DE102006024957A1

DE102006024957A1 - Electronically regulated vehicle brake assembly, in which electronic central control unit determines measure detected for cycle lying in future for brake in case of defect, and sends appropriate message to wheel control unit

Info

Publication number: DE102006024957A1
Application number: DE200610024957
Authority: DE
Inventors: Philipp Dr. Guttenberg; Daniel LÜDICKE; Reinhard Dr. Müller; Richard Dr. Roberts; Akos Semsey
Original assignee: Siemens Corp
Current assignee: Continental Automotive GmbH
Priority date: 2006-05-29
Filing date: 2006-05-29
Publication date: 2007-12-06

Abstract

Eine elektronisch geregelte elektromechanische Fahrzeugbremsanlage mit mehreren elektromechanischen Radbremsen, die durch elektromechanische Aktoren im Sinne eines Aufbauens, Haltens und Abbauens von Bremsmoment anzusteuern sind, einer elektronischen zentralen Steuerung, die in Abhängigkeit von ihr zugeführten Signalen Ansteuerbefehle für die Radbremsen ausgibt, jeder Radbremse zugeordneten elektronischen Radsteuerungen, die aus den Ansteuerbefehlen der elektronischen zentralen Steuerung die für die elektromechanischen Aktoren der jeweiligen Radbremse erforderlichen Ansteuersignale erzeugen, wobei die zentrale Steuerung ihre Ansteuerbefehle in Zyklen erzeugt und an die Radsteuerungen der Radbremsen ausgibt, für einen in der Zukunft liegenden Zyklus die für wenigstens eine der Radbremsen im Falle eines Defektes zu ergreifende Maßnahme ermittelt, und eine entsprechende Nachricht an die dieser Radbremse zugeordnete elektronische Radsteuerung sendet.An electronically controlled electromechanical vehicle brake system with a plurality of electromechanical wheel brakes that are to be controlled by electromechanical actuators in the sense of building up, holding and breaking of braking torque, an electronic central control that outputs depending on their supplied signals drive commands for the wheel brakes, each wheel brake associated electronic wheel controls which generate, from the control commands of the electronic central control, the control signals required for the electromechanical actuators of the respective wheel brake, the central control generating and outputting its drive commands in cycles to the wheel controls of the wheel brakes, for a future cycle for at least one of Radbremsen detected in the case of a defect action to be taken, and sends a message to the wheel brake associated electronic wheel control.

Description

Hintergrund der ErfindungBackground of the invention

Die vorliegende Erfindung betrifft eine geregelte elektronische Fahrzeugbremsausrüstung, insbesondere elektromechanische Bremsen Unter elektromechanischen Bremsen sind sowohl herkömmliche elektrische Kraftfahrzeugbremsen verstanden, als auch sog. Keilbremsen, die mit der selbstverstärkenden Wirkung eines Keils arbeiten. Bei Keilbremsen wird durch Stellelemente die Position des Keils, bezogen auf eine Bremsscheibe und somit die Bremskraft verändert.The The present invention relates to a controlled electronic vehicle brake equipment, in particular electromechanical brakes Under electromechanical brakes are both conventional understood electrical vehicle brakes, as well as so-called. Wedge brakes, those with the self-reinforcing Effect of a wedge work. In wedge brakes is by adjusting elements the position of the wedge, based on a brake disc and thus the braking force changed.

Es sind verschiedene elektronischen Bremsen sind aus dem Stand der Technik bekannt. Sie können beispielsweise unterschieden werden in

• Elektrohydraulische Bremsen,
• Elektropneumatische Bremsen und
• Elektromechanische Bremsen.

There are various electronic brakes are known in the art. For example, they can be differentiated in

• Electrohydraulic brakes,
• Electropneumatic brakes and
• Electromechanical brakes.

Bei elektromechanischen Bremsen sind speziell solche bekannt, die einen Selbstverstärkungseffekt aufweisen. Sie werden auch selbstverstärkende elektromechanische Bremsen genannt. Die nachfolgenden Ausführungen beziehen sich zwar meist auf selbstverstärkende elektromechanische Bremsen, wie beispielsweise Keilbremsen, jedoch bestehen keine insbesondere technischen Einwände, die Erfindung auch in allen übrigen elektronischen Bremssystemen einzusetzen.at Electro-mechanical brakes are specially known those who have a Have self-reinforcing effect. They also become self-reinforcing called electromechanical brakes. The following remarks Although mostly refer to self-reinforcing electromechanical brakes, such as wedge brakes, but there are no particular technical objections, the invention also in all others use electronic braking systems.

Eine derartige Bremse ist zum Beispiel in der DE 198 19 564 C1 veranschaulicht. Hierbei bringt ein elektrischer Aktor eine Betätigungskraft auf, die die Reibbeläge der Bremse an die sich drehende Bremsscheibe anlegt. Eine Selbstverstärkungseinrichtung in Gestalt einer Keilanordnung nutzt die in der sich drehenden Bremsscheibe enthaltene kinetische Energie zum weiteren Zustellen der Reibbeläge.Such a brake is for example in the DE 198 19 564 C1 illustrated. In this case, an electric actuator applies an actuating force which applies the friction linings of the brake to the rotating brake disk. A self-energizing device in the form of a wedge arrangement uses the kinetic energy contained in the rotating brake disk for further feeding of the friction linings.

Die Selbstverstärkung funktioniert dabei so, dass eine mit dem Reibbelag verbundene keilförmige Belagträgerplatte bei einer Bremsung von der sich drehenden Bremsscheibe mitgenommen wird, wodurch eine erste Keilfläche auf einer zugeordneten komplementären zweiten Keilfläche einer Abstützung entlang gleitet. Dabei bildet für einen ausgewählten Reibwert die Reibkraft, mit der Reaktionskraft aus der Keillagerung ein Gleichgewicht. Dadurch wird der direkt betätigte Reibbelag in zunehmendem Maß gegen die Bremsscheibe gepresst, ohne dass der Aktor seine Betätigungskraft erhöht. Somit können die Aktoren den Keil praktisch kraftfrei verstellen und mit minimalem Aufwand sehr hohe Bremskräfte erzeugen. Bei abweichenden Reibwerten zwischen Bremsbelag und Bremsscheibe müssen die Aktoren die Abweichung vom idealen Kräftegleichgewicht abstützen, d.h. den Keil entweder aktiv in den Keilspalt drücken oder den Keil zurückhalten, damit der nicht weiter in den Keilspalt gezogen wird. Dennoch ergeben sich auch in diesen Betriebszuständen noch deutliche Energieeinsparungen gegenüber sog. Normalkraft-Elektromechanischen Bremsen (EMB). Weitere Details hierzu sind der oben genannten Druckschrift zu entnehmen.The self-reinforcement It works in such a way that a wedge-shaped lining carrier plate connected to the friction lining taken with a braking of the rotating brake disc , creating a first wedge surface on an associated complementary second wedge surface of a support along slides. It forms for a selected one Coefficient of friction, with the reaction force from the wedge bearing a balance. As a result, the directly operated friction lining is increasing Measure against pressed the brake disc, without the actuator its operating force elevated. Thus, you can the actuators adjust the wedge virtually powerless and with minimal Effort very high braking forces produce. For deviating coefficients of friction between brake pad and brake disc have to the actuators support the deviation from the ideal balance of forces, i. either actively press the wedge into the wedge gap or hold back the wedge, so that is not pulled further into the wedge gap. Nevertheless revealed also in these operating states still significant energy savings compared to so-called. Normal force electromechanical Brakes (EMB). Further details are the above-mentioned document refer to.

Stand der TechnikState of the art

Im Stand der Technik sind von den unterschiedlichsten Herstellern die vielfältigsten Konzepte vorgestellt worden, wie geregelte elektromechanische Fahrzeugbremsausrüstungen, die Antiblockier-(ABS), Antriebsschlupfregelung (ASR), Stabilitäts-(ESP) und andere Funktionen ermöglichen, gegen Ausfälle während des Betriebes unanfälliger gestaltet werden können. Dabei ist üblicherweise für ein Kraftfahrzeug ein elektronisches Bremspedal vorgesehen, also ein Sensor an einem mit einem Pedalwegsimulator gekoppelten Bremspedal, der den "Bremswunsch" erfasst und an eine zentrale elektronische Steuerung leitet. Der zentralen elektronischen Steuerung werden noch weitere Signale eingespeist (Raddrehzahlen, Fahrdynamik- Messwerte wie Längs-, und Querbeschleunigungsmomente sowie Gierrate des Kraftfahrzeuges, etc.). Aus diesen Signalen ermittelt die zentrale elektronische Steuerung für alle vier Räder die notwendigen Ansteuerbefehle, um die elektromechanischen Fahrzeugbremsen zu betätigen. (Bremsmoment aufbauen, Bremsmoment halten, Bremsmoment abbauen). Diese Ansteuerbefehle werden den einzelnen Fahrzeugbremsen aller vier Räder zugeführt, die diese in eine entsprechende Betätigung der Antriebe der jeweiligen elektromechanischen Bremsen umsetzen.in the State of the art are of the most diverse manufacturers diverse Concepts such as regulated electromechanical vehicle brake equipment, Antilock Braking (ABS), Traction Control (ASR), Stability (ESP) and other features allow against failures during the Operation more vulnerable can be designed. It is usually for a Motor vehicle provided an electronic brake pedal, so a Sensor on a brake pedal coupled to a pedal travel simulator, which detects the "braking request" and to a central electronic control directs. The central electronic Control, additional signals are fed in (wheel speeds, Vehicle dynamics measurements such as Along-, and lateral acceleration moments and yaw rate of the motor vehicle, Etc.). From these signals, the central electronic determines Control for all four wheels the necessary control commands to the electromechanical vehicle brakes to press. (Build up brake torque, hold brake torque, remove brake torque). These control commands are the individual vehicle brakes all four wheels supplied this in a corresponding actuation of the drives of the respective implement electromechanical brakes.

Bei einer Keilbremse, aber auch bei einer Scheiben-, oder Trommelbremse kann die Bremswirkung je nach aktuellem (durch Temperatur, Feuchtigkeit, Schmutz, Rost, etc. beeinflusstem) Reibwert zwischen Bremsscheibe bzw. Bremstrommel und Reibbelag erheblich schwanken. Im Fall einer Keilbremse kann die Selbstverstärkung dabei so hoch, bzw. so niedrig sein, dass der Keil durch die Reibkräfte in den Spalt zwischen dem Bremsträger und der Bremsscheibe hineingezogen, bzw. herausgedrückt wird, was im normalen Betrieb durch Keilantrieb und Regelung verhindert wird. Aus regelungstechnischen und Wirkungsgrad-Gründen hat ein nicht selbsthemmender Antrieb des Keils deutliche Vorteile eingesetzt. Dieser hat jedoch die Eigenschaft, dass beim Ausfall des Keilantriebs bei entsprechenden Reibwertverhältnissen an der Scheibe der Keil in den Spalt zwischen dem Bremsträger und der Bremsscheibe hineingezogen werden kann und folglich das entsprechende Kraftfahrzeug-Rad blockieren kann. Dies führt je nach Fahrsituation zu einer reduzierten oder verlorenen Fahrstabilität des Fahrzeuges.In the case of a wedge brake, but also in the case of a disc or drum brake, the braking effect can vary considerably depending on the current friction coefficient (influenced by temperature, humidity, dirt, rust, etc.) between the brake disc or brake drum and the friction lining. In the case of a wedge brake, the self-reinforcement can be so high or so low that the wedge due to the frictional forces in the gap between the brake carrier and the brake disc is pulled in or pushed out, which is prevented in normal operation by wedge drive and control. For reasons of control technology and efficiency, a non-self-locking drive of the wedge has significant advantages. However, this has the property that in case of failure of the wedge drive at corresponding Reibwertverhältnissen on the disc of the wedge can be drawn into the gap between the brake carrier and the brake disc and consequently can block the corresponding motor vehicle wheel. Depending on the driving situation, this leads to a reduced or lost driving stability of the vehicle.

Für die Keilbremse ist für diesen Fall eine separate mechanische Notöffnungsfunktion vorgesehen, durch die die blockierte Bremse sicher geöffnet (und ggf. anschließend wieder geschlossen) wird. Allerdings kann die Bremsfunktion für das entsprechende Rad anschließend nur verzögert wieder hergestellt werden. Dies verlängert den Bremsweg und ist insbesondere im Falle einer Vollbremsung nachteilig.For the wedge brake is for In this case, a separate mechanical emergency opening function provided by the blocked brake safely opened (and possibly then again closed). However, the brake function for the corresponding Wheel afterwards only delayed be restored. This extends the braking distance and is especially in the case of full braking disadvantageous.

Der Erfindung zugrunde liegendes ProblemThe invention underlying problem

Die Erfindung sucht eine Lösung des Problems, eine in den unterschiedlichsten Fahrsituationen des Kraftfahrzeuges und bei möglichst vielen unterschiedlichsten Fehlerarten und deren Kombinationen ein angemessenes Notfall-Verhalten der Bremsausrüstung sicherzustellen.The Invention seeks a solution the problem, one in the most diverse driving situations of the motor vehicle and if possible many different types of errors and their combinations ensure adequate emergency behavior of the braking equipment.

Ein Notfall liegt beispielsweise vor, wenn die Fahrsituation einen Bremseingriff erfordert (z.B. Bremsbetätigung durch Fahrer oder automatisch durch Steuergerät wie beispielsweise ESP (elektronisches Stabilitätsprogramm)), die Bremse jedoch nicht aktiviert werden kann (z.B. aufgrund eines Fehlers/Defekts wie Kabelriss, Steuergerät funktioniert nicht richtig, ...). Im Gegensatz dazu sollte die Bremse auch jederzeit wieder gelöst werden können. Ein Fehler im Bremssystem könnte die Bremse auch im unbetätigten Zustand aktivieren und z.B. ein ungewolltes Blockieren der Bremse verursachen. Auch dieses Szenario schildert einen Notfall. Zur Beherrschung dieser Fehler bzw. Notfälle sollte die Bremse Fehler erkennen können und mittels eines geeigneten Notfallverhaltens auf die Fehler reagieren oder diese gleich beheben können, um mögliche Gefahren/Unfälle abzuwenden.One Emergency occurs, for example, when the driving situation a braking intervention requires (e.g., brake application by driver or automatically by control device such as ESP (electronic Stability Program)) however, the brake can not be activated (e.g., due to a Errors / defects such as cable rupture, control unit does not work properly, ...). In contrast, the brake should also be released at any time can. An error in the brake system could the brake also in the unactuated Activate state and e.g. an unintentional blocking of the brake cause. This scenario also describes an emergency. To control this error or emergencies the brake should be able to detect errors and by means of a suitable Emergency response to the errors react or fix them immediately can, to possible Hazards / Accidents avert.

Z.B. ist bekannt, dass elektromechanische Bremsen mit einer Notöffnung ausgestattet sein können. Entsprechend des vorliegenden Fehlers kann das Notfallverhalten der Bremse nun veranlassen, dass die Notöffnung die Bremse öffnet (Verhinderung /Aufheben eines Blockierens der Bremse) oder die Bremse geschlossen hält. Die Entscheidung zum Öffnen oder Geschlossenhalten der Bremse wird von einer Steuereinheit übernommen.For example, It is known that electromechanical brakes equipped with an emergency opening could be. Corresponding The present error may now affect the emergency behavior of the brake cause the emergency opening the brake opens (Prevention / release of brake lock) or brake closed. The decision to open or keeping the brake closed is taken over by a control unit.

Erfindungsgemäße LösungInventive solution

Zur Lösung dieses Problems stellt die Erfindung eine elektronisch geregelte elektronische Fahrzeugbremsanlage bereit, mit mehreren elektronischen Radbremsen, die durch elektronische Aktoren im Sinne eines Aufbauens, Haltens und Abbauens von Bremsmoment anzusteuern sind, einer elektronischen zentralen Steuerung, die in Abhängigkeit von ihr zugeführten Signalen Ansteuerbefehle für die Radbremsen ausgibt, jeder Radbremse zugeordneten elektronischen Radsteuerungen, die aus den An steuerbefehlen der elektronischen zentralen Steuerung die für die elektronischen Aktoren der jeweiligen Radbremse erforderlichen Ansteuersignale erzeugen, wobei die zentrale Steuerung ihre Ansteuerbefehle in zeitlichen Zyklen erzeugt und an die Radsteuerungen der Radbremsen ausgibt, für einen in der Zukunft liegenden Zyklus die für wenigstens eine der Radbremsen im Falle eines Defektes zu ergreifende Maßnahme ermittelt, und eine entsprechende Nachricht an die dieser Radbremse zugeordnete elektronische Radsteuerung sendet.to solution this problem, the invention provides an electronically controlled electronic vehicle brake system ready with multiple electronic Wheel brakes, which are controlled by electronic actuators in the sense of Holding and breaking brake torque are to control an electronic central control, depending on supplied by her Signals control commands for the wheel brakes outputs, each wheel brake associated electronic Wheel controls consisting of the electronic commands to control central control for the electronic actuators required by the respective wheel brake Generate control signals, the central control their drive commands generated in time cycles and to the wheel controls of the wheel brakes spend, for a future cycle for at least one of the wheel brakes measure to be taken in the event of a defect, and a corresponding message to the wheel brake associated electronic Radsteuerung sends.

Unter dem Begriff Defekt wird ein Fehler oder/und eine Funktionsstörung oder/und ein Funktionsverlust im Bremssystem verstanden. Z.B. Ausfall des Bremsaktuators, eines Sensors, der Kommunikation, der Stromversorgung, ...; mehrere Defekte können auch gleichzeitig auftreten.Under the term defect is an error or / and a malfunction and / or understood a loss of function in the brake system. For example, Failure of the Brake actuator, a sensor, communication, power supply, ...; several defects can also occur simultaneously.

Dabei liegt der Erfindung das Konzept zugrunde, dass eine zentrale Regelinstanz den lokalen Regelinstanzen fallbezogene Handlungsanweisungen zur Fehlerbehandlung gibt, die auf den Gesamtfahrzeugzustand abgestimmt sind. Damit können einerseits die Probleme deutlich effizienter auf lokaler Ebene gelöst werden, andererseits kann die Fehlerbehandlung auf das Verhalten und die Sicherheit des Gesamtsystems, d.h. den Fahrzustand des Fahrzeugs, abgestimmt werden. Diese Fehlerbehandlung hat unter anderem dem Vorteil auch dann noch zu funktionieren, wenn gleichzeitig mit Eintreten des Fehlers die Kommunikation unterbrochen sein sollte.there The invention is based on the concept that a central rule instance the local regulatory authorities case - related instructions for action Error handling gives that tuned to the overall vehicle condition are. With that you can on the one hand, the problems are solved much more efficiently at the local level, on the other hand, the error handling on the behavior and the Security of the overall system, i. the driving condition of the vehicle, be matched. This error handling has among others the Advantage even then to work, if at the same time entering the error communication should be interrupted.

Durch ihre hohe Verstelldynamik eignet sich eine selbstverstärkende Bremse, wie sie zum Beispiel eingangs beschrieben ist, für Regelaufgaben wie ABS und ESP, die als wesentlicher Bestandteil moderner elektronischer Bremssysteme gesehen werden. Dabei erfüllt ein lokales Bremsteuergerät die lokalen Steuer – und Regelaufgaben, während ein übergeordneter Regler dazu dient, zentrale Regelaufgaben wie die Bremskraftverteilung auf die einzelnen Bremsen und im Falle einer drohenden Instabilität die ESP-Funktionalität durchzuführen.By Its high dynamic range is a self-energizing brake, as described at the beginning, for control tasks such as ABS and ESP, which is considered an integral part of modern electronic brake systems be seen. Fulfilled a local brake control unit local tax and regulatory tasks, while a parent Regulator serves central control tasks such as the brake force distribution to perform the ESP functionality on the individual brakes and in case of impending instability.

Die zentrale elektronische Steuerung ermittelt dabei über Brems- und das Bremspedal und Schaltstellung, etc. den Fahrerwunsch und erfasst gleichzeitig über Raddrehzahlen, Beschleunigungs-, Gierratensensor, etc. die dynamischer Fahrsituation (Kurvenradius, Beschleunigung, Kräfte) und im Fahrzeug der Zukunft bald auch die Umgebung und den Verkehr. In Abhängigkeit von Fahrerwunsch und Fahrsituation werden Ansteuerbefehle für die Radbremsen, an die jeder Radbremse zugeordneten elektronischen Radsteuerung weitergegeben, die diese in Abhängigkeit des Radschlupfs in Ansteuerbefehle für die elektronischen Aktoren der jeweiligen Bremse umgesetzt. Die zentrale Steuerung erzeugt ihre Ansteuerbefehle in zeitlichen Zyklen von weniger als ca. 50 msec. Im Falle eines auftretenden Fehlers ist die Reaktion von Zentralregelung und den Bremsmodulen abzustimmen, auch wenn zum Beispiel die Kommunikation versagt.The central electronic control determines via brake and the brake pedal and shift position, etc. the driver's request and recorded simultaneously over Wheel speeds, acceleration, yaw rate sensor, etc. the more dynamic Driving situation (curve radius, acceleration, forces) and in the vehicle of the future soon also the environment and the traffic. Depending on the driver's request and Driving situation are control commands for the wheel brakes to which everyone Wheel brake assigned to electronic wheel control, these in dependence of the wheel slip in control commands for the electronic actuators implemented the respective brake. The central control generates their drive commands in time cycles of less than about 50 msec. In case of an error, the reaction is from central control and the brake modules, even if, for example, communication failed.

Zusätzliche Vorteile, Wirkungen und Weiterbildungen der Erfindungadditional Advantages, effects and developments of the invention

Dieses erfindungsgemäße Vorgehen erlaubt in einem so komplexen System wie einer Kraftfahrzeug-Bremsausrüstung der eingangs geschilderten Art die quasi-autarke Behandlung und Bewältigung von Notfällen an der Stelle im System oder möglichst dicht daran, an der der Notfall oder das Problem/die Störung auftritt. Dies gilt umso mehr, als nicht ohne weiteres sicherzustellen ist, dass die elektronische zentrale Steuerung in Problemsituationen noch in ungestörter und rechtzeitig auszuführender Kommunikation mit der/den Radbremsen bzw. den diesen zugeordneten elektronischen Radsteuerungen steht. Dennoch erlaubt die Erfindung, eine der Stabilität des Kraftfahrzeuges insgesamt förderliche Betätigung der Radbremsen, da die elektronische zentrale Steuerung aus allen ihr zur Verfügung gestellten Signalen die Gesamtsituation erfassen kann und so die für die nahe Zukunft adäquate Problemlösung – sollte denn ein Notfall eintreten – vorherbestimmen kann.This inventive approach allows in such a complex system as a motor vehicle brake equipment At the beginning, the quasi-self-sufficient treatment and coping of emergencies at the point in the system or as possible close to where the emergency or problem / fault occurs. This is all the more so as it is difficult to ensure that the electronic centralized control in problem situations still in undisturbed and to be carried out on time Communication with the wheel brakes or their associated electronic wheel controls stands. Nevertheless, the invention allows one of stability the motor vehicle overall conducive activity the wheel brakes, since the electronic central control of all at your disposal signals can capture the overall situation and so the for the near future adequate Problem solving - should because an emergency occur - predict can.

Im Fall von Keilbremsen der eingangs geschilderten Art kann auf diese Weise zum Beispiel erreicht werden, dass die Not öffnung nur betätigt wird, wenn dies unbedingt erforderlich ist, d.h. insbesondere wenn die Fahrzeugstabilität durch das blockierte Rad gefährdet ist (Gefahr des Schleuderns). Außerdem kann durch die Erfindung eine komplett redundante Anordnung von Bremsen-Regelung und Keilantrieb, die zum einen erheblichen Mehraufwand in Kosten, Gewicht und Bauraum bedeutet und zudem die Komplexität und damit wiederum die Fehleranfälligkeit erhöht, vermieden werden. Mit anderen Worten implementiert die Erfindung eine zentral vor-ermittelte Notfallstrategie für mehrere kommunizierende Regeleinheiten. Damit kann eine angemessene fahrsituationsspezifische Notfall-Reaktion sichergestellt werden.in the Case of wedge brakes of the kind described can on this Way, for example, that the emergency opening is only actuated, if absolutely necessary, i. especially if the vehicle stability endangered by the blocked wheel is (danger of slingshot). In addition, by the invention a completely redundant arrangement of brake control and wedge drive, for a considerable additional effort in costs, weight and space means and also the complexity and thus again the susceptibility to errors elevated, be avoided. In other words, the invention implements a centrally pre-determined emergency strategy for several communicating control units. This ensures an appropriate situation-specific emergency response become.

Da bei einer ausgelösten Notöffnung die jeweilige Radbremse – zumindest vorübergehend – kein Bremsen mehr ermöglicht, sieht die Erfindung vor, auch eine in bestimmter Hinsicht defekte Radbremse. Z.B. könnte der Fall eintreten, dass während einer Bremsung der Aktuator oder die Kommunikation zu diesem derart ausfällt, dass die Bremse weiterhin geschlossen bleibt, obwohl der Fahrer nicht mehr bremset. Sollte von dieser nicht mehr aufhebbaren Aktuatorbetätigung keine unkontrollierbare Gefahr ausgehen (z.B. kein Blockieren der Bremse, sondern lediglich eine leichte Bremsung mit niedriger Zuspannkraft) kann man die Bremse solange bremsen zu lassen, wie dies die Fahrzeugstabilität nicht gefährdet. Die Bremse wird dabei vom jeweiligen Regler lokal überwacht und gegebenenfalls durch die Notöffnung deaktiviert.There at a triggered Emergency opening the respective wheel brake - at least temporarily - no braking allows more provides the invention, also a defective in certain respects Wheel brake. For example, could the case occur during that a braking of the actuator or the communication to this one fails, that the brake remains closed, although the driver no longer brake. Should not from this no longer cancelable actuator actuation uncontrollable danger (for example, no brake lock, but only a slight braking with low clamping force) you can brake the brake as long as the vehicle stability does not endangered. The brake is monitored locally by the respective controller and possibly through the emergency opening disabled.

Der Ausfall von Strom und Kommunikation mit der elektronischen zentralen Steuerung und lokale Probleme werden erfindungsgemäß mit minimalem Zeitverzug behandelt.Of the Failure of electricity and communication with the electronic central Control and local problems according to the invention with minimal Time delay treated.

Die elektronische zentrale Steuerung bestimmt die optimale Reaktion aus dem Fahrzustand, der Verkehrssituation und den anderen ihr zur Verfügung stehenden Eingangsgrößen für jedes Rad.The electronic central control determines the optimal response from the driving condition, the traffic situation and the other you to disposal standing inputs for each Wheel.

Da die elektronische zentrale Steuerung die Radsteuerungen anweist, wie sich im Notfall jede einzelne Radbremse zu verhalten hat, geht die elektronische zentrale Steuerung bei ihrer weiteren Erzeugung von Ansteuerbefehlen davon aus, dass die Radsteuerungen die jeweiligen Radbremsen im Notfall auch entsprechend ansteuern. Diese Kenntnis über das Notfallverhalten der jeweiligen Radbremsen in dem Zyklus für den die Ansteuerbefehle ausgegeben wurden, bezieht die elektronische zentrale Steuerung bei der Erzeugung weiterer Ansteuerbefehle mit ein.There the electronic central control instructs the wheel controls, How each individual wheel brake has to behave in an emergency, goes the electronic central control in their further generation of control commands assuming that the wheel controls the respective Wheel brakes in an emergency also control accordingly. This knowledge about the Emergency behavior of the respective wheel brakes in the cycle for the Control commands have been issued, refers to the electronic central Control in the generation of other control commands with a.

Vorzugsweise ermittelt und sendet die zentrale Steuerung (ECU) die Nachricht für wenigstens eine Radbremse zu jedem Zyklus für den nächstfolgenden Zyklus. Damit hat diese Nachricht Gültigkeit für die elektronischen Radsteuerungen (WCU), bis im nächsten Zyklus eine neue Nachricht gesendet wird, wie sich die jeweiligen Radbremsen im übernächsten Zyklus zu verhalten haben, sollte ein Notfall eintreten.Preferably The central control unit (ECU) determines and sends the message for at least a wheel brake for each cycle for the next Cycle. This message is valid for the electronic wheel controls (WCU) until next Cycle a new message is sent as the respective Wheel brakes in the next but one cycle to behave should an emergency occur.

Die zentrale Steuerung (ECU) berücksichtigt bei der Erzeugung der Nachrichten Daten über den Fahrerwunsch, Fahrdynamik-Messwerte und/oder Messwerte der den Radbremsen zugeordneten elektronischen Radsteuerungen (WCU), Umwelt- und Verkehrssituations-Daten, und/oder Informationen aus Fahrer-Assistenz-Systemen zur Ermittlung der im Notfall in den einzelnen Rädern zu ergreifenden Maßnahmen. Dabei versteht es sich, dass diese Nachrichten zu jedem Zyklus für die einzelnen Räder unterschiedlich sein können.The central control (ECU) when generating the messages data on the driver's request, driving dynamics measurements and / or Measured values of the electronic wheel controls assigned to the wheel brakes (WCU), environmental and traffic situation data, and / or information from driver assistance systems to determine the measures to be taken in an emergency in the individual wheels. It is understood that these messages for each cycle for each Wheels different could be.

Sofern die Radbremsen als Keilbremsen ausgestaltet sind, sieht die Erfindung vor, dass die die zentrale Steuerung als Nachricht an die den Radbremsen zugeordneten elektronische Radsteuerungen sendet, die die lokale Steuerung instruieren, ob für den Fall, dass der Keil der Keilbremse wegen eines Defektes (z.B. Ausfall des Aktuators und der Keil lässt sich aufgrund der Selbstverstärkung nicht selbstständig lösen oder der Keil ist nicht mehr regelbar aufgrund ausgefallener Sen soren, Kommunikation, Stromunterbrechung, etc.) unkontrollierbar wird,

1) ein Blockieren des jeweiligen Rades nicht erlaubt wird, oder
2) ein Ansteigen des Bremsmomentes an dem jeweiligen Rad nicht erlaubt wird, oder
3) kein Bremsmoment an dem jeweiligen Rad erlaubt wird (sofortiges Öffnen der Notöffnung), oder ob für den Fall der Verlust der Kommunikation zwischen der zentralen Steuerung und einer der elektronischen Radsteuerungen
4) ein momentanes Bremsmoment zu halten ist, oder
5) ein vorherdefiniertes Ändern des Bremsmomentes über die Zeit auszuführen ist, oder ob für den Fall der Verlust der Stromversorgung an der zentralen Steuerung, und/oder einer der elektronischen Radsteuerungen
6) einem Notöffnungs-Mechanismus die Kontrolle über die Radbremse zu übergeben ist.

If the wheel brakes are designed as wedge brakes, the invention provides that sends the central control as a message to the wheel brakes associated electronic wheel controls that instruct the local control, if in the event that the wedge of the wedge brake due to a defect (eg Failure of the actuator and the wedge can not solve independently due to the self-reinforcing or the wedge is no longer controllable due to failed Sen sensors, communication, power interruption, etc.) becomes uncontrollable,

1) blocking the respective wheel is not allowed, or
2) an increase in the braking torque on the respective wheel is not allowed, or
3) no braking torque is allowed on the respective wheel (immediate opening of the emergency opening), or in case of loss of communication between the central control and one of the electronic wheel controls
4) to hold a momentary braking torque, or
5) a predetermined change of the braking torque over time is to be carried out, or if the loss of power to the central controller, and / or one of the electronic wheel controls
6) an emergency opening mechanism is to pass control of the wheel brake.

Weiterhin sieht die Erfindung in einer Ausführungsform vor, dass für einen in der Zukunft liegenden Zyklus die wenigstens eine der Keilbremsen zugeordnete elektronische Radsteuerung Nachrichten für einen der jeweiligen Keilbremse zugeordneten Notöffnungs-Mechanismus in Zyklen erzeugt und an diesen sendet, um im Fall eines Defektes bei der Keilbremse oder bei einem Ausfall einer elektronischen Radsteuerung

1) die Notöffnung der Keilbremse sofort auszulösen,
2) die Notöffnung der Keilbremse nach bestimmten Kriterien auszulösen, oder
3) die Notöffnung der Keilbremse nicht auszulösen.

Furthermore, in one embodiment, the invention provides for a future cycle, the at least one of the wedge brakes associated electronic wheel control generates messages for a respective wedge brake associated emergency opening mechanism in cycles and sends to these in case of a defect in the Wedge brake or in case of failure of an electronic wheel control

1) immediately trigger the emergency opening of the wedge brake,
2) trigger the emergency opening of the wedge brake according to certain criteria, or
3) not trigger the emergency opening of the wedge brake.

Dies wird zum Beispiel dadurch hervorgerufen, dass ein Watchdog-Signal zur Überwachung der Radsteuerung erstirbt.This is caused, for example, by a watchdog signal for monitoring the wheel control dies.

Alternativ oder zusätzlich ist es erfindungsgemäß auch möglich, dass die elektronische Radsteuerung dem Notöffnungs-Mechanismus der jeweiligen Keilbremse Messwerte der Raddrehzahl, das momentane Bremsmoment und/oder die Nachrichten von der zentralen Steuerung sendet, so dass der Notöffnungs-Mechanismus in Abhängigkeit von diesen Informationen die Notöffnung der Keilbremse im Notfall auslöst.alternative or additionally it is also possible according to the invention that the electronic wheel control the emergency opening mechanism of the respective wedge brake Measurements of the wheel speed, the instantaneous braking torque and / or the Messages sent from the central control, allowing the emergency opening mechanism in dependence from this information the emergency opening the wedge brake triggers in an emergency.

Ersichtlich wird durch die Erfindung eine hierarchische Struktur zwischen der zentralen Steuerung, den einzelnen Radsteuerungen und den, den einzelnen Radbremsen zugeordneten Notöffnungs-Mechanismen realisiert. In dieser hierarchischen Struktur wird für die Teilnehmer (zentrale Steuerung, Radsteuerungen, Notöffnungs-Mechanismen) deren Reaktion – oder zumindest die Kriterien für die Reaktion – von der Spitze der Hierarchie (= zentrale Steuerung) stufenweise nach unten (Radsteuerungen, Notöffnungs-Mechanismen) vorvereinbart und durch die gesendeten Nachrichten für den jeweiligen Zyklus festgelegt. Dies erlaubt eine schnelle und vorhersehbare und vorherdefinierte Reaktion der einzelnen Radbremsen auch bei Kommunikations-Ausfall zwischen den Teilnehmern.apparent is a hierarchical structure between the central control, the individual wheel controls and the, the individual Wheel brakes assigned emergency opening mechanisms realized. In this hierarchical structure, for the participants (central Control, wheel controls, emergency opening mechanisms) their reaction - or at least the criteria for the reaction - from the top of the hierarchy (= central control) gradually below (wheel controls, emergency opening mechanisms) pre-agreed and by the sent messages for the respective Cycle set. This allows a fast and predictable and predefined reaction of the individual wheel brakes also at Communication failure between the participants.

Die Ansteuerbefehle, die die elektronische zentrale Steuerung für die Radbremsen ausgibt und die Nachrichten mit denen im Fall eines Defektes zu ergreifenden Maßnahmen an die den Radbremsen zugeordneten elektronischen Radsteuerungen übermittelt werden, werden in einem festen Zeitzyklus, der typischerweise unter 50 msec liegt, übertragen.The Control commands that the electronic central control for the wheel brakes issues and the news with those in case of a defect moving measures transmitted to the wheel brakes associated electronic wheel controls be in a fixed time cycle, which is typically below 50 msec is transferred.

In schnellerem als dem vorstehend beschriebenen zeitlichen Zyklus werden von den einzelnen elektronischen Radsteuerungen im Fall von Keilbremsen Nachrichten für jeden der jeweiligen Keilbremse zugeordneten Notöffnungs-Mechanismus erzeugt und an diesen gesendet.In faster than the time cycle described above, in the case of wedge brakes, messages are allocated by each of the electronic wheel controls for each of the respective wedge brakes Neten emergency opening mechanism generated and sent to this.

Die Erfindung betrifft auch ein Verfahren zum Betreiben einer elektronisch geregelten elektronischen Fahrzeugbremsanlage mit mehreren elektronischen Radbremsen, die durch elektronische Aktoren im Sinne eines Aufbauens, Haltens und Abbauens von Bremsmoment auzusteuern sind, einer elektronischen zentralen Steuerung, die in Abhängigkeit von ihr zugeführten Signalen Ansteuerbefehle für die Radbremsen ausgibt, jeder Rad bremse zugeordneten elektronischen Radsteuerungen, die aus den Ansteuerbefehlen der elektronischen zentralen Steuerung die für die elektronischen Aktoren der jeweiligen Radbremse erforderlichen Ansteuersignale erzeugen, mit den Schritten: Erzeugen von Ansteuerbefehlen durch die die zentrale Steuerung in Zyklen, und Ausgeben der Ansteuerbefehle an die Radsteuerungen der Radbremsen, Ermitteln von für einen in der Zukunft liegenden Zyklus die für wenigstens eine der Radbremsen im Falle eines Defektes zu ergreifende Maßnahme, und Senden einer entsprechenden Nachricht an die dieser Radbremse zugeordnete elektronische Radsteuerung.The The invention also relates to a method for operating an electronic regulated electronic vehicle brake system with multiple electronic Wheel brakes, which are controlled by electronic actuators in the sense of Holding and dismantling of brake torque are anuzusteuern, an electronic central control, depending on supplied by her Signals control commands for the wheel brakes outputs, each wheel brake associated electronic Wheel controls resulting from the control commands of the electronic central control for the electronic actuators required by the respective wheel brake Generate control signals, with the steps: generating control commands by the central controller in cycles, and outputting the drive commands to the wheel controls of the wheel brakes, determining for one in the future cycle for at least one of the wheel brakes in the event of a defect action to be taken, and sending an appropriate action Message to this wheel brake associated electronic wheel control.

Bevorzugt sendet die zentrale Steuerung die Nachricht für die wenigstens eine Radbremse zu jedem Zyklus für den nächstfolgenden Zyklus.Prefers the central controller sends the message for the at least one wheel brake for every cycle for the next Cycle.

Die zentrale Steuerung berücksichtigt in einer bevorzugten Ausführungsform des erfindungsgemäßen Verfahrens zur Ermittlung der im Notfall zu ergreifenden Maßnahme Daten über den Fahrerwunsch, Fahrdynamik-Messwerte und Messwerte der den Radbremsen zugeordneten elektronischen Radsteuerungen, Umwelt- und Verkehrssituations-Daten, und/oder Informationen aus Fahrer-Assistenz-Systemen.The considered central control in a preferred embodiment the method according to the invention to determine the action to be taken in an emergency, data on the Driver request, driving dynamics measured values and measured values of the wheel brakes associated electronic wheel controls, environmental and traffic situation data, and / or information from driver assistance systems.

Sofern die Radbremsen als Keilbremsen ausgestaltet sind, die zentrale Steuerung als Nachricht an die den Radbremsen zugeordneten elektronische Radsteuerungen sendet, ob, für den Fall, dass der Keil der Keilbremse wegen eines Defektes unkontrollierbar wird, ein Blockieren des jeweiligen Rades nicht erlaubt wird, oder ein Ansteigen des Bremsmomentes an dem jeweiligen Rad nicht erlaubt wird, oder kein Bremsmoment an dem jeweiligen Rad nicht erlaubt wird, und/oder ob für den Fall der Verlust der Kommunikation zwischen der zentralen Steuerung und einer der elektronischen Radsteuerungen ein momentanes Bremsmoment zu halten ist, oder ein vorher definiertes Ändern des Bremsmomentes über die Zeit auszuführen ist, und/oder ob für den Fall der Verlust der Stromversorgung an der zentralen Steuerung oder einer elektronischen Radsteue rungen einem Notöffnungs-Mechanismus die Kontrolle über die Radbremse zu übergeben ist.Provided the wheel brakes are designed as wedge brakes, the central control as a message to the wheel brakes associated electronic wheel controls sends, whether, for In the event that the wedge of the wedge brake due to a defect uncontrollable is, a blocking of the respective wheel is not allowed, or an increase in the braking torque on the respective wheel is not allowed is not allowed or no braking torque on the respective wheel is, and / or whether for the case of loss of communication between the central controller and one of the electronic wheel controls a momentary braking torque or a previously defined change of the braking torque over the Time to execute is, and / or whether for the Case of loss of power to the central controller or an electronic Radsteue ments an emergency opening mechanism the control over to hand over the wheel brake is.

Weiterhin kann bei einer bevorzugten Ausführungsform des erfindungsgemäßen Verfahrens das Erzeugen von Nachrichten durch wenigstens eine einer der Radbremsen zugeordnete elektronische Radsteuerung für einen in der Zukunft liegenden Zyklus für einen der jeweiligen Radbremse zugeordneten Notöffnungs-Mechanismus umfassen, ob für den Fall eines Defektes bei der Radbremse oder der ihr zugeordneten elektronischen Radsteuerung der Notöffnungs-Mechanismus die Notöffnung der Keilbremse sofort auslösen soll, die Notöffnung der Keilbremse nach bestimmten Kriterien auslösen soll, oder die Notöffnung der Keilbremse nicht auslösen soll, und ein Senden der Nachrichten an diese Notöffnungs-Mechanismen erfolgen.Farther may in a preferred embodiment the method according to the invention generating messages by at least one of the wheel brakes associated electronic wheel control for a future one Cycle for comprise an emergency opening mechanism associated with the respective wheel brake, if so a defect in the wheel brake or its associated electronic Wheel steering the emergency opening mechanism the emergency opening the wedge brake should trigger immediately, the emergency opening the wedge brake should trigger according to certain criteria, or the emergency opening of Do not trigger wedge brake should, and send the messages to these emergency opening mechanisms respectively.

Schließlich kann das erfindungsgemäße Verfahren die Schritte umfassen: Erzeugen von Nachrichten durch wenigstens eine einer der Radbremsen zugeordnete elektronische Radsteuerung für einen in der Zukunft liegenden Zyklus für einen der jeweiligen Radbremse zugeordneten Notöffnungs-Mechanismus, ob für den Fall eines Defektes bei der Radbremse oder der ihr zugeordneten elektronischen Radsteuerung der Notöffnungs-Mechanismus die Notöffnung der Keilbremse sofort auszulösen hat, die Notöffnung der Keilbremse nach bestimmten Kriterien auszulösen hat, oder die Notöffnung der Keilbremse nicht auszulösen hat.Finally, can the inventive method the steps include: generating messages by at least an electronic wheel control associated with one of the wheel brakes for one in the future cycle for one of the respective wheel brake associated emergency opening mechanism, whether for the Case of a defect in the wheel brake or its associated electronic wheel control of the emergency opening mechanism the emergency opening of the wedge brake immediately trigger has, the emergency opening the wedge brake has to trigger according to certain criteria, or the emergency opening of the Wedge brake does not trigger Has.

Des Weiteren kann das erfindungsgemäße Verfahren die Schritte umfassen: Erzeugen von Nachrichten in wenigstens einer der elektronischen Radsteuerungen für den Notöffnungs-Mechanismus der jeweiligen Keilbremse mit Messwerten der Raddrehzahl, des momentanen Bremsmoment und/oder den Nachrichten von der zentralen Steuerung (ECU), und Senden der Nachrichten an die jeweiligen Notöffnungs-Mechanismen, so dass diese in Abhängigkeit von diesen Informationen die Notöffnung der jeweiligen Keilbremse im Notfall auslösen.Of Further, the inventive method the steps include: generating messages in at least one the electronic wheel controls for the emergency opening mechanism of the respective wedge brake with measured values of the wheel speed, the instantaneous braking torque and / or the messages from the central control unit (ECU), and sending the Messages to the respective emergency opening mechanisms, so that these in dependence from this information the emergency opening trigger the respective wedge brake in an emergency.

Bei dem erfindungsgemäßen Verfahren betragen die Abstände der einzelnen Zyklen, in denen die elektronische zentrale Steuerung Ansteuerbefehle für die Radbremsen ausgibt und die Nachrichten mit den im Fall eines Defektes zu ergreifenden Maßnahmen an die den Radbremsen zugeordneten elektronischen Radsteuerungen mit einem Zyklus unter 50 msec.at the method according to the invention amount to the distances the individual cycles in which the electronic central control Control commands for the wheel brakes and the news with the case of a Defective measures to be taken to the wheel brakes associated electronic wheel controls with a cycle under 50 msec.

Schließlich betrifft die Erfindung ein Computer-Softwareprogrammprodukt, enthaltend ein Speichermedium mit einem Computerprogramm, das im Zusammenwirken mit einem Computer dazu eingerichtet und programmiert ist, das Verfahren gemäß einem oder mehreren der vorstehenden Verfahrensansprüche auszuführen.Finally, the invention relates to a computer software program product containing a memory medium having a computer program configured and programmed in cooperation with a computer to perform the method according to one or more of the preceding method claims.

Weitere Merkmale, Eigenschaften, Vorteile und mögliche Abwandlungen werden an Hand der nachstehenden Beschreibung erläutert, in der auf die beigefügten Zeichnungen Bezug genommen ist. Dabei versteht sich für einen Fachmann, dass nicht alle nachstehend beschriebenen und erläuterten Merkmale in Gesamtheit zur Realisierung des erfindungsgemäßen Konzeptes erforderlich sind.Further Features, properties, benefits and possible modifications on the basis of the following description, in the attached drawings Reference is made. It goes without saying for a specialist that not all features described and discussed below in their entirety required for the realization of the concept according to the invention are.

Kurzbeschreibung der ZeichnungenBrief description of the drawings

1 zeigt in einer schematischen Darstellung den Aufbau einer erfindungsgemäßen Kraftfahrzeug-Bremsausrüstung, soweit sie für das Verständnis der Erfindung durch einen Fachmann erforderlich ist. 1 shows a schematic representation of the structure of a motor vehicle brake equipment according to the invention, insofar as it is necessary for the understanding of the invention by a person skilled in the art.

2 veranschaulicht die Struktur des Datenflusses in einer erfindungsgemäßen Kraftfahrzeug-Bremsausrüstung. 2 illustrates the structure of the data flow in a motor vehicle brake equipment according to the invention.

Detaillierte Beschreibung von Ausführungsbeispielen der ErfindungDetailed description of embodiments the invention

In 1 ist eine elektronisch geregelte elektromechanische Fahrzeugbremsanlage teilweise veranschaulicht, die mehrere elektromechanische Radbremsen in Form von selbstverstärkenden Keilbremsen hat, von denen eine Radbremse RB1 gezeigt ist.In 1 is partially illustrated an electronically controlled electromechanical vehicle brake system having a plurality of electromechanical wheel brakes in the form of self-reinforcing wedge brakes, of which a wheel brake RB1 is shown.

Die übrigen Radbremsen sind analog gestaltet und daher nicht weiter veranschaulicht. Jede dieser Radbremsen RB1 ist durch einen oder mehrere elektromechanische Aktoren in Form von Linearmotoren, Stellmotoren oder dergl. im Sinne eines Aufbauens, Haltens oder Abbauens von Bremsmoment durch Betätigung und Regelung eines jeweiligen Keilantriebes anzusteuern.The remaining wheel brakes are designed analogously and therefore not further illustrated. each This wheel brake RB1 is powered by one or more electromechanical Actuators in the form of linear motors, servomotors or the like in the sense Building up, holding or breaking of braking torque by actuation and Control a respective wedge drive to control.

Eine elektronische zentrale Steuerung ECU erhält – ggf. über einen nicht weiter veranschaulichten Datenbus, zum Beispiel CAN BUS, LIN BUS oder dergl. – Signale, die vom Fahrerinterface (Bremsvorgabe, Lenkvorgabe, Beschleunigungsvorgabe, etc.), von Fahrdynamiksensoren (Längs-, Querbeschleunigung, Gierrate) und von den Radbremsen (Raddrehzahl, Bremsmoment, etc.) kommen. Dabei handelt es sich im Wesentlichen um die Daten, die bereits bei existierenden Bremssystemen mit elektronischen Stabilitäts-Programm (ESP) erfasst und ausgewertet werden. Aus diesen Signalen ermittelt die zentrale Steuerung ECU für jedes Rad ein Soll-Bremsmoment und versendet dieses ermittelte Soll-Bremsmoment an jeweilige, jeder Radbremse zugeordnete elektronische Radsteuerungen WCU1 ... WCU4 – ggf. ebenfalls über den Datenbus. In steigendem Umfang werden auch Umgebungsdaten (Umwelt- und Verkehrssituationsdaten, d.h. Abstand zu anderen Fahrzeugen, Verlauf der Strecke, Hindernisse voraus, etc. mittels Video, Radar, GPS, etc. erfasst und zur Ermittlung des Soll-Bremsmomentes für jedes Rad mit ausgewertet.A electronic central control ECU receives - if necessary, via a not further illustrated Data bus, for example CAN BUS, LIN BUS or the like - signals, the driver interface (brake specification, steering specification, acceleration specification, etc.), of driving dynamics sensors (longitudinal, lateral acceleration, yaw rate) and come from the wheel brakes (wheel speed, braking torque, etc.). there this is essentially the data that already exists in existing ones Brake systems with Electronic Stability Program (ESP) recorded and be evaluated. The central controller determines from these signals ECU for Each wheel a target braking torque and sends this determined target braking torque to respective electronic wheel controls associated with each wheel brake WCU1 ... WCU4 - possibly also over the data bus. To an increasing extent, environmental data (environmental and traffic situation data, i. Distance to other vehicles, Course of the track, obstacles ahead, etc. by video, radar, GPS, etc. recorded and to determine the desired braking torque for each Wheel with evaluated.

Die elektronischen Radsteuerungen WCU1 ... WCU4 steuern und regeln in Abhängigkeit von dem von der zentralen Steuerung ECU empfangenen Soll-Bremsmoment für ihre Radbremse die Leistungselektronik die elektromechanische Aktoren des Keilantriebs an. Zusätzlich zu den elektronischen Radsteuerungen WCU1 ... WCU4 ist für jedes Rad ein elektromechanischer Notöffnungs-Mechanismus vorgesehen, der über Signal-Leitungen mit der jeweiligen Radbremse RB1 verbunden ist und im Notfall eine Notöffnung der Radbremse auslöst. Der Notöffnungs-Mechanismus einerseits und die übrigen Komponenten der Bremsausrüstung (elektronische Radsteuerungen, Leistungselektro nik, Keilantrieb und Sensoren) andererseits werden für jedes Rad mit getrennten Stromkreisen E1, E2 versorgt. Damit ist die Bremsausrüstung im Fall eines Stromkreis-Ausfalls- zumindest eingeschränkt – im Sinne einer Fail Safe Strategie noch funktionsfähig. Dazu werden im Kraftfahrzeug diagonal jeweils zwei Notöffnungs-Mechanismen und zwei Radbremsen (Radsteuerungen, Leistungselektronik, Keilantrieb und Sensoren) jeweils mit einem der beiden Stromkreise E1, E2 verbunden.The electronic wheel controls WCU1 ... WCU4 control and regulate in dependence from the target braking torque received from the central control ECU for your Wheel brake the power electronics the electromechanical actuators of the wedge drive. additionally to the electronic wheel controls WCU1 ... WCU4 is for each Wheel an electromechanical emergency opening mechanism provided, over Signal lines connected to the respective wheel brake RB1 and an emergency opening in case of emergency the wheel brake triggers. The emergency opening mechanism on the one hand and the rest Components of brake equipment (electronic wheel controls, power electronics, wedge drive and sensors) on the other hand are separated for each wheel Power circuits E1, E2 supplied. This is the brake equipment in Case of a circuit failure - at least limited - in the sense a fail-safe strategy still functional. These are in the vehicle diagonally two emergency opening mechanisms and two wheel brakes (wheel controls, power electronics, wedge drive and sensors) each connected to one of the two circuits E1, E2.

Diese Soll-Bremsmomente für jede Radbremse erzeugt die zentrale Steuerung ECU in zeitlichen Zyklen von etwa 20 msec gibt sie an die Radsteuerungen der Radbremsen aus. Außerdem ermittelt die zentrale Steuerung ECU für den nächsten in der Zukunft liegenden Zyklus die für jede der Radbremsen im Falle eines Defektes zu ergreifenden Maßnahme und sendet zusammen oder unabhängig von den jeweiligen Soll-Bremsmomenten entsprechende Nachrichten an die den Radbremsen RBn zugeordneten elektronischen Radsteuerungen WCUn.These Target braking torques for Each wheel brake generates the central control ECU in temporal Cycles of about 20 msec are given to the wheel controls of the wheel brakes out. Furthermore determines the central control ECU for the next in the future Cycle the for each of the wheel brakes in case of a defect to be taken action and send together or independently corresponding messages from the respective desired braking torques to the wheel brakes RBn associated electronic wheel controls WCUn.

Mit den vorstehend beschriebenen Daten und Eingangssignalen verfügt die zentrale Steuerung ECU über alle notwendigen Daten, um für jedes Rad ein optimales Notfall-Verhalten für die unterschiedlichsten Störungsszenarien zu ermitteln.With the above-described data and input signals, the central controller has ECU All necessary data to determine optimal emergency behavior for a wide variety of incident scenarios for each wheel.

Unter Notfall ist hierbei das Versagen des Keilantriebs oder dessen Regelung, der Ausfall einer Stromversorgung, der Ausfall der Kommunikation zwischen einzelnen Komponenten der Bremsausrüstung, oder dergl. verstanden. Dabei sind auch bestimmte Mehrfachausfälle, also zum Beispiel der gleichzeitige Ausfall von Kommunikation zwischen einzelnen Komponenten der Bremsausrüstung und ein Ausfall der Regelung des Keilantriebs durch die erfindungsgemäße Anordnung aufzufangen.Under Emergency is the failure of the wedge drive or its regulation, the failure of a power supply, the failure of communication between individual components of the brake equipment, or the like understood. There are also certain multiple failures, so for example the simultaneous failure of communication between individual components the brake equipment and a failure of the regulation of the wedge drive by the arrangement according to the invention catch.

Ein wesentliches Kriterium ist dabei in den meisten Notfällen/Störungsszenarien: Kann ein blockiertes Rad in der aktuellen Fahrsituation mittels drei noch funktionierender Bremsen und ggf. ESP-Eingriff so kompensiert werden, dass das Fahrzeug nicht schleudert.One The essential criterion is in most emergencies / disruption scenarios: Can a blocked wheel in the current driving situation by means of three still functioning brakes and possibly ESP intervention compensated be that the vehicle does not fling.

Sofern der zentralen Steuerung ECU aus einem Abstandsradarsystem der Abstand zum nächsten Fahrzeug zur Verfügung steht, wird dieses vorstehend erläuterte Kriterium dadurch präzisiert, dass die Bremsmomente bzw. deren Verläufe über der Zeit für die jeweils anderen drei Räder in Anhängigkeit vom Abstand zum nächsten Fahrzeug ermittelt werden.Provided the central control ECU from a distance radar system the distance to the next vehicle to disposal this criterion is clarified by that the braking torques or their courses over time for each other three wheels in pendency from the distance to the next Vehicle to be determined.

Die Ergebnisse dieser Berechnungen werden als Handlungs-Anweisungen, kodiert in Nachrichten mit so genannten Anweisungs-Bits B1 ... Bn, für verschiedene Störfälle über den Datenbus zyklisch an jede einzelne der elektronischen Radsteuerungen WCU1 ... WCU4 gesendet und dort ständig aktualisiert. Im Notfall ermöglichen es diese Handlungsanweisungen der Radbremse im Zusammenspiel mit ihrer Radsteuerung und ihrem Notöffnungs-Mechanismus) im Störfall in Abstimmung mit der Gesamt-Situation des Fahrzeugs sofort autonom zu reagieren, auch wenn es zum Beispiel zu gleichzeitigem Ausfall von Kommunikation und Keilantrieb kommt.The Results of these calculations are encoded as action statements in messages with so-called instruction bits B1 ... Bn, for various Incidents about the Data bus cyclically to each of the electronic wheel controls WCU1 ... WCU4 sent and constantly updated there. Enable in an emergency it these instructions of the wheel brake in interaction with their wheel control and their emergency opening mechanism) in case of accident immediately autonomous in coordination with the overall situation of the vehicle to react, even if for example to simultaneous failure comes from communication and wedge drive.

Die nachstehende Tabelle gibt beispielhaft einzelne Fälle für Nachrichten mit den Anweisungs-Bits wieder:

The following table gives an example of individual cases for messages with the instruction bits:

Das heißt, dass z.B. beim Ausfall der jeweiligen Keilregelung, eine der elektronischen Radsteuerungen das Verhalten des Rades und der Radbremse über die Messwerte zunächst weiter beobachtet und erst dann den Notöffnungs-Mechanismus auslöst, wenn ein unerlaubter Zustand eintritt. Das Auslösen des Notöffnungs-Mechanismus erfolgt durch ein Signal an dessen Steuerung, die den Befehl der elektronischen Radsteuerung sofort ausführt. Es versteht sich, dass diese Nachrichten nur beispielhaft und nicht abschließend dargestellt sind.The is called, that e.g. in case of failure of the respective wedge control, one of the electronic Wheel controls the behavior of the wheel and the wheel brake over the Readings first observed further and only then the emergency opening mechanism triggers, if an unauthorized condition occurs. The triggering of the emergency opening mechanism takes place by a signal to its control, which commands the electronic Radsteuerung executes immediately. It is understood that these messages are exemplary only and not finally presented are.

Die elektronische Radsteuerung ist dazu eingerichtet und programmiert, ein sog. Watch-Dog-Signal in sehr kurzen Zeitabständen an den zur selben Radbremse gehörenden Notöffnungs-Mechanismus auszusenden. Komplementär dazu ist jeder Notöffnungs-Mechanismus dazu eingerichtet und programmiert, das rechtzeitige Eintreffen des Watch-Dog-Signals zu überwachen. Für den Fall, dass die elektronische Radsteuerung zum Beispiel wegen einer defekten Radsteuerungs-Hardware, wegen Stromausfall, oder dergl. ausfallen sollte, registriert dies der Notöffnungs-Mechanismus.The electronic wheel control is set up and programmed to a so-called watch-dog signal in very short time intervals to send to the same wheel brake belonging emergency opening mechanism. Complementarily, each emergency opening mechanism is set up and programmed to monitor the timely arrival of the watchdog signal. In the event that the electronic wheel control should fail due to, for example, defective wheel control hardware, power failure, or the like, the emergency opening mechanism will register this.

In analoger Weise wie die zentralen Steuerung ECU an die einzelnen Radsteuerungen WCU1 ... WCU4 Nachrichten mit Maßnahmen für Notfälle sendet, werden auch in jeder der einzelnen Radsteuerungen WCU1 ... WCU4 für einen in der Zukunft liegenden Zyklus Nachrichten für einen der jeweiligen Radbremse zugeordneten Notöffnungs-Mechanismus in Zyklen erzeugt und an diesen gesendet. Auch diese Nachrichten enthalten Anweisungs-Bits, die im Normalbetrieb regelmäßig von den Radsteuerungen an die Notöffnungs-Mechanismen übermittelt werden. Diese Anweisungs-Bits bestimmen das Verhalten der Notöffnungs-Mechanismen, sofern diese aufgrund eines Störfalles autark zu reagieren haben, also wenn das Watch-Dog-Signal nicht rechtzeitig eintreffen sollte.In analogous way as the central control ECU to the individual Wheel controls WCU1 ... WCU4 sends messages with measures for emergencies, also in each of the individual wheel controls WCU1 ... WCU4 for one in the future lying cycle messages for one of the respective wheel brake assigned Emergency opening mechanism generated in cycles and sent to these. Also contain these messages Instruction bits, in normal operation regularly from transmitted to the wheel controls to the emergency opening mechanisms become. These instruction bits determine the behavior of the emergency opening mechanisms, provided that this due to a fault have to act independently, so if the watch-dog signal is not should arrive on time.

Dabei weist die Nachricht den Notöffnungs-Mechanismus an, ob für den Fall eines Defektes bei der Radbremse oder der ihr zugeordneten elektronischen Radsteuerung WCU der Notöffnungs-Mechanismus die Notöffnung der Keilbremse sofort auslösen soll, die Notöffnung der Keilbremse nach bestimmten Kriterien . auslösen soll, oder die Notöffnung der Keilbremse nicht auslösen soll.there the message has the emergency opening mechanism on whether for the case of a defect in the wheel brake or its associated electronic wheel control WCU the emergency opening mechanism the emergency opening of the wedge brake immediately trigger shall, the emergency opening the wedge brake according to certain criteria. should trigger, or the emergency opening of the Do not trigger wedge brake should.

Die nachstehende Tabelle gibt beispielhaft einzelne Fälle für Nachrichten mit den Anweisungs-Bits der elektronischen Radsteuerung WCU für den Notöffnungs-Mechanismus wieder:

The table below exemplifies individual cases for messages with the instruction bits of the electronic wheel control WCU for the emergency opening mechanism:

Unter Bezugnahme auf die Struktur des Datenflusses in einer Kraftfahrzeugbremsausrüstung, wie er in 2 veranschaulicht ist, werden nachstehend zwei Notfall-Szenarien erläutert.With reference to the structure of the data flow in a motor vehicle brake equipment, as described in 2 is illustrated, two emergency scenarios are explained below.

Die zentrale Steuerung ECU sendet wie bereits oben beschrieben zyklisch die jeweiligen Anweisungs-Bits an die entsprechenden elektronischen Radsteuerungen WCU.The Central control ECU sends cyclically as described above the respective instruction bits to the corresponding electronic Wheel controls WCU.

Bit B1 bis B3 kodieren Handlungsanweisungen der zentralen Steuerung ECU für den Fall "Keil wegen Defekt unkontrollierbar". Da ein zu schnelles Öffnen der Notöffnung einen Verlust an Bremsverzögerung bedeutet, ein blockierendes Rad jedoch eine Gefahr darstellt, wird die Notöffnung von der Radsteuerung WCU nicht automatisch ausgelöst. Stattdessen wird das Rad mit der unkontrollierten Bremse in Bezug auf Rad-Drehzahl und Bremsmoment beobachtet. Die Rad-Drehzahl und das Bremsmoment werden als Messdaten von der Radbremse an die ihr zuge ordnete Radsteuerung WCU und von dieser an die zentrale Steuerung ECU gesendet. Die Notöffnung wird nur dann ausgelöst (Kommando-Bit B5 an den Notöffnungs-Mechanismus wird auf wahr gesetzt), wenn eine sich aus den Anweisungen ergebende Bedingung verletzt ist. Wenn zum Beispiel "B1 = wahr" gesetzt ist, dann wird die Notöffnung betätigt, wenn dass Rad blockiert, bzw. ein Blockieren absehbar ist. Bei "B1 = falsch" wird ein blockierendes Rad toleriert, was zum Beispiel bei einer Notbremsung in der Geradeausfahrt sinnvoll ist.bit B1 to B3 encode instructions from the central controller ECU for the case "wedge due to defect uncontrollable". Because too fast opening the emergency opening a loss of braking deceleration means, however, that a blocking wheel represents a danger the emergency opening not triggered automatically by the wheel control WCU. Instead is the wheel with the uncontrolled brake in terms of wheel speed and braking torque observed. The wheel speed and the braking torque are used as measurement data from the wheel brake to their assigned wheel control WCU and sent from this to the central control ECU. The emergency opening will only triggered (Command bit B5 to the emergency opening mechanism becomes set to true) if any resulting from the instructions Condition is violated. For example, if "B1 = true" is set then the emergency opening will be actuated if that wheel blocked, or blocking is foreseeable. If "B1 = false" becomes a blocking Wheel tolerates what, for example, an emergency braking in straight-ahead driving makes sense.

Allerdings kann beim Bremsen in Kurvenfahrt schon ein Anstieg des Bremsmoments eine Gefahr bedeuten. Ist B2 = wahr, so wird entsprechend die Notöffnung betätigt.Indeed When braking in cornering can already increase the braking torque mean a danger. If B2 = true, the emergency opening is activated accordingly.

In extremer Kurvenfahrt mit sehr geringem Bremsen kann es sinnvoll sein, die Notöffnung in jedem Fall zu Öffnen. Dann wird B3 = wahr gesetzt.In Extreme cornering with very little braking can make sense his, the emergency opening in any case to open. Then B3 = true.

Für den Fall, dass die Bus-Kommunikation unterbrochen wird, ermöglicht das Anweisungs-Bit B4, festzulegen, ob das Bremsmoment gehalten werden soll, oder ob eine vordefinierte Bremsprozedur (Bremsmoment als Funktion der Geschwindigkeit und/oder der Zeit) abläuft.In the case, This allows the bus communication to be interrupted Instruction bit B4 to determine whether the braking torque is held should, or whether a predefined braking procedure (braking torque than Function of speed and / or time) expires.

Für den Fall, dass eine Radsteuerung WCU durch Stromausfall oder interne Fehler ausfallen sollte, erstirbt das Watch-Dog-Signal an den Notöffnungs-Mechanismus, die vom zweiten Bordnetz versorgt wird entsprechend dem Anweisungs-Bit B6 wird in diesem Fall die Notöffnung betätigt (B6 = wahr) oder nicht. Das Anweisungs-Bit wird in der normalen Operation von der Radsteuerung WCU entsprechend den Anweisungs-Bits B1 bis B3 und der Raddrehzahl belegt.In the case, that a wheel control WCU due to power failure or internal fault should fail, the Watch Dog signal to the emergency opening mechanism, which dies from the second on-board network is supplied according to the instruction bit B6 in this case, the emergency opening actuated (B6 = true) or not. The instruction bit is in the normal Operation from the wheel controller WCU according to the instruction bits B1 to B3 and the wheel speed occupied.

Optional kann die Notöffnungs-ECU auch mit den Messwerten von Raddrehzahl und Bremsmoment und den Bits B1 bis B3 versorgt werden. Diese kann dann die Notöffnung wiederum in Abhängigkeit der Raddrehzahl und den Bit 1 und 3 auslösen.optional can the emergency opening ECU also with the measured values of wheel speed and braking torque and the Bits B1 to B3 are supplied. This can then turn the emergency opening dependent on the wheel speed and the bits 1 and 3 trigger.

Des Weiteren können Status-Bits von der Radsteuerung WCU zur zentralen Steuerung ECU wichtige Zustände bei der Radbremse und der ihr zugeordneten Komponenten anzeigen. Zum Beispiel zeigt das Bit S1, ob der Reibwert in der Bremse kritisch ist, d.h. ob die Bremse beim Versagen des Keilantriebs zum Blockieren neigt. Diese Information kann zum einen wiederum bei der Berechnung des optimalen Notfallverhaltens verwendet werden, zum anderen kann beim Störfall und Ausfall der Kommunikation zu einem Rad, ein blockierendes Rad, bzw. das Auslösen der Notöffnung (die Reaktion der Radbremse) vorhergesehen werden. Das gibt auch der zentralen Steuerung ECU oder anderen Steuereinheiten (zum Beispiel ESP) die Möglichkeit, besser auf die Anforderungen zu reagieren.Of Further can Status bits from the wheel control WCU to the central control ECU important states at the wheel brake and the components assigned to it. For example, bit S1 indicates whether the coefficient of friction in the brake is critical is, i. whether the brake tends to lock in case of failure of the wedge drive. This information can in turn be used in the calculation of the optimal emergency behavior can be used, on the other hand accident and failure of communication to a wheel, a blocking wheel, or the triggering the emergency opening (the reaction of the wheel brake) are foreseen. That also gives the central control ECU or other control units (for example ESP) the possibility of getting better to respond to the requirements.

Alternativ oder optional kann auch vorgesehen werden, anstelle einzelner Räder Radgruppen, also z.B. Vorderräder oder Hinterräder anzusteuern. Ein derartiges Bremssystem ist kostengünstig zu fertigen.alternative or optionally, it is also possible to provide wheel groups instead of individual wheels, ie e.g. front wheels or rear wheels head for. Such a brake system is inexpensive too finished.

Claims

Electronically controlled vehicle brake system with - several electronic wheel brakes by electronic actuators in the sense to build up, holding and breaking of braking torque are, - one electronic central control (ECU), depending on supplied by her Signals control commands for the wheel brakes outputs, - everyone Wheel brake associated electronic wheel controls (WCU), the from the control commands of the electronic central control (ECU) for the electronic actuators required by the respective wheel brake Generate drive signals, wherein - the central control unit (ECU) - generates their control commands in cycles and to the wheel controls (WCU) of the wheel brakes, - for a future one Cycle the for at least one of the wheel brakes in the event of a defect to be taken measure determined, and an appropriate message to the wheel brake assigned electronic wheel control (WCU) sends.

Electronically controlled vehicle brake system according to claim 1, at the - the central control (ECU) the message for at least one wheel brake for every cycle for the next Cycle sends.

Electronically controlled vehicle brake system according to claim 1 or 2, at the - the central control unit (ECU) for determining the emergency response measure Data about the driver's request, driving dynamics measured values and measured values of the wheel brakes associated electronic wheel controls (WCU), environmental and traffic situation data, and / or information from driver assistance systems.

Electronically controlled vehicle brake system according to one of claims 1 - 3, in which - the wheel brakes are designed as wedge brakes, and - the message sent by the central control unit (ECU) to the wheel brakes associated electronic wheel controls (WCU) message whether - for the Case that the wedge of the wedge brake becomes uncontrollable due to a defect, 1) locking the respective wheel is not allowed, or 2) an increase of the braking torque to the respective wheel is not allowed, or 3) no braking torque to the respective wheel is not allowed will, and / or ob In case the loss of communication between the central control unit (ECU) and an electronic wheel control unit (WCU) 4) is to be kept instantaneous braking torque, or 5) a predefined change of the braking torque is to take place over time, and / or if - in the event of loss of power to the central control unit (ECU) or electronic wheel controls (WCU) 6) an emergency opening mechanism is to transfer control of the wheel brake.

Electronically controlled vehicle brake system after a of the preceding claims, in the - for one in the future cycle the at least one of the wheel brakes associated electronic wheel control (WCU) messages for one the respective wheel brake associated emergency opening mechanism in cycles generated and sent to this, if in case of a defect in the wheel brake or its associated electronic wheel control (WCU) the emergency opening mechanism 1) the emergency opening immediately trigger the wedge brake should, 2) the emergency opening the wedge brake should trigger according to certain criteria, or 3) the Emergency opening do not trigger the wedge brake should.

Electronically controlled vehicle brake system after a of the preceding claims, in the - for one in the future cycle the at least one of the wheel brakes associated electronic wheel control (WCU) messages for one the respective wheel brake associated emergency opening mechanism in cycles generated and sent to this, in case of a defect in the Wheel brake or its associated electronic wheel control (WCU) 1) the emergency opening immediately trigger the wedge brake, 2) the emergency opening to trigger the wedge brake according to certain criteria, or 3) the emergency opening of the Wedge brake does not trigger.

Electronically controlled vehicle brake system after the previous claim, wherein - the electronic wheel control (WCU) the emergency opening mechanism of each Wedge brake measured values of the wheel speed, the instantaneous braking torque and / or sends the messages from the central control unit (ECU), so the emergency opening mechanism dependent on from this information the emergency opening the wedge brake triggers in an emergency.

Electronically controlled vehicle brake system after a of the preceding claims, in the - the distances the individual cycles in which the electronic central control Control commands for the wheel brakes and the news with the case of a Defective measures to be taken to the wheel brakes associated electronic wheel controls less than 50 msec.

Electronically controlled vehicle brake after one of the preceding claims, which is designed as an electromechanical vehicle brake.

Method for operating an electronically controlled Vehicle brake system with several electronic wheel brakes, the by electronic actuators in the sense of building, holding and Dismantling of braking torque are an electronic control central control, depending on supplied by her Signals control commands for outputs the wheel brakes, electronic wheel controls associated with each wheel brake, those from the control commands of the electronic central control the for the electronic actuators required by the respective wheel brake Generate control signals, with the steps: - Produce of control commands by the central control in cycles and - Output the control commands to the wheel controls of the wheel brakes, - Determine from for a future cycle for at least one of the wheel brakes action to be taken in the event of a defect, and - Send an appropriate message to the wheel brake assigned electronic wheel control.

Method according to the preceding claim, in the - the central control the message for the at least one wheel brake for every cycle for the next Cycle sends.

Method according to one of the preceding claims, wherein - the central control for determining the measure to be taken in an emergency data on the driver's request, driving dynamics measurements and measurements of the wheel brakes associated electronic wheel controls, environmental and traffic situation data, and / or information from driver assistance systems considered.

Method according to one of the preceding claims, in if the wheel brakes are designed as wedge brakes, the central control as a message to the wheel brakes associated electronic wheel controls (WCU) sends, whether, - in the case, that the wedge of the wedge brake due to a defect uncontrollable becomes, 1) blocking the respective wheel is not allowed will, or 2) an increase in the braking torque at the respective Wheel is not allowed, or 3) no braking torque at the respective Wheel is not allowed and / or ob - in case of loss of Communication between the central control and one of the electronic wheel controls 4) to hold a momentary braking torque, or 5) a predefined change of the Braking torque over to carry out the time is, and / or ob - in the case the loss of power to the central control unit (ECU) or one of the electronic wheel controls (WCU) 6) one Emergency opening mechanism the control over to hand over the wheel brakes is.

Method according to one of the preceding claims, with the steps - Produce of messages by at least one of the wheel brakes associated electronic wheel control for a future cycle for one of the respective wheel brakes associated emergency opening mechanism, whether for the case of a defect in the wheel brake or its associated electronic wheel control of the emergency opening mechanism 1) the emergency opening immediately trigger the wedge brake should, 2) the emergency opening the wedge brake should trigger according to certain criteria, or 3) the Emergency opening do not trigger the wedge brake should, and - Send the news to these emergency opening mechanisms.

Method according to one of the preceding claims, with the steps - Produce of messages by at least one of the wheel brakes associated electronic wheel control for a future cycle for one of the respective wheel brakes associated emergency opening mechanism, whether for the case of a defect in the wheel brake or its associated electronic wheel control of the emergency opening mechanism 1) the emergency opening trigger the wedge brake immediately Has, 2) the emergency opening the wedge brake has to trigger according to certain criteria, or 3) the emergency opening of the Wedge brake does not trigger Has.

Method according to one of the preceding claims, with the steps - Produce of messages in at least one of the electronic wheel controls for the Emergency opening mechanism the respective wedge brake with measurements of the wheel speed, the current Braking torque and / or the messages from the central control (ECU), and - Send the messages to the respective emergency opening mechanisms, making them dependent from this information the emergency opening trigger the respective wedge brake in an emergency.

Computer software program product containing Storage medium with a computer program that interacts is set up and programmed with a computer, the method according to or more of the above method claims.