DE102005040132B4

DE102005040132B4 - process, graphical user interface and drive

Info

Publication number: DE102005040132B4
Application number: DE102005040132.5A
Authority: DE
Inventors: Antonius Bader; Dr. Tüngler Eberhard
Original assignee: SEW Eurodrive GmbH and Co KG
Current assignee: SEW Eurodrive GmbH and Co KG
Priority date: 2004-09-17
Filing date: 2005-08-25
Publication date: 2024-10-31
Anticipated expiration: 2025-08-26
Also published as: DE102005040132A1

Abstract

Verfahren zur Programmierung einer Benutzerschnittstelle für eine Antriebssteuerung mittels eines Rechners mit einem Anzeigemittel, das verschiedene Schirmbilder zeigt,
wobei die Antriebssteuerung mittels Parametern initialisiert und/oder konfiguriert wird und eine parallele Parametrierung ermöglicht wird, wobei das Verfahren folgende Schritte aufweist:
a) das Anzeigen eines Schirmbildes, das mehrere Bilder parallel umfasst, wobei jedem Bild ein Parameter oder eine Anzahl von funktionell verwandten Parametern für die Initialisierung und/oder Konfiguration der Antriebsteuerung zugeordnet ist,
b) das Auswählen eines der Bilder zur Dateneingabe von Parametern und/oder Datenanzeige von Parametern und/oder zeitlichen Wertverläufen, insbesondere graphisch,
c) das Kontrollieren der Dateneingabe, wobei
- eine Logik-Kontrolle und eine Plausibilitätskontrolle umfasst ist und
- fehlerhafte Eingaben verhindert werden, wobei von der Logik-Kontrolle nicht frei gegebene, also gesperrte, Bilder nicht angezeigt werden, wobei abhängig vom ausgewähltem Bild eine Anwendungsform bestimmbar ist, wobei diese Anwendungsform die grundlegenden Steuerungs- und Regelungsprinzipien bestimmt,
wobei nur ein Teil der Bilder zum Auswählen frei gegeben wird und dieser Teil von Bildern über die Logik-Kontrolle bestimmt wird,
wobei die frei gegebenen Bilder derart aktiv sind, dass durch das jeweils ausgewählte Bild, also das mit dem Mauszeiger angeklickte Bild, ein Fenster geöffnet wird, das die Dateneingabe für die zugehörige Parameterfamilie ermöglicht und/oder die Anzeige von zugehörigen Daten vorsieht,
wobei mindestens ein Bild vorgesehen ist zur Parametereingabe und/oder Parameteranzeige, wobei die zugehörigen Parameter sich nicht auf den Antrieb, also nicht auf den Motor und den ihn versorgenden Umrichter, beziehen,
wobei die sich nicht auf den Antrieb beziehenden Parameter zur Parametrierung eines vom Umrichter ausgeführten Steuer- oder Regelverfahrens vorgesehen sind,
wobei physikalische Größen eines weiteren Geräts oder einer Anlage beeinflusst, wobei diese Größen unabhängig sind von den Zustandsgrößen des Antriebs sind,
wobei dieses Steuer- oder Regelverfahren eine Temperaturregelung oder Druckregelung in einer Maschine oder Anlage betrifft, wobei der Antrieb Teil dieser ist.

Method for programming a user interface for a drive control by means of a computer with a display means showing various screen images,
wherein the drive control is initialized and/or configured by means of parameters and parallel parameterization is enabled, the method comprising the following steps:
a) displaying a screen image comprising several images in parallel, each image being assigned a parameter or a number of functionally related parameters for the initialization and/or configuration of the drive control,
b) selecting one of the images for data input of parameters and/or data display of parameters and/or temporal value curves, in particular graphically,
c) checking the data entry, whereby
- a logic check and a plausibility check are included and
- incorrect inputs are prevented, whereby images not released by the logic control, i.e. locked, are not displayed, whereby an application form can be determined depending on the selected image, whereby this application form determines the basic control and regulation principles,
where only a part of the images is released for selection and this part of images is determined via the logic control,
whereby the released images are active in such a way that the selected image, i.e. the image clicked with the mouse pointer, opens a window that enables data entry for the associated parameter family and/or provides the display of associated data,
wherein at least one image is provided for parameter input and/or parameter display, whereby the associated parameters do not refer to the drive, i.e. not to the motor and the converter supplying it,
where the parameters not related to the drive are intended for parameterizing a control or regulation process carried out by the converter,
whereby physical quantities of another device or system are influenced, whereby these quantities are independent of the state quantities of the drive,
wherein this control or regulating method relates to a temperature control or pressure control in a machine or system, the drive being part of it.

Description

Die Erfindung betrifft ein Verfahren, eine Graphische Benutzerschnittstelle und einen Antrieb.The invention relates to a method, a graphical user interface and a drive.

Aus der EP 0 813 131 B1 ist eine graphische Benutzerschnittstelle bekannt, bei der der Benutzer sequenziell nach Auswählen einer Anwendungsform geführt wird. Dies hat zum Nachteil, dass der Bediener, wenn er den Wunsch hat nur irgendeinen Parameter zu ändern, aber die sonstigen Parameter gleich lassen möchte, die gesamte sequenzielle Führung über sich ergehen lassen muss.From the EP 0 813 131 B1 A graphical user interface is known in which the user is guided sequentially after selecting an application form. This has the disadvantage that if the operator wishes to change just one parameter but wants to leave the other parameters the same, he has to endure the entire sequential guidance.

Aus der EP 1 037 374 A2 ist eine Hardwaremäßig realisierte Benutzerschnittstelle gezeigt, die allerdings nicht graphisch ausgeführt ist sondern mit Schaltern und Drehknöpfen. (Denn das Modul 26 der 22 der Schrift zeigt Knöpfe stets unverändert.) Es handelt sich also nicht um ein Schirmbild. Bei Schaltern und Drehknöpfen ist keine Programmierung möglich, da diese in Hardware realisiert sind.From the EP 1 037 374 A2 A hardware-based user interface is shown, which is not graphical but has switches and knobs. (Because module 26 of the 22 (The font always shows buttons unchanged.) This is not a screen image. Switches and knobs cannot be programmed because they are implemented in hardware.

Wesentlich ist bei dieser Schrift ein Interface-System für eine Motorsteuerung. An das in 1 gezeigte Interface ist das programmierbare Ein-Ausgabe-Modul 26 anschließbar, das in 22 näher dargestellt ist. Das Modul 26 umfasst Knöpfe (Absatz [0081], dip switch 290 und Potentiometer 320, Absatz [0087] sowie ebenfalls in Hardware ausgeführte LED-Anzeigemittel 292). Das Modul ist also in Hardware ausgeführt und die Knöpfe sind vom Bediener nur bedienbar, aber nicht veränderbar und anpassbar. Insbesondere kann der Bediener des Gerätes nicht die DIP-Schalter oder Potentiometer oder LED an eine andere Position verschieben.The main focus of this document is an interface system for an engine control system. 1 The programmable input/output module 26 can be connected to the interface shown, which is 22 is shown in more detail. The module 26 comprises buttons (section [0081], dip switch 290 and potentiometer 320, section [0087] as well as LED display means 292, also implemented in hardware). The module is therefore implemented in hardware and the buttons can only be operated by the operator, but cannot be changed or adapted. In particular, the operator of the device cannot move the DIP switches or potentiometers or LEDs to another position.

Zwar können die Knöpfe, Schalter und Drehschalter gleichzeitig und in beliebiger Reihenfolge bedient werden, aber es ist keine gegenseitige Beeinflussung der Existenz von Eingabeelementen realisiert. Wenn beispielsweise einer der Schalter betätigt wird, hat dies keinen Einfluss auf die Existenz der anderen Eingabeelemente. Denn diese sind als Hardware, also reale Vorrichtungen, realisiert. Außerdem ist keine Plausibilitätskontrolle realisiert. Die in der Schrift offenbarte Temperaturüberwachung [Absatz 0094] stellt nur eine Überwachung des Motors im Betrieb dar. Dabei wird kritisches Betriebsverhalten überwacht und darauf entsprechend reagiert [Absatz 0094 Monitoring]. Es ist in Absatz [0094] klar beschrieben, dass ein Monitoring vorgenommen wird, also eine Kontrolle der bei Betrieb auftretenden Werte von Größen ausgeführt wird. Der Begriff „Monitoring“ bezieht sich also nicht auf Prognose oder Parameter-Plausibilitätskontrolle.Although the buttons, switches and rotary switches can be operated simultaneously and in any order, there is no mutual influence on the existence of input elements. For example, if one of the switches is operated, this has no influence on the existence of the other input elements. This is because these are implemented as hardware, i.e. real devices. In addition, no plausibility check is implemented. The temperature monitoring disclosed in the document [paragraph 0094] only represents monitoring of the motor during operation. Critical operating behavior is monitored and reacted to accordingly [paragraph 0094 Monitoring]. It is clearly described in paragraph [0094] that monitoring is carried out, i.e. a check of the values of variables occurring during operation is carried out. The term "monitoring" therefore does not refer to forecasting or parameter plausibility checks.

Die vom Bediener eingegebenen Daten werden nicht kontrolliert, sondern nur das später im Betrieb resultierende Gesamtergebnis. Eine Eingabe von sich gegenseitig wirkungslos machenden Parameterwerten ist erlaubt und nicht verhindert. Mittels der Temperaturüberwachung wird also versucht, ein kritisches Betriebsverhalten zu verhindern. Nachteilig ist dabei allerdings, dass wegen der vorhandenen Wärmekapazitäten und Wärmeübergangswiderstände eine Zeitverzögerung bis zur Detektion der auftretenden kritischen Temperatur eintritt. Beispielsweise in explosionsgefährdender Umgebung wäre der Betrieb des Motors gefahrauslösend. Ein bloßes Monitoring der Temperatur ist also nachteilig und kann keine Fehleingaben beim der Parametereingabe verhindern.The data entered by the operator is not checked, only the overall result that later occurs during operation. Entering parameter values that cancel each other out is permitted and not prevented. Temperature monitoring is therefore an attempt to prevent critical operating behavior. The disadvantage, however, is that due to the existing heat capacities and heat transfer resistances, there is a time delay before the critical temperature is detected. For example, operating the motor in an explosive environment could be dangerous. Simply monitoring the temperature is therefore disadvantageous and cannot prevent incorrect entries when entering parameters.

Wenn ein Knopf keine Funktion, also keine Bedeutung, hat, weil das Auswählen einer anderen Betriebsart vorgenommen wurde, die diesen Knopf sinnlos macht, wird dies nicht angezeigt. Der Bediener kann in einem solchen Fall also einen Knopf betätigen, wobei dies völlig wirkungslos bleibt. Er bekommt hierfür keine Rückmeldung. Fehlerhafte Eingaben, Verwirrung und hoher Zeitaufwand werden also nicht vermieden.If a button has no function, meaningless, because another operating mode has been selected that makes this button pointless, this is not displayed. In such a case, the operator can press a button, but this has no effect. He receives no feedback. Incorrect input, confusion and high time expenditure cannot be avoided.

Der Erfindung liegt daher die Aufgabe zugrunde, ein Verfahren für die Programmierung einer graphischen Benutzerschnittstelle und eine solche bei einem Antrieb weiterzubilden, wobei die Eingabe der Parameter, Initialisierung und/oder Konfigurierung möglichst schnell, fehlerfrei und ergonomisch sein soll.The invention is therefore based on the object of developing a method for programming a graphical user interface and such a method for a drive, whereby the input of parameters, initialization and/or configuration should be as fast, error-free and ergonomic as possible.

Erfindungsgemäß wird die Aufgabe bei dem Verfahren nach den in Anspruch 1, bei der entsprechenden Graphischen Benutzerschnittstelle nach den in Anspruch 11 und bei dem zugehörigen Antrieb nach den in Anspruch 12 angegebenen Merkmalen gelöst. According to the invention, the object is achieved in the method according to the features specified in claim 1, in the corresponding graphical user interface according to the features specified in claim 11 and in the associated drive according to the features specified in claim 12.

Wesentliche Merkmale der Erfindung bei dem Verfahren sind, dass das Verfahren zur Programmierung einer Benutzerschnittstelle für eine Antriebssteuerung mittels eines Rechners mit einem Anzeigemittel, das verschiedene Schirmbilder zeigt, bewerkstelligt wird,
wobei die Antriebssteuerung mittels Parametern initialisiert und/oder konfiguriert wird und der Benutzer parallel durch das Programmierverfahren geführt wird, wobei das Verfahren folgende Schritte aufweist:

a) das Anzeigen eines Schirmbildes, das mehrere Bilder umfasst, wobei jedem Bild ein Parameter oder eine Anzahl von funktionell verwandten Parametern für die Initialisierung und/oder Konfiguration der Antriebsteuerung zugeordnet ist,
b) das Auswählen eines der Bilder zur Dateneingabe von Parametern und/oder Datenanzeige von Parametern und/oder zeitlichen Parameterverläufen, insbesondere graphisch,
c) das Kontrollieren der Dateneingabe, wobei
- - eine Logik-Kontrolle und eine Plausibilitätskontrolle umfasst ist,
- - fehlerhafte Eingaben verhindert werden
- - bei Fehlern oder vermuteten Fehlern oder unplausiblen Daten oder sonstigen Gefahren dem Bediener Hinweise gemeldet werden.

Essential features of the invention in the method are that the method for programming a user interface for a drive control is carried out by means of a computer with a display means that shows various screen images,
wherein the drive control is initialized and/or configured by means of parameters and the user is guided in parallel through the programming process, the method comprising the following steps:

a) displaying a screen comprising a plurality of images, each image being associated with a parameter or a number of functionally related parameters for the initialization and/or configuration of the drive control,
b) selecting one of the images for data input of parameters and/or data display of parameters and/or temporal parameter curves, in particular graphically,
c) checking the data entry, whereby
- - a logic check and a plausibility check are included,
- - incorrect entries are prevented
- - in the event of errors or suspected errors or implausible data or other hazards, information is reported to the operator.

Von Vorteil ist dabei, dass bei der Erfindung ein Bildschirm, beispielsweise eines PC, benutzbar ist. Dort werden Schirmbilder angezeigt. Somit ist die Ein-Ausgabeeinheit kostengünstig und flexibel anpassbar realisiert.The advantage here is that the invention can be used with a screen, for example a PC. Screen images are displayed there. This means that the input/output unit is cost-effective and can be flexibly adapted.

Erfindungsgemäß ist dabei auch, dass wirkungslose Eingabemittel nicht angezeigt werden müssen. Sie können schon von der Logik-Kontrolle verhindert werden. Beispielsweise wählt der Bediener eine Drehzahlregelung statt einer Drehmomentregelung aus. Dann kann also die Eingabemöglichkeit für den Drehmomentsollwert weggelassen werden. Bei der Erfindung wird also das zugehörige Bild gelöscht und stört den Bediener nicht weiter. Außerdem ist auf diese Weise die Menge der Bilder reduzierbar und somit die Eingabe übersichtlicher, also ergonomischer, fehlerfreier und schneller ausführbar. Statt eines Nicht-Anzeigens der Bilder ist auch ein farbliches oder anderweitiges Anzeigen ausführbar. Darüber hinaus werden die Bilder inaktiv gemacht, also bewirkt ein Anklicken dieser Bilder mit dem Mauszeiger nichts.The invention also means that ineffective input means do not have to be displayed. They can be prevented by the logic control. For example, the operator selects speed control instead of torque control. In this case, the input option for the torque setpoint can be omitted. With the invention, the associated image is deleted and does not bother the operator any further. In addition, the number of images can be reduced in this way and input can be carried out more clearly, more ergonomically, more accurately and more quickly. Instead of not displaying the images, they can also be displayed in color or in another way. In addition, the images are made inactive, so clicking on them with the mouse pointer has no effect.

Bei der Erfindung ist also jedes angezeigte Bild, das beispielsweise einem Knopf entspricht, vom Bediener veränderbar und anpassbar. Insbesondere kann bei einer vorteilhaften Ausführungsart der Bediener des Gerätes Bilder an eine andere Position verschieben.In the invention, each displayed image, which corresponds to a button, for example, can be changed and adapted by the operator. In particular, in an advantageous embodiment, the operator of the device can move images to a different position.

Eine parallele Eingabe von Daten, wie Parametern, ist ermöglicht. Dies bedeutet, dass es nicht auf die Reihenfolge der Dateneingabe ankommt - zumindest nicht in den von der Logik-Kontrolle freigegebenen Eingabemöglichkeiten. Dabei ist eine gegenseitige Beeinflussung der Eingabeelemente realisierbar. Wenn beispielsweise ein Bild zur Dateneingabe betätigt wird, haben die eingegebenen Daten Einfluss auf die Existenz, die Funktion und/oder das Erscheinungsbild der anderen Eingabeelemente. Dies ist vorteilhaft durch die graphische Darstellungsweise mittels Schirmbildern ermöglicht.Parallel input of data, such as parameters, is possible. This means that the order in which the data is entered is not important - at least not in the input options enabled by the logic control. The input elements can influence each other. For example, if an image is activated to enter data, the data entered influences the existence, function and/or appearance of the other input elements. This is advantageously made possible by the graphical representation using screen images.

Außerdem ist eine Plausibilitätskontrolle realisiert, wobei die vom Bediener eingegebenen Daten kontrollierbar sind.In addition, a plausibility check is implemented, whereby the data entered by the operator can be checked.

Wenn ein Bild, beispielsweise ein Knopf als Eingabemittel, keine Funktion, also keine Bedeutung, hat, weil beispielsweise das Auswählen einer anderen Betriebsart vorgenommen wurde, wird dieses Bild nicht angezeigt. Der Bediener kann in einem solchen Fall also kein Bild betätigen, das wirkungslos bleibt.If an image, such as a button as an input device, has no function, i.e. no meaning, because, for example, another operating mode has been selected, this image is not displayed. In such a case, the operator cannot activate an image that has no effect.

Beim Betätigen von Bildern sind Rückmeldungen ermöglicht. Fehlerhafte Eingaben werden also vermieden.Feedback is provided when clicking on images, thus avoiding incorrect entries.

Durch die graphisch ausgeführte Programmierung sind die Bilder stets schnell und einfach anpassbar. Dies ist sogar durch den Bediener zumindest teilweise ausführbar.Thanks to the graphical programming, the images can always be adapted quickly and easily. This can even be done by the operator, at least in part.

Erfindungsgemäß ist dabei, dass nun der Benutzer einfach und schnell einen gewünschten Parameter auswählen kann und diesen ändern kann. Ob diese Änderung möglich ist und sinnvoll ist, wird von den Kontrollmitteln überprüft und entsprechende Warnungen, Hinweise und/oder Hilfestellungen generiert, falls eine Gefahr oder ein Problem entstehen könnte. Es werden also schon die Daten während der Dateneingabe kontrolliert, nicht erst im späteren BetriebAccording to the invention, the user can now select a desired parameter quickly and easily and change it. The control devices check whether this change is possible and makes sense and generate appropriate warnings, instructions and/or assistance if a danger or problem could arise. The data is therefore checked during data entry, not only during later operation.

Von Vorteil ist auch, dass der gleichzeitige und gesamtheitliche Überblick über alle Parameterfamilien gegeben ist. Dies begünstigt die naturgegebene menschliche Betrachtungsweise.Another advantage is that a simultaneous and holistic overview of all parameter families is provided. This favors the natural human perspective.

Der Benutzer kann sich auch die ihn interessierenden Parameterfamilien als Bilder zusammenstellen und beliebig anordnen auf dem Schirmbild. Auf diese Weise ist eine ergonomische Darstellung erreichbar. Außerdem ist eine flexible Anpassung an die jeweiligen Anforderungen der der Anlage, der geforderten Betriebsweise und des Bedieners vorgenommen werden.The user can also compile the parameter families that interest him as images and arrange them as desired on the screen. This allows for an ergonomic display. In addition, flexible adaptation to the respective requirements of the system, the required operating mode and the operator is possible.

Die Logik-Kontrolle ist dabei derart zu verstehen, dass auch kontrolliert wird, ob die eingegebenen Werte technisch sinnvoll sind. Entsprechend werden Bilder oder die Möglichkeit für Dateneingabe gesperrt.The logic control is to be understood in such a way that it is also checked whether the values entered make technical sense. Images or the possibility of entering data are blocked accordingly.

Die Plausibilitäts-Kontrolle ist dabei derart zu verstehen, dass die eingegebenen Daten derart überprüft werden, ob sie auch sinnvoll sind. Wenn beispielsweise nach der Auswahl einer Drehmomentregelung Werte für andere physikalische Größen eingegeben werden, die nur bei zumindest kurzzeitiger Überlastung vom Antrieb erreichbar sind, ist zumindest eine Warnung ausgebbar. Denn es handelt sich hierbei dann um einen vom Bediener gewünschten nicht allgemein üblichen Betriebsmodus mit höherem Risiko als bei Betrieb nach Norm. Es sind hierzu also Prognosemittel in der Erfindung beinhaltet.The plausibility check is to be understood as checking the entered data to see whether it makes sense. For example, if after selecting a torque control, values are entered for other physical quantities that can only be reached if the drive is overloaded for at least a short period of time, at least a warning can be issued. This is because this is an operating mode desired by the operator that is not generally common and carries a higher risk than when operating according to the standard. The invention therefore contains forecasting tools for this purpose.

Die Menge der Parameter eines Antriebs ist sehr komplex und groß, beispielsweise sind 2000 Parameter vorhanden. Wenn nun der Benutzer es vorzieht, einfach die von der graphischen Benutzerschnittstelle vorgeschlagenen Default-Werte zu belassen, aber einen einzigen Parameter nur ändern möchte, benötigt er bei der Initialisierung oder Konfigurierung sehr wenig Zeit. Denn er muss bei der Erfindung ja nur das entsprechende Bild auswählen, beispielsweise eine Beschleunigungsrampe, und dann dort seine neuen Werte eingeben.The set of parameters of a drive is very complex and large, for example there are 2000 parameters. If the user prefers to simply leave the default values suggested by the graphical user interface, but only wants to change a single parameter, he needs very little time for initialization or configuration. With the invention, he only has to select the corresponding image, for example an acceleration ramp, and then enter his new values there.

Des Weiteren werden die Bildschirme von Rechnern immer größer und es sind daher viele Bilder darstellbar. Hinter jedem Bild ist dann ein oder es sind sogar mehrere funktionell oder sinngemäß zusammengehörige Parameter veränderbar. Somit hat der Benutzer einen guten Überblick über alle relevanten Parameterfamilien und kann sofort mit einem einzigen Mausklick oder mit einer einzigen Bildschirmberührung die entsprechende Parameterfamilie auswählen.Furthermore, computer screens are becoming larger and larger, meaning that many images can be displayed. Behind each image, one or even several functionally or logically related parameters can be changed. This gives the user a good overview of all relevant parameter families and allows them to select the relevant parameter family immediately with a single mouse click or a single touch of the screen.

Weiter vorteilig ist es auch, dass es sich bei der Erfindung um eine objektorientierte Parametriersoftware für den Antrieb handelt. Dies bedeutet, dass das Herstellen des erfindungsgemäßen Verfahrens, also auch das Programmieren, sehr einfach und schnell ausführbar ist.Another advantage is that the invention is an object-oriented parameterization software for the drive. This means that the implementation of the method according to the invention, and therefore also the programming, can be carried out very easily and quickly.

Die Kontrollmittel sind ebenfalls leicht herzustellen und überwachen vorteiligerweise nicht nur auf Fehler, sondern auch beispielsweise auf das Verlassen des zulässigen oder sinnvollen Parameterwertebereichs bei der Eingabe eines Parameterwertes.The control means are also easy to manufacture and advantageously monitor not only for errors, but also, for example, for leaving the permissible or reasonable parameter value range when entering a parameter value.

Bei einer vorteilhaften Ausgestaltung werden Hinweise dem Bediener graphisch, farblich, blinkend und/oder akustisch gemeldet. Von Vorteil ist dabei, dass verschiedene Informationskanäle nutzbar sind.In an advantageous design, information is reported to the operator graphically, in color, flashing and/or acoustically. The advantage here is that different information channels can be used.

Bei einer vorteilhaften Ausgestaltung werden Hinweise, Warnungen, Informationen mit Erklärungen abhängig von den eingegebenen Daten angezeigt, insbesondere schon während der Dateneingabe. Somit ist die Eingabe von Datensätzen, die zu kritischen Zuständen führen weniger wahrscheinlich.In an advantageous design, hints, warnings and information with explanations are displayed depending on the data entered, especially during data entry. This makes it less likely that data sets will be entered that lead to critical states.

Erfindungsgemäß sind die frei gegebenen Bilder derart aktiv, dass nach Auswählen ein Fenster geöffnet wird, das die Dateneingabe für die zugehörige Parameterfamilie ermöglicht und/oder die Anzeige von zugehörigen Daten vorsieht. Vorteiligerweise ist das Auswählen besonders einfach durch Anklicken mit dem Mauszeiger oder einem äquivalenten Ansprechen der jeweiligen Bilder ausführbar. Durch Anklicken wird dann das Fenster geöffnet, welches eine gute übersichtliche und von der Schriftgröße her genügend gut lesbare Darstellung aufweist, um die Dateneingabe und Datenanzeige komfortabel ausführbar vorzusehen. Im Fenster, also dem neuen Ausschnitt des Schirmbildes, sind beispielsweise Soll-Parameterverläufe zur graphisch unterstützten Dateneingabe ermöglicht oder prognostizierte Parameterverläufe anzeigbar. Auch sind Knöpfe oder Schalter anzeigbar und bedienbar sowie Felder zum Eingeben von Parameterwerten.According to the invention, the released images are active in such a way that after selection a window opens which enables data entry for the associated parameter family and/or provides the display of associated data. Advantageously, selection can be carried out particularly easily by clicking with the mouse pointer or an equivalent approach to the respective images. Clicking then opens the window, which has a good, clear display and a font size that is sufficiently easy to read to enable data entry and data display to be carried out comfortably. In the window, i.e. the new section of the screen, for example, target parameter curves for graphically supported data entry are possible or predicted parameter curves can be displayed. Buttons or switches can also be displayed and operated, as well as fields for entering parameter values.

Erfindungsgemäß werden von der Logik-Kontrolle nicht frei gegebene, also gesperrte Bilder nicht angezeigt. Dies verbessert die Übersichtlichkeit, verhindert Eingabe von unsinnigen Daten und verringert den Zeitbedarf bei der Dateneingabe.According to the invention, images that have not been released by the logic control, i.e. locked, are not displayed. This improves clarity, prevents the entry of meaningless data and reduces the time required for data entry.

Erfindungsgemäß ist nach Auswählen eines der Bilder eine Anwendungsform bestimmbar, wobei diese Anwendungsform die grundlegenden Steuerungs- und Regelungsprinzipien bestimmt. Beispielhaft ist eine solche Anwendungsform ein Betreiben des Antriebs mit oder ohne Regler, mit oder ohne Lageregelung, ein Auswählen des Typs von Elektromotor oder dergleichen. Von Vorteil ist dabei, dass nach Auswählen der Anwendungsform die Kontrollmittel für die Anwendungsform entsprechend sinnlose Parameter sperren können oder bei Eingabe von Werten für solchen Parameter Fehlermeldungen generierbar sind.According to the invention, after selecting one of the images, an application form can be determined, whereby this application form determines the basic control and regulation principles. Examples of such an application form include operating the drive with or without a controller, with or without position control, selecting the type of electric motor or the like. The advantage here is that after selecting the application form, the control means for the application form can block meaningless parameters or error messages can be generated when values for such parameters are entered.

Erfindungsgemäß werden die eingegebenen Daten, wie Parameterwerte, und die ausgewählten Anwendungsformen stets kontrolliert auf Plausibilität und Fehlerbehaftung. Von Vorteil ist dabei, dass das Verlassen eines zulässigen Parameterbereichs sofort erkennbar ist und eine entsprechende Mitteilung an den Benutzer absetzbar.According to the invention, the entered data, such as parameter values, and the selected application forms are constantly checked for plausibility and errors. The advantage here is that when a permissible parameter range is exceeded, it is immediately apparent and a corresponding message can be sent to the user.

Erfindungsgemäß wird nur ein Teil der Bilder zum Auswählen frei gegeben und dieser Teil von Bildern über die Kontrolle bestimmt. Von Vorteil ist dabei, dass der Benutzer vor unsinnigen Eingaben oder Zeitverschwendung bewahrbar ist.
Evtl. auch Darstellungsart komplett umschaltbar, z.B. zwischen folgenden Möglichkeiten:

- Parameterliste
- Bilder mit Eingabefenster Graphiken, z.B. Kurve, deren Eckpunkte mit der Maus verschoben werden können

According to the invention, only a portion of the images are released for selection and this portion of images is determined by the control. The advantage of this is that the user can be protected from senseless input or wasting time.
Possibly also display type completely switchable, e.g. between the following options:

- parameter list
- Images with input window graphics, e.g. curves whose corner points can be moved with the mouse

Bei einer vorteilhaften Ausgestaltung werden die Bilder derart frei gegeben, dass der Bediener teilweise sequentiell bei der Eingabe geführt wird, insbesondere nur soweit sequenziell wie notwendig. Von Vorteil ist dabei, dass die Initialisierung und insbesondere auch die Konfigurierung schneller ausführbar sind. Je weniger sequenzielle Führung desto schneller kann ein Benutzer einen einzelnen Parameter ändern ohne ständig eine langwierige, rein sequenzielle Benutzerführung durchlaufen zu müssen.In an advantageous embodiment, the images are released in such a way that the operator is guided partially sequentially during the input, in particular only as sequentially as necessary. The advantage here is that the initialization and in particular the configuration can be carried out more quickly. The less sequential guidance, the faster a user can change a single parameter without constantly having to go through a lengthy, having to go through purely sequential user guidance.

Bei einer vorteilhaften Ausgestaltung erfolgt die Dateneingabe mittels Tastatur, Maus oder berührungssensitivem Bildschirm und die grafischen Darstellungen werden stets mit den weiteren Daten abgeglichen. Von Vorteil ist dabei, dass dem Benutzer in Echtzeit die eingegebenen Werte visualisierbar sind.In an advantageous design, data is entered using a keyboard, mouse or touch-sensitive screen and the graphical representations are always compared with the other data. The advantage here is that the user can visualize the entered values in real time.

Bei einer vorteilhaften Ausgestaltung werden die angezeigten Bilder abhängig von dem Auswählen und/oder den eingegebenen Daten geändert, insbesondere in ihrem graphischen Erscheinen, in ihrer Anzahl und/oder in ihrer Art. Von Vorteil ist dabei, dass der Benutzer schnell und in übersichtlicher Weise die frei gegebenen Bilder erkennen kann.In an advantageous embodiment, the images displayed are changed depending on the selection and/or the data entered, in particular in their graphic appearance, in their number and/or in their type. The advantage here is that the user can quickly and clearly recognize the released images.

Wesentliche Merkmale bei der Benutzerschnittstelle sind, dass sie graphisch ausgeführt ist und für eine Antriebssteuerung mit verbundenem Rechner vorgesehen ist, wobei die Antriebssteuerung mittels Parametern initialisierbar und/oder konfigurierbar ist,
wobei die graphische Benutzerschnittstelle parallel ausgeführt ist,
wobei mehrere parallel angezeigte Bilder umfasst sind, wobei jedem Bild ein Parameter oder eine Anzahl von funktionell verwandten Parametern für die Initialisierung und/oder Konfiguration der Antriebsteuerung zugeordnet ist,
wobei eines der Bilder zur Dateneingabe von Parametern und/oder Datenanzeige von Parametern und/oder zeitlichen Parameterverläufen, insbesondere graphisch, auswählbar ist,
wobei ein Mittel zur Kontrolle vorgesehen ist, das eine Logik-Kontrolle und eine Plausibilitätskontrolle ausführt, fehlerhafte Eingaben verhindert und bei Fehlern oder vermuteten Fehlern oder unplausiblen Daten oder sonstigen Gefahren dem Bediener Hinweise meldet.The main features of the user interface are that it is graphical and is designed for drive control with a connected computer, whereby the drive control can be initialized and/or configured using parameters,
where the graphical user interface is executed in parallel,
comprising a plurality of images displayed in parallel, each image being assigned a parameter or a number of functionally related parameters for the initialization and/or configuration of the drive control,
wherein one of the images can be selected for data input of parameters and/or data display of parameters and/or temporal parameter curves, in particular graphically,
whereby a means of control is provided which carries out a logic control and a plausibility check, prevents incorrect entries and reports errors or suspected errors or implausible data or other dangers to the operator.

Von Vorteil ist dabei, dass die Benutzerschnittstelle als Rechner mit Software ausführbar ist und daher flexibel anpassbare Bilder aufweist. Die Bilder können auch Knöpfe oder Schalter darstellen. Darüber hinaus können die Bilder auch bei deren Auswählen das Öffnen eines Fensters bewirkbar machen. In diesem Fenster ist dann die Dateneingabe eines Parameters oder einer Parameterfamilie, also einer Gruppe funktionell verwandter Parameter ermöglicht. Außerdem ist dem Fenster auch ein Anzeigen von Parametern oder Parameterverläufen ermöglicht. Insbesondere sind hier auch prognostizierte Werte oder Verläufe anzeigbar. The advantage here is that the user interface can be run as a computer with software and therefore has flexibly customizable images. The images can also show buttons or switches. In addition, the images can also cause a window to open when selected. This window then allows data to be entered for a parameter or a parameter family, i.e. a group of functionally related parameters. The window can also display parameters or parameter trends. In particular, predicted values or trends can also be displayed here.

Wesentliche Merkmale der Erfindung bei dem Antrieb mit Rechner zur Durchführung der vorbeschriebenen Verfahren sind, dass Antrieb und Rechner elektrisch verbindbar oder berührungslos zum Datenaustausch verbindbar sind. Insbesondere umfasst der Antrieb zumindest einen Umrichter und/oder einen Elektromotor, wie beispielsweise Asynchronmotor, Synchronmotor, Reluktanzmotor, Gleichstrommotor, Wechselstrommotor und/oder Einphasig oder Drehstrom betriebener Motor ist.Essential features of the invention in the drive with computer for carrying out the above-described methods are that the drive and computer can be connected electrically or contactlessly for data exchange. In particular, the drive comprises at least one converter and/or an electric motor, such as an asynchronous motor, synchronous motor, reluctance motor, direct current motor, alternating current motor and/or single-phase or three-phase motor.

Erfindungsgemäß umfasst der Antrieb zusätzlich einen Sensor zur Winkelerfassung oder Winkelgeschwindigkeitserfassung. Somit ist ein genaues Positionieren ermöglicht. Entsprechende auf den Sensor bezogene und auf Betriebsarten des Umrichters unter Verwendung des Sensors bezogene Parameter sind bei entsprechenden Bildern der Schnittstelle eingebbar.According to the invention, the drive additionally comprises a sensor for angle detection or angular velocity detection. This enables precise positioning. Corresponding parameters related to the sensor and to operating modes of the converter using the sensor can be entered in the corresponding images of the interface.

Erfindungsgemäß ist mindestens ein Bild vorgesehen zur Parametereingabe und/oder Parameteranzeige, wobei diese Parameter sich nicht auf den Antrieb, insbesondere nicht auf den Motor und den ihn versorgenden Umrichter, beziehen. Insbesondere sind diese Parameter zur Parametrierung eines weiteren Gerätes, insbesondere eines über Feldbus mit dem Umrichter des Antriebs verbundenen Gerätes, vorgesehen. Somit ist die
erfindungsgemäße einfache und schnelle Parametereingabe auf mehr als nur den Umrichter eines Antriebs beziehbar. Die Logikkontrolle und Plausibilitätskontrolle ist also auch auf diese weiteren Geräte, beispielsweise eine Maschine oder eine ganze Anlage, ausführbar. Somit ist eine direkte Koppelung der Daten des Antriebs und des Geräts ermöglicht und die Kontrollen sind hinsichtlich der gesamten Betriebsweise einer komplexen Anlage ausführbar in einem Rechner.According to the invention, at least one image is provided for parameter input and/or parameter display, whereby these parameters do not relate to the drive, in particular not to the motor and the converter that supplies it. In particular, these parameters are provided for parameterizing another device, in particular a device connected to the converter of the drive via a field bus. Thus, the
The simple and quick parameter input according to the invention can be applied to more than just the converter of a drive. The logic control and plausibility check can therefore also be carried out on these other devices, for example a machine or an entire system. This enables a direct link between the data of the drive and the device and the controls can be carried out on a computer with regard to the entire operation of a complex system.

Unter dem weiteren Gerät ist auch eine Mehrzahl von Vorrichtungen begrifflich hier zusammengefasst. Vorrichtungen können selbstverständlich auch weitere Antriebe mit jeweiligen Umrichtern und/oder Winkelsensoren sein. Somit erlaubt die Erfindung ein Parametrieren einer gesamten Vielzahl von Vorrichtungen mittels der Benutzerschnittstelle.The term "further device" also includes a number of devices. Devices can of course also be other drives with respective converters and/or angle sensors. The invention thus allows a whole range of devices to be parameterized using the user interface.

Vorteiligerweise sind die Vorrichtungen mittels eines Busses verbunden oder zum berührungslosen Datenaustausch mit der Benutzerschnittstelle vorgesehen. Advantageously, the devices are connected by means of a bus or are intended for contactless data exchange with the user interface.

Erfindungsgemäß sind diese Parameter zur Parametrierung eines vom Umrichter ausgeführten Steuer- oder Regelverfahrens vorgesehen, wobei dieses Verfahren physikalische Größen eines weiteren Geräts oder einer Anlage beeinflusst, insbesondere wobei diese Größen unabhängig sind von den Zustandsgrößen des Antriebs sind.According to the invention, these parameters are provided for parameterizing a control or regulating process carried out by the converter, wherein this process influences physical variables of another device or system, in particular wherein these variables are independent of the state variables of the drive.

Bei einer vorteilhaften Ausgestaltung ist mittels dieses Bildes die Parametereingabe von üblicherweise bei SPS notwendigen Parametern ermöglicht. Mit der Erfindung ist also eine komplexe SPS ersetzbar mittels eines Umrichters und die Dateneingabe besonders schnell und einfach.In an advantageous embodiment, this image allows the parameter input of usual This enables the parameters usually required for PLCs to be entered. The invention means that a complex PLC can be replaced by a converter and data input is particularly quick and easy.

Erfindungsgemäß betrifft dieses Verfahren eine Temperaturregelung oder Druckregelung in einer Maschine oder Anlage, insbesondere wobei der Antrieb Teil dieser Anlage ist. Der Umrichter übernimmt also vorteiligerweise nicht nur die Positioniersteuerung und Regelung des Motors des Antriebs, sondern er wird gleichzeitig auch zur Prozesssteuerung in einer Anlage verwendbar, wobei die Dateneingabe hierzu besonders schnell und einfach ist - auch wenn die Anlage komplex gestaltet ist. Darüber hinaus ist die Logik- und Plausibilitätskontrolle nicht nur auf den Antrieb bezogen, sondern auch auf die komplexe Anlage. Fehler bei der Dateneingabe oder kritische Zustände der Anlage werden vermeidbar, insbesondere kritische zustände, welche durch auf den Umrichter bezogene Parameter, wie Drehzahl und/oder Drehmoment, in der Anlage, beispielsweise einer Spritzgussmaschine, einer Produktionsanlage oder einem Regalfördergerät oder einem Sorter, bewirkbar sind.According to the invention, this method relates to temperature control or pressure control in a machine or system, in particular where the drive is part of this system. The converter therefore advantageously not only takes over the positioning control and regulation of the motor of the drive, but can also be used for process control in a system, whereby the data input for this is particularly quick and easy - even if the system is complex. In addition, the logic and plausibility check is not only related to the drive, but also to the complex system. Errors in data entry or critical states of the system can be avoided, in particular critical states which can be brought about by parameters related to the converter, such as speed and/or torque, in the system, for example an injection molding machine, a production system or a storage and retrieval device or a sorter.

Weitere Vorteile ergeben sich aus den Unteransprüchen.Further advantages arise from the subclaims.

Bezugszeichenlistelist of reference symbols

11: BildPicture
22: BildPicture
44: Schirmbildscreen image

Die Erfindung wird nun anhand von Abbildungen näher erläutert:

In der 1 ist eine erfindungsgemäße Vorrichtung und ein entsprechendes Verfahren schematisch skizziert.

The invention will now be explained in more detail with the aid of illustrations:

In the 1 A device according to the invention and a corresponding method are schematically outlined.

Auf dem Bildschirm 4 werden dem Bediener viele Bilder 1,2 gezeigt. Jedes Bild 1,2 ist einer Parameterfamilie des Antriebs zugeordnet. Beispielsweise ist mit dem Bild 1 die Art des Motors, also ein Reluktanzmotor, Asynchronmotor, Synchronmotor oder dergleichen auswählbar.The operator is shown many images 1,2 on the screen 4. Each image 1,2 is assigned to a parameter family of the drive. For example, the type of motor, i.e. a reluctance motor, asynchronous motor, synchronous motor or the like, can be selected using image 1.

In einem der Bilder 2 sind beispielsweise Beschleunigungsrampen oder Abbremsrampen auswählbar. In anderen Bildern 2 sind Regelparameter und Strom- oder Spannungsgrenzwerte eingebbar oder anzeigbar. In einem weiteren Bild sind Zustands-Werte des verbundenen Antriebs anzeigbar, beispielsweise der Stromverlauf in einem Leistungshalbleiter der Endstufe des Umrichters oder die durch einen Winkelgeber des Antriebs detektierte Drehzahl.In one of the images 2, for example, acceleration ramps or deceleration ramps can be selected. In other images 2, control parameters and current or voltage limit values can be entered or displayed. In another image, status values of the connected drive can be displayed, for example the current curve in a power semiconductor of the converter's output stage or the speed detected by an angle sensor of the drive.

Wenn der Benutzer bei einem bestehenden Antrieb im Betrieb beispielsweise die Beschleunigungsrampe oder die Pulsweitenmodulationsfrequenz ändern möchte, muss er nur auf das entsprechende Bild klicken oder er trägt den Wert einfach direkt in das Bild an der richtigen Stelle ein. Somit ist keine sequenzielle Führung notwendig und der Benutzer spart viel Zeit. Außerdem hat er ständig alle Parameterfamilien übersichtlich auf einem Schirmbild 4.If the user wants to change the acceleration ramp or the pulse width modulation frequency of an existing drive during operation, for example, he only has to click on the corresponding image or simply enter the value directly in the image at the right place. This means that no sequential guidance is necessary and the user saves a lot of time. In addition, he always has all parameter families clearly visible on one screen 4.

Selbstverständlich kann der Benutzer seine Initialisierung und Konfigurierung des Antriebs noch weiter beschleunigen, wenn er die vorgeschlagenen Default-Werte der graphischen Benutzerschnittstelle unverändert belässt oder nur einige wenige Werte verändert.Of course, the user can speed up the initialization and configuration of the drive even further by leaving the default values suggested by the graphical user interface unchanged or by changing only a few values.

Bei Verwendung von Antrieben mit elektronischem Typenschild, also mit am Antrieb angebrachten elektronisch lesbaren Identifizierungen, ist der vorgeschlagene Defaultwert oft sehr gut und der Benutzer kann sich auf die Eingabe der für die angetriebene Maschine erforderlichen oder günstigen Werte beschränken, beispielsweise Drehzahl oder die genannten Rampen. In diesem Fall ist es sogar noch nicht einmal notwendig, den Typ des Elektromotors oder des Getriebes einzugeben, da diese ja schon elektronisch an den Rechner übermittelt ist.When using drives with an electronic nameplate, i.e. with electronically readable identifications attached to the drive, the default value suggested is often very good and the user can restrict himself to entering the values required or suitable for the driven machine, for example speed or the ramps mentioned. In this case, it is not even necessary to enter the type of electric motor or gearbox, since this is already transmitted electronically to the computer.

Der Antrieb umfasst zumindest einen Umrichter zur Versorgung eines verbundenen Elektromotors. Der Umrichter umfasst einen Mikrocontroller zur Ausführung von Steuer- und Regelungsverfahren.The drive comprises at least one converter for supplying a connected electric motor. The converter comprises a microcontroller for executing control and regulation processes.

In Weiterbildung sind auch die in der Beschreibungseinleitung und den Ansprüchen offenbarten Ausführungsbeispiele ausführbar.In further development, the embodiments disclosed in the introduction to the description and the claims can also be implemented.

Insbesondere ist bei weiteren erfindungsgemäßen Ausführungsbeispielen die Benutzerschnittstelle auch erweiterbar für weitere Geräte, Vorrichtungen, Maschinen und Anlagen. Sogar eine SPS ist ersetzbar durch den Umrichter, wobei die Benutzerschnittstelle sozusagen die Benutzerschnittstelle einer SPS ersetzbar macht.In particular, in further embodiments according to the invention, the user interface can also be expanded to include other devices, apparatus, machines and systems. Even a PLC can be replaced by the converter, whereby the user interface makes the user interface of a PLC replaceable, so to speak.

Darüber hinaus sind vom Umrichter auch andere Prozesse steuerbar und regelbar, die nichts mit dem Antrieb oder nur indirekt zu tun haben. Dazu ist bei weiteren erfindungsgemäßen AusführungsbeispielenIn addition, the converter can also control and regulate other processes that have nothing to do with the drive or only indirectly. For this purpose, in other embodiments according to the invention

Claims

Method for programming a user interface for a drive control by means of a computer with a display means showing various screen images, wherein the drive control is initialized and/or configured by means of parameters and parallel parameterization is enabled, wherein the method comprises the following steps: a) displaying a screen image that includes several images in parallel, wherein each image is assigned a parameter or a number of functionally related parameters for the initialization and/or configuration of the drive control, b) selecting one of the images for data input of parameters and/or data display of parameters and/or temporal value curves, in particular graphically, c) checking the data input, wherein - a logic control and a plausibility check are included and - incorrect entries are prevented, wherein images not released by the logic control, i.e. blocked, are not displayed, wherein an application form can be determined depending on the selected image, wherein this application form determines the basic control and regulation principles, wherein only some of the images are released for selection and this part of the images is determined via the logic control, wherein the released images are active in such a way that the selected Image, i.e. the image clicked on with the mouse pointer, a window is opened which enables the data entry for the associated parameter family and/or provides the display of associated data, wherein at least one image is provided for parameter input and/or parameter display, wherein the associated parameters do not relate to the drive, i.e. not to the motor and the converter supplying it, wherein the parameters not relating to the drive are provided for parameterizing a control or regulating process carried out by the converter, wherein physical variables of another device or system are influenced, wherein these variables are independent of the state variables of the drive, wherein this control or regulating process relates to temperature control or pressure control in a machine or system, wherein the drive is part of this.

procedure according to claim 1 , characterized in that the images displayed are modified depending on the selection and/or the data entered, in particular in their graphic appearance, in their number and/or in their type, as well as activity, effectiveness, ineffectiveness or inactivity.

Method according to at least one of the preceding claims, characterized in that instructions, warnings, information with explanations are displayed depending on the data entered, in particular already during data entry.

Method according to at least one of the preceding claims, characterized in that instructions are reported to the operator graphically, in color, flashing, vibrating and/or acoustically.

Method according to at least one of the preceding claims, characterized in that the entered data, such as parameter values, and the selected application forms are always checked for plausibility and error.

Method according to at least one of the preceding claims, characterized in that the released images are marked for the operator, in particular in color, flashing and/or acoustically.

Method according to at least one of the preceding claims, characterized in that the images are released in such a way that the operator is guided partially sequentially during input, in particular only as sequentially as necessary.

Method according to at least one of the preceding claims, characterized in that the data input is carried out by means of a keyboard, mouse or touch-sensitive screen and the graphic representations are always compared with the other data.

procedure according to claim 1 , characterized in that these parameters which do not relate to the drive are provided for parameterizing a further device, in particular a device connected to the converter of the drive via a field bus.

procedure according to claim 1 , characterized in that the image enables the parameter input of parameters not related to the drive but usually required for PLCs.

Graphical user interface for a drive control with a connected computer, wherein the drive control can be initialized and/or configured by means of parameters, wherein the graphical user interface is designed in parallel, comprising several images displayed in parallel, wherein each image is assigned a parameter or a number of functionally related parameters for the initialization and/or configuration of the drive control is assigned, wherein one of the images for data input of parameters and/or data display of parameters and/or temporal parameter profiles, in particular graphically, can be selected, wherein a means of control is provided which carries out a logic control and a plausibility check, prevents incorrect entries and reports information to the operator in the event of errors or suspected errors or implausible data or other dangers, wherein images not released by the logic control, i.e. blocked, are not displayed, wherein after selecting one of the images displayed in parallel, an application form can be determined, wherein this application form determines the basic control and regulation principles, wherein only some of the images are released for selection and this part of images is determined via the logic control, wherein the released images are active in such a way that after selection, in particular for example by clicking with the mouse pointer or an equivalent response to the respective images, a window is opened which enables data entry for the associated Parameter family enables and/or provides the display of associated data, wherein at least one image is provided for parameter input and/or parameter display, wherein the associated parameters do not relate to the drive, in particular not to the motor and the converter supplying it, wherein the parameters not relating to the drive are provided for parameterizing a control or regulating process carried out by the converter, wherein this process influences physical variables of another device or system, wherein these variables are independent of the state variables of the drive, wherein this control or regulating process relates to temperature control or pressure control in a machine or system, wherein the drive is part of this.

Drive with computer for carrying out the procedure according to one of the Claims 1 until 10 , wherein the drive and the computer are electrically connectable or contactlessly connectable for data exchange, wherein the drive comprises at least one converter and/or one electric motor, wherein the drive additionally comprises a sensor for angle detection or angular velocity detection, wherein the electric motor is an asynchronous motor, synchronous motor, reluctance motor, DC motor, AC motor and/or single-phase or three-phase motor.