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Die
Erfindung betrifft eine Überlagerungsvorrichtung
für ein
Lenksystem nach dem Oberbegriff des Patentanspruches 1 und ein Lenksystem
mit einer solchen Überlagerungsvorrichtung.
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Eine
derartige Überlagerungsvorrichtung
ist aus der
DE 197
23 358 A1 bereits bekannt. Diese Überlagerungsvorrichtung weist
ein als Planetengetriebe ausgeführtes Überlagerungsgetriebe
auf, dessen erster Getriebeeingang mit dem Lenkrad und dessen zweiter
Getriebeeingang mit einem Elektromotor verbunden ist. Der erste
Getriebeeingang ist vom Getriebegehäuse des Überlagerungsgetriebes gebildet,
das über
eine Reibradgetriebestufe mit dem Elektromotor antriebsmäßig verbunden
sein kann.
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Ausgehend
vom gattungsgemäßen Stand der
Technik ist es eine Aufgabe der vorliegenden Erfindung, die Überlagerungsvorrichtung
hinsichtlich der Geräuschentwicklung
zu verbessern.
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Diese
Aufgabe wird durch eine Überlagerungsvorrichtung
mit den Merkmalen des Patentanspruches 1 gelöst.
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Dadurch,
dass vorgesehen ist, den zweiten Getriebeeingang mit dem Getriebeausgang über eine
Reibradgetriebestufe zu verbinden, kann die Geräuschentwicklung der Überlagerungsvorrichtung beim
Lenken reduziert werden. Die am zweiten Getriebeeingang anliegende
Drehbewegung wird dabei über
wenigstens zwei in Kotakt stehende Reibräder vom zweiten Getriebeeingang
an den Getriebeausgang übertragen.
Beim Drehen des Lenkrades werden im Überlagerungsgetriebe durch
die Übertragung
der Drehbewegung über
eine Reibradgetriebestufe mithin nur geringe Geräusche erzeugt. Auch der erste
Getriebeeingang kann über
eine Reibradgetriebestufe mit dem Getriebeausgang verbunden sein,
wodurch eine weitere Verbesserung der Geräuschentwicklung möglich ist.
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Vorteilhafte
Ausgestaltungen der Überlagerungsvorrichtung
ergeben sich aus den abhängigen Patentansprüchen.
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Vorteilhafterweise
treibt die Stelleinrichtung den ersten Getriebeeingang über eine
Reibradgetriebestufe oder eine Schneckenradgetriebestufe oder eine
Zugmittelgetriebestufe an. Hierdurch lässt sich eine weitere Geräuschverringerung
erzielen.
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Es
können
ein oder mehrere als Reibräder ausgeführte Planetenreibräder vorgesehen
sein, die an einem Planetenradträger
gelagert sind. Der Planetenradträger
kann dabei den ersten Getriebeeingang bilden, so dass die Planetenreibräder auf
einfache Weise über
den Planetenradträger
von der Stelleinrichtung angetrieben werden können.
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Zur
Erzielung eines einfachen Aufbaus kann es vorgesehen sein, dass
der Planetenradträger
fest mit einem Getriebegehäuse
des Überlagerungsgetriebes
verbunden ist oder Teil des Getriebegehäuses ist. Das Antreiben den
Planetenradträgers
kann daher über
das von außen
leicht zugängliche
Getriebegehäuse
erfolgen. Hierbei besteht die Möglichkeit, dass
der Planetenradträger
mit einem Abtriebsreibrad drehfest verbunden ist, wobei das Abtriebsreibrad
koaxial zum Getriebegehäu se
angeordnet ist. Das Abtriebsreibrad kann von der Stelleinrichtung angetrieben
werden.
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Es
ist weiterhin vorteilhaft, wenn der Planetenradträger eine
Anpressvorrichtung aufweist, die das oder die am Planetenradträger gelagerten
Planetenreibräder
in Richtung einer Kontaktstelle drückt, an der die Planetenreibräder mit
jeweils einem zugeordneten Getriebereibrad in Kontakt stehen. Dadurch ist
eine gute Kraft- bzw. Momentenübertragung
zwischen den in Kontakt bzw. in Anlage stehenden Reibrädern gewährleistet.
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Bei
einem bevorzugten Ausführungsbeispiel sind
zwei Planetenreibräder
vorgesehen, die auf einer gemeinsamen Planetenachse oder Planetenwelle
gelagert sind. Dies stellt eine einfache Lagerungsmöglichkeit
der Planetenreibräder
am Planetenradträger
dar.
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Bei
dieser Ausführungsform
kann die Anpressvorrichtung eine Anpresskraft auf die Planetenachse
oder Planetenwelle ausüben,
sodass alle auf der Planetenachse bzw. Planetenwelle gelagerten Planetenreibräder gleichzeitig
in Richtung ihrer jeweiligen Kontaktstelle mit einem zugeordneten
Getriebereibrad gedrückt
werden können.
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Es
ist möglich,
dass der zweite Getriebeeingang des Überlagerungsgetriebes von einem
ersten Hohlreibrad oder einem ersten Sonnenreibrad gebildet ist.
Auch der Getriebeausgang des Überlagerungsgetriebes
kann von einem zweiten Hohlreibrad oder einem zweiten Sonnenreibrad
gebildet werden. Ein einfacher und kompakter Getriebeaufbau ist
dabei erreichbar.
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Des
Weiteren kann eine Verriegelungseinrichtung vorgesehen sein, die
zumindest zwei der drei Getriebewellen des als Planetengetriebe
ausgeführten Überlagerungsgetriebes
drehfest miteinander verbinden kann. Unter den drei Getriebewellen
sind der erste Getriebeeingang, der zweite Getriebeeingang und der
Getriebeausgang zu verstehen. Durch das drehfeste verriegeln von
zwei der drei Getriebewellen miteinander kann sichergestellt werden,
dass eine Drehbewegung des Lenkrads über den Getriebeausgang an
das Lenkgetriebe weitergeleitet wird und nicht etwa über den
ersten Getriebeeingang eine Drehung der Stelleinrichtung verursacht.
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Im
Folgenden werden Ausführungsbeispiele der
erfindungsgemäßen Überlagerungsvorrichtung anhand
der beigefügten
Zeichnung näher
erläutert. Es
zeigen:
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1 eine
schematische, blockschaltbildartige Darstellung eines Lenksystems
mit einer Überlagerungsvorrichtung,
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2 eine
erste Ausführungsform
einer erfindungsgemäßen Überlagerungsvorrichtung
in schematischer, teilgeschnittener Darstellung und
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3 eine
zweite Ausführungsform
einer erfindungsgemäßen Überlagerungsvorrichtung
in schematischer, teilgeschnittener Darstellung.
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In 1 ist
ein Lenksystem 5 mit einer Überlagerungsvorrichtung 6 eines
nicht näher
dargestellten Fahrzeugs gezeigt. Die Überlagerungsvorrichtung 6 weist
ein Überlagerungsgetriebe 7 und
einen ansteuerbaren, die Stelleinrichtung bildenden Elektromotor 8 auf,
der über
ein Antriebselement 9 mit einem ersten Getriebeeingang 10 des Überlagerungsgetriebes 7 verbunden
ist.
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Ein
Lenkrad 13 des Lenksystems 5 ist über eine
Lenkradwelle 14 mit einem zweiten Getriebeeingang 15 des Überlagerungsgetriebes 7 verbunden. Das Überlagerungsgetriebe 7 überlagert die
Drehbewegung des Antriebselements 9 am ersten Getriebeeingang 10 und
die Drehbewegung der Lenkradwelle 14 am zweiten Getriebeeingang 15 zu
einer überlagerten
Drehbewegung an einem Getriebeausgang 16, der über eine
Ausgangswelle 17 mit einem Lenkgetriebe 18 des
Lenksystems 5 verbunden ist. Das Lenkgetriebe 18 lenkt
die lenkbaren Fahrzeugräder 19 zur
Einstellung eines Lenkwinkels in Abhängigkeit von der durch die
Ausgangswelle 17 an das Lenkgetriebe 18 übermittelten überlagerten
Drehbewegung aus. Somit kann an den lenkbaren Fahrzeugrädern 19 durch
die Drehung des Lenkrades 13 und/oder durch den Betrieb
des Elektromotors 8 ein Lenkwinkel eingestellt werden.
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Das
Lenksystem 5 weist ferner einen Lenkwinkelsensor 20 auf,
der eine mit dem Lenkwinkel an den lenkbaren Fahrzeugrädern 19 korrelierende Lenkwinkelgröße a erfasst
und an eine Steuereinheit 21 übermittelt. Als Lenkwinkelgröße a kommt
beispielsweise die Position einer nicht näher dargestellten Zahnstange
des Lenkgetriebes 18 in Betracht. Es versteht sich, dass
der Lenkwinkel auch direkt gemessen werden kann. Über die
Steuereinheit 21 kann die Überlagerungsvorrichtung 6 und
insbesondere der Elektromotor 8 der Überlagerungsvorrichtung 6 angesteuert
werden, um einen gewünschten Lenkwinkel
einzustellen. Dadurch, dass die Lenkwinkelgröße a erfasst wird, kann über die
Steuereinheit 21 eine Lenkwinkelregelung realisiert werden.
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Das Überlagerungsgetriebe 7 ist
als 3-Wellen-Planetengetriebe ausgebildet. Die drei Getriebewellen
des Planetengetriebes sind der erste Getriebeeingang 10,
der zweite Getriebeeingang 15 und der Getriebeausgang 16.
Die Überlagerungsvorrichtung 6 enthält eine
Verriegelungseinrichtung 23, die zwei der drei Getriebewellen
drehfest miteinander verbinden kann. Beispielsgemäß ist vorgesehen, dass
durch die Verriegelungsein richtung 23 der zweite Getriebeeingang 15 und
der Getriebeausgang 16 drehfest miteinander verbunden werden
können,
so dass sozusagen eine Zwangskopplung besteht, wobei eine Drehbewegung
am zweiten Getriebeeingang 15 zwingend an den Getriebeausgang 16 übertragen wird.
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Ein
derartiges Lenksystem 5 mit Überlagerungsvorrichtung 6 kann
den Lenkwinkel an den lenkbaren Fahrzeugrädern 19 unabhängig von
der Stellung des Lenkrads 13 durch den Betrieb des Elektromotors 8 variieren.
Hierdurch ergibt sich die Möglichkeit,
fahrerunabhängige
Lenkeingriffe durchzuführen. Beispielsweise
ist es möglich,
den Lenkwinkel an den lenkbaren Fahrzeugrädern 19 zur Stabilisierung
des Fahrzeugs in kritischen Fahrsituationen zu verändern. Mittels
der Überlagerungsvorrichtung 6 kann ferner
die Lenkübersetzung
zwischen Lenkradwinkel am Lenkrad 13 und Lenkwinkel an
den lenkbaren Fahrzeugrädern 19 parameterabhängig und
insbesondere abhängig
von der Fahrzeuglängsgeschwindigkeit
eingestellt werden.
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Das Überlagerungsgetriebe 7 ist
als Reibradgetriebe ausgeführt.
Alle Getrieberäder
sind durch Reibräder
gebildet. Das Überlagerungsgetriebe
ist mithin zahnradlos ausgestaltet. Dabei stehen Reibräder zur Übertragung
von Drehbewegungen mit ihren jeweiligen radialen Flächen in
kraftschlüssigem Kontakt.
Allein durch das Gegeneinanderdrücken zweier
in Kontakt stehender Reibräder
an einer Kontaktstelle wird die Drehbewegung von dem einen, angetriebenen
Reibrad auf das andere Reibrad übertragen.
In Abhängigkeit
vom zu übertragenden
Drehmoment, der Kraft, mit der die beiden Reibräder aneinandergedrückt sind
und der zwischen radialen Flächen
der Reibräder
herrschenden Reibung, kann ein gewisser Schlupf zwischen zwei in
Kontakt stehenden Reibrädern
auftreten, der im Bereich zwischen 0,5 und 5% betragen kann. Um
den Schlupf so gering wie möglich
zu halten ist vorgesehen zumindest für die radialen Flächen zweier
in Anlage stehender Getriebereibräder unterschiedlichen Materialien
zu verwenden. Beispielsweise kann die eine radiale Fläche aus
Metall und die damit in Kontakt stehende andere radiale Fläche aus
Kunststoff, z.B. Gummi bestehen. Dabei kann nicht nur die radiale
Fläche,
sondern auch das gesamte Getriebereibrad aus dem betreffenden Material
hergestellt sein.
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2 zeigt
eine erste Ausführungsform
der Überlagerungsvorrichtung 6.
Das Überlagerungsgetriebe 7 weist
ein erstes Sonnenreibrad 30 auf, das drehfest mit der Lenkradwelle 14 verbunden
ist und mithin den zweiten Getriebeeingang 15 darstellt.
Koaxial zum ersten Sonnenreibrad 30 ist ein zweites Sonnenreibrad 31 vorgesehen,
das den Getriebeausgang 16 bildet und daher drehfest mit
der Ausgangswelle 17 in Verbindung steht. Die beiden Sonnenreibräder 30, 31 sind
in Axialrichtung 32 des Überlagerungsgetriebes 7 nebeneinander
angeordnet und weisen dabei dieselbe Drehachse 33 auf.
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Bei
dem in 2 dargestellten ersten Ausführungsbeispiel der Überlagerungsvorrichtung 6 umfasst
das Überlagerungsgetriebe 7 einen
Planetenradträger 38,
an dem eine Planetenwelle 39 drehbar gelagert ist. Die
Planetenwelle 39 verläuft
in Axialrichtung 32 parallel zur Drehachse 33.
Auf der Planetenwelle 39 sind ein erstes Planetenreibrad 40 und ein
zweites Planetenreibrad 41 angeordnet. Die beiden Planetenreibräder 40, 41 sind über die
Planetenwelle 39 drehfest miteinander verbunden und können sich
nur gemeinsam mit der Planetenwelle 39 drehen.
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Das
erste Planetenreibrad 40 steht mit seiner radialen Reibradaußenfläche 45 mit
der radialen Reibradaußenfläche 46 des
ersten Sonnenreibrades 30 an einer ersten Kontaktstelle 47 zur Übertragung von
Drehbewegungen in Anlage. Entsprechend liegt das zweite Planetenrad 41 mit
seiner radialen Reibradaußenfläche 48 an
der radialen Reibradaußenfläche 49 des
zweiten Sonnenreibrades 31 im Bereich einer zweiten Kontaktstelle 50 an.
Das erste Sonnenreibrad 30 und das erste Planetenreibrad 40 stellen eine
erste Reibradgetriebestufe 58 und das zweite Sonnenreibrad 31 und
das zweite Planetenreibrad 41 stellen eine zweite Reibradgetriebestufe 59 dar.
Eine Drehbewegung am zweiten Getriebeeingang 15 wird mithin über die
erste Reibradgetriebestufe 58, die Planetenwelle 39 und
die zweite Reibradgetriebestufe 59 zum Getriebeausgang 16 übertragen.
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Der
Planetenradträger 38 ist
beispielsgemäß Bestandteil
eines die Planetenreibräder 40, 41 und die
Sonnenreibräder 30, 31 umgebenden
Getriebegehäuses 55 des Überlagerungsgetriebes 7.
Er weist eine Anpressvorrichtung 60 auf, die die am Planetenradträger 38 gelagerten
Planetenreibräder 40, 41 in Richtung
ihrer jeweiligen Kontaktstelle 47, 50 mit dem
zugeordneten Sonnenreibrad 30 bzw. 31 drückt. Die
durch die Anpressvorrichtung 60 ausgeübte Anpresskraft wirkt auf
die Planetenwelle 39 ein. Hierfür sind zwei Anpresselemente 61,
beispielsweise eine oder mehrere Schraubenfedern oder dergleichen, vorgesehen,
die im Bereich der Lagerstellen der Planetenwelle 39 am
Planetenradträger 38 jeweils
eine Anpresskraft auf den zugeordneten gelagerten Wellenabschnitt 62 der
Planetenwelle 39 ausüben.
Die beiden gelagerten Wellenabschnitte 62 sind beispielsgemäß von jeweils
einem Endabschnitt der Planetenwelle 39 gebildet.
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Beim
ersten Ausführungsbeispiel
der Überlagerungsvorrichtung 6 nach 2 ist
der erste Getriebeeingang 10 vom Planetenradträger 38 gebildet.
Da der Planetenradträger 38 drehfest
mit dem Getriebegehäuse 55 verbunden
ist und bei der beschriebenen Ausführungsvariante Teil des Getriebegehäuses ist, kann
der Planetenradträger 38 auch über das
Getriebegehäuse 55 durch
den Elektromotor 8 angetrieben werden.
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Das
Antreiben des Planetenradträgers 38 bzw.
des Getriebegehäuses 55 erfolgt
bei der bevorzugten Ausführung
der Überlagerungsvorrichtung 6 über eine
dritte Reibradgetriebestufe 65, die mithin das Antriebselement 9 bildet.
Diese dritte Reibradgetriebestufe weist ein Abtriebsreibrad 66 und
ein Antriebsreibrad 67 auf. Das Antriebsreibrad 67 ist
drehfest mit dem Rotor des Elektromotors 8 verbunden und
wird von diesem angetrieben, wenn der Elektromotor 8 bestromt
wird. Das Abtriebsreibrad 66 steht an einer dritten Kontaktstelle 68 in
Kontakt mit dem Antriebsreibrad 67, dessen Drehbewegung
dadurch auf das Abtriebsreibrad 66 übertragen wird.
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Das
Abtriebsreibrad 66 ist drehfest mit dem Getriebegehäuse 55 verbunden
und umschließt
dieses beim Ausführungsbeispiel
ringförmig.
Das Abtriebsreibrad 66 ist an der radialen Außenseite 70 des Getriebegehäuses 55 befestigt.
Es ist koaxial zur Drehachse 33 angeordnet.
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Anstelle
als dritte Reibradgetriebestufe 65 könnte das Antriebselement 9 bei
einer abgewandelten Ausführungsvariante
der Überlagerungsvorrichtung 6 auch
als Schneckenradgetriebestufe oder Zugmittelgetriebestufe ausgeführt sein.
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Die
Funktionsweise der ersten Ausführungsform
der Überlagerungsvorrichtung 6 nach 2 ist wie
folgt:
Wird die Lenkradwelle 14 durch eine Drehung
des Lenkrades 13 gedreht, so dreht sich auch das erste Sonnenreibrad 30 des Überlagerungsgetriebes 7. Diese
Drehbewegung treibt das erste Planetenreibrad 40, über die
Planetenwelle 39 das zweite Planetenreibrad 41 und
das zweite Sonnenreibrad 41 an. Dies führt zu einer Drehung der Ausgangswelle 17, die
an das Lenkgetriebe 33 weitergegeben wird.
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Beim
Bestromen des Elektromotors 8 zu dessen Betrieb dreht sich
das Getriebegehäuse 55 mit
dem Planetenradträger 38 und
der Planetenwelle 39 um die Drehachse 33. Unter
der Annahme, das der Fahrer das Lenkrad nicht freigibt und sich
die Lenkradwelle 14 nicht frei drehen kann, wälzt oder rollt
sich das erste Planetenreibrad 40 auf dem ersten Sonnenreibrad 30 ab.
Dadurch dreht sich mit dem ersten Planetenreibrad 40 auch
das zweite Planetenreibrad 41 mit und treibt das zweite
Sonnenreibrad 31 an, das den Getriebeausgang 16 darstellt.
Auf diese Weise kann durch das Betreiben des Elektromotors 8 eine
Drehbewegung des zweiten Sonnenreibrades 31 und somit eine
Drehbewegung der Ausgangswelle 17 erreicht werden. Die
Drehbewegungen des Lenkrades 13 und der Lenkradwelle 14 am
zweiten Getriebeeingang 15 und die Drehbewegung des Rotors
des Elektromotors 8 am ersten Getriebeeingang 10 werden – wenn sie
gleichzeitig stattfinden – einander überlagert.
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3 zeigt
eine zweite Ausführungsform
der Überlagerungsvorrichtung 6.
Im Vergleich zu ersten Ausführungsform
entsprechende Teile sind mit den gleichen Bezugszeichen versehen.
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Im
Unterschied zur ersten Ausführung
ist das Überlagerungsgetriebe 7 gemäß 3 sonnenradlos
ausgeführt.
Anstelle der beiden Sonnenreibräder 30, 31 ist
der zweite Getriebeeingang 15 von einem ersten Hohlreibrad 70 und
der Getriebeausgang 16 von einem zweiten Hohlreibrad 71 gebildet.
Die beiden Hohlreibräder 70, 71 sind
koaxial zueinander, in Axialrichtung 32 nebeneinander drehbar
um die Drehachse 33 angeordnet.
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Das
erste Hohlreibrad 70 umschließt das erste Planetenreibrad 30 ringförmig, wobei
es mit seiner radial nach innen weisenden Innenfläche 72 an einer
Kontaktstelle 73 an der radialen Außenfläche 45 des ersten
Planetenreibrades anliegt. Entsprechend umschließt das zweite Hohlreibrad 71 das zweite
Planetenreibrad 31 ringförmig und liegt mit seiner radial
nach innen weisenden Innenfläche 74 an
einer Kontaktstelle 75 an der radialen Außenfläche 48 des
zweiten Planetenreibrades an.
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Ein
weiterer Unterschied der zweiten Ausführungsform im Vergleich zur
Ausgestaltung nach 2 besteht darin, dass der Planetenradträger 38 mit
der Anpresseinrichtung 60 nicht Bestandteil des Getriebegehäuses 55 ist.
Der Planetenradträger 38 ist
als von der radial äußeren Gehäusewand 77 des Getriebegehäuses 55 radial
nach innen ragender Vorsprung 78 ausgestaltet, der in Axialrichtung 32 gesehen
zwischen die beiden Hohlreibräder 70, 71 hineinragt.
An seinem radial gesehen inneren Endbereich 79 weist der
vom Vorsprung 78 gebildete Planetenradträger 38 ein
Lager 80 zur Lagerung der Planetenwelle 39 mit
den beiden Planetenreibrädern 40, 41 auf.
Die Planetenwelle 39 ist im Bereich zwischen den beiden
Planetenreibrädern 40, 41 am
Lager 80 gelagert. An den beiden axialen Endbereichen der Planetenwelle 39 sind
die Planetenreibräder 40, 41 angeordnet.
Im Bereich des Lagers 80 ist die Anpressvorrichtung 60 vorgesehen,
die im Unterschied zu 2 nur ein auf die Planetenwelle 39 einwirkendes
Anpresselement 61 aufweist. Die Anpresskraft des Anpresselements 61 drückt die
Planetenwelle 39 radial nach außen in Richtung der Kontaktstellen 73, 75 der
beiden Planetenreibräder 40, 41 mit
den Hohlreibrädern 70, 71.
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Die
Funktionsweise des zweiten Ausführungsbeispiels
der Überlagerungsvorrichtung 6 nach 3 entspricht
der in Zusam menhang mit der ersten Ausführungsform beschriebenen Funktionsweise.
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Die
Verriegelungseinrichtung 23 ist in den 2 und 3 nicht
dargestellt. Sie könnte
beispielsweise dadurch realisiert werden, dass der zweite Getriebeeingang 15 und
der Getriebeausgang 16 in verriegeltem Zustand der Verriegelungsvorrichtung 23 jeweils
drehfest mit dem Getriebegehäuse 55 verbunden
werden, Der erste Getriebeeingang 10 muss dabei frei laufend
geschaltet sein, um das Lenksystem nicht zu blockieren. Eine Verriegelungseinrichtung 23 könnte auch
ganz entfallen, wenn der erste Getriebeeingang 10 selbst
hemmend ausgebildet ist, beispielsweise wenn das Antriebselement 9 eine selbst
hemmende Getriebestufe wie z.B. eine Schneckenradgetriebestufe aufweist.
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Um
den gewünschten
Lenkwinkel an den lenkbaren Fahrzeugrädern 19 einzustellen
muss der bei der Übertragung
von Drehbewegungen bzw. Drehmomenten zwischen zwei aneinander anliegenden
Reibrädern
auftretende Schlupf ausgeglichen werden. Dies erfolgt dadurch, dass
der tatsächlich eingestellte
Lenkwinkel durch die erfasste Lenkwinkelgröße a bestimmt und in der Steuereinheit 21 mit dem
gewünschten
Solllenkwinkel verglichen wird. Bei einer Abweichung zwischen Soll-
und Istlenkwinkel steuert die Steuereinheit 21 den Elektromotor 8 an,
bis die Abweichung einen vorgegebenen Wert bzw. Betrag unterschreitet.
Je größer der
auftretende Schlupf ist, desto mehr Umdrehungen muss der Elektromotor 8 ausführen, um
den Istlenkwinkel an den Solllenkwinkel anzugleichen. Die Ansteuerzeit
des Elektromotors 8 oder die Anzahl der Umdrehungen des
Rotors zum Ausgleich des Schlupfes im Überlagerungsgetriebe 7 kann
auch als Kenngröße für die Wartung
oder Instandsetzung verwendet werden.