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DE102006002296B3 - Regelsystem sowie Regelverfahren für Spritzgießmaschinen - Google Patents

Regelsystem sowie Regelverfahren für Spritzgießmaschinen Download PDF

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DE102006002296B3
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Franz Josef Ludwig
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Dr Boy GmbH
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Abstract

Ein Regelsystem für Spritzgießmaschinen weist eine Speichereinrichtung (16) zur Speicherung von Sollwerten auf. Ferner ist ein Signaleingang zur Übermittlung von Istwerten an das Regelsystem vorgesehen. Mit Hilfe einer ersten Regeleinrichtung (18) erfolgt unter Berücksichtigung vorangegangener Werte eine Ermittlung eines Stellfeldes. Mit Hilfe einer zweiten Regeleinrichtung (20) erfolgt die Ermittlung eines aktuellen Korrekturwertes insbesondere auf Grund einer Abweichung des Istwertes vom Sollwert. Mit Hilfe einer Verknüpfungseinrichtung (22) werden die Stellfeldwerte mit dem Korrekturwert zur Ausgabe einer Stellgröße verknüpft.

Description

  • Die Erfindung betrifft ein Regelsystem sowie ein Regelverfahren für Spritzgießmaschinen.
  • Zur Steuerung von Spritzgießmaschinen ist es erforderlich, eine möglichst exakte Geschwindigkeits- und/oder Lageregelung durchzuführen. Derartige Regelungen sind, beispielsweise beim Verfahren der Schließeinheit, Verfahren und Ansteuern der Einspritzeinheit und dergleichen, erforderlich. Zur Regelung werden in Regelungssystemen für Spritzgießmaschinen PID-Regler (Proportional-Integral-Differenzial-Regler) eingesetzt. Zur Regelung einer Geschwindigkeit wird beispielsweise ein Geschwindigkeitsprofil vom Benutzer in einer Speichereinrichtung eingegeben. Das Benutzerprofil stellt somit die Sollwerte dar. Mit Hilfe des Regelsystems erfolgt beispielsweise ein Vergleich des aktuellen Istwerts der Geschwindigkeit mit dem geforderten Geschwindigkeits-Sollwert. In Abhängigkeit der aktuellen Abweichung zwischen Sollwert und Istwert ermittelt der PID-Regler eine Stellgröße um eine Anpassung des Istwerts an den Sollwert zu erreichen. Dieses Verfahren ist beispielsweise zur Regelung konstanter Geschwindigkeiten, beispielsweise der Drehung der Förderschnecke, gut geeignet, da die Geschwindigkeiten über einen längeren Zeitraum konstant gehalten werden sollen. Müssen jedoch beispielsweise Beschleunigungen geregelt werden, weist das bekannte Regelsystem den Nachteil auf, dass der PID-Regler ausschließlich auf eine aktuelle Abweichung zwischen Sollwert und Istwert reagiert und daher der Istwert stets dem Sollwert nacheilt.
  • Ein Sollwert einer Geschwindigkeit wird beispielsweise als Sollwertverlauf 10 (1) vorgegeben und weist einen trapezförmigen Verlauf auf. Bei einer entsprechenden Geschwindigkeitsregelung mit Hilfe eines PID-Reglers nach dem Stand der Technik, weist ein Istwert den gepunktet dargestellten Verlauf 12 auf. In Abhängigkeit eines aktuellen Vergleichs zwischen dem Istwert 12 und dem Sollwert 10 wird ein gestrichelt dargestellter Verlauf einer Stellgröße 14 berechnet und eine entsprechende Stellgröße an den Antriebsmotor, eine entsprechende Steuerung oder dergleichen, übermittelt. Wie aus 1 ersichtlich ist, stellt die Regelung eines Geschwindigkeitsverlaufs mit Hilfe eines PID-Reglers stets ein Reagieren dar. Zu einem Zeitpunkt t1 liegt der Istwert 12 unter dem Sollwert 10. Dies liegt im Startverhalten und der Trägheit des Systems begründet. Ein Stellwert 14 liegt zu dem Zeitpunkt t1 somit oberhalb des Sollwerts 10. Nach dem Verlauf des Sollwerts soll nach Abschluss einer Beschleunigung zu dem Zeitpunkt t2 eine konstante Geschwindigkeit gehalten werden. Da der PID-Regler stets nur aktuelle Werte vergleichen kann, tritt ein Überschwingen der Istwertkurve zum Zeitpunkt t2 auf. Durch ein entsprechendes Gegenregeln mit Hilfe des Stellwerts 14 wird sodann einem Zeitpunkt t3 ein Unterschreiten des Sollwerts 10 hervorgerufen. Ein derartiges Über- oder Unterschwingen tritt auf, bis das System eingeschwungen ist. Entsprechend sind die Kurvenverläufe auch ab einem Zeitpunkt t4, bei dem ein Bremsvorgang bzw. ein Verringern der Geschwindigkeit erfolgt. Da der PID-Regler, wie in 1 veranschaulicht, stets nur auf einen aktuellen Vergleich zwischen Istwert und Sollwert reagieren kann, kann keine hohe Regelgülte erreicht werden.
  • Ein weiterer Nachteil von PID-Reglern besteht darin, dass PID-Regler auf zeitlich lange Veränderungen wie Verschleißerscheinungen, Temperaturänderungen oder unterschiedliche Qualität des Rohmaterials nicht reagieren können. Dies hat zur Folge, dass ein PID-Regler beispielsweise Verschleißerscheinungen ab einem gewissen Grad nicht mehr ausgleichen kann. Hierdurch wird die Qualität der produzierten Teile beeinträchtigt.
  • In EP 1 245 364 A1 , EP 1 163 993 A2 und US 2002/0163097 A1 sind unterschiedliche Regelverfahren für Spritzgießmaschinen beschrieben, durch die jedoch die vorstehende Problematik nicht gelöst ist.
    •
  • Aufgabe der Erfindung ist es, ein Regesystem sowie ein Regelverfahren für Spritzgießmaschinen zu schaffen, mit dem die Regelgüte verbessert werden kann.
  • Die Lösung der Aufgabe erfolgt durch ein Regelsystem gemäß Anspruch 1 bzw. ein Regelverfahren gemäß Anspruch 11.
  • Ein Regelsystem für eine Spritzgießmaschine, das insbesondere zur Geschwindigkeits- und Lageregelung einzelner Bestandteile der Spritzgießmaschine, wie dem Schließmechanismus, der Einspritzeinheit und dergleichen, geeignet ist, weist eine Speichereinrichtung zur Speicherung von Sollwerten auf. In die Speichereinrichtung kann beispielsweise von einem Benutzer ein Sollwertprofil, wie ein Geschwindigkeitsprofil, ein Lageprofil etc., eingegeben werden. Ferner weist das Regelsystem einen Signaleingang auf. Der Signaleingang ist beispielsweise mit in der Spritzgießmaschine angeordneten Sensoren verbunden, so dass über den Signaleingang dem Regelsystem Istwerte übermittelt werden können.
  • Erfindungsgemäß ist eine erste und eine zweite Regeleinrichtung in dem Regelsystem vorgesehen. Mit Hilfe der ersten Regeleinrichtung erfolgt eine Ermittlung des Stellfeldes. Mit Hilfe des Stellfeldes wird ein entsprechender Motor, eine Stelleinrichtung, eine Steuereinrichtung oder dergleichen, geregelt. Hierbei weist das Stellfeld Werte auf, durch die beispielsweise ein Antriebsmotor geregelt wird, um den Motor entsprechend der vorgegebenen Sollwerte zu betreiben. Die Besonderheit der ersten Regeleinrichtung besteht hierbei darin, dass die Ermittlung des Stellfeldes unter Berücksichtigung vorangegangener Werte erfolgt. Bei der Ermittlung bzw. Berechnung des Stellfeldes werden somit Sollwerte, Istwerte und/oder Stellfeld-Werte vorangegangener Betriebszyklen, insbesondere des unmittelbar vorangegangenen Betriebszykluses berücksichtigt. Trat in einem vorangegangenen Zyklus eine Abweichung zwischen einem Sollwert und einem Istwert auf, wird dies bei der Ermittlung des neuen bzw. aktuellen Stellfeldes berücksichtig, so dass mit Hilfe der ersten Regeleinrichtung ein äußerst exaktes Nachfahren des Sollwert-Verlaufs möglich ist. Die Abweichung zwischen Sollwert und Istwert ist daher äußerst gering. Bei der ersten Regeleinrichtung handelt es sich somit um eine lernende Regeleinrichtung, die beispielsweise auch eine größere Anzahl vorangegangener Werte berücksichtigen kann. Hierbei kann auch eine unterschiedliche Gewichtung vorangegangener Werte erfolgen. Insbesondere kann berücksichtigt werden, welche Auswirkung eine Veränderung einzelner Stellfeld-Werte hat. Hierdurch ist ein äußerst exakte Anpassung der Istwert-Kurve an die Sollwert-Kurve möglich. Eine derartige Regeleinrichtung deren Regelung auf der Berücksichtigung vorangegangner Werte basiert, weist jedoch den Nachteil auf, dass innerhalb eines Zyklusses unerwartet auftretende Veränderungen nicht berücksichtigt werden können. Eine unmittelbare Reaktion auf derartige Veränderungen ist mit Hilfe der ersten Regeleinrichtung nicht möglich, da diese die Veränderung erst im nächsten Zyklus berücksichtigen würde. Bei plötzlichen unerwarteten Veränderungen kann es sich beispielsweise um eine unerwartete Änderung der Reibverhältnisse, beispielsweise durch Abriss des Schmierfilms handeln.
  • Erfindungsgemäß weist das Regelsystem daher zusätzlich zu der ersten Regeleinrichtung eine zweite Regeleinrichtung auf. Die zweite Regeleinrichtung wird zur Übermittlung mindestens eines Korrekturwertes verwendet. Hierbei ist die zweite Regeleinrichtung zur Korrektur plötzlich auftretender Veränderungen geeignet. Mit Hilfe der zweiten Regeleinrichtung erfolgt somit ein aktueller Vergleich zwischen Soll- und Istwert. Auf diesen aktuellen Vergleich kann sodann mit Hilfe der zweiten Regeleinrichtung unmittelbar reagiert werden.
  • Das erfindungsgemäße Vorsehen einer ersten Regeleinrichtung deren Regelung vergangene Werte berücksichtigt in Verbindung mit einer zweiten Regeleinrichtung, die aktuelle Wertänderungen berücksichtigt, hat daher den Vorteil, dass ein äußerst exaktes Nachfahren der Sollwert-Kurve mit Hilfe der ersten Regeleinrichtung möglich ist, jedoch der Nachteil beim Auftreten aktueller Störungen durch Vorsehen der zweiten Regeleinrichtung vermieden ist.
  • Mit Hilfe einer Verknüpfungseinrichtung werden die Stellfeld-Werte mit dem Korrekturwert zur Ausgabe einer Stellgröße verknüpft. Die Stellgröße wird an entsprechende Stelleinrichtungen, wie einen Motor, Stellantriebe und dergleichen, zum Betreiben der Spritzgießmaschine übermittelt.
  • Die von der ersten Regeleinrichtung berücksichtigten vorangegangen Werte, die einen unmittelbar vorangegangen Zyklus oder eine größere Anzahl vorangegangener Zyklen umfassen können, werden vorzugsweise in einer Speichereinrichtung, insbesondere in der vorhandenen Speichereinrichtung zur Speicherung der Sollwerte zwischengespeichert. Es ist somit möglich, diese Werte beispielsweise zu Analysezwecken abzurufen. Ferner ist es möglich, die Regelstrategie der ersten Regeleinrichtung zu variieren, indem beispielsweise ein Benutzer vorgeben kann, welche Anzahl an vorherigen Zyklen ggf. mit welcher Gewichtung berücksichtigt werden. Insbesondere werden durch die erste Regeleinrichtung durch ein vorangegangenes Stellfeld hervorgerufene Soll-Ist-Abweichungen berücksichtigt.
  • Bei einer besonders bevorzugten Ausführungsform weist die erste Regeleinrichtung einen ILR-Regler (iterativ lernenden Regler) auf. Die Funktionsweise sowie die Vorteile von ILR-Reglern ist beispielsweise in Heiko Hengen, System- und Signalorientierte Entwurf iterativlernende Regelung, Verlag Shaker, Aachen 2002, beschrieben.
  • Die erste Regeleinrichtung, bei der es sich insbesondere um einen ILR-Regler handelt, weist insbesondere den Vorteil auf, dass langfristige bzw. langsam erfolgende Veränderungen sehr exakt ausgeregelt werden können. Bei derartigen Veränderungen handelt es sich beispielsweise um Verschleißerscheinungen, Temperaturänderungen oder Änderungen in der Qualität des Rohmaterials.
  • Die zweite Regeleinrichtung, die insbesondere einen oder mehrere Korrekturwerte unter Berücksichtigung einer aktuellen Soll-Ist-Abweichung ermittelt bzw. berechnet, weist vorzugsweise einen PID-Regler auf. Hierbei kann ein PID-Regler gemäß dem Stand der Technik verwendet werden.
  • Vorzugsweise erfolgt eine Berechnung eines Korrekturwertes durch die zweite Regeleinrichtung erst ab Über-/Unterschreiten eines Schwellwertes. Hierdurch ist sichergestellt, dass die zweite Regeleinrichtung die erste Regeleinrichtung nicht negativ beeinflusst, sondern nur in Störfällen aktiviert wird.
  • Die Verknüpfungseinrichtung ist vorzugsweise derart aufgebaut, dass ein Korrekturwert, der von der zweiten Regeleinrichtung insbesondere nur bei Auftreten eines definierten Störfalls, ausgegeben wird, gegenüber dem von der ersten Regeleinrichtung vorgegebenen Stellfeldwert präferiert wird. Hierdurch ist ein schnelles Eingreifen in die Regelung gewährleistet, so dass insbesondere die Qualität der mit der Spritzgießmaschine hergestellten Teile durch plötzliche ggf. nur kurzfristige Störungen, nicht beeinträchtigt wird.
  • Zur Bestimmung bzw. Berechnung der Sollwerte ist die Speichereinrichtung vorzugsweise mit einer Steuereinrichtung verbunden. Die Steuereinrichtung weist insbesondere einen Industriecomputer (IPC) sowie eine Eingabeeinrichtung, wie eine Tastatur auf, so dass ein Benutzer eine entsprechende Dateneingabe vornehmen kann. Bei einer besonders bevorzugten Ausführungsform weist die Steuereinrichtung einen FPGA auf. Besonders bevorzugt ist es die erfindungsgemäße Steuereinrichtung mit einem Steuerungssystem sowie Steuerungsverfahren für eine Spritzgießmaschine zu kombinieren, wobei eine derartige Steuereinrichtung in der deutschen Patentanmeldung 10 2005 054 769.9 beschrieben ist, die vom selben Anmelder am 17. November 2005 beim deutschen Patent- und Markenamt eingereicht wurde.
  • Ferner betrifft die Erfindung ein Regelverfahren für Spritzgießmaschinen. Gemäß des Regelverfahrens werden Sollwerte und Istwerte beispielsweise einer Geschwindigkeits- oder Lageregelung ermittelt. Unter Berücksichtigung vorangegangener Werte wird ein Stellfeld, zum Betreiben einer Stelleinrichtung, wie eines Stellmotors, ermittelt. Bei den vorangegangenen Werten handelt es sich insbesondere um Istwerte, Sollwerte oder Stellfeldwerte, eines oder mehrerer vorangegangener Zyklen. Ferner wird ein Korrekturwert ermittelt. Durch den Korrekturwert werden vorzugsweise aktuelle Änderungen bzw. Störungen berücksichtigt. Die Stellfeldwerte und der Korrekturwert werden zur Ausgabe an ein Stellelement oder dergleichen, miteinander verknüpft. Das erfindungsgemäße Regelverfahren ist vorzugsweise, wie vorstehend anhand des Regelsystems erläutert, vorteilhaft weitergebildet.
  • Ein Betrieb ist sowohl mit einer als auch mit beiden Regeleinrichtungen möglich. Beim Betrieb mit einer Regeleinrichtung erzeugt der ILR direkt die Stellgröße für den zu regelnden Prozess, beim Betrieb „in Serie" wirkt der ILR auf die zweite Regeleinrichtung (PID), die Störungen der beschriebenen Art als unterlagerte „innere Schleife" eliminiert.
  • Eine Stelltrajektorie für den ersten ILR-Zyklus (bei Verwendung nur einer Regeleinrichtung) kann durch Aufschalten der Solltrajektorie auf das unterlagerte System und Beobachtung der durch den PID-Regler erzeugten Stelltrajektore erfolgen. Alternative wird die Sollkurve gesteuert gefahren.
  • Nachfolgend wird die Erfindung anhand einer bevorzugten Ausführungsform unter Bezugnahme auf die anliegenden Zeichnungen näher erläutert.
  • Es zeigen:
  • 1 ein schematisches Diagramm der Geschwindigkeit über der Zeit bei Verwendung eines PID-Reglers nach dem Stand der Technik,
  • 2 eine Funktionsskizze eines erfindungsgemäßen Regelsystems, und
  • 3 ein schematisches Diagramm der Zeit über der Geschwindigkeit bei Verwendung des erfindungsgemäßen Regelsystems.
  • Im dargestellten Ausführungsbeispiel sind in einer Speichereinrichtung 16 Sollwerte gespeichert. Beispielsweise über in der Spritzgießmaschine angeordnete Sensoren werden ferner Istwerte erfasst. Sowohl die Sollwerte als auch die Istwerte werden an eine erste Regeleinrichtung 18 sowie an eine zweite Regeleinrichtung 20 übermittelt. Bei der ersten Regeleinrichtung handelt es sich in einer besonders bevorzugten Ausführungsform um einen ILR-Regler. Bei der zweiten Regeleinrichtung handelt es sich in bevorzugter Ausführungsform um einen PID-Regler. Mit Hilfe des ILR-Reglers 18 wird ein Stellfeld berechnet und an eine Verknüpfungseinrichtung 22 übermittelt. Hierbei kann die Übermittlung des vollständigen Stellfeldes für einen nächsten Zyklus durch eine einmalige Übermittlung erfolgen. Ferner ist es möglich, einzelne Stellfeldwerte oder Gruppen von Stellfeldwerten an die Verknüpfungseinrichtung 22 zu übermitteln.
  • Der PID-Regler 20 ermittelt in Abhängigkeit der Abweichung zwischen Istwert und Sollwert einen Korrekturwert, der sodann unmittelbar an die Verknüpfungseinrichtung 22 übermittelt wird. Die Verknüpfungseinrichtung 22 verknüpft den aktuellen Stellfeldwert mit einem ggf. an die Verknüpfungseinrichtung 22 übermittelten Korrekturwert, wobei der Korrekturwert von der Verknüpfungseinrichtung 22 präferiert wird, da es sich bei dem Korrekturwert um den Ausgleich einer aktuellen Störung handelt.
  • Durch die Verknüpfungseinrichtung 22 wird sodann eine Stellgröße an eine Stelleinrichtung der Spritzgießmaschine übermittelt.
  • Wird durch das erfindungsgemäße Regelsystem beispielsweise ein Geschwindigkeitsprofil geregelt, kann dies beispielsweise wie anhand 3 dargestellt, erfolgen. Hierbei bilden die Sollwerte der Geschwindigkeit eine trapezförmige Kurve 10. Da dem IRL-Regler aus vorangegangenen Zyklen Sollwerte, Istwerte und Stellfeldwerte bekannt sind, berechnet der IRL-Regler ein Stellfeld, das der gestrichelt dargestellten Kurve 24 entspricht. Hierbei ist beispielsweise, insbesondere im Vergleich mit der in 1 dargestellten Regelkurve, die von einem PID-Regler erzeugt wird, auffallend, dass zu Beginn der Regelung die Stellfeld-Kurve 24 oberhalb der Sollwert-Kurve 10 liegt. Dies liegt darin begründet, dass von vorangegangenen Zyklen dem ILR-Regler 18 die Trägheit des Systems bekannt ist. Dieser wird durch erhöhte Anfangswerte entgegen gewirkt. Im weiteren Verlauf weist ab einem Zeitpunkt t5 das Stellfeld Werte auf, die unterhalb der Sollwerte liegen. Hierdurch wird berücksichtigt, dass auf Grund der Massenträgheit des Systems und der erfolgten Beschleunigung bei dem Geschwindigkeitswechsel zum Zeitpunkt t2 im Standardfall ein Überschwingen auftreten würde. Diesem Überschwingen wird bereits frühzeitig entgegengewirkt.
  • Ferner ist in 3 eine Störung zum Zeitpunkt t6 dargestellt. Bei dieser Störung handelt es sich beispielsweise um eine plötzliche Reibungsänderung. Dies führt dazu, dass die ansonsten mit der Istwert-Kurve 10 deckungsgleiche Sollwert-Kurve zum Zeitpunkt t6, wie durch die gepunktete Kurve 26 dargestellt, von der Istwert-Kurve 10 abweicht. Ab dem Zeitpunkt t6 erfolgt durch den PID-Regler 20 eine Korrekturwertberechnung. Anstelle der Stellfeldwerte werden zwischen den Zeitpunkten t6 und t7 von der Verknüpfungseinrichtung 22 die strichpunktiert dargestellten Korrekturwerte gemäß einer Kurve 28 als Stellgröße verwendet und an das Stellfeld übermittelt. Hierdurch ist es möglich, ein plötzliches Auftreten einer Störung zu regeln.
    •

Claims (15)

  1. Regelsystem für Spritzgießmaschinen, insbesondere zur Geschwindigkeits- und/oder Lageregelung, mit einer Speichereinrichtung (16) zur Speicherung von Sollwerten, einem Signaleingang zur Übermittlung von Istwerten an das Regelsystem, einer ersten Regeleinrichtung (18) zur Übermittlung eines Stellfeldes unter Berücksichtigung vorangegangener Werte, einer zweiten Regeleinrichtung (20) zur Übermittlung eines Korrekturwertes und einer Verknüpfungseinrichtung (22) zur Verknüpfung der Stellfeld-Werte mit dem Korrekturwert zur Ausgabe einer Stellgröße.
  2. Regelsystem nach Anspruch 1, dadurch gekennzeichnet, dass die erste Regeleinrichtung (18) bei der Ermittlung eines aktuellen Stellfeldes Stellfeldwerte, Sollwerte und/oder Istwerte eines vorangegangenen Zyklus berücksichtigt.
  3. Regelsystem nach Anspruch 2, dadurch gekennzeichnet, dass die erste Regeleinrichtung (18) bei der Ermittlung eines aktuellen Stellfeldes eine durch ein vorangegangenes Stellfeld hervorgerufene Soll-Ist-Abweichung berücksichtigt.
  4. Regelsystem nach einem der Ansprüche 1 bis 3, dadurch gekennzeichnet, dass die erste Regeleinrichtung (18) einen ILR-Regler aufweist.
  5. Regelsystem nach einem der Ansprüche 1 bis 4, dadurch gekennzeichnet, dass die zweite Regeleinrichtung (20) den Korrekturwert unter Berücksichtigung einer aktuellen Soll-Ist-Abweichung ermittelt.
  6. Regelsystem nach einem der Ansprüche 1 bis 5, dadurch gekennzeichnet, dass die zweite Regeleinrichtung (20) einen PID-Regler aufweist.
  7. Regelsystem nach einem der Ansprüche 1 bis 6, dadurch gekennzeichnet, dass die zweite Regeleinrichtung (20) erst ab Über-/Unterschreiten eines Schwellwertes einen Korrekturwert übermittelt.
  8. Regelsystem nach einem der Ansprüche 1 bis 7, dadurch gekennzeichnet, dass die Verknüpfungseinrichtung (22) einen Korrekturwert gegenüber dem Stellfeldwert präferiert.
  9. Regelsystem nach einem der Ansprüche 1 bis 8, dadurch gekennzeichnet, dass die Speichereinrichtung (16) mit einer Steuereinrichtung zur Bestimmung der Sollwerte verbunden ist.
  10. Regelsystem nach Anspruch 9, dadurch gekennzeichnet, dass die Steuereinrichtung einen FPGA aufweist.
  11. Regelverfahren für Spritzgießmaschine, bei welchem Sollwerte und Istwerte ermittelt werden, ein Stellfeld unter Berücksichtigung vorangegangener Werte ermittelt wird, ein Korrekturwert ermittelt wird, und zur Ausgabe einer Stellgröße der Stellfeldwert mit dem Korrekturwert verknüpft wird.
  12. Regelverfahren nach Anspruch 11, bei welchem das aktuelle Stellfeld unter Berücksichtigung einer durch ein vorangegangenes Stellfeld hervorgerufenen Soll-Ist-Abweichung ermittelt wird.
  13. Regelverfahren nach Annspruch 11 oder 12, bei welchem ein Korrekturwert unter Berücksichtigung einer aktuellen Soll-Ist-Abweichung ermittelt wird.
  14. Regelverfahren nach einem der Ansprüche 11 bis 13, bei welchem der Korrekturwert erst nach Über-/Unterschreiten eines Schwellwertes ermittelt wird.
  15. Regelverfahren nach einem der Ansprüche 11 bis 14, bei welchem beim Verknüpfen der Stellfeldwerte mit dem Korrekturwert der Korrekturwert präferiert wird.
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