DE102006004511B3

DE102006004511B3 - Harvesting device for harvesting fruits grown on trees has operation terminal, controllable gripping device for grabbing fruits at trees, where intermediate storage tank is in reach of gripping device

Info

Publication number: DE102006004511B3
Application number: DE200610004511
Authority: DE
Inventors: Veronika Hofmann
Original assignee: Individual
Current assignee: Individual
Priority date: 2006-02-01
Filing date: 2006-02-01
Publication date: 2007-08-23
Anticipated expiration: 2026-02-02

Abstract

The harvesting device has an operation terminal (4a), a controllable gripping device (4) for grabbing the fruits (3) at the trees (2). The device has intermediate storage tank (5) in reach of the gripping device. The preset number of transport containers (26) on conveyor (25) is reproached by a propelled supply mechanism (27). The evacuated transport containers are drafted on the feeding section (25a) of the conveyor. The multiple conveyor slides (14,15,16) assigned to the chamber rollers (9,10,11), whose processing section (17) is in delivery connection with a delivery side (18) of the respective chamber roller and which are so bent that fruits are conveyed by the conveyor slides in processing section slower than they are conveyed by the chamber rollers.

Description

Die Erfindung betrifft eine Erntevorrichtung zum Ernten von auf Bäumen gewachsenen Früchten.The The invention relates to a harvesting device for harvesting trees grown on trees Fruits.

Die US 4,558,561 offenbart eine Erntevorrichtung zum Ernten von auf Bäumen gewachsen Früchten mit einer Greifeinrichtung zum Erfassen der Früchte an den Bäumen und mit eine Zwischen-Vorratsbehälter.The US 4,558,561 discloses a harvesting device for harvesting fruit grown on trees with a gripping device for grasping the fruit on the trees and with an intermediate storage container.

Die DE 34 42 244 C2 offenbart eine mittels Kontaktsensoren steuerbare Greifeinrichtung zum Ernten von auf Bäumen gewachsenen Früchten.The DE 34 42 244 C2 discloses a gripping device controllable by contact sensors for harvesting fruit grown on trees.

Die CH 683 221 A5 offenbart eine Erntevorrichtung zum Ernten von auf Bäumen gewachsenen Früchten mit einer Früchte-Vereinzelungs- und Verteileinrichtung und einem Sammelbehälter.The CH 683 221 A5 discloses a harvesting device for harvesting tree-grown fruits with a fruit separating and distributing device and a collecting container.

Weitere Erntevorrichtungen sind durch offenkundige Vorbenutzung bekannt. Derartige Erntevorrichtungen haben eine Reihe von Nachteilen. Insbesondere, was die schonende Vereinzelung der gepflückten Früchte angeht, besteht noch Verbesserungsbedarf.Further Harvesting devices are known by public prior use. Such harvesting devices have a number of disadvantages. Especially, As for the gentle separation of the picked fruits, there is still room for improvement.

Es ist eine Aufgabe der vorliegenden Erfindung, eine Erntevorrichtung zum Ernten von auf Bäumen gewachsenen Früchten derart weiterzubilden, dass die Vereinzelung gepflückter Früchte schonender erfolgt.It It is an object of the present invention to provide a harvesting device for harvesting on trees grown fruits in such a way that the separation of picked fruits is gentler he follows.

Diese Aufgabe ist erfindungsgemäß gelöst durch eine Erntevorrichtung mit den im Anspruch 1 genannten Merkmalen.These The object is achieved by a harvesting device with the features mentioned in claim 1.

Erfindungsgemäß wurde erkannt, dass eine Kammerwalzen-Vereinzelung, der eine langsam Rutschen-Förderung nachgeordnet ist, zu einer sauberen und dennoch schonenden Vereinzelung der Früchte führt. Zur schonenden Vereinzelung trägt auch die bei der Vereinzelung automatisch erfolgende Verteilung auf die Zwischen-Vorratsbehälter vorteilhaft bei, da hierdurch keine zu großen Früchtemengen aufeinander lasten. Die Früchte in den gefüllten Schubladen können ohne großen Aufwand einer weiteren Verwendung, z.B. einem Ladenverkauf, zugeführt werden. Überzählige Früchte werden in den Transportbehältern aufgefangen und über die Bereitstellungseinrichtung ebenfalls einer weiteren Verwendung zugeführt. Bevorzugt ist ein Betrieb der Erntevorrichtung, bei dem nur gelegentlich Früchte an allen Förderrutschen vorbeifallen. Die Erntevorrichtung ist besonders geeignet für Äpfel, Birnen, Pflaumen und Zitrusfrüchte.According to the invention was Recognized that a chamber roller separation, which is a slow chute promotion is subordinate to a clean yet gentle isolation the fruits leads. For gentle isolation also contributes the automatic distribution which takes place during singulation Intermediate reservoir advantageous in that as a result of no large quantities of fruit load each other. The fruits in the filled Drawers can without big ones Expense of further use, e.g. a store sale, be supplied. Be excess fruit in the transport containers intercepted and over the provisioning device also another use fed. Preferred is an operation of the harvesting device, in which only occasionally Fruits on all conveyor chutes past fall. The harvesting device is particularly suitable for apples, pears, plums and citrus fruits.

Eine Greifeinrichtung und/oder Bereitstellungseinrichtung nach Anspruch 2 ermöglicht die Erfassung auch schwer zugänglicher Früchte bzw. einen komplexen Bereitstellungsweg.A Gripping device and / or delivery device according to claim 2 allows the collection also difficult to access fruit or a complex deployment path.

Zwischen-Vorratsbehälter nach Anspruch 3 sind zur Übergabe der Früchte besonders gut geeignet.After-reservoir after Claim 3 are for delivery the fruits especially suitable.

Intermittierend angetriebene Kammerwalzen nach Anspruch 4 ermöglichen eine sichere Vereinzelung, da überzählige Früchte abgerüttelt werden.Intermittently driven chamber rollers according to claim 4 allow safe separation, because surplus fruits are shaken off.

Ein Positioniergreifer nach Anspruch 5 ermöglicht eine reibungslose Übernahme der Transportbehälter durch die Bereitstellungseinrichtung.One Positioning gripper according to claim 5 allows a smooth takeover the transport container by the provisioning device.

Schubladen nach Anspruch 6 lassen sich ohne weiteres aus dem Sammelschrank entnehmen, wobei ein sicheres Fördern der Früchte von den Ablaufrohren in die Schubladen gewährleistet ist.drawers according to claim 6 can be readily from the collection cabinet take, with a safe conveying the fruits is ensured by the drain pipes in the drawers.

Fahrbare Komponenten der Erntevorrichtung nach Anspruch 7 sorgen für eine vorteilhaft hohe Flexibilität beim Einsatz der Erntevorrichtung.mobile Components of the harvesting device according to claim 7 provide an advantageous high flexibility when using the harvesting device.

Ein Ausführungsbeispiel der Erfindung wird nachfolgend anhand der Zeichnung näher erläutert. Die einzige Figur zeigt schematisch eine erfindungsgemäße Erntevorrichtung 1. Letztere dient zum Ernten von auf Bäumen 2 gewachsenen Früchten 3, z.B. von Äpfeln, Birnen, Pflaumen und Zitrusfrüchten.An embodiment of the invention will be explained in more detail with reference to the drawing. The single figure shows schematically a harvesting device according to the invention 1 , The latter is for harvesting on trees 2 grown fruits 3 of apples, pears, plums and citrus fruits.

Die Erntevorrichtung 1 weist mehrere Greifeinrichtungen 4 zum Erfassen der Früchte 3 an den Bäumen 2 auf. Dargestellt sind zwei Greifeinrichtungen 4. Letztere sind stark vereinfacht gezeigt und sind in der Praxis als Roboterarme ausgeführt, die um sechs Freiheitsgrade, nämlich drei translatorische und drei rotatorische Freiheitsgrade, beweglich sind. Die Greifeinrichtungen 4 werden über ein Bedienterminal 4a mit Steuerknöpfen 4b gesteuert.The harvesting device 1 has several gripping devices 4 to capture the fruits 3 on the trees 2 on. Shown are two gripping devices 4 , The latter are shown in greatly simplified form and are in practice designed as robot arms which are movable by six degrees of freedom, namely three translational and three rotational degrees of freedom. The gripping devices 4 be via an operator terminal 4a with control buttons 4b controlled.

In Reichweite der Greifeinrichtungen 4 ist jeweils ein erster Zwischen-Vorratsbehälter 5. Dargestellt sind zwei erste Zwischen-Vorratsbehälter 5. Letztere sind zur Weiter- bzw. Übergabe der Früchte 3 um zwei senkrecht aufeinander stehende Achsen 6, 7 schwenkbar.Within reach of the gripping devices 4 is in each case a first intermediate reservoir 5 , Shown are two first intermediate reservoir 5 , The latter are for passing on or transferring the fruits 3 around two mutually perpendicular axes 6 . 7 pivotable.

Mit den ersten Zwischen-Vorratsbehältern 5 in Förderverbindung steht eine Früchte-Vereinzelungs- und Verteileinrichtung 8. Diese umfasst insgesamt drei übereinander angeordnete und intermittierend angetriebene Kammerwalzen 9, 10, 11. Die Kammerwalzen 9 bis 11 sind um horizontale Achsen drehbar. Um die Kammerwalzen 9 bis 11 in Umfangsrichtung gleich verteilt angeordnet sind nach außen offene, sektorförmige Kammern 12, deren Größe an die Fruchtgröße angepasst ist. Angetriebene, schwingende Hemm-Gabeln 13 dienen zum intermittierenden Antrieb der Kammerwalzen 9 bis 11, wobei die Hemm-Gabeln 13 zur Hemmung der Kammerwalzenbewegung in die Kammern 12 eingreifen.With the first intermediate storage tanks 5 In conveying connection is a fruit separation and distribution facility 8th , This comprises a total of three superimposed and intermittently driven chamber rollers 9 . 10 . 11 , The chamber rollers 9 to 11 are rotatable about horizontal axes. To the chamber rollers 9 to 11 Equally distributed in the circumferential direction are open to the outside, sector-shaped chambers 12 whose size is adapted to the fruit size. Powered, swinging inhibitor forks 13 serve for the intermittent drive of the chamber rollers 9 to 11 , where the inhibiting forks 13 to inhibit the chamberwhale zenbewegung in the chambers 12 intervention.

Den Kammerwalzen 9 bis 11 jeweils zugeordnet sind drei Förderrutschen 14 bis 16, deren Aufgabeabschnitt 17 mit einer Abgabeseite 18 der jeweiligen Kammerwalze 9 bis 11 in Förderverbindung steht. Die Förderrutschen 14 bis 16 sind derart geneigt, dass die Früchte 3 durch die Förderrutschen 14 bis 16 zumindest in deren Aufgabeabschnitten 17 langsamer gefördert werden als durch die Kammerwalzen 9 bis 11. Die Förderrutschenneigung im Aufgabeabschnitt 17 gibt daher eine Vereinzelungsgeschwindigkeit der Früchte-Vereinzelungs- und Verteileinrichtung 8 vor.The chamber rollers 9 to 11 each associated with three conveyor chutes 14 to 16 , whose task section 17 with a donation page 18 the respective chamber roller 9 to 11 is in a subsidy connection. The conveyor chutes 14 to 16 are so inclined that the fruits 3 through the conveyor chutes 14 to 16 at least in their task sections 17 be conveyed slower than through the chamber rollers 9 to 11 , The conveyor slant inclination in the task section 17 therefore gives a singling speed of the fruit separation and distribution device 8th in front.

Den Förderrutschen 14 bis 16 nachgeordnet ist jeweils ein zweiter Zwischen-Vorratsbehälter 19 bis 21. Ein Sammelschrank 22 hat insgesamt drei den zweiten Zwischen-Vorratsbehältern 19 bis 21 jeweils zugeordnete Schubläden 23. Diese stehen über Ablaufrohre 24 mit den zweiten Zwischen-Vorratsbehälter in Förderverbindung. Die Schubladen 23 haben nicht dargestellte seitliche Ausnehmungen, durch die die Ablaufrohre 24 geführt sind. Aufgrund der Ausnehmungen können die Schubladen von einem Benutzer aus dem Sammelschrank 22 entnommen und in diesen wieder eingeführt werden. Der Sammelschrank 22 trägt eine Kennnummer 24a.The conveyor chutes 14 to 16 downstream is in each case a second intermediate reservoir 19 to 21 , A collection cabinet 22 has a total of three the second intermediate storage tanks 19 to 21 each associated drawers 23 , These are above drainpipes 24 with the second intermediate reservoir in conveying connection. The drawers 23 have not shown lateral recesses through which the drain pipes 24 are guided. Due to the recesses, the drawers can be removed from a user by the collector 22 removed and reintroduced into these. The collection cabinet 22 carries an identification number 24a ,

Ein bodenseitiges angetriebenes Förderband 25 hat einen Aufgabeabschnitt 25a, der unter der untersten Kammerwalze 11 angeordnet ist. Das Förderband 25 ist ein an sich bekanntes Endlos-Förderband. Eine vorgegebene Anzahl von Transportbehältern 26 wird auf dem Förderband 25 durch eine angetriebene Bereitstellungseinrichtung 27 vorgehalten. Dargestellt sind drei Transportbehälter 26 auf dem Förderband 25. Die Bereitstellungseinrichtung 27 hat zwei Greifarme 28, die wie die Greifeinrichtungen 4 beweglich und als Roboterarme ausgestaltet sind. Aufgrund dieser Beweglichkeit können die Greifarme 28 die mit Früchten 3 gefüllten Transportbehälter 26, sobald diese einen Abgabeabschnitt 29 des Förderbandes 25 erreicht haben, übernehmen und in eine Übergabeposition überführen, in der die gefüllten Transportbehälter 26 vom Benutzer 30 übernommen werden können. Entleerte Transportbehälter setzt die Bereitstellungseinrichtung 27 auf dem Aufgabeabschnitt 25a des Förderbandes 25 auf.A bottom driven conveyor belt 25 has a task section 25a , which is under the lowest chamber roller 11 is arranged. The conveyor belt 25 is a per se known endless conveyor belt. A predetermined number of transport containers 26 gets on the conveyor belt 25 by a powered supply device 27 maintained. Shown are three transport containers 26 on the conveyor belt 25 , The provisioning device 27 has two gripping arms 28 that like the gripping devices 4 are movable and designed as robotic arms. Because of this mobility, the gripping arms 28 those with fruits 3 filled transport container 26 as soon as this one dispensing section 29 of the conveyor belt 25 have taken over, and transfer to a transfer position in which the filled transport containers 26 by the user 30 can be taken over. Emptied transport container sets the delivery device 27 on the task section 25a of the conveyor belt 25 on.

Ein Positioniergreifer 31 fixiert den gefüllten Transportbehälter 26, der den Abgabeabschnitt 29 erreicht hat, in einer Übernahmeposition. In dieser kann der Transportbehälter 26 von der Bereitstellungseinrichtung 27 übernommen werden.A positioning gripper 31 fixes the filled transport container 26 that's the delivery section 29 has reached, in a takeover position. In this, the transport container 26 from the provisioning device 27 be taken over.

Ein erster, nur teilweise dargestellter Tragrahmen 32 trägt die Greifeinrichtungen 4, die Zwischen-Vorratsbehälter 5, die Kammerwalzen 9 bis 11, die Förderrutschen 14 und die zweiten Zwischen-Vorratsbehälter 19 bis 21. Der erste Tragrahmen 32, das Förderband 25, der Sammelschrank 22 und ein zweiter Tragrahmen 33, der die Bereitstellungseinrichtung 27 trägt, haben Laufrollen und sind daher fahrbar ausgeführt.A first, only partially illustrated support frame 32 carries the gripping devices 4 , the intermediate reservoir 5 , the chamber rollers 9 to 11 , the conveyor chutes 14 and the second intermediate storage tanks 19 to 21 , The first support frame 32 , The conveyor belt 25 , the collection cabinet 22 and a second support frame 33 that the provisioning device 27 carries, have wheels and are therefore made mobile.

Die Erntevorrichtung 1 arbeitet folgendermaßen:
Mit Hilfe der Laufrollen 34 werden die einzelnen Komponenten der Erntevorrichtung 1 in Position gefahren. Der Benutzer bedient sodann das Bedienterminal 4a und ergreift die gewünschten Früchte 3 mit den Greifeinrichtungen 4. Nach dem Ergreifen jeweils einer Frucht 3 überführt die Greifeinrichtung 4 die Frucht 3 automatisch in den in Reichweite bereitgestellten ersten Zwischen-Vorratsbehälter 5. Sobald letzterer gefüllt ist, wird er um zunächst um die vertikale Achse 6 und anschließend um die horizontale Achse 7 geschwenkt, so dass die enthaltenen Früchte 3 auf die oberste Kammerwalze 9 fallen und dort die Kammern 12 füllen. Die drehende oberste Kammerwalze 9 gibt die Früchte 3 an die Förderrutsche 14 ab, solange der dortige Aufgabeabschnitt 17 frei ist. Da die Früchte 3 auf dem Aufgabeabschnitt 17 langsamer rutschen als sie von der Kammerwalze 9 nachgeliefert werden, treten überzählige Früchte 3 durch den Zwischenraum zwischen der Kammerwalze 9 und dem Aufgabeabschnitt 17 nach unten hindurch und fallen auf die mittlere Kammerwalze 10, wobei sie dort die Kammern 12 füllen. Die drehende mittlere Kammerwalze 10 gibt die Früchte 3 an die zugehörige Förderrutsche 15 ab, solange der dortige Aufgabeabschnitt 17 frei ist. Da die Früchte 3 auf dem Aufgabeabschnitt 17 langsamer rutschen als sie von der Kammerwalze 10 nachgeliefert werden, treten überzählige Früchte 3 durch den Zwischenraum zwischen der Kammerwalze 10 und dem Aufgabeabschnitt 17 nach unten hindurch und fallen auf die untere Kammerwalze 11, wobei sie dort die Kammern 12 füllen. Die drehende untere Kammerwalze 11 gibt die Früchte 3 an die zugehörige Förderrutsche 16 ab, solange der dortige Aufgabeabschnitt 17 frei ist. Auf diese Weise werden die Früchte vereinzelt und auf die Förderrutschen 14 bis 16 verteilt. Da die Früchte 3 auch auf dem Aufgabeabschnitt 17 langsamer rutschen als sie von der Kammerwalze 11 nachgeliefert werden, treten überzählige Früchte 3 durch den Zwischenraum zwischen der Kammerwalze 11 und dem Aufgabeabschnitt 17 nach unten hindurch und fallen in den auf dem Aufnahmeabschnitt 25a des Förderbandes bereitgestellten Transportbehälter 26. Letzterer wird, sobald er gefüllt ist, hin zum Abgabeabschnitt 29 des Förderbandes gefördert und von der Bereitstellungseinrichtung 27 durch einen leeren Transportbehälter ersetzt. Der volle Transportbehälter 26 wird vom Positioniergreifer fixiert, bis er von der Bereitstellungseinrichtung 27 übernommen und in die Übergabeposition verbracht wird.The harvesting device 1 works as follows:
With the help of rollers 34 become the individual components of the harvesting device 1 driven into position. The user then operates the operator terminal 4a and take the desired fruits 3 with the gripping devices 4 , After grabbing one fruit each 3 transfers the gripping device 4 the fruit 3 automatically in the provided in range first intermediate reservoir 5 , Once the latter is filled, it will be around the vertical axis first 6 and then around the horizontal axis 7 panned so that the fruits contained 3 on the top chamber roller 9 fall and there the chambers 12 to fill. The rotating top chamber roller 9 gives the fruits 3 to the conveyor chute 14 as long as the local task section 17 free is. Because the fruits 3 on the task section 17 slower than they slide off the chamber roller 9 be replenished, produce surplus fruit 3 through the space between the chamber roller 9 and the task section 17 down through and fall on the middle chamber roller 10 , where they are the chambers 12 to fill. The rotating middle chamber roller 10 gives the fruits 3 to the associated conveyor chute 15 as long as the local task section 17 free is. Because the fruits 3 on the task section 17 slower than they slide off the chamber roller 10 be replenished, produce surplus fruit 3 through the space between the chamber roller 10 and the task section 17 down through and fall onto the lower chamber roller 11 , where they are the chambers 12 to fill. The rotating lower chamber roller 11 gives the fruits 3 to the associated conveyor chute 16 as long as the local task section 17 free is. In this way, the fruits are separated and on the conveyor chutes 14 to 16 distributed. Because the fruits 3 also on the task section 17 slower than they slide off the chamber roller 11 be replenished, produce surplus fruit 3 through the space between the chamber roller 11 and the task section 17 down through and fall into the on the receiving section 25a the conveyor belt provided transport container 26 , The latter, once filled, will go to the delivery section 29 conveyed by the conveyor belt and the supply device 27 replaced by an empty transport container. The full transport container 26 is fixed by the positioning gripper until it is released from the supply device 27 is taken over and transferred to the transfer position.

Die Hemmung der Kammerwalzen 9 bis 11 über die Hemm-Gabeln 13 sorgt für einen intermittierenden Antrieb der Kammerwalzen 9 bis 11, der sicherstellt, dass die Kammern 12 mit vereinzelten Früchten 3 befüllt werden.The inhibition of the chamber rollers 9 to 11 over the inhibitor forks 13 ensures an intermittent drive of the chamber rollers 9 to 11 that ensures the chambers 12 with scattered fruits 3 be filled.

Von den Förderrutschen 14 bis 16 werden die Früchte 3 in die zweiten Zwischen-Vorratsbehälter 19 bis 21 und von dort über die Ablaufrohre 24 in die Schubladen 23 transportiert, woraus sie dann entnommen werden können. Alternativ ist es möglich, den ganzen Sammelschrank 22 z.B. zu einem Ladenverkauf zu transportieren.From the conveyor chutes 14 to 16 become the fruits 3 in the second intermediate reservoir 19 to 21 and from there via the drainpipes 24 in the drawers 23 transported, from which they can then be removed. Alternatively, it is possible to use the whole collection cabinet 22 eg to transport a store.

Claims

Harvesting device ( 1 ) for harvesting on trees ( 2 ) grown fruits ( 3 ) - with at least one via an operator terminal ( 4a ) controllable gripping device ( 4 ) for detecting the fruits ( 3 ) on the trees ( 2 ); With at least one first intermediate storage container ( 5 ) within reach of the gripping device ( 4 ); With one with the first intermediate reservoir ( 5 ) in conveying connection standing fruit separating and distributing device ( 8th ), comprising: - a plurality of superposed and intermittently driven chamber rollers ( 9 to 11 ) in the circumferential direction around the chamber rollers ( 9 to 11 ) arranged uniformly distributed and open to the outside, sector-shaped chambers ( 12 ) whose size is adapted to the fruit size; A plurality of the chamber rollers ( 9 to 11 ) associated with each conveyor slides ( 14 to 16 ), whose task section ( 17 ) with a delivery side ( 18 ) of the respective chamber roller ( 9 to 11 ) and are inclined in such a way that fruits ( 3 ) through the conveyor chutes ( 14 to 16 ) at least in the task section ( 17 ) are conveyed more slowly than through the chamber rollers ( 9 to 11 ); A plurality of the conveyor chutes ( 14 to 16 ) each subordinate second intermediate storage containers ( 19 to 21 ); - with a collection cabinet ( 22 ) with a plurality of the second intermediate storage containers ( 19 to 21 ) associated drawers ( 23 ), which have drainage pipes ( 24 ) with the second intermediate reservoir ( 19 to 21 ) are in a subsidy connection; - with a bottom-side driven conveyor belt ( 25 ), whose task section ( 25a ) under the lowest chamber roller ( 11 ) is arranged; - whereby a predetermined number of transport containers ( 26 ) on the conveyor belt ( 25 ) by a powered supply device ( 27 ), which is designed such that it - the filled transport containers ( 26 ) as soon as they have a delivery section ( 29 ) of the conveyor belt ( 25 ), takes over and transfers to a transfer position and - emptied transport containers ( 26 ) on the task section ( 25a ) of the conveyor belt ( 25 ).

Harvesting device according to claim 1, characterized in that the gripping device ( 4 ) and / or the provision device ( 27 ) has at least one robot arm movable by six degrees of freedom.

Harvesting device according to claim 1 or 2, characterized in that a plurality of first intermediate reservoir ( 5 ) are provided for transferring the fruit around two mutually perpendicular axes ( 6 . 7 ) are pivotable.

Harvesting device according to one of claims 1 to 3, characterized by driven, swinging Hemm-forks ( 13 ) for the intermittent drive of the chamber rollers ( 9 to 11 ), the inhibiting forks ( 13 ) for inhibiting the chamber roller movement in the chambers ( 12 ) intervene.

Harvesting device according to one of the preceding claims, characterized by a positioning gripper ( 31 ), each of which has a filled transport container ( 26 ) fixed in a transfer position in which the transport container ( 26 ) from the provisioning device ( 27 ) can be taken over.

Harvesting device according to one of the preceding claims, characterized in that the drawers ( 23 ) have lateral recesses through which the drain pipes ( 24 ) are guided.

Harvesting device according to one of the preceding claims, characterized in that - a first supporting frame ( 32 ), which the gripping device ( 4 ), the at least one intermediate storage container ( 5 ), the chamber rollers ( 9 to 11 ), the conveyor chutes ( 14 to 16 ) and the second intermediate reservoirs ( 19 to 21 ), - the conveyor belt ( 25 ), - the collection cabinet ( 22 ), and - a second support frame ( 33 ), which the provisioning device ( 27 ) carries are carried out mobile.