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DE102006004764A1 - Vehicle lighting controlling method, involves providing current and further driving directions of vehicle while turning vehicle lighting and adjusting vehicle lighting while driving through curve - Google Patents

Vehicle lighting controlling method, involves providing current and further driving directions of vehicle while turning vehicle lighting and adjusting vehicle lighting while driving through curve Download PDF

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DE102006004764A1
DE102006004764A1 DE102006004764A DE102006004764A DE102006004764A1 DE 102006004764 A1 DE102006004764 A1 DE 102006004764A1 DE 102006004764 A DE102006004764 A DE 102006004764A DE 102006004764 A DE102006004764 A DE 102006004764A DE 102006004764 A1 DE102006004764 A1 DE 102006004764A1
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DE
Germany
Prior art keywords
vehicle
travel
vehicle lighting
lighting
road
Prior art date
Legal status (The legal status is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the status listed.)
Ceased
Application number
DE102006004764A
Other languages
German (de)
Inventor
Axel Dipl.-Inform. Gern
Volker Dipl.-Ing. Oltmann
Harry Dipl.-Ing. Hoffmann (FH)
Bernd Dipl.-Inform. Woltermann
Current Assignee (The listed assignees may be inaccurate. Google has not performed a legal analysis and makes no representation or warranty as to the accuracy of the list.)
Mercedes Benz Group AG
Original Assignee
DaimlerChrysler AG
Priority date (The priority date is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the date listed.)
Filing date
Publication date
Application filed by DaimlerChrysler AG filed Critical DaimlerChrysler AG
Priority to DE102006004764A priority Critical patent/DE102006004764A1/en
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Ceased legal-status Critical Current

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Abstract

The method involves determining a current driving direction of a vehicle through detection of a steering angle of the vehicle, and immediately determining further driving direction through detection of temporal change of the steering angle and a yaw rate of the vehicle. The current and further driving directions are provided while turning the vehicle lighting. The vehicle lighting is adjusted while driving through a curve. An independent claim is also included for vehicle lighting with a unit for detecting a current drive direction of a vehicle.

Description

Technisches Gebiet:Technical area:

Die Erfindung betrifft ein Verfahren zum Betrieb einer fahrtrichtungsabhängig schwenkbaren Fahrzeugbeleuchtung, gemäß dem Oberbegriff des Anspruchs 1, sowie einer Fahrzeugbeleuchtung nach Anspruch 19.The The invention relates to a method for operating a vehicle direction-dependent pivotable vehicle lighting, according to the generic term of claim 1, as well as a vehicle lighting according to claim 19.

Um die Fahrbahn vor einem Fahrzeug insbesondere bei Kurvenfahrt besser ausleuchten zu können, ist es bekannt, eine in Abhängigkeit von der momentanen Fahrtrichtung schwenkbare Fahrzeugbeleuchtung zu verwenden. Dabei wird typischerweise die momentane Fahrtrichtung anhand eines Lenkwinkelsensors bestimmt und die Fahrzeugbeleuchtung in Abhängigkeit von der durch das Lenkwinkelsensorsignal bestimmten Fahrtrichtung um einen horizontalen Schwenkwinkel α geschwenkt.Around the road ahead of a vehicle, especially when cornering better to be able to illuminate it is known, a dependent from the current direction of travel pivoting vehicle lighting to use. This is typically the current direction of travel determined by a steering angle sensor and the vehicle lighting dependent on from the direction of travel determined by the steering angle sensor signal swiveled by a horizontal swivel angle α.

Nachteilig an einer solchen Fahrzeugbeleuchtung ist, dass die Fahrzeugbeleuchtung erst dann beispielsweise dem Verlauf einer Kurve folgt, wenn ein Lenkeinschlag vorliegt und das Fahrzeug bereits durch die Kurve fährt. Ebenso ergibt sich der Nachteil, dass beispielsweise bei einer Kurvenausfahrt die Fahrzeugbeleuchtung zu spät wieder geradeaus gestellt wird.adversely At such a vehicle lighting is that the vehicle lighting only then, for example, follows the course of a curve, if a Steering is present and the vehicle already through the curve moves. Likewise, there is the disadvantage that, for example, at a corner exit the vehicle lighting too late is again straight ahead.

Aus DE 102 54 806 A1 ist bekannt, eine fahrtrichtungsabhängig schwenkbare Fahrzeugbeleuchtung auf der Grundlage einer Information über den weiteren Fahrbahnverlauf zu steuern. Da Informationen über den weiteren Fahrbahnverlauf teilweise nur sehr schwierig zu erhalten sind, ist dabei vorgesehen, die fahrtrichtungsabhängige Fahrzeugbeleuchtung mittels einer fusionierten Information, welche aus zwei unabhängig voneinander Informationen über den weiteren Fahrbahnverlauf liefernden Sensoren gebildet wird, zu steuern. So wird eine hohe Güte bei der Erkennung des weiteren Fahrbahnverlaufs erreicht. Der weitere Fahrbahnverlauf wird dabei zum einen durch Erkennung von Fahrspurmarkierungen und zum anderen mittels eines Navigationsgeräts bestimmt. Die fusionierte Information wird darüber hinaus mit einem Lenkwinkelsensorsignal verglichen, um die Güte der fusionierten Information bewerten zu können.Out DE 102 54 806 A1 It is known to control a driving direction-dependent pivotable vehicle lighting on the basis of information about the further course of the road. Since information about the further course of the road is in some cases only very difficult to obtain, it is provided that the driving direction-dependent vehicle lighting is controlled by means of fused information, which is formed from two sensors independently supplying information about the further course of the road. Thus, a high quality is achieved in the detection of the further course of the road. The further course of the road is determined on the one hand by recognizing lane markings and on the other hand by means of a navigation device. The fused information is also compared with a steering angle sensor signal in order to evaluate the quality of the fused information.

Nachteilig an einer solchen Fahrzeugbeleuchtung ist, dass die Fahrzeugbeleuchtung bereits beispielsweise dem Verlauf einer Kurve folgt, wenn das Fahrzeug noch nicht in die Kurve eingefahren ist, und der in direkter Verlängerung des Fahrzeugs liegende Bereich der Fahrbahn nicht ausgeleuchtet wird.adversely At such a vehicle lighting is that the vehicle lighting already follows, for example, the course of a curve when the vehicle not yet retracted into the curve, and in direct extension The vehicle lying area of the road is not illuminated.

Technische Aufgabe der Erfindung:Technical task of Invention:

Der Erfindung liegt daher die Aufgabe zugrunde, ein Verfahren zum Betrieb einer fahrtrichtungsabhängig schwenkbaren Fahrzeugbeleuchtung sowie eine fahrtrichtungsabhängig schwenkbare Fahrzeugbeleuchtung zu entwickeln, welche die Ausleuchtung einer Fahrbahn verbessert.Of the The invention is therefore based on the object, a method for operation one direction of travel swiveling vehicle lighting and a vehicle-dependent pivoting vehicle lighting to develop, which improves the illumination of a roadway.

Offenbarung der Erfindung und deren Vorteile: Die Aufgabe wird bei einem Verfahren der eingangs genannten Gattung gelöst durch die Verfahrensschritte:

  • – Bestimmung der momentanen Fahrtrichtung beispielsweise mindestens durch Erfassung eines Lenkwinkels eines Fahrzeugs,
  • – Bestimmung mindestens der unmittelbar weiteren Fahrtrichtung, beispielsweise durch Bestimmung eines mittels Umfelderfassung erkannten Fahrbahnverlaufs, und
  • – Berücksichtigung der momentanen Fahrtrichtung und der weiteren Fahrtrichtung beim fahrtrichtungsabhängigen Schwenken der Fahrzeugbeleuchtung.
DISCLOSURE OF THE INVENTION AND ITS ADVANTAGES: The object is achieved in a method of the type mentioned above by the method steps:
  • Determining the current direction of travel, for example at least by detecting a steering angle of a vehicle,
  • Determining at least the immediately further direction of travel, for example by determining a road course recognized by means of surroundings detection, and
  • - Consideration of the current direction of travel and the other direction when driving direction-dependent pivoting of the vehicle lighting.

Der Begriff 'momentane Fahrtrichtung' bedeutet dabei die zum augenblicklichen Zeitpunkt anliegende, durch den Lenkwinkel bestimmte Fahrtrichtung, ohne Berücksichtigung von zeitlichen Änderungen.Of the Term 'momentary Direction 'means while the current time, by the steering angle certain direction of travel, without taking into account temporal changes.

Demgegenüber umfasst der Begriff 'weitere Fahrtrichtung' die zumindest in unmittelbarer Zukunft von dem Fahrzeug eingeschlagene Fahrtrichtung. Diese kann beispielsweise bereits frühzeitig durch Erfassung der zeitlichen Änderung beispielsweise des Lenkwinkels oder der Gierrate des Fahrzeugs erfolgen, wobei insbesondere durch Erfassung der zeitlichen Änderung des Lenkwinkels eine gute, wenn auch sehr kurzfristige Vorausschau des weiteren Fahrbahnverlaufs möglich ist, da sich Lenkwinkeländerungen aufgrund der Trägheit des Fahrzeugs und dessen Sensorik erst verzögert auf die momentane Fahrtrichtung auswirken. Ebenso ist denkbar, die weitere Fahrtrichtung durch Erfassen des weiteren Fahrbahnverlaufs zu bestimmen.In contrast, includes the term 'further direction' at least in immediate future of the vehicle taken in the direction of travel. These For example, it can be early by recording the temporal change for example, the steering angle or the yaw rate of the vehicle, in particular by detecting the temporal change the steering angle is a good, albeit very short-term perspective the further roadway course possible is because of steering angle changes due to inertia of the vehicle and its sensors only delayed on the current direction of travel impact. It is also conceivable, the further direction of travel by detecting to determine the further course of the road.

Der Begriff 'Schwenken der Fahrzeugbeleuchtung' umfasst dabei sowohl ein motorisches Schwenken eines beispielsweise eine Lichtquelle und einen Reflektor umfassenden Leuchtmittels, als auch ein beispielsweise durch steuerbare Blenden oder eine steuerbare Lichtverteilung, wie etwa ein Pixellicht, hervorgerufene Veränderung eines von einem Leuchtmittel ausgesandten Lichtkegels.Of the Term 'panning the vehicle lighting 'includes doing both a motorized pivoting example of a Light source and a reflector comprehensive light source, as well for example, by controllable apertures or a controllable Light distribution, such as a pixel light, caused change a light cone emitted by a light source.

Die Berücksichtigung der momentanen und der weiteren Fahrtrichtung kann dabei durch Fusion geeigneter Sensorsignale erreicht werden, wobei mindestens ein Signal die momentane Fahrtrichtung, und mindestens ein anderes Signal die weitere Fahrtrichtung wiedergibt, so dass im Vergleich zum Stand der Technik nicht zwei Signale von Sensoren, die die Selbe Information liefern fusioniert werden, sondern zwei Signale von Sensoren, welche unterschiedliche Informationen liefern.The consideration of the current and the further direction of travel can thereby by fusion suitable sensor signals are achieved, wherein at least one signal reflects the current direction of travel, and at least one other signal, the further direction of travel, so that compared to the prior art, not two signals from sensors that provide the same information are fused, but two signals from sensors which provide different information.

Die erfindungsgemäße Vorrichtung weist gegenüber dem Stand der Technik den Vorteil auf, dass die Ausleuchtung der Fahrbahn vor einem Fahrzeug dahingehend verbessert wird, dass bereits vor dem Einfahren in eine Kurve ein Ausleuchten in Richtung der Kurve erfolgt, ohne jedoch frühzeitig den geradeaus vor dem Fahrzeug liegenden Bereich durch ein Wegschwenken der Fahrzeugbeleuchtung zu verdunkeln.The inventive device points opposite the prior art has the advantage that the illumination of the Roadway in front of a vehicle is improved to that already before entering a curve, illuminate in the direction of Curve occurs, but without early the area lying straight in front of the vehicle by swinging away to darken the vehicle lighting.

Eine besonders vorteilhafte Ausgestaltung der Erfindung sieht vor, dass ein Teil der Fahrzeugbeleuchtung in Abhängigkeit mindestens von der momentanen Fahrtrichtung, und ein anderer Teil der Fahrzeugbeleuchtung in Abhängigkeit mindestens von der weiteren Fahrtrichtung geschwenkt wird. Dabei kann bei einer Kurvenfahrt und/oder bei einer unmittelbar anstehenden Kurvenfahrt ein kurveninneres Beleuchtungsmittel der Fahrzeugbeleuchtung unter Berücksichtigung mindestens der weiteren Fahrtrichtung fahrtrichtungsabhängig geschwenkt werden, und ein kurvenäußeres Beleuchtungsmittel der Fahrzeugbeleuchtung unter Berücksichtigung mindestens der momentanen Fahrtrichtung fahrtrichtungsabhängig geschwenkt werden.A Particularly advantageous embodiment of the invention provides that a part of the vehicle lighting depending on at least the current direction of travel, and another part of the vehicle lighting dependent on is pivoted at least from the other direction. there can when cornering and / or in an imminent Cornering a curve-internal illumination means of the vehicle lighting considering pivoted at least the other direction of travel depending on the direction of travel be, and a curve outside lighting means the vehicle lighting taking into account at least the current direction of travel are pivoted depending on the direction of travel.

So kann die Ausleuchtung von Kurven im Vergleich zum Stand der Technik deutlich verbessert werden, indem beispielsweise ein bei einer anstehenden Kurvenfahrt ein kurvenäußerer Scheinwerfer ausschließlich unter Berücksichtigung der momentanen Fahrtrichtung, beispielsweise bestimmt durch einen Lenkwinkelsensor, geschwenkt wird, und ein kurveninnerer Scheinwerfer vorausschauend unter Berücksichtigung ausschließlich der weiteren Fahrtrichtung geschwenkt wird. Dadurch leuchtet der kurveninnere Scheinwerfer bereits vor dem Einfahren in die Kurve die Kurve aus, wohingegen der kurvenäußere Scheinwerfer bis zum Anliegen eines Lenkwinkels den in direkter Verlängerung des Fahrzeugs liegenden Bereich der Fahrbahn ausleuchtet. Bei einer S-Kurve ist dabei denkbar, eine Übergabe zwischen kurveninnerem und kurvenäußerem Scheinwerfer beispielsweise dann vorzunehmen, wenn beide Scheinwerfer in die Selbe Richtung weisen. Ebenso ist aber auch denkbar, dass sobald die Fahrzeugsensorik, beispielsweise durch Erfassung des weiteren Fahrbahnverlaufs, einen Wechsel der Kurvenrichtung feststellt, sofort den bisher kurvenäußeren Scheinwerfer unter Berücksichtigung der weiteren Fahrtrichtung nach außen schwenkt, und den bisher kurveninneren Scheinwerfer solange unverändert ausgeschwenkt lässt, bis ein neuer Lenkwinkel anliegt.So can the illumination of curves compared to the prior art be significantly improved by, for example, one at a pending Cornering a curve outer headlight exclusively under consideration the current direction of travel, for example, determined by a Steering angle sensor, is pivoted, and a curve-internal headlight looking ahead with consideration exclusively the further direction of travel is pivoted. This lights up the turn inside headlight before entering the curve the curve, whereas the outside headlight to concern a steering angle lying in the direct extension of the vehicle Area of the road lights up. For an S-curve, it is conceivable a handover for example, between the inside of the curve and the outside of the curve then make, if both headlights in the same direction point. Likewise, it is also conceivable that as soon as the vehicle sensors, for example, by detecting the further course of the road, a Change the direction of the curve determines, immediately the previously outside the headlights considering the further direction of travel pivots outwards, and the previously inside the curve Headlight as long swung unchanged leaves, until a new steering angle is applied.

Ein vorteilhafte Ausgestaltung des erfindungsgemäßen Verfahrens sieht vor, dass beim fahrtrichtungsabhängigen Schwenken der Fahrzeugbeleuchtung zusätzlich andere Verkehrsteilnehmer berücksichtigt werden, wobei die Fahrzeugbeleuchtung oder zumindest ein Teil der Fahrzeugbeleuchtung von sich innerhalb eines Lichtkegels der Fahrzeugbeleuchtung befindenden anderen Verkehrsteilnehmern in horizontaler und/oder vertikaler Richtung weggeschwenkt wird.One advantageous embodiment of the method according to the invention provides that at the direction of travel Panning the vehicle lighting additionally takes into account other road users be, with the vehicle lighting or at least part of the Vehicle lighting by itself within a light cone of the vehicle lighting other road users in horizontal and / or vertical direction is pivoted away.

Eine andere vorteilhafte Ausgestaltung der Erfindung sieht vor, dass bei mehreren möglichen weiteren Fahrtrichtungen ein Teil der Fahrzeugbeleuchtung in die eine mögliche weitere Fahrtrichtung schwenkt, und ein Teil der Fahrzeugbeleuchtung in die andere mögliche weitere Fahrtrichtung schwenkt. Dabei ist denkbar, dass das Schwenken der Fahrzeugbeleuchtung in mehrere unterschiedliche mögliche weitere Fahrtrichtungen von weiteren Bedingungen, insbesondere von der Geschwindigkeit des Fahrzeugs und von dem Vorhandensein von anderen Verkehrsteilnehmern abhängig ist: So kann beispielsweise im Bereich einer Kreuzung oder Gabelung bei niedriger Geschwindigkeit und in Fällen, in denen keine anderen Verkehrsteilnehmer und insbesondere keine entgegenkommenden Fahrzeuge erkannt wurden, die Ausleuchtung der Kreuzung oder Gabelung durch unabhängiges Verschwenken einzelner Teile der Fahrzeugbeleuchtung ausgeleuchtet werden, entsprechend den von der Kreuzung oder Gabelung abgehenden Wegen.A Another advantageous embodiment of the invention provides that at several possible others Driving directions a part of the vehicle lighting in the one possible further Driving direction pivots, and part of the vehicle lighting in the other possible further direction of travel pivots. It is conceivable that the pivoting the vehicle lighting in several different possible further Driving directions of other conditions, in particular of the speed vehicle and the presence of other road users dependent is: for example, in the area of an intersection or fork at low speed and in cases where no others Road users and in particular no oncoming vehicles were detected, the illumination of the intersection or fork through independent Panning of individual parts of the vehicle lighting illuminated will be, according to those leaving the intersection or fork Because of.

Eine weitere vorteilhafte Ausgestaltung der Erfindung sieht vor, dass in Abhängigkeit des Vorhandenseins von weiteren Verkehrsteilnehmern und/oder der Breite der Fahrbahn und/oder der Art der Fahrbahn und/oder der Geschwindigkeit des Fahrzeugs, und/oder den allgemeinen Lichtverhältnissen einzelne Teile der Fahrzeugbeleuchtung gegeneinander verschwenkt werden, um die Breite des von der Fahrzeugbeleuchtung ausgeleuchteten Bereichs zur Anpassung an die jeweilige Situation sowohl bei Kurvenfahrt als auch bei Geradeausfahrt zu verändern.A Further advantageous embodiment of the invention provides that dependent on the presence of other road users and / or the Width of the roadway and / or the type of roadway and / or speed of the vehicle, and / or the general lighting conditions individual parts of the vehicle lighting pivoted against each other be to the width of the illuminated by the vehicle lighting Range to adapt to the situation when cornering as well as to change straight ahead.

Dabei ist erfindungsgemäß denkbar, dass die momentane Fahrtrichtung durch Erfassen eines Lenkwinkels des Fahrzeugs, und/oder durch Erfassen einer zeitlichen Änderung des Lenkwinkels und/oder einer Gierrate des Fahrzeugs und/oder des weiteren Fahrbahnverlaufs bestimmt wird.there is conceivable according to the invention, that the current direction of travel by detecting a steering angle of the vehicle, and / or by detecting a temporal change the steering angle and / or a yaw rate of the vehicle and / or the other Lane course is determined.

Der weitere Fahrbahnverlauf kann beispielsweise durch Lokalisieren des Fahrzeugstandorts auf einer elektronisch gespeicherten Karte bestimmt werden. Alternativ oder zusätzlich dazu kann der weitere Fahrbahnverlauf durch Erfassung des Verlaufs mindestens einer Fahrbahnrand- und/oder Fahrspurmarkierung und/oder eines Fahrbahnrandes und/oder einer Fahrbahnrandbebauung in der Umgebung des Fahrzeugs bestimmt werden.The further road course can be determined, for example, by locating the vehicle location on an electronically stored map become. Alternatively or additionally, the further road course can be determined by detecting the course of at least one lane mark and / or lane marking and / or a lane edge and / or a lane boundary development in the surroundings of the vehicle.

Erfindungsgemäß ist denkbar, dass zum fahrtrichtungsabhängigen Schwenken der Fahrzeugbeleuchtung die momentane Fahrtrichtung und die weitere Fahrtrichtung gewichtet berücksichtigt werden. Dabei kann die Gewichtung einen festen Wert, wie etwa 50%/50% einnehmen. Ebenso ist denkbar, dass die Gewichtung in Abhängigkeit der Geschwindigkeit des Fahrzeugs und/oder den allgemeinen Lichtverhältnissen und/oder dem Vorhandensein anderer Verkehrsteilnehmer und/oder Art der anderen Verkehrsteilnehmer, wie etwa Fußgänger, parkende Fahrzeuge, fahrende Fahrzeuge, Tiere und dergleichen, und/oder Fahrtrichtung anderer Verkehrsteilnehmer und/oder der Art der Straße, wie etwa Einbahnstraße, Landstraße, Autobahn und dergleichen, und/oder dem weiteren Verlauf der Fahrbahn, wie etwa bei Passstraßen mit Spitzkehren, Autobahn ohne plötzliche Richtungswechsel, etc., veränderlich ist.According to the invention, it is conceivable that to the direction-dependent Panning the vehicle lights the current direction of travel and the further direction of travel weighted be considered. It can weighting a fixed value, such as 50% / 50% occupy. As well It is conceivable that the weighting depends on the speed of the vehicle and / or the general lighting conditions and / or the presence other road users and / or the type of other road user, such as pedestrians, parked vehicles, moving vehicles, animals and the like, and / or direction of travel other road users and / or the type of road, such as about one-way street, Highway, Highway and the like, and / or the further course of the road, like pass roads with switchbacks, motorway without sudden changes of direction, etc., is changeable.

Gemäß einer weiteren Ausgestaltung der Erfindung ist eine Fahrzeugbeleuchtung zur Durchführung des zuvor beschriebenen Verfahrens vorgesehen, welche Mittel zur Erfassung einer momentanen Fahrtrichtung eines Fahrzeugs, sowie Mittel zum fahrtrichtungsabhängigen Schwenken der Fahrzeugbeleuchtung, umfasst und erfindungsgemäß gekennzeichnet ist durch Mittel zur Erfassung mindestens der weiteren Fahrtrichtung durch frühzeitige Gewinnung von Informationen über anstehende Fahrtrichtungsänderungen beispielsweise anhand des weiteren Fahrbahnverlaufs, sowie Mittel zur Berücksichtigung der weiteren Fahrtrichtung beim fahrtrichtungsabhängigen Schwenken der Fahrzeugbeleuchtung.According to one Another embodiment of the invention is a vehicle lighting to carry out of the method described above, which means for Detecting a current direction of travel of a vehicle, as well Means to the direction-dependent Panning the vehicle lighting, includes and according to the invention is by means for detecting at least the other direction of travel through early Gaining information about upcoming direction changes For example, based on the other road course, as well as funds for consideration the further direction of travel when driving direction-dependent pivoting the vehicle lighting.

Dabei ist beispielsweise vorgesehen, dass die momentane Fahrtrichtung durch einen Lenkwinkelsensor erfasst wird.there For example, it is provided that the current direction of travel is detected by a steering angle sensor.

Eine vorteilhafte Ausgestaltung der erfindungsgemäßen Fahrzeugbeleuchtung ist gekennzeichnet durch Mittel zur Erfassung anderer Verkehrsteilnehmer, sowie Mittel zur Berücksichtigung der anderen Verkehrsteilnehmer beim fahrtrichtungsabhängigen Schwenken der Fahrzeugbeleuchtung.A advantageous embodiment of the vehicle lighting according to the invention characterized by means for detecting other road users, and means for taking account of other road users in the direction of pivoting the vehicle lighting.

Bei einer vorteilhaften Ausgestaltung der erfindungsgemäßen Fahrzeugbeleuchtung umfassen die Mittel zur Erfassung mindestens der weiteren Fahrtrichtung Mittel zur Erfassung des weiteren Fahrbahnverlaufs, wobei die Mittel zur Berücksichtigung der weiteren Fahrtrichtung beim fahrtrichtungsabhängigen Schwenken der Fahrzeugbeleuchtung Mittel zur Berücksichtigung des weiteren Fahrbahnverlaufs beim fahrtrichtungsabhängigen Schwenken der Fahrzeugbeleuchtung umfassen. Die Mittel zur Erfassung des weiteren Fahrbahnverlaufs können beispielsweise Mittel zur Erkennung mindestens einer Fahrbahnrand- und/oder Fahrspurmarkierung und/oder eines Fahrbahnrands und/oder einer Fahrbahnrandbebauung und/oder ein Navigationsgerät mit Routenführung und/oder eine digitale Karte und dergleichen umfassen.at an advantageous embodiment of the vehicle lighting according to the invention comprise the means for detecting at least the other direction of travel Means for detecting the further course of the lane, wherein the means to take into account the further direction of travel when driving direction-dependent pivoting of the vehicle lighting Means of consideration the further course of the road when driving direction-dependent panning the vehicle lighting include. The means for detecting the further Track course can For example, means for detecting at least one lane boundary and / or lane marking and / or a roadside edge and / or a Fahrbahnrandbebauung and / or a navigation device with route guidance and / or a digital map and the like.

Kurzbeschreibung der Zeichnung, in der zeigen:Brief description of the drawing, in the show:

1 eine schematische Darstellung des Ablaufs eines erfindungsgemäßen Verfahrens. 1 a schematic representation of the sequence of a method according to the invention.

Wege zur Ausführung der Erfindung:Ways to execute the Invention:

Ein erfindungsgemäßes Verfahren läuft wie in 1 schematisch dargestellt ab.An inventive method runs as in 1 shown schematically from.

In einer ersten Ablaufebene I werden mittels geeigneter Sensoren parallel zueinander die momentane Fahrtrichtung und die weitere Fahrtrichtung bestimmt. Dabei wird im Verfahrensschritt 1 der Lenkwinkel des Fahrzeugs mittels eines Lenkwinkelsensors oder eines Gierratensensors in Verbindung mit einem Sensor zur Bestimmung der Geschwindigkeit des Fahrzeugs erfasst.In a first flow level I, the instantaneous direction of travel and the further direction of travel are determined by means of suitable sensors parallel to one another. It is in the process step 1 the steering angle of the vehicle is detected by means of a steering angle sensor or a yaw rate sensor in conjunction with a sensor for determining the speed of the vehicle.

Im Verfahrensschritt 1' wird der Lenkwinkel und/oder die Gierrate des Fahrzeugs in diskreten Zeitintervallen abgetastet und anhand der einzelnen Abtastwerte beispielsweise mittels einer Differenzierfunktion die zeitliche Änderung des Lenkwinkels und/oder der Gierrate bestimmt. Die zeitliche Änderung des Lenkwinkels und/oder der Gierrate ist ein Maß für die in unmittelbarer Zukunft anliegende weitere Fahrtrichtung des Fahrzeugs.In the process step 1' For example, the steering angle and / or the yaw rate of the vehicle is sampled at discrete time intervals and the time change of the steering angle and / or the yaw rate is determined on the basis of the individual samples, for example by means of a differentiation function. The temporal change of the steering angle and / or the yaw rate is a measure of the applied in the immediate future direction of travel of the vehicle.

Im Verfahrensschritt 1'' wird der weitere Fahrbahnverlauf mittels Umfelderfassung ermittelt. Der Begriff Fahrbahnverlauf umfasst dabei sowohl den Verlauf einer Fahrbahn, als auch den Verlauf einer Fahrspur auf einer Fahrbahnoberfläche. Der Fahrbahnverlauf wird vorzugsweise durch Erkennen der Fahrbahnrand- und/oder Fahrspurmarkierung und/oder des Fahrbahnrandes und/oder einer Fahrbahnrandbebauung mittels bild-, abstands- und höhengebender Sensoren ermittelt.In the process step 1'' the further road course is determined by means of environment detection. The term road course includes both the course of a road, as well as the course of a lane on a road surface. The road course is preferably determined by detecting the Fahrbahnrand- and / or lane marking and / or the edge of the road and / or a roadway development by means of image, distance and height-giving sensors.

Im Verfahrensschritt 1''' wird der weitere Fahrbahnverlauf durch Standortbestimmung des Fahrzeugs und Vergleich des Standorts mit einer digitalen Straßenkarte bestimmt. Dies kann beispielsweise mittels eines Navigationsgeräts erfolgen.In the process step 1''' the further road course is determined by determining the location of the vehicle and comparing the location with a digital road map. This can be done for example by means of a navigation device.

In einer zweiten Ablaufebene II werden vorzugsweise die gleichwertigen Informationen über den weiteren Fahrbahnverlauf im Verfahrensschritt 2 fusioniert. Die so gewonnene Information gibt den weiteren Fahrbahnverlauf sehr genau wieder. Es besteht aber auch die Möglichkeit, den Fahrbahnverlauf entweder nur aufgrund der Umfelderfassung oder nur aufgrund von Karteninformationen zu bestimmen, wobei dann in der Ablaufebene II keine Fusion stattfindet.In a second execution level II are before preferably the equivalent information about the further course of the road in the process step 2 merged. The information obtained in this way accurately reflects the further course of the road. However, it is also possible to determine the road course either only because of the Umfeldfassung or only on the basis of map information, in which case no merger takes place in the flow level II.

In einer dritten Ablaufebene III wird im Verfahrensschritt 3 eine Einzelinformation über den weiteren Fahrbahnverlauf oder werden die fusionierten Informationen über den weiteren Fahrbahnverlauf und die im Verfahrensschritt 1' gewonnene Information über die unmittelbar anstehende weitere Fahrtrichtung fusioniert. Dadurch wird eine Information gewonnen, die sowohl die unmittelbar anstehende weitere Fahrtrichtung, als auch den weiteren Fahrbahnverlauf enthält.In a third process level III is in the process step 3 an individual information about the further course of the road or the merged information about the further course of the road and the process step 1' gained information about the imminent further direction fused. This information is obtained, which contains both the immediate upcoming direction of travel, as well as the other road course.

Die im Verfahrensschritt 3 gewonnene Information wird in einer weiteren Ablaufebene IV im Verfahrensschritt 4 mit der die momentane Fahrtrichtung wiedergebenden Information des Lenkwinkels und/oder der Gierrate fusioniert. Das aus mehreren unterschiedlichen miteinander fusionierten Informationen zusammengesetzte Signal wird in einer letzten Ablaufebene V im Verfahrensschritt 5 dazu verwendet, die Fahrzeugbeleuchtung des Fahrzeugs fahrtrichtungsabhängig zu verschwenken.The in process step 3 Information obtained is in a further process level IV in the process step 4 merges with the instantaneous direction of travel reproducing information of the steering angle and / or the yaw rate. The signal composed of a plurality of different information merged with one another is displayed in a last execution level V in the method step 5 used to pivot the vehicle lighting of the vehicle depending on the direction of travel.

Dabei ist denkbar, dass in der Ablaufebene V zusätzlich die Möglichkeit vorgesehen ist, dass Teile der Fahrzeugbeleuchtung unabhängig voneinander und von auf unterschiedlichen Informationen beruhenden Signalen gesteuert werden. So kann beispielsweise bei einer Kurvenfahrt ein kurveninneres Beleuchtungsmittel der Fahrzeugbeleuchtung anhand des im Verfahrensschritt 3 gewonnenen Signals geschwenkt werden, wohingegen ein kurvenäußeres Beleuchtungsmittel der Fahrzeugbeleuchtung anhand des im Verfahrensschritt 1 gewonnenen Signals geschwenkt wird.It is conceivable that in the drainage level V in addition the possibility is provided that parts of the vehicle lighting are controlled independently of each other and based on different information signals. Thus, for example, when cornering a curve-internal illumination means of the vehicle lighting on the basis in the process step 3 signal obtained are pivoted, whereas a curve outside lighting means of the vehicle lighting on the basis of the process step 1 signal is pivoted.

Ebenso ist denkbar, im Verfahrensschritt 4 unterschiedlich fusionierte Signale für genau diesen Zweck zu erzeugen. Die einzelnen Informationen können dabei unterschiedlich gewichtet werden.It is also conceivable in the process step 4 generate differently fused signals for exactly this purpose. The individual information can be weighted differently.

Grundsätzlich ist gemäß der Erfindung denkbar, zunächst die Informationen mehrerer unabhängig voneinander die Selbe Information liefernder Sensoren zu fusionieren, und dann anschließend dieses fusionierte Signal mit einer mittels eines eine andere Information liefernden Sensor gewonnenen Information oder einer anderen, ebenfalls fusionierten Information zu fusionieren. Dadurch werden neben einer hohen Zuverlässigkeit der einzelnen Informationen eine hohe Ausfallsicherheit sowie eine sehr gut an den momentanen Fahrzustand angepasste fahrtrichtungsabhängige Steuerung der Fahrzeugbeleuchtung erreicht.Basically according to the invention conceivable, first the information of several independently fusing the same information providing sensors from each other, and then this one fused signal with one by means of another information information supplied by another sensor or another merge merged information. This will be next to one high reliability the individual information a high reliability and a very well adapted to the current driving condition direction of travel dependent control reached the vehicle lighting.

Die Verwendung eines Lenkwinkelsensors und die daraus gewonnene Information über die momentane Fahrtrichtung genügt nicht, um eine Fahrbahn vor einem Fahrzeug insbesondere bei Kurvenfahrt zufrieden stellend auszuleuchten. Durch Nutzung von zusätzlichen Sensoren, die beispielsweise auch von anderen Fahrassistenzvorrichtungen verwendet werden, wird neben der Erfassung des Lenkwinkels eine Vorausschau des Fahrbahnverlaufs gewonnen, wodurch bereits vor Einfahrt in eine Kurve und/oder vor Ausfahrt aus einer Kurve frühzeitig alle oder ein Teil der Beleuchtungsmittel der Fahrzeugbeleuchtung dem Kurvenverlauf folgend ein- bzw. ausgeschwenkt werden können. Alternativ ist beispielsweise bei zukünftigen Scheinwerfertechnologien, wie etwa LED oder Pixellicht, denkbar, dass die Pixelverteilungen geändert werden. Durch die Vorausschau des Fahrbahnverlaufs können auch Abbiegemöglichkeiten und Kreuzungen erfasst und entsprechend ausgeleuchtet werden.The Use of a steering angle sensor and the information obtained therefrom over the current direction of travel is sufficient not to a lane in front of a vehicle especially when cornering to illuminate satisfactorily. By using additional Sensors, for example, from other driving assistance devices be used, in addition to the detection of the steering angle a Foresight of the lane course won, whereby already before entrance into a curve and / or before leaving a curve early all or part of the illumination means of the vehicle lighting following the curve can be switched on or swung. alternative is for example at future Headlamp technologies, such as LED or pixel light, conceivable that changed the pixel distributions become. Through the forecast of the road course can also turn possibilities and intersections are detected and illuminated accordingly.

Hierfür geeignete, zusätzliche Sensoren können beispielsweise sein:

  • – ein Kamerasystem bestehend aus mindestens einer Kamera zur Fahrspurerkennung,
  • – ein Radar- oder Lidarsystem mit einer entsprechenden Vorausschau,
  • – eine Kombination von beidem.
Suitable additional sensors for this purpose may be, for example:
  • A camera system comprising at least one lane detection camera,
  • - a radar or lidar system with an appropriate forecast,
  • - a combination of both.

Alternativ dazu kann auch mittels digitalen Karten und einem GPS-System ein vorzeitiges Schwenken bzw. eine angepasste Lichtverteilung der Fahrzeugbeleuchtung realisiert werden.alternative This can also be done using digital maps and a GPS system premature pivoting or adapted light distribution of the vehicle lighting will be realized.

Die Information über den Fahrbahnverlauf kann mittels Lidar- oder Radarsysteme beispielsweise dadurch hergeleitet werden, indem erkannte Objekte mit einer Relativgeschwindigkeit vrel = veigen – vobjekt voraus), welche der Eigengeschwindigkeit veigen des Fahrzeugs entspricht als stehende Objekte identifiziert werden und sich außerhalb der Fahrbahn oder zumindest außerhalb der eigenen und der Gegenfahrspur befinden müssen. Mittels der Kenntnis des Öffnungswinkels der Sensorik ist bekannt, innerhalb welcher Kurvenradien der Fahrbahn benachbarte Objekte auf beiden Seiten erkannt werden können. Objekte mit einer Relativgeschwindigkeit vrel > veigen sind entgegenkommende Fahrzeuge, welche typischerweise auf der Gegenfahrspur fahren. Objekte mit vrel < veigen sind vorausfahrende Fahrzeuge, die typischerweise auf der eigenen Spur voraus fahren. Die Trajektorien von entgegenkommenden und vorausfahrenden Fahrzeugen zeigen den Fahrbahnverlauf.The information about the course of the road for example, can be derived by means of lidar or radar systems, by detected objects at a relative velocity v rel = v intrinsically - v object advance) corresponding to the airspeed V Own the vehicle can be identified as stationary objects and outside the Roadway or at least outside the own and the opposite lane must be located. By means of the knowledge of the opening angle of the sensor is known, within which curve radii of the roadway adjacent objects can be detected on both sides. Objects with a relative velocity v rel > v eigen are oncoming vehicles, which typically drive on the opposite lane. Objects with v rel <v own are vehicles in front, which typically drive ahead in their own lane. The trajectories of oncoming and preceding vehicles show the course of the road.

Ein Verfahren zur Fahrspurzuordnung für Fahrzeuge ist beispielsweise aus DE 101 15 551 A1 bekannt. Das Verfahren ermöglicht es, andere Verkehrsteilnehmer, insbesondere vorausfahrende und entgegenkommende Fahrzeuge zu erfassen und der eigenen oder einer anderen Fahrspur zuzuordnen.A method for lane assignment for For example, vehicles are off DE 101 15 551 A1 known. The method makes it possible to capture other road users, in particular vehicles in front and oncoming and to assign the own or another lane.

Ausprägungen des erfindungsgemäßen Verfahrens können sein:

  • a) der Schwenkwinkel α, um den die Fahrzeugbeleuchtung verschwenkt wird aufgrund der Spurinformation, des Lenkwinkels und dem Öffnungswinkel des von der Fahrzeugbeleuchtung ausgestrahlten Lichtkegels, welcher von den Scheinwerfern und der gewählten bzw. eingestellten Beleuchtung wie Abblendlicht, Fernlicht oder Nebelscheinwerfer abhängig ist so gewählt, dass die eigene Fahrspur maximal ausgeleuchtet wird. Generell leuchten die Lichtfunktionen in der Reihenfolge Nebellicht/Schlechtwetterlicht, Abblendlicht, Autobahnlicht, Fernlicht die Fahrspur in immer weiteren Bereichen aus.
  • b) Die Scheinwerfer werden durch den oder die weiteren Sensoren angesteuert und bei Kurvenein- und Ausfahrten entsprechend dem erkannten Kurvenradius unter Berücksichtigung einer optimalen Ausleuchtung angesteuert. Kurveneinfahrten führen dazu, dass die Scheinwerfer bereits eingelenkt werden, bevor Änderungen am Lenkwinkel und/oder der Gierrate auftreten. Die max. Derhung der Scheinwerfer kann dann durch den Lenkwinkel eingestellt werden. Das bedeutet, dass bei kleinen Unterschieden zwischen Fahrspurerkennung und Lenkwinkel und/oder Gierrate ein von beiden Quellen Bemitteltes Signal mit höherer Gewichtung auf den Lenkwinkel und/oder die Gierrate genutzt werden kann. Ab einem voreinstellbaren Schwellwert wird bei größeren Abweichungen die Gewichtung mehr auf den weiteren Sensor gelegt. Dabei können beispielsweise in Abhängigkeit von der Differenz zwischen Fahrspurerkennung und Lenkwinkel und/oder Gierrate mehrere und/oder zusätzliche Schwell werte zur Verschiebung der Gewichtungsfaktoren zum Einsatz kommen, bis hin zu einem Grenzwert, bei dem nur noch das Signal vom weiteren Sensor Relevanz erlangt. Anstelle von Schwellwerten und/oder einem Grenzwert kann auch eine Kennlinie Verwendung finden. Wird beispielsweise durch eine kamerabasierte Fahrspurerkennung erkannt, dass der Fahrbahnverlauf wieder gerade wird, werden die Scheinwerfer wieder entsprechend zurück gestellt.
  • c) Die Scheinwerfer werden bei Kurveneinfahrten durch den Lenkwinkel und/oder die Gierrate entsprechend angesteuert. Bei durch die zusätzliche Sensorik erkannten Kurvenausfahrten wird der Scheinwerfer wieder frühzeitig gerade gestellt.
  • d) Die Scheinwerfer werden bei Kurveneinfahrten durch die zusätzliche Sensorik entsprechend frühzeitig verstellt, bei Kurvenausfahrten wird der Lenkwinkel und/oder die Gierrate genutzt.
  • e) Durch die zusätzliche Sensorik wird nur ein Scheinwerfer, beispielsweise nur der rechte oder der linke, oder der kurveninnere oder der kurvenäußere angesteuert, der andere Scheinwerfer wird durch den Lenkwinkel und/oder die Gierrate angesteuert. Dabei erfolgt die Zuordnung von Sensorinformation zum Scheinwerfer so, dass der Scheinwerfer, der weiter geschenkt werden soll, der kurveninneren Seite zugeordnet ist.
  • f) Das Verhältnis der Nutzung von Lenkwinkel und/oder Gierrate sowie der Informationen von den zusätzlichen Sensoren kann für den rechten und linken bzw. den kurveninneren und den kurvenäußeren Scheinwerfer der Fahrzeugbeleuchtung gestuft in Abhängigkeit vom Lenkwinkel und/oder der Gierrate und/oder dem weiteren Fahrbahnverlauf unterschiedlich eingestellt werden.
  • g) Vor scharfen Kurven und bei geringer Geschwindigkeit kann in Abhängigkeit von Kurvenkrümmung, Entfernung und Fahrgeschwindigkeit, beispielsweise gesteuert mittels Kennlinien oder Kennfeldern eine automatische Zuschaltung eines Abbiegelichts erfolgen. Dies kann anstelle vom oder zusätzlich zum Kurvenlicht durchgeführt werden.
  • h) Bei Abbiegemöglichkeiten kann der Scheinwerfer, der auf der zur Abbiegemöglichkeit zugeordneten Seite ist, diese durch ein Schwenken entsprechend verstärkt beleuchten und/oder durch Zuschaltung des Abbiegelichts ausleuchten. Der Schwenkwinkel α sowie das Schwenken selbst kann dabei durch die Geschwindigkeit des Fahrzeugs beeinflusst werden. So erfolgt oberhalb eines Grenzwerts für die Geschwindigkeit keine Ausleuchtung der Abbiegemöglichkeit mehr. Unterhalb des Grenzwerts wird der Schwenkbereich durch eine Funktion derart begrenzt, dass mit abnehmender Geschwindigkeit eine immer stärkere Ausleuchtung der Abbiegemöglichkeit erfolgt. Ist das Fahrzeug ohne abzubiegen an der Abbiegemöglichkeit vorbeigefahren, wird auf normale Funktion der Fahrzeugbeleuchtung zurückgeschaltet. Dies kann durch eine zeitliche Rampe erfolgen. Wird dagegen abgebogen, was beispielsweise anhand einer Beobachtung des Lenkwinkels und/oder der Gierrate erkannt werden kann, wird auf eine Ausleuchtung des neuen Weges mittels beider Scheinwerfer umgeschaltet. Dies kann ebenfalls durch eine zeitliche Rampe erfolgen. Nach dem Abbiegevorgang schaltet sich gegebenenfalls noch das Abbiegelicht ab.
  • i) Vor Kreuzungen können beide Scheinwerfer leicht nach außen geschwenkt werden und/oder die Abbiegeschweinwerfer aktiviert werden. Auch hier ist das Schwenken der Scheinwerfer beispielsweise von der Entfernung zum Kreuzungsbereich, der Kreuzungsbeschaffenheit und der Geschwindigkeit des Fahrzeugs abhängig.
  • j) Das Abbiegelicht kann ein Nebelschweinwerfer oder Tagfahrscheinwerfer sein.
  • k) Beim Ausfall einer Information, wie etwa der Lenkwinkelinformation, der Gierrateninformation oder der Information über den weiteren Fahrbahnverlauf, kann die Steuerung der Scheinwerfer alleinig auf der verbleibenden Information erfolgen. Alternativ wird das fahrtrichtungsabhängige Schwenken der Fahrzeugbeleuchtung abgeschaltet.
  • l) Das fahrtrichtungsabhängige Schwenken der Fahrzeugbeleuchtung ist mit dem manuellen oder automatischen Einschalten des Abblendlichts des Fahrzeugs verfügbar.
  • m) Das fahrtrichtungsabhängige Schwenken der Fahrzeugbeleuchtung kann auch beim Betätigen der Lichthupe zum Einsatz kommen.
  • n) Das fahrtrichtungsabhängige Schwenken der Fahrzeugbeleuchtung kann nur ein schwenkbares Scheinwerferpaar umfassen. Beispielsweise können nur die Abblendlichtscheinwerfer fahrtrichtungsabhängig schwenkbar sein, das Fernlicht hingegen nicht.
  • o) Das fahrtrichtungsabhängige Schwenken der Fahrzeugbeleuchtung kann auch auf einen vorgegebenen Geschwindigkeitsbereich eingeschränkt sein (v1<fahrtrichtungsabhängiges Schwenken<v2).
  • p) Bei entgegenkommendem Verkehr kann die Ausrichtung eines oder beider Scheinwerfer leicht verdreht, weg von der Gegenspur erfolgen, um diesen weniger zu stören und die eigene Spur besser und heller auszuleuchten, wodurch sich der Fahrer besser auf die eigene Spur konzentrieren kann.
Variants of the method according to the invention can be:
  • a) the swivel angle α by which the vehicle lighting is pivoted on the basis of the lane information, the steering angle and the opening angle of the light beam emitted by the vehicle lighting, which is dependent on the headlamps and the selected or adjusted lighting such as low beam, high beam or fog lamps, that the own lane is maximally illuminated. In general, the light functions in the order Fog light / bad weather light, low beam, motorway light, high beam illuminate the lane in more and more areas.
  • b) The headlights are controlled by the one or more other sensors and driven in curves and exits according to the detected radius of curvature taking into account optimal illumination. Curve entrances cause the headlamps to be deflected before any changes in steering angle and / or yaw rate occur. The max. Derhung the headlamp can then be adjusted by the steering angle. This means that for small differences between lane recognition and steering angle and / or yaw rate, a signal averaged by both sources can be used with greater emphasis on the steering angle and / or the yaw rate. From a presettable threshold, the weighting is placed more on the other sensor for larger deviations. In this case, for example, depending on the difference between lane detection and steering angle and / or yaw rate several and / or additional threshold values for shifting the weighting factors are used, up to a limit, in which only the signal from the other sensor obtains relevance. Instead of threshold values and / or a limit value, a characteristic curve can also be used. If, for example, it is detected by a camera-based lane recognition that the lane course becomes straight again, the headlamps are reset accordingly again.
  • c) The headlights are controlled accordingly when cornering by the steering angle and / or the yaw rate. When detected by the additional sensor curves exit the headlight is set early again straight.
  • d) The headlights are adjusted accordingly early when entering curves through the additional sensors, when cornering the steering angle and / or the yaw rate is used.
  • e) Due to the additional sensor only one headlight, for example, only the right or the left, or the inside of the curve or the outside of the curve is controlled, the other headlights is controlled by the steering angle and / or the yaw rate. In this case, the assignment of sensor information to the headlight takes place so that the headlight, which is to be given further, is assigned to the inside of the curve.
  • f) The ratio of the use of steering angle and / or yaw rate as well as the information from the additional sensors for the right and left or the inside and the outside headlights of the vehicle lighting graded depending on the steering angle and / or the yaw rate and / or the other Track course are set differently.
  • g) Before sharp turns and at low speed can be done depending on curve curvature, distance and driving speed, for example, controlled by means of curves or maps an automatic activation of a cornering light. This can be done instead of or in addition to the cornering light.
  • h) For turn-off options, the headlamp, which is on the assigned to the turning possibility side, they illuminate correspondingly amplified by pivoting and / or illuminate by switching the cornering light. The swivel angle α and the pivoting itself can be influenced by the speed of the vehicle. Thus, above a limit value for the speed no illumination of the turn-off possibility more. Below the limit value, the pivoting range is limited by a function such that, as the speed decreases, an ever greater illumination of the turning possibility takes place. If the vehicle has passed the turnabout without turning off, normal function of the vehicle lighting is switched back. This can be done by a time ramp. If, however, bent, which can be detected for example by observation of the steering angle and / or the yaw rate, is switched to an illumination of the new path by means of both headlights. This can also be done by a time ramp. If necessary, the cornering light will switch off after the turn.
  • i) In front of intersections, both headlamps can be swung slightly outwards and / or the turn-signal headlamps can be activated. Again, the pivoting of the headlights, for example, depends on the distance to the crossing area, the nature of the intersection and the speed of the vehicle.
  • j) The cornering light can be a foglight or daytime running lights.
  • k) In case of failure of information such as the steering angle information, the yaw rate information or the information about the further road course, the control of the headlights can be made solely on the remaining information. Alternatively, the direction of travel-dependent pivoting of the vehicle lighting is switched off.
  • l) The direction of travel-dependent pivoting of the vehicle lighting is available with the manual or automatic activation of the low beam of the vehicle.
  • m) The direction of travel-dependent pivoting of the vehicle lighting can also be used when the flasher is operated.
  • n) The direction of travel-dependent pivoting of the vehicle lighting may include only one pair of pivotable headlights. For example, only the dipped beam headlights can be pivoted depending on the direction of travel, the high beam, however, not.
  • o) The direction of travel-dependent pivoting of the vehicle lighting can also be restricted to a predefined speed range (v 1 <direction-dependent pivoting <v 2 ).
  • p) In oncoming traffic, the orientation of one or both headlights can be slightly twisted, away from the counter lane to less disturbing it and to illuminate the own lane better and brighter, so that the driver can focus better on their own lane.

Die Punkte e) bis p) können beliebig mit den Punkten a) bis d) verknüpft werden.The Points e) to p) can be arbitrarily linked to the points a) to d).

Gewerbliche Anwendbarkeit:Industrial Applicability:

Die Erfindung ist insbesondere im Bereich der Herstellung und des Betriebs von fahrtrichtungsabhängig schwenkbaren Fahrzeugbeleuchtungen sowie im Bereich der Herstellung und des Betriebs von mit derartigen fahrtrichtungsabhängig schwenkbaren Fahrzeugbeleuchtungen ausgestatteten Fahrzeugen gewerblich anwendbar.The Invention is particularly in the field of manufacture and operation depending on the direction of travel pivoting vehicle lights and in the field of manufacture and the operation of pivotable with such a direction of travel Vehicle lighting equipped vehicles commercially applicable.

Claims (22)

Verfahren zum Betrieb einer fahrtrichtungsabhängig schwenkbaren Fahrzeugbeleuchtung umfassend die Verfahrensschritte – Bestimmung der momentanen Fahrtrichtung eines Fahrzeugs – Bestimmung mindestens der unmittelbar weiteren Fahrtrichtung und – Berücksichtigung der momentanen Fahrtrichtung und der weiteren Fahrtrichtung beim fahrtrichtungsabhängigen Schwenken der Fahrzeugbeleuchtung.Method for operating a direction of rotation pivoting Vehicle lighting comprising the method steps - Determination the current direction of travel of a vehicle - Determination at least the immediately further direction of travel and - Consideration the current direction of travel and the further direction of travel at travel direction dependent Panning the vehicle lighting. Verfahren nach Anspruch 1, dadurch gekennzeichnet, dass ein Teil der Fahrzeugbeleuchtung in Abhängigkeit mindestens von der momentanen Fahrtrichtung, und ein anderer Teil der Fahrzeugbeleuchtung in Abhängigkeit mindestens von der weiteren Fahrtrichtung geschwenkt wird.Method according to claim 1, characterized in that that a part of the vehicle lighting depending on at least the current direction of travel, and another part of the vehicle lighting dependent on is pivoted at least from the other direction. Verfahren nach Anspruch 2, dadurch gekennzeichnet, dass bei einer Kurvenfahrt und/oder bei einer anstehenden Kurvenfahrt ein kurveninneres Beleuchtungsmittel der Fahrzeugbeleuchtung unter Berücksichtigung mindestens der weiteren Fahrtrichtung fahrtrichtungsabhängig geschwenkt wird, und ein kurvenäußeres Beleuchtungsmittel der Fahrzeugbeleuchtung unter Berücksichtigung mindestens der momentanen Fahrtrichtung fahrtrichtungsabhängig geschwenkt wird.Method according to claim 2, characterized in that that when cornering and / or in a pending cornering a curve-inside lighting means of the vehicle lighting under consideration pivoted at least the other direction of travel depending on the direction of travel and a curvilinear lighting means the vehicle lighting taking into account at least the current direction of travel is pivoted depending on the direction of travel. Verfahren nach einem der Ansprüche 1, 2 oder 3 dadurch gekennzeichnet, dass beim fahrtrichtungsabhängigen Schwenken der Fahrzeugbeleuchtung zusätzlich andere Verkehrsteilnehmer berücksichtigt werden, wobei die Fahrzeugbeleuchtung von sich innerhalb eines Lichtkegels der Fahrzeugbeleuchtung befindenden anderen Verkehrsteilnehmern in horizontaler und/oder vertikaler Richtung weggeschwenkt wird.Method according to one of claims 1, 2 or 3, characterized that when driving direction dependent Panning the vehicle lighting in addition other road users be taken into account the vehicle's lighting is within itself within a cone of light the vehicle lighting other road users is pivoted away in the horizontal and / or vertical direction. Verfahren nach einem der Ansprüche 1 bis 4, dadurch gekennzeichnet, dass bei mehreren möglichen weiteren Fahrtrichtungen ein Teil der Fahrzeugbeleuchtung in die eine mögliche weitere Fahrtrichtung schwenkt, und ein Teil der Fahrzeugbeleuchtung in die andere mögliche weitere Fahrtrichtung schwenkt.Method according to one of claims 1 to 4, characterized that at several possible further directions of travel a part of the vehicle lighting in the a possible further direction of travel pivots, and part of the vehicle lighting in the other possible further direction of travel pivots. Verfahren nach Anspruch 5, dadurch gekennzeichnet, dass das Schwenken der Fahrzeugbeleuchtung in mehrere unterschiedliche mögliche weitere Fahrtrichtungen von weiteren Bedingungen abhängig ist.Method according to claim 5, characterized in that that pivoting the vehicle lights into several different ones possible further directions depends on further conditions. Verfahren nach einem der Ansprüche 1 bis 6, dadurch gekennzeichnet, dass in Abhängigkeit von weiteren Verkehrsteilnehmern und/oder der Breite der Fahrbahn und/oder der Art der Fahrbahn und/oder der Geschwindigkeit des Fahrzeugs, und/oder den allgemeinen Lichtverhältnissen einzelne Teile der Fahrzeugbeleuchtung gegeneinander verschwenkt werden, um die Breite des von der Fahrzeugbeleuchtung ausgeleuchteten Bereichs zu verändern.Method according to one of claims 1 to 6, characterized that in dependence of other road users and / or the width of the roadway and / or the type of roadway and / or the speed of the vehicle, and / or the general lighting conditions individual parts of the vehicle lighting pivoted against each other be to the width of the illuminated by the vehicle lighting Change range. Verfahren nach einem der vorhergehenden Ansprüche, dadurch gekennzeichnet, dass die momentane Fahrtrichtung durch Erfassen eines Lenkwinkels des Fahrzeugs bestimmt wird.Method according to one of the preceding claims, characterized characterized in that the current direction of travel by detecting a steering angle of the vehicle is determined. Verfahren nach einem der vorhergehenden Ansprüche, dadurch gekennzeichnet, dass die weitere Fahrtrichtung mindestens durch Erfassen einer zeitlichen Änderung des Lenkwinkels und/oder einer Gierrate des Fahrzeugs bestimmt wird.Method according to one of the preceding claims, characterized characterized in that the further direction of travel at least by Recording a temporal change the steering angle and / or a yaw rate of the vehicle is determined. Verfahren nach einem der vorhergehenden Ansprüche, dadurch gekennzeichnet, dass die weitere Fahrtrichtung mindestens durch Erfassen des weiteren Fahrbahnverlaufs bestimmt wird.Method according to one of the preceding claims, characterized characterized in that the further direction of travel at least by Detecting the further course of the road is determined. Verfahren nach einem der vorhergehenden Ansprüche, dadurch gekennzeichnet, dass der weitere Fahrbahnverlauf mindestens durch Lokalisieren des Fahrzeugstandorts auf einer elektronisch gespeicherten Karte bestimmt wird.Method according to one of the preceding claims, characterized characterized in that the further course of the road at least through Locate the vehicle location on an electronically stored map Card is determined. Verfahren nach einem der vorhergehenden Ansprüche, dadurch gekennzeichnet, dass der weitere Fahrbahnverlauf mindestens durch Erfassung des Verlaufs mindestens einer Fahrbahnrand- und/oder Fahrspurmarkierung und/oder eines Fahrbahnrandes und /oder einer Fahrbahnrandbebauung in der Umgebung des Fahrzeugs bestimmt wird.Method according to one of the preceding claims, characterized characterized in that the further course of the road at least through Detecting the course of at least one lane edge and / or lane marking and / or a roadway edge and / or a Fahrbahnrandbebauung is determined in the vicinity of the vehicle. Verfahren nach einem der vorhergehenden Ansprüche, dadurch gekennzeichnet, dass zum fahrtrichtungsabhängigen Schwenken der Fahrzeugbeleuchtung die momentane Fahrtrichtung und die weitere Fahrtrichtung gewichtet berücksichtigt werden.Method according to one of the preceding claims, characterized characterized in that the direction of travel-dependent pivoting of the vehicle lighting weighted the current direction of travel and the direction of travel considered become. Verfahren nach Anspruch 13, dadurch gekennzeichnet, dass die Gewichtung einen festen Wert einnimmt.Method according to claim 13, characterized in that that the weighting has a fixed value. Verfahren nach Anspruch 13, dadurch gekennzeichnet, dass die Gewichtung in Abhängigkeit der Geschwindigkeit des Fahrzeugs und/oder den allgemeinen Lichtverhältnissen und/oder dem Vorhandensein anderer Verkehrsteilnehmer und/oder Art der anderen Verkehrsteilnehmer, und/oder Fahrtrichtung anderer Verkehrsteilnehmer und/oder der Art der Straße und/oder dem weiteren Verlauf der Fahrbahn veränderlich ist.Method according to claim 13, characterized in that that the weighting depends on the Speed of the vehicle and / or the general lighting conditions and / or the presence of other road users and / or species other road users, and / or direction of other road users and / or the type of road and / or the further course of the roadway is variable. Verfahren nach einem der vorhergehenden Ansprüche, dadurch gekennzeichnet, dass die Fahrzeugbeleuchtung bei Kurvenein- und Kurvenausfahrten aufgrund des Kurvenradius unter Berücksichtigung einer optimalen Ausleuchtung angesteuert werden.Method according to one of the preceding claims, characterized characterized in that the vehicle lighting when turning in and out Curve exits due to the radius of the curve under consideration be controlled optimal illumination. Verfahren nach einem der vorhergehenden Ansprüche, dadurch gekennzeichnet, dass die Fahrzeugbeleuchtung bei Kurvenein- und Kurvenausfahrten aufgrund des Lenkwinkels, Gierrate oder zusätzlicher Sensorik oder einer Kombination davon angesteuert werden.Method according to one of the preceding claims, characterized characterized in that the vehicle lighting when turning in and out Curve exits due to the steering angle, yaw rate or additional Sensor system or a combination thereof are controlled. Verfahren nach einem der vorhergehenden Ansprüche, dadurch gekennzeichnet, dass die Fahrzeugbeleuchtung bei Kurvenausfahrten frühzeitig gerade gestellt werden.Method according to one of the preceding claims, characterized characterized in that the vehicle lighting when cornering early just being asked. Fahrzeugbeleuchtung umfassend Mittel zur Erfassung einer momentanen Fahrtrichtung eines Fahrzeugs, sowie Mittel zum fahrtrichtungsabhängigen Schwenken der Fahrzeugbeleuchtung, gekennzeichnet durch Mittel zur Erfassung mindestens der weiteren Fahrtrichtung, sowie Mittel zur Berücksichtigung der weiteren Fahrtrichtung beim fahrtrichtungsabhängigen Schwenken der Fahrzeugbeleuchtung.Vehicle lighting comprising means for detection a current direction of travel of a vehicle, as well as means for travel direction dependent Panning of the vehicle lights, characterized by means for Detection of at least the other direction of travel, as well as means for consideration the further direction of travel when driving direction-dependent pivoting the vehicle lighting. Fahrzeugbeleuchtung nach Anspruch 19 dadurch gekennzeichnet, dass die momentane Fahrtrichtung durch einen Lenkwinkelsensor erfasst wird.Vehicle lighting according to claim 19, characterized that detects the current direction of travel by a steering angle sensor becomes. Fahrzeugbeleuchtung nach Anspruch 19 oder 20, gekennzeichnet durch Mittel zur Erfassung anderer Verkehrsteilnehmer, sowie Mittel zur Berücksichtigung der anderen Verkehrsteilnehmer beim fahrtrichtungsabhängigen Schwenken der Fahrzeugbeleuchtung.Vehicle lighting according to claim 19 or 20, characterized by means of detecting other road users, as well as means for consideration the other road users in the direction of pivoting the vehicle lighting. Fahrzeugbeleuchtung nach Anspruch 19, 20 oder 21, gekennzeichnet durch Mittel zur Erfassung des weiteren Fahrbahnverlaufs, sowie Mittel zur Berücksichtigung des weiteren Fahrbahnverlaufs beim fahrtrichtungsabhängigen Schwenken der Fahrzeugbeleuchtung.Vehicle lighting according to claim 19, 20 or 21, characterized by means for detecting the further course of the road, as well as means of consideration the further course of the road when driving direction-dependent panning the vehicle lighting.
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