DE102005063658B3

DE102005063658B3 - Pressure modulator control

Info

Publication number: DE102005063658B3
Application number: DE102005063658.6A
Authority: DE
Inventors: Heinz Leiber; Thomas Leiber
Original assignee: Ipgate AG
Current assignee: Ipgate AG
Priority date: 2005-04-21
Filing date: 2005-11-21
Publication date: 2019-06-27
Anticipated expiration: 2025-11-22

Abstract

Bremsanlage, eine Betätigungseinrichtung und eine Steuer- und Regeleinrichtung aufweisend, wobei die Steuer- und Regeleinrichtung anhand der Bewegung und/oder Position der Betätigungseinrichtung mindestens eine elektromotorische Antriebsvorrichtung so steuert, dass sich in einem Arbeitsraum des Kolben-Zylinder-Systems ein Druck einstellt, wobei der Arbeitsraum über eine Druckleitung mit mindestens einer Radbremse in Verbindung ist und zwischen einem Bremszylinder der mindestens einen Radbremse und dem Arbeitsraum des Kolben-Zylinder-Systems mindestens ein Ventil angeordnet ist, wobei die Steuer- und Regeleinrichtung das mindestens eine Ventil zum Druckaufbau im Bremszylinder öffnet und zum Halten des Drucks im Bremszylinder schließt, wobei während der Regelung mittels des Kolben-Zylinder-Systems ein Vordruck eingeregelt wird, wobei Steuer- und Regeleinrichtung dazu ausgebildet ist, bei einem hohem Reibbeiwert einen ersten Vordruck (91) einzustellen und bei einem niedrigen Reibbeiwert einen zweiten Vordruck (91a) einzustellen, wobei der erste Vordruck (91) signifikant höher ist als der zweite Vordruck (91a).

Brake system comprising an actuating device and a control and regulating device, wherein the control and regulating device based on the movement and / or position of the actuator at least one electromotive drive device controls so that adjusts a pressure in a working space of the piston-cylinder system, wherein the working space is connected to at least one wheel brake via a pressure line and at least one valve is arranged between a brake cylinder of the at least one wheel brake and the working space of the piston-cylinder system, wherein the control and regulating device opens the at least one valve to build up pressure in the brake cylinder and for holding the pressure in the brake cylinder closes, wherein during the control by means of the piston-cylinder system, a pre-pressure is adjusted, wherein the control and regulating device is adapted to set at a high coefficient of friction a first form (91) and at a low Reibbei value to set a second form (91a), wherein the first form (91) is significantly higher than the second form (91a).

Description

Die vorliegende Erfindung betrifft eine Bremsanlage, eine Betätigungseinrichtung, insbesondere ein Bremspedal, und eine Steuer- und Regeleinrichtung aufweisend, wobei die Steuer- und Regeleinrichtung anhand der Bewegung und/oder Position der Betätigungseinrichtung eine elektromotorische Antriebsvorrichtung steuert, wobei die Antriebsvorrichtung einen Kolben eines Kolben-Zylinder-Systems über eine nicht-hydraulische Getriebevorrichtung verstellt, so dass sich im Arbeitsraum des Zylinders ein Druck einstellt, wobei der Arbeitsraum über eine Druckleitung mit einer Radbremse in Verbindung ist.The present invention relates to a brake system, an actuating device, in particular a brake pedal, and having a control and regulating device, wherein the control and regulating device based on the movement and / or position of the actuating device controls an electric motor drive device, wherein the drive device comprises a piston of a piston Adjusted cylinder system via a non-hydraulic transmission device, so that sets in the working space of the cylinder, a pressure, wherein the working space via a pressure line with a wheel brake is in communication.

Stand der Technik:State of the art:

Moderne Bremsanlagen bestehen aus Bremskraftverstärkung, d. h. Umsetzung der Pedalkraft in ein entsprechendes verstärktes Bremsmoment an den Radbremsen und Bremskraftregelung über offene oder geschlossene Regel- und Steuerkreise. Als Übertragungsmittel zur Erzeugung des Bremsdruckes aus der Pedalkraft wird bis auf wenige Ausnahmen im PKW-Bereich die hydraulische Leitung eingesetzt.Modern brake systems consist of brake booster, d. H. Implementation of the pedal force in a corresponding increased braking torque at the wheel brakes and braking force control over open or closed control and control circuits. As a transfer means for generating the brake pressure from the pedal force, the hydraulic line is used with a few exceptions in the car area.

Weit verbreitet ist eine Aufteilung in Baueinheiten zwischen Bremskraftverstärkung (BKV) oder Bremskraftsteuerung und Bremskraftregelung in einer Hydraulikeinheit (HE). Diese Konfiguration wird vorwiegend eingesetzt bei Systemen wie Antiblockiersystem (ABS), Antischlupfsystem (ASR), Elektronisches Stabilitätsprogramm (ESP) oder auch elektrohydraulischer Bremse (EHB).Widely used is a division into units between brake booster (BKV) or brake force control and braking force control in a hydraulic unit (HE). This configuration is mainly used in systems such as Anti-lock Braking System (ABS), Anti-Slip System (ASR), Electronic Stability Program (ESP) or Electro-Hydraulic Brake (EHB).

Die Hydraulikeinheit (HE) besteht aus Magnetventilen, Mehrkolbenpumpen für 2-Kreis-Bremssyteme, Elektromotor zum Pumpenantrieb, hydraulischem Speicher und mehreren Druckgebern. Die Druckregelung erfolgt in der Weise, dass zur Bremsmomentreduzierung Druckmittel über Magnetventile aus den Radbremsen in einen Speicher abgelassen wird und von der Pumpe in den Hauptbremszylinder zurückgepumpt wird, was eine Pedalbewegung bewirkt. Sowohl Druckanstieg als auch -abfall wird über Magnetventile gesteuert, bei der teilweise Druckgeber für die Magnetventilsteuerung verwendet werden. Außer bei der EHB erfolgt die Bremskraftverstärkung mit dem Vakuum-BKV, welcher teilweise Schaltmittel und Sensoren beinhaltet zur sog. Bremsassistentfunktion und auch zur Erkennung des sog. Ansteuerpunktes. Als Energiequelle für das Vakuum wird bei Ottomotoren der Verbrennungsmotor genutzt, der aber als Direkteinspritzer, insbesondere bei größerer Höhe, nur noch ein schwaches Vakuum liefert. Bei Dieselmotoren wird eine mechanische oder elektrisch angetriebene Vakuumpumpe eingesetzt. Neueste ESP-Systeme sind in der Lage, durch Schaltung der Magnetventile und Pumpe eine zusätzliche Bremskraftverstärkung oder bei Ausfall des BKV eine Bremskraftverstärkung mit größerer Zeitkonstante zu erzielen. Die Beschreibung dieser Systeme und Funktionen ist ausführlich im Bremsenhandbuch Vieweg Verlag, Ausgabe 2003, beschrieben.The hydraulic unit (HE) consists of solenoid valves, multi-piston pumps for 2-circuit brake systems, electric motor for pump drive, hydraulic accumulator and several pressure transmitters. The pressure control is carried out in such a way that for braking torque reduction pressure medium is discharged via solenoid valves from the wheel brakes in a memory and is pumped back from the pump in the master cylinder, causing a pedal movement. Both pressure increase and decrease is controlled by solenoid valves, where partial pressure transmitters are used for the solenoid valve control. Except for the EHB, the brake boosting takes place with the vacuum BKV, which partly includes switching means and sensors for the so-called brake assist function and also for the detection of the so-called control point. As an energy source for the vacuum gasoline engines of the internal combustion engine is used, but as a direct injection, especially at higher altitude, only a weak vacuum. In diesel engines, a mechanical or electrically driven vacuum pump is used. Latest ESP systems are able to achieve an additional brake boost by switching the solenoid valves and the pump or, if the BKV fails, to achieve a brake boost with a larger time constant. The description of these systems and functions is described in detail in the Brake Manual Vieweg Verlag, Edition 2003.

Mitte der 1980er Jahre wurde von Teves das sog. Mark II und von Bosch das ABS3 eingesetzt, welche als integrierte Einheiten alle Komponenten für Bremskraftverstärkung und Regelung beinhalteten mit hydraulischem BKV, s. Kraftfahrtechnisches Handbuch Bosch 1986, 20. Auflage. Aus Kostengründen haben sich diese Systeme nicht durchgesetzt, bis auf die Anwendung bei Sonderschutzfahrzeugen. Dasselbe gilt für voll elektrische Bremssysteme, sog. EMB, mit E-Motoren an den Radbremsen, die intensiv in Verbindung mit dem 42-V-Bordnetz entwickelt wurden. Neben den Mehrkosten ist hier ein neues redundantes Bordnetz für die Energieversorgung notwendig, um im Fehlerfall die Bremsfähigkeit eines Bremskreises sicherzustellen.In the mid-1980s Teves used the so-called Mark II and Bosch the ABS3, which as integrated units included all components for brake booster and control with hydraulic BKV, s. Automotive Manual Bosch 1986, 20th edition. For cost reasons, these systems have not enforced, except for the use of special protection vehicles. The same applies to fully electric braking systems, so-called EMB, with electric motors on the wheel brakes, which were developed intensively in conjunction with the 42 V vehicle electrical system. In addition to the additional costs, a new redundant on-board network for the energy supply is necessary to ensure the braking capability of a brake circuit in the event of a fault.

Zur Gattung der EMB-Systeme zählt auch die Keilbremse mit elektromotorischem Antrieb. Hierfür ist ebenfalls ein redundantes Bordnetz trotz des geringeren Energiebedarfes notwendig. Die konstruktive Realisierung der Keilbremse, welche aus Hysteresegründen zusätzliche Rollen benötigt, welche eine Integration in den Bremssattel erfordern, ist im Augenblick nicht gelöst. Die Keilbremse mit ihren elektromotorischen Antrieben mit Sensoren muss den harten Umgebungsbedingungen (Staub, Wasser, hohe Temperaturen) standhalten.The type of EMB systems also includes the wedge brake with electric motor drive. For this purpose, a redundant electrical system is also necessary despite the lower energy consumption. The constructive realization of the wedge brake, which requires additional roles for hysteresis reasons, which require integration into the caliper, is not solved at the moment. The wedge brake with its electromotive drives with sensors must withstand the harsh environmental conditions (dust, water, high temperatures).

Die Systeme für BKV und HE sind sehr weit entwickelt, insbesondere die Steuer- und Regelfunktionen für ABS bis ESP. Z. B. ist durch die druckgeführte Steuerung der Magnetventile eine sehr feine Dosierung des Bremsdruckes möglich, mit dem auch eine variable Bremskraftabstimmung EBV möglich ist. Die Druckabbaugeschwindigkeit ist noch nicht optimal, da sie stark nichtlinear ist. Außerdem wird bei einem µ-Sprung oder bei kleinem Reibbeiwert die Druckabbaugeschwingkeit durch die relative geringe Pumpleistung bestimmt, was zu großen Regelabweichungen führt und damit einen Bremswegverlust zur Folge hat.The systems for BKV and HE are very well developed, especially the control and regulation functions for ABS up to ESP. For example, by the pressure-controlled control of the solenoid valves, a very fine dosing of the brake pressure is possible, with the variable braking force EBV is also possible. The pressure decay rate is not yet optimal because it is highly nonlinear. In addition, with a μ-jump or with a small coefficient of friction, the pressure drop sensitivity is determined by the relatively low pump power, which leads to large control deviations and thus results in a braking distance loss.

Ein gattungemäßes Bremssystem ist aus der DE 33 42 552 A1 bekannt. Bei diesem Bremssystem dient der Hauptbremszylinder zur Erzeugung eines pedalabhängigen Drucks, der als Führungsgröße für eine elektronische Steuer- und Regeleinrichtung dient, welche den Ausgangsdruck einer unmittelbar mit dem Bremskreis verbundenen elektrohydraulischen Servoeinrichtung auf einen durch die Führungsgröße bestimmten Wert regelt. Bei Ausfall der Regeleinrichtung oder der Servoeinrichtung selbst wird der Druck im Bremskreis vom Hauptzylinder erzeugt. Anstelle der im Normalbetrieb mittels des Hauptbremszylinders erzeugten Führungsgröße, ist es möglich, eine im Rahmen eines Antiblockiersystems oder im Rahmen einer Schlupfregelung der Antriebsregelung des Kraftfahrzeuges erzeugte Führungsgröße auf die elektronische Steuer- und Regeleinrichtung und somit auf die elektrohydraulische Servoeinrichtung einwirken lassen. Die Servoeinrichtung weist eine elektrisch betätigte hydraulische Kolben-Zylinder-Einheit auf, deren Arbeitsraum mit dem Bremskreis in Verbindung steht und deren Kolben mittels eines Elektromotors axial verstellbar ist. Die Drehbewegung des Elektromotors wird dabei über eine mit dem Kolben verbundene Spindel in eine Längsbewegung des Kolbens umgesetzt.A genattungemäßes brake system is from the DE 33 42 552 A1 known. In this brake system, the master cylinder is used to generate a pedal-dependent pressure, which is used as a reference variable for an electronic control and regulating device is used, which regulates the output pressure of an electrohydraulic servo device connected directly to the brake circuit to a value determined by the reference variable. In case of failure of the control device or the servo device itself, the pressure in the brake circuit is generated by the master cylinder. Instead of the reference variable generated in the normal mode by means of the master brake cylinder, it is possible for a reference variable generated as part of an anti-lock braking system or as part of a slip control of the drive control of the motor vehicle to act on the electronic control and regulating device and thus on the electrohydraulic servo device. The servo device has an electrically actuated hydraulic piston-cylinder unit whose working space communicates with the brake circuit and whose piston is axially adjustable by means of an electric motor. The rotational movement of the electric motor is thereby converted via a spindle connected to the piston in a longitudinal movement of the piston.

Aus der DE 44 45 975 A1 ist eine Bremsanlage für Kraftfahrzeuge mit einem durch einen Elektromotor antreibbaren hydraulischen Bremsdruckgeber bekannt. Aus der DE 44 10 299 A1 ist ein Regelschema oder Regelprogramm bekannt, durch das bei Fahrsituationen mit niedrigem Reibbeiwert, wenn gleichzeitig der Vordruck gering ist und eine Radinstabilität auftritt, der Erhalt der Seitenführungskräfte Vorrang vor dem Erreichen eines kurzen Bremswegs eingeräumt wird.From the DE 44 45 975 A1 is a brake system for motor vehicles with a drivable by an electric motor hydraulic brake pressure generator known. From the DE 44 10 299 A1 is a control scheme or control program known by the driving conditions with low coefficient of friction, when at the same time the form is low and a wheel instability occurs, the receipt of cornering forces is given priority over the achievement of a short braking distance.

Aus der DE 35 00 745 C2 ist eine Schaltungsanordnung zur Anpassung der Regelung einer blockiergeschützten Bremsanlage für Straßenfahrzeuge bekannt, durch die Bremsdruck-Steuerventile steuerbar sind, die in die Druckmittelwege eingefügt sind.From the DE 35 00 745 C2 a circuit arrangement for adjusting the control of an anti-lock brake system for road vehicles is known by the brake pressure control valves are controlled, which are inserted in the pressure medium paths.

Aufgabe der ErfindungObject of the invention

Die vorliegende Erfindung hat die Aufgabe, ein neuartige Bremsanlage bereitzustellen, die klein und kompakt in ihren Abmessungen ist.The present invention has the object to provide a novel brake system that is small and compact in size.

Diese Aufgabe wird vorteilhaft durch eine Bremsanlage mit den Merkmalen des Anspruch 1 gelöst. Weitere vorteilhafte Ausgestaltungen der Bremsanlage nach Anspruch 1 ergeben sich durch die Merkmale der Unteransprüche.This object is advantageously achieved by a brake system with the features of claim 1. Further advantageous embodiments of the brake system according to claim 1 result from the features of the subclaims.

Das erfindungemäße Bremssystem zeichnet sich vorteilhaft dadurch aus, dass es die Bremskraftverstärkung und die Servoeinrichtung auf kleinsten Raum pro Bremskreis mittels lediglich einer Kolben-Zylinder-Einheit realisiert. Die Kolben-Zylinder-Einheit dient gleichsam für den Bremsdruckaufbau und Bremsdruckabbau, zur Realisierung der ABS- und Antischlupfregelung sowie bei Ausfall der Energieversorgung oder Fehlfunktion der Antriebsvorrichtung. Somit ergibt sich vorteilhaft eine kleine integrierte und kostengünstige Baueinheit für die Bremskraftverstärkung (BKV) und Regelung, womit eine Einsparung von Bauraum, Montagekosten und zusätzlichen hydraulischen und Vakuum-Verbindungsleitungen einhergeht. Zudem wirkt aufgrund der kurzen Baulänge, vorteilhaft z.B. der Federdom bei einem Frontcrash nicht auf den Hauptzylinder und das Pedalwerk ein.The brake system according to the invention is advantageously characterized in that it realizes the brake booster and the servo device in the smallest space per brake circuit by means of only one piston-cylinder unit. The piston-cylinder unit serves as it were for the brake pressure build-up and brake pressure reduction, to realize the ABS and traction control and in case of failure of the power supply or malfunction of the drive device. Thus, advantageously results in a small integrated and cost-effective assembly for the brake booster (BKV) and control, which is associated with a saving of space, installation costs and additional hydraulic and vacuum connecting lines. In addition, due to the short length, advantageously acts e.g. the spring dome in a frontal crash not on the master cylinder and the pedal unit.

Durch das vorteilhafte Vorsehen einer Sensorik sowie eines Wegsimulators, kann eine variable Pedalcharakteristik wie Brake-by-wire-Funktion, d.h. Bremsdruckanstieg unabhängig von Pedalbetätigung frei variabel, auch unter Berücksichtigung der Bremswirkung des Generators bei rekuperierbaren Bremsen, eingeregelt werden.By advantageously providing a sensor and a path simulator, a variable pedal characteristic such as brake-by-wire function, i. Brake pressure increase independent of pedal operation freely variable, also taking into account the braking effect of the generator with recuperable brakes, be adjusted.

Ferner erfolgt bei der entsprechenden Ausführung kein nachteiliges Durchfallen des Bremspedals bei Ausfall des Antriebs, da das Pedal direkt auf den Kolben des Systems wirkt. Vorteilhaft ergeben sich hierdurch gleichfalls geringere Pedalkräfte bei Ausfall der Energieversorgung, da die Kolben eine kleinere Wirkfläche haben als konventionelle Hauptbremszylinder. Dies ist möglich durch Trennung des Kolbenweges bei intakter und ausgefallener Verstärkung. Man spricht hier von einem Übersetzungssprung, der die Pedalkraft für dieselbe Bremswirkung um bis zu 40 % reduziert. Durch die Reduzierung des Gesamtaufwandes einschließlich der elektrischen Anschlüsse, ergibt sich zudem vorteilhaft eine Reduzierung der Ausfallrate.Furthermore, in the corresponding embodiment, no adverse falling through of the brake pedal in case of failure of the drive, since the pedal acts directly on the piston of the system. Advantageously, this also results in lower pedal forces in case of failure of the power supply, since the pistons have a smaller effective area than conventional master cylinder. This is possible by separating the piston travel with intact and failed gain. This is referred to as a translation jump that reduces the pedal force by up to 40% for the same braking effect. By reducing the total effort including the electrical connections, also results in a favorable reduction of the failure rate.

Durch den elektromotorischen Antrieb ist weiterhin eine Verbesserung der ABS/ESP Regelung durch fein dosierte Drucksteuerung mit variablen Druckanstiegs- und insbesondere Druckabfallsgeschwindigkeiten realisierbar. Auch ist eine Druckabsenkung unter 1 bar im Bereich des Vakuums für Funktion bei kleinsten Reibkraftbeiwerten, z. B. nassem Eis, möglich. Ebenso ist ein schneller Druckanstieg bei Bremsbeginn z.B. 0 - 100 bar in weniger als 50 ms erzielbar, was eine erhebliche Bremswegverkürzung zur Folge hat.By the electric motor drive an improvement of the ABS / ESP control by finely metered pressure control with variable pressure increase and in particular pressure drop rates is further feasible. Also, a pressure reduction below 1 bar in the range of the vacuum for function at the smallest Reibkraftbeiwerten, z. As wet ice, possible. Likewise, a rapid increase in pressure at the onset of braking, e.g. 0 - 100 bar achievable in less than 50 ms, which has a significant Bremswegverkürzung result.

Durch das vorteilhafte Vorsehen eines 2/2-Wegeventils für die Bremskraftverstärkung, Halten des eingeregelten Bremsdrucks und die Regelfunktion benötigt die erfindungsgemäße Bremsanlage erheblich weniger Energie. Due to the advantageous provision of a 2/2-way valve for the brake booster, holding the adjusted brake pressure and the control function, the brake system according to the invention requires considerably less energy.

Die Ventile sind zusammen mit den Hydraulikleitungen mit einem möglichst kleinen Strömungswiderstand, d.h. großen Strömungsquerschnitten, auszubilden, damit vorteilhaft ein möglichst schneller und auch variabler Druckaufbau bzw. Druckabbau mittels des (der) Kolben-Zylinder-Systems(e) realisierbar ist, da dann insbesondere die Ventile und auch die Verbindungskanäle und Rohrleitung keine Drosselwirkung mehr aufweisen. Hierdurch ist gewährleistet, dass das Kolben-Zylinder-System alleine die Druckaufbau- bzw. Druckabbaugeschwindigkeit bestimmt.The valves are connected to the hydraulic lines with the smallest possible flow resistance, i. large flow cross-sections, form, so advantageously as fast as possible and variable pressure build-up or pressure reduction by means of (the) piston-cylinder system (s) can be realized, since then in particular the valves and the connecting channels and pipe no longer have throttle effect. This ensures that the piston-cylinder system alone determines the pressure build-up or pressure reduction speed.

Es ist ferner möglich, für jeden Bremskreis oder jede Radbremse ein eigenes Kolben-Zylinder-System mit jeweils dazugehörigem Antrieb vorzusehen. Ebenso ist es möglich, ein Kolben-Zylinder-System zu verwenden, bei dem zwei Kolben in einem Zylinder axial verschieblich angeordnet sind, wobei die Zylinder hydraulisch gekoppelt sind und lediglich ein Kolben mechanisch von der Antriebsvorrichtung elektromotorisch angetrieben ist.It is also possible to provide for each brake circuit or each wheel brake its own piston-cylinder system with each associated drive. It is also possible to use a piston-cylinder system in which two pistons are arranged axially displaceably in a cylinder, wherein the cylinders are hydraulically coupled and only one piston is mechanically driven by the drive device by an electric motor.

Diese Ausführungen zeigen, dass das Konzept mit dem schnellen und variabel geregelten elektromotorischen Kolbenantrieb und dem Magnetventil mit der Auswertung des Druckes und Kennfeldes ein hohes Potenzial für den Regler darstellt, was zusätzliche Bremswegverkürzungen und Fahrstabilität ermöglicht. Vorteilhaft sind druckausgeglichene Sitzventile oder Schieberventile mit geringer Temperaturabhängigkeit und kleiner Schaltzeit vorzusehen, damit kleinere Totzeiten erzielbar und somit kurze Taktzeiten erzielbar sind.These explanations show that the concept with the fast and variably controlled electromotive piston drive and the solenoid valve with the evaluation of the pressure and characteristic map represents a high potential for the controller, which enables additional braking distance shortening and driving stability. Pressure-balanced poppet valves or slide valves with a low temperature dependence and a short switching time are advantageous, so that smaller dead times can be achieved and thus short cycle times can be achieved.

Die Bremsanlage ist ferner mit einem regelungstechnischen Verfahren derart anzusteuern, dass sich möglichst kurze Umschaltzeiten ergeben, d.h. möglichst schnell auf einen anderen Regelungskanal bzw. eine andere Radbremse umgeschaltet werden kann, um diese anzusteuern. Hierbei hat es sich als vorteilhaft herausgestellt, wenn bereits während des Einregelns eines Druckes für eine Radbremse bereits die Signale für die nächste einzustellende Radbremse ausgewertet werden, so dass nach Beenden des Regelungsvorganges für die erste Radbremse unmittelbar auf die andere Radbremse umgeschaltet werden kann.The brake system is also to be controlled by a control technique such that the shortest possible switching times arise, i. as quickly as possible to another control channel or another wheel can be switched to control this. It has been found to be advantageous if already during the Einregelns a pressure for a wheel brake already the signals for the next wheel brake to be adjusted are evaluated, so that can be switched immediately after completion of the control process for the first wheel directly to the other wheel.

Die Erfindung zeigt ein spezielles Verfahren zur Steuerung von konstanten und variablen Gradienten durch Auswertung der Druckvolumenkennlinie der entsprechenden Bremse über Kolbenweg, Strom oder Druck auf.The invention shows a special method for controlling constant and variable gradients by evaluating the pressure volume characteristic of the corresponding brake via the piston stroke, current or pressure.

Ferner hat es sich als vorteilhaft herausgestellt, größere Bremsrohrdurchmesser sowie heizbare Bremsrohre vorzusehen.Furthermore, it has been found to be advantageous to provide larger brake tube diameter and heated brake tubes.

Nachfolgend werden verschiedene Ausgestaltungen der erfindungsgemäßen Bremsanlage anhand von Zeichnungen näher erläutert.Various embodiments of the brake system according to the invention will be explained in more detail with reference to drawings.

Es zeigen:

1 : Eine erste Ausführungsform einer Bremsanlage mit einem Bremskreis für zwei Radbremsen;
2: eine zweite Ausführungsform der Bremsanlage mit zwei Kolben-Zylinder-Systemen für zwei Bremskreise für jeweils zwei Radbremsen;
3: einen Wegsimulator für das erfindungsgemäße Bremssystem;
4: ein dritte Ausführungsform einer Bremsanlage, wobei das Kolben-Zylinder-System einen Zylinder und zwei Kolben aufweist;
5: prinzipieller Aufbau der erfindungsgemäßen Bremsanlage;
6: Druckverlauf beim Druckabbau von einem Niveau P₀, welches z.B. der Blockiergrenze von trockener Straße entspricht für konventionelle und erfindungsgemäße Bremsanlage;
7: Druckabbau und Druckaufbau bei hohem und bei niedrigem µ für konventionelle Bremsanlage
7a: Druckabbau und Druckaufbau bei hohem und bei niedrigem µ für erfindungsgemäße Bremsanlage
8: zeitlichen Verlauf von Radgeschwindigkeit und Druck bei konventioneller und bei der erfindungsgemäßen Bremsanlage;
9 bis 10a: Druckverläufe und Ventilstellungen bei Druckabbau;
11: zeitlicher Ablauf mehrerer Regelzyklen.

Show it:

1 A first embodiment of a brake system with a brake circuit for two wheel brakes;
2 a second embodiment of the brake system with two piston-cylinder systems for two brake circuits for each two wheel brakes;
3 : a path simulator for the brake system according to the invention;
4 a third embodiment of a brake system, wherein the piston-cylinder system comprises a cylinder and two pistons;
5 : basic structure of the brake system according to the invention;
6 : Pressure curve during the pressure reduction of a level P ₀ , which corresponds for example to the blocking limit of dry road for conventional and inventive brake system;
7 : Pressure reduction and pressure build-up at high and at low μ for conventional brake system
7a : Pressure reduction and pressure build-up at high and at low μ for brake system according to the invention
8th : time course of wheel speed and pressure in conventional and in the brake system according to the invention;
9 to 10a : Pressure gradients and valve positions at pressure reduction;
11 : Timing of several control cycles.

Die 1 zeigt einen Ausschnitt aus der integrierten Einheit, die für die Druckerzeugung bzw. Bremskraftverstärkung zuständig ist. Hierbei wird der Kolben 1 mit den üblichen Dichtungen 2 und 3 im Zylindergehäuse 4 parallel zum Kolben über eine speziell gestaltete Zahnstange 5a bewegt. Die Dichtung 2 ist so konzipiert, dass sie auch bei Unterdruck in der Kolbenkammer 4' abdichtet. Diese Zahnstange 5a überträgt die Kraft auf das vordere ballige Ende des Kolbens 1.The 1 shows a section of the integrated unit, which is responsible for the pressure generation or brake booster. This is the piston 1 with the usual seals 2 and 3 in the cylinder housing 4 parallel to the piston via a specially designed rack 5a emotional. The seal 2 is designed to work well under negative pressure in the piston chamber 4 ' seals. This rack 5a transfers the force to the front crowned end of the piston 1 ,

Dieser hat an dieser Stelle einen Bundbolzen 1a, über den die Zahnstange 5a mit Rückstellfeder 9 den Kolben in die Ausgangsstellung bringt. Hier liegt die Zahnstange am Zylindergehäuse 4a an. Diese außenliegende Feder hat den Vorteil, dass der Zylinder kurz baut und wenig Totraum hat, was für die Entlüftung vorteilhaft ist. Die Zahnstange hat wegen der Querkräfte eine Lagerung in den Rollen 10 und 11 mit Gleitstück 12. Die 1 zeigt deutlich, dass die parallele Anordnung der Zahnstange zum Kolben eine kurze Baulänge bewirkt. Die Baueinheit muss sehr kurz bauen, um außerhalb der Crashzone zu sein. Die Zahnstange ist dazu insbesondere mittels eins sehr biegesteifen H-Profil auszubilden. Die Anordnung der Rollen ist so gewählt, dass die Zahnstange in der Endstellung 5b (gestrichelt dargestellt) mit der größten Biegekraft durch die versetzt angreifende Druckkraft eine relativ kleine Biegelänge hat. Die Zahnstange wird über Zahnprofil 5a' und Zahnrad 6 über das Getrieberad 7 vom Ritzel des Motors 8 angetrieben. Dieser Motor mit kleiner Zeitkonstante ist vorzugsweise ein bürstenloser Motor als Glockenläufer mit eisenloser Wicklung oder vorzugsweise ein Motor entsprechend der PCT-Patentanmeldungen PCT/ EP2005/002440 und PCT/ EP2005/002441 . Dieser wird von den Endstufen 21 vorzugsweise über drei Stränge von einem Microcontroller (MC) 22 gesteuert. Hierfür misst ein Shunt 23 den Strom und ein Sensorsignal 24 und gibt die Position des Rotors und über entsprechende Zähler die Position des Kolbens an. Die Strom- und Positionsmessung wird neben der Motorsteuerung zur indirekten Druckmessung genutzt, da das Motormoment proportional zur Druckkraft ist. Hierfür muss im Fahrzeug bei Inbetriebnahme und auch während des Betriebs ein Kennfeld angelegt werden, in dem den verschiedenen Strömstärken die Position des Kolbens zugeordnet wird. Im Betrieb wird dann entsprechend der später beschriebenen Verstärkerkennlinie eine Position des Kolbens angefahren, die entsprechend dem Kennfeld einem bestimmten Druck entspricht. Stimmen Position und Motormoment nicht ganz überein, z. B. durch Temperatureinfluss, so wird das Kennfeld im Betrieb adaptiert. Dadurch wird das Kennfeld laufend adaptiert. Das Ausgangskennfeld wird gebildet aus vorzugsweise Druck-Volumen-Kennlinie der Radbremse, Motorkennwert, Getriebewirkungsgrad und Fahrzeugverzögerung. Mit letzterer kann eine pedalkraftproportionale Fahrzeugverzögerung erreicht werden, damit sich der Fahrer nicht auf unterschiedliche Bremswirkungen einstellen muss.This has a collar bolt at this point 1a over which the rack 5a with return spring 9 puts the piston in the starting position. Here is the rack on the cylinder housing 4a on. This external spring has the advantage that the cylinder builds short and has little dead space, which is advantageous for the vent. The rack has a storage in the rollers because of the lateral forces 10 and 11 with slider 12 , The 1 clearly shows that the parallel arrangement of the rack to the piston causes a short length. The unit must build very short to be outside the crash zone. The rack is to train in particular by means of a very rigid H-profile. The arrangement of the rollers is chosen so that the rack in the end position 5b (shown in dashed lines) with the greatest bending force by the offset attacking compressive force has a relatively small bending length. The rack is about tooth profile 5a ' and gear 6 over the gear wheel 7 from the pinion of the engine 8th driven. This small time constant motor is preferably a brushless motor as a bell tower with an ironless winding or preferably a motor according to the PCT patent applications PCT / EP2005 / 002440 and PCT / EP2005 / 002441 , This one is from the power amplifiers 21 preferably over three strands of a microcontroller (MC) 22 controlled. For this a shunt measures 23 the current and a sensor signal 24 and indicates the position of the rotor and, via corresponding counters, the position of the piston. The current and position measurement is used in addition to the engine control for indirect pressure measurement, since the engine torque is proportional to the pressure force. For this purpose, a map must be created in the vehicle during commissioning and also during operation, in which the position of the piston is assigned to the different flow rates. In operation, a position of the piston is then approached in accordance with the amplifier characteristic curve described later, which corresponds to a specific pressure according to the map. The position and engine torque are not exactly the same. B. by temperature influence, the map is adapted during operation. As a result, the map is constantly adapted. The output map is formed from preferably pressure-volume curve of the wheel brake, engine characteristic, transmission efficiency and vehicle deceleration. With the latter, a pedalkraftproportionale vehicle deceleration can be achieved so that the driver does not have to adjust to different braking effects.

Der Kolben 1 erzeugt in der Leitung 13 einen entsprechenden Druck, der über das 2/2-Magnetventil (MV) 14 zur Radbremse 15 bzw. über Magnetventil MV 16 zur Radbremse 17 gelangt. Diese vorbeschriebene Anordnung hat mehrere Vorteile. Anstelle der zwei kostengünstigen kleinen Magnetventile könnte eine weitere Kolben-Motoreinheit eingesetzt werden wie sie in 4 dargestellt ist. Dies bedeutet jedoch erheblich mehr Kosten, Gewicht und Bauraum.The piston 1 generated in the pipe 13 a corresponding pressure, which via the 2/2 solenoid valve (MV) 14 to the wheel brake 15 or via solenoid valve MV 16 to the wheel brake 17 arrives. This above-described arrangement has several advantages. Instead of the two inexpensive small solenoid valves, another piston engine unit could be used as in 4 is shown. However, this means considerably more cost, weight and space.

Es genügt, für jeden Bremskreis eine Kolben-Motoreinheit einzusetzen.It is sufficient to use a piston motor unit for each brake circuit.

Der zweite Vorteil ist der sehr kleine Energiebedarf und auch die Auslegung des Motors nur für Impulsbetrieb. Dieser wird erreicht, indem bei Erreichen des Sollwertes des Druckes bzw. Motormoments die Magnetventile geschlossen werden und der Motor anschließend nur noch mit geringer Stromstärke betrieben wird, bis vom Bremspedal ein neuer Sollwert vorgegeben wird. Damit wird der Energiebedarf bzw. die mittlere Leistung extrem klein. Z.B. würde bei einer herkömmlichen Auslegung bei einer Vollbremsung aus 100 km/h der Motor 3 einen hohen Strom aufnehmen. Entsprechend der Erfindung benötigt der Motor für den Kolbenweg nur ca. 0,05 s Strom, was 1,7 % ausmacht. Wenn die Werte auf die Leistung bezogen werden, so würde im herkömmlichen Fall das Bordnetz mit >1000 W über mindestens 3s belastet und beim vorgeschlagenen Impulsbetrieb nur ca. 50 W mittlerer Leistung. Eine noch größere Energieeinsparung ergibt sich bei einer Vollbremsung aus 250 km/h mit Bremszeiten bis zu 10 s auf trockener Straße. Zur Entlastung der Impulsbelastung des Bordnetzes kann hier ein Speicherkondensator 27 in der Stromversorgung verwendet werden, der auch entsprechend der Linie mit Pfeil für die weiteren Elektromotoren verwendet werden kann.The second advantage is the very low energy requirement and the design of the motor only for pulsed operation. This is achieved by the solenoid valves are closed when the set value of the pressure or engine torque and the engine is then operated only with low amperage until the brake pedal is given a new setpoint. Thus, the energy requirement or the average power is extremely small. For example, in a conventional design with a full braking from 100 km / h of the engine 3 to absorb a high current. According to the invention, the motor requires only about 0.05 s of current for the piston travel, which is 1.7%. If the values are related to the power, then in the conventional case, the electrical system with> 1000 W would be charged for at least 3s and in the proposed pulse mode only about 50 W average power. An even greater energy saving results from a full braking of 250 km / h with braking times up to 10 s on a dry road. To relieve the pulse load of the electrical system can here a storage capacitor 27 be used in the power supply, which can also be used according to the line with arrow for the other electric motors.

In der Druckleitung 13 können vor oder nach dem Magnetventil Druckgeber eingesetzt werden, welche nicht dargestellt sind, da diese dem Stand der Technik entsprechen. In the pressure line 13 can be used before or after the solenoid pressure transducer, which are not shown, since these correspond to the prior art.

Der Kolben 1 wird über das Schnüffelloch mit Flüssigkeit aus dem Vorratsbehälter 18 versorgt. In dieser Leitung ist ein Magnetventil 19 eingeschaltet. Erfolgt eine schnelle Kolbenbewegung zur Druckreduzierung, so könnte die Dichtung 3 insbesondere bei kleinen Drücken Flüssigkeit aus dem Vorratsbehälter nachschnüffeln, was bekannter weise nachteilig ist. Hierzu wird das Niederdruck-Magnetventil 19 eingeschaltet und die Verbindung zum Vorratsbehälter unterbrochen. Mit dieser Schaltung kann auch Unterdruck in den Radkreisen 15/17 erzielt werden, was der Radregelung bei sehr kleinen Reibbeiwerten z. B. auf nassem Eis zugute kommt, da in der Radbremse kein Bremsmoment erzeugt wird. Andererseits kann das Nachschnüffeln bei Dampfblasenbildung bewusst genutzt werden, bei der der Kolben bereits am Anschlag ist ohne dass der entsprechende Druck erreicht ist. Hierbei werden die Kolben mit den Magnetventilen entsprechend gesteuert, so dass der oszillierende Kolben Druck aufbaut. Beim Verzicht auf diese Funktion kann an Stelle des Magnetventils 19 eine schnüffelfeste Dichtung 3 eingesetzt werden.The piston 1 gets over the breather hole with liquid from the reservoir 18 provided. In this line is a solenoid valve 19 switched on. If a quick piston movement to reduce pressure, so could the seal 3 sniff out liquid from the reservoir, especially at low pressures, which is known to be detrimental. For this purpose, the low-pressure solenoid valve 19 switched on and the connection to the reservoir interrupted. With this circuit can also be negative pressure in the Radkreisen 15 / 17 be achieved what the wheel control at very low friction coefficients z. B. benefits on wet ice, since in the wheel brake no braking torque is generated. On the other hand, the Nachschnüffeln be used consciously in vapor bubble formation, in which the piston is already at the stop without the appropriate pressure is reached. Here, the pistons are controlled in accordance with the solenoid valves, so that the oscillating piston builds pressure. When dispensing with this feature may be in place of the solenoid valve 19 a sniff-proof seal 3 be used.

Die Magnetventile 14, 16, 19 werden über Endstufen 28 vom Microcontroller 22 gesteuert.The solenoid valves 14 . 16 . 19 are about power amplifiers 28 from the microcontroller 22 controlled.

Bei Ausfall der Energieversorgung oder des Elektromotors wird der Kolben von einem Hebel 26 der Betätigungseinrichtung bewegt. Zwischen diesem und dem Kolben ist ein Spiel eingebaut, das verhindert, dass bei schneller Pedalbetätigung der Hebel auf den Kolben auftrifft, bevor der Motor den Kolben bewegt.In case of failure of the power supply or the electric motor, the piston of a lever 26 the actuator moves. Between this and the piston, a clearance is built in, which prevents the lever from striking the piston during rapid pedaling, before the engine moves the piston.

Die Regelfunktion bezüglich Radgeschwindigkeit und Raddruck bei ABS / ASR oder Gierrate und Raddruck bei ESP wurde in verschiedenen Publikationen dargestellt, so dass auf eine erneute Beschreibung verzichtet wird.The control function with respect to wheel speed and wheel pressure in ABS / ASR or yaw rate and wheel pressure in ESP has been presented in various publications, so that a renewed description is omitted.

In einer Tabelle sollen die wesentlichen Funktionen des neuen Systems gezeigt werden: Druck Druck Funktionen Elektromotor Radbremse 15 Magnetventil 14 Radbremse 17 Magnetventil 16 BKV Ein Aufbau 0 Aufbau 0 teilbestromt P = konstant 1 P = konstant 1 teilbestromt Abbau 0 Abbau 0 Bremsregelung Ein Aufbau 0 Aufbau 0 teilbestromt P = konstant 1 P = konstant 0 Ein Aufbau 0 P = konstant 1 teilbestromt Abbau 0 P = konstant 1 teilbestromt Abbau 0 Abbau 0 In a table the essential functions of the new system are shown: print print features electric motor Wheel brake 15 Solenoid valve 14 Wheel brake 17 Solenoid valve 16 BKV On construction 0 construction 0 teilbestromt P = constant 1 P = constant 1 teilbestromt reduction 0 reduction 0 brake control On construction 0 construction 0 teilbestromt P = constant 1 P = constant 0 On construction 0 P = constant 1 teilbestromt reduction 0 P = constant 1 teilbestromt reduction 0 reduction 0

Die Höhe der Teilbestromung richtet sich nach der von dem BKV oder der Bremsregelung gewünschten Druckanstiegs- oder Abbaugeschwindigkeit. Entscheidend ist hierfür eine extrem kleine Zeitkonstante des Elektromotors, d. h. ein zeitlich schneller Momentanstieg und Momentreduzierung über kleine bewegliche Massen des gesamten Antriebs, da die Kolbengeschwindigkeit die Druckänderungsgeschwindigkeit bestimmt. Zusätzlich ist für eine Bremsregelung eine schnelle und genaue Positionsregelung der Kolben notwendig. Bei der schnellen Momentenreduzierung wirkt zusätzlich die von den Bremssattel herrührende Druckkraft unterstützend, welche aber bei kleinen Drücken gering ist. Aber gerade hier soll auch die Druckabfallgeschwindigkeit groß sein, um große Regelabweichungen von der Radgeschwindigkeit auf z. B. Eis zu vermeiden.The amount of partial energization depends on the desired pressure increase or decrease speed of the BKV or the brake control. Decisive for this is an extremely small time constant of the electric motor, d. H. a temporally rapid increase in torque and torque reduction over small moving masses of the entire drive, since the piston speed determines the pressure change rate. In addition, brake control requires fast and accurate position control of the pistons. In the case of rapid torque reduction, the compressive force resulting from the caliper also has a supporting effect, which is low at low pressures. But just here, the pressure drop speed should be large to large deviations from the wheel speed to z. As to avoid ice.

Bei diesem Konzept besteht ein entscheidender Vorteil gegenüber der herkömmlichen Drucksteuerung über Magnetventile, da die Kolbengeschwindigkeit die Druckänderungsgeschwindigkeit bestimmt. Z. B. ist bei kleinem Differenzdruck am Druckabbau bestimmenden Auslassventil der Durchfluss und damit die Druckabsenkungsgeschwindigkeit gering. Die Kolbeneinheit kann wie bereits erwähnt für jedes Rad getrennt mit und ohne Magnetventil eingesetzt werden. Um die Vorteile des geringen Energieverbrauches zu nutzen, müsste der Elektromotor mit einer schnellen elektromagnetischen Bremse erweitert werden, welche aber aufwändiger ist. Die gezeigte Ausführung mit einer Kolbeneinheit und zwei Magnetventilen ist vom Bauraum und den Kosten her zu bevorzugen. Regelungstechnisch gilt jedoch hier die Einschränkung, dass bei einem Druckabbau an einem Rad das andere Rad keinen Druck aufbauen kann. Da jedoch die Druckabbauzeit ca. < 10 % der Druckaufbauzeit im Regelzyklus beträgt, ist diese Einschränkung ohne nennenswerten Nachteil. Die Regelalgorithmen müssen entsprechend angepasst werden z.B. muss nach einer Phase konstanten Drucks von Öffnung des Magnetventils der Elektromotor mit einem Strom erregt werden, dem der passende Druck in der Radbremse gemäß der BKV-Kennlinie zugeordnet ist oder z.B. 20% höher ist als der vorausgegangene Blockierdruck im Regelzyklus. Alternativ kann z.B. auch während der Regelung ein adaptives Druckniveau eingesteuert werden, welches 20 % höher liegt als der höchste Blockierdruck der Achse oder des Fahrzeugs. Als Blockierdruck gilt der Druck, bei dem das Rad instabil in größerem Schlupf läuft.With this concept, there is a decisive advantage over the conventional pressure control via solenoid valves, since the piston speed determines the pressure change rate. For example, the flow and thus the pressure reduction rate is low at low differential pressure at the pressure-reducing outlet valve. As already mentioned, the piston unit can be used separately for each wheel with and without a solenoid valve. To take advantage of the low energy consumption, the electric motor would have to be extended with a fast electromagnetic brake, which is more complex. The embodiment shown with a piston unit and two solenoid valves is preferable from the installation space and the cost. Regulatory, however, the restriction applies here that at a Pressure reduction on a wheel the other wheel can not build up pressure. However, since the pressure reduction time is approximately <10% of the pressure build-up time in the control cycle, this limitation is without significant disadvantage. The control algorithms must be adjusted accordingly, for example, after a phase of constant pressure opening of the solenoid valve, the electric motor must be energized with a current to which the appropriate pressure in the wheel brake according to the BKV characteristic is assigned or eg 20% higher than the previous blocking pressure in control cycle. Alternatively, it is also possible to control an adaptive pressure level, for example, which is 20% higher than the highest blocking pressure of the axle or of the vehicle during regulation. As blocking pressure is the pressure at which the wheel runs unstable in greater slippage.

Das Konzept bietet zusätzlich regelungstechnisch neue Möglichkeiten zur Druckabsenkung. Regelungstechnisch gilt, dass die Druckabsenkung und Bremsmomentreduzierung im wesentlichen proportional zur Drehbeschleunigung des Rades, der Hysterese der Dichtung und umgekehrt proportional zum Trägheitsmoment des Rades sind. Aus diesen Werten kann jeweils der Betrag der erforderlichen Druckabsenkung berechnet werden und der Kolben kann bei geschlossenen MV bereits das entsprechende Volumen unter Berücksichtigung des beschriebenen Kennfeldes bereitstellen. Wenn dann das MV öffnet, erfolgt eine sehr schnelle Druckabsenkung praktisch in das Vakuum. Hierbei wird zugrunde gelegt, dass das MV durch entsprechende Öffnungsquerschnitte im Gegensatz zu heutigen Lösungen eine kleinere Drosselwirkung besitzt. Hierbei kann der Druckabbau schneller als bei konventionellen Lösungen über ein speziell bereitgestelltes Kammervolumen entsprechend der Druckvolumenkennlinie erfolgen. Alternativ ist eine Druckabsenkung in ein Kammervolumen, welches geringfügig größer als der notwendige Druckabbau ist, möglich, z.B. durch entsprechende Verstellgeschwindigkeit des Kolbens. Zur genauen Regelung des Druckabbaus ist hier eine sehr kleine Schaltzeit zum Schließen des Magnetventils notwendig, was vorzugsweise durch Vorerregung und/oder Übererregung gelöst werden kann. Außerdem ist es für Spezialfälle der Regelung vorteilhaft, Magnetanker des 2/2 Magnetventils über bekannte PWM-Verfahren in eine Zwischenstellung zu bringen, um eine Drosselwirkung zu erzeugen.The concept also offers new control possibilities for pressure reduction. Control technology is that the pressure reduction and braking torque reduction are substantially proportional to the rotational acceleration of the wheel, the hysteresis of the seal and inversely proportional to the moment of inertia of the wheel. From these values, in each case the amount of the required pressure reduction can be calculated and the piston can already provide the corresponding volume in the case of closed MV taking into account the characteristic map described. Then, when the MV opens, there is a very rapid pressure drop practically in the vacuum. This is based on the assumption that the MV has a smaller throttling effect by means of corresponding opening cross-sections, in contrast to today's solutions. In this case, the pressure reduction can be faster than conventional solutions via a specially provided chamber volume corresponding to the pressure volume curve. Alternatively, it is possible to lower the pressure in a chamber volume which is slightly larger than the necessary pressure reduction, e.g. by appropriate adjustment speed of the piston. For precise control of the pressure reduction is here a very small switching time for closing the solenoid valve necessary, which can be preferably achieved by pre-energizing and / or overexcitation. In addition, it is advantageous for special cases of the control to bring the armature of the 2/2 solenoid valve via known PWM method in an intermediate position to produce a throttle effect.

Der sehr schnelle Druckabbau kann möglicherweise Druckschwingungen erzeugen, die auf das Rad zurückwirken. Um diese schädliche Wirkung zu vermeiden, kann der Kolbenweg als weitere Alternative entsprechend, z.B. 80% des erforderlichen Druckabbaus angesteuert werden (schneller Druckabbau). Die restlichen erforderlichen 20% des Druckabbaus können dann durch eine anschließend gesteuerte langsame Kolbenbewegung langsam geschehen oder bei der Alternative mit der Druckabbausteuerung über Magnetventile durch Taktung des Magnetventils und gestuften Abbau. So werden schädliche Radschwingungen vermieden. Der langsame Druckabbau kann so lange fortgesetzt werden, bis das Rad bei der ABS-Regelung wieder beschleunigt.The very rapid pressure reduction may possibly produce pressure oscillations, which react on the wheel. To avoid this detrimental effect, the piston path may be further selected as a further alternative, e.g. 80% of the required pressure reduction are controlled (rapid pressure reduction). The remaining required 20% of the pressure reduction can then be done slowly by a subsequently controlled slow piston movement or in the alternative with the Druckabbausteuerung via solenoid valves by timing the solenoid valve and stepped degradation. This avoids harmful wheel vibrations. The slow pressure reduction can be continued until the wheel accelerates again in the ABS control.

Damit sind sehr kleine Regelabweichungen der Radgeschwindigkeit möglich. Sinngemäß kann die oben beschriebene Methode auch auf den Druckaufbau angewendet werden. Die Geschwindigkeiten der Druckerhöhung können nach regelungstechnischen Kriterien optimiert werden. Damit kann das Ziel erreicht werden, dass das Rad in unmittelbarer Nähe des Reibkraftmaximums gebremst wird und so optimale Bremswirkung bei optimaler Fahrstabilität erreicht wird.This allows very small control deviations of the wheel speed. Analogously, the method described above can also be applied to the pressure build-up. The speeds of the pressure increase can be optimized according to control criteria. Thus, the goal can be achieved, that the wheel is braked in the immediate vicinity of the friction force maximum and so optimal braking effect is achieved with optimum driving stability.

Vorstehend wurden Spezialfälle der Regelung erwähnt, bei der eine Drosselwirkung vorteilhaft ist. Dies ist z.B. der Fall, wenn bei beiden Rädern gleichzeitig ein Druckabbau notwendig ist. Hier ist die Drosselwirkung vorteilhaft, bis der Stellkolben ein so großes Kammervolumen bereit gestellt hat, so dass von unterschiedlichem Druckniveau der dann anschließend schnelle Druckabbau in das Vakuum erfolgen kann. Ähnlich kann verfahren werden, d.h. wenn die Magnetventile im Ventilquerschnitt eine eingebaute Drossel haben und an beiden Radkreisen gleichzeitig Druckaufbau stattfinden soll. Der individuelle alternierende Druckaufbau ist jedoch zu bevorzugen wegen des dosierten Druckaufbaus mit Auswertung des Kennfeldes und geregelter Verstellgeschwindigkeit des Kolbens. Dasselbe alternierende Verfahren kann alternativ zu o.g. mit der Drosselwirkung für den Druckabbau angewandt werden. Als weitere Möglichkeit kann der Kolben bereits mit einem Regelsignal mit geringerer Ansprechschwelle als das Regelsignal für den Druckabbau zurückgefahren werden. Nach dem Stand der Technik ist dies das Signal, bei der der Regler eine Blockierneigung erkennt und das MV auf Druckhalten schaltet (siehe Bremsenhandbuch S. 52-53). Dieses Signal wird 5-10 ms vor dem Signal zum Druckabbau ausgegeben. Der vorgeschlagene schnelle Antrieb ist in der Lage, innerhalb von ca. 5ms ein Kammervolumen für 10 bar Druckabsenkung bereitzustellen.In the above, special cases of the control were mentioned in which a throttling effect is advantageous. This is e.g. the case when both wheels at the same time a pressure reduction is necessary. Here, the throttling effect is advantageous until the actuating piston has provided such a large chamber volume, so that the pressure can then subsequently be reduced rapidly to a vacuum from a different pressure level. The same procedure can be followed, i. if the solenoid valves in the valve cross-section have a built-in throttle and pressure build-up is to take place simultaneously on both wheel circuits. However, the individual alternating pressure build-up is to be preferred because of the metered pressure build-up with evaluation of the characteristic diagram and controlled adjustment speed of the piston. The same alternating method may alternatively be described above. be applied with the throttle effect for the pressure reduction. As a further possibility, the piston can already be moved back with a control signal with a lower threshold than the control signal for the pressure reduction. In the prior art, this is the signal where the controller detects a tendency to lock and turns the MV on to hold pressure (see the Brake Manual, p. 52-53). This signal is output 5-10 ms before the pressure reduction signal. The proposed fast drive is able to provide a chamber volume for 10 bar pressure reduction within about 5 ms.

Anhand der Kolbenstellung zum Druckabbau kann der Regler entscheiden, ob genügend Kammervolumen für den gleichzeitigen Druckabbau für beide Radbremsen bereit steht.Based on the piston position for pressure reduction, the controller can decide whether enough chamber volume is available for the simultaneous pressure reduction for both wheel brakes.

Die 2 zeigt die gesamte integrierte Einheit für BKV und Regelfunktionen. Die Einheit besteht aus zwei Kolbeneinheiten mit zugehörigem Elektromotoren und Getrieben gem. 1 für zwei Bremskreise und vier Radbremsen. Die Kolbeneinheiten sind im Gehäuse 4 untergebracht. Dieses Gehäuse ist an der Stirnwand 29 befestigt.The 2 shows the entire integrated unit for BKV and control functions. The unit consists of two piston units with associated electric motors and gearbox acc. 1 for two brake circuits and four wheel brakes. The piston units are in the housing 4 accommodated. This housing is on the front wall 29 attached.

Das Bremspedal 30 überträgt die Pedalkraft und Bewegung über den Lagerbolzen 31 auf ein Gabelstück 32, welches über ein Kugelgelenk auf die Betätigungseinrichtung 33 wirkt. Diese hat einen zylinderförmigen Fortsatz 34 mit einer Stange 35.The brake pedal 30 transfers the pedal force and movement over the bearing pin 31 on a fork 32 , which via a ball joint on the actuator 33 acts. This has a cylindrical extension 34 with a pole 35 ,

Zylinder 34 und Stange 35 sind in einer Buchse 37 gelagert. Diese nimmt die Wegsimulatorfedern 36 und 36a auf, wobei eine Feder schwach und die andere Feder stark progressiv im Kraftanstieg wirkt. Der Wegsimulator kann auch aus noch mehr Federn oder Gummielementen aufgebaut sein. Dieser gibt die Pedalkraftcharakteristik vor. Der Pedalweg wird von einem Sensor 38 erfasst, welcher im gezeichneten Beispiel nach dem Wirbelstromprinzip aufgebaut ist, in den die Stange 35 mit einem Target eintaucht.cylinder 34 and rod 35 are in a socket 37 stored. This takes the Wegsimulatorfedern 36 and 36a on, with one spring weak and the other spring strongly progressive in the increase in force acts. The path simulator can also be made up of even more springs or rubber elements. This specifies the pedal force characteristic. The pedal travel is from a sensor 38 detected, which is constructed in the illustrated example according to the eddy current principle, in which the rod 35 immersed with a target.

Die Pedalbewegung wird auf die Elemente 32 und 33 übertragen, der Kolben 34 bewegt sich mit der Stange 35 in der Buchse 37. An der Betätigungseinrichtung ist ein Hebel 26 drehbar gelagert, welcher bei Ausfall der Energieversorgung auf die Kolben trifft. Der Pedalwegsensor liefert das Wegsignal zum elektronischen Steuergerät, welches entsprechend der BKV Kennlinie, eine Bewegung der Kolben über den Elektromotor bewirkt. Zwischen dem Hebel 26 und den beiden Kolben 1 ist ein Spiel s_o vorgesehen, wie in 1 dargestellt. Die Betätigungseinrichtung hat über den Bolzen 39, der versetzt dargestellt ist, eine Verdrehsicherung und eine Rückstellfeder 40, welche die nicht gezeichnete Pedalrückstellfeder unterstützt. Nach dem Stand der Technik sind viele Wegsimulatorlösungen bekannt, welche auch teilweise hydraulisch über Kolben betätigt werden und über Magnetventile abgesperrt werden, wenn die Energieversorgung ausfällt. Diese Lösung ist aufwändig und hysteresebehaftet. Auch sind Lösungen bekannt, bei denen der Wegsimulatorweg bei Ausfall der Energieversorgung als Verlustweg eingeht bei Betätigung der Kolben zur Bremsdruckerzeugung.The pedal movement is on the elements 32 and 33 transferred, the piston 34 moves with the rod 35 in the socket 37 , On the actuator is a lever 26 rotatably mounted, which hits in case of failure of the power supply to the piston. The pedal travel sensor supplies the path signal to the electronic control unit which, in accordance with the BKV characteristic, causes the pistons to move via the electric motor. Between the lever 26 and the two pistons 1 is a game s _o provided as in 1 shown. The actuator has over the bolt 39 , which is shown offset, a rotation and a return spring 40 which supports the unshown pedal return spring. Many Wegsimulatorlösungen known in the prior art, which are also partially hydraulically actuated by pistons and shut off via solenoid valves when the power supply fails. This solution is complex and hysteresis. Solutions are also known in which the Wegsimulatorweg received in case of failure of the power supply as a loss path upon actuation of the pistons for brake pressure generation.

Ziel der Erfindung ist eine einfache Lösung, bei der bei Ausfall der Energieversorgung der Wegsimulator ausgeschaltet wird. Zu diesem Zweck wird auf die Buchse 37 bei intakter Energieversorgung über den Ankerhebel 41 mit großem Übersetzungsverhältnis und den Haltemagneten 42 eine Gegenkraft ausgeübt, die entfällt, wenn die elektrische Energieversorgung ausfällt. Zur Reduzierung des Magneten können auch zweistufige Hebel eingesetzt werden. Im einzelnen wird dies in 3 beschrieben. In diesem Fall kommt der Hebel über das Bremspedal mit den beiden Kolben nach Durchlaufen des Spiels so in Kontakt und kann somit die Pedalkraft auf die Kolben übertragen. Die Kolben sind so dimensioniert, dass sie bei vollem Pedalhub einen Druck erzeugen, welcher noch eine gute Bremswirkung ergibt, z. B. 80 %. Der Kolbenhub ist jedoch erheblich größer als der Pedalhub und kann bei intakter Energieversorgung und elektrischem Antrieb viel höhere Bremsdrücke erzeugen. Die entsprechende Pedalkraft kann jedoch der Fahrer nicht aufbringen. Man spricht bei dieser Auslegung von einem Übersetzungssprung, der mit Entkopplung der Betätigungseinheit mit Wegsimulator vom Kolben möglich ist. Bei konventioneller Bauweise, bei der BKV und Hauptbremszylinder mit Kolben hintereinander geschaltet sind, steigt die erforderliche Pedalkraft bei Ausfall der Energieversorgung bis zum Faktor 5 für denselben Radbremsdruck an. Bei der neuen Auslegung kann z. B. der Faktor auf 3 reduziert werden. Dieser Fall ist z. B. beim Abschleppen eines Fahrzeugs bei ausgefallener Batterie relevant.The aim of the invention is a simple solution in which the path simulator is switched off in case of failure of the power supply. For this purpose is on the socket 37 with intact power supply via the anchor lever 41 with large gear ratio and the holding magnet 42 exerted a counterforce, which is eliminated when the electrical power supply fails. To reduce the magnet and two-stage lever can be used. In detail this will be in 3 described. In this case, the lever via the brake pedal with the two pistons after passing through the game in contact and thus can transmit the pedal force to the piston. The pistons are dimensioned so that they produce a pressure at full pedal stroke, which still gives a good braking effect, eg. 80%. However, the piston stroke is significantly greater than the pedal stroke and can produce much higher brake pressures with intact power supply and electric drive. However, the driver can not apply the corresponding pedaling force. One speaks in this interpretation of a jump in the ratio, which is possible with decoupling of the actuator with displacement simulator from the piston. In conventional construction, in which BKV and master cylinder with pistons are connected in series, the required pedal force increases in case of failure of the power supply to the factor 5 for the same wheel brake pressure. In the new interpretation z. B. the factor can be reduced to 3. This case is z. B. relevant when towing a vehicle with a failed battery.

Der Hebel 26 ist drehbar gelagert , damit er Toleranzen bei der Bewegung der Kolben berücksichtigen kann, z. B. infolge unterschiedlicher Entlüftung. Dieser Ausgleich kann auch begrenzt werden, so dass der Hebel auf einen Anschlag 33a der Betätigungseinrichtung zur Anlage kommt.The lever 26 is rotatably mounted so that it can take into account tolerances in the movement of the piston, for. B. due to different ventilation. This compensation can also be limited, leaving the lever on a stop 33a the actuator comes to rest.

Es müssen jedoch noch weitere Fehlerfälle betrachtet werden.However, further errors must be considered.

Ausfall eines Elektromotors.Failure of an electric motor.

In diesem Fall ist die Verstärkung und Regelung beim benachbarten intakten Kolbenantrieb voll wirksam. Über den Hebel 26 wird im ausgefallenen Kreis Bremsdruck erzeugt, nachdem er am Anschlag 33a anliegt. Hier kann zusätzlich noch die Verstärkerkennlinie des zweiten Kreises erhöht werden, was die erforderliche Pedalkraft reduziert. Dies kann jedoch auch ohne Anschlag erfolgen.In this case, the gain and control in the adjacent intact piston drive is fully effective. About the lever 26 brake pressure is generated in the failed circuit after it stops 33a is applied. Here, in addition, the amplifier characteristic of the second circle can be increased, which reduces the required pedal force. However, this can also be done without a stop.

Ausfall eines Bremskreises.Failure of a brake circuit.

Hier fährt der Kolben auf Anschlag im Gehäuse 4. Der intakte zweite Kreis ist voll wirksam. Es entsteht nicht wie bei konventionellen heutigen Systemen ein durchfallendes Pedal, welches den Fahrer bekanntlich sehr irritiert. Die Irritation kann auch zu einem vollen Verlust der Bremswirkung führen, wenn er das Pedal nicht durchtritt.Here, the piston moves to stop in the housing 4 , The intact second circle is fully effective. It does not arise as in conventional systems today a falling pedal, which is known to irritate the driver very much. The irritation can also lead to a full loss of braking effect if he does not pass the pedal.

Die 3 beschreibt die Funktion der Wegsimulatorarretierung. Im Grenzfall kann der Fahrer hohe Pedalkräfte aufbringen, was die Arretierung über den Ankerhebel 41 aufbringen muss. Um zu vermeiden, dass der Magnet 42 mit Erregerspule 43 diese Kräfte voll aufbringen muss, greift das obere ballige Ende 41a des Hebels asymmetrisch an der Buchse 37 an. Wird nun das Pedal bis zum Auftreffen der Stange 35 auf den Boden 37b ausgelenkt, so bewirkt diese Hebelwirkung eine leichte Verdrehung der Buchse 37, was Reibung in der Führung erzeugt, wobei zusätzlich die Nase 37a sich am Gehäuse 4 abstützen kann. Somit kann die Magnetkraft relativ klein gehalten werden. Der Magnet wird außerdem als Haftmagnet 42 ausgelegt, so dass infolge des kleinen Luftspaltes eine kleine Halteleistung notwendig ist. Bei Ausfall der Energieversorgung wird der Ankerhebel 41 von der Buchse 37 in die strichpunktierte Position 41' ausgelenkt. Wenn die Betätigungseinrichtung 33 wieder in die Ausgangsstellung zurückgeht, bringt die Rückstellfeder 44 den Ankerhebel wieder in Ausgangsstellung. The 3 describes the function of the Wegsimulatorarretierung. In the limit case, the driver can apply high pedal forces, what the locking over the anchor lever 41 must apply. To avoid the magnet 42 with excitation coil 43 has to apply these forces fully engages the upper crowned end 41a the lever is asymmetrical on the socket 37 on. Now the pedal is up to the impact of the rod 35 on the ground 37b deflected, this lever effect causes a slight rotation of the socket 37 , which creates friction in the guide, in addition to the nose 37a on the case 4 can support. Thus, the magnetic force can be kept relatively small. The magnet also acts as a magnet 42 designed so that a small holding power is necessary due to the small air gap. In case of failure of the power supply, the anchor lever 41 from the socket 37 in the dot-dash position 41 ' deflected. When the actuator 33 returns to its original position, brings the return spring 44 the anchor lever back to initial position.

Der Sensor 38 wurde an das Ende der Bohrung der Buchse im Gehäuse 4 versetzt, was Vorteile für die Kontaktierung mit dem el. Steuergerät hat, wie dies in 6 dargestellt ist. Dasselbe gilt für den Bremslichtschalter 46. In diesem Ausführungsbeispiel ist das Target 45 für den Wirbelstromsensor gezeichnet.The sensor 38 was at the end of the bore of the socket in the housing 4 which has advantages for contacting with the el. control unit, as in 6 is shown. The same applies to the brake light switch 46 , In this embodiment, the target is 45 drawn for the eddy current sensor.

Die Arretierung des Wegsimulators über die Buchse 37 kann verändert werden, um die in 7 beschriebene Pedalrückwirkung bei ABS zu vermeiden. Hierzu kann der Hebel 41 mit seiner Lagerung und Magnet 42 mit Aufnahme 42a über einen Elektromotor 60 bewegt werden, der eine Spindel 60a über ein Getriebe 60b antreibt. An der Verlängerung der Spindel ist der Hebel gelagert und das Magnetgehäuse befestigt.The locking of the path simulator via the socket 37 can be changed to the in 7 described pedal reaction in ABS to avoid. For this purpose, the lever 41 with its storage and magnet 42 with recording 42a via an electric motor 60 to be moved, a spindle 60a via a gearbox 60b drives. At the extension of the spindle, the lever is mounted and the magnet housing attached.

Die 4 zeigt eine prinzipielle Darstellung einer Lösung mit nur einem E-Motor 7a. Diese Beschreibung baut auf 1 und 2 auf. Das Antriebsritzel des Motors bewegt die Zahnstange 5c, welche ähnlich 1 auch parallel versetzt werden kann. Diese ist mit einem Kolben 1a verbunden, welcher Druck im Bremskreis 13a aufbaut und zugleich über den Druck den Kolben 1a verschiebt, der im Bremskreis 13 Druck aufbaut. Diese Kolbenanordnung entspricht einem konventionellen Hauptbremszylinder für dessen Kolben und Dichtungsausführungen viele Varianten existieren. In den Bremskreisen sind wie bei den vorstehenden Figuren die 2/2-Wege-Magnetventile 14, 14a, 16, 16a angeordnet. Die ABS Druckmodulation erfolgt in der zuvor beschriebenen Weise. Die BKV-Funktion erfolgt über einen parallel angeordneten Wegsimulation 36 und Wegsensor 38. Auch hier ist zwischen Kolben 1a und Bremspedal ein Spiel oder Leerhub s₀ vorgesehen. Die Bremsflüssigkeit gelangt vom Vorratsbehälter 18, 18a in die Kolbenkammern. Diese Anordnung ist kostengünstig. Die Dynamik der BKV-Funktion im Druckaufbau ist geringer als bei der Variante mit zwei Motoren, da der E-Motor das doppelte Moment aufbringen muss. Es entfällt außerdem die Redundanzfunktion des 2. Motors wie sie in 7 beschrieben ist, einschließlich eines durchfallenden Pedals bei Bremskreisausfall.The 4 shows a schematic representation of a solution with only one electric motor 7a , This description builds up 1 and 2 on. The drive pinion of the motor moves the rack 5c which are similar 1 can also be offset in parallel. This is with a piston 1a connected, which pressure in the brake circuit 13a builds up and at the same time on the pressure of the piston 1a that shifts in the brake circuit 13 Build up pressure. This piston assembly corresponds to a conventional master cylinder for the piston and seal designs many variants exist. In the brake circuits as in the preceding figures, the 2/2-way solenoid valves 14, 14a . 16 . 16a arranged. The ABS pressure modulation takes place in the manner described above. The BKV function takes place via a parallel path simulation 36 and displacement sensor 38 , Again, between pistons 1a and brake pedal a game or Leerhub s ₀ provided. The brake fluid comes from the reservoir 18 . 18a into the piston chambers. This arrangement is inexpensive. The dynamics of the BKV function in the pressure build-up is lower than in the variant with two engines, since the electric motor has to apply twice the torque. It also eliminates the redundancy function of the 2nd motor as in 7 including a failing pedal in the event of brake circuit failure.

5 zeigt die in den 1 und 2 beschriebene Druckmodulationseinrichtung, welche einen Elektromotor 8 enthält, der über den Shunt 23 zur druckproportionalen Strommessung über Endstufen 21 gesteuert wird. Letztere sind vereinfacht dargestellt. Der Kolbenweg wird über einen Drehwinkelgeber 72 oder einen Kolbenwegsensor 74 erfasst, der auch zur Motorsteuerung bei einem EC-Motor genutzt wird. Dieser Motor betätigt den Kolben, welcher über die 2/2-Magnetventile 14, 14a das Druckmittel zu den entsprechenden Radbremsen bewegt. Der entsprechende Bremsflüssigkeitsbehälter 18 ist mit dem Kolbengehäuse verbunden. Es kann auch eine kostengünstige zentrale Betätigungseinrichtung für vier Radbremsen und zus. 2/2-Magnetventile 14' und 14a' verwendet werden. Zur Steuerung des Kolbens kann ein Kolbenwegsensor 74 oder ein Weg- oder Drehwinkelsensor zusammen mit Druckgebern 73 und 73a in den Radkreisen verwendet werden. 5 shows the in the 1 and 2 described pressure modulation device, which is an electric motor 8th that contains the shunt 23 for pressure-proportional current measurement via power amplifiers 21 is controlled. The latter are shown simplified. The piston travel is via a rotary encoder 72 or a piston stroke sensor 74 which is also used to control the engine of an EC motor. This motor actuates the piston via the 2/2 solenoid valves 14 . 14a moves the pressure fluid to the corresponding wheel brakes. The corresponding brake fluid reservoir 18 is connected to the piston housing. It can also be a cost-effective central actuator for four wheel brakes and zus. 2/2-solenoid valves 14 ' and 14a ' be used. To control the piston, a piston stroke sensor 74 or a displacement or rotation angle sensor together with pressure transmitters 73 and 73a be used in the wheel circles.

Bei ABS-, EHB- und ESP-Systemen sind die Magnetventile zur Druckregelung und zum Druckauf- sowie -abbau als Drosselventile aufgebaut (ATZ Automobiltechnische Zeitung 101 (1999) 4 S.224). Grundsätzlich möchte man den Druckaufbau- und Druckabbaugradienten möglichst hoch gestalten, damit der Bremsmomentenüberschuss bei der Regelung schnell ausgeglichen wird. Allerdings besitzen die im Stand der Technik verwendeten Magnetventile Totzeiten, was bedeutet, dass nach dem Stellbefehl - z.B. Schließen - eine zusätzliche Druckänderung erfolgt. In der Regel ist diese annähernd 3 bar, wenn der Gradient 1500 bar/s beträgt und eine Schaltzeit von 2 ms vorliegt. Dieser Schließvorgang bewirkt u.a. auch Druckschwingungen, welche sich auf das Radverhalten auswirken und u.a. nachteilig Geräusche verursachen. Das bedeutet, dass die Magnetventile mit ihrer Schaltcharakteristik den maximalen Gradienten zum Druckab- bzw. Druckaufbau bestimmen. Durch den festen Drosselwiderstand der verwendeten Ventile ist der Druckauf- und Druckabbaugradient stark nicht linear und folgt ungefähr der Funktion , wobei Δ_P der Differenzdruck ist. Für eine optimale und einfache Regelung ist jedoch ein variabler und konstanter Druckgradient vorteilhaft.In ABS, EHB and ESP systems, the solenoid valves for pressure regulation and pressure build-up and dismantling are constructed as throttle valves (ATZ Automobiltechnische Zeitung 101 (1999) 4 p.224). Basically, you want to make the pressure build-up and pressure reduction as high as possible, so that the braking torque excess is compensated quickly in the scheme. However, the solenoid valves used in the prior art have dead times, which means that after the control command - eg closing - an additional pressure change occurs. Usually this is approximately 3 bar when the gradient 1500 bar / s and a switching time of 2 ms is present. Among other things, this closing action also causes pressure oscillations, which have an effect on the wheel behavior and, inter alia, disadvantageously cause noise. This means that the solenoid valves with their switching characteristics determine the maximum gradient for pressure reduction or pressure build-up. Due to the fixed throttle resistance of the valves used, the pressure increase and decrease gradient is highly nonlinear and approximately follows the function, Δ _P the differential pressure is. However, a variable and constant pressure gradient is advantageous for optimal and simple control.

Für die Erfindung ist wesentlich, dass der Aufbau und die Dimensionierung der 2/2-Magnetventile dergestalt ist, dass sie nahezu keine Drosselwirkung besitzen, so dass die Betätigungseinrichtung den Druckgradient bestimmt. Vorzugsweise werden druckentlastete Sitzventile mit geringer Temperaturabhängigkeit eingesetzt.It is essential to the invention that the design and dimensioning of the 2/2 solenoid valves be such that they have almost no throttling effect, so that the actuating device is the Pressure gradient determined. Preferably, pressure-relieved poppet valves are used with low temperature dependence.

Wichtig für die Gradientensteuerung ist die Kenntnis der Druckvolumenkennlinie der Radbremse wie sie in 5a dargestellt ist. Im oberen Teil ist die Abhängigkeit von Druck (Strom) über Volumenaufnahme, welche sich proportional zum Kolbenweg oder Drehwinkel α verhält dargestellt. Diese ist bekanntlich nicht linear. Für eine konstante Druckgradientenregelung muss die Druckvolumenkennlinie für eine entsprechende Geschwindigkeitssteuerung des Kolbens ausgewertet werden.Important for the gradient control is the knowledge of the pressure volume characteristic of the wheel brake as in 5a is shown. The upper part shows the dependence of pressure (current) over volume consumption, which is proportional to the piston travel or rotation angle α. This is known not to be linear. For a constant pressure gradient control, the pressure volume characteristic curve must be evaluated for a corresponding piston speed control.

Für das Verfahren, bei dem von einer zentralen Betätigungseinrichtung mehrere Regelungskanäle bedient werden, ist es von großer Bedeutung, die Verweilzeit auf einem Regelungskanal so klein wie nur möglich zu gestalten, da in dieser Zeit die anderen Regelungskanäle nicht bedient werden. Hierbei ist ein schneller Druckgradient insbesondere im Druckabbau und eine kurze Schaltzeit der 2/2-Magnetventile von großer Bedeutung. Dies wird in den folgenden Figuren noch detailliert beschrieben.For the method in which a plurality of control channels are operated by a central actuator, it is of great importance to make the dwell on a control channel as small as possible, since in this time the other control channels are not operated. Here, a fast pressure gradient, in particular in the pressure reduction and a short switching time of the 2/2-way solenoid valves is of great importance. This will be described in detail in the following figures.

6 beschreibt den Druckabbau von einem Niveau P₀ , welches z.B. der Blockiergrenze von trockener Straße entspricht. Bei einem µ-Sprung auf Eis oder Aquaplaning muss das Druckniveau auf das Niveau von Linie 89 abgebaut werden. Bei den eingangs erwähnten Systemen erfolgt der Druckabbau entsprechend der Linie 86 nicht linear mit sehr kleinen Gradienten bei niedrigem Druckniveau. Bei Systemen mit Speicherkammer nach dem Stand der Technik füllt sich bei diese bei 88. Der gestrichelte sehr langsame Druckverlauf wird durch die Leistung der Rückförderpumpe bestimmt. Dagegen bewirkt das System entsprechend dem Erfindungsvorschlag einen nahezu konstanten Gradienten - Linie 87, der konstruktionsbedingt größer bzw. höher gewählt werden kann als bei konventionellen Systemen (Linie 86). Lediglich im unteren Verlauf bei sehr kleinen Drücken 80 ist ein Übergangsbereich, bedingt durch die Stellgeschwindigkeit des Kolbens, vorhanden. Entscheidend für diesen vorteilhaften Druckabbau ist die Dimensionierung der Magnetventile und Rohrleitungen, welche auch bei tiefen Temperaturen für die entsprechenden Druckgradienten keinen nennenswerten Strömungswiderstand bilden sollten, so dass nur die Verstellgeschwindigkeit des Kolbens dominant ist. Für das Bremsrohr kann ein größerer Durchmesser verwendet werden, oder alternativ könnte das Bremsrohr elektrisch beheizt werden. 6 describes the pressure reduction of one level P ₀ , which corresponds to the blocking limit of dry roads, for example. In a μ-jump on ice or aquaplaning, the pressure level must be at the level of line 89 be reduced. In the systems mentioned at the beginning of the pressure reduction takes place according to the line 86 nonlinear with very small gradients at low pressure levels. In systems with storage chamber according to the prior art fills in this 88 , The dashed very slow pressure curve is determined by the performance of the return pump. On the other hand, according to the proposal of the invention, the system produces a nearly constant gradient line 87 , which can be chosen larger or higher by design than conventional systems (line 86 ). Only in the lower course at very low pressures 80 is a transition region, due to the speed of the piston, available. Decisive for this advantageous pressure reduction is the dimensioning of the solenoid valves and pipes, which should not form any significant flow resistance even at low temperatures for the corresponding pressure gradients, so that only the adjustment speed of the piston is dominant. For the brake pipe, a larger diameter may be used, or alternatively, the brake pipe could be electrically heated.

7 zeigt den Druckabbau und Druckaufbau auf der linken Seite bei hohem und auf der rechten Seite bei niedrigem µ. Die gestrichelte Linie soll dem sog. 7 shows the pressure reduction and pressure build-up on the left side at high μ and at the right side at low μ. The dashed line should be the so-called.

Vordruck 91 entsprechen, welchen der Fahrer im Hauptzylinder erzeugt. Der Druckabbaugradient p_ab/dt hängt, wie bereits dargelegt, vom Druckniveau ab und der Aufbaugradient p_au/dt vom Differenzdruck zum Vordruck. Insbesondere bei Regelung mit niedrigem Druckniveau entstehen hohe Differenzdrucke und damit hohe p_au/dt. Die Ventile werden zu einem treppenförmigen Druckaufbau getaktet. Dies erzeugt durch den schnellen Schließvorgang des Magnetventils Druckschwingungen 92a und 93a, die erhebliche Geräusche verursachen und sogar auf das Radverhalten einwirken.form 91 correspond, which generates the driver in the master cylinder. The pressure reduction gradient p _ab / dt depends, as already explained, on the pressure level and the build-up gradient p _au / dt on the differential pressure to the admission pressure. Especially with control with low pressure level, high differential pressures and thus high p _au / dt arise. The valves are clocked to a stepped pressure build-up. This generates pressure oscillations due to the fast closing process of the solenoid valve 92a and 93a which cause significant noise and even affect the wheel behavior.

7a zeigt das Druckzeitverhalten bei hohem und niedrigem µ beim neuen System. Die Druckgradienten p_ab/dt und p_au/dt können unabhängig vom Druckniveau gleich sein. Der Druckaufbaugradient p_au/dt kann innerhalb des Regelzyklus unterschiedlich sein, z.B. beim ersten Druckaufbau p_au1 groß und beim zweiten Druckaufbau p_au2 kleiner. 7a shows the pressure time behavior at high and low μ in the new system. The pressure gradients p _ab / dt and p _au / dt can be the same regardless of the pressure level. The pressure build-up gradient p _au / dt can be different within the control cycle, eg during the first pressure build-up p _au1 big and the second pressure build-up p _au2 smaller.

Durch die variablen Druckgradienten kann im Druckabbau und Druckaufbau ein Übergangsbereich 94 und 94a geschaffen werden, welcher Druckschwingungen vermeidet. Auch kann der Vordruck des Systems durch entsprechende Steuerung des Betätigungsgliedes so gesteuert werden, dass der Vordruck 20 % höher als der maximale geregelte Druck liegt. Dies spart entsprechend elektrische Energie zur Ansteuerung des Betätigungsgliedes.Due to the variable pressure gradients, there can be a transitional area in the pressure reduction and pressure build-up 94 and 94a be created, which avoids pressure oscillations. Also, the form of the system by appropriate control of the actuator can be controlled so that the form is 20% higher than the maximum regulated pressure. This saves correspondingly electrical energy for driving the actuator.

8 zeigt den zeitlichen Verlauf von Radgeschwindigkeit und Druck. Die Verläufe sind stark linearisiert. Beim Bremsvorgang bewegt sich die Radgeschwindigkeit bis zum Punkt 95, bei dem die Blockierungsgrenze überschritten wird, was sich dadurch äußert, dass die Radbeschleunigung zunimmt. Bevor der Druckabbau einsetzt wird eine Differenzgeschwindigkeit ΔV₀ abgewartet. Es bietet sich an, in dieser Phase den Druck konstant zu halten. Zum Zeitpunkt 96 erfolgt der Druckabbau entsprechend dem Verlauf 101 beim konventionellen System. Dieses erfolgt nach einer Totzeit von t_VA . Hier ist der kleine Gradient entsprechend klein µ gezeichnet. Zum Zeitpunkt 102 ist der Momentenüberschuss, welcher die Blockierneigung bewirkt, durch entsprechenden Druckabbau ausgeglichen. Die Radgeschwindigkeit V_R1,2 nimmt wieder zu, so dass die Blockierneigung verschwindet. Es wird zur Vereinfachung angenommen, dass beide Radgeschwindigkeiten bei Betrachtung des konventionellen Systems synchron verlaufen und gleichzeitig geregelt werden. Es stellt sich hierbei die sog. Regelabweichung ΔV₃ beim konventionellen System ein. 8th shows the time course of wheel speed and pressure. The courses are highly linearized. When braking, the wheel speed moves to the point 95 in which the blocking limit is exceeded, which is manifested by the fact that the wheel acceleration increases. Before the pressure reduction starts, a differential speed ΔV _{0 is} awaited. It makes sense to keep the pressure constant in this phase. At the time 96 the pressure reduction takes place according to the course 101 in the conventional system. This takes place after a dead time of t _VA , Here the small gradient corresponding to small μ is drawn. At the time 102 is the torque surplus, which causes the blocking tendency, balanced by appropriate pressure reduction. The wheel speed V _R1,2 increases again, so that the blocking tendency disappears. It is assumed for simplicity that both wheel speeds are at Contemplation of the conventional system synchronously run and be controlled at the same time. This sets the so-called. Control deviation .DELTA.V ₃ in the conventional system.

Beim erfindungsgemäßen System setzt ebenfalls bei Zeitpunkt 96 nach t_VA der vorteilhaft schnelle Druckabbau ein, welcher bei 97 beendet wird und eine viel kleinere Regelabweichung ΔV₁ entsteht, nach der das erste Rad nicht mehr blockiert (v_r1' nimmt wieder zu). Nun wird auf den zweiten Regelkanal umgeschaltet, was nach t_VA zum Druckabbau führt, der zum Zeitpunkt 98 beendet ist. Hierbei entsteht eine Regelabweichung ΔV₂, welche trotz der versetzten Regelung immer noch kleiner ist als beim konventionellen System mit ΔV₃.When system according to the invention is also at the time 96 to t _VA the advantageous rapid pressure reduction, which is terminated at 97 and a much smaller control deviation .DELTA.V ₁ arises after the first wheel is no longer blocked (v _r1 'increases again). Now it is switched to the second control channel, which after t _VA leads to pressure reduction at the time 98 finished. This results in a control deviation .DELTA.V ₂ , which despite the staggered control is still smaller than in the conventional system with .DELTA.V ₃ .

Im ersten Regelzyklus kann auch beim neuen System bei beiden Rädern gleichzeitig der Druckabbau erfolgen, wenn beide Räder instabil werden und Punkt 95/96 überschreiten, weil das Ausgangsdruckniveau gleich ist. Dies ist von großer Bedeutung, da beim Anbremsen bei hoher Druckanstiegsgeschwindigkeit der Momentenüberschuss größer ist als bei den folgenden Regelzyklen, bei der durch treppenförmigen Druckaufbau der mittlere Druckanstieg erheblich kleiner ist.In the first control cycle, pressure reduction can occur simultaneously with both wheels on the new system if both wheels become unstable and point 95 / 96 exceed, because the output pressure level is the same. This is of great importance, since when braking at high pressure rise speed, the torque surplus is greater than in the following control cycles, in which the average pressure increase is considerably smaller due to step-shaped pressure build-up.

Wie dargestellt, entstehen beim konventionellen System im ersten Regelzyklus um den Faktor 2 bis 3 größere Regelabweichungen, was bekanntlich Bremsweg und Seitenkraftverlust bedeutet.As shown, in the conventional system in the first control cycle by the factor 2 to 3 larger deviations, which is known to mean braking distance and lateral force loss.

Die vorstehenden Darstellungen zeigen, dass für den Fall der gleichzeitigen Instabilität und des zeitversetzten Druckabbaus wichtig ist, diesen Zeitversatz möglichst gering zu halten. Anzumerken ist jedoch, dass dieser Fall in der Praxis selten auftaucht.The above representations show that in the case of simultaneous instability and staggered pressure reduction, it is important to minimize this skew. It should be noted, however, that this case rarely occurs in practice.

Die 9 und 10 zeigen die wesentlichen Einflussparameter auf den Zeitversatz. Gezeigt ist der zeitliche Druckverlauf, linearisiert dargestellt.The 9 and 10 show the main influence parameters on the time offset. Shown is the temporal pressure curve, shown linearized.

Die Abkürzungen bedeuten:The abbreviations mean:

t_VA:t _VA :: Verzugs- oder Totzeit von Betätigungseinrichtung oder AktuatorWarp or dead time of actuator or actuator
t_VM:t _VM :: Verzugszeit 2/2-MagnetventilDelay time 2/2 solenoid valve
t_C:t _C :: Abtastzeit oder Abtastrate vom Computer; dieser benötigt diese Zeit, um bei Umschaltung von einem zum nächsten Rad die Geschwindigkeit zu berechnenSample time or sample rate from the computer; this takes this time to calculate the speed when switching from one to the next wheel
t_ab:t _from :: DruckabbauzeitPressure-reduction time
ΔT:.DELTA.T:: Zeitversatztime offset

In 9 erfolgt bei 103, mit Dreieck gekennzeichnet, vom Regler der Stellbefehl zum Druckabbau, der nach t_VA erfolgt und nach tab abgeschlossen ist. In dieser Phase wird der gestrichelt gezeichnete zweite Regelkanal im Druck konstant gehalten durch Schließen der 2/2-Magnetventile. Nach tab bei 104 wirkt tc gleichzeitig 2 × t_VM. Nach t_VA bzw. parallel Öffnen der 2/2-Magnetventile über t_VM erfolgt der nächste p_ab und nach erneutem t_C die nächste Druckänderung, was Druckauf- oder -abbau bewirken kann. Zu beachten ist, dass der Druckaufbau weniger kritisch ist, da die Zeit Faktor 10 - 20 größer ist als tab im Regelzyklus, da viele Phasen konstanten Druckes, s. 7a, eingeschaltet werden. 9 hat bei quantitativer Betrachtung von Δt = 17 ms als Zeitversatz zur Folge.In 9 takes place at 103, marked with a triangle, from the controller the pressure reduction command, which follows t _VA is done and after tab is completed. In this phase, the dashed second control passage is kept constant in the pressure by closing the 2/2-solenoid valves. After tab 104, tc simultaneously acts 2 × t _VM . To t _VA or parallel Opening of the 2/2 solenoid valves via t _VM the next one takes place p _from and after another t _C the next pressure change, which can cause pressure build-up or -down. It should be noted that the pressure build-up is less critical as time is a factor 10 - 20 greater than tab in the control cycle, since many phases of constant pressure, s. 7a , be turned on. 9 has a quantitative offset of Δt = 17 ms as a time lag.

9a zeigt eine Möglichkeit, Δt zu verkürzen. Bei 103 erfolgt wieder der Stellbefehl. Hierbei wird während t_VA der notwendige Druckabbau berechnet, vorwiegend aus Radbeschleunigung und Radträgheitsmoment, so dass nach t_VA der Computer auf den nächsten Regelkanal umgeschaltet wird, so dass nach tab und t_VA bzw. t_VM bereits Δt erreicht ist für den nächsten Druckabbau. Hierbei wird, wie links dargestellt , Δt von 17 auf 12 ms - 40 % reduziert. 9a shows a way to shorten Δt. at 103 the setting command is again carried out. This is during during t _VA calculated the necessary pressure reduction, mainly from Radbeschleunigung and Radgtägheitsmoment, so that after t _VA the computer is switched to the next control channel, so after tab and t _VA or. t _VM Δt is already reached for the next pressure reduction. Here, as shown on the left, Δt is reduced from 17 to 12 ms - 40%.

10 und 10a entsprechen den 9 bzw. 9a, mit dem Unterschied, das tab um den Faktor 2 kleiner gewählt ist, was zur Folge hat, dass mit dem Verfahren nach 9a Δt von 17ms auf 7ms reduziert werden kann. Dies ist ein so kleiner Wert, so dass der Zeitversatz vernachlässigbar in die Regelabweichung eingeht und ermöglicht, mit einem Aktuator vier Regelkanäle zu bedienen. Weiteres Potenzial ist nutzbar in der Verkürzung der Verzugs- oder Totzeiten tVA und tVM. 10 and 10a correspond to the 9 or. 9a , with the difference, the tab by the factor 2 is chosen smaller, which has the consequence that with the method 9a Δt can be reduced from 17ms to 7ms. This is such a small value that the time offset is negligible in the control deviation and makes it possible to operate four control channels with one actuator. Further potential can be exploited in the reduction of the delay or dead times tVA and tVM.

Wie dargestellt, bestimmt t_VA und die Druckabbaugeschwindigkeit maßgeblich die Umschaltzeit Δt, d.h. t_VA sollte klein sein und die Druckabbaugeschwindigkeit möglichst groß.As shown, determined t _VA and the pressure reduction speed significantly the switching time .DELTA.t, ie t _VA should be small and the pressure reduction rate as large as possible.

Die Totzeit der 2/2-Magnetventile kann in gewissen Grenzen schwanken, da ein kleiner Schaltverzug beim Druckabbau sich nicht bemerkbar macht, da der Kolben bereits über das Regelsignal bewegt wird. Sobald das Magnetventil öffnet, strömt die Flüssigkeit praktisch ohne Drosselung in die Kolbenkammer. Das Ende des Druckabbaus ist aus dem Kennfeld erkennbar und kann zum entsprechenden Vorhalt berücksichtigt werden. Beim Druckaufbau erfolgt die Ansteuerung des EC-Motors etwas früher als die erwartete Öffnungszeit des Magnetventils. Aus dem Anlauf des Motors ist erkennbar, wie die Öffnungszeit liegt, da erst bei offenem Ventil Druckmittel zu den Bremsen gelangt und der Kolben sich bewegen kann. Ggf. muss die Ansteuerzeit korrigiert werden. Ähnlich kann die Schließzeit überprüft werden. The dead time of the 2/2-solenoid valves can vary within certain limits, as a small switching delay during pressure reduction is not noticeable, since the piston is already moved over the control signal. As soon as the solenoid valve opens, the liquid flows into the piston chamber virtually without throttling. The end of the pressure reduction is recognizable from the map and can be taken into account for the appropriate Vorhalt. When the pressure builds up, the control of the EC-motor takes place slightly earlier than the expected opening time of the solenoid valve. From the start of the engine can be seen how the opening time is because only when the valve open pressure fluid reaches the brakes and the piston can move. Possibly. the activation time must be corrected. Similarly, the closing time can be checked.

Der Zeitpunkt des Endes des Druckaufbaus ist aus dem Ansteueralgorithmus und dem Kennfeld bekannt. Wird der vorgesehene Druckaufbau nicht erreicht, so schließt das Magnetventil zu früh und deren Ansteuerzeit erfährt eine Korrektur für späteres Schließen. Der Motor/Kolben verharrt nach Erreichen des Druckaufbaues eine kleine Zeit, um sicher zu sein, dass das Magnetventil geschlossen ist.The time of the end of the pressure build-up is known from the drive algorithm and the map. If the intended pressure build-up is not reached, then the solenoid valve closes too early and its drive time undergoes a correction for later closing. The motor / piston remains after the pressure build-up a small time to be sure that the solenoid valve is closed.

Die 11 beschreibt den zeitlichen Ablauf mehrerer Regelzyklen. Gezeigt ist der Geschwindigkeitsverlauf zweier Räder V_R1 und V_R2 mit zugehörigem Druckverlauf p₁ und p₂ . Gezeigt wird der Druckanstieg. Hier bildet sich bekanntlich eine Differenzgeschwindigkeit von V_R1 und V_R2 zur Fahrzeuggeschwindigkeit V_F . Man spricht hier von Schlupf. Eingezeichnet ist die sog. Geschwindigkeit für optimale Reibung V_opt , die in der Regel einen Schlupf von 10 % hat, aber auch z. B. zwischen 5 % und 30 % schwanken kann. D.h. V_opt ist z. B. in der Regel 90 % von V_F . Nach dem Druckanstieg wird bei 105 V_opt überschritten, und nach Ablauf von Δ_v (s. 8) wird im ersten Regelzyklus an beiden Rädern Druck abgebaut, da beide gleiches Druckausgangsniveau haben und V_opt überschreiten. Nach dem Verfahren gem. der 9a bzw. 10a wird hier vorzugsweise proportional zu Radbeschleunigung und Trägheitsmoment ein Druckabbau eingeleitet, welcher bei V_R1 und V_R2 unterschiedlich ist.The 11 describes the chronological sequence of several control cycles. Shown is the speed of two wheels V _R1 and V _R2 with associated pressure curve p ₁ and p ₂ , The pressure increase is shown. Here is known to form a differential speed of V _R1 and V _R2 to the vehicle speed V _F , This is called slip. Signed is the so-called speed for optimal friction V _opt , which usually has a slip of 10%, but also z. B. between 5% and 30% can vary. ie V _opt is z. As a rule, 90% of V _F , After the pressure increase becomes at 105 V _opt exceeded, and after expiration of Δ _v (s. 8th ) pressure is reduced on both wheels in the first control cycle, since both have the same pressure output level and V _opt exceed. According to the procedure. the 9a or. 10a Here, preferably, proportional to the wheel acceleration and moment of inertia, a pressure reduction is initiated, which at V _R1 and V _R2 is different.

Dieser Rechenvorgang läuft unabhängig von der Berechnung der Radgeschwindigkeit bzw. Beschleunigung. Die Daten für den Druckabbau können z. B. in einem Kennfeld abgelegt sein, so dass keine nennenswerte Rechenleistung / Zeit notwendig ist. Zum Zeitpunkt 107 ist bei V_R1 und 109 bei V_R2 der Druckabbau beendet. Dieser wird jeweils so festgelegt, dass das Reibmoment am Rad größer als das Bremsmoment ist, so dass eine Radwiederbeschleunigung entsteht. Zum Zeitpunkt 109 wird bei V_R1 Vopt und bei V_R2 bei 100 überschritten. Hier erfolgt ein Druckaufbau, dessen Betrag wiederum proportional zur Radbeschleunigung und Radträgheitsmoment folgt, im Vergleich zum Druckabbau etwas reduziert z. B. 90 %.This calculation process runs independently of the calculation of the wheel speed or acceleration. The data for the pressure reduction can z. B. stored in a map so that no significant computing power / time is necessary. At the time 107 is at V _R1 and 109 at V _R2 the pressure reduction finished. This is determined in each case so that the friction torque on the wheel is greater than the braking torque, so that a Radwiederbeschleunigung arises. At the time 109 is at V _R1 Vopt and at V _R2 exceeded at 100. Here is a pressure build-up, the amount of which in turn follows proportionally to the wheel acceleration and Radgtägheitsmoment, compared to the pressure reduction somewhat reduced z. 90%.

Nach Phasen der Druckkonstanthaltung über z.B. 30 ms erfolgt jeweils bei 101 ein kleiner Druckaufbau von wenigen Bar. Dieser kann jedoch höher gewählt werden, wenn sich das Rad bei kleinen Schlupfwerten befindet.After phases of pressure maintenance over e.g. For 30 ms, 101 produces a small pressure build-up of a few bars. However, this can be set higher when the wheel is at low slip values.

Zum Zeitpunkt 102 erfolgt bei V_R1 der nächste Druckabbau bis 113. Bei 114 erfolgt identisch zu 109 und 100 der Druckaufbau, bei 115 und 116 Druckabbau bei V_R2 . Zum Zeitpunkt 119 fallen der größere Druckaufbau entsprechend 100 und der kleinere Druckaufbau entsprechend 111 zusammen. Priorität hat hierbei der große Druckaufbau, der kleine erfolgt, um tv versetzt. Zum Zeitpunkt 117 zeigt sich bei V_R2 bereits bei größerem Schlupf eine große Radbeschleunigung. Dies hat zur Folge, dass nach den Bedingungen von 100 Druck aufgebaut wird. Bei 119 erfolgt nochmals dasselbe.At the time 102 takes place at V _R1 the next pressure reduction until 113 , at 114 is identical to 109 and 100 the pressure build-up, at 115 and 116 Pressure reduction at V _R2 , At the time 119 fall the larger pressure build-up accordingly 100 and the smaller pressure build-up accordingly 111 together. Priority here is the large pressure build-up, the small one takes place to tv. At the time 117 shows up V _R2 even with greater slip a large wheel acceleration. As a result, under the terms of 100 Pressure is built up. at 119 the same thing happens again.

Bei dieser Darstellung wurden die Verzögerungszeiten t_VA und t_VM und Rechenzeit t_c nicht berücksichtigt zugunsten einer übersichtlichen Darstellung.In this presentation, the delay times were t _VA and t _VM and computing time t _c not considered in favor of a clear presentation.

Unter dem Begriff „Regelzyklus“ wird im Sinne dieser Erfindung der Regelvorgang gemeint, der nach Unterschreiten der Geschwindigkeit für optimale Reibung oder Überschreitung eines entsprechenden Schlupfwertes, siehe Punkt 105 bzw. 106 der 11, die Druckabsenkung eingeleitet wird. Das Ende des „Regelzyklus“ ist gegeben, siehe Punkt 109 bzw. 110 der 11, wenn die Geschwindigkeit für die optimale Reibung überschritten oder der Schlupfwert wieder unterschritten wird. Ein „Regelzyklus“ für eine Radbremse besteht somit stets aus einer Phase, in der Druck auf- bzw. abgebaut wird und einer sich daran anschließenden Phase, in der der Druck konstant gehalten wird.For the purposes of this invention, the term "control cycle" means the control process which, after falling below the speed for optimal friction or exceeding a corresponding slip value, see point 105 or. 106 the 11 , the pressure reduction is initiated. The end of the "control cycle" is given, see point 109 or. 110 the 11 if the speed for the optimum friction is exceeded or the slip value is fallen below again. A "control cycle" for a wheel brake thus always consists of a phase in which pressure is increased or decreased and an adjoining phase in which the pressure is kept constant.

Es folgen erfindungsgemäße Ausführungsbeispiele. There follow embodiments of the invention.

Ausführungsbeispiel 1: Embodiment 1

Bremsanlage, eine Betätigungseinrichtung, insbesondere ein Bremspedal, und eine Steuer- und Regeleinrichtung aufweisend, wobei die Steuer- und Regeleinrichtung anhand der Bewegung und/oder Position der Betätigungseinrichtung mindestens eine elektromotorische Antriebsvorrichtung steuert, wobei die Antriebsvorrichtung einen Kolben eines Kolben-Zylinder-Systems über eine nicht-hydraulische Getriebevorrichtung verstellt, so dass sich im Arbeitsraum des Zylinders ein Druck einstellt, wobei der Arbeitsraum über eine Druckleitung mit einer Radbremse in Verbindung ist, dadurch gekennzeichnet, dass zwischen dem Bremszylinder der Radbremse und dem Arbeitsraum des Kolben-Zylinder-Systems ein Ventil angeordnet ist, wobei die Steuer- und Regeleinrichtung das Ventil zum Druckab- oder Druckaufbau im Bremszylinder öffnet und zum Halten des Drucks im Bremszylinder schließt.Brake system, an actuating device, in particular a brake pedal, and having a control and regulating device, wherein the control and regulating device based on the movement and / or position of the actuating device controls at least one electromotive drive device, wherein the drive device via a piston of a piston-cylinder system adjusted a non-hydraulic transmission device, so that sets in the working space of the cylinder pressure, wherein the working space via a pressure line with a wheel brake in conjunction, characterized in that between the brake cylinder of the wheel and the working space of the piston-cylinder system Valve is arranged, wherein the control and regulating device opens the valve for Druckab- or pressure build-up in the brake cylinder and closes to hold the pressure in the brake cylinder.

Ausführungsbeispiel 2:Embodiment 2:

Bremsanlage nach Ausführungsbeispiel 1, dadurch gekennzeichnet, dass die Antriebsvorrichtung einen elektromotorischen oder elektromechanischen Antrieb zur Verstellung des Kolbens des Kolben-Zylinder-Systems aufweist.Brake system according to the embodiment 1 , characterized in that the drive device has an electromotive or electromechanical drive for adjusting the piston of the piston-cylinder system.

Ausführungsbeispiel 3:Embodiment 3

Bremsanlage nach Ausführungsbeispiel 1 oder 2, dadurch gekennzeichnet, dass die Antriebsvorrichtung einen Kolben antreibt, welcher zusammen mit einem hydraulisch gekoppelten weiteren Kolben in einem Zylinder angeordnet ist (Tandem-Kolben-Zylinder-System).Brake system according to the embodiment 1 or 2 , characterized in that the drive device drives a piston which is arranged together with a hydraulically coupled further piston in a cylinder (tandem piston-cylinder system).

Ausführungsbeispiel 4:Embodiment 4

Bremsanlage nach einem der Ausführungsbeispiele 1 bis 3, dadurch gekennzeichnet, dass die Bremsanlage zwei parallel zueinander angeordnete Kolben-Zylinder-Systeme aufweist, und jedem Kolben eine Antriebsvorrichtung zugeordnet ist, die den jeweils zugehörigen Kolben verstellt.Brake system according to one of the embodiments 1 to 3 , characterized in that the brake system comprises two mutually parallel piston-cylinder systems, and each piston is associated with a drive device which adjusts the respectively associated piston.

Ausführungsbeispiel 5:Embodiment 5:

Bremsanlage nach einem der vorhergehenden Ausführungsbeispiele, dadurch gekennzeichnet, dass zwischen jeder Radbremse und dem Arbeitsraum des Kolben-Zylinder-Systems ein Ventil, insbesondere ein 2/2-Wege-Ventil angeordnet ist.Brake system according to one of the preceding embodiments, characterized in that between each wheel brake and the working space of the piston-cylinder system, a valve, in particular a 2/2-way valve is arranged.

Ausführungsbeispiel 6:Embodiment 6:

Bremsanlage nach einem der vorhergehenden Ausführungsbeispiele, dadurch gekennzeichnet, dass die den Arbeitsraum des Kolben-Zylinder-Systems mit dem Bremszylinder verbindenden Hydraulikleitungen einen vernachlässigbaren Strömungswiderstand aufweisen.Brake system according to one of the preceding embodiments, characterized in that the working space of the piston-cylinder system with the brake cylinder connecting hydraulic lines have a negligible flow resistance.

Ausführungsbeispiel 7:Embodiment 7:

Bremsanlage nach Ausführungsbeispiel 6, dadurch gekennzeichnet, dass das Ventil einen großen Strömungsquerschnitt aufweist, derart, dass das Ventil keine Drosselfunktion hat, wobei das Ventil insbesondere ein 2/2-Schieberventil ist.Brake system according to embodiment 6, characterized in that the valve has a large flow cross-section, such that the valve has no throttle function, wherein the valve is in particular a 2/2-slide valve.

Ausführungsbeispiel 8:Embodiment 8:

Bremsanlage nach Ausführungsbeispiel 6, dadurch gekennzeichnet, dass das Ventil ein druckausgeglichenes 2/2-Wege-Sitzventil ist.Brake system according to embodiment 6, characterized in that the valve is a pressure balanced 2/2-way seat valve.

Ausführungsbeispiel 9:Embodiment 9:

Bremsanlage nach einem der vorhergehenden Ausführungsbeispiele, dadurch gekennzeichnet, dass die Betätigungseinrichtung bei Ausfall den mindestens einen Kolben des mindestens einen Kolben-Zylinder-Systems direkt oder über ein Getriebe verstellt.Brake system according to one of the preceding embodiments, characterized in that the actuator displaced in case of failure, the at least one piston of the at least one piston-cylinder system directly or via a transmission.

Ausführungsbeispiel 10: Embodiment 10:

Bremsanlage nach einem der vorhergehenden Ausführungsbeispiele, dadurch gekennzeichnet, dass die Druckermittlung im Arbeitsraum des Kolben-Zylinder-Systems und/oder den Bremszylindern der Radbremsen mittels Sensoren erfolgt.Brake system according to one of the preceding embodiments, characterized in that the pressure is determined in the working space of the piston-cylinder system and / or the brake cylinders of the wheel brakes by means of sensors.

Ausführungsbeispiel 11:Embodiment 11:

Bremsanlage nach einem der vorhergehenden Ausführungsbeispiele, dadurch gekennzeichnet, dass zumindest Abschnitte der die Radbremsen mit dem Kolben-Zylinder-System verbindenden Hydraulikleitungen mittels Heizeinrichtungen, insbesondere elektrischen Heizelementen, beheizbar sind.Brake system according to one of the preceding embodiments, characterized in that at least portions of the wheel brakes with the piston-cylinder system connecting hydraulic lines by means of heating devices, in particular electrical heating elements, are heated.

Ausführungsbeispiel 12:Embodiment 12:

Bremsanlage nach einem der vorhergehenden Ausführungsbeispiele, dadurch gekennzeichnet, dass die Steuer- und Regeleinrichtung eine Wissensdatenbank, insbesondere in Form eines Kennfeldes aufweist, die insbesondere adaptiv ausgebildet ist.Brake system according to one of the preceding embodiments, characterized in that the control and regulating device has a knowledge database, in particular in the form of a characteristic field, which is designed in particular adaptive.

Ausführungsbeispiel 13:Embodiment 13:

Verfahren zur Einstellung eines Drucks in mindestens einem Bremszylinder einer Bremsanlage nach einem der vorhergehenden Ausführungsbeispiele, dadurch gekennzeichnet, dass gleichzeitig oder nacheinander der Druck in einem oder mehreren Bremszylindern mittels des mindestens einen Kolben-Zylinder-Systems und der den Radbremsen zugeordneten Ventilen eingeregelt wird.Method for adjusting a pressure in at least one brake cylinder of a brake system according to one of the preceding embodiments, characterized in that simultaneously or successively the pressure in one or more brake cylinders is adjusted by means of the at least one piston-cylinder system and the valves associated with the wheel brakes.

Ausführungsbeispiel 14:Embodiment 14:

Verfahren nach Ausführungsbeispiel 13, dadurch gekennzeichnet, dass die Änderungsgeschwindigkeit des Druckaufbaus und/oder des Druckabbaus in den Radbremsen in Abhängigkeit des Fahrzustandes oder der Bremsregelung des Fahrzeuges oder des jeweiligen abzubremsenden Rades mittels des Kolben-Zylinder-Systems eingeregelt wird.Method according to embodiment 13, characterized in that the rate of change of the pressure build-up and / or the pressure reduction in the wheel brakes is adjusted by means of the piston-cylinder system as a function of the driving condition or the brake control of the vehicle or the respective wheel to be braked.

Ausführungsbeispiel 15:Embodiment 15:

Verfahren nach Ausführungsbeispiel 13 oder 14, dadurch gekennzeichnet, dass sich die Änderungsgeschwindigkeit des Druckaufbaus und/oder des Druckabbaus in einer Radbremse während eines Regelzyklus ändert.Method according to embodiment 13 or 14, characterized in that the rate of change of the pressure build-up and / or the pressure reduction in a wheel brake changes during a control cycle.

Ausführungsbeispiel 16:Embodiment 16:

Verfahren nach Ausführungsbeispiel 15, dadurch gekennzeichnet, dass sich die Änderungsgeschwindigkeit des Druckabbaus und/oder Druckaufbaus während der Zeit in der ein Ventil einer Radbremse geöffnet ist ändert, insbesondere anfänglich hoch ist und gegen Ende der Druckabbau- oder Druckaufbauphase verringert wird.A method according to embodiment 15, characterized in that the rate of change of the pressure reduction and / or pressure build-up during the time in which a valve of a wheel brake is opened, in particular initially high and is reduced toward the end of the pressure reduction or pressure build-up phase.

Ausführungsbeispiel 17:Embodiment 17:

Verfahren nach einem der Ausführungsbeispiele, dadurch gekennzeichnet, dass die Steuer- und Regeleinrichtung zumindest aus der jeweiligen Radgeschwindigkeit, der Fahrzeugbeschleunigung und dem im jeweiligen Bremszylinder der Radbremse befindlichen Druck den erforderlichen Druckaufbau, Druckabbau, die Druckhaltephasen und/oder den optimalen Schlupf für das jeweilige Rad bzw. alle gebremsten Fahrzeugräder ermittelt.Method according to one of the embodiments, characterized in that the control and regulating device at least from the respective wheel speed, the vehicle acceleration and located in the respective brake cylinder of the wheel pressure the required pressure build-up, pressure reduction, the pressure holding phases and / or the optimum slip for each wheel or all braked vehicle wheels determined.

Ausführungsbeispiel 18:Embodiment 18:

Verfahren nach einem der Ausführungsbeispiele, dadurch gekennzeichnet, dass die Steuer- und Regeleinrichtung während des Druckaufbaus bzw. Druckabbaus für eine erste Radbremse das der Radbremse zugehörige Ventil öffnet, und unmittelbar nach dem Einstellen des vom Regler bestimmten Drucks für die erste Bremse das der ersten Radbremse zugehörige Ventil schließt und durch Öffnen des Ventils für die zweite Radbremse den notwendigen Druck für die zweite Radbremse mittels des Kolben-Zylinder-Systems einregelt.Method according to one of the embodiments, characterized in that the control and regulating device opens the valve associated with the wheel brake during pressure build-up or pressure reduction for a first wheel brake, and immediately after setting the pressure determined by the controller for the first brake that of the first wheel brake associated valve closes and regulates the necessary pressure for the second wheel brake by means of the piston-cylinder system by opening the valve for the second wheel brake.

Ausführungsbeispiel 19: Embodiment 19:

Verfahren nach Ausführungsbeispiel 18, dadurch gekennzeichnet, dass der notwendige Druckabbau bzw. Druckaufbau für das als nächstes einzugregelnde Rad insbesondere anhand der gemessenen Radbeschleunigung und dem Radträgheitsmoment, insbesondere aus dem Kennfeld, berechnet wird.A method according to embodiment 18, characterized in that the necessary pressure reduction or pressure build-up for the next einzugregelnordende wheel in particular based on the measured wheel acceleration and the Radträgheitsmoment, in particular from the map, is calculated.

Ausführungsbeispiel 20:Embodiment 20:

Verfahren nach Ausführungsbeispiel 19, dadurch gekennzeichnet, dass der für die zweite Radbremse neu einzuregelnden Druckabbau bzw. Druckaufbau während des Einregelns des Drucks für die erste Radbremse berechnet wird.Method according to embodiment 19, characterized in that the pressure reduction or pressure buildup to be newly regulated for the second wheel brake is calculated during the regulation of the pressure for the first wheel brake.

Ausführungsbeispiel 21:Embodiment 21:

Verfahren nach einem der Ausführungsbeispiele 13 bis 20, dadurch gekennzeichnet, dass der Druckabbau bei zwei Radbremsen durch Öffnen der jeweils zugehörigen Ventile zur gleichen Zeit erfolgt, insbesondere wenn in den Bremszylindern der beiden Radbremsen anfänglich ungefähr das gleiche Druckniveau herrscht oder im ersten Regelzyklus eines Bremsvorganges.Method according to one of embodiments 13 to 20, characterized in that the pressure reduction takes place at two wheel brakes by opening the respectively associated valves at the same time, especially if in the brake cylinders of the two wheel brakes initially approximately the same pressure level prevails or in the first control cycle of a braking operation.

Ausführungsbeispiel 22:Embodiment 22:

Verfahren nach Ausführungsbeispiel 21, dadurch gekennzeichnet, dass das Ventil für ein erstes Rad eher geschlossen wird als das Ventil des zweiten Rades.Method according to embodiment 21, characterized in that the valve for a first wheel is closed rather than the valve of the second wheel.

Ausführungsbeispiel 23:Embodiment 23:

Verfahren nach einem der Ausführungsbeispiele 13 bis 22, dadurch gekennzeichnet, dass die Steuer- und Regeleinrichtung einen Speicher hat, in dem der zum Zeitpunkt des Schließens des zugehörigen Ventils einer Radbremse eingeregelte Druck und/oder das Drucksignal, wie z.B. Motorstrom oder Kolbenstellung, abgelegt wird.Method according to one of the embodiments 13 to 22, characterized in that the control and regulating device has a memory in which the adjusted at the time of closing the associated valve of a wheel brake pressure and / or the pressure signal, such as. Motor current or piston position is stored.

Ausführungsbeispiel 24:Embodiment 24:

Verfahren nach einem der Ausführungsbeispiele 13 bis 23, dadurch gekennzeichnet, dass während der Regelung mittels des Kolben-Zylinder-Systems ein Vordruck einregelt wird, der ca. 10-30%, insbesondere 20% über dem einzuregelnden Druck liegt.Method according to one of the embodiments 13 to 23, characterized in that during the control by means of the piston-cylinder system, a form is adjusted, which is about 10-30%, in particular 20% above the einzuregelnden pressure.

Ausführungsbeispiel 25:Embodiment 25:

Verfahren nach einem der Ausführungsbeispiele 13 bis 24, dadurch gekennzeichnet, dass der Motor bzw. Kolben nach Erreichen des Druckaufbaues eine kurze Zeit in seiner Position gehalten wird, um sicher zu stellen, dass das zu letzt geöffnete Magnetventil vollständig geschlossen ist.Method according to one of the embodiments 13 to 24, characterized in that the engine or piston is held in its position for a short time after reaching the pressure build-up to ensure that the last opened solenoid valve is fully closed.

Ausführungsbeispiel 26:Embodiment 26:

Verfahren nach einem der Ausführungsbeispiele 13 bis 25, dadurch gekennzeichnet, dass die Ansprechzeit tVA der Antriebseinrichtung klein zur Erzielung einer großen Druckabbaugeschwindigkeit (dp_ab/dt) und/oder Druckaufbaugeschwindigkeit (dp_au/dt) ist, insbesondere derart, dass die Druckänderungsgeschwindigkeit größer 1500 bar pro Sekunde ist.Method according to one of the embodiments 13 to 25, characterized in that the response time tVA of the drive device is small for achieving a high pressure reduction speed (dp _ab / dt) and / or pressure buildup speed (dp _au / dt), in particular such that the pressure change speed is greater than 1500 bar per second.

Ausführungsbeispiel 27:Embodiment 27:

Verfahren nach einem der Ausführungsbeispiele 13 bis 26, dadurch gekennzeichnet, dass das die Druckabbaugeschwindigkeit (dp_ab/dt) sehr groß gewählt bzw. eingeregelt wird, sofern mehrere Räder gleichzeitig vom Regler zum Druckabbau bestimmt sind.Method according to one of the embodiments 13 to 26, characterized in that the pressure reduction speed (dp _ab / dt) is very large or adjusted, if several wheels are simultaneously determined by the regulator for pressure reduction.

Ausführungsbeispiel 28:Embodiment 28:

Verfahren nach einem der Ausführungsbeispiele 13 bis 27, dadurch gekennzeichnet, dass der Regler den optimalen Druck zur Erzielung des optimalen Schlupfes für das gebremste Rad berechnet und der Druckaufbau für die zugehörige Radbremse bis zu einem Druck erfolgt, der geringfügig kleiner, insbesondere 1-20%, vorzugsweise 5-10% kleiner ist, als der berechnete optimale Druck, derart, dass ein erneutes Überschreiten des optimalen Schlupfes vermieden wird.Method according to one of the embodiments 13 to 27, characterized in that the controller calculates the optimum pressure to achieve the optimum slip for the braked wheel and the pressure build-up for the associated wheel brake up to a pressure that is slightly smaller, in particular 1-20% , preferably 5-10% less than the calculated optimum pressure, so as to avoid exceeding the optimum slip again.

Ausführungsbeispiel 29:Embodiment 29:

Verfahren nach Ausführungsbeispiel 28, dadurch gekennzeichnet, dass zur Erzielung eines möglichst optimalen Schlupfes der Druckaufbau in Schritten erfolgt, wobei zuerst ein großer Druckanstieg nach dem Regelzyklus erfolgt, gefolgt von Druckhaltephasen im Wechsel mit Druckaufbauphasen mit jeweils geringen Druckänderungen.Method according to embodiment 28, characterized in that to achieve the best possible slip the pressure build-up in steps, wherein first a large pressure increase after the control cycle takes place, followed by pressure holding phases alternating with pressure buildup phases, each with small pressure changes.

Ausführungsbeispiel 30:Embodiment 30:

Verfahren nach Ausführungsbeispiel 29, dadurch gekennzeichnet, dass während einer Druckhaltephase für ein erstes Rad eine Druckaufbauphase für ein zweites Rad mittels des selben Kolben-Zylinder-Systems eingeleitet bzw. durchgeführt wird.Method according to embodiment 29, characterized in that during a pressure-maintaining phase for a first wheel, a pressure build-up phase for a second wheel is initiated or carried out by means of the same piston-cylinder system.

Ausführungsbeispiel 31:Embodiment 31:

Verfahren nach einem der Ausführungsbeispiele 13 bis 30, dadurch gekennzeichnet, dass die Regeleinrichtung bei der Ansteuerung der 2/2-Wege-Ventile deren Ansprechzeiten bzw. Totzeiten berücksichtigt, derart, dass die 2/2-Wege-Ventile um die Ansprechzeit des Ventils früher einen Befehl zum Öffnen oder Schließen erhalten, so dass das Ventil zum berechneten Zeitpunkt tatsächlich geöffnet bzw. geschlossen ist.Method according to one of the embodiments 13 to 30, characterized in that the control device takes into account the control of the 2/2-way valves their response times or dead times, such that the 2/2-way valves to the response time of the valve earlier receive an open or close command so that the valve is actually open or closed at the calculated time.

Ausführungsbeispiel 32:Embodiment 32:

Verfahren nach einem der Ausführungsbeispiele 13 bis 31, dadurch gekennzeichnet, dass die 2/2-Wege-Ventile steuernde Regeleinrichtung aus der Reaktion der aktivierten Antriebseinrichtung oder dem erfolgten Kolbenverstellweg nach entsprechender Ansteuerung die Ansprechzeit der Ventile ableitet und für die nachfolgende Regelung in einem Speicher abspeichert.Method according to one of the embodiments 13 to 31, characterized in that the 2/2-way valves controlling control device derived from the reaction of the activated drive means or the Kolbenverstellweg after appropriate activation, the response time of the valves and stores for subsequent control in a memory ,

Ausführungsbeispiel 33:Embodiment 33:

Verfahren nach einem der Ausführungsbeispiele 13 bis 32, dadurch gekennzeichnet, dass zum Druckaufbau bzw. Druckabbau in mindestens einer Radbremse der Kolben des Kolben-Zylinder-Systems bereits verstellt wird, und das bzw. die zugehörige(n) Ventile später öffnet bzw. öffnen.Method according to one of the embodiments 13 to 32, characterized in that for pressure build-up or pressure reduction in at least one wheel brake, the piston of the piston-cylinder system is already adjusted, and the associated valve (s) opens or opens later.

Claims

Brake system comprising an actuating device and a control and regulating device, wherein the control and regulating device controls at least one electromotive drive device (8) based on the movement and / or position of the actuating device, wherein the drive device comprises a piston (1) of a piston-cylinder system Adjusted by a non-hydraulic transmission device (5a), so that sets in a working space of the piston-cylinder system, a pressure, the working space via a pressure line (13) with at least one wheel brake (15, 17) in combination is characterized in that at least one valve (14, 14a, 14 ', 14a', 16, 16a) is arranged between a brake cylinder of the at least one wheel brake (15, 17) and the working space of the piston-cylinder system, the control and regulating device the at least one valve (14, 14a, 14 ', 14a', 16, 16a) opens to build up pressure in the brake cylinder and close to hold the pressure in the brake cylinder simultaneously or sequentially adjusting the pressure in one or more brake cylinders by means of the piston-cylinder system and the at least one valve (14, 14a, 14 ', 14a', 16, 16a), during control by means of the piston Cylinder system a form is adjusted, wherein control and regulating device is adapted to set at a high friction coefficient a first form (91) and set at a low friction coefficient a second form (91a), the first form (91) significantly is higher than the second form (91a).

Brake system after Claim 1 , characterized in that the control and regulating device is adapted to set the first and the second admission pressure (91, 91a) such that the pressure increase gradient (pau / dt) is the same regardless of a pressure level of the at least one wheel brake (15, 17) is.

Brake system after Claim 1 , characterized in that the control and regulating device is adapted to set the first and / or the second form (91, 91a) such that within a control cycle different pressure gradients (pau / dt) are present.

Brake system after Claim 1 , characterized in that the first pre-pressure is about 10-30% above a einzuregelnden pressure.

Brake system after Claim 1 , characterized in that the drive device drives the piston (1), which is arranged together with a hydraulically coupled further piston in a cylinder.

Brake system according to one of the preceding claims, characterized in that the brake system comprises two mutually parallel piston-cylinder systems each having a piston (1), and each piston (1) is associated with a drive device (8), the respective piston (1 ) adjusted.

Brake system according to one of the preceding claims, characterized in that between each wheel brake (15, 17) and the working space of the piston-cylinder system, a 2/2-way valve is arranged.

Brake system according to one of the preceding claims, characterized in that the working space of the piston-cylinder system with the brake cylinder connecting hydraulic lines have a negligible flow resistance.

Brake system after Claim 1 , characterized in that the at least one valve (14, 14a, 14 ', 14a', 16, 16a) has a large flow cross-section, such that the valve (14, 14a, 14 ', 14a', 16, 16a) no Throttle function has.

Brake system after Claim 1 , characterized in that the at least one valve (14, 14a, 14 ', 14a', 16, 16a) is a pressure balanced 2/2-way poppet valve.

Brake system according to one of the preceding claims, characterized in that the actuator in case of failure, the at least one piston (1) of the at least one piston-cylinder system adjusted directly or via a transmission.

Brake system according to one of the preceding claims, characterized in that the control and regulating device has a characteristic field.

Method for setting a pressure in at least one brake cylinder of a brake system by means of a control and regulating device, wherein the control and regulating device controls at least one electromotive drive device (8) based on the movement and / or position of the actuating device, wherein the drive device comprises a piston (1) a piston-cylinder system adjusted so that adjusts a pressure in a working space of the piston-cylinder system, wherein the working space via a pressure line with at least one wheel brake (15, 17) in conjunction and characterized in that between a brake cylinder the at least one wheel brake (15, 17) and the working chamber of the piston-cylinder system at least one valve (14, 14a, 14 ', 14a', 16, 16a) is arranged, wherein the control and regulating device, the at least one valve ( 14, 14 a, 14 ', 14 a', 16, 16 a) for pressure build-up in the brake cylinder opens and closes to hold the pressure in the brake cylinder, wherein gl eichzeitig or successively, the pressure in one or more brake cylinders by means of the at least one valve (14, 14a, 14 ', 14a', 16, 16a) is adjusted, wherein at a high coefficient of friction a first form (91) set and at a low coefficient of friction a second form (91a) is set, wherein the first form (91) is significantly higher than the second form (91a).

Method according to Claim 13 , characterized in that a pressure increase gradient (pau / dt) is regulated by the piston-cylinder system during pressure build-up in the wheel brakes as a function of the driving condition or the brake control of the vehicle or the respective wheel to be braked.

Method according to Claim 14 , characterized in that the pressure increase gradient (pau / dt) changes during a control cycle in a wheel brake (15, 17).

Method according to Claim 15 , characterized in that the pressure increase gradient (pau / dt) changes during the time in which the at least one valve (14, 14a, 14 ', 14a', 16, 16a) is open.

Method according to one of Claims 13 to 16 , characterized in that the control and regulating device at least from the respective wheel speed, the vehicle acceleration and located in the respective brake cylinder of the wheel brake (15, 17) pressure the required pressure build-up, pressure reduction, the pressure holding phases and / or the optimum slip for each wheel or all braked vehicle wheels determined.

Method according to one of Claims 13 to 17 , characterized in that the control and regulating device during the pressure build-up for a first wheel brake the wheel brake (15, 17) associated valve (14, 14a, 14 ', 14a', 16, 16a) opens, and immediately after setting the from the controller certain pressure for the first brake (15) closes the valve associated with the first wheel brake and regulates the necessary pressure for the second wheel brake (17) by means of the piston-cylinder system by opening the valve for the second wheel brake.

Method according to one of Claims 13 to 17 , characterized in that the pressure reduction in two wheel brakes (15, 17) by opening the respectively associated valves (14, 14a, 14 ', 14a', 16, 16a) takes place at the same time.

Method according to one of Claims 13 to 19 , characterized in that the control and regulating device has a memory in which at the time of closing the associated valve (14, 14a, 14 ', 14a', 16, 16a) of a wheel brake regulated pressure and / or the pressure signal is stored ,

Method according to one of Claims 13 to 20 , characterized in that the first pre-pressure is about 10-30% above a einzuregelnden pressure.

Method according to one of Claims 13 to 21 , characterized in that the drive or piston (1) after reaching the pressure build-up is held in its position for a short time to ensure that the last opened solenoid valve (14, 14a, 14 ', 14a', 16, 16a ) is completely closed.

Method according to one of Claims 13 to 22 , characterized in that the pressure build-up in at least one wheel brake (15, 17) of the piston (1) of the piston-cylinder system for establishing the first and / or second form is adjusted, and the at least one valve (14, 14 a, 14 ', 14a', 16, 16a) will be opened later.