Fernbereichsradar 4 und einem Nahbereichsradar 8 handeln. Hierbei ist es selbstver ständlich möglich, dass die beiden Radare 4, 8 unterschiedliche Messprinzipien anwenden, und beispielsweise durch eine Kombination aus Millimeterwellen- und Laserradar realisiert werden. Die beiden Radarsysteme 4, 8 decken mit ihren beiden Erfassungsbereichen 5, 9 unterschiedliche Bereiche der in Fahrtrichtung 3 vor dem Fahrzeug 1 liegenden Fahrbahn 2 ab. Hierbei ist es nicht unbedingt notwendig, dass sich die auf der Fahrbahn ausgeleuchteten Bereiche überlappen bzw. dass diese nahtlos aneinander schließen. Bei dem in der 2 aufgezeigten Beispiel ist die maximal vor dem Fahrzeug erfassbare Entfernung rges durch den Erfassungsbereich 5 des Radarsystems 4 gegeben. Die Schwellentfernung rBoden findet sich in dem Erfassungsbereich 9 des Radarsystems 8. Auch für diese vorteilhafte Ausgestaltung der Erfindung gilt, dass dann wenn ein Objekt erst in einer Entfernung rObjekt < rBoden detektiert wird, dieses als unbeachtliches Bodenziel identifiziert wird, welches kein Einwirken auf ein mit der Signalverarbeitung des Radarsystems in Verbindung stehendes Fahrerassistenzsystem bewirkt.In the 2 an alternative embodiment of the invention is shown in which instead of a single radar system two radar systems 4 . 8th be used for the detection and identification of objects located in front of the vehicle. Such a system may, for example, be a combined system consisting of a long-range radar 4 and a near-field radar 8th act. It is of course possible that the two radars 4 . 8th apply different measuring principles, and be realized for example by a combination of millimeter wave and laser radar. The two radar systems 4 . 8th cover with their two coverage areas 5 . 9 different areas of the direction of travel 3 in front of the vehicle 1 lying roadway 2 from. In this case, it is not absolutely necessary for the areas illuminated on the roadway to overlap, or for them to close together seamlessly. In the in the 2 example shown is the maximum detectable before the vehicle distance r ges through the detection area 5 of the radar system 4 given. The threshold distance r floor can be found in the detection area 9 of the radar system 8th , It is also true for this advantageous embodiment of the invention that when an object is detected only at a distance r object <r soil , this is identified as irrelevant ground target, which does not affect an existing with the signal processing of the radar system driver assistance system.

Mittels der 3 soll das ergänzende, redundante Betriebsverfahren der Radarsensoren (4, 8, 14, 18) beschrieben werden, bei welchem die reflektierte elektromagnetische Strahlung zusätzlich aus wenigstens zwei in Bezug auf die Fahrbahnoberfläche unterschiedlich geneigten Winkeln oder Winkelbereichen ausgewertet wird. Ausgehend von dieser Auswertung wird dann ein Objekt als Objekt mit geringer Höhenausdehnung identifiziert, wenn es in der reflektierten Strahlung aus einem zur Fahrbahnoberfläche steileren Winkel bzw. Winkelbereich detektiert wird, während es gleichzeitig in der reflektierten Strahlung aus einem bezüglich der Fahrbahnoberfläche flacheren Winkel bzw. Winkelbereich nicht detektiert wurde. Wird einem Objekt derart eine geringe Höhenausdehnung zugeschrieben, so wird ihm kein beachtliches Gefährdungspotential beigemessen, so dass kein Einwirken auf ein Fahrerassistenzsystem erfolgt.By means of 3 the complementary, redundant operating method of radar sensors ( 4 . 8th . 14 . 18 ), in which the reflected electromagnetic radiation is additionally evaluated from at least two angles or angular ranges inclined differently with respect to the road surface. On the basis of this evaluation, an object is then identified as an object with a low height extension if it is detected in the reflected radiation from a steeper angle or angular range to the road surface, while at the same time in the reflected radiation from a flatter angle or angular range with respect to the road surface was not detected. If such an object is attributed a small height expansion, then it is not given a considerable hazard potential, so that no action is taken on a driver assistance system.

Die 3 zeigt zwei Radarsysteme 14, 18, die zur Detektion und Identifikation von vor dem Fahrzeug 11 in Fahrtrichtung 13 befindlichen Objekten verwendet werden (selbstverständlich lässt sich dieses alternative Verfahren auch mit einem einzelnen Sensor, welcher in der Lage ist unterschiedlich zur Fahrbahn geneigte Winkelbereiche aufzulösen, realisieren). Bei einem derartigen System kann es sich beispielsweise um ein kombiniertes System bestehend aus einem Fernbereichsradar 14 und einem Nahbereichsradar 18, wie in dem mit der 2 beschriebenen Beispiel, handeln. Hierbei ist es selbstverständlich möglich, dass die beiden Radare 14, 18 unterschiedliche Messprinzipien anwenden, und beispielsweise durch eine Kombination aus Millimeterwellen- und Laserradar realisiert werden. Die beiden Radarsysteme 14, 18 decken mit ihren beiden Erfassungsbereichen 15, 19 unterschiedliche Bereiche der in Fahrtrichtung 13 vor dem Fahrzeug 11 liegenden Fahrbahn 12 ab. Hierbei ist es nicht unbedingt notwendig, dass sich die auf der Fahrbahn 12 ausgeleuchteten Bereiche überlappen bzw. dass diese nahtlos aneinander schließen.The 3 shows two radar systems 14 . 18 for the detection and identification of the vehicle 11 in the direction of travel 13 Of course, this alternative method can also be implemented with a single sensor which is capable of dissolving different angular ranges inclined to the road surface. Such a system may, for example, be a combined system consisting of a long-range radar 14 and a near-field radar 18 like in the one with the 2 example described, act. It is of course possible that the two radars 14 . 18 apply different measuring principles, and be realized for example by a combination of millimeter wave and laser radar. The two radar systems 14 . 18 cover with both of them constitutional areas 15 . 19 different areas of the direction of travel 13 in front of the vehicle 11 lying roadway 12 from. Here it is not absolutely necessary that the on the roadway 12 illuminated areas overlap or that they close seamlessly.

Wenn sich das Fahrzeug 11 in Fahrtrichtung 13 entlang der Fahrbahn 12 bewegt, wird ein Objekt 17 erst in den Erfassungsbereich 15 des Radarsystems 14 eintreten und zu einem späteren Zeitpunkt sich auch im Erfassungsbereich 19 befinden. Die den Radarsystemen 14 und 18 zugeordnete Signalverarbeitung ist nun so gestaltet, dass sie bei Detektion des Objekts 17 in dem gegenüber der Fahrbahn 12 steiler geneigten Erfassungsbereich bzw. -winkel 19 dahingehend untersucht, ob das Objekt 17 gleichzeitig auch in dem flacher geneigten Erfassungsbereich 15 detektiert werden kann. Ist dies der Fall, so handelt es sich bei dem Objekt 17 um ein Objekt, welches derart hoch ist, dass es sich von der Fahrbahnoberfläche bis hinauf in den Erfassungsbereich 15 erstreckt und somit eine beachtliche Höhe aufweist. Anderenfalls wird das Objekt 17 nur eine derartig geringe Höhenausdehnung aufweisen (Schachtdeckel, Dose), dass es nur im Erfassungsbereich 19 detektiert werden kann und ihm kein beachtliches Gefährdungspotential beigemessen zu werden braucht. In diesem Fall kann ein Einwirken auf ein Fahrerassistenzsystem unterbleiben.When the vehicle 11 in the direction of travel 13 along the roadway 12 moves, becomes an object 17 only in the coverage area 15 of the radar system 14 and at a later stage in the field of coverage 19 are located. The radar systems 14 and 18 associated signal processing is now designed so that it is detected upon detection of the object 17 in the opposite of the roadway 12 steeper inclined detection range or angle 19 to examine whether the object 17 at the same time also in the flat inclined detection area 15 can be detected. If this is the case, then it is the object 17 an object that is so high that it is from the road surface up to the detection area 15 extends and thus has a considerable height. Otherwise, the object becomes 17 only have such a low height extent (manhole cover, box), that it only in the detection area 19 can be detected and it does not need to be considered a considerable hazard potential. In this case, an influence on a driver assistance system can be omitted.

Claims (7)

Verfahren zur Detektion und Identifikation von Objekten (7, 17) mit geringer Höhenausdehnug auf einer in Fahrtrichtung (3, 13) vor einem Fahrzeug (1, 11) befindlichen Fahrbahn (2, 12), bei welchem durch Aussenden elektromagnetischer Strahlung in Fahrtrichtung (3, 13) vor das Fahrzeug (1, 11) ein Bereich (5, 9, 15, 19) der sich dort befindlichen Fahrbahn (2, 12) ausgeleuchtet wird, bei welchem mittels eines Empfängers Teile der aus diesem Bereich (5, 9, 15, 19) reflektierten elektromagnetischen Strahlung empfangen und einer Auswertung hinsichtlich dort detektierbarer Objekte (7, 17) unterzogen werden, und bei welchem bei Detektion eines Objekts (7, 17), dessen Entfernung zum Fahrzeug (1, 11) bestimmt und darauf basierend ein Gefährdungspotential bezüglich des Fahrbetriebs abgeleitet wird, um dementeprechend auf ein Fahrerassistenzsystem einzuwirken, dadurch gekennzeichnet, dass die Fahrbahn (2, 12) in einem Bereich bis zu einer Entfernung rges ausgeleuchtet wird, und dass dann, wenn ein Objekt (7, 17) erst in einer Entfernung von rObjekt < rBoden, mit der Schwellentfernung rBoden < rges, detektiert wird, dieses als Objekt (7, 17) mit geringer Höhenausdehnung identifiziert wird, welchem kein beacht liches Gefährdungspotential beizumessen ist, so dass kein Einwirken auf ein Fahrerassistenzsystem erfolgt.Method for detecting and identifying objects ( 7 . 17 ) with low Höhenausdehnug on a in the direction of travel ( 3 . 13 ) in front of a vehicle ( 1 . 11 ) roadway ( 2 . 12 ), in which by emitting electromagnetic radiation in the direction of travel ( 3 . 13 ) in front of the vehicle ( 1 . 11 ) an area ( 5 . 9 . 15 . 19 ) of the roadway ( 2 . 12 ) is illuminated, in which by means of a receiver parts of this area ( 5 . 9 . 15 . 19 ) receive reflected electromagnetic radiation and an evaluation with respect to there detectable objects ( 7 . 17 ), and in which upon detection of an object ( 7 . 17 ), its distance from the vehicle ( 1 . 11 ) and based thereon a hazard potential with respect to the driving operation is derived in order to correspondingly affect a driver assistance system, characterized in that the roadway ( 2 . 12 ) is illuminated in a range up to a distance r ges , and that if an object ( 7 . 17 ) is detected only at a distance of r object <r ground , with the threshold distance r ground <r ges , this object ( 7 . 17 ) is identified with a low height extent, which is no considerable risk potential be attributed, so that no effect on a driver assistance system. Verfahren nach Patenanspruch 1, dadurch gekennzeichnet, dass die Fahrerassistenzsysteme auf welche eingewirkt wird, auf die Fahrdynamik Einfluss nehmen und/oder Warnsignalgeber aktivieren.Method according to claim 1, characterized that the driver assistance systems are acted upon, on the driving dynamics influence and / or activate the warning signal generator. Verfahren nach einem der vorhergehenden Ansprüche dadurch gekennzeichnet, dass die elektromagnetische Strahlung mittels eines Millimeterwellen-Radars (4, 8, 14, 18) oder eines, insbesondere strahlschwenkenden, Laser-Radars ausgesandt wird.Method according to one of the preceding claims, characterized in that the electromagnetic radiation by means of a millimeter-wave radar ( 4 . 8th . 14 . 18 ) or one, in particular Strahlschwenkenden, laser radar is emitted. Verfahren nach einem der vorhergehenden Ansprüche, dadurch gekennzeichnet, dass zusätzlich die reflektierte elektromagnetische Strahlung aus wenigstens zwei in Bezug auf die Fahrbahnoberfläche unterschiedlich geneigten Winkeln oder Winkelbereichen (15, 19) ausgewertet wird, das ausgehend von dieser Auswertung dann ein Objekt (17) als Objekt mit geringer Höhenausdehnung identifiziert wird, wenn es in der reflektierten Strahlung aus einem zur Fahrbahnoberfläche steileren Winkel bzw. Winkelbereich (19) detektiert wird, während es gleichzeitig in der reflektierten Strahlung aus einem bezüglich der Fahrbahnoberfläche flacheren Winkel bzw. Winkelbereich (15) nicht detektiert wurde, und dass darin wenn einem Objekt (17) derart eine geringe Höhenausdehnung zugeschrieben wird, diesem kein beachtliches Gefährdungspotential beigemessen wird, so dass kein Einwirken auf ein Fahrerassistenzsystem erfolgt.Method according to one of the preceding claims, characterized in that in addition the reflected electromagnetic radiation from at least two with respect to the road surface differently inclined angles or angular ranges ( 15 . 19 ) is evaluated, starting from this evaluation then an object ( 17 ) is identified as an object with a small height extent if it is reflected in the reflected radiation from a steeper angle or angular range ( 19 ) is detected, while at the same time in the reflected radiation from a flatter with respect to the road surface angle or angular range ( 15 ) has not been detected, and that when an object ( 17 ) Such a low height extent is attributed, this is attributed no considerable hazard potential, so that no action is taken on a driver assistance system. Vorrichtung zur Detektion und Identifikation von Objekten (7, 17) mit geringer Höhenausdehnung auf einer in Fahrtrichtung (3, 13) vor einem Fahrzeug (1, 11) befindlichen Fahrbahn (2, 12), umfassenden einen Sender der im Fahrzeug (1, 11) so angebracht ist, dass er elektromagnetische Strahlung in einen Bereich (5, 9, 15, 19) der in Fahrtrichtung (3, 13) vor dem Fahrzeug (1, 11) liegenden Fahrbahn ausstrahlt, umfassend einen Empfänger zum Empfang der aus diesem Bereich (5, 9, 15, 19) reflektierten elektromagnetischen Strahlung, sowie umfassend eine Signalverarbeitungseinheit zur Auswertung der empfangenen Signale hinsichtlich detektierbarer Objekte (7, 17), wobei die Signalverarbeitungseinheit so ausgestaltet ist, dass bei Detektion eines Objekts (7, 17), dessen Entfernung zum Fahrzeug (1, 11) bestimmt und darauf basierend ein Gefährdungspotential bezüglich des Fahrbetriebs abgeleitet wird, um dementsprechend auf ein Fahrerassistenzsystem einzuwirken, dadurch gekennzeichnet, dass der Sender so ausgerichtet ist, dass er die Fahrbahn (2, 12) in einem Bereich bis zu einer Entfernung rges ausleuchtet, und dass die Sinalverarbeitungseinheit so ausgelegt ist, dass sie ein Objekt (7, 17), welches erst in einer Entfernung von rObjekt < rBoden, mit der Schwellentfernung rBoden < rges, detektiert wird, als Objekt (7, 17) mit geringer Höhenausdehnung identifiziert, welchem kein beachtliches Gefährdungspotential beizumessen ist, so dass kein Einwirken auf ein Fahrerassistenzsystem erfolgt.Device for detecting and identifying objects ( 7 . 17 ) with low height expansion on a in the direction of travel ( 3 . 13 ) in front of a vehicle ( 1 . 11 ) roadway ( 2 . 12 ), comprising a transmitter of the vehicle ( 1 . 11 ) is mounted so as to place electromagnetic radiation in an area ( 5 . 9 . 15 . 19 ) in the direction of travel ( 3 . 13 ) in front of the vehicle ( 1 . 11 ), comprising a receiver for receiving from this area ( 5 . 9 . 15 . 19 ) reflected electromagnetic radiation, and comprising a signal processing unit for evaluating the received Signa le regarding detectable objects ( 7 . 17 ), wherein the signal processing unit is designed so that upon detection of an object ( 7 . 17 ), its distance from the vehicle ( 1 . 11 ) and based thereon a risk potential with regard to the driving operation is derived in order to act accordingly on a driver assistance system, characterized in that the transmitter is oriented such that it detects the roadway ( 2 . 12 ) in a range up to a distance r ges , and that the sinal processing unit is adapted to receive an object ( 7 . 17 ), which is detected only at a distance of r object <r ground , with the threshold distance r Boden <r ges , as object ( 7 . 17 ) identified with low height extent, which is not to be considered a considerable hazard potential, so that no effect on a driver assistance system. Vorrichtung nach Anspruch 5, dadurch gekennzeichnet, dass die Vorrichtung mit einem Fahrerassistenzsystem in Verbindung steht, welches auf die Fahrdynamik des Fahrzeuges Einfluss nimmt und/oder Warnsignalgeber aktiviert.Device according to claim 5, characterized in that the device communicates with a driver assistance system stands, which influences the driving dynamics of the vehicle and / or warning buzzer activated. Vorrichtung nach einem der Ansprüche 5 oder 6, dadurch gekennzeichnet, dass es sich bei dem Sender und/oder dem Empfänger um Komponenten eines Millimeterwellen-Radars (4, 8, 14, 18) oder eines Lidars handelt.Device according to one of Claims 5 or 6, characterized in that the transmitter and / or the receiver are components of a millimeter-wave radar ( 4 . 8th . 14 . 18 ) or a lidar.
DE102006020387A 2006-04-28 2006-04-28 Method and device for the detection and identification of objects with low height extension Expired - Fee Related DE102006020387B4 (en)

Priority Applications (1)

Application Number Priority Date Filing Date Title
DE102006020387A DE102006020387B4 (en) 2006-04-28 2006-04-28 Method and device for the detection and identification of objects with low height extension

Applications Claiming Priority (1)

Application Number Priority Date Filing Date Title
DE102006020387A DE102006020387B4 (en) 2006-04-28 2006-04-28 Method and device for the detection and identification of objects with low height extension

Publications (2)

Publication Number Publication Date
DE102006020387A1 DE102006020387A1 (en) 2007-10-31
DE102006020387B4 true DE102006020387B4 (en) 2008-05-08

Family

ID=38542423

Family Applications (1)

Application Number Title Priority Date Filing Date
DE102006020387A Expired - Fee Related DE102006020387B4 (en) 2006-04-28 2006-04-28 Method and device for the detection and identification of objects with low height extension

Country Status (1)

Country Link
DE (1) DE102006020387B4 (en)

Cited By (2)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
DE102009021284A1 (en) 2009-05-14 2010-11-18 GM Global Technology Operations, Inc., Detroit Motor vehicle with an environmental sensor and method for operating the environmental sensor
DE102020103597A1 (en) 2020-02-12 2021-08-12 Saf-Holland Gmbh Method and system for determining an orientation of a trailer with respect to a towing vehicle

Families Citing this family (9)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
DE102011077333A1 (en) * 2011-06-10 2012-12-27 Robert Bosch Gmbh Driver assistance system with object detection
KR20170028126A (en) 2015-09-03 2017-03-13 엘지전자 주식회사 Driver assistance apparatus for vehicle and Vehicle
DE102017123984A1 (en) 2017-10-16 2017-11-30 FEV Europe GmbH Driver assistance system with a nanowire for detecting an object in an environment of a vehicle
DE102017123980A1 (en) 2017-10-16 2017-11-30 FEV Europe GmbH Driver assistance system with a frequency-controlled alignment of a transmitter for detecting an object in an environment of a vehicle
DE102018205532B4 (en) * 2018-04-12 2025-01-23 Robert Bosch Gmbh Method for detecting an obstacle in front of a vehicle
DE102018114985A1 (en) 2018-06-21 2018-08-02 FEV Europe GmbH Driver assistance system with a frequency-controlled transmitter and a phased receiver for detecting a traffic situation
DE102018128538A1 (en) 2018-11-14 2019-01-24 FEV Europe GmbH Driver assistance system with a transmitter with a frequency-controlled emission direction and a frequency matching converter
DE102019107310A1 (en) 2019-03-21 2019-06-19 FEV Europe GmbH Driver assistance system for detecting foreign signals
CN119148095B (en) * 2024-11-11 2025-03-07 浙江大学长三角智慧绿洲创新中心 Method, equipment and medium for identifying recessive diseases of three-dimensional ground penetrating radar road

Citations (2)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
US6061015A (en) * 1998-01-14 2000-05-09 Honda Giken Kogyo Kabushiki Kaisha Vehicle obstacle detecting system
DE102004021561A1 (en) * 2004-05-03 2005-12-08 Daimlerchrysler Ag Object recognition system for a motor vehicle

Patent Citations (2)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
US6061015A (en) * 1998-01-14 2000-05-09 Honda Giken Kogyo Kabushiki Kaisha Vehicle obstacle detecting system
DE102004021561A1 (en) * 2004-05-03 2005-12-08 Daimlerchrysler Ag Object recognition system for a motor vehicle

Cited By (3)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
DE102009021284A1 (en) 2009-05-14 2010-11-18 GM Global Technology Operations, Inc., Detroit Motor vehicle with an environmental sensor and method for operating the environmental sensor
DE102020103597A1 (en) 2020-02-12 2021-08-12 Saf-Holland Gmbh Method and system for determining an orientation of a trailer with respect to a towing vehicle
WO2021160637A1 (en) 2020-02-12 2021-08-19 Saf-Holland Gmbh Method and system for ascertaining an orientation of a trailer relative to a tractor vehicle

Also Published As

Publication number Publication date
DE102006020387A1 (en) 2007-10-31

Similar Documents

Publication Publication Date Title
EP2936196B1 (en) Method for setting a detection threshold for a received signal of a frequency-modulated continuous wave radar sensor of a motor vehicle on the basis of the noise level, radar sensor and motor vehicle
EP3485290B1 (en) Method and system for scanning an object
EP2936197B1 (en) Method for maintaining a warning signal in a motor vehicle on the basis of the presence of a target object in a warning region, in particular a blind spot region, corresponding driver assistance system, and motor vehicle
DE102004016025B4 (en) Method for classifying an object location of a 3D object on a side of a transport vehicle
DE10233163A1 (en) Arrangement and method for predicting a collision with integrated radar and active transponder
EP2698646A1 (en) Method for classifying moving vehicles by tracking a position size of the vehicle
EP1789814B1 (en) Method and device for detecting objects, used in a vehicle
DE102006020387B4 (en) Method and device for the detection and identification of objects with low height extension
EP1873737B1 (en) Method for identifying a critical situation in front of a motor vehicle
DE102009028578A1 (en) Method for periphery recognition with lidar sensor, involves scanning detection area of periphery with scanning beam, and detecting radiation, where intensity of radiation of scanning beam is detected as function of displacement
DE10151982A1 (en) Optoelectronic detection device
DE102007035026B4 (en) Driver assistance system and method for operating a driver assistance system
DE102010012626A1 (en) Motor vehicle with a radar device and method for operating a radar device
DE102016007630A1 (en) Method for determining an emergency braking situation of a vehicle and device for carrying out the method
EP1981734B1 (en) Vehicle surroundings recognition system, in particular for recognizing objects coming up laterally to the vehicle and/or crossing traffic coming up, and method therefor
EP3374791A1 (en) Lateral crash barrier recognition by means of a distance sensor in a motor vehicle
WO2019038174A1 (en) AVOIDING DEADLINE WARNINGS THROUGH GISCHT
DE102014202497A1 (en) Estimation of geometric parameters of a roadway-fixed lateral object
DE102005013146A1 (en) Location system for detecting animals on blind side of motor vehicle, has blindness recognition device in at least one sensor to evaluate data from another sensor
DE102006020391B4 (en) Method and device for the detection and identification of objects with low height extension
DE102019008530A1 (en) Method for the improved detection of stationary or slowly moving vehicles
EP2062068A1 (en) Method for operating a motor vehicle radar system and motor vehicle radar system
EP3252502A1 (en) Method for detecting an incline in a roadway of a motor vehicle, driver assistance system and motor vehicle
DE102007058241B4 (en) Evaluation method, in particular for a driver assistance system of a motor vehicle, for object detection using a radar sensor
DE102006008139A1 (en) Sensor for environment monitoring in motor vehicle, comprises dynamic detection area, which is controlled depending on situation, where motor vehicle has device for speed and heading angle regulation

Legal Events

Date Code Title Description
OP8 Request for examination as to paragraph 44 patent law
8127 New person/name/address of the applicant

Owner name: DAIMLER AG, 70327 STUTTGART, DE

8364 No opposition during term of opposition
8320 Willingness to grant licences declared (paragraph 23)
R119 Application deemed withdrawn, or ip right lapsed, due to non-payment of renewal fee