DE102006000354B3

DE102006000354B3 - Gripper device for tool changer has locking device arranged between rotatably mounted second gripper section and control rod and rotatably mounted on gripper device via rotation point

Info

Publication number: DE102006000354B3
Application number: DE200610000354
Authority: DE
Inventors: Egon Schäfer
Original assignee: MIKSCH GmbH
Current assignee: MIKSCH GmbH
Priority date: 2006-07-20
Filing date: 2006-07-20
Publication date: 2007-12-13
Anticipated expiration: 2026-07-21

Abstract

The gripper device (1) has a locking device arranged between a rotatably mounted second gripper section (3) and a control rod and rotatably mounted on the gripper device via a rotation point. The locking device holds parts of a transfer device so that they can roll on the control surfaces of the control rod when the control rod is moved axially relative to the gripper device.

Description

Die vorliegende Erfindung bezieht sich auf eine Greifvorrichtung für eine Werkzeugwechselvorrichtung zum Fixieren einer zu greifenden Werkzeugaufnahme in einer Greifaussparung.The The present invention relates to a gripping device for a tool changing device for fixing a tool receptacle to be gripped in a gripping recess.

Im Stand der Technik sind zahlreiche Möglichkeiten bekannt, wie ein Greiferarm eines Werkzeugwechslers die Werkzeugaufnahme des Werkzeugs greifen und halten kann.in the State of the art numerous possibilities are known, such as a Gripper arm of a tool changer the tool holder of the tool grab and hold.

In DD 149 331 A1 ist eine Greifvorrichtung offenbart, deren zwei Greifabschnitte drehbar an der Greifvorrichtung montiert sind, und über einen Kniehebel bewegt werden. Hierbei wird ein nach außen und innen Verschwenken ermöglicht, um die Greifaussparung zum Ein- und Ausfahren der Werkzeugaufnahme zu vergrößern und zu verkleinern, und so die Werkzeugaufnahme in der Greifaussparung festzuhalten. Der Kniehebel besteht aus zwei Teilen, die an einem ihrer Enden über ein Gelenk verbunden sind, und an den entgegengesetzten Enden jeweils über ein Gelenk an den drehbar gelagerten Greifabschnitten befestigt sind. Über einen Stab, der in einem mittleren Abschnitt des Kniehebels ebenfalls über ein Gelenk an diesem befestigt ist, lässt sich der mittlere Abschnitt des Kniehebels auf die Greifaussparung zu und von dieser weg bewegen. Bei dieser Bewegung wird der Kniehebel aufgespreizt und zusammen gezogen, wodurch sich die Greifabschnitte schließen und öffnen.In DD 149 331 A1 discloses a gripping device, the two gripping portions are rotatably mounted on the gripping device, and are moved by a toggle. Here, an outward and inward pivoting is made possible to enlarge and reduce the gripping recess for extending and retracting the tool holder, and thus to hold the tool holder in the gripping recess. The toggle consists of two parts, which are connected at one of their ends by a hinge, and at the opposite ends are each attached via a hinge to the rotatably mounted gripping portions. Via a rod, which is also attached to a central portion of the toggle lever via a hinge thereto, the middle portion of the toggle lever on the gripping recess and move away from it. During this movement, the toggle lever is spread open and pulled together, whereby the gripping sections close and open.

In der DD 1567 83 ist eine Greifvorrichtung offenbart, die einen starren und einen drehbar gehaltenen Greifabschnitt hat. Bei dieser Greifvorrichtung wird das Öffnen und Schließen der Greifaussparung zur Aufnahme einer Werkzeugaufnahme und zum anschließenden Halten dieser Werkzeugaufnahme über eine Welle gesteuert, die an dem Steuerabschnitt einen Querschnitt aufweist, der im Wesentlichen einem Kreis entspricht, wobei dieser an manchen Abschnitten so abgeflacht ist, dass er an diesen Abschnitten über einen kleineren Radius verfügt. Der bewegliche Greifabschnitt wird durch Federn so gegen den Steuerabschnitt gezogen, dass stets ein Kontakt zwischen dem Steuerabschnitt und dem entsprechenden Abschnitt des beweglichen Greifabschnitts besteht. Ist der Steuerabschnitt so gedreht, dass sich die beiden Abschnitte in dem Bereich berühren, an dem der Steuerabschnitt über einen kleineren Radius verfügt, so ist die Greifvorrichtung geöffnet. Andernfalls ist sie geschlossen.In the DD 1567 83 discloses a gripping device having a rigid and a rotatably held gripping portion. In this gripping device, the opening and closing of the gripping recess for receiving a tool holder and then holding this tool holder is controlled by a shaft having a cross-section at the control section, which substantially corresponds to a circle, which is flattened at some sections, that he has a smaller radius at these sections. The movable gripping portion is pulled by springs against the control portion, that there is always a contact between the control portion and the corresponding portion of the movable gripping portion. If the control section is rotated so that the two sections touch in the region in which the control section has a smaller radius, then the gripping device is opened. Otherwise it is closed.

Die Patentschrift DE-C2-4 036 915 offenbart eine Greifvorrichtung, die auch über zwei drehbar gelagerte Greifabschnitte verfügt. In diesem Fall werden die beiden Greifabschnitte über einen Mechanismus geöffnet und geschlossen, bei dem ein Zapfen in Kontakt mit entsprechend ausgebildeten Steuerflächen gebracht wird, und dann entlang der Steuerflächen verschoben wird, um so den Abstand der Bauteile zueinander, an denen die Steuerflächen ausgebildet sind, zu ändern. Durch dieses Ändern des Abstandes werden die Greifabschnitte aufeinander zu bewegt, wodurch die Greifaussparung verkleinert wird, was dazu führt, dass eine in die Greifaussparung eingefahrene Werkzeugaufnahme in der Greifvorrichtung gehalten wird.The Patent DE-C2-4 036 915 discloses a gripping device which also over has two rotatably mounted gripping sections. In this case, the over both gripping sections opened a mechanism and closed, in which a pin in contact with accordingly trained control surfaces is brought, and then moved along the control surfaces, so the distance between the components to each other, where formed the control surfaces are to change. By this changing the distance the gripping portions are moved towards each other, whereby the gripping recess is reduced, which leads to a retracted into the gripping recess tool holder in the Gripping device is held.

Auch in der Patentschrift EP-B1-0 291 828 ist eine Greifvorrichtung mit zwei drehbar gelagerten Greifabschnitten offenbart. Bei dieser Greifvorrichtung wird das Öffnen und Schließen der Greifvorrichtung dadurch gesteuert, dass ein Steuerelement senkrecht zu der Greifebene in die Greifvorrichtung ein- und ausgefahren wird. Das Steuerelement verfügt über Ausnehmungen für die zumindest zeitweise Aufnahme von Kugeln. Die Kugeln können sich in der radialen Richtung des Steuerelements bewegen, sind aber in der axialen Richtung des Steuerelements gehalten. An der in radialer Richtung des Steuerelements äußeren Seite der Kugeln liegen Abschnitte der Greifabschnitte an, wobei je zwei Kugeln an zwei Abschnitten des selben Greifabschnitts anliegen. Wird das Steuerelement nun in seiner axialen Richtung bewegt, so werden die Kugeln über Ausnehmungen, die in axialer Richtung des Steuerelements unterschiedliche Tiefe haben, in das Steuerelement hinein und/oder aus diesem heraus bewegt. Über den Kontakt von je zwei Kugeln mit einem entsprechenden Greifabschnitt wird dieser Greifabschnitt infolge der Bewegung der Kugeln geöffnet oder geschlossen.Also in the patent EP-B1-0 291 828 is a gripping device with discloses two rotatably mounted gripping portions. In this gripping device will open and closing the gripping device controlled by a control vertically to the gripping level in the gripping device is extended and retracted. The control has recesses for the at least temporarily recording of balls. The bullets can move in the radial direction of the control, but are in held in the axial direction of the control. At the in radial Direction of the control outer side the balls abut sections of the gripping sections, two each Balls rest against two sections of the same gripping section. Becomes the control now moves in its axial direction, so are the balls over Recesses that are different in the axial direction of the control Have depth into and / or out of the control emotional. On the Contact of two balls with a corresponding gripping portion This gripping portion is opened due to the movement of the balls or closed.

Allen diesen hier vorangehend beschriebenen Greifvorrichtungen ist zumindest eines gemeinsam. Die gesamte Kraft, die durch das Halten bzw. Einspannen der Werkzeugaufnahme in der Greifaussparung der Greifvorrichtung entsteht, sowie Kräfte, die eventuell infolge von Vibrationen oder anderweitig noch zusätzlich zu der eigentlichen Haltekraft auftreten können, wirken in vollem Umfang auf die jeweiligen Steuerelemente, welche den Öffnungs- und Schließvorgang der Greifvorrichtung steuern. Dies führt zu einer erhöhten Reibung zwischen den betreffenden Bauteilen und oft auch zu einem Klemmen der Steuermechanismen. Dies macht Reparatur- und Wartungsarbeiten durch das Bedienpersonal erforderlich, was erheblich zu Lasten der Wirtschaftlichkeit der Vorrichtung geht. Der große Druck auf die Kugeln in EP-B1-0 291 828 kann zu einem erhöhten Verschleiß der Kugeln oder möglicherweise zu einer Verformung dieser führen.all This gripping devices described above is at least one thing in common. The whole force, by holding or clamping the tool holder in the gripping recess of the gripping device arises, as well as forces that possibly due to vibration or otherwise in addition to the actual holding force can occur, act in full to the respective controls which the opening and closing process control the gripping device. This leads to increased friction between the relevant components and often to a terminals of Control mechanisms. This makes repairs and maintenance the operating personnel required, which significantly at the expense of cost-effectiveness the device goes. The great Pressure on the balls in EP-B1-0 291 828 can lead to increased wear of the balls or maybe lead to a deformation of this.

Es ist eine Aufgabe der vorliegenden Erfindung, eine Greifvorrichtung bereit zu stellen, bei der eine Werkzeugaufnahme in einer Greifaussparung aufgenommen und fixiert werden kann, bei der die Halte- bzw. Einspannkraft für die Werkzeugaufnahme nicht zu einem Klemmen des Steuermechanismus führen kann.It is an object of the present invention to provide a gripping device in which a tool holder can be received and fixed in a gripping recess, in which the holding or clamping force for the tool holder can not lead to a jamming of the control mechanism.

Die Aufgabe wird mit einer Greifvorrichtung mit den Merkmalen des Anspruchs 1 gelöst. Weitere vorteilhafte Ausführungsformen und sinnvolle Weiterbildungen der vorliegenden Erfindung sind Gegenstand der abhängigen Ansprüche.The Task is with a gripping device with the features of the claim 1 solved. Further advantageous embodiments and useful developments of the present invention are the subject the dependent Claims.

Mit der vorliegenden Erfindung kann eine Greifvorrichtung bereit gestellt werden, bei der eine zwangsgesteuerte Verriegelung der Greifvorrichtung erfolgt, damit eine zuverlässige Steuerung des Fixierens und Freigebens der Werkzeugaufnahme sichergestellt ist.With The present invention can provide a gripping device be, in which a positively controlled locking of the gripping device takes place, thus a reliable Control of fixing and releasing the tool holder ensured is.

Der Kern der vorliegenden Erfindung besteht darin, dass erstens der Steuermechanismus von der Haltekraft der Werkzeugaufnahme entkoppelt ist, und dass zweitens der Fixiervorgang und der Freigabevorgang der Werkzeugaufnahme in der Greifvorrichtung über eine zwangsgesteuerte Führung der betreffenden Komponenten erfolgt, so dass eine Fehlfunktion des Steuermechanismus weitestgehend ausgeschlossen ist.Of the The core of the present invention is that, first, the Control mechanism decoupled from the holding force of the tool holder is second, and that second, the fixing and the release process the tool holder in the gripping device via a positively controlled leadership of concerned components, so that a malfunction of the Control mechanism is largely excluded.

Vorteilhaft wird gemäß der vorliegenden Erfindung die Übertragungseinrichtung des Steuerelements der Greifvorrichtung einer verminderten Belastung ausgesetzt.Advantageous is in accordance with the present Invention the transmission device the control of the gripping device of a reduced load exposed.

Die Greifvorrichtung des Anspruchs 1 weist eine Greifaussparung auf, einen ersten Greifabschnitt und einen drehbar gelagerten zweiten Greifabschnitt. Zudem verfügt sie über eine Steuerstange mit Steuerflächen, wobei die Steuerstange in ihrer axialen Richtung relativ zu der Greifvorrichtung bewegbar ist. Des weiteren hat die Greifvorrichtung eine Übertragungseinrichtung zur Übertragung des Steuersignals von der Steuerstange an den bewegbaren Greifabschnitt, die aus mindestens zwei Teilen besteht, wobei die Übertragungseinrichtung im Wesentlichen immer mit mindestens einem ihrer Teile in Kontakt mit zumindest einer der Steuerflächen der Steuerstange ist. Dabei ist die Übertragungseinrichtung über einen Kontakt mit den Steuerflächen der Steuerstange in einer Ebene senkrecht zur axialen Richtung der Steuerstange bewegbar.The Gripping device of claim 1 has a gripping recess, a first gripping portion and a rotatably mounted second Cross section. Also features she over a control rod with control surfaces, wherein the control rod in its axial direction relative to the Gripping device is movable. Furthermore, the gripping device has a transmission device for transmission the control signal from the control rod to the movable gripping portion, which consists of at least two parts, wherein the transmission device essentially always in contact with at least one of its parts with at least one of the control surfaces the control rod is. In this case, the transmission device via a Contact with the control surfaces the control rod in a plane perpendicular to the axial direction of the Control rod movable.

Die Greifvorrichtung verfügt zudem über eine Verriegelungseinrichtung, die zwischen dem drehbar gelagerten zweiten Greifabschnitt und der Steuerstange angeordnet ist. Die Verriegelungsvorrichtung ist über einen Drehpunkt drehbar an der Greifvorrichtung montiert, wobei die Verriegelungseinrichtung die Teile der Übertragungseinrichtung so hält, dass diese an den Steuerflächen der Steuerstange abrollbar sind, wenn die Steuerstange zumindest in axialer Richtung relativ zu der Greifvorrichtung bewegt wird. Das heißt, dass die Teile der Übertragungseinrichtung einerseits durch die Verriegelungsvorrichtung gehalten werden, andererseits auf den Steuerflächen rollen, wenn die Steuerflächen gegenüber der Übertragungseinrichtung bewegt werden. Die Verriegelungseinrichtung ist zwischen einer Verriegelungsposition und einer Entriegelungsposition bewegbar. Diese Bewegung erfolgt infolge der Bewegung der Teile der Übertragungseinrichtung, deren Bewegung wiederum aus der axialen Bewegung der Steuerstange folgt. Dabei ist der drehbar gelagerte Greifabschnitt durch die Verriegelungseinrichtung gegen eine Bewegung verriegelt, wenn sich die Verriegelungseinrichtung in der Verriegelungsposition befindet. Dementsprechend ist der Greifabschnitt entriegelt, wenn sich die Verriegelungseinrichtung in der Entriegelungsposition befindet.The Gripping device features also over a locking device, between the rotatably mounted second gripping portion and the control rod is arranged. The Locking device is over a pivot point rotatably mounted on the gripping device, wherein the locking device holds the parts of the transmission device such that these on the control surfaces the control rod are unrolled when the control rod at least is moved in the axial direction relative to the gripping device. The is called, that the parts of the transmission device on the one hand held by the locking device, on the other hand roll on the control surfaces, if the control surfaces across from the transmission device to be moved. The locking device is between a locking position and an unlocking position movable. This movement takes place due to the movement of the parts of the transmission, whose Movement in turn follows from the axial movement of the control rod. In this case, the rotatably mounted gripping portion by the locking device locked against movement when the locking device is in the locking position. Accordingly, the gripping portion unlocked when the locking device in the unlocked position located.

Die Greifvorrichtung der vorliegenden Erfindung funktioniert daher in der folgenden Weise. Zunächst befindet sich die Verriegelungsvorrichtung in der Entriegelungsposition. Die Teile der Übertragungseinrichtung liegen demnach an den Abschnitten der Steuerflächen der Steuerstange an, die der Entriegelungsposition der Verriegelungsvorrichtung entsprechen. Damit ist die Greifvorrichtung geöffnet. Eine Werkzeugaufnahme fährt in die Greifaussparung der Greifvorrichtung ein und drückt dabei den drehbaren Greifabschnitt aus der Greifaussparung heraus. Ist die Werkzeugaufnahme vollständig in die Greifaussparung der Greifvorrichtung eingefahren, so kann die Werkzeugaufnahme in der Greifaussparung verriegelt werden. Dazu werden die Steuerstange und die Greifvorrichtung relativ zueinander bewegt. Die Bewegung erfolgt im Wesentlichen in der axialen Richtung der Steuerstange. Die Teile der Übertragungseinrichtung rollen entlang der Steuerflächen, die an der Steuerstange ausgebildet sind. Mindestens ein Teil der Übertragungseinrichtung hat immer Kontakt zu der entsprechenden Steuerfläche. Dadurch, dass die Abstände der Berührbereiche der Teile der Übertragungseinrichtung mit den entsprechenden Steuerflächen zu der Achse der Steuerstange zumindest teilweise unterschiedlich sind, werden die Teile der Übertragungseinrichtung in der Fläche der Greifvorrichtung, das heißt in einer Fläche senkrecht zu der Achse der Steuerstange bewegt. Diese Bewegungen der Teile der Übertragungseinrichtung erfolgen im Wesentlichen geradlinig. Dadurch, dass die Teile der Übertragungseinrichtung durch die Verriegelungsvorrichtung gehalten werden, führen die im Wesentlichen geradlinigen Bewegungen der Teile der Übertragungseinrichtung zu einer drehenden Bewegung der Verriegelungsvorrichtung. Durch diese Drehbewegung wird die Verriegelungsvorrichtung von der Entriegelungsposition in die Verriegelungsposition überführt.The Gripping device of the present invention therefore works in the following way. First the locking device is in the unlocked position. The parts of the transmission device Accordingly, are applied to the portions of the control surfaces of the control rod, the the unlocking position of the locking device correspond. So that the gripping device is open. A tool holder drives in the gripping recess of the gripping device and presses it the rotatable gripping portion out of the gripping recess. is the tool holder completely retracted into the gripping recess of the gripping device, so can the tool holder are locked in the gripping recess. To The control rod and the gripping device are relative to each other emotional. The movement takes place essentially in the axial direction the control rod. The parts of the transmission device roll along the control surfaces, which are formed on the control rod. At least part of the transmission equipment always has contact with the corresponding control surface. Because of the distances of the contact regions the parts of the transmission device with the appropriate control surfaces at least partially different from the axis of the control rod are, the parts of the transmission device in the area of Gripping device, that is in a plane moved perpendicular to the axis of the control rod. These movements the parts of the transmission device take place essentially straightforward. In that the parts of the transmission device are held by the locking device, lead the essentially rectilinear movements of the parts of the transmission device to a rotating movement of the locking device. By this rotational movement is the locking device from the unlocked position transferred to the locking position.

Die Überführung findet zwangsgesteuert statt. Das heißt, dass die Verriegelungsvorrichtung zu keiner Zeit über die Möglichkeit verfügt, nicht der vorgeschriebenen Bewegung zu folgen, da sie stets über mindestens einen Teil der Übertragungseinrichtung in Kontakt mit der Steuerstange steht, die ihr die entsprechende Bewegung aufzwingt.The transfer takes place with forced control. This means that the locking device at no time has the possibility, not the To follow prescribed movement, as it is always on at least part of the transmission in contact with the control rod, which imposes the corresponding movement.

Kommt die Verriegelungsvorrichtung schließlich in der Verriegelungsposition an, liegen ein Abschnitt, der sich entweder direkt an dem zweiten Greifabschnitt oder an einem mit diesem verbundenen Bauteil befindet, und ein Abschnitt der Verriegelungsvorrichtung aneinander an. Die Halte- bzw. Spannkraft, die die Greifvorrichtung auf die Werkzeugaufnahme ausübt, und eventuell weitere Kräfte, die sich infolge von Vibrationen der Greifvorrichtung oder der Werkzeugaufnahme ergeben, oder die aus einer Bewegung der Greifvorrichtung oder der Werkzeugaufnahme ergeben, wird demnach von der Verriegelungsvorrichtung aufgenommen. Die Verriegelungsvorrichtung gibt diese Kräfte nicht an die Übertragungseinrichtung und/oder die Steuerstange weiter. Die Steuerstange ist somit von dem zweiten Greifabschnitt kraftentkoppelt.comes the locking device finally in the locking position On, lie a portion that is either directly to the second gripping portion or on a component connected thereto, and a section the locking device to each other. The holding or clamping force, which exerts the gripping device on the tool holder, and possibly other forces that due to vibrations of the gripping device or the tool holder arise, or from a movement of the gripping device or the Accordingly, the tool holder results from the locking device added. The locking device does not give these forces to the transmission device and / or the control rod on. The control rod is thus of force-decoupled the second gripping portion.

Ein vorteilhafter Aspekt der vorliegenden Erfindung ist daher, dass die Steuerstange von den auftretenden Haltekräften entkoppelt ist.One Advantageous aspect of the present invention is therefore that the control rod is decoupled from the occurring holding forces.

Ein weiterer vorteilhafter Aspekt der vorliegenden Erfindung ist, dass die relative Bewegung der Greifvorrichtung zu der Steuerstange von außerhalb der Greifvorrichtung initiiert werden kann. Das heißt, dass kein Element zur Erzeugung einer Bewegung in der Greifvorrichtung selbst vorgesehen werden muss.One Another advantageous aspect of the present invention is that the relative movement of the gripping device to the control rod of except for Gripping device can be initiated. That is, no element to produce a movement in the gripping device itself must be provided.

Wie im vorangehenden bereits angedeutet, bilden die abhängigen Ansprüche die vorliegende Konstruktion weiter und zeigen vorteilhafte Ausführungsformen.As already indicated in the foregoing, the dependent claims form the present construction further and show advantageous embodiments.

Bei der Greifvorrichtung können die Steuerflächen an der Steuerstange beispielsweise so ausgebildet sein, dass die Steuerstange mit Ausnehmungen versehen ist, und die Grenzflächen der Ausnehmungen zu der Steuerstange die Steuerflächen ausbilden.at the gripping device can the control surfaces be formed on the control rod, for example, so that the Control rod is provided with recesses, and the interfaces of the Recesses to the control rod form the control surfaces.

Dabei können die Steuerflächen auch einen Bereich der Mantelfläche der Steuerstange einbeziehen.there can the control surfaces also an area of the lateral surface Include the control rod.

Bei dieser Greifvorrichtung kann an dem zweiten Greifabschnitt ein Riegel angeordnet sein, der sich im Eingriff mit einem Verriegelungsabschnitt befindet, der an der Verriegelungseinrichtung ausgebildet ist, wenn sich die Verriegelungseinrichtung in der Verriegelungsposition befindet.at This gripping device can at the second gripping portion a latch be arranged, which is in engagement with a locking portion, which is formed on the locking device when the Locking device is located in the locking position.

Vorteilhaft ist der Riegel mit dem zweiten Greifabschnitt einstückig ausgebildet.Advantageous the bolt is integrally formed with the second gripping portion.

Die Greifvorrichtung hat vorteilhaft ein elastisches Element so angeordnet, dass es die Bewegung des mindestens einen beweglichen Greifabschnitts in die Verriegelungsposition unterstützt. Das elastische Element ist beispielsweise eine Feder.The Gripping device has advantageously arranged an elastic element so that it is the movement of the at least one movable gripping portion supported in the locking position. The elastic element is for example a spring.

Bei der Greifvorrichtung für eine Werkzeugwechselvorrichtung hat die Steuerstange zum Beispiel einen im Wesentlichen kreisförmigen Durchmesser.at the gripping device for a tool changing device has the control rod, for example a substantially circular Diameter.

Die Steuerstange kann auch gegenüber der Greifvorrichtung drehbar sein. Die Teile der Übertragungseinrichtung in der Verriegelungsvorrichtung können in einer Ebene bewegbar sein, die senkrecht zu der Achse der Steuerstange ist.The Control rod can also be opposite be rotatable the gripping device. The parts of the transmission device in the locking device can be moved in a plane be perpendicular to the axis of the control rod.

Bei dieser Greifvorrichtung kann die Steuerstange relativ zu der Greifvorrichtung bewegbar sein, die Greifvorrichtung kann relativ zu der Steuerstange bewegbar sein, oder sie können sich beide aufeinander zu und voneinander weg bewegen.at This gripping device may be the control rod relative to the gripping device be movable, the gripping device can be moved relative to the control rod be, or you can they are moving towards and away from each other.

Die Steuerflächen der Greifvorrichtung bestehen vorteilhaft aus zueinander schrägen ebenen Flächen. Sie können aber auch aus Zylinderteilschalen bestehen, oder aus Flächen, deren Krümmungsverlauf dem einer Klotoide entsprechen. Die Steuerflächen können aber auch aus Flächen bestehen, die in mehrere Richtungen gekrümmt sind. Auch eine beliebige Kombination der genannten Arten von Flächen ist möglich.The control surfaces The gripping device advantageously consist of mutually inclined flat surfaces. she can but also consist of cylindrical shell parts, or surfaces whose curvature that correspond to a Klotoide. The control surfaces can also consist of surfaces, which curved in several directions are. Also, any combination of these types of surfaces is possible.

Die Steuerflächen an der Steuerstange sind vorteilhaft in axialer und/oder tangentialer Richtung beabstandet, und können ineinander übergehen.The control surfaces on the control rod are advantageous in axial and / or tangential Direction spaced, and can merge.

Die Übertragungseinrichtung der Greifvorrichtung besteht vorteilhaft aus Kugeln. Denkbar ist aber auch, dass die Übertragungseinrichtung aus Walzen besteht, oder dass sie aus Kugeln und Walzen besteht. Hierbei kann die Übertragungseinrichtung vorteilhaft aus besonders gehärtetem Metall bestehen, oder aus einem keramischen Werkstoff mit besonderer Festigkeit.The transmission device The gripping device is advantageously made of balls. It is conceivable, however also that the transmission device consists of rollers, or that it consists of balls and rollers. In this case, the transmission device advantageous from particularly hardened Made of metal, or of a ceramic material with particular Strength.

Bei der Greifvorrichtung für eine Werkzeugwechselvorrichtung kann der erste Greifabschnitt vorteilhaft starr ausgebildet sein.at the gripping device for a tool changing device, the first gripping portion advantageous be rigid.

Bei dieser Greifvorrichtung kann der erste Greifabschnitt aber auch in der selben Weise ausgebildet und an der Greifvorrichtung montiert sein wie der zweite Greifabschnitt. Dabei ist der erste Greifabschnitt vorteilhaft in der selben Weise über eine Verriegelungseinrichtung verriegelbar und entriegelbar wie der zweite Greifabschnitt. Es können aber auch verschiedene Weisen sein, in denen die Greifabschnitte verriegelbar und entriegelbar sind.at This gripping device, the first gripping portion but also formed in the same way and mounted on the gripping device be like the second gripping section. In this case, the first gripping portion advantageous in the same way about a locking device lockable and unlocked as the second gripping portion. It can but also be different ways in which the gripping sections can be locked and unlocked.

Das elastische Element der Greifvorrichtung kann so angeordnet sein, dass es mit seinen entgegengesetzten Endabschnitten jeweils an dem Riegel der Greifabschnitte anliegt.The elastic element of the gripping device can be arranged so that it with its opposite end portions respectively at the Latches the gripping portions.

Weist die Greifvorrichtung zwei bewegbare Greifabschnitte auf, so können die beiden Greifabschnitte über eine gemeinsame Verriegelungsvorrichtung verriegelbar und entriegelbar sein.has the gripping device on two movable gripping portions, so can over both gripping sections a common locking device locked and unlocked be.

Prinzipiell kann die Verriegelungsvorrichtung vorteilhaft einen hakenförmigen Abschnitt ausgebildet haben, der dem Riegel zugewandt ist, und der Riegel einen Vorsprung ausgebildet haben, der so ausgebildet ist, dass er in dem hakenförmigen Abschnitt der Verriegelungsvorrichtung zumindest teilweise aufnehmbar ist. Dabei sind der Vorsprung des Riegels und der hakenförmige Abschnitt der Verriegelungsvorrichtung nicht in Kontakt miteinander bringbar, wenn sich die Verriegelungsvorrichtung in der Entriegelungsposition befindet. Befindet sich die Verriegelungsvorrichtung hingegen in der Verriegelungsposition, dann liegt der Vorsprung des Riegels zumindest teilweise an der Oberfläche des inneren Bereichs des hakenförmigen Abschnitts der Verriegelungsvorrichtung an. Durch das Anliegen des Vorsprungs des Riegels an dem hakenförmigen Abschnitt ist der zweite Greifabschnitt der Greifvorrichtung somit gegen eine Bewegung verriegelt.in principle For example, the locking device may advantageously have a hook-shaped section have formed, which faces the latch, and the latch have formed a projection which is formed so that he in the hook-shaped Section of the locking device at least partially receivable is. In this case, the projection of the bolt and the hook-shaped portion the locking device can not be brought into contact with each other, when the locking device in the unlocked position located. On the other hand, the locking device is in the locking position, then the projection of the bolt is at least partly on the surface the inner portion of the hook-shaped Section of the locking device on. By the concern of the Projection of the bolt on the hook-shaped portion is the second Gripping portion of the gripping device thus locked against movement.

Verschiedene weitere Möglichkeiten sind denkbar. Falls beide Greifabschnitte drehbar an der Greifvorrichtung befestigt sind, könnten sie auch über zwei Steuerstangen und zwei Verriegelungsvorrichtungen verriegelt werden. Denkbar ist auch eine Steuerstange mit zwei Verriegelungsvorrichtungen oder eine Steuerstange und eine Verriegelungsvorrichtung mit zwei hakenförmigen Abschnitten. Ein Aufbau mit verschiedenen Geometrien und/oder Materialen der einzelnen Teile ist ebenso realisierbar. Steuerstangen, die einen im wesentlichen eckigen Querschnitt haben, Verriegelungsvorrichtungen, die sich um eine Achse drehen, die nicht zu der Achse der Steuerstange parallel sind, Teile der Übertragungseinrichtung, die nicht aus einer einzelnen Kugel oder Walze bestehen sind ebenso denkbar.Various More options are conceivable. If both gripping portions rotatably on the gripping device attached, could she too over two control rods and two locking devices locked become. Also conceivable is a control rod with two locking devices or a control rod and a locking device with two hook-shaped sections. A construction with different geometries and / or materials of the individual parts can also be realized. Control rods, the one have substantially rectangular cross-section, locking devices, that rotate about an axis other than the axis of the control rod are parallel, parts of the transmission equipment, which do not consist of a single ball or roller are as well conceivable.

Ein Ausführungsbeispiel der vorliegenden Erfindung wird im Folgenden unter Bezugnahme auf die beigefügten Zeichnungen detailliert beschieben. Hierbei zeigt:One embodiment The present invention will be described below with reference to FIGS attached Detailed descriptions of the drawings. Hereby shows:

1 eine Seitenansicht eines Greiferarms mit dem Verriegelungsmechanismus gemäß einem Ausführungsbeispiel in Entriegelungsposition; 1 a side view of a gripper arm with the locking mechanism according to an embodiment in the unlocked position;

2 eine Seitenansicht eines Greiferarms mit dem Verriegelungsmechanismus gemäß einem Ausführungsbeispiel in Verriegelungsposition; 2 a side view of a gripper arm with the locking mechanism according to an embodiment in the locked position;

3 eine isometrische Ansicht des Steuerbolzens des Verriegelungsmechanismus gemäß einem Ausführungsbeispiel; 3 an isometric view of the control pin of the locking mechanism according to an embodiment;

4 eine vergrößerte Teilquerschnittsansicht des Verriegelungsmechanismus gemäß einem Ausführungsbeispiel in Verriegelungsposition entlang der Linie C-C in 6; 4 an enlarged partial cross-sectional view of the locking mechanism according to an embodiment in the locking position along the line CC in 6 ;

5 eine vergrößerte isometrische Teilschnittansicht des Verriegelungsmechanismus gemäß einem Ausführungsbeispiel in Entriegelungsposition entlang der Linie C-C in 6; 5 an enlarged isometric partial sectional view of the locking mechanism according to an embodiment in the unlocked position along the line CC in 6 ;

6 eine vergrößerte Teildraufsicht auf den Verriegelungsmechanismus gemäß einem Ausführungsbeispiel in Entriegelungsposition entlang der Linie B-B in 4; 6 an enlarged partial plan view of the locking mechanism according to an embodiment in the unlocking position along the line BB in 4 ;

7 eine vergrößerte Teildraufsicht auf den Verriegelungsmechanismus gemäß einem Ausführungsbeispiel in Entriegelungsposition entlang der Linie A-A in 4; 7 an enlarged partial plan view of the locking mechanism according to an embodiment in the unlocked position along the line AA in 4 ;

8 eine vergrößerte Teilseitenansicht auf den Verriegelungsmechanismus gemäß einem Ausführungsbeispiel in einer Übergangsposition zwischen Entriegelungsposition und Verriegelungsposition; 8th an enlarged partial side view of the locking mechanism according to an embodiment in a transition position between the unlocked position and locking position;

In diesem Ausführungsbeispiel verfügt die Greifvorrichtung 1 über einen starr ausgebildeten ersten Greifabschnitt 2 und einen drehbar an der Greifvorrichtung 1 befestigten zweiten Greifabschnitt 3. Der zweite Greifabschnitt 3 ist über einen Drehpunkt 4 an der Greifvorrichtung befestigt. Die beiden Greifabschnitte 2 und 3 bilden zusammen die Greifaussparung 15. An dem zweiten Greifabschnitt 3 ist ein Riegel 5 montiert. An dem Riegel 5 greift eine Feder 16 als elastisches Element an. Die Feder 16 ist in einer extra für sie vorgesehenen Bohrung untergebracht. Die Feder 16 drängt den inneren Abschnitt des zweiten Greifabschnitts 3, das heißt den Abschnitt, an dem der Riegel 5 montiert ist, nach außen, so dass der äußere Abschnitt des zweiten Greifabschnitts, also der Abschnitt, der letztendlich in Kontakt mit der Werkzeugaufnahme (nicht gezeigt) kommt, in die Greifaussparung 15 hinein gedrückt wird.In this embodiment, the gripping device 1 via a rigidly formed first gripping section 2 and a rotatable on the gripping device 1 attached second gripping portion 3 , The second gripping section 3 is about a pivot 4 attached to the gripping device. The two gripping sections 2 and 3 together form the gripping recess 15 , At the second gripping portion 3 is a bar 5 assembled. At the bar 5 grips a spring 16 as an elastic element. The feather 16 is housed in a specially designated hole. The feather 16 urges the inner portion of the second gripping portion 3 that is, the section where the latch is 5 is mounted, outwardly, so that the outer portion of the second gripping portion, that is, the portion which finally comes into contact with the tool holder (not shown), in the gripping recess 15 is pressed into it.

Die Steuerstange 10 dieses Ausführungsbeispiels ist in 3 dargestellt. Sie hat einen im Wesentlichen kreisförmigen Querschnitt und verfügt über zwei Ausnehmungen 11 und 13. Die beiden Ausnehmungen 11 und 13 bilden zwei Steuerflächen 12 und 14 aus. Die beiden Steuerflächen 12 und 14 bestehen in diesem Ausführungsbeispiel aus zueinander schrägen ebenen Flächen und Abschnitten der Mantelfläche der Steuerstange, wobei die Steuerflächen 12 und 14 teilweise ineinander übergehen.The control rod 10 this embodiment is in 3 shown. It has a substantially circular cross section and has two recesses 11 and 13 , The two recesses 11 and 13 form two control surfaces 12 and 14 out. The two control surfaces 12 and 14 consist in this embodiment of mutually inclined planar surfaces and portions of the lateral surface of the control rod, wherein the control surfaces 12 and 14 partly merge into each other.

Die Verriegelungsvorrichtung 6 ist hier über einen Drehpunkt 9 drehbar an der Greifvorrichtung 1 befestigt. Die Verriegelungsvorrichtung 6 verfügt über einen hakenförmigen Abschnitt 8, der so ausgebildet ist, dass an seiner Innenseite der Riegel 5 zumindest teilweise zum anliegen kommt, wenn sich die Verriegelungsvorrichtung 6 in der Verriegelungsposition befindet, wie dies in 2 gezeigt ist. Zudem nimmt die Verriegelungsvorrichtung 6 die Übertragungseinrichtung 7 auf.The locking device 6 is here about a pivot 9 rotatable on the gripping device 1 attached. The locking device 6 has a hook-shaped section 8th which is designed so that on its inside the bolt 5 at least partially comes to mind when the locking device 6 is in the locked position, as in 2 is shown. In addition, the locking device takes 6 the transmission device 7 on.

Die Übertragungseinrichtung 7 besteht in diesem Ausführungsbeispiel aus zwei metallenen Kugeln 7a und 7b. Jede Kugel 7a, 7b entspricht hier einem Teil der Übertragungseinrichtung 7. Die Kugel 7a ist in Kontakt mit der Steuerfläche 14 der Steuerstange 10 und die Kugel 7b ist in Kontakt mit der Steuerfläche 12 der Steuerstange 10. Die beiden Kugeln 7a und 7b sind so von der Verriegelungsvorrichtung 6 aufgenommen, dass sie sowohl in tangentialer Richtung als auch in axialer Richtung der Steuerstange 10 zueinander beabstandet sind, wie dies in 5 bis 8 gezeigt ist. Die Kugeln 7a und 7b sind durch die Verriegelungsvorrichtung 6 drehbar gehalten. In der Ausgangsposition, das heißt in der Entriegelungsposition, ist die Kugel 7a der Übertragungseinrichtung 7 in Kontakt mit dem Abschnitt der Steuerfläche 14, der sich an der Mantelfläche der Steuerstange 10 befindet. Die Kugel 7b ist hingegen mit dem Abschnitt der Steuerfläche 12 in Kontakt, der den mittleren Abschnitt der Ausnehmung 11 aus der Steuerstange 10 bildet.The transmission device 7 consists in this embodiment of two metal balls 7a and 7b , Every ball 7a . 7b corresponds here to a part of the transmission device 7 , The ball 7a is in contact with the control surface 14 the control rod 10 and the ball 7b is in contact with the control surface 12 the control rod 10 , The two balls 7a and 7b are so from the locking device 6 recorded that they are both in the tangential direction and in the axial direction of the control rod 10 spaced apart, as shown in FIG 5 to 8th is shown. The balls 7a and 7b are through the locking device 6 rotatably held. In the starting position, that is in the unlocked position, the ball is 7a the transmission device 7 in contact with the section of the control surface 14 which is located on the lateral surface of the control rod 10 located. The ball 7b is on the other hand with the section of the control surface 12 in contact, the middle section of the recess 11 from the control rod 10 forms.

In 1 ist ein Zustand dargestellt, in dem eine Werkzeugaufnahme (nicht gezeigt) gerade in die Greifaussparung 15 der Greifvorrichtung 1 einfährt, wobei sie in Kontakt mit den beiden Greifabschnitten kommt. Die Werkzeugaufnahme hat einen Durchmesser, der größer ist als die lichte Weite der Greifaussparung 15, wenn die Greifvorrichtung 1 geschlossen ist. Da der erste Greifabschnitt 2 starr ist, und der zweite Greifabschnitt 3 nicht verriegelt ist, drückt die Werkzeugaufnahme deshalb den zweiten Greifabschnitt 2 mit Fortschreiten des Einfahrens in die Greifaussparung 15 ein wenig nach außen. Dies erfolgt gegen die Kraft, die die Feder 16 auf den zweiten Greifabschnitt 3 ausübt. Ist die Werkzeugaufnahme vollständig in die Greifaussparung eingefahren, bewegt sich der zweite Greifabschnitt 3 infolge der Kraft der Feder 16 in eine geschlossene Position. Dies ist daher möglich, da die Werkzeugaufnahme und der zweite Greifabschnitt 3 so ausgebildet sind, dass der zweite Greifabschnitt 3 die Werkzeugaufnahme zumindest teilweise umgreifen kann, wenn diese vollständig in die Greifaussparung 15 eingefahren ist.In 1 a state is shown in which a tool holder (not shown) straight into the gripping recess 15 the gripping device 1 enters, wherein it comes into contact with the two gripping portions. The tool holder has a diameter which is larger than the clear width of the gripping recess 15 when the gripping device 1 closed is. Since the first gripping section 2 is rigid, and the second gripping portion 3 is not locked, the tool holder therefore presses the second gripping portion 2 as the retraction into the gripping recess progresses 15 a little bit outward. This is done against the force of the spring 16 on the second gripping portion 3 exercises. If the tool holder is fully retracted into the gripping recess, the second gripping portion moves 3 due to the force of the spring 16 in a closed position. This is possible because the tool holder and the second gripping portion 3 are formed so that the second gripping portion 3 the tool holder can at least partially surround when this completely into the gripping recess 15 retracted.

Ist die Werkzeugaufnahme vollständig in die Greifaussparung 15 eingefahren, und befindet sich der zweite Greifabschnitt 3 in einer geschlossenen Position, wird die Greifvorrichtung 1 so bewegt, dass die Steuerstange 10, die in diesem Ausführungsbeispiel nicht selbst in ihrer axialen Richtung bewegbar ist, weiter in die Greifvorrichtung 1 eingefahren wird. Man könnte auch sagen, dass die Greifvorrichtung 1 ein Stück weiter über die Steuerstange 10 geschoben wird. Die Greifvorrichtung 1 wird also in 1 auf den Betrachter zu bewegt.Is the tool holder completely in the gripping recess 15 retracted, and is the second gripping portion 3 in a closed position, the gripping device becomes 1 so moved that the control rod 10 which is not itself movable in its axial direction in this embodiment, further into the gripping device 1 is retracted. You could also say that the gripping device 1 a little further on the control rod 10 is pushed. The gripping device 1 will be in 1 moved towards the viewer.

Dadurch rollen die Kugeln 7a und 7b der Übertragungseinrichtung 7 entlang der Steuerflächen 12 und 14 der Steuerstange 10. Die Kugel 7a kommt daher mit einer schrägen Fläche der Steuerfläche 14 in Kontakt. Zur selben Zeit kommt die Kugel 7b in Kontakt mit einer schrägen Fläche der Steuerfläche 12. Die Kugel 7b wird durch die relative Bewegung der Greifvorrichtung 1 gegenüber der Steuerstange 10 in radialer Richtung der Steuerstange 10 nach außen gedrückt, während die Kugel 7a entlang der Steuerfläche 14 in die Ausnehmung 13 einrückt. Dies hat eine Drehbewegung der Verriegelungsvorrichtung 6 zur Folge. In diesem Ausführungsbeispiel erfolgt die Drehung der Verriegelungsvorrichtung 6 von der Entriegelungsposition in die Verriegelungsposition im Uhrzeigersinn, wie dies in beispielsweise in 8 gezeigt ist. 8 zeigt einen Zustand, in dem die Kugel 7a schon teilweise in die Ausnehmung 13 eingerückt ist, während die Kugel 7b schon teilweise aus der Ausnehmung 11 herausgedrückt ist. Zu diesem Zeitpunkt ist das äußerste Ende des hakenförmigen Abschnitts 8 der Verriegelungsvorrichtung schon teilweise um den Riegel 5 herum gewandert.This will cause the balls to roll 7a and 7b the transmission device 7 along the control surfaces 12 and 14 the control rod 10 , The ball 7a therefore comes with a sloping surface of the control surface 14 in contact. At the same time the bullet comes 7b in contact with an inclined surface of the control surface 12 , The ball 7b is due to the relative movement of the gripping device 1 opposite the control rod 10 in the radial direction of the control rod 10 pressed outward while the ball 7a along the control surface 14 into the recess 13 engages. This has a rotational movement of the locking device 6 result. In this embodiment, the rotation of the locking device takes place 6 from the unlocked position to the locking position in the clockwise direction as shown in, for example, in FIG 8th is shown. 8th shows a state in which the ball 7a already partially in the recess 13 is engaged while the ball 7b already partially from the recess 11 is pushed out. At this time, the outermost end of the hook-shaped portion 8th the locking device already partially around the bolt 5 wandered around.

Bei Abschluss dieser Bewegung der Greifvorrichtung 1 gegenüber der Steuerstange 10 ist die Kugel 7a in Kontakt mit der Fläche der Steuerfläche 14, die zu der Achse der Steuerstange 10 parallel ist. Die Kugel 7b hingegen ist zu diesem Zeitpunkt in Kontakt mit dem Bereich der Steuerfläche 12, die sich an der Mantelfläche der Steuerstange 10 befindet. Die Verriegelungsvorrichtung 6 ist vollständig in die Verriegelungsposition gewandert, und der hakenförmige Abschnitt 8 liegt an dem Riegel 5 an.Upon completion of this movement of the gripping device 1 opposite the control rod 10 is the ball 7a in contact with the surface of the control surface 14 leading to the axis of the control rod 10 is parallel. The ball 7b however, at this time is in contact with the area of the control surface 12 , which are located on the lateral surface of the control rod 10 located. The locking device 6 has completely migrated to the locking position, and the hook-shaped portion 8th lies on the bar 5 at.

Der hakenförmige Abschnitt 8 der Verriegelungsvorrichtung 6 verriegelt nun den zweiten Greifabschnitt 3 gegen Bewegungen. Die Werkzeugaufnahme ist demnach in der Greifaussparung 15 der Greifvorrichtung 1 fixiert. Die Übertragungseinrichtung 7 und die Steuerstange 10 bleiben von Kräften unbeeinflusst, die von der Werkzeugaufnahme auf den zweiten Greifabschnitt 3 einwirken. Die Fixierung ist somit kraftentkoppelt.The hook-shaped section 8th the locking device 6 now locks the second gripping section 3 against movements. The tool holder is therefore in the gripping recess 15 the gripping device 1 fixed. The transmission device 7 and the control rod 10 remain unaffected by forces from the tool holder to the second gripping section 3 act. The fixation is thus force-decoupled.

Soll die Werkzeugaufnahme wieder aus der Greifvorrichtung 1 ausgefahren werden, muss zunächst die Verriegelung aufgehoben werden. Dazu wird die Steuerstange 10 in entgegengesetzter Richtung wie bei der Verriegelung bewegt. Die Kugel 7a wird nach außen gedrückt, während die Kugel 7b in die Ausnehmung 11 einrückt. Befindet sich die Verriegelungsvorrichtung 6 dann in der Entriegelungsposition, können der Riegel 5 und der hakenförmige Abschnitt 8 der Verriegelungsvorrichtung 6 nicht in Kontakt miteinander kommen und der zweite Greifabschnitt 3 ist entriegelt. Die Werkzeugaufnahme kann nun aus der Greifaussparung 15 ausgefahren werden und die Greifvorrichtung befindet sich wieder im Ausgangszustand.If the tool holder again from the gripping device 1 be extended, the lock must first be lifted. This is the control rod 10 moved in the opposite direction as in the lock. The ball 7a is pushed outward while the bullet 7b in the recess 11 engages. Is the locking device 6 then in the unlocked position, the bolt can 5 and the hook-shaped portion 8th the locking device 6 do not come into contact with each other and the second gripping portion 3 is unlocked. The tool holder can now from the gripping recess 15 be extended and the gripping device is back in the initial state.

Ein Vorteil dieser der vorliegenden Erfindung ist, dass an der Greifvorrichtung je nach Anforderung ein oder zwei Greifabschnitte drehbar ausgeführt werden können.One Advantage of this of the present invention is that on the gripping device depending on the requirement, one or two gripping sections are rotatable can.

Ein weiterer Vorteil der vorliegenden Erfindung ist, dass sich die Drehung der Verriegelungsvorrichtung präzise beeinflussen lässt. Sei es in dem Bewegungsbetrag oder in der Drehgeschwindigkeit, die in Abhängigkeit von der jeweiligen Position der Verriegelungsvorrichtung vorbestimmbar ist. So können die Steuerflächen derart ausgebildet sein, dass die Drehung in die Verriegelungsposition zunächst mit einer hohen Drehgeschwindigkeit beginnt, und mit zunehmender Annäherung an die Verriegelungsposition immer langsamer vonstatten geht.One Another advantage of the present invention is that the rotation the locking device precise can be influenced. Be it in the amount of movement or in the rotational speed, the dependent on from the respective position of the locking device can be predetermined is. So can the control surfaces be formed such that the rotation in the locking position first with a high rotational speed begins, and with increasing approach to the locking position is always slower.

Claims

Gripping device ( 1 ) for a tool changing device for fixing a tool holder to be gripped in a gripping recess ( 15 ) with a first gripping portion ( 2 ), a rotatably mounted second gripping portion ( 3 ), a control rod ( 10 ) with control surfaces ( 12 . 14 ), whereby the control rod ( 10 ) in its axial direction relative to the gripping device ( 1 ) is movable, a transmission device ( 7a . 7b ), which consists of at least two parts, the transmission device ( 7a . 7b substantially always with at least one of its parts in contact with at least one of the control surfaces ( 12 . 14 ) of the control rod ( 10 ), the transmission device ( 7a . 7b ) via contact with the control surfaces ( 12 . 14 ) of the control rod ( 10 ) is movable in a plane perpendicular to the axial direction of the control rod, characterized by a locking device ( 6 ), which between the rotatably mounted second gripping portion ( 3 ) and the control rod ( 10 ) and via a pivot point ( 9 ) rotatable on the gripping device ( 1 ) is mounted, wherein the locking device ( 6 ) the parts of the transmission equipment ( 7a . 7b ) holds so that these on the control surfaces ( 12 . 14 ) of the control rod ( 10 ) are unrolled when the control rod at least in the axial direction relative to the gripping device ( 1 ), the locking device ( 6 ) is movable between a locking position and an unlocking position, this movement being due to the movement of the parts of the transmission device ( 7a . 7b ) whose movement in turn from the axial movement of the control rod ( 10 ), and wherein the rotatably mounted gripping portion ( 3 ) by the locking device ( 6 ) is locked against movement when the locking device ( 6 ) is in the locking position, and is unlocked when the locking device ( 6 ) is in the unlocked position.

Gripping device ( 1 ) for a tool changer according to claim 1, wherein the control surfaces ( 12 . 14 ) on the control rod ( 10 ) are formed so that the control rod ( 10 ) with recesses ( 11 . 13 ), and the interfaces of the recesses ( 11 . 13 ) to the control rod ( 10 ) the control surfaces ( 12 . 14 ) train.

Gripping device ( 1 ) for a tool changing device according to claim 1 or 2, wherein the control surfaces ( 12 . 14 ) also an area of the lateral surface of the control rod ( 10 ) include.

Gripping device ( 1 ) for a tool changing device according to one of the preceding claims, wherein at the second gripping portion ( 3 ) a bolt ( 5 ) is arranged, which engages with a locking portion ( 8th ) located at the locking device ( 6 ) is formed when the locking device ( 6 ) is in the locking position.

Gripping device ( 1 ) for a tool changing device according to claim 4, wherein the bolt ( 5 ) with the second gripping portion ( 3 ) is integrally formed.

Gripping device ( 1 ) for a tool changing device according to one of the preceding claims, wherein the gripping device ( 1 ) an elastic element ( 16 ) has been arranged so that it supports the movement of the at least one movable gripping portion in the locking position.

Gripping device ( 1 ) for a tool changer according to claim 6, wherein the elastic member is a spring.

Gripping device ( 1 ) for a tool changing device according to one of the preceding claims, wherein the control rod ( 10 ) has a substantially circular diameter.

Gripping device ( 1 ) for a tool changing device according to one of the preceding claims, wherein the control rod ( 10 ) also opposite the gripping device ( 1 ) is rotatable.

Gripping device ( 1 ) for a tool changing device according to one of the preceding claims, wherein the parts of the transmission device ( 7 ) in the locking device ( 6 ) are movable in a plane perpendicular to the axis of the control rod ( 10 ).

Gripping device ( 1 ) for a tool changing device according to one of the preceding claims, wherein the control rod ( 10 ) relative to the gripping device ( 1 ) is movable and / or the gripping device ( 1 ) relative to the control rod ( 10 ) is movable.

Gripping device ( 1 ) for a tool changing device according to one of the preceding claims, wherein the control surfaces ( 12 . 14 ) consist of mutually inclined flat surfaces.

Gripping device ( 1 ) for a tool changer according to one of claims 1 to 11, wherein the control surfaces ( 12 . 14 ) consist of cylindrical shell parts.

Gripping device ( 1 ) for a tool changer according to one of claims 1 to 11, wherein the control surfaces ( 12 . 14 ) consist of surfaces whose curvature corresponds to that of a Klotoide.

Gripping device ( 1 ) for a tool changer according to one of claims 1 to 11, wherein the control surfaces ( 12 . 14 ) consist of surfaces that are curved in several directions.

Gripping device ( 1 ) for a tool changing device according to one of the preceding claims, wherein the control surfaces ( 12 . 14 ) consist of a combination of the surfaces of claims 12 to 15.

Gripping device ( 1 ) for a tool changing device according to one of the preceding claims, wherein the control surfaces ( 12 . 14 ) on the control rod ( 10 ) are spaced in the axial and / or tangential direction.

Gripping device ( 1 ) for a tool changing device according to one of the preceding claims, wherein the control surfaces ( 12 . 14 ) can merge into each other.

Gripping device ( 1 ) for a tool changing device according to one of the preceding claims, wherein the transmission device ( 7a . 7b ) consists of balls.

Gripping device ( 1 ) for a tool changing device according to claims 1 to 18, wherein the transmission device ( 7a . 7b ) consists of rollers.

Gripping device ( 1 ) for a tool changing device according to claims 1 to 18, wherein the transmission device ( 7a . 7b ) consists of balls and rollers.

Gripping device ( 1 ) for a tool changing device according to one of the preceding claims, wherein the transmission device ( 7a . 7b ) consists of specially hardened metal.

Gripping device ( 1 ) for a tool changing device according to claims 1 to 21, wherein the transmission device ( 7a . 7b ) consists of a ceramic material with special strength.

Gripping device ( 1 ) for a tool changing device according to one of the preceding claims, wherein the first gripping portion ( 2 ) is rigid.

Gripping device ( 1 ) for a tool changing device according to one of claims 1 to 23, wherein the first gripping portion ( 2 ) in the same way and on the gripping device ( 1 ) is mounted like the second gripping portion ( 3 ), and the first gripping portion in the same way via a locking device ( 6 ) is lockable and unlockable, as the second gripping portion ( 3 ).

Gripping device ( 1 ) for a tool changing device according to claim 25, wherein the elastic element ( 16 ) is arranged so that it with its opposite end portions respectively on the bolt ( 5 ) of the gripping sections ( 2 . 3 ) is present.

Gripping device ( 1 ) for a tool changing device according to one of claims 25 and 26, wherein the two gripping sections ( 2 . 3 ) via a locking device ( 6 ) are lockable and unlockable.

Gripping device ( 1 ) for a tool changing device according to one of the preceding claims; the locking device ( 6 ) a hook-shaped section ( 8th ) has formed the bolt ( 5 ), the bolt ( 5 ) has formed a projection which is formed so that it in the hook-shaped portion ( 8th ) of the locking device ( 6 ) is at least partially receivable, wherein the projection of the bolt ( 5 ) and the hook-shaped section ( 8th ) of the locking device ( 6 ) can not be brought into contact with each other when the locking device ( 6 ) is in the unlocked position, and the projection of the bolt ( 5 ) at least partially on the surface of the inner region of the hook-shaped portion ( 8th ) of the locking device ( 6 ) is present when the locking device ( 6 ) is in the locking position, and the second gripping portion ( 3 ) of the gripping device ( 1 ) by the concern of the projection of the bolt ( 5 ) on the hook-shaped portion ( 8th ) is locked against a movement.