DE102005035883A1

DE102005035883A1 - Range control system for an automobile has distance sensors that control drive dependent on set limits

Info

Publication number: DE102005035883A1
Application number: DE102005035883A
Authority: DE
Inventors: Felix Dreher
Original assignee: LuK Lamellen und Kupplungsbau Beteiligungs KG; LuK Lamellen und Kupplungsbau GmbH
Current assignee: Schaeffler Technologies AG and Co KG
Priority date: 2004-08-14
Filing date: 2005-07-30
Publication date: 2006-02-23

Abstract

The automobile [10] is fitted with distance sensors [14] that measure relative to another vehicle or obstruction [12] as part of a range control system. If the limits are exceeded the system is engaged to reduce the torque output by controlling the drive clutch. The system may be manually or automatically activated.

Description

Die Erfindung betrifft eine Vorrichtung mit den Merkmalen gemäß dem Oberbegriff des Anspruchs 14 sowie ein Verfahren mit den Merkmalen gemäß dem Oberbegriff von Anspruch 1.The The invention relates to a device with the features according to the preamble of claim 14 and a method having the features according to the preamble of claim 1.

In den vergangenen Jahren haben sich automatisierte Getriebe immer mehr verbreitet, Komfort und Sicherheit werden zunehmend durch den Einsatz von Sensorik und elektronisch initiierten Eingriffen in den Fahrverlauf erhöht.In In recent years, automated transmissions have always been more widespread, comfort and safety are increasingly due to the Use of sensors and electronically initiated interventions in increases the driving course.

In der DE 197 56 419 A1 sind eine automatisch gesteuerte Bremse und Kupplung beschrieben, die das Einparken unterstützen. Dabei wird das fahrende Auto vor einem Hindernis automatisch abgebremst und gleichzeitig der Verbrennungsmotor ausgekuppelt. Zum Erkennen eines Hindernisses und Messen des Abstandes wird Ultraschall verwendet.In the DE 197 56 419 A1 are an automatically controlled brake and clutch described that support parking. In this case, the moving car is automatically braked in front of an obstacle and at the same time disengaged the engine. Ultrasound is used to detect an obstacle and measure the distance.

Der vorliegenden Erfindung liegt nun die Aufgabe zugrunde, eine Vorrichtung und ein Verfahren vorzuschlagen, mit dem Komfort und Sicherheit beim langsamen Annähern des Fahrzeugs an Hindernisse wie dies beispielsweise beim Einparken auftritt, zu erhöhen.Of the present invention is based on the object, a device and propose a procedure with the comfort and safety slow approaching of the vehicle to obstacles such as when parking occurs, increase.

Diese Aufgabe wird durch ein Verfahren mit den Merkmalen gemäß Anspruch 1 sowie durch eine Vorrichtung mit den Merkmalen gemäß Anspruch 14 gelöst.These The object is achieved by a method having the features according to claim 1 and by a device with the features according to claim 14 solved.

Erfindungsgemäß wird also zunächst festgestellt, ob sich das Fahrzeug in einem Rangiermodus befindet. Ist dies der Fall, wird der Abstand zu einem potentiellen Hindernis in Fahrtrichtung ermittelt. Dazu werden Informationen, die mit der Entfernung zu einem Hindernis korreliert sind, verwendet. Insbesondere können die Daten aus einem Einpark-Hilfe-System in Anspruch genommen werden. Befindet sich ein Hindernis in Fahrtrichtung in der Nähe, d. h. wird ein Abstand zu einem Hindernis registriert, der einem vorgegebenen oder wählbaren Abstand entspricht oder wird dieser Abstand unterschritten, so wird das Kupplungsmoment reduziert, insbesondere die Kupplung geöffnet.Thus, according to the invention first determined whether the vehicle is in a shunting mode. If this is the case, the distance becomes a potential obstacle determined in the direction of travel. This information will be with the Distance to an obstacle are correlated, used. Especially can the data can be availed from a parking assistance system. If there is an obstacle in the direction of travel nearby, d. H. a distance is registered to an obstacle, which is a given or selectable Distance equals or is less than this distance, then becomes reduces the clutch torque, in particular opened the clutch.

Grundsätzlich kann der Rangiermodus manuell oder automatisch aktiviert werden.Basically the shunting mode can be activated manually or automatically.

Eine manuelle Aktivierung des Rangiermodus kann durch das Einlegen vorgegebener Getriebestufen, insbesondere dem Ersten, Zweiten oder Rückwärtsgang und/oder durch das Vorlie gen mindestens eines so genannten Eintrittskriteriums oder durch das Einlegen einer eigens zur Aktivierung des Rangiermodus vorgesehenen Rangier-Fahrstufe am Getriebebedienfeld beispielsweise mit einem Wählhebel ausgelöst werden.A Manual activation of the shunting mode can be done by inserting predetermined Transmission stages, in particular the first, second or reverse and / or by the presence of at least one so-called entry criterion or by inserting a special one to activate the shunting mode provided shunting gear on the transmission control panel, for example with a selector lever triggered become.

Eine automatische Aktivierung des Rangiermodus kann erfolgen, wenn mindestens ein Eintrittskriterium erfüllt ist.A automatic activation of the shunting mode can be done if at least meets an entry criterion is.

Ein solches Eintrittskriterium ist besonders dann gegeben, wenn die Fahrzeuggeschwindigkeit kleiner einer vorgebbaren Eintrittsgrenzgeschwindigkeit und der Fahrpedalwinkel kleiner einem vorgebbaren Eintrittsgrenzwinkel ist.One such entry criterion is given especially if the Vehicle speed is less than a predefinable entry limit speed and the accelerator pedal angle is smaller than a predefinable entry limit angle is.

Die Aktivierung des Rangiermodus kann durch ein Austrittskriterium zurück genommen werden. Dies kann beispielsweise dann der Fall sein, wenn der Fahrpedalwinkel größer einem vorgebbaren Austrittsgrenzwinkel oder der Abstand zu einem Hindernis in Fahrtrichtung größer als ein vorgebbarer Austrittsgrenzabstand ist.The Activation of the shunting mode can be canceled by an exit criterion become. This may for example be the case when the accelerator pedal angle bigger one predeterminable exit limit angle or the distance to an obstacle in the direction of travel greater than is a predeterminable exit limit distance.

Alternativ oder kumulativ können ein oder mehrere Austrittskriterien erfüllt sein oder abgeprüft werden, z. B. kann geprüft werden, ob der Fahrpedalwinkel größer dem Austrittsgrenzwinkel und der Abstand zum Hindernis in Fahrtrichtung aber kleiner als der Austrittsgrenzabstand ist. Dieser Fall tritt auf, wenn der Fahrer noch näher an das Hindernis heranfahren, es berühren oder es sogar überfahren möchte, wie es beispielsweise bei hohem Gras der Fall sein kann.alternative or cumulatively one or more exit criteria are met or checked, z. B. can be tested whether the accelerator pedal angle is greater than the outlet limit angle and the distance to the obstacle in the direction of travel but less than that Exit limit distance is. This case occurs when the driver even closer approach the obstacle, touch it or even drive over it would like to, as can be the case with tall grass, for example.

Zwei weitere Austrittskriterien liegen vor, wenn in die Getriebestufe Neutral geschaltet wird und/oder ein Taster oder Schalter am Getriebebedienfeld betätigt wird, der eigens zur Deaktivierung des Rangiermodus existiert.Two further exit criteria exist when in the gear stage Is switched neutral and / or a button or switch on the transmission control panel actuated which exists specifically for deactivating the shunting mode.

Abstandsbestimmungen zu einem stehenden Hindernis in Fahrtrichtung werden bevorzugt mittels eines bestehenden Einparkhilfesystems durchgeführt.distance determinations to a stationary obstacle in the direction of travel are preferred by means of an existing parking assistance system performed.

Bei aktiviertem Rangiermodus wird der Abstand zum Hindernis in Fahrtrichtung ständig oder in hinreichend kurzen zeitlichen Abständen gepulst erfasst.at activated maneuvering mode becomes the distance to the obstacle in the direction of travel constantly or pulsed detected at sufficiently short time intervals.

Ist der Fahrpedalwinkel größer dem Austrittsgrenzwinkel, aber der Abstand zum Hindernis in Fahrtrichtung kleiner als der Austrittsgrenzabstand, so liegt wie oben beschrieben ein Austrittskriterium für den Rangiermodus vor. In diesem Fall kann ein anderer Fahrmodus, etwa ein so genannter Heranfahrmodus aktiviert werden, bei dem das Fahrzeug sich dem Hindernis weiter nähern kann. Im Heranfahrmodus kann das verwendete Fahrpedal verglichen mit einem Anfahrmodus mit gesteigerter Empfindlichkeit versehen sein.If the accelerator pedal angle is greater than the exit limit angle, but the distance to the obstacle in the direction of travel is smaller than the exit limit distance, there is an exit criterion for the shunting mode as described above. In this case, another driving mode, such as a so-called start-up mode can be activated, in which the vehicle can approach the obstacle further. In startup mode, the accelerator pedal used can be compared with a startup mode with increased Emp be provided sensitivity.

Mit dem erfindungsgemäßen Verfahren und der erfindungsgemäßen Vorrichtung kann das Rangieren bzw. Einparken durch leichtes Betätigen der Bremse durch den Fahrer kontrolliert und ausgeführt werden. Das Auffahrrisiko wird verringert. Die Folgen von Fehlbedienungen im Stand können verringert werden, wie etwa das Loslassen der Bremse im Stand oder eine falsch gewählte Fahrtrichtung.With the method according to the invention and the device according to the invention can maneuver or park by lightly applying the brake be controlled and executed by the driver. The risk of collision is reduced. The consequences of incorrect operation in the state can be reduced such as releasing the brake when stationary or a wrong selected direction of travel.

Weitere Vorteile und vorteilhafte Ausgestaltungen der Erfindung sind Gegenstand der nach folgenden Figuren sowie deren Beschreibung.Further Advantages and advantageous embodiments of the invention are the subject the following figures and their description.

Es zeigen im Einzelnen:It show in detail:

1 schematisch eine Einparksituation, 1 schematically a parking situation,

2 schematisch den erfindungsgemäßen Verfahrensverlauf, 2 schematically the process according to the invention,

3 Fortsetzung des in 2 gezeigten schematischen Verfahrensverlaufs, 3 Continuation of in 2 shown schematic course of the process,

4 schematische Darstellung der zusammenwirkenden Komponenten. 4 schematic representation of the interacting components.

1 zeigt schematisch eine Einparksituation. Befindet sich das Fahrzeug 10 im Rangiermodus, wird der Abstand 14 des Fahrzeugs in Fahrtrichtung zu einem Hindernis 12 durch Abstandsmesssensoren 18 unter Berücksichtigung der Positionierung dieser Sensoren auf dem Fahrzeug und ihre Entfernung zum Hindernis bestimmt. Bevorzugt befinden sich die Messsensoren in den vorderen und hinteren Stossstangen 16, wie z. B. in vielen Einparkhilfesystemen. Beim Einparken muss unter Umständen mehrmals hin und her rangiert werden. Nähert sich dabei das Fahrzeug 10 einem Hindernis 12 auf eine Entfernung 14, die geringer ist als ein werkseitig vorgegebener oder vom Fahrer gewählter Abstand wird verfahrensgemäß das Kupplungsmoment reduziert oder vollkommen ausgekuppelt. Auf abschüssigem Gelände kommt der Fahrer unter Zuhilfenahme der Betriebsbremse vor dem Hindernis zum Stehen. 1 schematically shows a parking situation. Is the vehicle located 10 in shunting mode, the distance becomes 14 of the vehicle in the direction of travel to an obstacle 12 by distance measuring sensors 18 considering the positioning of these sensors on the vehicle and their distance to the obstacle. The measuring sensors are preferably located in the front and rear bumpers 16 , such as B. in many parking assistance systems. When parking may have to be shuffled several times under certain circumstances. Approaches the vehicle 10 an obstacle 12 at a distance 14 , which is less than a factory-preset or selected by the driver distance according to the method reduces the clutch torque or completely disengaged. On steep terrain, the driver comes to a halt with the help of the service brake in front of the obstacle.

In einem Flussdiagramm gemäß 2 ist zur Veranschaulichung des Rangierverfahrens der Verfahrensablauf schematisch dargestellt. Ausgehend vom Normalbetrieb 21, wie er bei Autobahn- oder Landstraßenfahrt bzw. im Stadtverkehr vorliegt, wird in einem Aktivierungsschritt 23 überprüft, ob in den Rangiermodus gewechselt werden soll. Dies erfolgt beispielsweise bei manuellem Getriebestufenwechsel in den Gängen Eins, Zwei oder Rückwärtsgang unter der optionalen Bedingung, dass sowohl die Fahrzeuggeschwindigkeit kleiner der Eintrittsgrenzgeschwindigkeit als auch der Fahrpedalwinkel kleiner dem Eintrittsgrenzwinkel ist. Alternativ wird der Rangiermodus durch Einlegen der Rangier-Fahrstufe aktiviert. Eine automatische Aktivierung des Rangiermodus erfolgt, wenn die Fahrzeuggeschwindigkeit kleiner der Eintrittsgrenzgeschwindigkeit und zugleich der Fahrpedalwinkel kleiner dem Eintrittsgrenzwinkel ist. Im Rangiermodus werden die Daten von Abstandsmesssensoren 18 verwandt, um Hindernisse in Fahrtrichtung erkennen zu können. Im Schritt 25 wird geprüft, ob ein Gegenstand als Hindernis erkannt wird und ob sein Abstand unterhalb eines werkseitig vorgegebenen oder vom Fahrer wählbaren Wertes liegt. Ist dies der Fall, so wird im Schritt 27 das Kupplungsmoment reduziert. Ist der Abstand zum Hindernis größer, wird die Abstandsmessung fortgesetzt, aber das Kupplungsmoment nicht reduziert.In a flowchart according to 2 is shown schematically to illustrate the Rangierverfahrens the procedure. Starting from normal operation 21 , as it is in highway or highway driving or in city traffic, is in an activation step 23 Checks whether to switch to the shunting mode. This occurs, for example, with manual gear stage change in gears One, Two or Reverse under the optional condition that both the vehicle speed is smaller than the entry limit speed and the accelerator pedal angle is smaller than the entry limit angle. Alternatively, the shunting mode is activated by inserting the shunting gear. An automatic activation of the maneuvering mode takes place when the vehicle speed is lower than the entry limit speed and at the same time the accelerator pedal angle is smaller than the entry limit angle. In shunting mode, the data from distance measuring sensors 18 used to detect obstacles in the direction of travel. In step 25 a check is made as to whether an object is recognized as an obstacle and whether its distance is below a factory-set or selectable by the driver value. If this is the case, then in step 27 reduces the clutch torque. If the distance to the obstacle is greater, the distance measurement is continued, but the clutch torque is not reduced.

Die Abstandsmessung kann dabei ständig, also kontinuierlich, periodisch oder aperiodisch, regelmäßig oder unregelmäßig gepulst erfolgen. Durch die Reduktion des Kupplungsmomentes und ggf. unter Zuhilfenahme der Fahrzeugbremse kann das Fahrzeug vor dem Hindernis zum Stehen gebracht werden. Dies kann nutzbringend beim Hin- und Herrangieren während eines Einparkvorganges angewandt werden. Vorteilhaft ist es dabei auch die Empfindlichkeit des Fahrpedals im Vergleich zum Normalbetrieb 21 zu verändern, insbesondere zu erhöhen.The distance measurement can be carried out continuously, ie continuously, periodically or aperiodically, regularly or irregularly pulsed. By reducing the clutch torque and possibly with the aid of the vehicle brake, the vehicle can be brought to a stop in front of the obstacle. This can be usefully applied to the routing back and forth during a parking operation. Advantageously, it is also the sensitivity of the accelerator pedal compared to normal operation 21 to change, in particular to increase.

In einem Deaktivierungsschritt 29 wird überprüft, ob die Aktivierung des Rangiermodus wieder zurückgenommen wird. Die Deaktivierung setzt ein, wenn der Abstand zum Hindernis 10 wieder oberhalb des Austrittsgrenzabstandes liegt oder der Fahrer eine dafür vorgesehene Steuereinheit insbesondere einen Taster betätigt oder er in die Getriebestufe Neutral schaltet oder auch der Fahrpedalwinkel oberhalb des Austrittsgrenzwinkels liegt. Liegt keines dieser Austrittskriterien vor, bleibt der Rangiermodus aktiv und die Daten der Abstandsmesssensoren werden weiterhin zur Hinderniserkennung verwandt.In a deactivation step 29 a check is made as to whether the activation of the shunting mode is canceled again. The deactivation starts when the distance to the obstacle 10 is again above the exit limit distance or the driver operates a dedicated control unit, in particular a button or he switches to the gearbox neutral or the accelerator pedal angle is above the exit limit angle. If none of these exit criteria is present, the shunting mode remains active and the data from the distance measuring sensors are still used for obstacle detection.

Überfahrbare Hindernisse wie etwa hohes Gras können von Abstandsmesssensoren 18 und der Steuereinrichtung 41 als Hindernis 12 erkannt werden. Gleichzeitig kann der Fahrerwunsch bestehen, es zu überfahren. Im Flussdiagramm gemäß 3 ist das weitere Verfah ren in einer solchen oder ähnlichen Situation schematisch dargestellt. Beim Heranfahren an das hohe Gras, das vom System als Hindernis 12 aufgefasst wird, wird unterhalb eines werkseitig vorgegebenen oder vom Fahrer wählbaren Abstands das Kupplungsmoment in Schritt 27 reduziert. Hält der Fahrer das Fahrpedal in einer Weise gedrückt, dass der Austrittsgrenzwinkel überschritten ist, wird im Deaktivierungsschritt 29 der Rangiermodus deaktiviert. Ist keine dieser Bedingungen erfüllt, bleibt der Rangiermodus weiter aktiv und der Abstand 14 zum Hindernis 12 wird weiter gemessen. Ist der Abstand 14 zum Hindernis 12 geringer als der Austrittsgrenzabstand und der Fahrpedalwinkel größer als der Austrittsgrenzwinkel, zeigt der Fahrer an, dass er sich dem Hindernis 12 weiter nähern will. Der Heranfahrmodus wird im Schritt 31 aktiviert. Dabei kann im Schritt 33 das Fahrpedal mit einer für den Heranfahrmodus typischen Empfindlichkeit ausgestattet werden, die größer ist als jene im Normalbetrieb 21. Der Fahrer kann mit dem Fahrzeug 10 an das Hindernis 12 heran und gegebenenfalls über es hinweg fahren. Der Abstand 14 zum Hindernis 12 wird im Schritt 35 weiter ermittelt. Erst wenn der Abstand zum Hindernis größer dem Austrittsgrenzabstand – wenn das Fahrzeug beispielsweise über das hohe Gras gefahren ist und danach kein weiteres Hindernis mehr von den Abstandssensoren 18 detektiert wird – oder der Fahrpedalwinkel geringer als der Austrittsgrenzwinkel ist, wird der Heranfahrmodus im Schritt 31 deaktiviert und das Fahrzeug 10 operiert wieder im Normalbetrieb 21.Traversable obstacles such as tall grass can be obtained from distance measuring sensors 18 and the controller 41 as an obstacle 12 be recognized. At the same time, the driver may wish to run over it. In the flowchart according to 3 is the further procedural ren in such a situation or similar shown schematically. When approaching the tall grass, the system as an obstacle 12 is understood, is below a factory default or selectable by the driver distance the clutch torque in step 27 reduced. If the driver keeps pressing the accelerator pedal in such a way that the exit limit angle is exceeded, the deactivation step is performed 29 the shunting mode is deactivated. If none of these conditions is fulfilled, the shunting mode remains active and the Ab was standing 14 to the obstacle 12 will continue to be measured. Is the distance 14 to the obstacle 12 less than the exit limit distance and the accelerator pedal angle greater than the exit limit angle, the driver indicates that he is facing the obstacle 12 wants to continue to approach. The approach mode is in step 31 activated. It can in step 33 the accelerator pedal will be equipped with a sensitivity typical for the approach mode which is greater than that in normal operation 21 , The driver can use the vehicle 10 to the obstacle 12 zoom in and if necessary over it. The distance 14 to the obstacle 12 is in the step 35 further determined. Only when the distance to the obstacle is greater than the exit limit distance - for example, if the vehicle has traveled over the tall grass and then no further obstacle from the distance sensors 18 is detected - or the accelerator pedal angle is less than the exit limit angle, the approach mode in step 31 disabled and the vehicle 10 operates again in normal operation 21 ,

4 stellt schematisiert die Vorrichtung zur Erleichterung des Rangierens 41 sowie weitere beteiligte und zusammenwirkende Fahrzeugkomponenten dar. Ist das Fahrzeug in Betrieb bestimmt die Steuereinrichtung 41 ständig, kontinuierlich, periodisch oder aperiodisch, regelmäßig oder unregelmäßig gepulst Größen, die durch die Betriebsdatenerfassungseinheit 47 geliefert werden und bestimmt im Aktivierungsschritt 23, ob der Rangiermodus aktiviert wird oder nicht. Dazu wird abgefragt, ob der Fahrer die manuelle Schaltung der Getriebestufen oder ob er die Rangier-Fahrstufe gewählt hat, wie hoch die Fahrzeuggeschwindigkeit und wie groß der Fahrpedalwinkel ist. Eintrittsgrenzgeschwindigkeit und der Wert für den Eintrittsgrenzwinkel liegen in der Steuereinrichtung 41 und/oder der Betriebsdatenerfassungseinheit 47 vor. Im Rangiermodus liefert die Hindernismesseinrichtung 43 Abstandsinformationen über ein sich eventuell in Fahrtrichtung befindendes Hindernis 12 an die Steuereinrichtung 41, die diesen Wert mit einem vom Fahrzeug-Hersteller vorgegebenen oder vom Fahrer oder einer Service-Einrichtung gewählten Wert vergleicht. Ist der von der Hindernismesseinrichtung 43 gemessene Abstand geringer als der vorgegebene Wert, veranlasst die Steuereinrichtung eine Reduktion des Kupplungsmoments 27 durch Ansteuerung des Kupplungsaktors 45. Die Stärke der Reduzierung kann von anderen Größen wie beispielsweise dem Grad der Bremsbetätigung, der Fahrzeuggeschwindigkeit und ähnlichen Daten wie sie ebenfalls in der Be triebsdatenerfassungseinheit 47 vorliegen, abhängen. Die Betriebsdatenerfassungseinheit 47 liefert der Steuereinrichtung 41 auch hinreichend oft geeignete Daten, die es dieser im Deaktivierungsschritt 29 ermöglicht zu überprüfen, ob ein Austrittskriterium für den Rangiermodus vorliegt. Ebenso kann durch das Zusammenspiel von Betriebsdatenerfassungseinheit 47 und Steuereinrichtung 41 in Schritt 31 festgestellt werden, ob der Heranfahrmodus aktiviert oder abgeschaltet werden soll. Falls der Fahrpedalwinkel größer als der Austrittsgrenzwinkel und zugleich der Fahrzeug-Hindernis Abstand kleiner einem Austrittsabstand ist, aktiviert die Steuereinrichtung 41 den Heranfahrmodus andernfalls schaltet sie ihn ab und das Fahrzeug operiert im Normalbetrieb 21. Bei Aktivierung veranlasst die Steuereinrichtung 41, dass das Fahrpedal mit einer für den Heranfahrmodus typischen Empfindlichkeit ausgestattet wird, die größer ist als jene im Normalbetrieb 21 und dass die Abstandsmessung zum Hindernis fortgesetzt wird. 4 schematically illustrates the device for facilitating maneuvering 41 as well as other involved and cooperating vehicle components. If the vehicle is in operation determines the control device 41 continuous, continuous, periodic or aperiodic, periodic or irregularly pulsed quantities detected by the farm data collection unit 47 be delivered and determined in the activation step 23 whether the shunting mode is activated or not. For this purpose, it is queried whether the driver has selected the manual gearshift or whether he has selected the shunting gear, how high the vehicle speed and how large the accelerator pedal angle. Entry limit speed and the value for the entry limit angle are in the control device 41 and / or the operation data acquisition unit 47 in front. In shunting mode, the obstacle measuring device delivers 43 Distance information about an obstacle possibly in the direction of travel 12 to the controller 41 which compares this value with a value specified by the vehicle manufacturer or chosen by the driver or a service facility. Is that of the obstacle measuring device 43 measured distance less than the predetermined value, the controller causes a reduction of the clutch torque 27 by controlling the clutch actuator 45 , The magnitude of the reduction may be of other magnitudes such as the degree of brake application, the vehicle speed, and similar data as also included in the operational data acquisition unit 47 be present, depend. The operation data acquisition unit 47 provides the controller 41 also sufficiently often suitable data that this in the deactivation step 29 allows to check if there is an exit criterion for the shunting mode. Likewise, through the interaction of operating data acquisition unit 47 and control device 41 in step 31 be determined whether the approach mode should be activated or turned off. If the accelerator pedal angle is greater than the exit limit angle and, at the same time, the vehicle obstacle distance is less than an exit distance, the control device activates 41 otherwise it will shut it off and the vehicle will operate normally 21 , When activated, the controller causes 41 in that the accelerator pedal is equipped with a sensitivity typical for the approach mode that is greater than that in normal operation 21 and that the distance measurement to the obstacle is continued.

1010: Kraftfahrzeugmotor vehicle
1212: Hindernisobstacle
1414: Abstand des Fahrzeugs in Fahrtrichtung zu einem Hindernis distance of the vehicle in the direction of travel to an obstacle
1616: Stoßstangen des Fahrzeugsbumpers of the vehicle
1818: AbstandsmesssensorenDistance measuring sensors
2121: Verfahrensschrittstep
2323: Verfahrensschrittstep
2525: Verfahrensschrittstep
2727: Verfahrensschrittstep
2929: Verfahrensschrittstep
3131: Verfahrensschrittstep
3333: Verfahrensschrittstep
3535: Verfahrensschrittstep
4141: Steuereinrichtungcontrol device
4343: Hindernismesseinrichtung zur Ermittlung des Fahrzeug-Hindernis AbstandesObstacle measuring device to determine the vehicle obstacle distance
4545: Kupplungsaktorclutch actuator
4747: Betriebsdatenerfassungseinheit die Größen wie Bremskraft, Fahrzeuggeschwindigkeit oder davon abgeleitete Größen enthältData acquisition unit the sizes like Braking force, vehicle speed or derived therefrom sizes

Claims

Method for supporting the maneuvering of a motor vehicle ( 10 ) with an automated clutch between a drive unit and a transmission with a plurality of gear stages, characterized in that a shunting mode is activated and in the shunting mode when falling below a distance ( 14 ) of the motor vehicle ( 10 ) to an obstacle ( 12 ) the clutch is at least partially opened.

A method according to claim 1, characterized in that the shunting mode in an activation step ( 23 ) is activated manually or automatically.

A method according to claim 2, characterized in that the shunting mode in the activation step ( 23 ) manually a) by inserting a predetermined gear stage, in particular the first, second or reverse going gear and / or b) is activated by the presence of at least one entry criterion or c) by inserting the shunting gear.

Method according to one of claims 1 to 3, characterized in that the shunting mode in an activation step ( 23 ) is automatically activated if at least one entry criterion is met.

Method according to claims 3 and 4, characterized in that in the activation step ( 23 ) is checked as an entry criterion, whether the vehicle speed is less than an entrance limit speed and the accelerator pedal angle is smaller than an entry limit angle.

Method according to one of claims 1 to 5, characterized in that the activation of the shunting mode by an exit criterion in a deactivation step ( 29 ) is withdrawn.

Method according to claim 6, characterized in that in the deactivation step ( 29 ) is checked as an exit criterion, whether a) the accelerator pedal angle greater than a predefinable exit limit angle and / or b) the distance to the obstacle in the direction of travel is greater than the exit limit distance and / or c) the gear stage is neutral and / or d) a control, in particular a button on the transmission control panel is pressed.

Method according to one of claims 1 to 7, characterized in that the distance ( 14 ) to the obstacle ( 12 ) is detected in the direction of travel by means of a parking aid system.

Method according to one of claims 1 to 8, characterized in that the distance information ( 14 ) over the obstacle ( 10 ) are constantly recorded in the direction of travel.

Method according to one of claims 1 to 8, characterized in that the distance information ( 14 ) are pulsed detected.

Method according to one of Claims 1 to 10, characterized in that, when the maneuvering mode is activated, the maximum permitted clutch torque is determined in particular as a function of at least one of the following variables: a) Extent of actuation of a service brake b) Distance ( 14 ) to the obstacle ( 12 ) c) Vehicle speed or a corresponding value or a value derived from those enumerated.

Method according to one of claims 1 to 11, characterized in that in the event that the accelerator pedal angle is greater than the exit limit angle but the distance to the obstacle in the direction of travel is smaller than the exit limit distance, a start-up mode is activated with which the vehicle ( 10 ) to the obstacle ( 12 ), touch it and drive over it.

Method according to claim 12, characterized in that that the sensitivity of one to control the drive unit used accelerator pedal in shunting and / or approach mode, in particular elevated becomes.

Device for assisting the maneuvering of a motor vehicle with an automated coupling between a drive unit and a transmission with a plurality of gear stages, characterized in that an obstacle measuring device ( 43 ) for measuring a distance ( 14 ) to an obstacle ( 12 ) and a control device ( 41 ) are provided, wherein with the control device ( 41 ) a clutch actuator ( 45 ) falls below a distance of the motor vehicle ( 10 ) to an obstacle ( 12 ) the clutch opens at least partially.

Apparatus according to claim 14, characterized in that by the control device ( 41 ) a Rangiermodus can be activated.

Device according to one of claims 14 or 15, characterized in that the obstacle measuring device ( 43 ) is executed so that the distance information ( 14 ) between sensor ( 18 ) and obstacle ( 12 ) is determined continuously or pulsed.

Device according to one of claims 14 to 16, characterized in that a start-up mode can be activated by the control device is.

Device according to one of claims 14 to 17, characterized in that the sensitivity of the control device is used to operate the Drive unit used accelerator pedal changeable, in particular can be increased.