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DE102006026370B4 - Vehicle with a driver assistance system - Google Patents

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DE102006026370B4
DE102006026370B4 DE102006026370.7A DE102006026370A DE102006026370B4 DE 102006026370 B4 DE102006026370 B4 DE 102006026370B4 DE 102006026370 A DE102006026370 A DE 102006026370A DE 102006026370 B4 DE102006026370 B4 DE 102006026370B4
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Tobias Giebel
Dr. Ing. Keßler Christoph
Dr. Meinecke Marc-Michael
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Volkswagen AG
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Abstract

Fahrzeug (10) mit einem Fahrerassistenzsystem, welches eine an einer Frontseite des Fahrzeugs (10) angeordnete Sensoreinrichtung zum Erfassen von Objekten (16) in einem ersten, frontal vor dem Fahrzeug (10) liegenden Umgebungsbereich (26) umfasst, dadurch gekennzeichnet, dass die Sensoreinrichtung zum Erfassen von Objekten (16) in einem zweiten Umgebungsbereich (28) ausgelegt ist, wobei sich der zweite Umgebungsbereich (28) seitlich von dem Fahrzeug (10) weg erstreckt, wobei die Sensoreinrichtung in einem ersten Modus zum Erfassen von Objekten (16) in dem ersten Umgebungsbereich (26) und in einem zweiten Modus zum Erfassen von Objekten (16) in dem zweiten Umgebungsbereich (28) ausgelegt ist, und wobei die Sensoreinrichtung dazu ausgelegt ist, eine Fahrtrichtungsänderung zu erfassen und in Abhängigkeit von der erfassten Fahrtrichtungsänderung von dem ersten Modus in den zweiten Modus und/oder von dem zweiten Modus in den ersten Modus zu schalten, wobei im zweiten Modus eine Abtastrichtung der Sensoreinrichtung über eine entsprechende Schwenkeinrichtung gedreht ist.Vehicle (10) with a driver assistance system, which comprises a sensor device arranged on a front of the vehicle (10) for detecting objects (16) in a first surrounding area (26) lying frontally in front of the vehicle (10), characterized in that the Sensor device for detecting objects (16) is designed in a second surrounding area (28), the second surrounding area (28) extending laterally away from the vehicle (10), the sensor device in a first mode for detecting objects (16) in the first surrounding area (26) and in a second mode for detecting objects (16) in the second surrounding area (28), and wherein the sensor device is designed to detect a change in direction of travel and depending on the detected change in direction of travel to switch the first mode to the second mode and / or from the second mode to the first mode, with a sampling logic in the second mode the sensor device is rotated via a corresponding swivel device.

Description

Die Anmeldung betrifft ein Fahrzeug mit einem Fahrerassistenzsystem, welches eine an einer Frontseite des Fahrzeugs angeordnete Sensoreinrichtung zum Erfassen von Objekten in einem ersten, frontal vor dem Fahrzeug liegenden Umgebungsbereich umfasst. Des Weiteren ist ein Verfahren zum Steuern einer Sensoreinrichtung eines Fahrerassistenzsystems eines Fahrzeugs beschrieben.The application relates to a vehicle with a driver assistance system, which comprises a sensor device arranged on a front side of the vehicle for detecting objects in a first surrounding area lying frontally in front of the vehicle. Furthermore, a method for controlling a sensor device of a driver assistance system of a vehicle is described.

Bei einem Abbiegemanöver eines Fahrzeugs kommt es häufig zu einem Zusammenstoß zwischen dem abbiegenden Fahrzeug und einem weiteren Verkehrsteilnehmer. Die 1 gibt eine Situation mit einem besonders hohen Unfallrisiko wieder. Auf die in der 1 skizzierten Merkmale der vorliegenden Erfindung wird weiter unten eingegangen.During a turning maneuver of a vehicle, there is often a collision between the turning vehicle and another road user. The 1 reflects a situation with a particularly high risk of accidents. On the in the 1 Outlined features of the present invention are discussed below.

Ein in 1 skizziertes Fahrzeug 10 biegt gerade von einer Hauptstraße 12 über eine Rechtskurve in eine Nebenstraße 14 ein. Parallel zur Hauptstraße 12 verläuft ein Fahrrad- oder Fußgängerweg 16. Dieser Fahrradweg 16 ist jedoch von der Hauptstraße 12 aus nur schwer zu überblicken, da er durch die parkenden Fahrzeuge 18 verdeckt wird. Der Fahrer des Fahrzeugs 10 kann deshalb vor einem Einbiegen in die Nebenstraße 14 nicht erkennen, dass sich ein Fahrrad 20 auf dem Fahrradweg 16 seinem Fahrzeug 10 nähert. Erst wenn der Fahrer des Fahrzeugs 10 über eine Markierung 22 des Fahrradwegs 16 auf der Nebenstraße 14 hinweg gefahren ist, befindet er sich in einer Position, von der aus er den Fahrradweg 16 überblicken und das Fahrrad 20 entdecken kann.An in 1 sketched vehicle 10th turns straight from a main road 12th over a right turn into a side street 14 on. Parallel to the main street 12th there is a bicycle or pedestrian path 16 . This bike path 16 but is from the main street 12th difficult to survey from, since he is parked by the vehicles 18th is covered. The driver of the vehicle 10th can therefore before turning into the side street 14 don't realize that a bike 20th on the bike path 16 his vehicle 10th is approaching. Only when the driver of the vehicle 10th over a marker 22 of the bike path 16 on the side street 14 has driven away, he is in a position from which he the bike path 16 survey and the bike 20th can discover.

Auch die Sicht des Fahrradfahrers 24 des Fahrrads 20 auf die Hauptstraße 12 wird durch die zwischen dem Fahrradweg 16 und der Hauptstraße 12 geparkten Fahrzeuge 18 zumindest teilweise verdeckt. Damit ist die Wahrscheinlichkeit hoch, dass der Fahrradfahrer 24 das Einbiegen des Fahrzeugs 10 in die Nebenstraße 14 erst bemerkt, wenn das Vorderteil des Fahrzeugs 10 sich bereits über der Markierung 22 befindet. Häufig ist der Abstand zwischen dem Fahrzeug 10 und dem Fahrrad 20 in einer entsprechenden Situation nicht mehr ausreichend für ein Abbremsen des Fahrrads 20 vor dem Fahrzeug 10. Eine entsprechende Situation führt deshalb mit einer relativ hohen Wahrscheinlichkeit zu einem Zusammenstoß zwischen dem Fahrzeug 10 und dem Fahrrad 20, der für den Fahrradfahrer 24 mit einem hohen Verletzungsrisiko verbunden ist.The cyclist's view too 24th of the bike 20th onto the main street 12th is through between the bike path 16 and the main street 12th parked vehicles 18th at least partially covered. So the likelihood is high that the cyclist 24th bending the vehicle 10th in the side street 14 only noticed when the front of the vehicle 10th already over the mark 22 located. Often the distance between the vehicle 10th and the bike 20th in a corresponding situation, it is no longer sufficient to brake the bicycle 20th in front of the vehicle 10th . A corresponding situation therefore leads to a collision between the vehicle with a relatively high probability 10th and the bike 20th for the cyclist 24th is associated with a high risk of injury.

Um das Unfallrisiko eines Fahrzeugs zu reduzieren und den Fahrer während einer Fahrt arbeitsmäßig zu entlasten, weisen Fahrzeuge häufig Fahrerassistenzsysteme auf. Ein entsprechendes Fahrerassistenzsystem ist beispielsweise ein Abstandshaltesystem ACC (Adaptive Cruise Control), ein Unfallwarnsystem, ein Anti-Kollisions-System, ein Baustellenassistenzsystem oder eine Einparkhilfe. Diese Assistenzsysteme sind jeweils mit einer Sensoreinrichtung ausgestattet, welche die vor dem Fahrzeug gelegene Fahrbahn nach einem Objekt absucht. Beispielsweise offenbart die DE 199 38 691 A1 ein Verfahren, bei dem die Verkehrssituation in der Umgebung eines Fahrzeugs anhand der von einer Sensoreinrichtung erfassten Positionen und Relativgeschwindigkeiten der in der Umgebung detektierten Objekte ermittelt werden soll. Die DE 103 16 637 A1 betrifft eine Radar-Antennenanordnung für ein Fahrzeug zur Detektion eines Objekts vor dem Fahrzeug. Dabei umfasst die Radar-Antennenanordnung zwei verschiedene Antennen zum Senden und zum Empfangen, deren dominante Nebenkeulen so zueinander versetzt sind, dass sich die jeweiligen Maxima und Minima gegenseitig unterdrücken.In order to reduce the risk of accidents for a vehicle and to relieve the driver of workload during a journey, vehicles often have driver assistance systems. A corresponding driver assistance system is, for example, an ACC (adaptive cruise control) spacing system, an accident warning system, an anti-collision system, a construction site assistance system or a parking aid. These assistance systems are each equipped with a sensor device that searches the road ahead of the vehicle for an object. For example, the DE 199 38 691 A1 a method in which the traffic situation in the surroundings of a vehicle is to be determined on the basis of the positions and relative speeds of the objects detected in the surroundings detected by a sensor device. The DE 103 16 637 A1 relates to a radar antenna arrangement for a vehicle for detecting an object in front of the vehicle. The radar antenna arrangement comprises two different antennas for transmitting and receiving, the dominant side lobes of which are offset from one another in such a way that the respective maxima and minima mutually suppress one another.

Allerdings ist es nicht möglich, mit einer Sensoreinrichtung, welche die vor dem Fahrzeug gelegene Fahrbahn nach einem Objekt absucht, ein sich von der Seite dem Fahrzeug näherndes Objekt zu erfassen. Die DE 100 60 288 A1 offenbart deshalb ein Fahrzeug mit einem Sensor zur Detektion des Fahrzeugumfelds, welcher bei einem auf der Nebenstraße erfassten Objekt eine Warneinrichtung aktiviert und/oder die Bewegung des Fahrzeugs verlangsamt oder anhält. Ebenso beschreibt die DE 198 51 434 A1 eine Einrichtung, welche erkennt, dass der Fahrer einen Abbiegevorgang einleiten möchte und daraufhin eine Straßenführungs-Erkennungseinrichtung zum Absuchen der entsprechenden Straße nach einem Objekt aktiviert. Allerdings zögern Fahrer häufig beim Kauf einer entsprechenden Abbiegehilfe, da ein Komfortsystem, wie beispielsweise ein Abstandshaltesystem ACC, den Fahrer bei einer Fahrt arbeitsmäßig mehr entlastet und der Fahrer nur ungern die weiteren Kosten für eine zusätzliche Abbiegehilfe tragen möchte.However, it is not possible to use a sensor device which searches the roadway in front of the vehicle for an object to detect an object approaching the vehicle from the side. The DE 100 60 288 A1 therefore discloses a vehicle with a sensor for detecting the vehicle surroundings, which activates a warning device for an object detected on the secondary road and / or slows or stops the movement of the vehicle. The also describes DE 198 51 434 A1 a device that recognizes that the driver wants to initiate a turning process and then activates a road guidance recognition device for searching the corresponding road for an object. However, drivers often hesitate to buy a suitable turning aid because a comfort system, such as an ACC spacing system, relieves the driver of workloads more during a trip and the driver is reluctant to bear the additional costs for an additional turning aid.

Die DE 198 56 313 A1 betrifft ein Verfahren zur Überwachung eines mehrkanaligen Abstandsmesssystems, bei dem von einem Abstandssensor mehrere Sensorstrahlenbündel in räumlich unterschiedliche Richtungen ausgesendet werden. Entsprechende mehrkanalige Objekterfassungseinrichtungen zur Erfassung eines an einem LKW seitlich vorbeifahrenden Objekts lassen sich auch der Druckschrift „MAN Abbiegeassistent: Ein System zur Unfallvermeidung beim Rechtabbiegen von LKW“ (Jens Sauerbrey, MAN Nutzfahrzeuge AG, München) entnehmen. Auch die Druckschriften „Radar statt sechstem Sinn“ (Valeo Raytheon System, 3000 University Drive, Auburn Hills, MI, USA) und „Totwinkel-Überwachung durch Mehrstrahl-Radare“ (Thomas Jungmann) beschreiben Fahrzeuge, die an ihren Seiten mehrere Radareinrichtungen aufweisen. Allerdings ist keine dieser mehrkanaligen Objekterfassungseinrichtungen so ausgelegt, dass sie bei einer Situation, wie sie in 1 wiedergegeben ist, zur Verhinderung eines Unfalls beitragen kann.The DE 198 56 313 A1 relates to a method for monitoring a multi-channel distance measuring system, in which several sensor beams are emitted by a distance sensor in spatially different directions. Corresponding multi-channel object detection devices for detecting an object passing a truck on the side can also be found in the publication "MAN Turning Assistant: A System for Avoiding Accidents When Turning Right of Trucks" (Jens Sauerbrey, MAN Nutzfahrzeuge AG, Munich). The publications “Radar instead of sixth sense” (Valeo Raytheon System, 3000 University Drive, Auburn Hills, MI, USA) and “Blind spot monitoring using multi-beam radars” (Thomas Jungmann) also describe vehicles that have multiple radar devices on their sides. However, none of these multi-channel object detection devices is designed to handle a situation as described in 1 can help prevent an accident.

Die DE 197 56 706 A1 offenbart ein Fahrerassistenzsystem zur Vermeidung von Unfällen mit nichtmotorisierten Verkehrsteilnehmern. Dabei werden gefährdete Personen und Fahrzeuge mit einem Reflektor markiert, welcher ein definiertes Licht reflektieren kann. The DE 197 56 706 A1 discloses a driver assistance system for avoiding accidents with non-motorized road users. Endangered people and vehicles are marked with a reflector that can reflect a defined light.

Die DE 601 21 309 T2 offenbart eine Einrichtung und Vorrichtung zur Vermeidung von Unfällen an Kreuzungen. Dabei wird eine Vorhersage getroffen, ob ein Versuchsfahrzeug und ein Bedrohungsfahrzeug eine Kreuzung zur gleichen Zeit befahren werden.The DE 601 21 309 T2 discloses a device and device for preventing accidents at intersections. A prediction is made as to whether a test vehicle and a threat vehicle will cross an intersection at the same time.

Die DE 101 01 205 A1 offenbart eine Vorrichtung zum Überwachen der Umgebung eines Motorfahrzeugs hinsichtlich einer Kollisionsgefahr. Dabei wird eine Position eines Objekts im seitwärtigen Bereich eines Fahrzeugs innerhalb vorgegebener Zeitintervalle ermittelt.The DE 101 01 205 A1 discloses an apparatus for monitoring the environment of a motor vehicle for a collision risk. A position of an object in the sideways area of a vehicle is determined within predetermined time intervals.

Die DE 101 08 646 A1 offenbart eine Gefahrenentscheidungsvorrichtung für ein Kraftfahrzeug und eine Umgebungsüberwachungsvorrichtung. Dadurch kann insbesondere ein Annäherungsgrad eines an ein Fahrzeugs herannahendes Objekt detektiert werden.The DE 101 08 646 A1 discloses a hazard decision device for a motor vehicle and an environmental monitoring device. In this way, in particular an approximation degree of an object approaching a vehicle can be detected.

Die Aufgabe der vorliegenden Erfindung besteht deshalb darin, eine kostengünstige Möglichkeit zur Reduzierung eines Unfallrisikos bei einem Abbiegemanöver für ein Fahrzeug mit einem Fahrerassistenzsystem zu finden.The object of the present invention is therefore to find an inexpensive way of reducing an accident risk during a turning maneuver for a vehicle with a driver assistance system.

Die Aufgabe wird gelöst durch ein Fahrzeug gemäß dem Patentanspruch 1. Dabei ist ein Fahrzeug der eingangs genannten Gattung dadurch gekennzeichnet, dass die Sensoreinrichtung zum Erfassen von Objekten in einem zweiten Umgebungsbereich ausgelegt ist, wobei sich der zweite Umgebungsbereich seitlich von dem Fahrzeug weg erstreckt.The object is achieved by a vehicle according to claim 1. A vehicle of the type mentioned at the outset is characterized in that the sensor device is designed to detect objects in a second surrounding area, the second surrounding area extending laterally away from the vehicle.

Damit verfügt ein Fahrzeug über ein Fahrerassistenzsystem, wie beispielsweise ein Abstandshaltesystem ACC, ein Unfallwarnsystem, ein Anti-Kollisions-System, ein Baustellenassistenzsystem und/oder eine Einparkhilfe, dessen Sensoreinrichtung sich in einer entsprechenden Situation auch für eine Abbiegehilfe nutzen lässt. Diese zusätzliche Verwendungsmöglichkeit der Sensoreinrichtung ist mit dem Vorteil verbunden, dass sich die bei einer Ausstattung eines Fahrzeugs mit einer Abbiegehilfe herkömmlicherweise anfallenden Kosten auf diese Weise reduzieren lassen. Durch die spezielle Ausrichtung der beiden Umgebungsbereiche zueinander ist zudem gewährleistet, dass die Sensoreinrichtung auch in Situationen, in denen eine Sicht des Fahrers des betreffenden Fahrzeugs durch Hindernisse, beispielsweise parkende Fahrzeuge, verhindert ist, ein bei einem Abbiegen zu beachtendes Objekt mit hoher Wahrscheinlichkeit detektiert.A vehicle thus has a driver assistance system, such as an ACC spacing system, an accident warning system, an anti-collision system, a construction site assistance system and / or a parking aid, the sensor device of which can also be used for a turning aid in a corresponding situation. This additional possibility of using the sensor device is associated with the advantage that the costs conventionally incurred when equipping a vehicle with a turning aid can be reduced in this way. The special alignment of the two surrounding areas relative to one another also ensures that the sensor device detects with high probability an object to be observed when turning, even in situations in which a view of the driver of the vehicle in question is prevented by obstacles, for example parked vehicles.

Die oben genannte Aufgabe wird auch gelöst durch das Verfahren nach Anspruch 5. Über das Aktivieren der Sensoreinrichtung für den zweiten Umgebungsbereich anstelle oder zusätzlich zu dem ersten Umgebungsbereich bei einer erfassten Fahrtrichtungsänderung ist auf kostengünstige Weise sichergestellt, dass ein sich aus einem toten Winkel dem Fahrzeug näherndes Objekt sicher erfasst wird. Eine vom Fahrer gewünschte oder bereits ausgeführte Fahrtrichtungsänderung kann dabei über eine Eingabe an die Blinker, über ein Drehen des Lenkrads oder über ein entsprechendes Signal eines Navigationssystems des Fahrzeugs erfasst werden.The above-mentioned object is also achieved by the method according to claim 5. By activating the sensor device for the second surrounding area instead of or in addition to the first surrounding area when a change in direction of travel is ensured, it is ensured in a cost-effective manner that a vehicle approaching from a blind spot Object is detected safely. A change in direction of travel desired or already carried out by the driver can be detected by input to the turn signals, by turning the steering wheel or by a corresponding signal from a navigation system of the vehicle.

Die von der Sensoreinrichtung für den zweiten Umgebungsbereich erfasste Information kann für einen Bremseingriff, einen Lenkereingriff und/oder für eine Beschleunigungsverhinderung genutzt werden. Geht aus der Information hervor, dass eine Kollision mit einem anderen Verkehrsteilnehmer für das Fahrzeug sehr wahrscheinlich ist, so kann ein Airbagsystem und/oder eine Abpolsterung einer Fahrzeugeinrichtung aktiviert werden. Zusätzlich kann ein Fahrwerk, eine Motorhaube und/oder ein Außenspiegel verstellt werden.The information recorded by the sensor device for the second surrounding area can be used for a brake intervention, a driver intervention and / or for an acceleration prevention. If the information shows that a collision with another road user is very likely for the vehicle, an airbag system and / or a cushioning of a vehicle device can be activated. In addition, a chassis, a bonnet and / or an outside mirror can be adjusted.

Eine bevorzugte Ausführungsform der vorliegenden Erfindung wird nun anhand der 1 mit einem darin skizzierten erfindungsgemäßen Fahrzeug näher erläutert.A preferred embodiment of the present invention is now based on the 1 with a vehicle according to the invention outlined therein.

Das in der 1 skizzierte Fahrzeug 10 ist mit einem Radarsensor ausgestattet. Vorzugsweise ist der Radarsensor an einer vorderen Stoßstange, an einem frontal angebrachten Fahrzeuglicht, hinter dem Kotflügel, im Spiegelgehäuse oder hinter einer Kunststoffzierleiste des Fahrzeugs 10 angeordnet. Er umfasst eine Sende- und eine Empfangsantenne, die so zueinander angeordnet sind, dass durch die Überlagerungen der verschiedenen Antennenfelder ein erster Abstrahl- und Empfangsbereich 26 entlang der Fahrtrichtung und ein zweiter, um 80° bis 100°, vorzugsweise 90°, dazu versetzter zweiter Abstrahl- und Empfangsbereich 28 entstehen. Der genannte Winkel ist auf den Winkelabstand zwischen den Winkelhalbierenden der durch die Bereiche 26 und 28 definierten Winkel, als auf den Winkelabstand zwischen den mittleren Winkeln bezogen. Über den ersten Abstrahl- und Empfangsbereich 26 wird die Fahrbahn vor dem Fahrzeug 10 nach einem Objekt abgesucht. Die dabei gewonnene Information kann für ein Fahrerassistenzsystem, beispielsweise für ein Abstandshaltesystem ACC, ein Unfallwarnsystem, ein Anti-Kollisions-System, ein Baustellenassistenzsystem oder eine Einparkhilfe, genutzt werden.That in the 1 sketched vehicle 10th is equipped with a radar sensor. The radar sensor is preferably on a front bumper, on a front-mounted vehicle light, behind the fender, in the mirror housing or behind a plastic trim strip of the vehicle 10th arranged. It comprises a transmitting and a receiving antenna, which are arranged relative to one another in such a way that a first radiation and reception area is created by the overlapping of the different antenna fields 26 along the direction of travel and a second, 80 ° to 100 °, preferably 90 °, offset second radiation and reception area 28 arise. The angle mentioned is based on the angular distance between the bisectors of the angles through the areas 26 and 28 defined angle, as related to the angular distance between the middle angles. Over the first radiation and reception area 26 the road ahead of the vehicle 10th searched for an object. The information obtained can be used for a driver assistance system, for example for an ACC spacing system, an accident warning system, an anti-collision system, a construction site assistance system or a parking aid.

Der zweite Abstrahl- und Empfangsbereich 28 dient dazu, einen seitlich vom Fahrzeug 10 gelegenen Umgebungsbereich nach einem Objekt abzusuchen. Die dabei gewonnene Information kann zur Aktivierung einer Warnanzeige, zur Betätigung einer Bremse und/oder zur Deaktivierung des Gaspedals genutzt werden. Ebenso kann die Information zur Aktivierung einer Warnblinkanlage oder eines Hupsignals an einen anderen Verkehrsteilnehmer genutzt werden. Vorzugsweise ist die Sensoreinrichtung so ausgelegt, dass sie zwischen einem vom ersten Abstrahl- und Empfangsbereich 26 und einem vom zweiten Abstrahl- und Empfangsbereich 28 detektierten Objekt unterscheiden kann. The second radiation and reception area 28 serves one to the side of the vehicle 10th search surrounding area for an object. The information obtained can be used to activate a warning display, to actuate a brake and / or to deactivate the accelerator pedal. The information can also be used to activate a hazard warning system or a horn signal to another road user. The sensor device is preferably designed in such a way that it is between one of the first emission and reception area 26 and one from the second radiation and reception area 28 can distinguish detected object.

In dem Beispiel der 1 wird das sich dem Fahrzeug 10 nähernde Fahrrad 20 über den zweiten Abstrahl- und Empfangsbereich 28 bereits erfasst, bevor die Vorderfront des Fahrzeugs 10 über der Markierung 22 liegt. Damit kann ein Warnen des Fahrers und/oder eine Reduzierung der Geschwindigkeit des Fahrzeugs 10 bereits erfolgen, bevor der Fahrer oder der Fahrradfahrer 24 die Gefährlichkeit der Situation erkennen. Der informierte Fahrer wartet anschließend ab, bis der Fahrradfahrer 24 an seinem Fahrzeug 10 vorbeigefahren ist.In the example of the 1 that will affect the vehicle 10th approaching bike 20th over the second radiation and reception area 28 already captured before the front of the vehicle 10th above the mark 22 lies. This can warn the driver and / or reduce the speed of the vehicle 10th already done before the driver or the cyclist 24th recognize the danger of the situation. The informed driver then waits for the cyclist 24th on his vehicle 10th passed by.

Der erste und der zweite Abstrahl- und Empfangsbereich 26 und 28 der Radareinrichtung können eine unterschiedliche Reichweite aufweisen, welche über die Sendeleistung des Radarsensors zusätzlich variierbar ist. Vorzugsweise hat der erste Abstrahl- und Empfangsbereich 26 die größere Reichweite, damit ein vorherfahrendes Fahrzeug auch in einem größeren Abstand zum Fahrzeug 10 auf einer Schnellstraße noch erfassbar ist.The first and the second radiation and reception area 26 and 28 The radar device can have a different range, which can also be varied via the transmission power of the radar sensor. The first radiation and reception area preferably has 26 the greater range, so that a preceding vehicle is also at a greater distance from the vehicle 10th is still detectable on an expressway.

Mit einer Sensoreinrichtung mit den beiden Abstrahl- und Empfangsbereichen 26 und 28 wird eine verbesserte Reichweite für die relevanten Umgebungsbereiche des Fahrzeugs 10 erreicht. Da nur in bestimmte Umgebungsbereiche ein Radarsignal abgestrahlt wird, verbraucht diese Sensoreinrichtung weniger Energie als eine Sensoreinrichtung zum Abtasten einer Fahrzeugumgebung in alle Raumrichtungen. Gleichzeitig wird eine Optimierung von Sensorparametern wie der Leistungsaufnahme, der Baugröße, dem Bauvolumen, der Messrauschunterdrückung und der Abwärmeproduktion ermöglicht. Dabei können für die in den Abstrahl- und Empfangsbereichen 26 und 28 erfassten Objekte die genauen Positionen und die Geschwindigkeiten ermittelt werden.With a sensor device with the two radiation and reception areas 26 and 28 becomes an improved range for the relevant surrounding areas of the vehicle 10th reached. Since a radar signal is only emitted in certain surrounding areas, this sensor device consumes less energy than a sensor device for scanning a vehicle environment in all spatial directions. At the same time, optimization of sensor parameters such as power consumption, size, volume, measurement noise reduction and waste heat production is made possible. It can be used for in the radiation and reception areas 26 and 28 the exact positions and speeds can be determined.

Als Alternative zu einem Radarsensor, wie er in 1 skizziert ist, kann zur Realisierung der vorliegenden Erfindung auch eine Sensoreinrichtung genutzt werden, welche von einem ersten Modus in einem zweiten Modus schaltbar ist. Im ersten Modus tastet die Sensoreinrichtung, beispielsweise über Radar, über Ultraschall, über Laser oder über Video, einen in Fahrtrichtung gelegenen Bereich nach einem Objekt ab. Im zweiten Modus ist die Abtastrichtung der Sensoreinrichtung über eine entsprechende Schwenkeinrichtung um 90° gedreht. Das Schalten zwischen den beiden Modi kann dabei getaktet oder in Abhängigkeit von einer erfassten Fahrtrichtungsänderung erfolgen. Dabei ist es auch möglich, über eine Aktivierung eines Blinkers oder über ein entsprechendes Signal eines Navigationssystems eine unmittelbare Fahrtrichtungsänderung zu ermitteln und die Sensoreinrichtung entsprechend zu schalten. Ebenso kann nach einer Betätigung des Lenkrads die Sensoreinrichtung in den ersten Modus zurück geschaltet werden.As an alternative to a radar sensor like the one in 1 is sketched, a sensor device can be used to implement the present invention, which is switchable from a first mode in a second mode. In the first mode, the sensor device scans an area in the direction of travel for an object, for example via radar, ultrasound, laser or video. In the second mode, the scanning direction of the sensor device is rotated through 90 ° by means of a corresponding swivel device. The switching between the two modes can be clocked or take place as a function of a detected change in direction of travel. It is also possible to determine an immediate change in the direction of travel by activating a turn signal or by means of a corresponding signal from a navigation system and to switch the sensor device accordingly. Likewise, after actuation of the steering wheel, the sensor device can be switched back to the first mode.

Um zu verhindern, dass ein Fahrer während einer Fahrt durch ein überflüssiges Warnsignal abgelenkt wird, ist es vorteilhaft, wenn eine Warneinrichtung nur in solchen Abbiege-Situationen aktiviert wird, in denen ein Objekt an einer für den Fahrer nur schwer überschaubaren Stelle erfasst wird. Dies ist über die im Weiteren beschriebene Ausführungsform der vorliegenden Erfindung gewährleistet.In order to prevent a driver from being distracted by a superfluous warning signal while driving, it is advantageous if a warning device is activated only in those turning situations in which an object is detected at a location which is difficult for the driver to understand. This is ensured by the embodiment of the present invention described below.

Dabei ist das Fahrerassistenzsystem des Fahrzeugs 10 so ausgelegt, dass während einer Fahrt geradeaus die Sensoreinrichtung ausschließlich die vor dem Fahrzeug 10 liegende Fahrbahn nach einem Objekt absucht. Aktiviert der Fahrer des Fahrzeugs 10 einen Blinker, so wird die Radareinrichtung in einen Modus geschaltet, in welchem sie auch den Rand der gerade befahrenen Straße nach einem Objekt absucht. Über eine entsprechende Auswerteeinrichtung wird der Typ und die voraussichtliche Breite des Objekts bestimmt. Beispielsweise kann die Auswerteeinrichtung des Fahrzeugs 10 erkennen, dass der Rand der Hauptstraße 12 mit den Fahrzeugen 18 zugeparkt ist, und der Fahrer deshalb einen dahinter gelegenen Fahrrad- oder Fußgängerweg 16 nicht überblicken kann. Dies kann zur Aktivierung einer ersten Warnstufe an den Fahrer genutzt werden.This is the driver assistance system of the vehicle 10th designed so that when driving straight ahead the sensor device only the one in front of the vehicle 10th searches the road surface for an object. Activates the driver of the vehicle 10th a turn signal, the radar device is switched to a mode in which it also searches the edge of the road currently being traveled for an object. The type and the expected width of the object are determined by means of an appropriate evaluation device. For example, the evaluation device of the vehicle 10th realize that the edge of the main street 12th with the vehicles 18th is parked, and the driver therefore has a bicycle or pedestrian path behind it 16 can't overlook. This can be used to activate a first warning level for the driver.

Bei einem Abbiegen in die Seitenstraße 14 ermittelt die Auswerteeinrichtung aus der voraussichtlichen Breite der Fahrzeuge 18 die voraussichtliche Lage eines hinter den Fahrzeugen 18 verlaufenden Fahrradwegs 16. Die Auswerteeinrichtung kann zusätzlich an eine GPS-Einrichtung (Global Positioning System) und/oder an ein Navigationssystem gekoppelt sein, um eine Information über die genaue Lage eines Fahrradwegs 16 zu erhalten. Anschließend fokussiert die Auswerteeinrichtung die Sensoreinrichtung auf die betreffende Stelle. Wird dort ein Objekt detektiert, so wird die Warnstufe entsprechend erhöht und die Geschwindigkeit des Fahrzeugs 10 reduziert.When turning into the side street 14 the evaluation device determines the expected width of the vehicles 18th the expected location of one behind the vehicles 18th trending bike path 16 . The evaluation device can additionally be coupled to a GPS device (Global Positioning System) and / or to a navigation system in order to provide information about the exact position of a bicycle path 16 to obtain. The evaluation device then focuses the sensor device on the relevant point. If an object is detected there, the warning level is increased accordingly and the speed of the vehicle 10th reduced.

Selbstverständlich können die hier beschriebenen Sensoreinrichtungen auch dazu ausgelegt werden, ein sich von der Fahrerseite dem Fahrzeug 10 näherndes Objekt zu erfassen. Eine entsprechende Sensoreinrichtung kann in diesem Fall auch für eine Linksabbiegehilfe verwendet werden.Of course, the sensor devices described here can also be designed to face the vehicle from the driver's side 10th approaching object. In this case, a corresponding sensor device can also be used for a left-turn aid.

BezugszeichenlisteReference list

10 und 1810 and 18
Fahrzeugvehicle
1212th
HauptstraßeMain road
1414
NebenstraßeSide street
1616
Fahrrad- oder FußgängerwegBicycle or pedestrian path
2020th
Fahrradbicycle
2222
Markierungmark
2424th
Fahrradfahrercyclist
26 und 2826 and 28
Abstrahl- und EmpfangsbereicheBeam and reception areas

Claims (7)

Fahrzeug (10) mit einem Fahrerassistenzsystem, welches eine an einer Frontseite des Fahrzeugs (10) angeordnete Sensoreinrichtung zum Erfassen von Objekten (16) in einem ersten, frontal vor dem Fahrzeug (10) liegenden Umgebungsbereich (26) umfasst, dadurch gekennzeichnet, dass die Sensoreinrichtung zum Erfassen von Objekten (16) in einem zweiten Umgebungsbereich (28) ausgelegt ist, wobei sich der zweite Umgebungsbereich (28) seitlich von dem Fahrzeug (10) weg erstreckt, wobei die Sensoreinrichtung in einem ersten Modus zum Erfassen von Objekten (16) in dem ersten Umgebungsbereich (26) und in einem zweiten Modus zum Erfassen von Objekten (16) in dem zweiten Umgebungsbereich (28) ausgelegt ist, und wobei die Sensoreinrichtung dazu ausgelegt ist, eine Fahrtrichtungsänderung zu erfassen und in Abhängigkeit von der erfassten Fahrtrichtungsänderung von dem ersten Modus in den zweiten Modus und/oder von dem zweiten Modus in den ersten Modus zu schalten, wobei im zweiten Modus eine Abtastrichtung der Sensoreinrichtung über eine entsprechende Schwenkeinrichtung gedreht ist.Vehicle (10) with a driver assistance system, which comprises a sensor device arranged on a front of the vehicle (10) for detecting objects (16) in a first surrounding area (26) lying frontally in front of the vehicle (10), characterized in that the Sensor device for detecting objects (16) is designed in a second surrounding area (28), the second surrounding area (28) extending laterally away from the vehicle (10), the sensor device in a first mode for detecting objects (16) in the first surrounding area (26) and in a second mode for detecting objects (16) in the second surrounding area (28), and wherein the sensor device is designed to detect a change in the direction of travel and depending on the detected change in the direction of travel to switch the first mode into the second mode and / or from the second mode into the first mode, with a sampling curve in the second mode the sensor device is rotated via a corresponding swivel device. Fahrzeug (10) nach Anspruch 1, wobei der erste Umgebungsbereich (26) so gebildet ist, dass Objekte (16) in einem ersten Abstand erfassbar sind und der zweite Umgebungsbereich (28) so gebildet ist, dass Objekte (16) in einem zweiten, von dem ersten Abstand verschiedenen Abstand erfassbar sind.Vehicle (10) after Claim 1 The first surrounding area (26) is formed such that objects (16) can be detected at a first distance and the second surrounding area (28) is formed such that objects (16) can be detected at a second distance that is different from the first distance are. Fahrzeug (10) nach einem der Ansprüche 1 bis 2, wobei die Sensoreinrichtung eine Radareinrichtung mit einem ersten Abstrahl- und Empfangsbereich als dem ersten Umgebungsbereich (26) und einem zweiten ersten Abstrahl- und Empfangsbereich als dem zweiten Umgebungsbereich (28) umfasst.Vehicle (10) according to one of the Claims 1 to 2nd , wherein the sensor device comprises a radar device with a first emission and reception area as the first surrounding area (26) and a second first emission and reception area as the second surrounding area (28). Fahrzeug (10) nach einem der Ansprüche 1 bis 3, wobei der zweite Umgebungsbereich (28) sich über einen Winkelbereich mit einer Ausdehnung von 10° bis 20° erstreckt, und wobei eine Winkelhalbierende des Winkelbereichs des zweiten Umgebungsbereichs (28) einen Winkel von 70° bis 110°, bevorzugt 80° bis 100°, besonders bevorzugt 90°, zu einer Längsachse des Fahrzeugs (10) einnimmt.Vehicle (10) according to one of the Claims 1 to 3rd , wherein the second surrounding area (28) extends over an angular area with an extension of 10 ° to 20 °, and wherein an angle bisector of the angular area of the second surrounding area (28) has an angle of 70 ° to 110 °, preferably 80 ° to 100 ° , particularly preferably 90 °, to a longitudinal axis of the vehicle (10). Verfahren zum Steuern einer Sensoreinrichtung eines Fahrerassistenzsystems eines Fahrzeugs (10), wobei eine an einer Frontseite des Fahrzeugs (10) angeordnete Sensoreinrichtung in einem ersten Modus zum Erfassen von Objekten (16) in einem ersten, frontal vor dem Fahrzeug (10) liegenden Umgebungsbereich (26) ausgelegt ist, gekennzeichnet durch die folgenden Schritte: - Erfassen einer Fahrtrichtungsänderung des Fahrzeugs (10) und - Schalten der Sensoreinrichtung von dem ersten Modus in einen zweiten Modus, wobei die Sensoreinrichtung in dem zweiten Modus zum Erfassen von Objekten (16) in einem zweiten Umgebungsbereich (28), ausgelegt ist, wobei für den zweiten Modus eine Abtastrichtung der Sensoreinrichtung über eine entsprechende Schwenkeinrichtung gedreht wird.Method for controlling a sensor device of a driver assistance system of a vehicle (10), wherein a sensor device arranged on a front of the vehicle (10) in a first mode for detecting objects (16) in a first surrounding area (front of the vehicle (10)) 26), characterized by the following steps: - detecting a change in the direction of travel of the vehicle (10) and - switching the sensor device from the first mode to a second mode, the sensor device in the second mode for detecting objects (16) in one second surrounding area (28), with a scanning direction of the sensor device being rotated via a corresponding swivel device for the second mode. Verfahren nach Anspruch 5, wobei sich der zweite Umgebungsbereich (28) seitlich von dem Fahrzeug (10) weg erstreckt.Procedure according to Claim 5 , wherein the second surrounding area (28) extends laterally away from the vehicle (10). Verfahren nach Anspruch 5 oder 6, wobei in Abhängigkeit von einem Signal der Sensoreinrichtung ein Warnsignal aktiviert, eine Geschwindigkeit und/oder eine Fahrtrichtung des Fahrzeugs (10) gesteuert und/oder ein Fahrzeugsicherheitssystem aktiviert wird.Procedure according to Claim 5 or 6 Depending on a signal from the sensor device, a warning signal is activated, a speed and / or a direction of travel of the vehicle (10) is controlled and / or a vehicle safety system is activated.
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