DE102005057230B3

DE102005057230B3 - Verfahrbare Bühne

Info

Publication number: DE102005057230B3
Application number: DE200510057230
Authority: DE
Inventors: Andreas Mueller
Original assignee: Individual
Current assignee: Individual
Priority date: 2005-11-29
Filing date: 2005-11-29
Publication date: 2007-03-22
Anticipated expiration: 2025-11-30

Abstract

Die Aufgabe, eine verfahrbare Bühne zu schaffen, die mit geringstem maschinentechnischen sowie Regelungs- und Steuerungsaufwand verschiedenste Verfahrbewegungen, nämlich Vektorfahrten und Kurvenfahrten, bei denen die Bühne beispielsweise auch eine vorbestimmte Ausrichtung beibehält, sowie Drehbewegungen nach Art einer Drehbühne gestattet, wird im Wesentlichen dadurch gelöst, dass wenigstens ein Tragrahmen (1, 2) in einer horizontalen Ebene ein ringförmiges Großlager (5) aufweist, in welchem ein Drehschemel (6) um eine Hochachse frei drehbar gelagert ist, der Drehschemel (6) zumindest zwei Antriebseinheiten (8, 9) trägt und dieselben derart am Drehschemel (6) befestigt sind, dass die Antriebsräder (10, 11) radial gegenüberliegend angeordnet und deren Drehachsen senkrecht auf eine gedachte und an den Kreisring des ringförmigen Großlagers (5) angelegte Tangente ausgerichtet sind.

Description

Die Erfindung betrifft eine verfahrbare Bühne nach dem Oberbegriff des Patentanspruchs 1.

Eine derartige Bühne ist durch die DE 501 053 A bekannt. Es ist aus der DE 30 15 384 A1 bekannt, eine Theaterbühne mittels einer Mehrzahl individuell lenkbarer und elektromotorisch antreibbarer Fahrwerke anzutreiben. Derartige Fahrwerke gestatten die Theaterbühne in beliebige Richtungen nicht nur linear zu verfahren, sondern auch Kurvenfahrten durchzuführen, bedürfen jedoch eines erheblichen maschinen- sowie regelungs- und steuerungstechnischen Aufwandes. Des Weiteren kann die Theaterbühne bei entsprechender Relativstellung der Fahrwerke zueinander auch nach Art einer Drehbühne bzw. eines Drehteils einer Bühne wirken. In der Praxis hat sich nunmehr herausgestellt, dass bei Kurvenfahrten die Theaterbühne bzw. deren Tragrahmen sich immer entsprechend der Kurvenfahrt um einen bestimmten Winkel zur ursprünglichen Ausrichtung verdreht. Dieser Umstand kann sich insbesondere bei Bühnenbildern, die während einer Theatervorstellung auf einer bestimmten Bewegungskurve verfahren werden müssen, als nachteilig bemerkbar machen.

Aufgabe der Erfindung ist es, eine weiter verbesserte verfahrbare Bühne zu schaffen, die mit geringstem maschinentechnischen sowie Regelungs- und Steuerungsaufwand verschiedenste Verfahrbewegungen, nämlich Vektorfahrten und Kurvenfahrten, bei denen die Bühne beispielsweise auch eine vorbestimmte Ausrichtung beibehält, gestattet.

Die Lösung dieser Aufgabe ergibt sich aus den Merkmalen des Hauptanspruchs, während vorteilhafte Ausgestaltungen und Weiterbildungen der Erfindung den Unteransprüchen entnehmbar sind.

Demnach wird ausgehend von einer verfahrbaren Bühne gemäß dem Oberbegriff des Anspruchs 1 die Aufgabe dadurch gelöst, dass der Drehschemel zumindest zwei Antriebseinheiten mit jeweils zumindest einem elektromotorisch angetriebenen Antriebsrad trägt und dieselben derart am Drehschemel befestigt sind, dass die Antriebsräder, die an dem Fahrplanum abgestützt sind, radial gegenüberliegend angeordnet und deren Drehachsen senkrecht auf eine gedachte und an den Kreisring des ringförmigen Großlagers angelegte Tangente ausgerichtet sind.

In einer besonders vorteilhaften Ausgestaltung der Erfindung sind zwei oder mehr Tragrahmen zu einer komplexen Baueinheit fest verbunden, wobei zumindest zwei Tragrahmen jeweils in einer horizontalen Ebene ein ringförmiges Großlager aufweisen, in welchem ein Drehschemel um eine Hochachse frei drehbar gelagert ist, der seinerseits zwei Antriebseinheiten trägt, die ihrerseits derart am Drehschemel befestigt sind, dass die Antriebsräder radial gegenüberliegend angeordnet und deren Drehachsen senkrecht auf eine an den Kreisring des ringförmigen Großlagers angelegte Tangente ausgerichtet sind.

Der das zumindest eine Antriebsrad einer jeden Antriebseinheit antreibende Elektromotor kann dabei ein Übersetzungsgetriebe aufweisen oder getriebelos ausgebildet sein.

Wie die Erfindung weiter vorsieht, kann der das zumindest eine Antriebsrad einer jeden Antriebseinheit antreibende Elektromotor sowohl als Antriebsmotor als auch als elektrische Generatorbremse ausgebildet sein, derart, dass beim Abbremsen eine Rückspeisung von gewonnener elektrischer Energie (Rekuperation) vorzugsweise in einen Speicher elektrischer Energie, wie einen Akkumulator gestattet ist.

Des Weiteren wird vorgeschlagen, dass zumindest ein Antriebsrad eine elektrisch betätigbare Feststellbremse aufweist.

Gemäß einer zweckmäßigen Ausführungsform kann der Drehschemel mit dem Tragrahmen, eine Relativbewegung zwischen denselben verhindernd, wenigstens vorübergehend verriegelbar ausgebildet sein.

In Fortbildung der Erfindung wird ferner vorgeschlagen, dass zur Regelung und Steuerung aller Elektromotoren eine gemeinsame elektronische Regel- und Steuereinheit vorgesehen ist.

Insofern hat es sich auch als zweckmäßig erwiesen, jedem Drehschemel zumindest einen Winkelaufnehmer zur Erfassung der aktuellen Stellung des Drehschemels im Verhältnis zum Tragrahmen zuzuordnen, dessen Messwerte der Regel- und Steuereinheit zur Generierung von Steuersignalen für besagte Elektromotoren bereitstellbar sind.

Der Winkelaufnehmer kann beispielsweise durch einen Drehrichtungs- und Drehwinkelsensor oder dgl. gebildet sein.

Gemäß einer weiteren vorteilhaften Ausgestaltung der Erfindung sind die Antriebsräder mit unterschiedlicher Drehzahl und Drehrichtung beaufschlagbar.

Die Antriebsräder können sowohl im Stand als auch während der Fahrt des Tragrahmens derart mit unterschiedlicher Drehzahl und Drehrichtung beaufschlagbar sein, dass bei Vermeidung der Veränderung einer einmal eingestellten Ausrichtung des Tragrahmens eine Drehbewegung des Drehschemels innerhalb desselben von einer bestimmten Ausgangsstellung zu einer bestimmten Sollwinkel-Stellung gestattet ist.

Eine weitere vorteilhafte Maßnahme sieht vor, dass jede Antriebseinheit samt Antriebsrad vertikal verstellbar ausgebildet ist, wobei hierfür vorzugsweise eine Lineareinheit vorgesehen ist.

Besagte Lineareinheit verfügt über ein an sich bekanntes Linearlager und weist des Weiteren gemäß einer ersten vorteilhaften Ausführungsform ein Federelement auf, mit dessen Hilfe die Antriebseinheit mit einer definierten Federkraft gegen das Fahrplanum beaufschlagbar ist.

Ebenso kann es auch angezeigt sein, dass die Lineareinheit durch einen elektrischen Hubspindel-, Zahnstangen- oder sonstigen Trieb gebildet ist, mit dessen Hilfe ein Absenken und Lüften der Antriebseinheit samt Antriebsrad gestattet und/oder die Federkraft einstellbar ist.

Weiterhin wird vorgeschlagen, der verfahrbaren Bühne ein Geschwindigkeits- und Positionserfassungssystem mit Funkdatenübertragung zur elektronischen Regel- und Steuereinheit und/oder zu einem Bedienpult zuzuordnen.

Die Regel- und Steuereinheit kann in vorteilhafter Weise über das Bedienpult zur Einstellung automatisch abzufahrender Fahrwege programmierbar sein.

Denkbar ist es jedoch auch, der verfahrbaren Bühne ein Spurdraht-Führungssystem zuzuordnen.

Zur Bereitstellung elektrischer Energie sind ein oder mehrere am Drehschemel angeordnete Akkumulatoren und/oder ein Kabelanschluss und/oder Schleifringübertrager vorgesehen.

Fernerhin wird vorgeschlagen, dass die die verfahrbare Abstützung der Bühne gewährleistenden Stützelemente, jeweils durch eine um eine Hochachse frei drehbare Stützrolle und/oder einen Kugelkopf mit frei drehbarer Laufkugel gebildet sind.

Schließlich ist vorgesehen, dass der Tragrahmen mit Drehschemel, Antriebseinheiten und Nebenaggregaten als fertig vormontierte Moduleinheit ausgebildet und mit jedweder Bühnenaufbaustruktur fest jedoch lösbar verbindbar ist.

Die Erfindung wird nachstehend anhand der in den Zeichnungen schematisch dargestellten Ausführungsbeispiele näher erläutert. Es zeigen:
1 eine erste Ausgestaltung der erfindungsgemäß ausgebildeten verfahrbaren Bühne in der Draufsicht,
2 eine weitere mögliche Ausgestaltung der verfahrbaren Bühne,
3 eine Antriebseinheit der verfahrbaren Bühne nach 1 und 2 in einer perspektivischen Ansicht,
4a–c die Seitenansicht der Antriebseinheit nach 3 in drei möglichen Betriebsstellungen, und
5a–d beispielgebende Fahrwege der verfahrbaren Bühne.
1 zeigt eine verfahrbare Bühne gemäß einer bevorzugten Ausführungsform mit zwei Tragrahmen 1, 2, die ihrerseits mittels beispielsweise mechanischer Befestigungsmittel, wie Verschraubungen, zu einer komplexen Baueinheit, nämlich besagter Bühne, fest verbunden sind.
Die Tragrahmen 1, 2 verfügen jeweils über eine Mehrzahl an sich bekannter und demgemäß im Detail nicht näher gezeigter Stützelemente 3, vermittels derer die Tragrahmen 1, 2 bzw. die daraus gebildete Baueinheit/Bühne auf dem Fahrplanum 4 verfahrbar abgestützt sind/ist.
Als Stützelemente 3 bieten sich herkömmliche Stützrollen, die ihrerseits um eine Hochachse frei drehbar ausgebildet sind, sowie Kugelköpfe mit frei drehbaren Laufkugeln an.
Jeder der Tragrahmen 1, 2 weist in einer horizontalen Ebene ein ringförmiges Großlager 5 auf, in welchem ein Drehschemel 6 mittels mehrerer Führungsrollen 7, die vorzugsweise gleichmäßig über den Umfang verteilt sind, um eine Hochachse frei drehbar gelagert ist.
Der Drehschemel 6 trägt zwei Antriebseinheiten 8, 9 mit jeweils zumindest einem elektromotorisch angetriebenen Antriebsrad 10, 11, wobei die Antriebseinheiten 8, 9 derart am Drehschemel 6 befestigt sind, dass die Antriebsräder 10, 11 radial gegenüberliegend angeordnet und deren Drehachsen senkrecht auf eine an den Kreisring des ringförmigen Großlagers 5 angelegte Tangente ausgerichtet sind.
Zweckmäßigerweise ist jede Antriebseinheit 8, 9 von einem separaten Montagerahmen 12 aufgenommen, der seinerseits als Montageeinheit am Drehschemel 6 festlegbar ist (1, 3). Selbstverständlich besteht auch die Möglichkeit, die Antriebseinheiten 8, 9 direkt am Drehschemel 6 festzulegen (nicht näher gezeigt).
Um eine mechanische Entkoppelung der Antriebseinheiten 8, 9 von der Anschlusskonstruktion, bestehend aus Drehschemel 6 und Tragrahmen 1, 2, zu bewerkstelligen und demgemäß die Schallemission wesentlich zu mindern, ist es vorteilhaft, zwischen den Antriebseinheiten 8, 9 und der Anschlusskonstruktion Elastomere, beispielsweise Metall-Gummi-Elemente, die auch als „Schwingmetalle" bezeichnet werden, anzuordnen.
Als Elektromotoren 13 zum Antrieb der Antriebsräder 11, 12 finden vorzugsweise an sich bekannte bürstenlose Synchron-Servomotoren mit entsprechend zugeordneten Motorreglern 14 Anwendung. Die Elektromotoren 13 können ihrerseits ein Übersetzungsgetriebe aufweisen oder getriebelos ausgebildet sein.
Die erforderliche elektrische Energie wird vorliegend von Akkumulatoren 15 bereitgestellt, die ihrerseits im drehenden System angeordnet, d. h., am Drehschemel 6 befestigt sind.
Demgegenüber ist es jedoch nicht ausgeschlossen, die Elektroenergie über einen Kabelanschluss und/oder an sich bekannte Schleifringübertrager bereitzustellen (nicht näher gezeigt).
Wie der 1 weiter zu entnehmen ist, ist eine elektronische Regel- und Steuereinheit 16 vorgesehen, die ihrerseits ebenfalls vom Drehschemel 6 getragen wird. Die elektronische Regel- und Steuereinheit 16 ist über die besagten Motorregler 14 mit den Elektromotoren 13 elektrisch verbunden.
Als zweckmäßig hat sich des Weiteren erwiesen, wenn ein oder mehrere Elektromotoren 13 sowohl als Antriebsmotoren als auch als elektrische Generatorbremsen ausgebildet sind. D. h., der Antriebsmotor wird beim Abbremsen als Generator verwendet, indem der vom Generator erzeugte elektrische Strom zurück in den Akkumulator 15 gespeist wird. Ein derartiger Vorgang wird in der Fachwelt auch als „Rekuperation" bezeichnet.
Um einen sicheren Halt der Bühne an einem vorbestimmten Standort zu gewährleisten, weist zumindest eines der Antriebsräder 10, 11 eine an sich bekannte und demgemäß hier nicht näher gezeigte, vorzugsweise elektrisch, betätigbare Feststellbremse auf.
Des Weiteren kann es für bestimmte Fahr- und/oder Drehbewegungen der Bühne angezeigt sein, dass sich Tragrahmen 1, 2 und Drehschemel 6 gleichsinnig bewegen bzw. drehen. Zur Gewährleistung einer solchen gleichsinnigen Bewegung sind besagte Tragrahmen 1, 2 mit dem jeweils zugeordneten Drehschemel 6, eine Relativbewegung zwischen denselben verhindernd, wenigstens vorübergehend kraft- und/oder formschlüssig verriegelbar. Hierfür bieten sich beispielsweise an sich bekannte mechanische, vorzugsweise jedoch elektromechanisch betriebene Verriegelungselemente, wie Verriegelungsbolzen o. dgl. an, die sich einenends an dem einen der beiden korrespondierenden Bauteile abstützen und anderenends in eine geeignete Aufnahme des anderen Bauteils eingreifen (nicht näher dargestellt).
Wie bereits oben dargetan, kann zur Regelung und Steuerung aller Elektromotoren 13 auch eine gemeinsame elektronische Regel- und Steuereinheit 16 vorgesehen sein, die ihrerseits gestattet, die Antriebsräder 10, 11 sowohl mit unterschiedlicher Drehzahl als auch mit unterschiedlicher Drehrichtung zu beaufschlagen.
So können beispielsweise die Antriebsräder 10, 11 sowohl im Stand als auch während der Fahrt des Tragrahmens 1, 2 bzw. der aus denselben gebildeten komplexen Baueinheit derart mit unterschiedlicher Drehzahl und Drehrichtung beaufschlagbar sein, dass bei Vermeidung der Veränderung einer einmal eingestellten Ausrichtung des Tragrahmens 1, 2 bzw. der gebildeten Baueinheit eine Drehbewegung des Drehschemels 6 innerhalb des jeweiligen Tragrahmens 1, 2 von einer bestimmten Ausgangsstellung zu einer bestimmten Sollwinkelstellung gestattet ist.
Für den Fachmann sicherlich leicht nachvollziehbar ist es insbesondere bei einer vollautomatischen Regelung und Steuerung der Fahr- und/oder Drehbewegungen der Bühne unabdingbar, laufend die aktuelle Stellung des Drehschemels 6 zum Tragrahmen 1, 2 bzw. dessen Drehwinkel zu erfassen.
Vorliegend ist demgemäß jedem Drehschemel 6 zumindest ein Winkelaufnehmer 17 zugeordnet. Die durch denselben erfassten Messwerte werden der Regel- und Steuereinheit 16 bereitgestellt, die ihrerseits in Auswertung derselben sowie voreingegebener, die gewünschte Fahr- und/oder Drehbewegung der Bühne kennzeichnender Datensätze, Steuersignale für die Elektromotoren 13 generiert.
Ein derartiger Winkelaufnehmer 17 kann beispielsweise durch einen an sich bekannten Drehrichtungs- und Drehwinkelsensor gebildet sein.
Ebenso ist vorliegend ein an sich bekanntes Geschwindigkeits- und Positionserfassungssystem mit vorzugsweise Funkdatenübertragung zur elektronischen Regel- und Steuereinheit 16 und/oder zu einem nicht näher gezeigten Bedienpult vorgesehen, welches die Regelung und Steuerung sowie eine etwaige Überwachung der Bewegungen der Bühne erleichtert.
Vermittels des besagten Bedienpultes kann die Regel- und Steuereinheit 16 komfortabel für automatisch abzufahrende Fahrwege programmiert werden.
Denkbar ist es jedoch auch, statt einer vorab durchzuführenden Programmierung der Regel- und Steuereinheit 16 ein an sich bekanntes Spurdraht-Führungssystem vorzusehen.
Bühnen mit insbesondere größeren Abmessungen sind im Allgemeinen mit einer Mehrzahl Stützelementen 3 der vorbeschriebenen Art ausgerüstet. Im Fahrbetrieb kann sich dabei ein Zustand einstellen, bei dem beispielsweise beim Durchfahren einer Senke ein Antriebsrad 10, 11 den Kontakt zum Fahrplanum 4 verliert. In der Folge würde die Bühne respektive der Tragrahmen 1, 2 nicht die gewünschte Fahrbewegung ausführen können oder gar stehenbleiben.
Um diesem Umstand zu begegnen, kann die Antriebseinheit 8, 9 samt Antriebsrad 10, 11 alternativ zu einer starren Aufhängung in Grenzen vertikal verstellbar ausgebildet sein.
Gem. 3 ist zur vertikalen Verstellung der Antriebseinheit 8, 9 eine Lineareinheit 18 vorgesehen, die ihrerseits als Bindeglied zwischen der Antriebseinheit 8, 9 und der Anschlusskonstruktion fungiert, indem dieselbe vorliegend zum einen mit dem oben bereits erwähnten Montagerahmen 12 fest verbunden ist und zum anderen die Antriebseinheit 8, 9 samt Antriebsrad 10, 11 trägt.
Einfach und kostengünstig kann die beabsichtigte Vertikalverstellung mittels eines an sich bekannten Linearlagers und eines Federelementes 19, vorliegend einer Spiraldruckfeder, bewerkstelligt werden, mit deren Hilfe die Antriebseinheit 8, 9 mit einer definierten Federkraft gegen das Fahrplanum 4 beaufschlagbar ist.
Die 4a bis 4c zeigen äußerst schematisch die vertikal verstellbare Antriebseinheit 8, 9 in drei verschiedenen Betriebsstellungen.
So ist zunächst in 4a eine Normalposition der Antriebseinheit 8, 9 gezeigt. Die Antriebseinheit 8, 9 samt Antriebsrad 10, 11 befindet sich in einer vertikalen Ausgangsposition bei ±0 mm. Die Unterkante des Antriebsrades 10, 11 liegt auf gleicher Höhe wie die Unterkante der Laufbeläge der nicht näher gezeigten Stützelemente 3.
Davon abweichend ist in 4b eine „eingefederte" Betriebsstellung der Antriebseinheit 8, 9 gezeigt, bei der dieselbe eine Erhöhung, beispielsweise eine Bodenwelle oder ein Hindernis überfährt. Die Antriebseinheit 8, 9 federt gegen die Federkraft des eingebauten Federelementes 19 ein, wobei der eingestellte Einfederweg sich an zu erwartenden Bedingungen orientiert.
4c zeigt schließlich eine „ausgefederte" Betriebsstellung der Antriebseinheit 8, 9, die beispielsweise durch eine Bodensenke bewirkt wird, indem die Antriebseinheit 8, 9 und demgemäß das Antriebsrad 10, 11 mittels Federkraft gegen das Fahrplanum 4 aktiv gedrückt wird. Sicherlich orientiert man sich bei der Einstellung auch diesen Federweges an den zu erwartenden Bedingungen.
Die Federkraft und demgemäß der Anpressdruck gegen das Fahrplanum 4 kann durch einfaches Austauschen von an den jeweiligen Einsatzzweck ausgelegten Federelementen 19 erfolgen.
Denkbar ist es jedoch auch und durch die Erfindung mit erfasst, die Lineareinheit 18 durch einen elektrischen Hubspindel-, Zahnstangen- oder sonstigen Trieb zu bilden, mit dessen Hilfe ein Absenken und Lüften der Antriebseinheit 8, 9 samt Antriebsrad 10, 11 gestattet und/oder die Federkraft des besagten Federelementes 19 einstellbar ist (nicht näher gezeigt).
Als besonders vorteilhaft wird eingeschätzt, wenn der Tragrahmen 1, 2 mit Drehschemel 6, Antriebseinheiten 8, 9 und Nebenaggregaten bereits als fertig vormontierte Moduleinheit ausgebildet ist bzw. zur Verfügung steht.
Eine solche Moduleinheit kann in Kombination mit weiteren bereits die Bühne ausbilden, indem die Muduleinheit/en mit einer geeigneten Beplankung 20 (4a–c) versehen werden.
Wie in 2 näher gezeigt können auch zwei oder mehr, vorliegend zwei solcher Moduleinheiten mit einer bereits vorgefertigten Bühnenaufbaustruktur verbunden werden, wobei die Moduleinheiten nicht zwingend unmittelbar benachbart angeordnet sein müssen. Insoweit wird es auch als zweckmäßig erachtet, für die Ausrüstung von größeren zu verfahrenden Konstruktionen, die Moduleinheiten nach Möglichkeit weit außen und mittig anzuordnen, um bestmögliche Manövrierbarkeit zu erzielen.
Ebenso ist es nicht zwingend, wie vorstehend beschrieben, die Stützelemente 3 direkt am Tragrahmen 1, 2 zu befestigen, sondern dieselben können auch an jedem anderen geeigneten Punkt der Bühnenkonstruktion außerhalb des eigentlichen Tragrahmens 1, 2 befestigt sein (nicht näher dargestellt).
In den 5a–d sind beispielgebend einige von vielen möglichen Bewegungsarten einer aus zwei Tragrahmen 1, 2 respektive zwei erfindungsgemäß ausgebildeten Moduleinheiten zusammengesetzten Bühne bzw. Baueinheit dargestellt.
Durch Beaufschlagung beider Antriebsräder 10, 11 der Drehschemel 6 mit einer Differenzdrehzahl verdreht sich der Drehschemel 6 und die Antriebsachsen der Antriebsräder 10, 11 nehmen den gewünschten Lenkwinkel ein, ohne das sich der Tragrahmen 1, 2 in seiner Lage verändert. Hierbei wirken sowohl die Stützelemente 3 als auch der jeweils benachbart angeordnete Tragrahmen 1, 2 als sogenannte Momentenstütze. Diese Lenkbewegung kann sowohl im Stand als auch während der Fahrt ausgeführt werden.
Die Auswahl, ob die Tragrahmen 1, 2 bzw. die Moduleinheiten nebeneinander oder hintereinander angeordnet sind, beeinflusst nicht deren Funktionsfähigkeit im Sinne der Erfindung, sondern erfolgt lediglich durch die Definition der 0°-Position ausschließlich softwaremäßig und wird vorzugsweise mittels Wahlschalter am Bedienpult eingestellt. Die Drehschemel 6 nehmen durch eine bestimmte softwaremäßige Ansteuerung der Elektromotoren 13 der vorliegend zwei Antriebseinheiten 8, 9 automatisch die entsprechende Lenkposition ein.
In 5a sind sowohl eine „Vektorfahrt" (geradliniger Pfeil) als auch eine „Kurvenfahrt" (gekrümmter Pfeil) dargestellt.
Der Modus „Vektorfahrt" dient zum Ausführen von geradlinigen Fahrten mit variabler Geschwindigkeit und/oder Richtung. Die Tragrahmen 1, 2 (Moduleinheiten) verbleiben in der einmal eingestellten Ausrichtung. Die Tragrahmen 1, 2 können wie gezeigt nebeneinander oder hintereinander angeordnet sein. Beide Tragrahmen 1, 2 fahren vorliegend mit dem gleichen Lenkwinkel von ±180°. Selbstverständlich sind auch andere Lenkwinkel im Bereich von 0° bis 360° realisierbar.
Um den Modus „Kurvenfahrt" auszuführen, bedarf es lediglich einer softwaremäßig anderen Ansteuerung der Elektromotoren 13, um auch hier die Ausrichtung der Tragrahmen 1, 2 während der Fahrt beizubehalten.
Was die 5b und 5c anbelangt, sind hier „Kurvenfahrten" gezeigt, bei denen die Tragrahmen 1, 2 ihre Ausrichtung entsprechend der gewählten Kurve verändern, vorliegend der Kurve folgen.
Bezug nehmend auf 5b sind die Tragrahmen 1, 2 hintereinander angeordnet. Die Lenkung geschieht hier durch Lenkeinschlag des Drehschemels 6 des in Fahrtrichtung gesehen vorderen Tragrahmens 1 bis maximal ±90°. Der Lenkeinschlag des Drehschemels 6 des hinteren Tragrahmens 2 bleibt bei 0°. Die Drehzahl der Antriebsräder 10, 11 des Drehschemels 6 des hinteren Tragrahmens 2 wird entsprechend des Lenkwinkels reduziert.
Gem. 5c sind die Tragrahmen 1, 2 nebeneinander angeordnet. Die Lenkwinkel der Drehschemel 6 beider Tragrahmen 1, 2 sind bei 0° eingestellt. Die Lenkbewegung erfolgt durch unterschiedliche Drehzahlen aller Antriebsräder 10, 11.
In 5d ist des Weiteren der Modus „Drehen" schematisch dargestellt. Dieser Modus dient zum Ausführen von Drehbewegungen auf der Stelle mit variabler Geschwindigkeit und Drehrichtung. Die Lenkwinkel der Drehschemel 6 beider Tragrahmen 1, 2 (Moduleinheiten) sind bei 0° eingestellt. Die Drehbewegung wird durch unterschiedliche Drehrichtung und Drehzahlen der Antriebsräder 10, 11 bewerkstelligt.
Schließlich sei angemerkt, dass es auch gewünscht sein kann, dass im Stand und/oder während der Fahrt eine Relativbewegung zwischen einem Drehschemel 6 und dem jeweils zugeordneten Tragrahmen 1, 2 wirkungsvoll verhindert sein soll. Eine solche starre Verbindung ist dann mittels beispielsweise eines oder mehrerer oben bereits beschriebener mechanischer, vorzugsweise elektromechanisch betriebener Verriegelungselemente realisierbar (nicht näher dargestellt).
Vorstehende Ausführungsbeispiele stellen auf eine verfahrbare Bühne mit wenigstens zwei Tragrahmen 1, 2 ab.
Durch die Erfindung mit erfasst ist jedoch auch eine verfahrbare Bühne mit lediglich einem Tragrahmen 1 bzw. 2 der erfindungsgemäßen Art (nicht dargestellt), wobei auch in dieser Konstellation sowohl Vektor- und Kurvenfahrten als auch Drehbewegungen gestattet sind.
Des Weiteren bieten die vorstehend beschriebenen Anordnungen auch die Möglichkeit, dass ein mit einer Beplankung 20 versehener Drehschemel 6 lediglich als Drehbühne fungiert, und der Tragrahmen 1, 2 an sich feststeht, wobei die Stützelemente 3 als Momentenstütze wirken oder der Tragrahmen 1, 2 mittels anderer an sich bekannter Maßnahmen am Drehen gehindert wird (nicht näher gezeigt).

1: Tragrahmen
2: Tragrahmen
3: Stützelemente
4: Fahrplanum
5: Großlager
6: Drehschemel
7: Führungsrollen
8: Antriebseinheit
9: Antriebseinheit
10: Antriebsrad
11: Antriebsrad
12: Montagerahmen
13: Elektromotor
14: Motorregler
15: Akkumulatoren
16: Regel- und Steuereinheit
17: Winkelaufnehmer
18: Lineareinheit
19: Federelement
20: Beplankung

Claims

Verfahrbare Bühne, mit wenigstens einem Tragrahmen (1, 2), welcher mittels einem oder mehreren, eine Verfahrbarkeit gestattenden Stützelementen (3) auf einem Fahrplanum (4) abgestützt ist, wobei der wenigstens eine Tragrahmen (1, 2) in einer horizontalen Ebene ein ringförmiges Großlager (5) aufweist, in welchem ein Drehschemel (6) um eine Hochachse frei drehbar gelagert ist, dadurch gekennzeichnet, dass der Drehschemel (6) zumindest zwei Antriebseinheiten (8, 9) mit jeweils zumindest einem elektromotorisch angetriebenen Antriebsrad (10, 11) trägt und dieselben derart am Drehschemel (6) befestigt sind, dass die Antriebsräder (10, 11), die an einem Fahrplanum (4) abgestützt sind, radial gegenüberliegend angeordnet und deren Drehachsen senkrecht auf eine gedachte und an den Kreisring des ringförmigen Großlagers (5) angelegte Tangente ausgerichtet sind.
Verfahrbare Bühne nach Anspruch 1, dadurch gekennzeichnet, dass zwei oder mehr Tragrahmen (1, 2) zu einer komplexen Baueinheit fest verbunden sind, wobei zumindest zwei Tragrahmen (1, 2) jeweils in einer horizontalen Ebene besagtes ringförmiges Großlager (5) aufweisen, in welchem ein Drehschemel (6) um eine Hochachse frei drehbar gelagert ist, der seinerseits zwei Antriebseinheiten (8, 9) trägt, die ihrerseits derart am Drehschemel (6) befestigt sind, dass die Antriebsräder (10, 11) radial gegenüberliegend angeordnet und deren Drehachsen senkrecht auf eine an den Kreisring des ringförmigen Großlagers (5) angelegte Tangente ausgerichtet sind.
Verfahrbare Bühne nach Anspruch 1 oder 2, dadurch gekennzeichnet, dass der das zumindest eine Antriebsrad (10, 11) einer jeden Antriebseinheit (8, 9) antreibende Elektromotor (13) ein Übersetzungsgetriebe aufweist oder getriebelos ausgebildet ist.
Verfahrbare Bühne nach einem der Ansprüche 1 bis 3, dadurch gekennzeichnet, dass der das zumindest eine Antriebsrad (10, 11) einer jeden Antriebseinheit (8, 9) antreibende Elektromotor (13) sowohl als Antriebsmotor als auch als elektrische Generatorbremse ausgebildet ist, derart, dass beim Abbremsen eine Rückspeisung von gewonnener elektrischer Energie (Rekuperation), vorzugsweise in einen Speicher elektrischer Energie, wie einen Akkumulator (15), gestattet ist.
Verfahrbare Bühne nach einem der Ansprüche 1 bis 4, dadurch gekennzeichnet, dass zumindest ein Antriebsrad (10, 11) eine elektrisch betätigbare Feststellbremse aufweist.
Verfahrbare Bühne nach einem der Ansprüche 1 bis 5, dadurch gekennzeichnet, dass der Drehschemel (6) mit dem Tragrahmen (1, 2), eine Relativbewegung zwischen denselben verhindernd, wenigstens vorübergehend verriegelbar ist.
Verfahrbare Bühne nach einem der Ansprüche 1 bis 6, dadurch gekennzeichnet, dass zur Regelung und Steuerung aller Elektromotoren (13) eine gemeinsame elektronische Regel- und Steuereinheit (16) vorgesehen ist.
Verfahrbare Bühne nach Anspruch 7, dadurch gekennzeichnet, dass jedem Drehschemel (6) zumindest ein Winkelaufnehmer (17) zur Erfassung der aktuellen Stellung des Drehschemels (6) im Verhältnis zum Tragrahmen (1, 2) zugeordnet ist, dessen Messwerte der Regel- und Steuereinheit (16) zur Generierung von Steuersignalen für besagte Elektromotoren (13) bereitstellbar sind.
Verfahrbare Bühne nach Anspruch 8, dadurch gekennzeichnet, dass der Winkelaufnehmer (17) durch einen Drehrichtungs- und Drehwinkelsensor oder dgl. gebildet ist.
Verfahrbare Bühne nach einem der Ansprüche 1 bis 9, dadurch gekennzeichnet, dass die Antriebsräder (10, 11) mit unterschiedlicher Drehzahl und Drehrichtung beaufschlagbar sind.
Verfahrbare Bühne nach Anspruch 10, dadurch gekennzeichnet, dass die Antriebsräder (10, 11) sowohl im Stand als auch während der Fahrt des Tragrahmens (1, 2) derart mit unterschiedlicher Drehzahl und Drehrichtung beaufschlagbar sind, dass bei Vermeidung der Veränderung einer einmal eingestellten Ausrichtung des Tragrahmens (1, 2) eine Drehbewegung des Drehschemels (6) innerhalb desselben von einer bestimmten Ausgangsstellung zu einer bestimmten Sollwinkel-Stellung gestattet ist.
Verfahrbare Bühne nach einem der Ansprüche 1 bis 11, dadurch gekennzeichnet, dass jede Antriebseinheit (8, 9) samt Antriebsrad (10, 11) vertikal verstellbar ausgebildet ist.
Verfahrbare Bühne nach Anspruch 12, dadurch gekennzeichnet, dass zur vertikalen Verstellung der Antriebseinheit (8, 9) samt Antriebsrad (10, 11) eine Lineareinheit (18) vorgesehen ist.
Verfahrbare Bühne nach Anspruch 13, dadurch gekennzeichnet, dass die Lineareinheit (18) über ein an sich bekanntes Linearlager verfügt und ein Federelement (19) aufweist, mit dessen Hilfe die Antriebseinheit (8,9) mit einer definierten Federkraft gegen das Fahrplanum (4) beaufschlagbar ist.
Verfahrbare Bühne nach Anspruch 13 oder 14, dadurch gekennzeichnet, dass die Lineareinheit (18) durch einen elektrischen Hubspindel-, Zahnstangen- oder sonstigen Trieb gebildet ist, mit dessen Hilfe ein Absenken und Lüften der Antriebseinheit (8, 9) samt Antriebsrad (10, 11) gestattet und/oder die Federkraft einstellbar ist.
Verfahrbare Bühne nach einem der Ansprüche 1 bis 15, dadurch gekennzeichnet, dass derselben ein Geschwindigkeits- und Positionserfassungssystem mit Funkdatenübertragung zur elektronischen Regel- und Steuereinheit (16) und/oder zu einem Bedienpult zugeordnet ist.
Verfahrbare Bühne nach Anspruch 16, dadurch gekennzeichnet, dass die Regel- und Steuereinheit (16) über das Bedienpult zur Einstellung automatisch abzufahrender Fahrwege programmierbar ist.
Verfahrbare Bühne nach einem der 1 bis 17, dadurch gekennzeichnet, dass derselben ein Spurdraht-Führungssystem zugeordnet ist.
Verfahrbare Bühne nach einem der Ansprüche 1 bis 18, dadurch gekennzeichnet, dass zur Bereitstellung elektrischer Energie ein oder mehrere am Drehschemel (6) angeordnete Akkumulatoren (15) und/oder ein Kabelanschluss und/oder Schleifringübertrager vorgesehen sind.
Verfahrbare Bühne nach einem der Ansprüche 1 bis 19, dadurch gekennzeichnet, dass die die verfahrbare Abstützung der Bühne gewährleistenden Stützelemente (3), jeweils durch eine um eine Hochachse frei drehbare Stützrolle und/oder einen Kugelkopf mit frei drehbarer Laufkugel gebildet sind.
Verfahrbare Bühne nach einem der Ansprüche 1 bis 20, dadurch gekennzeichnet, dass der Tragrahmen (1, 2) mit Drehschemel (6), Antriebseinheiten (8, 9) und Nebenaggregaten als fertig vormontierte Moduleinheit ausgebildet und mit jedweder Bühnenaufbaustruktur fest jedoch lösbar verbindbar ist.