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DE102005047204A1 - Programming method for industrial robot, involves realization of web-based process of industrial robot using robot arm with functioning device - Google Patents

Programming method for industrial robot, involves realization of web-based process of industrial robot using robot arm with functioning device Download PDF

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DE102005047204A1
DE102005047204A1 DE200510047204 DE102005047204A DE102005047204A1 DE 102005047204 A1 DE102005047204 A1 DE 102005047204A1 DE 200510047204 DE200510047204 DE 200510047204 DE 102005047204 A DE102005047204 A DE 102005047204A DE 102005047204 A1 DE102005047204 A1 DE 102005047204A1
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DE
Germany
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industrial robot
robot
program
computer
coordinates
Prior art date
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Withdrawn
Application number
DE200510047204
Other languages
German (de)
Inventor
Rainer Dipl.-Ing. Class
Andreas Dipl.-Ing. Luderer
Mathias Dipl.-Ing. Richter
Udo Dipl.-Ing. Schimpf
Hans-Günther Dipl.-Betriebsw. Ziegler (VWA)
Current Assignee (The listed assignees may be inaccurate. Google has not performed a legal analysis and makes no representation or warranty as to the accuracy of the list.)
Mercedes Benz Group AG
Original Assignee
DaimlerChrysler AG
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Publication date
Application filed by DaimlerChrysler AG filed Critical DaimlerChrysler AG
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Publication of DE102005047204A1 publication Critical patent/DE102005047204A1/en
Withdrawn legal-status Critical Current

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  • Engineering & Computer Science (AREA)
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Abstract

Programming method involves the realization of a web-based process of an industrial robot using a robot arm with a functioning device. The coordinates of web points of the functioning device are provided as selected part of the program, which can be directly manipulated at the external computer. Independent claims are also included for the following: (1) Computer program; and (2) Computer program product.

Description

Die Erfindung betrifft ein Verfahren zur Programmierung eines Industrieroboters gemäß dem Oberbegriff des Anspruchs 1.The The invention relates to a method for programming an industrial robot according to the generic term of claim 1.

Bei bahnbasierten Prozessen mit Industrierobotern, wie zum Beispiel Kleben oder Schweißen, wird durch Bauteiletoleranzen immer wieder eine Verschiebung von Bahnpunkten notwendig. Solche Verschiebungen erfordern eine Unterbrechung des Prozesses und aufwendige manuelle Arbeiten am Roboterprogramm. Eine Korrektur der Bahnen während des laufenden Prozesses ist nicht möglich. Im heterogenen Maschinenumfeld, das heißt bei einem Einsatz von Industrierobotern unterschiedlicher Hersteller, kann es darüber hinaus zu Problemen bei der Kommunikation von Leitrechnern mit den einzelnen Industrierobotern kommen. Denn jeder Industrieroboter benötigt eine spezielle, eigene Schnittstelle zur Kommunikation mit dem Leitrechner, da es keine Applikation gibt, die für alle Industrieroboter geeignet ist.at rail-based processes with industrial robots, such as Gluing or welding, will due to component tolerances always a shift of track points necessary. Such shifts require an interruption of the process and extensive manual work on the robot program. A correction of the tracks during the ongoing process is not possible. In a heterogeneous machine environment, this means when using industrial robots from different manufacturers, can it over it addition to problems in the communication of host computers with the come from individual industrial robots. Because every industrial robot needed a special, dedicated interface for communication with the master computer, as there is no application suitable for all industrial robots is.

Bezüglich der Lage der vom Industrieroboter aufgebrachten Schweiß- oder anderen Bahnen muss von einem Prozessbediener ständig kontrolliert werden, ob durch Bauteilschwankungen verursachte Änderungen notwendig sind. Bei auftretenden Fehlern an Bauteilen muss zur Korrektur der Prozess angehalten und von Hand ein jeweiliger Bahnpunkt einzeln „umgeteacht" werden. Hierzu sind genaue Kenntnisse in der Roboterprogrammierung notwendig. Außerdem besteht die Gefahr der unbeabsichtigten Modifikation des Roboterprogrammes. Weiterhin treten während der Änderungen kostspielige Prozess-Stillstände auf. Nach durchgeführter Änderung kann noch ein weiteres iteratives Probieren am Industrieroboter, zur Erzielung eines jeweils optimalen Ergebnisses, notwendig werden.Regarding the Position of the welding or welding applied by the industrial robot Other tracks must be constantly monitored by a process operator Changes caused by component variations are necessary. at occurring errors in components must be stopped to correct the process and by hand a respective track point individually be "remoted" exact knowledge in robot programming necessary. There is also the risk of unintended modification of the robot program. Continue to occur during the changes costly process shutdowns on. After carried out change can Yet another iterative tasting on the industrial robot, to Achieving a respective optimal result, be necessary.

Aus der DE 197 51 955 A1 ist ein „virtueller" Roboter als universelle Steuerungssoftware für verschiedene Roboter bekannt. Zum Einsatz dieses virtuellen Roboters muss der gesamte Prozess, den ein jeweiliger Roboter durchführen soll, vorab modelliert werden.From the DE 197 51 955 A1 For example, a "virtual" robot is known as a universal control software for various robots, and to use this virtual robot it is necessary to model in advance the entire process a given robot is to perform.

Die WO 03/059582 A2 legt ein virtuelles Robotermodell zur Vorabprüfung der Bewegungen eines Roboters anhand vorgegebener Daten dar, zur Identifizierung notwendiger Korrekturen dieser Bewegungen. Auch hier muss der gesamte, vom Roboter durchgeführte Prozess vorab modelliert werden.The WO 03/059582 A2 specifies a virtual robot model for the preliminary testing of Movements of a robot based on given data, for identification necessary corrections of these movements. Again, the entire, performed by the robot Process be modeled in advance.

Aus der WO 01/17729 A1 ist eine „Offline-Programmierung" eines Roboters durch Daten und wieder verwendbare Softwaremodule bekannt. Hierfür müssen die Daten vorab vorhanden sein, beispielsweise aus einer CAD-Einrichtung.Out WO 01/17729 A1 is an "offline programming" of a robot by Data and reusable software modules known. For this the must Data be present in advance, for example, from a CAD facility.

Die gattungsbildende WO 03/057428 A1 schlägt vor, einen externen Rechner am Roboter vorzusehen, zum Editieren eines Teils des Codes des Roboterprogramms. Dies ermöglicht eine Bearbeitung der selektierten Programmzeilen durch komfortable Ein-/Ausgabegeräte. Zusätzlich können Umgebungsvariablen von Programmzeilen mit übertragen werden.The generic WO 03/057428 A1 proposes an external computer on the robot, for editing a part of the code of the robot program. this makes possible a processing of the selected program lines by comfortable I / O devices. additionally can Environment variables of program lines are transmitted.

Mithin besteht die Aufgabe der Erfindung darin, die Programmierung eines Industrieroboters zu vereinfachen.therefore the object of the invention is to program a Simplify industrial robots.

Erfindungsgemäß ist vorgesehen, dass der Industrieroboter einen bahnbasierten Prozess unter Verwendung eines Roboterarmes mit einer Funktionseinrichtung realisiert, wobei als selektierter Teil des Programms zur Steuerung des Industrieroboters die Koordinaten von Bahnpunkten der Funktionseinrichtung vorgesehen sind, welche am externen Rechner direkt manipulierbar sind. Anders ausgedrückt ist kein Eingriff in das Roboterprogramm notwendig, um die Lage einzelner Bahnpunkte zu ändern, sondern es wird einfach auf die zu manipulierenden Positionen selbst zugegriffen. Dabei bedeutet „direkt manipulierbar" insbesondere, dass kein Programmiergeschick notwendig ist, um eine Änderung in der Lage einzelner Bahnpunkte zu erzielen. Anstatt entsprechende Änderungen in den Programmzeilen vorzunehmen, werden diese Positionen vielmehr isoliert von den Programmzeilen verfügbar gemacht. Dabei wird der externe Rechner zur Änderung (Manipulation) dieser Positionen eingesetzt, indem die Positionen selektierter Bahnpunkte auf den externen Rechner zum Bearbeiten übertragen, dort geändert und anschließend alle oder nur die geänderten Positionen in den Speicher des Kontrollsystems des Industrieroboters zurück geschrieben werden.According to the invention, it is provided that the industrial robot using a web-based process a robot arm realized with a functional device, wherein as a selected part of the program for controlling the industrial robot the Coordinates of track points of the functional device provided are, which are directly manipulated on the external computer. Different expressed No intervention in the robot program is necessary to the situation to change individual course points but it simply becomes the positions to manipulate itself accessed. It means "directly manipulatable "in particular, that no programming skill is necessary to make a change able to achieve single track points. Instead of appropriate changes in the program lines, these positions rather isolated from the program lines. It is the external calculator for change (Manipulation) of these positions used by the positions transfer selected train points to the external computer for processing, changed there and subsequently all or only the changed Positions in the memory of the control system of the industrial robot back to be written.

Unter Verwendung des externen Rechners wird die herstellerspezifische Kommunikation mit dem einzelnen Industrieroboter auf eine benutzerspezifische Schnittstelle gebracht. Auf diese benutzerspezifische Schnittstelle kann direkt mit einer entsprechenden Applikation zugegriffen werden. Diese Applikation ist vorzugsweise graphischer Art, für eine einfache Visualisierung der Koordinaten der Bahnpunkte. Mithin ergeben sich bei dieser Applikation mehrere „Schichten": Auf einer Steuerungsschicht sind roboterspezifische Programme mit entsprechenden Standardschnittstellen, zur Kommunikation mit einem Leitrechner, vorgesehen. Hierauf baut eine zweite Schicht, die Kommunikationsschicht, auf. Diese dient zur Adaption auf unterschiedliche Robotersteuerungen und zur Vereinheitlichung der Kommunikation, beispielsweise über Ethernet. Hierauf setzt dann als eine dritte Schicht die graphische Benutzerschnittstelle auf. Diese ist beispielsweise über ein externes Programmierhandgerät oder einen externen Industrie-PC zugreifbar. Hierdurch wird unabhängig vom jeweiligen Industrieroboter eine einfache Visualisierung der jeweiligen Koordinaten der Bahnpositionen ermöglicht.Using the external computer, the manufacturer-specific communication with the individual industrial robot is brought to a user-specific interface. This user-specific interface can be accessed directly with a corresponding application. This application is preferably of a graphical nature, for easy visualization of the coordinates of the track points. Consequently, this application results in several "layers": robot-specific programs with corresponding standard interfaces for communication with a host computer are provided on a control layer, whereupon a second layer, the communication layer, builds up, adapting to different robot controls and standardizing them communication, for example via Ethernet then, as a third layer, the graphical user interface. This can be accessed, for example, via an external programming device or an external industrial PC. As a result, a simple visualization of the respective coordinates of the track positions is made possible regardless of the particular industrial robot.

Als zum Prozess paralleles System ergibt sich mit der Erfindung eine hohe Ausfallsicherheit und kein störender Einfluss auf den Ablauf der Robotersteuerung selbst. Änderungen sind noch während eines laufenden Prozesses durchführbar. Bei einem modularen Aufbau sind jederzeit Modifikationen, zum Beispiel eine Verwendung neuer Bauteile, möglich. Durch den direkten Zugriff auf die Koordinaten der interessierenden Bahnpunkte ist kein aufwendiges Nachteachen mehr nötig. Mithin werden Prozess-Stillstandszeiten wirksam minimiert. Durch die Verwendung einer einzigen Benutzerschnittstelle für eine Vielzahl verschiedener Industrieroboter reduzieren sich die Schulungskosten für das Bedienpersonal. Außerdem ist durch eine entsprechende Gestaltung dieser Benutzerschnittstelle auch eine Bedienung durch nichtspezialisiertes Bedienpersonal möglich. Zusätzlich werden bei Prozessen mit mehreren Industrierobotern die Änderungen an Koordinaten von Bahnpunkten dem jeweils für diese Bahnpunkte verantwortlichen Industrieroboter automatisch zugeordnet.When to the process parallel system results with the invention a high reliability and no disruptive influence on the process the robot controller itself. Changes are still during one ongoing process. In a modular design are always modifications, for example a use of new components, possible. Through direct access on the coordinates of the interesting track points is not a consuming Nachteachen more necessary. Thus, process downtime is effectively minimized. By the use of a single user interface for a variety various industrial robots reduce training costs for the Operating personnel. Furthermore is by an appropriate design of this user interface also an operation by non-specialized operating personnel possible. In addition will be for processes with multiple robots the changes at coordinates of train points responsible for each of these track points Industrial robots automatically assigned.

Vorzugsweise sind die Koordinaten der Bahnpunkte eingeschränkt manipulierbar, insbesondere innerhalb eines begrenzten Wertebereiches und/oder in einer begrenzten Anzahl von Raumrichtungen. Durch eine derartige Beschränkung der möglichen Parameter, beispielsweise nur eine Verschiebung in X-Richtung, ist eine individuelle Anpassung an ein jeweiliges vom Industrieroboter bearbeitetes Bauteil möglich. Außerdem reduziert sich die Gefahr von Fehleingaben. Als Ausgangsposition der jeweiligen Koordinaten eines Bahnpunktes wird dabei vorzugsweise auf die aktuelle Roboterposition zugegriffen. Insgesamt ergibt sich eine Plausibilitätskontrolle und starke Einschränkung möglicher Fehlerursachen.Preferably the coordinates of the track points are restricted manipulated, in particular within a limited range of values and / or in a limited range Number of spatial directions. By such a restriction of potential Parameter, for example, only a shift in the X direction, is an individual adaptation to a respective one of the industrial robot machined component possible. Furthermore reduces the risk of incorrect entries. As starting position the respective coordinates of a track point is preferably accessed the current robot position. Overall results a plausibility check and strong restriction potential Error causes.

In einer besonders bevorzugten Ausführungsform der Erfindung ist vorgesehen, eine Teilmenge der Koordinaten der Bahnpunkte selektierbar vorzusehen, insbesondere durch eine graphische Schnittstelle zur Auswahl eines vom Industrieroboter bearbeiteten Bauteils und/oder Ansicht eines Bauteils und/oder Menge von Bahnpunkten und/oder Bahnpunktes. Hiermit ergibt sich eine besonders einfache Bedienung. Diese verschiedenen Schritte können zusammen oder einzeln vorgesehen sein. Beispielsweise kann in einem Anfänger-Bedienmodus vorgesehen sein, dass ein ungelernter Werker zuerst ein entsprechend zu korrigierendes Bauteil auswählt, anschließend eine Ansicht diese Bauteils, beispielsweise Vorder- oder Rückseite, selektiert, sodann eine Menge von Bahnpunkten, beispielsweise eine spezielle Schweißnaht, auswählt und zuletzt den einzelnen zu korrigierenden Bahnpunkt dieser Schweißnaht selektiert. In einem Experten-Bedienmodus für einen erfahrenen Bediener kann vorgesehen sein, direkt auf den interessierenden Bahnpunkt hineinzuzoomen. Vorteilhaft ist es dabei, die jeweiligen zu korrigierenden Koordinaten von Bahnpunkten zusammen mit Orientierungsdaten, beispielsweise einem hinterlegten Bild des entsprechend vom Industrieroboter zu bearbeitenden Bauteils anzuzeigen. Dies ermöglicht dem Bediener eine besonders einfache Orientierung.In a particularly preferred embodiment The invention provides a subset of the coordinates of To provide train points selectable, in particular by a graphical interface for selecting a machined by the industrial robot component and / or View of a component and / or set of track points and / or track point. This results in a particularly simple operation. These different Steps can be provided together or individually. For example, in one Beginner operating mode provided be that an unskilled worker first has to be corrected accordingly Select component, then a View of this component, for example front or back, then selects a set of orbital points, for example one special weld, selects and finally the individual track point to be corrected for this weld. In an expert operating mode for one experienced operator can be provided directly to the interested Zoom in to the train point. It is advantageous, the respective to be corrected coordinates of train points together with orientation data, For example, a stored image of the corresponding from the industrial robot to display the component to be machined. This allows the operator a special easy orientation.

Vorzugsweise ist ein einheitliches Datenformat für die Koordinaten der Bahnpunkte vorgesehen, insbesondere XML-Darstellung. Ein derartiges einheitliches Datenformat ermöglicht eine besonders einfache Anpassung an verschiedenen Robotertypen. Weiterhin kann auf bekannte Tools zur Weiterverarbeitung, Speicherung usw. dieser Daten zurückgegriffen werden.Preferably is a uniform data format for the coordinates of the train points provided, in particular XML representation. Such a uniform data format allows a particularly simple Adaptation to different robot types. Furthermore, on known Tools for further processing, storage, etc. of this data used become.

Die korrigierten Koordinaten der Bahnpunkte werden vorzugsweise nach dem jeweiligen Ende eines Roboterzyklus in den Speicher des Kontrollsystems des Industrieroboters zurück geschrieben. Hiermit ergeben sich keine Probleme bzw. unlogische Abfolgen in der Robotersteuerung. Je nach Art des verwendeten Roboterprogramms ist eine einfache Rückspielung dieser Koordinaten möglich. Insbesondere kann vorgesehen sein, wenn die Robotersteuerung dies ermöglicht, auf eine Neukompilation beziehungsweise ein Zusammenbinden (Linking) des Roboterprogramms zu verzichten. Wenn beispielsweise entsprechende Koordinaten von dem Roboterprogramm aus einer Datei ausgelesen werden, kann das Roboterprogramm unverändert, dass heißt ohne Eingriff in die Programmstruktur, weiter betrieben werden. Lediglich die in der Datei abgelegten Koordinaten der Bahnpunkte werden geändert. Dies ergibt eine besonders sichere Vorgehensweise, da kein Eingriff in das Roboterprogramm selbst notwendig ist.The corrected coordinates of the track points are preferably after the respective end of a robot cycle in the memory of the control system of the industrial robot back written. This does not give rise to any problems or illogical ones Sequences in the robot control. Depending on the type of robot program used is a simple return these coordinates possible. In particular, it can be provided if the robot controller does this allows to a new compilation or linking to dispense with the robot program. For example, if appropriate Coordinates are read from the robot program from a file, can the robot program remain unchanged, that means without interfering with the program structure. Only the coordinates of the train points stored in the file will be changed. This results in a particularly safe procedure, since no intervention in the robot program itself is necessary.

Die Erfindung wird nun anhand einer Zeichnung dargestellt. Dabei zeigen:The Invention will now be illustrated with reference to a drawing. Showing:

1 ein Schichtenmodell gemäß der Erfindung mit einer detaillierten Darstellung der Schichten, 1 a layer model according to the invention with a detailed representation of the layers,

2 ein visuelles Konzept einer erfindungsgemäßen graphischen Benutzeroberfläche im Detail, 2 a visual concept of a graphical user interface according to the invention in detail,

3 ein visuelles Konzept einer erfindungsgemäßen Bedienerführung. 3 a visual concept of a user guide according to the invention.

In 1 sind schematisch drei Schichten dargestellt. Auf einer Roboterhardwareschicht sind zwei verschiedene herstellerspezifische Robotersteuerungen mit nachgeschaltetem Roboterarm und Funktionselement dargestellt. Diese verfügen jeweils über herstellerspezifische Schnittstellen zur Programmierung. In der Mitte von 1 ist ein Softwarelayer dargestellt, eine Schnittstelle zur Kommunikation über Ethernet. Die herstellerspezifischen Schnittstellen Motocom 32 und Interlink sind auf eine gemeinsame Schnittstelle Connectormodul umgesetzt. Dies ermöglicht eine Vereinheitlichung der herstellerspezifischen Schnittstellen. Über diese vereinheitlichte Schnittstelle wird sodann, unter Verwendung der herstellerspezifischen Schnittstellen, durch Zugriff auf den Industrieroboter entsprechende Daten von Koordinaten der Bahnpunkte verfügbar gemacht. Diese Daten werden auf eine Bahnkorrektur-GUI (Graphical User Interface) verfügbar gemacht. Die Daten werden unter Nutzung einer standardisierten XML-Sprache im externen Rechner abgespeichert, weiterverarbeitet und verwaltet. Weiterhin ist ein entsprechendes Datenbackup vorgesehen, lokal und auf einem Server. Auf die Bahnkorrektur-GUI wird über eine entsprechende MMI-Layer zugegriffen (Mensch-Maschine-Kommunikation). Dies können spezielle Handgeräte oder Standard-Industrie-PCs sein. Hier kann ein entsprechender Bediener ein ihm genehmes oder bekanntes Bediengerät verwenden. Durch die Vereinheitlichung der Schnittstellen über das Connectormodul kann ein beliebiges, graphisches Visualisierungsgerät angeschlossen werden. Somit können durch die Verwendung eines dem Benutzer bekannten Handgerätes die Schulungskosten gesenkt werden.In 1 schematically three layers are shown. Two different manufacturer-specific robot controls with a downstream robot arm and functional element are shown on a robot hardware layer. These each have manufacturer-specific interfaces for programming. In the middle of 1 a software layer is shown, an interface for communication via Ethernet. The manufacturer-specific interfaces Motocom 32 and Interlink are implemented on a common interface connector module. This makes it possible to standardize the manufacturer-specific interfaces. By means of this unified interface, by using the manufacturer-specific interfaces, by accessing the industrial robot, corresponding data of coordinates of the track points is made available. This data is made available on a path correction GUI (Graphical User Interface). The data is stored, processed and managed using a standardized XML language in the external computer. Furthermore, a corresponding data backup is provided, locally and on a server. The path correction GUI is accessed via a corresponding MMI layer (man-machine communication). These can be special handsets or standard industrial PCs. Here, a corresponding operator can use a convenient or familiar HMI device. By standardizing the interfaces via the connector module, any graphic visualization device can be connected. Thus, by using a handset known to the user, the training costs can be reduced.

In 2 sind die verschiedenen Funktionselemente einer graphischen Benutzeroberfläche für eine erfindungsgemäße Programmierung eines Industrieroboters dargestellt. Den größten Teil der Darstellung nimmt jeweils das Interaktionsfenster ein, welches die jeweils aktuellen Daten beziehungsweise Schritte anzeigt. Verschiedene weitere Bedienelemente stehen zur Auswahl. Über eine Bedienelement „Zelle" wird eine jeweilige Roboterzelle ausgewählt und visualisiert. Dies ist im aktuellen Interaktionsfenster dargestellt. Weiterhin ist ein Schnellzugriff auf verschiedene letzte Anzeige-Bildschirme unter Nutzung eines jeweiligen Bedienelementes vorgesehen. Weitere Bedienelemente sind vorgesehen zur Archivierung von durchgeführten Änderungen an Koordinaten von jeweiligen Bahnpunkten, zum zurück Schreiben (Senden) beziehungsweise Abholen von Koordinaten von Bahnpunkten eines jeweiligen Industrieroboters, zur Konfiguration der Bedienelemente, beispielsweise der Sprache, und eine entsprechende Hilfefunktion. Dabei werden bei eine r. Roboterzelle mit mehreren Industrierobotern die Änderungen an Koordinaten von Bahnpunkten dem jeweils für diese Bahnpunkte verantwortlichen Industrieroboter automatisch, also ohne gesonderten Eingriff des Benutzers, zugeordnet.In 2 the various functional elements of a graphical user interface for an inventive programming of an industrial robot are shown. The interaction window, which displays the current data or steps, takes up the majority of the presentation. Various other controls are available. A "cell" control element is used to select and visualize a respective robot cell, which is shown in the current interaction window, as well as quick access to various last display screens using a respective control element, and further controls are provided for archiving changes made to coordinates of In this case, in the case of a right-hand robot cell with a plurality of industrial robots, the changes to coordinates of track points are assigned to the respective track points for writing (transmitting) or retrieving coordinates of track points of a respective industrial robot, for the configuration of the operating elements, for example the language each responsible for these track points industrial robots automatically, ie without separate intervention of the user assigned.

Ein visuelles Konzept einer erfindungsgemäßen Standardbedienerführung zeigt 3. In der Startseite wird die Roboterzelle ausgewählt. Dies bedeutet die Auswahl eines oder mehrerer Industrieroboter, wobei durch die einheitliche Schnittstelle Industrieroboter verschiedener Hersteller problemlos verwendbar sind. Nach der Auswahl der jeweiligen Roboterzelle werden dem Bediener verschiedene Bauteile dargestellt, die in dieser Roboterzelle bearbeitet werden. Das Bauteil ist in diesem Schritt auszuwählen. In einem weiteren Schritt ist die entsprechende Orientierung des Bauteiles, in deren Position eine Bearbeitung durch den oder die Industrieroboter erfolgt, zu selektieren. Nach Auswahl der Seite eines Bauteils wird dem Bediener dieses Bauteil mit der ausgewählten Seite dargestellt, wobei das Bauteil dann noch verschiedene Bereiche mit entsprechenden Koordinaten von Bahnpunkten aufweisen kann. Im dargestellten Beispiel sind dies verschiedene Schweißnähte, welche in verschiedenen Bereichen des Bauteils aufgebracht werden. Über entsprechende Bedienelemente wird sodann eine Schweißnaht, d.h. eine Schar von Schweißpunkten, ausgewählt. Nach dieser Auswahl wird auf die Schweißnaht gezoomt und diese dargestellt. Nach Selektion der Schweißnaht werden die einzelnen Bahnpunkte, welche diese Schweißnaht bilden, visualisiert. Hierbei kann auf den einzelnen Schweißpunkt über ein entsprechendes Bedienelement direkt zugegriffen werden. Nach Auswahl eines entsprechenden Bahnpunktes ist eine Modifikation dieses Bahnpunktes in durch den Prozess vorgegebenen Koordinatenrichtungen und Wertebereichen möglich. Auch hier ist wiederum über einfache Bedienelemente eine solche Manipulation problemlos durchführbar. Nach abgeschlossener Manipulation können dann die geänderten Koordinaten des Bahnpunktes an den Industrieroboter zurückgespielt werden und stehen im neuen Zyklus zur Verarbeitung durch den Industrieroboter bereit.A visual concept of a standard operator guidance according to the invention is shown 3 , The robot cell is selected in the start page. This means the selection of one or more industrial robots, with the uniform interface industrial robots from different manufacturers are easily usable. After selecting the respective robot cell, the operator is presented with various components which are processed in this robot cell. The component is to be selected in this step. In a further step, the corresponding orientation of the component, in whose position a processing by the one or more industrial robots takes place, to select. After selecting the side of a component, the operator is presented with this component with the selected side, wherein the component can then still have different areas with corresponding coordinates of track points. In the example shown, these are different welds, which are applied in different areas of the component. By appropriate controls then a weld, ie a set of welds selected. After this selection, the weld is zoomed and displayed. After selection of the weld, the individual track points that form this weld are visualized. In this case, the individual welding point can be accessed directly via a corresponding operating element. After selecting a corresponding path point, a modification of this path point is possible in coordinate directions and value ranges determined by the process. Again, simple manipulation such manipulation is again easily carried out. After the manipulation has been completed, the changed coordinates of the path point can then be returned to the industrial robot and ready for processing by the industrial robot in the new cycle.

Als Funktionseinrichtung am Roboterarm sind insbesondere Bearbeitungsmittel, wie Schweiß- oder Klebewerkzeuge, oder Kontrollmittel, wie eine Kamera oder Sensoren, vorgesehen. Die Erfindung ist jedoch für beliebige Prozesse mit Industrierobotern einsetzbar.When Functional device on the robot arm are in particular processing means, like welding or Glue tools, or control equipment, such as a camera or sensors, intended. However, the invention is for any processes with industrial robots used.

Claims (8)

Verfahren zur Programmierung eines Industrieroboters, wobei der Industrieroboter ein Kontrollsystem mit einem Speicher für ein Programm zur Steuerung des Industrieroboters umfasst, wobei ein externer Rechner zur Änderung des Programms zumindest zeitweise mit dem Kontrollsystem verbunden ist, und wobei ein selektierter Teil des Programms auf den externen Rechner zum bearbeiten übertragen und Änderungen in den Speicher zurück geschrieben werden, dadurch gekennzeichnet, dass der Industrieroboter einen bahnbasierten Prozess unter Verwendung eines Roboterarmes mit einer Funktionseinrichtung realisiert, wobei als selektierter Teil des Programms die Koordinaten von Bahnpunkten der Funktionseinrichtung vorgesehen sind, welche am externen Rechner direkt manipulierbar sind.A method of programming an industrial robot, the industrial robot comprising a control system having a memory for a program for controlling the industrial robot, wherein a external computer for changing the program is at least temporarily connected to the control system, and wherein a selected part of the program transferred to the external computer for editing and changes are written back to the memory, characterized in that the industrial robot a web-based process using a robot arm realized with a functional device, wherein as a selected part of the program, the coordinates of path points of the functional device are provided, which are directly manipulated on the external computer. Verfahren zur Programmierung eines Industrieroboters nach Anspruch 1, wobei die Koordinaten der Bahnpunkte nur eingeschränkt manipulierbar sind, insbesondere innerhalb eines begrenzten Wertebereiches und/oder in einer begrenzten Anzahl von Raumrichtungen.Method for programming an industrial robot according to claim 1, wherein the coordinates of the track points are only limited manipulable, especially within a limited range of values and / or in a limited number of spatial directions. Verfahren zur Programmierung eines Industrieroboters nach Anspruch 1 oder 2, wobei eine Teilmenge der Bahnpunkte selektierbar ist, insbesondere durch eine graphische Schnittstelle zur Auswahl eines vom Industrieroboter bearbeiteten Bauteils und/oder Ansicht eines Bauteils und/oder Bahnpunktemenge und/oder Bahnpunktes.Method for programming an industrial robot according to claim 1 or 2, wherein a subset of the track points selectable is, in particular through a graphical interface for selecting a from the industrial robot machined component and / or view of a Component and / or track point amount and / or track point. Verfahren zur Programmierung eines Industrieroboters nach Anspruch 3, wobei auf der graphischen Schnittstelle zusammen mit Koordinaten von Bahnpunkten auch Orientierungsdaten, insbesondere eine den Bahnpunkten zugeordnete Bauteilansicht, dargestellt wird.Method for programming an industrial robot according to claim 3, wherein together on the graphical interface with coordinates of train points also orientation data, in particular a component view associated with the track points is displayed. Verfahren zur Programmierung eines Industrieroboters nach einem der vorhergehenden Ansprüche, wobei ein einheitliches Datenformat für die Koordinaten der Bahnpunkte im externen Rechner vorgesehen ist, insbesondere eine XML-Darstellung.Method for programming an industrial robot according to one of the preceding claims, wherein a uniform Data format for the coordinates of the track points are provided in the external computer, in particular an XML representation. Verfahren zur Programmierung eines Industrieroboters nach einem der vorhergehenden Ansprüche, wobei die geänderten Koordinaten der Bahnpunkte nach dem jeweiligen Ende eines Roboterzyklus in den Speicher zurück geschrieben werden.Method for programming an industrial robot according to one of the preceding claims, wherein the changed Coordinates of the track points after the respective end of a robot cycle back to the memory to be written. Computerprogramm mit Programmcode-Mitteln, um alle Schritte eines Verfahrens nach einem der Ansprüche 1 bis 6 durchzuführen, wenn das Programm auf einem Computer oder Computernetzwerk ausgeführt wird.Computer program with program code means to all To perform steps of a method according to any one of claims 1 to 6, when the program is running on a computer or computer network. Computerprogrammprodukt mit Programmcode-Mitteln, die auf einem computerlesbaren Datenträger gespeichert sind, um das Verfahren nach einem der Ansprüche 1 bis 6 durchzuführen, wenn das Computerprogrammprodukt auf einem Computer oder Computernetzwerk ausgeführt wird.Computer program product with program code means, which are stored on a computer-readable medium to the Method according to one of the claims 1 to 6, if the computer program product is on a computer or computer network accomplished becomes.
DE200510047204 2005-10-01 2005-10-01 Programming method for industrial robot, involves realization of web-based process of industrial robot using robot arm with functioning device Withdrawn DE102005047204A1 (en)

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