DE102005031854A1

DE102005031854A1 - Automatic speed control device for motor vehicle, has control unit that receives switching warning signal from steering unit before gear change, and outputs speed control signal to steering unit to reduce measured actual speed of vehicle

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Publication number: DE102005031854A1
Application number: DE102005031854A
Authority: DE
Inventors: Ralph Gronau; Mark Baijens; Markus Ohly; Michel Wagner; Jusuf Muratoski; Alexander Treib
Original assignee: Continental Teves AG and Co OHG
Current assignee: Continental Teves AG and Co OHG
Priority date: 2004-07-06
Filing date: 2005-07-06
Publication date: 2006-02-16

Abstract

Es werden ein Verfahren und eine Vorrichtung zur automatischen Geschwindigkeitsregelung für ein Kraftfahrzeug vorgeschlagen. Die Vorrichtung umfasst Steuermittel zur Steuerung von Motor und Getriebe des Kraftfahrzeuges und eine Eingabeeinrichtung, mittels der der Fahrer des Kraftfahrzeuges eine gewünschte Sollgeschwindigkeit des Kraftfahrzeuges vorgeben kann. Aus einem Vergleich zwischen einer gemessenen Istgeschwindigkeit und der Sollgeschwindigkeit wird eine primäre Beschleunigungsanforderung erzeugt, um die Differenz zwischen Soll- und Istgeschwindigkeit zu minimieren. Die Vorrichtung umfasst außerdem eine Überwachungseinrichtung, die das Verkehrsgeschehen vor dem Kraftfahrzeug überwacht und gegebenenfalls die Sollgeschwindigkeit an das Verkehrsgeschehen anpasst und/oder eine Bremse des Kraftfahrzeuges aktiviert, um die Istgeschwindigkeit zu reduzieren. Die Steuereinheit gibt an die Steuermittel ein Ausgangssignal ab, das einer modifizierten Beschleunigungsanforderung entspricht, bevor ein Schaltvorgang ausgeführt wird. Die modifizierte Beschleunigungsanforderung führt zu einer kleineren Momentenanforderung an das Motormanagement, wodurch der Fahrkomfort während und nach einem Schaltvorgang erhöht wird.It US-A-5 / 514,874 discloses a method and apparatus for automatic cruise control of a motor vehicle proposed. The device comprises control means for control of the engine and transmission of the motor vehicle and an input device, by means of the driver of the motor vehicle a desired target speed of the motor vehicle can pretend. From a comparison between a measured actual speed and the target speed becomes a primary one Acceleration request generated to calculate the difference between and minimize actual speed. The device also comprises a monitoring device, which monitors the traffic situation in front of the motor vehicle and, if necessary adapts the target speed to the traffic situation and / or a brake of the motor vehicle is activated to the actual speed to reduce. The control unit outputs an output signal to the control means which corresponds to a modified acceleration request, before a switching operation is carried out becomes. The modified acceleration request leads to a smaller torque request to the engine management, causing the Ride comfort during and increased after a shift becomes.

Description

Die Erfindung betrifft eine Vorrichtung und ein Verfahren zur automatischen Geschwindigkeitsregelung eines Kraftfahrzeuges. Insbesondere betrifft die Erfindung eine Vorrichtung und ein Verfahren der genannten Art, welches durch gezielte Eingriffe in das Motormanagement den Schaltkomfort während des Betriebes erhöht.The The invention relates to an apparatus and a method for automatic Cruise control of a motor vehicle. In particular, it concerns the invention a device and a method of the type mentioned, which by targeted interventions in the engine management the shifting comfort during the Operation increased.

Einrichtungen zur automatischen Geschwindigkeitsregelung sind auch unter dem Begriff adaptive Geschwindigkeitsregelung ACC (englisch: „Adaptive Cruse Control") bekannt. Gegenüber herkömmlichen Geschwindigkeitsregelungen, die lediglich die Fahrgeschwindigkeit eines Kraftfahrzeuges auf einer vorgegebenen Sollgeschwindigkeit halten, passt sich die adaptive Geschwindigkeitsregelung an die Verkehrssituation an.facilities for automatic cruise control are also under the term Adaptive Cruise Control ACC (Adaptive Cruse Control ") known. Across from usual Speed controls, which are only the driving speed a motor vehicle at a predetermined target speed keep the adaptive cruise control adapts to the Traffic situation.

Ebenso wie ein herkömmlicher Geschwindigkeitsregler lässt das ACC ein Fahrzeug mit einer vorgegebenen Fahrgeschwindigkeit fahren. Darüber hinaus kann der Fahrer innerhalb der gesetzlichen Grenzen den Wunschabstand zu einem voraus fahrenden Fahrzeug eingeben. Nähert sich nun sein Fahrzeug einem langsameren Auto auf der eigenen Fahrspur, erkennt das ACC den sich verringernden Abstand und reduziert die Fahrgeschwindigkeit durch Eingriffe in das Motormanagement und gegebenenfalls durch Bremseneingriffe, bis der vorgewählte Abstand erreicht wird. Ist die Fahrspur wieder frei, zum Beispiel weil das vorausfahrende langsamere Fahrzeug die Fahrbahn über eine Ausfahrt verlassen hat, beschleunigt das ACC das eigene Fahrzeug automatisch auf das ursprünglich gewählte Wunschtempo.As well like a conventional one Speed regulator leaves the ACC is a vehicle with a given driving speed drive. Furthermore the driver can within the legal limits the desired distance to enter a preceding vehicle. Now approaches his vehicle a slower car in its own lane, recognizes the ACC the decreasing distance and reduces the driving speed by interventions in the engine management and possibly by Brake interventions, until the selected one Distance is reached. If the lane is free again, for example because the slower vehicle ahead drives the lane over one Leaving the ACC accelerates its own vehicle automatically on the original elected Desired pace.

Den Abstand zum vorausfahrenden Fahrzeug misst das ACC entweder mit einem 77-GHz-Radar nach dem Pulsdopplerprinzip oder auch mit einer Infrarotsensorik. Die Radarvariante ist zwar aufwendiger, sie ist der Infrarotvariante jedoch bei widrigen Witterungsbedingungen wie zum Beispiel Nebel, Regen oder Schneefall überlegen.The Distance to the vehicle in front measures the ACC either with a 77 GHz radar based on the pulsed-doppler principle or with infrared sensors. The radar variant is more elaborate, it is the infrared version but in adverse weather conditions such as fog, Consider rain or snow.

An dieser Stelle wird bemerkt, dass für den Gegenstand der vorliegenden Erfindung die Art und Weise, wie der Abstand gemessen wird, keine Rolle spielt. Es liegt auf der Hand, dass die Kombination von ACC mit einem automatisierten oder automatischen Getriebe den größtmöglichen Komfort für den Fahrer bietet, weil er sowohl von der Anpassung der Fahrgeschwindigkeit an die Verkehrssituation als auch von der Aus wahl der geeigneten Gangstufe für die von dem ACC vorgegebenen Fahrgeschwindigkeit entlastet ist.At This point is noted that for the subject of the present Invention the way the distance is measured, no Role play. It is obvious that the combination of ACC with an automated or automatic transmission the greatest possible Comfort for the driver offers, because he is both adapting the driving speed to the traffic situation as well as the choice of the appropriate Gear for the is relieved from the ACC preset driving speed.

Für den Gegenstand der Erfindung ist es allerdings unerheblich, ob bei einem konkreten Ausführungsbeispiel ein automatisiertes Getriebe oder ein automatisches Getriebe zum Einsatz kommt. Einschränkend ist jedoch festzuhalten, dass automatisierte Schaltgetriebe vorwiegend in kleineren Fahrzeugen zum Einsatz kommen, für welche – zumindest derzeit – von den meisten Herstellern kein ACC angeboten wird. Deshalb wird im Folgenden der Einfachheit halber stets von einem automatischen Getriebe gesprochen, was dennoch nicht bedeuten soll, dass automatisierte Getriebe von der Benutzung im Zusammenhang mit der vorliegenden Erfindung ausgeschlossen sein sollen.For the object However, it is irrelevant to the invention whether in a concrete embodiment an automated transmission or an automatic transmission for Use comes. restrictive However, it should be noted that automated manual transmissions predominantly be used in smaller vehicles, for which - at least currently - of the Most manufacturers are offered no ACC. Therefore, below for the sake of simplicity we always talked about an automatic transmission, which nevertheless should not mean that automated transmissions of excluded from use in the context of the present invention should be.

Bestehende ACC-Regelungen zielen darauf ab, vorgegebene Beschleunigungs- bzw. Verzögerungsanforderungen mit möglichst geringen Regelabweichungen einzustellen. Demgemäß fordert das ACC von dem Motormanagement ein Motordrehmoment an, um die Istgeschwindigkeit des Fahrzeuges mit der Sollgeschwindigkeit möglichst in Übereinstimmung zu bringen.existing ACC regulations aim to provide predetermined acceleration or delay requirements with as possible to set low control deviations. Accordingly, the ACC requires engine management an engine torque to the actual speed of the vehicle with the target speed as possible in accordance bring to.

Dabei berücksichtigen bekannte ACC-Regelungen keine Zugkraftverminderungen bei Schaltvorgängen, mit der Folge von relativ großen Regelabweichungen nach einem Schaltvorgang. Deshalb fordert das ACC im Anschluss an einen Schaltvorgang entsprechend hohe Motordrehmomente an, die den Fahrkomfort herabsetzen. Bei automatisierten Schaltgetrieben, bei denen bei Schaltvorgängen Zugkraftunterbrechungen auftreten, ist dieses Problem noch stärker ausgeprägt als bei automatischen Getrieben, bei denen die Zugkraft während eines Schaltvorganges nicht unterbrochen, sondern nur vermindert wird.there consider known ACC regulations no drawdowns in switching operations, with the result of relatively large Control deviations after a switching operation. That's why that requires ACC following a switching operation correspondingly high engine torques on, which reduce the ride comfort. In automated manual transmissions, in which at switching operations traction interruptions This problem is even more pronounced than with automatic transmissions, where the traction during a switching operation not interrupted, but only diminished.

Eine Aufgabe der vorliegenden Erfindung ist es daher, eine Vorrichtung zur automatischen Geschwindigkeitsregelegung für ein Kraftfahrzeug zu schaffen, die einen höheren Fahrkomfort als bislang bekannte ACC-Regelungen bietet.A Object of the present invention is therefore an apparatus to provide automatic speed control for a motor vehicle, the one higher Driving comfort than previously known ACC regulations offers.

Erfindungsgemäß wird diese Aufgabe durch eine Vorrichtung zur automatischen Geschwindigkeitsregelung für ein Kraftfahrzeug gelöst. Die Vorrichtung umfasst Steuermittel zur Steuerung von Motor und Getriebe des Kraftfahrzeuges und eine Eingabeeinrichtung mittels derer der Fahrer des Kraftfahrzeuges eine gewünschte Sollgeschwindigkeit des Kraftfahrzeuges vorgeben kann, die ein erstes Eingabesignal für eine Geschwindigkeitsregelung bildet. Eine gemessene Istgeschwindigkeit des Kraftfahrzeuges bildet ein zweites Eingabesignal für die Geschwindigkeitsregelung, die aus einem Vergleich der Soll- mit der Istgeschwindigkeit eine primäre Beschleunigungsanforderung erzeugt, um die Differenz zwischen Soll- und Istgeschwindigkeit zu minimieren.According to the invention this Task by a device for automatic cruise control for a Motor vehicle solved. The device comprises control means for controlling motor and Transmission of the motor vehicle and an input device by means that of the driver of the motor vehicle a desired target speed of the motor vehicle, which is a first input signal for one Speed control forms. A measured actual speed of the motor vehicle forms a second input signal for the cruise control, the one from a comparison of the setpoint with the actual speed primary Acceleration request generated to calculate the difference between and minimize actual speed.

Die Vorrichtung umfasst außerdem eine Überwachungseinrichtung, die das Verkehrsgeschehen vor dem Kraftfahrzeug überwacht und gegebenenfalls die Sollgeschwindigkeit an das Verkehrsgeschehen anpasst und/oder eine Bremse des Kraftfahrzeuges aktiviert, um die Istgeschwindigkeit zu reduzieren.The device also includes a Monitoring device which monitors the traffic situation in front of the motor vehicle and optionally adapts the desired speed to the traffic situation and / or activates a brake of the motor vehicle in order to reduce the actual speed.

Erfindungsgemäß ist die Vorrichtung mit einer Steuereinheit versehen, die das Ausgangssignal der Geschwindigkeitsregelung und von den Steuermitteln ein Schaltankündigungssignal empfängt, das einem Gangwechsel des Getriebes vorausgeht.According to the invention Device provided with a control unit, which outputs the output signal Speed control and from the control means a Schaltankündigungssignal receives which precedes a gear change of the transmission.

Die Steuereinheit gibt an die Steuermittel ein Ausgangssignal ab, das einer modifizierten Beschleunigungsanforderung entspricht, wenn ein Schaltankündigungssignal vorliegt. Die modifizierte Beschleunigungsanforderung führt zu einer kleineren Momentenanforderung an das Motormanagement, wodurch der Fahrkomfort nach einem Schaltvorgang erhöht wird.The Control unit outputs to the control means an output signal that corresponds to a modified acceleration request when a switching announcement signal is present. The modified acceleration request leads to a smaller torque request to the engine management, causing the Ride comfort is increased after a shift.

Bei einem vorteilhaften Ausführungsbeispiel der Erfindung geben die Steuermittel das Schaltankündigungssignal ab und begrenzen während eines Gangwechsels das Drehmoment des Motors auf ein vorbestimmtes Schaltmoment.at an advantageous embodiment of the Invention, the control means give the Schaltankündigungssignal and limit while a gear change the torque of the engine to a predetermined Switching torque.

In diesem Fall kann die Steuereinheit eine modifizierte Beschleunigungsanforderung abgeben, die der primären Beschleunigungsanforderung entspricht, wenn das Schaltmoment größer als das Drehmoment oder gleich dem Drehmoment ist, das aus der primären Beschleunigungsanforderung resultiert.In In this case, the control unit may request a modified acceleration request leave the primary Acceleration request corresponds when the shift torque is greater than is the torque or torque equal to that of the primary acceleration request results.

Außerdem kann es vorgesehen sein, dass die Steuereinheit eine modifizierte Beschleunigungsanforderung abgibt, die kleiner als die primäre Beschleunigungsanforderung ist, wenn das Schaltmoment größer als das Drehmoment oder gleich dem Drehmoment ist, das aus der primären Beschleunigungsan-forderung resultiert.In addition, can it may be provided that the control unit has a modified acceleration request which is smaller than the primary Acceleration request is when the switching torque is greater than is the torque or torque equal to that of the primary acceleration request results.

Bei einer zweckmäßigen Weiterbildung der Erfindung empfängt die Steuereinheit ein weiteres Eingangssignal, das die eingelegte Gangstufe des Getriebes anzeigt.at an appropriate training of the invention receives the control unit another input signal, which is the inserted Gear ratio of the transmission indicates.

Mit Vorteil nähert die Steuereinheit die modifizierte Beschleunigungsanforderung als Funktion der Zeit an die primäre Beschleunigungsanforderung an. Bei einer zweckmäßigen Ausführungsform nähert die Steuereinheit die modifizierte Beschleunigungsanforderung die primäre Beschleunigungsanforderung nicht nur als Funktion der Zeit an, sondern auch abhängig von der eingelegten Gangstufe und/oder von der Abweichung der Istgeschwindigkeit von der Sollgeschwindigkeit.With Advantage approaches the control unit the modified acceleration request as Function of time to the primary Acceleration request. In an expedient embodiment, the approaches Control unit, the modified acceleration request, the primary acceleration request not only as a function of time, but also dependent on the engaged gear ratio and / or the deviation of the actual speed from the target speed.

Bei einer Ausführungsform der Erfindung ist die Überwachungseinrichtung dazu geeignet, um Radar- oder Infrarotlichtstrahlen zur Überwachung des Verkehrsgeschehens auszusenden.at an embodiment The invention is the monitoring device suitable for monitoring radar or infrared light rays of the traffic.

Schließlich sind bei einem Ausführungsbeispiel der Erfindung mehrere oder alle Steuer- und Regelkomponenten in einer Einheit zusammengefasst. Diese Bauform hat den Vorteil, dass sie bei der Herstellung Kostenvorteile schafft.Finally are in one embodiment the invention several or all control and regulating components in a unit. This design has the advantage that It creates cost advantages in the production.

Eine weitere Aufgabe der Erfindung ist es, ein Verfahren zur automatischen Geschwindigkeitsregelung eines Kraftfahrzeuges zu schaffen, mit welchem ein höherer Fahrkomfort als mit bislang bekannten Verfahren erzielbar ist.A Another object of the invention is a method for automatic To provide speed control of a motor vehicle, with which one higher Ride comfort can be achieved as with previously known methods.

Erfindungsgemäß wird diese Aufgabe durch ein Verfahren zur automatischen Geschwindigkeitsregelung für ein Kraftfahrzeug gelöst. Zur Ausführung des Verfahrens sind Steuermittel zur Steuerung von Motor und Getriebe des Kraftfahrzeuges, eine Eingabeeinrichtung zur Eingabe einer gewünschten Sollgeschwindigkeit des Kraftfahrzeuges, auf welche die Geschwindigkeit des Kraftfahrzeuges geregelt wird sowie eine Überwachungseinrichtung vorgesehen.According to the invention this Task by a method for automatic cruise control for a Motor vehicle solved. To carry out the Method are control means for controlling the engine and transmission of the motor vehicle, an input device for inputting a desired Target speed of the motor vehicle, to which the speed of the motor vehicle is regulated and provided a monitoring device.

Erfindungsgemäß umfasst das Verfahren die folgenden Schritte.

– Vorgeben einer gewünschten Sollgeschwindigkeit;
– Messen der Istgeschwindigkeit;
– Vergleichen der Sollgeschwindigkeit mit der Istgeschwindigkeit und Ermitteln einer primären Beschleunigungsanforderung
– Überwachen des Verkehrsgeschehens vor dem Kraftfahrzeug;
– gegebenenfalls Reduzieren der Sollgeschwindigkeit und/oder der Istgeschwindigkeit, abhängig von dem Verkehrsgeschehen;
– Empfangen eines Schaltankündigungssignals; und
– Erzeugen einer modifizierten Beschleunigungsanforderung, wenn ein Schaltankündigungssignal vorliegt.

According to the invention, the method comprises the following steps.

- Specifying a desired target speed;
- measuring the actual speed;
Comparing the desired speed with the actual speed and determining a primary acceleration request
- Monitoring the traffic in front of the motor vehicle;
- If necessary, reducing the desired speed and / or the actual speed, depending on the traffic situation;
- receiving a switching announcement signal; and
Generating a modified acceleration request when a switch announcement signal is present.

Dieses Verfahren schafft einen im Vergleich zu herkömmlichen ACC Regelungen erhöhten Fahrkomfort, insbesondere während und nach Schaltvorgängen.This Method provides a higher comfort compared to conventional ACC regulations, especially during and after switching operations.

Weitere Vorteile, Besonderheiten und zweckmäßige Weiterbildungen ergeben sich aus den Unteransprüchen und der nachfol genden Darstellung bevorzugter Ausführungsbeispiele anhand der Figuren.Further Advantages, special features and expedient further developments from the dependent claims and the fol lowing representation of preferred embodiments based on the figures.

Von den Figuren zeigt:From the figures shows:

1 eine schematische Übersicht über eine Auswahl sicherheitstechnischer Komponenten eines Kraftfahrzeuges; 1 a schematic overview of a selection of safety components of a motor vehicle;

2 die zeitlichen Verläufe von Beschleunigung, Motordrehzahl und Motormoment während einer Zughochschaltung eines automatischen Getriebes und 2 the time courses of acceleration, engine speed and engine torque during an upshift of an automatic transmission and

3 den zeitlichen Verlauf der Momentenanforderung gemäß der vorliegenden Erfindung. 3 the time course of the torque request according to the present invention.

1 zeigt schematisch ein Kraftfahrzeug, das als Ganzes mit dem Bezugszeichen 1 bezeichnet ist. Das Kraftfahrzeug ist rein schematisch dargestellt und zeigt die für Fahrdynamikregelungen erforderlichen Sensoren und Regeleinheiten. 1 schematically shows a motor vehicle, as a whole with the reference numeral 1 is designated. The motor vehicle is shown purely schematically and shows the necessary for driving dynamics regulations sensors and control units.

An der Vorderseite des Fahrzeuges ist ein Abstandssensor 2 angeordnet, der auch als „Headway-Sensor" bezeichnet und zur Abstandsmessung zu vorausfahrenden Fahrzeugen benutzt wird. An den Rädern sind Raddrehzahlsensoren 3 angeordnet, welche die Drehzahlen der einzelnen Räder getrennt erfassen. Ein Sensorcluster 4 erfasst die dynamischen Bewegungen des Fahrzeuges um dessen Hauptachsen. Ein Lenkradwinkelsensor 6 nimmt die Stellung des Lenkrades auf. Ein aktiver Bremskraftverstärker 7, der von einer hydraulisch elektronischen Regeleinheit 8 angesteuert wird, dient zur Betätigung einer Fahrzeugbremse. Schließlich ist eine Steuereinheit 9 für das Motormanagement vorgesehen.At the front of the vehicle is a distance sensor 2 Also known as a "headway sensor", it is used to measure distance to vehicles in front 3 arranged, which detect the rotational speeds of the individual wheels separately. A sensor cluster 4 detects the dynamic movements of the vehicle around its main axes. A steering wheel angle sensor 6 takes up the position of the steering wheel. An active brake booster 7 , by a hydraulic electronic control unit 8th is activated, serves to actuate a vehicle brake. Finally, a control unit 9 intended for engine management.

Der Antriebsstrang einschließlich Motor und Getriebe sind in 1 der Übersichtlichkeit halber nicht dargestellt, ebenso wenig wie das Motor- und Getriebemanagement, das in modernen Fahrzeugen zur Steuerung des Antriebes zum Einsatz kommt. In modernen Kraftfahrzeugen sind das Motormanagement und die Getriebesteuerung häufig in einer einheitlichen Motorgetriebesteuerung integriert.The powertrain including engine and transmission are in 1 for the sake of clarity, as well as the engine and transmission management, which is used in modern vehicles to control the drive. In modern motor vehicles, engine management and transmission control are often integrated into a single engine transmission control system.

Automatische Getriebe werden in Kraftfahrzeugen von einem Motor über einen Drehmomentwandler angetrieben. Die Übersetzungsstufen des Getriebes werden mit Planetensätzen realisiert und durch das Betätigen bzw. Lösen von Kupplungen geschaltet.automatic Gears are used in motor vehicles by a motor via a Torque converter driven. The gear ratios of the gearbox be with planetary gear sets realized and by pressing or release switched by couplings.

In 2 ist der zeitliche Verlauf einiger wesentlicher Größen bei einer Zughochschaltung eines automatischen Getriebes dargestellt. In der Darstellung in 2 ist auf der Abszisse die Zeit t aufgetragen, während auf der Ordinate das Motormoment M, die Motordrehzahl n, die Fahrzeugbeschleunigung a und ein Schaltsignal S in willkürlichen Einheiten aufgetragen sind. Die Darstellung bezieht sich auf den Schaltvorgang in einem automatischen Getriebe.In 2 shows the time course of some essential variables in an upshift of an automatic transmission. In the illustration in 2 the time t is plotted on the abscissa, while the ordinate represents the engine torque M, the engine speed n, the vehicle acceleration a and a switching signal S in arbitrary units. The illustration refers to the switching process in an automatic transmission.

Zum Zeitpunkt t₀ zeigt das Schaltsignal S einen Hochschaltvorgang an, indem es aus dem Zustand S₁ in den Zustand S₂ wechselt. Die Zustände S₁ und S₂ des Schaltsignals entsprechen einer Gangstufe S₁ bzw. S₂ des Getriebes.At the time t ₀ , the switching signal S indicates an upshifting operation by changing from the state S ₁ to the state S ₂ . The states S ₁ and S _{2 of} the switching signal correspond to a gear stage S ₁ and S _{2 of} the transmission.

Gleichzeitig beginnt die Betätigung einer Schaltkupplung, die der Gangstufe S₂ zugeordnet ist. Ab dem Zeitpunkt t₁ überträgt die Kupplung ein Moment, das bis zum Zeitpunkt t₃ weiter ansteigt. Zum Zeitpunkt t₂ löst der Freilauf der Gangstufe S₁, gleichzeitig beginnt die Motordrehzahl n zu sinken.At the same time the operation of a clutch, which is associated with the gear stage S ₂ begins. From time t ₁ , the clutch transmits a moment which continues to increase until time t ₃ . At time t ₂ , the freewheel releases the gear stage S ₁ , at the same time, the engine speed n starts to decrease.

Bis zu dem als Freilaufpunkt bezeichneten Zeitpunkt t₂ bleibt die Übersetzung des alten Ganges erhalten. Erst danach ist nur noch eine schleifende Kupplung im Eingriff. Aus diesem Grund kann das Motormoment nicht vor dem Erreichen des Freilaufpunktes reduziert werden, weil sonst das Antriebsmoment in der Phase t₁ bis t₂ noch stärker einbrechen würde.Up to the designated as the free point point t ₂ , the translation of the old gear is maintained. Only then is only a grinding clutch engaged. For this reason, the engine torque can not be reduced before reaching the free-wheeling point, because otherwise the drive torque in the phase t ₁ to t ₂ would break even more.

Der Verlauf des Antriebsmomentes entspricht dem in 2 dargestellten Verlauf der Fahrzeugbeschleunigung a. Bis zum Zeitpunkt t₄ schleift die Kupplung, dann haftet sie. Der Verlauf des Abtriebmomentes in der Phase t₁ bis t₄ bestimmt den Schaltkomfort.The course of the drive torque corresponds to that in 2 illustrated course of the vehicle acceleration a. By the time t ₄ , the clutch grinds, then it sticks. The course of the output torque in the phase t ₁ to t ₄ determines the shifting comfort.

Während des Schaltvorganges wird deshalb das Motormoment auf ein so genanntes Schaltmoment M_S reduziert. Wie bereits erläutert wurde, werden die beschriebenen Änderungen des Motormomentes M und der Fahrzeugbeschleunigung a bei herkömmlichen ACC-Systemen nicht berücksichtigt.During the switching process, therefore, the engine torque is reduced to a so-called switching torque M _S. As already explained, the described changes in the engine torque M and the vehicle acceleration a are not taken into account in conventional ACC systems.

Dadurch kann es beispielsweise während einer Beschleunigungsphase zu einer größeren Abweichung von der vorgegebenen Sollgeschwindigkeit und der tatsächlichen Fahrzeuggeschwindigkeit kommen. Die beschriebene Situation ist in 3 veranschaulicht.As a result, for example, during an acceleration phase, a greater deviation from the predefined setpoint speed and the actual vehicle speed may occur. The situation described is in 3 illustrated.

3 zeigt den Verlauf der Fahrzeuggeschwindigkeit und der Fahrzeugbeschleunigung während eines Beschleunigungsvorganges auf eine Zielgeschwindigkeit, wobei bei dem Beschleunigungsvorgang eine Hochschaltung auftritt. Die Fahrzeuggeschwindigkeit v und Fahrzeugbeschleunigung a sind in 3 als durchgezogene Linien dargestellt. 3 shows the course of the vehicle speed and the vehicle acceleration during an acceleration process to a target speed, wherein an upshift occurs in the acceleration process. The vehicle speed v and vehicle acceleration a are in 3 shown as solid lines.

Das Absinken der Beschleunigung a nach dem Zeitpunkt t₄ führt zu einem langsameren Anstieg der Fahrzeuggeschwindigkeit v als die von dem ACC vorgegebene Sollgeschwindigkeit v_ACC, die in 3 als gestrichelte Linie gezeigt ist. Dabei wächst eine Geschwindigkeitsabweichung Δv immer weiter an, bis die Sollgeschwindigkeit v_ACC von der von dem Fahrer voreingestellten Zielgeschwindigkeit begrenzt wird und einen konstanten Wert annimmt.The decrease of the acceleration a after the time t ₄ leads to a slower increase of the vehicle speed v than the setpoint speed v _ACC preset by the _ACC , which in 3 shown as a dashed line. In this case, a speed deviation Δv continues to increase until the target speed v _{ACC is} limited by the target speed preset by the driver and assumes a constant value.

Bekannte ACC-Systeme versuchen eine Abweichung Δv der Istgeschwindigkeit von der Sollgeschwindigkeit auszugleichen, und zwar umso schneller, je größer eine solche Abweichung ist. Dies kann dazu führen, dass nach einem Schaltvorgang unkomfortabel hohe Motormomente angefordert werden, die im Extremfall wieder zum Zurückschalten des Getriebes führen können. Das Zurückschalten unmittelbar nach einem Hochschalten wird von den Fahrzeuginsassen als Komforteinbuße wahrgenommen.Known ACC systems attempt a deviation Δv of the actual speed of to compensate for the target speed, and faster the bigger one such deviation is. This can lead to a switching operation uncomfortable high engine torques are requested, which in extreme cases again to switch back the Gearbox lead can. The switch back immediately after an upshift is perceived by the vehicle occupants as a loss of comfort.

Um derartige Komforteinbußen zu verhindern, sieht die Erfindung vor, dass ein Sonderregelungsmodus gestartet wird, wenn ein Schaltankündigungssignal von der Motorgetriebesteuerung gesendet wird. Das Schaltankündigungssignal geht einem Schaltvorgang des Getriebes zeitlich voraus. Deshalb können zu diesem Zweck Signale eingesetzt werden, die in der Motorgetriebesteuerung bereits vorhanden sind, wenn diese Signale auftreten, bevor ein Schaltvorgang eingeleitet wird. Das Schaltankündigungssignal kann durch eine Erhöhung des Zielganges erfolgen. Mit Bezug auf 2 kann als Schaltankündigungssignal zum Beispiel das Schaltsignal S dienen, das aus dem Zustand S₁ in den Zustand S₂ wechselt. Im Rahmen der vorliegenden Erfindung ist es aber auch möglich, als Schaltsignal das von dem Getriebe kommende Signal zu benutzen, welches die Reduzierung des Motormomentes auf das Schaltmoment anfordert.In order to prevent such loss of comfort, the invention provides that a special control mode is started when a shift notice signal is sent from the engine transmission control. The Schaltankündigungssignal is a shift operation of the transmission in advance. Therefore, signals can be used for this purpose, which are already present in the engine transmission control, if these signals occur before a switching operation is initiated. The Schaltankündigungssignal can be done by increasing the target gear. Regarding 2 can serve as switching announcement signal, for example, the switching signal S, which changes from the state S ₁ in the state S ₂ . In the context of the present invention, it is also possible to use as a switching signal coming from the transmission signal, which requests the reduction of the engine torque to the switching torque.

Wird der Sonderregelungsmodus durch ein Schaltankündigungssignal gestartet, wird die Beschleunigungsanforderung des ACC „gefiltert", d.h. verändert, um der Reduzierung des Motormomentes während des Schaltvorganges Rechnung zu tragen.Becomes the special control mode is started by a Schaltankündigungssignal is the acceleration request of the ACC is "filtered", i.e. changed, to reduce the Engine torque during of the switching process to take into account.

Bei einem Ausführungsbeispiel der Erfindung wird eine die Beschleunigungsanforderung repräsentierende Größe auf die Ist-Beschleunigung gesetzt und das zuvor anstehende angeforderte Motormoment wird konstant gehalten, bis der Schaltvorgang abgeschlossen ist.at an embodiment of the invention is an acceleration request representing Size on the Actual acceleration is set and the previously pending requested Engine torque is held constant until the shift is completed is.

Aber auch unmittelbar nach Abschluss des Schaltvorganges kann nicht sofort die von dem ACC angestrebte Beschleunigung umgesetzt werden, wenn ein Zurückschalten ausgeschlossen werden soll. Aus diesem Grund ist eine weiterführende Beeinflussung erforderlich, um einen weichen Übergang zu der „ungefilterten" Beschleunigungsanforderung des ACC zu schaffen.But even immediately after the completion of the switching process can not immediately the acceleration sought by the ACC will be implemented if a switchback should be excluded. For this reason is a further influence required a smooth transition to the "unfiltered" acceleration request of the ACC.

Bei einem Ausführungsbeispiel der Erfindung wird nach dem Beenden eines Schaltvorganges nicht einfach von der gefilterten Beschleunigungsanforderung auf die ungefilterte umgeschaltet, sondern die gefilterte Beschleunigungsanforderung nähert sich mit einem vorgegebenen limitierten Gradienten der ungefilterten Beschleunigungsanforderung an.at an embodiment The invention does not become after the completion of a switching operation from the filtered acceleration request to the unfiltered one but the filtered acceleration request is approaching with a given limited gradient of unfiltered Acceleration request.

Die Limitierung des Gradienten kann geschwindigkeitsabhängig oder gangabhängig gestaltet werden, um den unterschiedlichen Zugkraftniveaus der früheren und der neuen Gangstufe Rechnung zu tragen. Die Limitierung kann auch als Funktion der Abweichung von der Ist-Beschleunigung und der ungefilterten Beschleunigungsanforderung gestaltet werden.The Limiting the gradient may be speed dependent or gang dependent be designed to reflect the different levels of traction of the previous and take into account the new gear ratio. The limitation can also as a function of the deviation from the actual acceleration and the unfiltered Acceleration request are designed.

Der Gradient, mit dem sich die gefilterte Beschleunigungsanforderung der ungefilterten Beschleunigungsanforderung annähert, gibt somit die Geschwindigkeit vor, mit der sich die entsprechende Regelabweichung abbaut und demzufolge auch ein ansteigendes Motormoment angefordert wird.Of the Gradient with which the filtered acceleration request approximates the unfiltered acceleration request, thus gives the speed before, with which the corresponding control deviation degrades and consequently Also, an increasing engine torque is requested.

Durch geeignete Anpassung an unterschiedliche Fahrzeugtypen ist es auf diese Weise in der Regel möglich, die eingangs beschriebene als störend empfundene Zurückschaltung kurz nach einem Hochschalten zu verhindern.By suitable adaptation to different types of vehicles it is on this way usually possible the initially described as disturbing switchback to prevent shortly after an upshift.

Bei automatisierten Getrieben kommt es im Gegensatz zu automatischen Getrieben beim Schaltvorgang zu einer Zugkraftunterbrechung. Das erfindungsgemäße Prinzip einer modifizierten Beschleunigungsanforderung während und nach einem Schaltvorgang ist jedoch auch bei automatisierten Getrieben gleichermaßen anwendbar.at automated transmissions come in contrast to automatic Driven during the shift to a traction interruption. The inventive principle a modified acceleration request during and after a shift However, it is equally applicable to automated transmissions.

Die beschriebene Reduzierung des angeforderten Motormomentes wird aber nur dann vorgenommen, wenn das von dem ACC angeforderte Moment über dem Schaltmoment M_S bzw. über dem nach dem Schaltvorgang anstehenden Motormoment liegt. Ist das von dem ACC angeforderte Motormoment kleiner als die erwähnten Motormomente, wird das von dem ACC angeforderte Motormoment „ungefiltert" d.h. unvermindert an das Motormanagement abgegeben.However, the described reduction of the requested engine torque is only made if the requested by the ACC torque is above the switching torque M _S or above the pending after the switching engine torque. If the engine torque requested by the ACC is less than the engine torques mentioned, the engine torque requested by the ACC is output "unfiltered", that is, unimpaired, to the engine management system.

Claims

Automatic cruise control device for a motor vehicle ( 1 ), with control means for controlling the engine and transmission of the motor vehicle, with an input device by means of which the driver of the motor vehicle can specify a desired target speed of the motor vehicle, which forms a first input signal for a cruise control, wherein a measured actual speed of the motor vehicle, a second input signal for the Forms speed control, which generates a primary acceleration request from a comparison of the target and the actual speed to minimize the difference between the target and actual speed, the Vorrich Furthermore, a monitoring device ( 2 ), which monitors the traffic situation in front of the motor vehicle and optionally adapts the desired speed to the traffic situation and / or activates a brake of the motor vehicle in order to reduce the actual speed, characterized in that the device is provided with a control unit ( 8th ) which receives the output signal of the cruise control and by the control means a shift announcement signal preceding a gear change of the transmission, and in that the control unit outputs to the control means an output signal corresponding to a modified acceleration request when a shift announcement signal is present.

Device according to claim 1, characterized in that that the control means deliver the Schaltankündigungssignal and while a gear change the torque of the engine to a predetermined Limit switching moment.

Device according to claim 2, characterized in that the control unit has a modified acceleration request which gives off the primary Acceleration request corresponds when the shift torque is greater than is the torque or torque equal to that of the primary acceleration request results.

Device according to claim 2, characterized in that the control unit has a modified acceleration request which is smaller than primary Acceleration request is when the switching torque is greater than is the torque or torque equal to that of the primary acceleration request results.

Device according to claim 1, characterized in that the control unit ( 8th ) receives another input signal indicative of the engaged gear ratio of the transmission.

Device according to claim 1, characterized in that the control unit ( 8th ) approximates the modified acceleration request as a function of time to the primary acceleration request.

Device according to claim 6, characterized in that the control unit ( 8th ) the modified acceleration request approximates the primary acceleration request depending on the engaged gear ratio and / or on the deviation of the actual speed from the target speed.

Device according to one or more of the preceding Claims, characterized in that the monitoring device thereto suitable for monitoring radar or infrared light rays of the traffic.

Device according to one or more of the preceding Claims, characterized in that several or all control and regulating components are combined in one unit.

Method for automatic cruise control for a Motor vehicle, with control means for controlling the engine and transmission of the motor vehicle, with an input device for inputting a desired Target speed of the motor vehicle, with a speed control and with a monitoring device, the method comprising the following steps: a. pretend a desired one Target speed; b. Measuring the actual speed; c. Compare the set speed with the actual speed and Identify a primary Acceleration request; d. Monitoring the traffic in front of the motor vehicle; e. if necessary, reducing the setpoint speed and / or the actual speed, depending on the traffic situation; f. Receiving a switching announcement signal; and G. Generating a modified acceleration request, when a switching announcement signal is present.