DE102005057973B4

DE102005057973B4 - Verfahren zur Funktionsprüfung eines Ultraschallsensors und Abstandsmessvorrichtung

Info

Publication number: DE102005057973B4
Application number: DE102005057973.6A
Authority: DE
Inventors: Peter Preissler
Original assignee: Robert Bosch GmbH
Current assignee: Robert Bosch GmbH
Priority date: 2005-12-05
Filing date: 2005-12-05
Publication date: 2017-02-23
Anticipated expiration: 2025-12-06
Also published as: WO2007065779A1; CN101322044A; EP1960808A1; US20090251990A1; DE102005057973A1; US8064285B2

Abstract

Verfahren zur Funktionsprüfung eines Ultraschallsensors an einem Kraftfahrzeug, wobei der Ultraschallsensor ein Ultraschallsignal abgibt und das Ultraschallsignal von einer Bodenfläche vor dem Fahrzeug reflektiert und von dem Ultraschallsensor oder einem weiteren Ultraschallsensor wieder empfangen wird, dadurch gekennzeichnet, dass in einem Prüfbetrieb die Amplitude des ausgesendeten Ultraschallsignals derart vergrößert und/oder die Dauer des ausgesendeten Ultraschallsignals derart verlängert wird, dass bei einem ordnungsgemäß funktionierenden Ultraschallsensor eine Reflexion des Bodenechos erfasst wird, wobei zusätzlich zum Empfang eines reflektierten Ultraschallsignals die Größe der Amplitude des empfangenen Signals zur Funktionsprüfung des Ultraschallsensors ausgewertet wird.

Description

Stand der Technik
Die Erfindung geht aus von einem Verfahren zur Funktionsprüfung eines Ultraschallsensors an einem Kraftfahrzeug nach der Gattung des Hauptanspruchs.
Aus der DE 4338743 A1 ist bereits ein Verfahren und eine Vorrichtung zum Prüfen eines Ultraschallsensors bekannt. Hierzu ist an dem Fahrzeug in einem definierten Abstand zu dem Ultraschallsensor ein reflektierendes Objekt angeordnet, wobei die Größe der von diesem Objekt reflektierten Amplitude als ein Maß für die Empfindlichkeit des Ultraschallsensors ausgewertet wird. Aus der Laufzeit des Ultraschallsignals zu dem feststehenden Hindernis kann ferner auch die Umgebungstemperatur bestimmt werden. Eine entsprechende Messung ist bei denjenigen Sensoren möglich, in deren Umgebung tatsächlich ein entsprechendes Hindernis am Fahrzeug vorgesehen ist.
Ferner ist es bekannt, dass bei Ultraschall-Abstandsmessungen die ausgesendeten Signale nicht nur von Hindernissen in der Fahrzeugumgebung reflektiert werden, sondern gegebenenfalls auch ein Signal vom Boden reflektiert und an das Fahrzeug zurück übertragen wird. Dieser Effekt ist im Allgemeinen unerwünscht, da Reflektionen von der Fahrbahnoberfläche möglicherweise irrtümlich als ein Hindernis in der Fahrzeugumgebung interpretiert werden. So kann es dazu kommen, dass eine Warnung vor einem Hindernis in einer Fahrzeugumgebung ausgegeben wird, obwohl sich an der vermuteten Stelle kein Hindernis befindet. Aus der EP 935765 B1 ist es hierzu z. B. bekannt, durch eine gezielte Absenkung der Empfindlichkeit für den möglichen Abstand des Bodenechos entsprechende Fehldetektionen auszuschließen. Entsprechend kann auch das Sendesignal angepasst werden, um Fehldetektionen durch Bodenreflektionen zu vermeiden.
Das Dokument US 2002/0047780 A1 beschreibt ein System zur Hindernisdetektor, bei dem eine Verschmutzung eines Sensor des Systems mittels direkt und indirekt gesendeten Ultraschallsignalen eines zweiten Sensors geprüft wird. Dabei werden die direkt übertragenen Signale überwacht und eine Veschmutzung des Sensors detektiert, falls eine Dämpfung der direkt übertragenen Signale festgestellt wird. Als indirekte Signale zur Überprüfung können Bodenechos verwendet und überwacht werden.
Das Dokument US 5 235 315 A beschreibt ein Selbsttest- Verfahren für ein Hindernis-Detektionssystem eines Fahrzeugs, wobei von einem Sender ein Signal ausgegeben und von einem Empfänger Reflexionen empfangen und ausgewertet werden. Beim Selbsttest werden dabei Verstärkung und Schwellwert so geregelt, dass Bodenechos empfangen werden können und bei Empfang von Bodenechos eine korrekte Funktion des Detektionssystems festgestellt wird.
Offenbarung der Erfindung
Das erfindungsgemäße Verfahren zur Funktionsprüfung eines Ultraschallsensors und eine erfindungsgemäße Abstandsmessvorrichtung mit den Merkmalen der nebengeordneten Ansprüche haben demgegenüber den Vorteil, dass das ausgesendete Signal derart angepasst wird, dass in einem Prüfbetrieb für den Ultraschallsensor unter herkömmlichen Bedingungen ein von dem Boden reflektiertes Ultraschallsignal durch den Sensor selbst oder durch einen anderen Ultraschallsensor am Fahrzeug erfasst werden kann. Hierdurch ist es möglich, auf einfache Weise ein Funktionieren des Ultraschallsensors zu prüfen. Denn eine Überprüfung des Ultraschallsensors zumindest dahingehend, ob er ein Ultraschallsignal aussendet, ist auch dann möglich, wenn sich in der Fahrzeugumgebung kein geeignetes Hindernis zur Erzeugung eines Reflektionssignals befindet. Eine Überprüfung ist auch dann möglich, wenn der Einbauort am Fahrzeug es nicht ermöglicht, Objekte am Fahrzeug für eine Reflektion des Ultraschallsignals auszunutzen.
Unter herkömmlichen Bedingungen soll dabei verstanden werden, dass das Fahrzeug sich auf einer normalen Straßenfläche befindet. Eine Reflektion des Bodens setzt zunächst voraus, dass entsprechend auch ein Boden vor dem Fahrzeug vorhanden ist. Sollte das Fahrzeug also mit dem Heck oder mit dem Bug in einen z. B. einen Parkplatz begrenzenden Strauch hineinragen, wären derartige herkömmliche Bedingungen nicht gegeben. Gleiches gilt für ein Parken des Fahrzeugs derart, dass sich vor dem Fahrzeug keine Bodenfläche befindet, z. B. bei einem an einem steilen Hang gelegenen Parkplatz. Zudem sollte das Signal derart stark bemessen sein, dass auch unter leicht ungünstigen Wetterbedingungen, z. B. Regen, ein von dem Boden reflektiertes Ultraschallsignal erfasst wird.
Im Gegensatz zu der normalen Abstandsmessung, bei der das ausgesendete Ultraschallsignal und/oder die Signaldetektion so gewählt wird, dass möglichst Bodenechos erst gar nicht detektiert werden, wird in dem Prüfbetrieb die Amplitude und/oder die Dauer des ausgesendeten Ultraschallsignals derart vergrößert beziehungsweise verlängert, dass bei einem ordnungsgemäß funktionierenden Ultraschallsensor auch eine Reflektion des Bodenechos erfasst wird. Wird ein Funktionieren des Ultraschallsensors festgestellt, so weiß der Fahrer, dass er sich auf den verwendeten Sensor verlassen kann. Damit weiß der Fahrer auch, dass er vor Hindernissen in der Fahrzeugumgebung sicher gewarnt wird. Wird ein Funktionieren des Ultraschallsensors nicht festgestellt, so wird vorzugsweise an den Fahrer eine Warnung ausgegeben. Er weiß nun, dass er sich, z. B. in Folge einer Verschmutzung des Ultraschallsensors oder eines Defekts des Sensors selbst, nicht auf eine ihm gegebenenfalls ausgegebene Abstandswarnung verlassen kann. Er muss daher das Fahrzeugumfeld selbst überwachen, um Kollisionen zu vermeiden. Gegebenenfalls ist es auch ausreichend, den Ultraschallsensor von Schmutz oder Schnee zu reinigen, um ein Funktionieren wieder herzustellen.
Durch die in den Unteransprüchen aufgeführten Maßnahmen sind vorteilhafte Weiterbildungen und Verbesserungen des in dem Anspruch 1 angegebenen Verfahrens möglich. Besonders vorteilhaft ist es, Messungen zunächst nicht mit dem maximalen Wert der Dauer und/oder der Amplitude des ausgesendeten Ultraschallsignals zu beginnen. In vielen Fällen wird es nämlich ausreichend sein, für eine Detektion des Bodenechos bereits eine kleinere Amplitude beziehungsweise eine kürzere Signaldauer zu verwenden. Wird bereits hierbei das Bodenecho detektiert, so kann schon ein Funktionieren festgestellt werden. Für den Fall, dass ein Bodenecho nicht detektiert wird, kann die Amplitude vergrößert beziehungsweise die Signaldauer verlängert werden. Durch einen Beginn bei kürzeren Signaldauern kann – für den Fall, dass diese Signaldauer ausreichend ist – die Messzeit verringert werden. Dies ist besonders dann vorteilhaft, wenn zur Überprüfung, ob tatsächlich ein sicheres Funktionieren des Sensors vorliegt, die Prüfmessung mehrfach hintereinander ausgeführt wird. Weiterhin ist durch die schrittweise Vergrößerung der Verstärkung auch ein Erfassen einer Abstufung bezüglich der ermittelten Empfindlichkeit möglich.
Es ist erfindungsgemäß, neben der bloßen Detektion, ob ein Bodenecho empfangen wird, auch die Größe der Amplitude des empfangenen Signals auszuwerten. Gegebenenfalls kann hierdurch ein kritischer Zustand des Ultraschallsensors schon dann ermittelt werden, wenn zwar noch eine Detektion erfolgt, aber möglicherweise eine Verschmutzung durch Matsch oder Schnee bereits so groß ist, dass eine signifikante Beeinträchtigung der Sensorleistung erfolgt.
Weiterhin ist es vorteilhaft, zur Detektion des Bodenechos eine Empfindlichkeit des Ultraschallsensors für die Zeit, in der das Bodenecho erwartet wird, zu erhöhen. Dieses Zeitfenster ist aus der Geometrie der Sensoranordnung gegenüber der Fahrbahn ungefähr bestimmbar. Durch die höhere Empfindlichkeit kann die Detektion des Bodenechos verbessert werden. Da es insbesondere darauf ankommt, ob der Sensor überhaupt ein Echosignal ausgesendet hat, das reflektiert wurde, kann somit auch bei Böden, die nur schlecht ein Ultraschallsignal reflektieren, z. B. in Folge von leichtem Bewuchs, eine Funktionsüberprüfung des Ultraschallsensors erfolgen.
Zeichnung
Ausführungsbeispiele der Erfindung sind in der Zeichnung dargestellt und in der nachfolgenden Beschreibung näher erläutert. Es zeigen:
1 eine schematische Ansicht einer erfindungsgemäßen Abstandsmessvorrichtung an einem Heck eines Fahrzeugs,
2 eine Seitenansicht des Fahrzeugs oberhalb des Fahrzeugbodens,
3 mehrere Ausführungsbeispiele für eine Verlängerung beziehungsweise eine Vergrößerung der Amplitude des Aussendesignals,
4 eine Empfindlichkeitskurve eines empfangenden Ultraschallsensors über die Zeit mit darin vermerkten Hüllkurven von empfangenen Ultraschallsignalen aus einem Bodenecho,
5 einen erfindungsgemäßen Verfahrensablauf.
Beschreibung des Ausführungsbeispiels
In der 1 ist ein Heck eines Fahrzeugs 1 gezeigt. An einer hinteren Kante 2 des Fahrzeugs sind Ultraschallsensoren 3, 3' angeordnet. Entsprechend ist auch eine Anordnung an einer Vorderseite eines Fahrzeugs wählbar. In einer bevorzugten Ausführungsform können auch an den seitlichen Ecken des Fahrzeugs Ultraschallsensoren 4 angeordnet sein. Die Ultraschallsensoren sind beispielsweise über ein Bussystem 5 mit einer Steuereinheit 6 verbunden. Die Steuereinheit 6 steuert das Aussenden von Ultraschallsignalen mittels der Ultraschallsensoren 3, 3', 4 an. Die Ultraschallsensoren weisen z. B. jeweils ein Piezoelement auf, das durch elektrische Anregung eine Membran zum Aussenden von Ultraschallwellen anregt. Die Ultraschallwellen werden von einem möglicherweise in der Fahrzeugumgebung befindlichen Hindernis reflektiert und zu den Ultraschallsensoren zurück reflektiert. Die Steuereinheit 6 kann die Ultraschallsensoren 3, 3', 4 in einen Empfangsmodus schalten. In dem Empfangsmodus regen die reflektierten Ultraschallwellen die Membran der Ultraschallsensoren zu einer Schwingung an. Diese Schwingung kann über das Piezoelement in elektrische Signale umgewandelt werden. Diese elektrischen Signale werden entweder in den Ultraschallsensoren 3, 3', 4 oder in der Steuereinheit 6 ausgewertet. Die Auswertung erfolgt vorzugsweise derart, dass eine Amplitude des elektrischen Signals mit einem Schwellwert in geeigneter Weise verglichen wird. Wird der Schwellwert überschritten, so wird ein Empfang eines Ultraschallsignals angenommen. Aus dem Zeitpunkt der Aussendung des Signals und des Empfangs des Signals wird die Laufzeit des Signals bestimmt. Unter Einbeziehung der Schallgeschwindigkeit kann damit ein Abstand eines Hindernisses zwischen den Sensoren 3, 4 und damit dem Fahrzeug und einem Hindernis außerhalb des Fahrzeugs bestimmt werden. Unterschreitet dieser Abstand ein vorgegebenes Maß, z. B. einen Meter, so wird eine optische Warnung über eine Anzeigeeinheit 8 und/oder eine akustische Warnung über einen Lautsprecher 7 ausgegeben. Die Steuereinheit 6 ist ferner in erfindungsgemäßer Weise dazu ausgelegt, eine Prüfung der Ultraschallsensoren 3, 4 durchzuführen. In einer ersten Ausführungsform erfolgt diese Prüfung bei einem Einschalten des Fahrzeugs. In einer weiteren Ausführungsform kann die Prüfung auch dann durchgeführt werden, wenn die Ultraschallsensoren 3, 4 jeweils aktiviert werden, z. B. für einen vorzunehmenden Einparkvorgang. In einer weiteren Ausführungsform kann aber auch in regelmäßigen Zeitabständen während einer Benutzung der Ultraschallsensoren die Funktionsprüfung wiederholt werden.
In der 2 ist das Fahrzeug 1 gezeigt, an dessen Stoßfänger 10 die Ultraschallsensoren 3, 4 angeordnet sind. In der 2 ist beispielhaft einer der Ultraschallsensoren gezeigt. Der Ultraschallsensor 3' erzeugt ein ungefähr kegelförmiges Schallfeld 11. Würde sich hinter dem Fahrzeug ein gepunktet eingezeichnetes Hindernis 12 befinden, könnten Schallwellen von diesem Hindernis zu wenigstens einen der Ultraschallsensoren 3 zurück reflektiert werden. Im vorliegenden Fall soll sich jedoch hinter dem Fahrzeug kein Hindernis befinden. Das Fahrzeug steht jedoch auf einer Bodenfläche 20. Aufgrund des sehr flachen Auftreffwinkels der Ultraschallkeule auf die Bodenfläche 20 wird ein Großteil der auftreffenden Ultraschallwellen von dem Fahrzeug 1 weg reflektiert. Durch Unebenheiten der Bodenoberfläche 20, die bei üblichen Fahrbahnbelägen, wie z. B. Asphalt, praktisch stets vorhanden sind, wird jedoch auch ein geringer Teil der ausgesendeten Ultraschallsignale gemäß dem Pfeil 21 von der Bodenfläche 20 zu dem Ultraschallsensor 3' beziehungsweise zu einem der benachbarten Ultraschallsensoren 3 zurück reflektiert. Für eine Messung z. B. des Abstands zu dem Hindernis 12 sind die Echos von der Bodenfläche 20 unerwünscht. Im Allgemeinen wird daher ein Ultraschallsignal verwendet, dessen Amplitude so gering ist beziehungsweise dessen Signaldauer so gering ist, dass das von der Bodenfläche reflektierte Ultraschallsignal die Messung nicht stört. In erfindungsgemäßer Weise wird für den vorliegenden Prüfbetrieb jedoch das ausgesendete Ultraschallsignal mit einer entsprechend hohen Amplitude beziehungsweise mit einer entsprechend langen Signaldauer versehen, dass das von der Bodenfläche 20 reflektierte Ultraschallsignal gemäß der Pfeildarstellung 21 von wenigstens einem der Ultraschallsensoren 3' wieder aufgenommen wird.
Die Messung kann dabei in einer ersten Ausführungsform derart erfolgen, dass der Ultraschallsensor 3' ein Ultraschallsignal aussendet und im Anschluss in einen Empfangsbetrieb geschaltet wird, sodass er das von ihm selbst ausgesendete Ultraschallsignal auch wieder selbst empfangen kann. In einer weiteren Betriebsart werden die weiteren Ultraschallsensoren 3 in eine Empfangsbetriebsart geschaltet, um das von dem Ultraschallsensor 3' ausgesendete Ultraschallsignal zu empfangen.
In der 3 ist eine Amplitude eines Sendesignals des Ultraschallsensors 3' über der Zeit aufgetragen. Auf der Y-Achse 31 ist die Amplitude aufgetragen, während auf der X-Achse 30 die Zeit aufgetragen ist. Schraffiert dargestellt ist ein Ultraschallsignal 32, das für Abstandsmessungen ausgehend von dem Fahrzeug 1 verwendet wird.
Eine typische Sendezeit zum Empfang von Objektreflektionen beträgt beispielsweise 300 μs. Für eine Prüfmessung zur Detektion des Bodens wäre beispielsweise eine Verlängerung des Sendepulses auf 700 μs sinnvoll. Gleiches gilt für die Ansteuerspannung des Piezoelements, die in einer normalen Messung 120 V, in einer Prüfmessung beispielsweise 150 V betragen kann.
Für die vorgegebene Sendedauer wird bei dem hier gezeigten Ausführungsbeispiel die Membran für eine vorgegebene Zeit mit zu einer Schwingung angeregt. Anschwing- und Abklingverhalten der Schwingung sind in der Darstellung gemäß der 3 vernachlässigt. Um eine sichere Reflektion von dem Boden zu gewährleisten, kann in einer ersten Ausführungsform entsprechend der gestrichelten Linie 33 das Aussendesignal einfach verlängert werden. In einer weiteren Ausführungsform kann das ausgesendete Signal entsprechend der gestrichelten Linie auch auf eine größere Amplitude 34 erhöht werden. Auch die Kombination beider Maßnahmen ist möglich: so kann die Amplitude erhöht und die Signaldauer verlängert werden. Insbesondere die Verbreiterung des Pulses trägt zu einer besseren Detektierbarkeit des von dem Boden reflektierten Echos bei. Generell gilt, dass ein Bodenecho umso besser erkannt werden kann, umso länger der Puls dauert und umso größer die Amplitude ist. In vielen Fällen ist eine Verdopplung oder eine Verdreifachung der Pulsdauer bereits ausreichend, um eine sichere Reflektion des Bodenechos zu erhalten. Möglicherweise muss je nach Einbauort am Fahrzeug ein entsprechender Standardwert verändert werden. So ist z. B: die Höhe des Stoßfängers je nach Fahrzeugtyp unterschiedlich: bei Lastkraftwagen oder bei Geländewagen wird beispielsweise die Höhe des Stoßfängers größer sein als bei herkömmlichen PKWs. Entsprechend muss gegebenenfalls die Pulsdauer und/oder die Amplitudengröße des gesendeten Signals im Prüfbetrieb an den Einbauort des Ultraschallsensors am Fahrzeug angepasst werden.
Bei einer Prüfmessung muss z. B. nicht direkt bei der ersten Messung die maximale Dauer und maximale Amplitude beispielsweise entsprechend der gestrichelten Linie 34 ausgesendet werden. So wäre es z. B. möglich, zunächst nur die Pulsdauer zu verdoppeln, entsprechend der gestrichelten Linie 33. In einem nächsten Schritt könnte die Amplitude um 50% erhöht werden, entsprechend der Strichpunktlinie 35. In einem weiteren Schritt erst würde ein Sendesignal gemäß der maximalen Amplitude 34 verwendet. Erst wenn auch in diesem Fall kein Bodenecho detektiert wird, wird eine Fehlermeldung ausgegeben.
Eine Fehlermeldung wird beispielsweise von der Steuereinheit 6 an die Anzeigeeinheit 8 ausgegeben. In der Anzeige wird dann beispielsweise dem Fahrer angezeigt: „Abstandsmessvorrichtung gestört”. Entsprechend kann auch ein Warnton über den Lautsprecher 7 ausgegeben werden.
In der 4 ist eine Empfangscharakteristik für die Ultraschallsensoren 3, 3' dargestellt. Hierbei ist eine Amplitude der Hüllkurve des empfangenen Ultraschallsignals (Betrag der Hüllkurve) auf der Y-Achse 41 gegenüber der Zeit auf der X-Achse 40 aufgetragen. Eine Empfindlichkeitskurve 42 gibt an, wann ein Signalempfang detektiert wird. Liegt ein eingegangenes Signal oberhalb der Empfindlichkeitskurve 42, so wird es detektiert. Liegt das Signal darunter, so wird kein Signal detektiert. Die Empfindlichkeitskurve 42 dient dazu, insbesondere durch Rauschen verursachte Störungen herausfiltern zu können. In einem ersten Zeitintervall 43 ist eine Totzeit vorgesehen, die es ermöglicht, dass keine Störungen durch das Ausschwingverhalten des Ultraschallsensors hervorgerufen werden. Im Anschluss kann gegebenenfalls für den Messbetrieb entsprechend der gestrichelten Linie 44 die Empfindlichkeit kurzfristig durch eine Erhöhung des Schwellwerts abgesenkt werden, um Bodenechos auszuschließen. Mit dem Prüfungsbetrieb wird diese Absenkung bevorzugt rückgängig gemacht, sodass die Empfindlichkeitskurve 42 für den Prüfbetrieb verwendet wird. In einer weiteren Ausführungsform kann auch das herkömmliche verwendete Empfindlichkeitsniveau für die Messung für den Prüfbetrieb auf ein tieferes Niveau 45 abgesenkt werden.
Beispielhaft sind drei verschiedene reflektierte Bodenechosignale in der Darstellung gemäß der 4 eingezeichnet. Die Signale nehmen von einem ersten Signal 51 über ein zweites Signal 52 zu einem dritten Signal 53 in ihrer Intensität zu. Das erste Signal 51 wird nur bei einer Absenkung des Empfindlichkeitsniveaus auf das Niveau 45 detektiert. Das zweite Signal 52 wird nur bei einem Glattziehen des Niveaus auf einen Standardwert entsprechend der Empfindlichkeitskurve 42 erkannt. Das dritte Signal 53 ist so stark, dass es stets das normale Empfindlichkeitsniveau 42 überschreitet. In der 4 sind recht regelmäßig verlaufende Reflektionen des ausgesendeten Schallsignals dargestellt. Durch zum Teil unregelmäßige Streuung an sehr kleinen Streuzentren kann das Signal durchaus auch eine unregelmäßige Struktur erhalten. Für die Feststellung, ob ein Eingangssignal empfangen wird, reicht es aus, dass zu wenigstens einem Zeitpunkt während des Signalempfangs eine entsprechend vorgegebene Schwelle überschritten wird, die ausreichend groß sein muss, um ein tatsächliches, reflektiertes Signal von einem stets vorhandenen Grundrauschen trennen zu können.
In der 5 ist ein erfindungsgemäßer Verfahrensablauf gezeigt. Mit einem Initialisierungsschritt 60 wird ein erfindungsgemäßes Prüfverfahren eines Ultraschallsensors gestartet. Gegebenenfalls können die Prüfverfahren für mehrere Ultraschallsensoren an einem Fahrzeug nacheinander durchgeführt werden. In einem Sendeschritt 61 wird ein Ultraschallsignal ausgesendet, das gegenüber einem im normalen Abstandsmessbetrieb verwendeten Signal in seiner Dauer und/oder seiner Amplitude vergrößert ist. In einem anschließenden ersten Prüfschritt 62 wird überprüft, ob das ausgesendete Ultraschallsignal wieder empfangen wurde. Dazu werden der aussendende Sensor und/oder andere Ultraschallsensoren an dem Fahrzeug in einen Empfangsbetrieb geschaltet. Wird nach einer Zeitdauer, die in etwa der Laufzeit eines Signals zu der Bodenfläche 20 und zu einem der Ultraschallsensoren zurück entspricht, ein Ultraschallsignal detektiert, so wurde das Bodenecho empfangen. Das Prüfungsverfahren wird damit in einem ersten Endschritt 63 beendet. Dabei wird ein Funktionieren des Ultraschallsensors festgestellt. Gegebenenfalls kann das Prüfverfahren für einen Ultraschallsensor auch mehrfach hintereinander durchgeführt werden. Vorzugsweise wird ein Funktionieren dabei nur festgestellt, wenn bei den mehreren, z. B. drei nacheinander durchgeführten Prüfungen, jeweils das Bodenecho auch sensiert wurde.
Wird in dem ersten Prüfungsschritt 62 festgestellt, dass das Bodenecho nicht detektiert wird, so wird zu einem zweiten Prüfungsschritt 64 verzweigt. In dem zweiten Prüfungsschritt 64 wird überprüft, ob die Amplitude und/oder die Dauer des ausgesendeten Ultraschallsignals bereist so groß gewählt wurde, dass ein Bodenecho bei einem ordnungsgemäß funktionierenden Ultraschallsensor mit Sicherheit hätte detektiert werden müssen. Ist ein entsprechendes Maximum bereits erreicht worden, so wird zu einem zweiten Endschritt 65 verzweigt. In dem zweiten Endschritt 65 wird festgestellt, dass eine Fehlfunktion des Ultraschallsensors vorliegt. Entsprechend wird dann von der Steuereinheit 6 eine Warnung an einen Benutzer ausgegeben. Wird dagegen in dem zweiten Prüfungsschritt 64 festgestellt, dass das Maximum noch nicht erreicht wurde, so wird zu einem Setzschritt 66 verzweigt. In dem Setzschritt 66 wird die Dauer des Ultraschallsignals und/oder die Amplitude entsprechend einer vorgegebenen Vorschrift erhöht. Anschließend wird zu dem Sendeschritt 61 zurück verzweigt, indem das nunmehr in seiner Dauer und/oder seiner Amplitude nochmals vergrößerte Signal ausgesendet wird.

Claims

Verfahren zur Funktionsprüfung eines Ultraschallsensors an einem Kraftfahrzeug, wobei der Ultraschallsensor ein Ultraschallsignal abgibt und das Ultraschallsignal von einer Bodenfläche vor dem Fahrzeug reflektiert und von dem Ultraschallsensor oder einem weiteren Ultraschallsensor wieder empfangen wird, dadurch gekennzeichnet, dass in einem Prüfbetrieb die Amplitude des ausgesendeten Ultraschallsignals derart vergrößert und/oder die Dauer des ausgesendeten Ultraschallsignals derart verlängert wird, dass bei einem ordnungsgemäß funktionierenden Ultraschallsensor eine Reflexion des Bodenechos erfasst wird, wobei zusätzlich zum Empfang eines reflektierten Ultraschallsignals die Größe der Amplitude des empfangenen Signals zur Funktionsprüfung des Ultraschallsensors ausgewertet wird.
Verfahren nach Anspruch 1, dadurch gekennzeichnet, dass zunächst ein erstes Ultraschallsignal ausgesendet wird und dass für den Fall, dass ein von der Bodenfläche reflektiertes Ultraschallsignal nicht detektiert wird und ein Maximum der Amplitude und/oder der Dauer des ausgesendeten Ultraschallsignals, bei dem ein Bodenecho bei einem ordnungsgemäß funktionierenden Ultraschallsensor mit Sicherheit detektiert werden muss, nicht erreicht ist, die Dauer eines nächsten ausgesendeten Ultraschallsignals verlängert und/oder die Amplitude eines nächsten ausgesendeten Ultraschallsignals erhöht wird.
Verfahren nach einem der vorhergehenden Ansprüche, dadurch gekennzeichnet, dass zur Detektion des von der Bodenfläche reflektierten Signals die Empfindlichkeit des Ultraschallsensors erhöht wird.
Abstandsmessvorrichtung mit wenigsten einem Ultraschallsensor (3, 3', 4) zur Verwendung in einem Kraftfahrzeug, mit einer Steuereinheit (6) zur Veranlassung eines Aussendens eines Ultraschallsignals durch den Ultraschallsensor (3') in einem Prüfbetrieb des Ultraschallsensors, dadurch gekennzeichnet, dass die Steuereinheit (6) die Amplitude und/oder die Dauer des ausgesendeten Ultraschallsignals derart verlängert, das das ausgesendete und von der Bodenfläche (20) vor dem Fahrzeug reflektierte Ultraschallsignal unter herkömmlichen Bedingungen mit Sicherheit durch den Ultraschallsensor (3') oder einen weiteren Ultraschallsensor (3) wieder empfangbar ist und dass die Steuereinheit (6) mit einer Ausgabeeinheit (7, 8) zur Ausgabe eines Fehlers für den Fall verbunden ist, dass dennoch nach dem Aussenden des Ultraschallsignals kein von der Bodenfläche (20) reflektiertes Signal empfangen wird, wobei die Steuereinheit (6) dazu ausgebildet ist, zusätzlich zum Empfang eines reflektierten Ultraschallsignals die Größe der Amplitude des empfangenen Signals zur Funktionsprüfung des Ultraschallsensors auszuwerten.