DE102005014558A1

DE102005014558A1 - Gripper tool has housing, in which two parallel running cylindrical jaws guidance recess are provided, which are arranged next to each other, for admission of gripper tool jaws

Info

Publication number: DE102005014558A1
Application number: DE200510014558
Authority: DE
Original assignee: Fritz Schunk GmbH and Co KG Fabrik fuer Spann und Greifwerkzeuge; Schunk SE and Co KG
Current assignee: Schunk SE and Co KG
Priority date: 2005-03-31
Filing date: 2005-03-31
Publication date: 2006-10-05

Abstract

Gripper tool (12) has housing, in which two parallel running cylindrical jaws guidance recess are provided, which are arranged next to each other, for admission of gripper tool jaws (2,3). Each gripper tool jaws exhibit two parallel running guidance recesses (11,11.1), which are arranged next to each other in jaws guidance recesses and extends in direction of movement plane of gripper tool jaws. A displaceable operating element is provided between a guidance recesses of one gripper tool jaws and a guidance recesses of the other gripper tool jaws, transverse to the movement plane of the gripper tool jaws in such a manner, that by the upward or downward movement of the operating element the gripper tool jaws are moved apart or together across to movement plane of the operating element. The other guidance recesses of the respective gripper tool jaws acts together as rotary protection in the respective jaws guidance recesses with the housing.

Description

Die Erfindung betrifft ein Greiferwerkzeug mit einem Gehäuse, in dem zur verschiebbaren Aufnahme von Greiferwerkzeugbacken Führungen bzw. Backenführungsausnehmungen vorgesehen sind, wobei zwischen den beiden Greiferwerkzeugbacken ein quer zur Bewegungsebene der Greiferwerkzeugbacken verstellbares Stellteil vorgesehen ist, das mit miteinander in Eingriff stehenden, geneigt verlaufende Gleitflächen aufweisenden Getriebeelementen ausgestattet ist, die derart zusammenwirken, dass beim Auf- oder Abwärtsverstellen des Stellteils die Greiferwerkzeugbacken quer zu einer Bewegungsebene des Stellteils auseinander- oder zusammengeschoben werden.The The invention relates to a gripper tool with a housing, in the for slidably receiving gripper tool jaws guides or jaw guiding recesses are provided, wherein between the two gripper tool jaws a transversely adjustable to the plane of movement of the gripper tool jaws Actuator is provided, which is engaged with each other, inclined sliding surfaces equipped with gear elements which cooperate in such a way that when up or Abwärtsververstellen of the actuator, the gripper tool jaws transversely to a plane of movement of the control part are pushed apart or together.

Es ist bereits ein Parallelgreifer für Roboter mit einem Gehäuse bekannt ( DE 195 23 221 C1 ), in dem zur verschiebbaren Aufnahme von Greiferwerkzeugbacken Führungen bzw. Backenführungsausnehmungen vorgesehen sind, wobei zwischen den beiden Greiferwerkzeugbacken ein quer zur Bewegungsebene der Greiferwerkzeugbacken verstellbares Stellteil vorgesehen ist, das mit miteinander in Eingriff stehenden, geneigt verlaufende Gleitflächen aufweisenden Nuten ausgestattet ist, die derart zusammenwirken, dass beim Auf- oder Abwärtsverstellen des Stellteils die Greiferwerkzeugbacken quer zu einer Bewegungsebene des Stellteils auseinander- oder zusammengeschoben werden.A parallel gripper for robots with a housing is already known ( DE 195 23 221 C1 In which are provided for displaceably receiving gripper tool jaws guides or jaw guide recesses, wherein between the two gripper tool jaws a transversely to the plane of movement of the gripper tool jaws adjustable adjusting part is provided which is provided with mutually engaging, inclined sliding surfaces having grooves which cooperate in such a way in that, when the adjusting part is moved up or down, the gripper tool jaws are pushed apart or pushed together transversely to a plane of movement of the adjusting part.

Die Greiferwerkzeuge sind flach ausgebildet und weisen sehr lange doppelte Führungsnuten und Führungsfedern auf, so dass sie nur geringe Spannkräfte erzeugen können. Da jedes Greiferwerkzeug auf jeder Seite mit zwei übereinander angeordneten Führungsfedern ausgestattet ist, werden die Führungseigenschaften der Greiferwerkzeuge verschlechtert und außerdem die Herstellungskosten derartiger Greiferwerkzeuge stark erhöht. Außerdem bietet eine derartige Bauweise der Greiferwerkzeuge wenig Platz zum Anschluss von Greiferarmen.The Gripper tools are flat and have very long double guide and leadership feathers so that they can only generate low clamping forces. There each gripper tool on each side with two superimposed guide springs equipped, become the leadership characteristics the gripper tools deteriorates and also the production costs of such Gripper tools greatly increased. Also offers Such a construction of the gripper tools little space for connection from gripper arms.

Der Erfindung liegt die Aufgabe zugrunde, das Greiferwerkzeug mit einem Gehäuse derart auszubilden und anzuordnen, dass es über lange Standzeiten einwandfrei arbeiten kann.Of the Invention is based on the object, the gripper tool with a casing form and arrange in such a way that it is impeccable for a long service life can work.

Gelöst wird die Aufgabe erfindungsgemäß dadurch, dass jede Greiferwerkzeugbacke zumindest eine sich in Richtung der Bewegungsebene der Greiferwerkzeugbacke erstreckende Führung und eine geneigt verlaufende Gleitfläche aufweist, die mit zumindest einer geneigt verlaufenden Gleitfläche des Stellteils zusammenwirkt, wobei die nebeneinander angeordneten Führungen in Richtung ihrer Bewegungsebene eine unterschiedlich große Länge aufweisen.Is solved the task according to the invention by that each gripper tool jaw at least one in the direction of the Motion level of the gripper tool cheek extending guide and a inclined sliding surface having, with at least one inclined sliding surface of the actuating part cooperates, with the side-by-side guides have a different length in the direction of their plane of movement.

Hierzu ist es vorteilhaft, dass die Gleitflächen Bestandteile der Nuten und/oder der Federn sind.For this it is advantageous that the sliding surfaces components of the grooves and / or the springs are.

Eine zusätzliche Möglichkeit ist gemäß einer Weiterbildung der Erfindung, dass in die in den Greiferwerkzeugbacken vorgesehene Nuten Gleitrollen eingreifen, die ein Verstellen der Greiferwerkzeugbacken bewirken.A additional possibility is according to a development the invention that in which provided in the gripper tool jaws Slots engage sliding rollers, which is an adjustment of the gripper tool jaws cause.

Ferner ist es vorteilhaft, dass jede Greiferwerkzeugbacke aus einer Führungsplatte und einem rechtwinklig dazu angeordneten, sich in Bewegungsrichtung erstreckenden Seitenteil besteht, an das sich ein rechtwinklig dazu angeordnetes Quer teil anschließt, das sich in etwa über die gesamte Breite der Greiferwerkzeugbacke erstreckt.Further It is advantageous that each gripper tool jaw from a guide plate and arranged at right angles thereto, in the direction of movement extending side part, to which is a right angle to it arranged transverse part connects, that's about over the entire width of the gripper tool jaw extends.

Vorteilhaft ist es hierzu auch, dass die Gleitflächen Bestandteile der Nuten sind, in die die als Rollen ausgebildeten Gleitelemente eingreifen, die ein Verstellen der Greiferwerkzeugbacke bewirken.Advantageous It is also this that the sliding surfaces components of the grooves are, in which engage the trained as rollers sliding elements, which cause an adjustment of the gripper tool jaw.

Gemäß einer bevorzugten Ausführungsform der erfindungsgemäßen Lösung ist schließlich vorgesehen, dass in der langen Führung der einen Greiferwerkzeugbacke die die Gleitfläche aufweisende erste Nut und in der zweiten Führung der anderen Greiferwerkzeugbacke die zweite, die Gleitfläche aufweisende Nut vorgesehen ist, wobei die Neigungen der beiden Nuten mit Bezug auf eine Längsmittelachse einer Kolbenstange oder in der Seitenansicht der Greiferwerkzeugbacke V-förmig zueinander ausgerichtet sind.According to one preferred embodiment of inventive solution after all provided that in the long lead a gripper tool jaw which has the sliding surface having first groove and in the second lead the other gripper tool jaw the second, the sliding surface having Groove is provided, with the inclinations of the two grooves with respect on a longitudinal central axis of a Piston rod or in the side view of the gripper tool jaw V-shaped aligned with each other.

Eine Verbesserung der Führung wird auch dadurch erreicht, dass jede Greiferwerkzeugbacke mit nur je einem eine geneigt verlaufende Gleitfläche aufweisenden Getriebeelement ausgestattet ist, das eine geneigt verlaufende Gleitfläche aufweist, die mit zumindest einer geneigt verlaufenden Gleitfläche des Stellteils zusammenwirken kann.A Improvement of leadership is also achieved in that each gripper tool jaw with only depending on a sloped sliding surface having transmission element equipped with a sloped sliding surface, the with at least one inclined sliding surface of the actuating part can interact.

Ferner ist es vorteilhaft, dass jede Greiferwerkzeugbacke und das Stellteil an ihren beiden Außen- bzw. Innenseiten jeweils nur eine Nut und Feder aufweisen, die ineinander greifen. Durch die beiden Führungen lassen sich die beiden Greiferwerkzeugbacken einwandfrei, ohne zu verkanten sehr gut verstellen. Die zylinderförmige Ausbildung der Führungen gestattet ein wesentlich leichteres Abdichten der Führungen im Gehäuse, so dass dieses gegen Spritzwasser und Verunreinigungen wesentlich besser abgedichtet werden kann. Da die zweite parallel zur ersten verlaufende Führung ebenfalls zylinderför mig ausgebildet ist, können die Toleranzen aller zu verstellenden Teile wesentlich kleiner gewählt werden, so dass sich dies sehr positiv auf das Verstellen und die Standzeit der Greiferwerkzeuge auswirkt. Durch die besondere Ausbildung der Führungen kommt man insgesamt auch mit wesentlich weniger Bauteilen aus.Furthermore, it is advantageous that each gripper tool jaw and the adjusting part each have only one groove and tongue on their two outer and inner sides, which engage in one another. Thanks to the two guides, the two gripper jaws can be easily adjusted without jamming. The cylindrical design of the guides allows a much easier sealing of the guides in the housing so that it can be much better sealed against splashing water and contaminants. Since the second parallel to the first extending guide is also formed zylinderför mig, the tolerances of all parts to be adjusted can be chosen much smaller who so that this has a very positive effect on the adjustment and the service life of the gripper tools. Due to the special design of the guides you can also get by with much fewer components.

Es ist ferner von Vorteil, dass die an je einer Außenseite bzw. einem Seitenteil des Stellteils vorgesehene Nut und/oder Feder mit Bezug auf die an der anderen Außenseite bzw. dem anderen Seitenteil vorgesehene Feder und/oder Nut gegenläufig geneigt angeordnet bzw. in der Ansicht von der Seite V-förmig zueinander ausgerichtet sind. Hierdurch wird erreicht, dass nach langen Laufzeiten der Greiferwerkzeuge ein ganz geringer Verschleiß auftritt.It is also advantageous that the at each an outer side or a side part the adjusting part provided groove and / or spring with respect to the on the other outside or the other side part provided spring and / or groove inclined in opposite directions arranged or aligned in the view from the side of a V-shaped to each other are. This ensures that after long periods of gripper tools a very low wear occurs.

Eine zusätzliche Möglichkeit ist gemäß einer Weiterbildung der Erfindung, dass die Greiferwerkzeugbacken jeweils an ihrer einen Außenseite eine lange und an ihrer anderen Außenseite eine kurze Nut oder Feder aufweisen. Durch den Einsatz von nur zwei paarweise zusammenwirkenden Nuten und Federn, kann die Anordnung der Führungselemente verbessert werden und bei kleiner Baulänge des Gehäuses sogar insgesamt verlängert werden, so dass ein Verkanten der Greiferwerkzeugbacken, wie es bisher bei nicht konzentrischer Belastung der Greiferwerkzeugbacken üblich war, vermieden werden kann.A additional possibility is according to a development the invention that the gripper tool jaws each at their one outside a long and on the other outside a short groove or Have spring. By using only two pairwise cooperating Grooves and springs, the arrangement of the guide elements can be improved and with small length of the housing even extended altogether so as to tilt the gripper tool jaws as it has done so far was usual with non-concentric loading of the gripper tool jaws, can be avoided.

Ferner ist es vorteilhaft, dass jede Greiferwerkzeugbacke aus einer Führungsplatte und einem rechtwinklig dazu angeordneten, sich in Bewegungsrichtung erstreckenden Seitenteil besteht, an das sich ein rechtwinklig dazu angeordnetes Querteil mit den geneigt verlaufenden Gleitflächen anschließt.Further It is advantageous that each gripper tool jaw from a guide plate and arranged at right angles thereto, in the direction of movement extending side part, to which is a right angle to it arranged transverse part with the inclined sliding surfaces connects.

Vorteilhaft ist es hierzu auch, dass das eine Seitenteil die lange Nut oder Feder und das Querteil und das dazu parallel verlaufende andere Seitenteil die kurze Nut oder Feder aufweisen.Advantageous It is also that this one side part of the long groove or Spring and the cross member and the other parallel Side part having the short groove or spring.

Gemäß einer bevorzugten Ausführungsform der erfindungsgemäßen Lösung ist schließlich vorgesehen, dass jede Greiferwerkzeugbacke in der Ansicht von oben eine L-förmige Ausbildung aufweist, wobei die beiden Greiferwerkzeugbacken in ihrer einen Stellung, in der eine geneigt verlaufende Stirnkante des Seitenteils gegen die parallel dazu verlaufenden Gleitflächen des Seitenteils anliegt, eine Kammer zur Aufnahme des Stellteils bilden. Die L-förmige Ausbildung des Greiferwerkzeugs ergibt eine Verkürzung der Baulänge des Greiferwerkzeugs, da eine Greiferwerkzeugbacke in die andere Greiferwerkzeugbacke eingeschoben werden kann, d. h. diese L-förmig umgreift.According to one preferred embodiment of inventive solution after all provided that each looper tool jaw in the view from above an L-shaped one Training, wherein the two gripper tool jaws in their a position in which an inclined end edge of the side part bears against the parallel sliding surfaces of the side part, form a chamber for receiving the actuating part. The L-shaped training of the gripper tool results in a shortening of the length of the Gripper tool as a gripper tool jaw into the other gripper tool jaw can be inserted, d. H. this L-shaped embraces.

Eine Verbesserung der Führung wird auch dadurch erreicht, dass die beiden Greiferwerkzeugbacken je eine Führungsplatte aufweisen, die derart versetzt zueinander angeordnet sind, dass sie in der zusammengeschobenen Stellung der beiden Greiferwerkzeugbacken aufeinander liegen. Mit den beiden Führungsplatten erhalten die Greiferwerkzeugbacken an den stark belasteten Stellen eine zusätzliche Führungsabstützung, wodurch ein Verkanten der Greiferwerkzeugbacken während des Arbeitseinsatzes vermieden werden kann.A Improvement of leadership is also achieved by the fact that the two gripper tool jaws one guide plate each have, which are arranged offset from one another such that they in the collapsed position of the two gripper tool jaws lie on one another. With the two guide plates receive the Gripper tool jaws at the heavily loaded points an additional guide support, which a tilting of the gripper tool jaws during the labor input can be avoided.

Im Zusammenhang mit der erfindungsgemäßen Ausbildung und Anordnung ist es von Vorteil, dass das Stellteil ein Kolben mit der Kolbenstange und einer Kolbenplatte ist, der mit Hilfe einer Dichtplatte an das Gehäuse angeschlossen und/oder in einer in der Dichtplatte vorgesehenen Öffnung verschiebbar aufgenommen ist. Hierdurch werden die Führungseigenschaften des Kolbens wesentlich verbessert und die Dichtungsprobleme zwischen Kolben und Gehäuse ausgeschaltet. in the Connection with the construction and arrangement according to the invention It is advantageous that the actuator has a piston with the piston rod and a piston plate which is connected by means of a sealing plate to the housing and / or displaceable in an opening provided in the sealing plate is included. As a result, the guiding properties of the piston significantly improved and the sealing problems between piston and casing switched off.

Vorteilhaft ist es ferner, dass das Kolbengehäuse, das das Stellteil oder den Kolben aufnimmt, am Gehäuse angeordnet ist. Hierdurch lassen sich Kolben, Kolbengehäuse und Gehäuse der Greiferwerkzeuge wesentlich leichter herstellen.Advantageous it is further that the piston housing, which is the control part or pick up the piston, on the housing is arranged. This allows piston, piston housing and casing make the gripper tools much easier.

Außerdem ist es vorteilhaft, dass die Dichtplatte Teil des Gehäuses bzw. mit diesem fest verbunden ist. Durch Integrieren der Dichtplatte im Gehäuse kann auf zusätzliche Abdichtmittel zwischen Kolben und Gehäuse verzichtet werden.Besides that is it is advantageous that the sealing plate is part of the housing or is firmly connected to this. By integrating the sealing plate in the case can on additional Sealing means between the piston and housing are dispensed with.

Ferner ist es vorteilhaft, dass das Gehäuse und/oder die Greiferwerkzeugbacken und/oder alle beweglichen Teile aus einem Kohlefaserwerkstoff und/oder Glasfaserwerkstoff bestehen.Further it is advantageous that the housing and / or the gripper tool jaws and / or all moving parts from one Carbon fiber material and / or glass fiber material exist.

Weitere Vorteile und Einzelheiten der Erfindung sind in den Patentansprüchen und in der Beschreibung erläutert und in den Figuren dargestellt.Further Advantages and details of the invention are in the claims and explained in the description and shown in the figures.

Dabei zeigen:there demonstrate:

1 eine perspektivische Darstellung eines Parallelgreifers mit einem Gehäuse zur verschiebbaren Aufnahme von zwei Greiferwerkzeugbacken, die mit Hilfe von Führungen in im Gehäuse vorgesehenen Backenführungsausnehmungen verstellbar aufgenommen sind, in etwa in einer Stellung, in der ein Werkstück abgegeben wird, 1 a perspective view of a parallel gripper with a housing for slidably receiving two gripper tool jaws, which are adjustably received by means of guides provided in the housing jaw guide recesses, approximately in a position in which a workpiece is discharged,

2 eine perspektivische Darstellung eines Parallelgreifers mit dem Gehäuse wie in 1, der sich in einer ein Werkstück abgebenden Stellung befindet bzw. in einer Stellung, in der das Werkstück umfasst werden kann, 2 a perspective view of a parallel gripper with the housing as in 1 which is located in a workpiece dispensing position or in a position in which the workpiece can be included,

3 eine perspektivische Darstellung einer Greiferwerkzeugbacke in der Ansicht von unten, 3 a perspective view of a Gripper tool jaw in the bottom view,

4 eine perspektivische Darstellung eines Greiferwerkzeugs, 4 a perspective view of a gripper tool,

5 eine Gesamtdarstellung der beiden sich gegenüberliegenden Greiferwerkzeugbacken ohne Greiferarme, 5 an overall view of the two opposing gripper tool jaws without gripper arms,

6 eine Explosions-Darstellung eines Stellteils bzw. eines Kolbens mit den beiden Greiferwerkzeugbacken, 6 an exploded view of an actuating part or a piston with the two gripper tool jaws,

7 eine Teilschnittdarstellung des Stellteils bzw. des Kolbens mit einer Greiferwerkzeugbacke, 7 a partial sectional view of the actuating part or of the piston with a gripper tool jaw,

8 eine perspektivische Darstellung des Kolbens in der Ansicht von oben, 8th a perspective view of the piston in the top view,

9 eine perspektivische Darstellung der beiden Greiferwerkzeugbacken in zusammengeschobener Stellung in der Ansicht von unten, 9 a perspective view of the two gripper tool jaws in collapsed position in the view from below,

10 eine perspektivische Darstellung eines weiteren Ausführungsbeispiels von zwei zusammenwirkenden Greiferwerkzeugbacken in zusammengeschobener Stellung mit zwei parallel zueinander angeordneten Führungen, 10 a perspective view of another embodiment of two cooperating gripper tool jaws in the pushed together position with two mutually parallel guides,

11 eine perspektivische Darstellung einer Greiferwerkzeugbacke gemäß 10 in der Ansicht von oben, 11 a perspective view of a gripper tool jaw according to 10 in the view from above,

12 eine perspektivische Darstellung einer Greiferwerkzeugbacke mit den beiden unterschiedlich langen Führungen, 12 a perspective view of a gripper tool jaw with the two different lengths guides,

13 eine perspektivische Darstellung eines weiteren Ausführungsbeispiels eines Kolbens mit Gleitrollen für die Greiferwerkzeugbacke, 13 a perspective view of another embodiment of a piston with rollers for the gripper tool jaw,

14 die Gleitrollen gemäß 13, 14 the casters according to 13 .

15 die Kolbenstange zur Aufnahme der Gleitrollen. 15 the piston rod for receiving the rollers.

In der Zeichnung ist in 6 ein Parallelgreifer 12 in der Ansicht von unten ohne Greiffinger dargestellt. Der Parallelgreifer 12 besteht aus einem rechteckförmigen Gehäuse 1 mit zahlreichen Montagebohrungen 25, an die ein in der Zeichnung nicht dargestellter Greiferarm angeschlossen werden kann, mit dem der Parallelgreifer 12 bzw. das Gehäuse 1 in die gewünschte Position bewegt werden kann. Das Gehäuse 1 besteht aus einer Grundplatte 26 mit zwei aufrechtstehenden Seitenteilen 27, 28, die die gleiche Länge wie das Gehäuse 1 bzw. die Grundplatte 26 aufweisen. Das Gehäuse 1 weist ferner eine Unterseite 29, eine Oberseite 35 mit in der Zeichnung nicht dargestellten Anschlussbohrungen für Greiferfinger sowie Stirnseiten 31, 32 und eine in der Grundplatte 26 konzentrisch angeordnete, rechteckförmige Öffnung 33 auf, durch die sich ein in 7 dargestelltes Stellteil 4 erstreckt, das nachstehend als Kolben bezeichnet ist.In the drawing is in 6 a parallel gripper 12 shown in the view from below without gripping fingers. The parallel gripper 12 consists of a rectangular housing 1 with numerous mounting holes 25 to which a gripper arm, not shown in the drawing, can be connected, with which the parallel gripper 12 or the housing 1 can be moved to the desired position. The housing 1 consists of a base plate 26 with two upright side parts 27 . 28 that are the same length as the case 1 or the base plate 26 exhibit. The housing 1 also has a bottom 29 , a top 35 with not shown in the drawing connection holes for gripper fingers and end faces 31 . 32 and one in the base plate 26 concentrically arranged, rectangular opening 33 on, through which a in 7 illustrated control part 4 extends, which is hereinafter referred to as a piston.

Die beiden Seitenteile 27, 28 des Gehäuses 1 weisen je eine parallel zur Grundplatte 26 verlaufende Nut 14 auf und bilden mit der Grundplatte 26 eine rechteckförmige Backenführungsausnehmung 9, die sich ebenfalls über die gesamte Länge des Gehäuses 1 erstreckt und zur Aufnahme von zwei in etwa L-förmig und identisch ausgebildeten, spiegelbildlich angeordneten Greiferwerkzeugbacken 2, 3 dient.The two side parts 27 . 28 of the housing 1 each have one parallel to the base plate 26 running groove 14 on and form with the base plate 26 a rectangular jaw guiding recess 9 which also extends over the entire length of the case 1 extends and for receiving two approximately L-shaped and identically formed, mirror image arranged gripper tool jaws 2 . 3 serves.

Jede Greiferwerkzeugbacke 2, 3 besteht aus einer Führungsplatte 16 bzw. 17 und einem rechtwinklig dazu angeordneten Seitenteil 18, an das sich ein rechtwinklig dazu angeordnetes, blockförmiges Querteil 19 mit einer geneigt verlaufenden Gleitfläche 5 bzw. 6 anschließt. Die Oberfläche der Gleitflächen 5, 6 schließt mit der Oberseite 35 des Gehäuses 1 einen Winkel bzw. einen Neigungswinkel α von ca. 45° ein. Der Winkel α kann größer oder kleiner ausgebildet sein und hat, wie nachstehend noch erläutert, Einfluss auf den Stellweg der Greiferwerkzeugbacke 2. Bei einem Winkel α von 45° ist die Übersetzung der Bewegung vom Kolben 4 auf die Greiferwerkzeugbacke 2 1:1. Vorteilhaft ist es, wenn der Winkel α zwischen 25° und 55° beträgt.Every claw tool jaw 2 . 3 consists of a guide plate 16 respectively. 17 and a side part arranged at right angles thereto 18 , to which a rectangularly arranged, block-shaped cross member 19 with a sloped sliding surface 5 respectively. 6 followed. The surface of the sliding surfaces 5 . 6 closes with the top 35 of the housing 1 an angle or an inclination angle α of about 45 °. The angle α can be made larger or smaller and has, as explained below, influence on the travel of the gripper tool jaw 2 , At an angle α of 45 ° is the translation of the movement of the piston 4 on the gripper tool jaw 2 1: 1. It is advantageous if the angle α is between 25 ° and 55 °.

An die Gleitflächen 5, 6 schließen die Führungsplatten 16 bzw. 17 an, die die gleiche Breite wie die Gleitflächen 5, 6 aufweisen und mit Stirnkanten 37 auf der gleichen Querebene enden wie eine geneigt verlaufende Stirnkante 20 des Seitenteils 18. In 7 ist ein Teil der Führungsplatte 17 weggebrochen, um die Funktionsweise des Kolbens 4 besser darstellen zu können.To the sliding surfaces 5 . 6 close the guide plates 16 respectively. 17 at the same width as the sliding surfaces 5 . 6 have and with front edges 37 on the same transverse plane as a sloping front edge 20 of the side part 18 , In 7 is part of the guide plate 17 Broken off to the functioning of the piston 4 to represent better.

Die Stirnkante 20 bzw. 20' der Greiferwerkzeugbacke 2 bzw. 3 weist ebenfalls einen Winkel α von 45° auf und entspricht dem Neigungswinkel der Gleitflächen 5, 6. Wie aus 5 hervorgeht, kann die Stirnkante 20 der Greiferwerkzeugbacke 2 gegen die Gleitfläche 6 und die Stirnkante 20' gegen die Gleitfläche 5 zur Anlage kommen, wenn das Stellteil bzw. der Kolben 4 gemäß 2 vollständig in das Gehäuse 1 eingefahren ist und in dieser Stellung die beiden an die Greiferwerkzeugbacken 2, 3 angeschlossenen, in der Zeichnung nicht dargestellten Greiffinger ein Werkstück fest umschließen bzw. aufnehmen.The front edge 20 respectively. 20 ' the gripper tool jaw 2 respectively. 3 also has an angle α of 45 ° and corresponds to the inclination angle of the sliding surfaces 5 . 6 , How out 5 can be seen, the front edge 20 the gripper tool jaw 2 against the sliding surface 6 and the front edge 20 ' against the sliding surface 5 come to rest when the actuator or the piston 4 according to 2 completely in the case 1 retracted and in this position the two to the gripper tool jaws 2 . 3 connected, not shown in the drawing gripper fingers tightly enclose a workpiece or record.

Die an der gemäß 6 linken Greiferwerkzeugbacke 3 angeordnete Führungsplatte 17 ist mit Bezug auf die gegenüberlie gende Führungsplatte 16 um die Stärke der Führungsplatte 16 nach oben versetzt angeordnet, so dass die beiden Führungsplatten 16, 17 beim Zusammenschieben aufeinander geschoben werden und neben der Nut- und Federführung eine zusätzliche Führung für die beiden Greiferwerkzeugbacken 2, 3 darstellen.The at the according to 6 left gripper tool jaw 3 arranged guide plate 17 is with respect to the gegenüberlie ing guide plate 16 about the strength of the guide plate 16 arranged offset upwards, so that the two Führungsplat th 16 . 17 pushed together when pushed together and in addition to the tongue and groove guide an additional guide for the two gripper tool jaws 2 . 3 represent.

Die Nut- und Federführung des Parallelgreifers besteht aus den zwei gegenüberliegenden auf gleicher Höhe angeordneten Nuten 14, die an den Innenseiten der Seitenteile 27 und 28 vorgesehen sind und in entsprechend angepasste, an den Außenseiten der Greiferwerkzeugbacken 2, 3 vorgesehene Federn 15 eingreifen. Die Federn 15 sind an der Außenseite des Seitenteils 18 und an einer Außenseite 18' des Querteils 19 angeschlossen. Das Seitenteil 18 erstreckt sich mit der Feder 15 über die gesamte Länge der Greiferwerkzeugbacke 2, so dass die Feder 15 als langes Führungsteil und die gegenüberliegende Feder 15, die an der um ca. 50% kürzeren Außenseite 18' des Querteils 19 angeschlossen ist, als kurzes Führungsteil bezeichnet wird. Die beiden Federn 15 auf der einen Seite der Greiferwerkzeugbacke 2 und die parallel dazu angeordneten beiden anderen Federn 15 auf der anderen Seite der Greiferwerkzeugbacke 2 bilden mit den zugehörigen Nuten 14 im Gehäuse 1 eine Gesamtführung 11.The tongue and groove guide of the parallel gripper consists of the two opposite grooves arranged at the same height 14 attached to the insides of the side panels 27 and 28 are provided and adapted in accordance, on the outer sides of the gripper tool jaws 2 . 3 provided springs 15 intervention. The feathers 15 are on the outside of the side panel 18 and on an outside 18 ' of the crosspiece 19 connected. The side part 18 extends with the spring 15 over the entire length of the gripper tool jaw 2 so the spring 15 as a long guide part and the opposite spring 15 , at the about 50% shorter outside 18 ' of the crosspiece 19 is connected, is referred to as a short guide part. The two springs 15 on one side of the gripper tool jaw 2 and the two other springs arranged parallel thereto 15 on the other side of the gripper tool jaw 2 form with the associated grooves 14 in the case 1 an overall tour 11 ,

In 5 ist eine gestrichelte Linie 48 eingezeichnet, die als diagonale Trennungslinie zwischen den beiden gegenüberliegenden Greiferwerkzeugbacken 2, 3 bezeichnet wird. Durch die diagonale Trennung der beiden Greiferwerkzeugbacken 2, 3 erhält man die sehr lange Gesamtführung 11 aus den beiden zusammengesetzten Federn 15 auf der rechten und linken Seite des Gehäuses 1, wobei gleichzeitig die Gesamtlänge des Gehäuses 1 wesentlich verkürzt werden kann. Hierdurch werden bei Einsparung von Materialkosten auch die Führungseigenschaften der beiden Greiferwerkzeugbacken 2, 3 wesentlich verbessert.In 5 is a dashed line 48 drawn as a diagonal dividing line between the two opposing gripper tool jaws 2 . 3 referred to as. Due to the diagonal separation of the two gripper tool jaws 2 . 3 you get the very long overall tour 11 from the two composite springs 15 on the right and left side of the case 1 , where at the same time the total length of the housing 1 can be significantly shortened. As a result, while saving material costs and the leadership properties of the two gripper tool jaws 2 . 3 significantly improved.

Die Nuten 14 und Federn 15 wirken derart zusammen, dass beim Auf- oder Abwärtsverstellen des nachstehend beschriebenen Stellteils 4 die Greiferwerkzeugbacken 2, 3 quer zu einer Bewegungsebene 10 bzw. einer Mittelachse 13 des Stellteils 4 auseinander- oder zusammengeschoben werden.The grooves 14 and feathers 15 cooperate in such a way that when adjusting up or down of the adjusting part described below 4 the gripper tool jaws 2 . 3 across to a plane of motion 10 or a central axis 13 of the control part 4 be pushed apart or together.

Zwischen den beiden Greiferwerkzeugbacken 2, 3 ist das Stellteil 4 mit Gleitflächen 45, 46 vorgesehen, die mit Bezug auf die Mittelachse 13 des Stellteils 4 geneigt verlaufend und ebenfalls in einem Winkel von 45° mit Bezug auf eine obere Stirnseite 43 des Kolbens 4 angeordnet sind.Between the two gripper tool jaws 2 . 3 is the control part 4 with sliding surfaces 45 . 46 provided with respect to the central axis 13 of the control part 4 inclined and also at an angle of 45 ° with respect to an upper end face 43 of the piston 4 are arranged.

Das Stellteil 4 sowie die Greiferwerkzeugbacken 2, 3 weisen die miteinander in Eingriff stehenden Federn 39, 40 und Nuten 41, 42 auf. Die Gleitflächen 5, 6 sowie die Federn 39, 40 und die Nuten 41, 42 wirken derart zusammen, dass beim Auf- oder Abwärtsverstellen des Stellteils bzw. Kolbens 4 die Greiferwerkzeugbacken 2, 3 quer zu der Bewegungsebene 10 bzw. der Mittelachse 13 des Stellteils 4 auseinander- oder zusammengeschoben werden.The control part 4 as well as the gripper tool jaws 2 . 3 have the mutually engaged springs 39 . 40 and grooves 41 . 42 on. The sliding surfaces 5 . 6 as well as the springs 39 . 40 and the grooves 41 . 42 cooperate in such a way that when up or Abwärtsverstellen the control part or piston 4 the gripper tool jaws 2 . 3 across the plane of motion 10 or the central axis 13 of the control part 4 be pushed apart or together.

Der Kolben 4, der in 7 und 8 veranschaulicht ist, besteht aus einer Kolbenstange 21 und einer Kolbenplatte 22 und ist mit Hilfe einer Dichtplatte 23 an das Gehäuse 1 angeschlossen und/oder in einer in der Dichtplatte 23 vorgesehenen Öffnung 24 verschiebbar aufgenommen. Der Kolben 4 weist an seinen beiden Außenseiten die beiden gegenläufigen Federn 39, 40 auf, die jeweils mit seinen Gleitflächen 45, 46 einen Winkel α von 45° einschließen. Die Federn 39, 40 sowie die beiden Nuten 41, 42 bilden den Schrägzug zum Verstellen der beiden gegenüberliegenden Greiferwerkzeugbacken 2, 3.The piston 4 who in 7 and 8th is illustrated, consists of a piston rod 21 and a piston plate 22 and is with the help of a sealing plate 23 to the housing 1 connected and / or in one in the sealing plate 23 provided opening 24 slidably received. The piston 4 has on its two outer sides, the two opposing springs 39 . 40 on, each with its sliding surfaces 45 . 46 include an angle α of 45 °. The feathers 39 . 40 as well as the two grooves 41 . 42 form the diagonal pull for adjusting the two opposing gripper tool jaws 2 . 3 ,

In 7 ist der Kolben 4 mit seiner in der Zeichnung nur angedeuteten Feder 39 auf der hinteren Seite des Kolbens 4 und auf der vorderen Seite mit der Feder 40 dargestellt. Die hintere Feder 39 greift gemäß 5 und 7 in die Nut 41 der Greiferwerkzeugbacke 2 ein, während die vordere Feder 40 in die Nut 42 der Greiferwerkzeugbacke 3 eingreift.In 7 is the piston 4 with his in the drawing only indicated spring 39 on the back of the piston 4 and on the front side with the spring 40 shown. The rear spring 39 attacks according to 5 and 7 in the groove 41 the gripper tool jaw 2 one while the front spring 40 in the groove 42 the gripper tool jaw 3 intervenes.

Bei der Montage des Kolbens 4 wird dieser durch die im Gehäuse 1 vorgesehene Öffnung 33 geführt und mit Hilfe der Dichtplatte 23 an das Gehäuse 1 angeschlossen und abgedichtet. Der Kolben 4 ist in einem in der Zeichnung nicht dargestellten Kolbengehäuse verschiebbar gelagert. Das Kolbengehäuse wird an die Unterseite 29 des Gehäuses 1 angeschlossen. Der Kolben 4 ist mit Hilfe eines in der Zeichnung nicht dargestellten Dichtrings, der in einer an der Kolbenplatte 22 vorgesehenen Ringnut 44 aufgenommen ist, abgedichtet. Das Verstellen kann hydraulisch oder pneumatisch erfolgen. Wird gemäß 2 die untere Seite der Kolbenplatte 22 beaufschlagt, so werden die beiden Greiferwerkzeugbacken 2, 3 nach innen in die Stellung gemäß 2 gefahren, so dass die Greiferfinger ein Werkstück fest umklammern und halten können. Wird die Kolbenplatte 22 von der anderen Seite beaufschlagt, nehmen die beiden Greiferwerkzeugbacken 2, 3 die Stellung gemäß 1 ein und die Greiferfinger können das Werkstück wieder freigeben. Bei diesem Stellvorgang werden die Federn 39, 40 in den Nuten 41, 42 nach oben oder unten verstellt und bewirken durch den erwähnten Schrägaufzug das Verstellen der beiden Greiferwerkzeugbacken 2, 3.When assembling the piston 4 this is due to the housing 1 provided opening 33 guided and with the help of the sealing plate 23 to the housing 1 connected and sealed. The piston 4 is slidably mounted in a piston housing, not shown in the drawing. The piston housing is at the bottom 29 of the housing 1 connected. The piston 4 is by means of a sealing ring, not shown in the drawing, in one of the piston plate 22 provided annular groove 44 is included, sealed. The adjustment can be done hydraulically or pneumatically. Is according to 2 the lower side of the piston plate 22 acted upon, the two gripper tool jaws 2 . 3 inside in the position according to 2 moved, so that the gripper fingers can firmly clamp and hold a workpiece. Will the piston plate 22 acted upon from the other side, take the two gripper tool jaws 2 . 3 the position according to 1 one and the gripper fingers can release the workpiece again. In this setting process, the springs 39 . 40 in the grooves 41 . 42 moved up or down and cause by the aforementioned inclined lift the adjustment of the two gripper tool jaws 2 . 3 ,

Das Gehäuse 1 und/oder die Greiferwerkzeugbacken 2, 3 und/oder alle beweglichen Teile können aus einer Metalllegierung und/oder aus einem Kohlefaserwerkstoff und/oder Glasfaserwerkstoff bestehen. Ebenso ist es möglich, dass nur die Nut 14 und/oder die Feder 15 mit einem Werkstoff aus Kohlefasern und/oder Glasfasern ummantelt bzw. ausgekleidet sind.The housing 1 and / or the gripper tool jaws 2 . 3 and / or all moving parts may be made of a metal alloy and / or carbon fiber material and / or glass fiber material. Likewise it is possible that only the groove 14 and / or the spring 15 are coated or lined with a material made of carbon fibers and / or glass fibers.

In den 11 und 12 sind weitere Ausführungsbeispiele des Parallelgreifers 12 bzw. des Gehäuses 1 dargestellt. Jede Greiferwerkzeugbacke 2, 3 ist mit ihren beiden parallel verlaufenden Führungen 11 an einer in etwa rechteckförmigen Platte bzw. Halterung 49 befestigt. An der Stirnseite des Gehäuses 1 sind zwei parallel zueinander verlaufende, zylinderförmige Führungen 9 sichtbar, die auch einen rechteckförmigen Querschnitt aufweisen können. In den Führungen 9 sind die, einen entsprechend gleich großen Querschnitt aufweisenden, parallel verlaufenden Führungen 11, 11.1 einsetz- und verschiebbar gelagert. Die beiden Führungen 11, 11.1 erstrecken sich über die gesamte Länge des Gehäuses 1 und werden mittels in der Zeichnung nicht dargestellter Ringdichtungen nach außen abgedichtet. Die Ringdichtungen sind hierzu in in den Führungen 11 bzw. 11.1 vorgesehenen Ringnuten 50 aufgenommen. Auf diese Weise kann das Gehäuse 1 vollständig nach außen abgedichtet werden und ist somit sehr gut gegen Schmutz und Feuchtigkeit, insbesondere gegen Spritzwasser geschützt.In the 11 and 12 are further embodiments of the parallel gripper 12 or of the housing 1 shown. Every claw tool jaw 2 . 3 is with their two parallel guides 11 on an approximately rectangular plate or holder 49 attached. At the front of the case 1 are two parallel, cylindrical guides 9 visible, which may also have a rectangular cross-section. In the guides 9 are the, a correspondingly equal cross-section having parallel guides 11 . 11.1 inserted and slidably mounted. The two guides 11 . 11.1 extend over the entire length of the housing 1 and are sealed by means not shown in the drawing ring seals to the outside. The ring seals are for this purpose in the guides 11 respectively. 11.1 provided annular grooves 50 added. In this way, the housing can 1 be fully sealed to the outside and is thus very well protected against dirt and moisture, especially against splashing.

Die beiden Führungen 11, 11.1 sind unterschiedlich lang. In den langen Führungen 11 befinden sich der Schrägaufzug bzw. die geneigt verlaufenden Nuten 41 bzw. 42 mit zugehörigen Gleitflächen 41' bzw. 42', die mit Gegenstücken bzw. Federn 39, 40 bzw. Gleitflächen 45, 46 des Stellteils 4 zusammenwirken. Wird das Stellteil 4 nach oben oder nach unten bewegt, so werden die Greiferwerkzeugbacken 2, 3 nach außen oder nach innen verschoben.The two guides 11 . 11.1 are different lengths. In the long guides 11 are the inclined elevator and the inclined grooves 41 respectively. 42 with associated sliding surfaces 41 ' respectively. 42 ' , with their counterparts or springs 39 . 40 or sliding surfaces 45 . 46 of the control part 4 interact. Will the control part 4 moved up or down, so the gripper tool jaws 2 . 3 moved outwards or inwards.

Zwei weitere, kürzere parallel zu den längeren Führungen 11 verlaufende Führungen 11.1 sind als Drehsicherung ausgebildet und wirken mit dem Gehäuse 1 zusammen. Die Drehsicherungen 11.1 können zwar auch an anderer Stelle im Gehäuse vorgesehen werden, sie gewährleisten aber an dieser Stelle ein einwandfreies, exaktes Verstellen der Greiferwerkzeugba cken 2, 3, da sie aufgrund ihrer zylindrischen Formgebung mit sehr kleinen Toleranzen auskommen können.Two more, shorter parallel to the longer guides 11 running tours 11.1 are designed as anti-rotation and act with the housing 1 together. The anti-rotation devices 11.1 Although they can be provided elsewhere in the housing, but they ensure at this point a perfect, precise adjustment of the Greiferwerkzeugba bridges 2 . 3 because they can do with very small tolerances due to their cylindrical shape.

Das in 12 dargestellte Gehäuse 1 unterscheidet sich von dem in 4 dargestellten Gehäuse 1 nur durch die beiden parallel verlaufenden als Bohrungen 9 ausgebildeten Führungen, die in etwa den Nuten 14 entsprechen. Die übrigen Funktionsteile, wie das Stellteil 4 und die Kolbenplatte 22, die in der Öffnung 24 des Gehäuses 1 aufgenommen sind, sind gleich.This in 12 illustrated housing 1 is different from the one in 4 illustrated housing 1 only through the two parallel as bores 9 trained guides that are roughly the grooves 14 correspond. The remaining functional parts, such as the control part 4 and the piston plate 22 in the opening 24 of the housing 1 are included, are the same.

In einem weiteren Ausführungsbeispiel sind anstelle von Federn 39, 40 gemäß 8 Gleitrollen 39.2 und 40.1 vorgesehen, die mit Gleitflächen 39.1 bzw. 40.2 ausgestattet sind und in die entsprechenden Vertiefungen der Greiferwerkzeugbacken 2 bzw. 3 eingreifen, die als Nuten 41, 42 ausgebildet sein können, in die als Rollen ausgebildete Gleitelemente eingreifen und damit ein Verstellen der Greiferwerkzeugbacken 2, 3 nach außen oder nach innen bewirken.In another embodiment, instead of springs 39 . 40 according to 8th casters 39.2 and 40.1 provided with sliding surfaces 39.1 respectively. 40.2 are equipped and in the corresponding recesses of the gripper tool jaws 2 respectively. 3 intervene as grooves 41 . 42 may be formed, engage in the formed as rollers sliding elements and thus an adjustment of the gripper tool jaws 2 . 3 to act outwards or inwards.

Die Gleitrollen 39.2, 40.1 können mit Hilfe von Lagerzapfen 51 an die Kolbenstange 21 angeschlossen bzw. auf dieser drehbar gelagert sein. Hierdurch werden die Reibungskräfte zwischen den Nuten 41, 42 und den Gleitrollen 39.2, 40.1 auf ein Minimum reduziert.The casters 39.2 . 40.1 can with the help of journals 51 to the piston rod 21 be connected or stored rotatably on this. As a result, the frictional forces between the grooves 41 . 42 and the casters 39.2 . 40.1 reduced to a minimum.

11: Gehäusecasing
22: GreiferwerkzeugbackeGripper tool jaw
33: GreiferwerkzeugbackeGripper tool jaw
44: Stellteil, KolbenAdjusting part, piston
55: Gleitflächesliding surface
66: Gleitflächesliding surface
99: Backenführungsausnehmung, Kammer, Bohrungjaw guide, Chamber, bore
1010: Bewegungsebenemovement plane
1111: Führung, GesamtführungLeadership, overall tour
11.111.1: Führung, DrehsicherungLeadership, anti-rotation
1212: Greiferwerkzeug, ParallelgreiferGripper tool parallel gripper
1313: Mittelachsecentral axis
1414: Nutgroove
1515: Federfeather
1616: Führungsplatteguide plate
1717: Führungsplatteguide plate
1818: Seitenteilside panel
18'18 ': Außenseite, SeitenteilOutside, side panel
1919: Querteilcross section
2020: Stirnkantefront edge
20'20 ': Stirnkantefront edge
2121: Kolbenstangepiston rod
2222: Kolbenplattepiston plate
2323: Dichtplattesealing plate
2424: Öffnungopening
2525: Montagebohrungmounting hole
2626: Grundplattebaseplate
2727: Seitenteilside panel
2828: Seitenteilside panel
2929: Unterseitebottom
3131: Stirnseitefront
3232: Stirnseitefront
3333: Öffnungopening
3535: Oberseitetop
3737: Stirnkantefront edge
3939: Federfeather
39.139.1: Gleitflächesliding surface
39.239.2: Gleitrollecaster
39'39 ': Gleitflächesliding surface
4040: Federfeather
40.140.1: Gleitrollecaster
40.240.2: Gleitflächesliding surface
40'40 ': Gleitflächesliding surface
4141: Nutgroove
41'41 ': Gleitflächesliding surface
4242: Nutgroove
42'42 ': Gleitflächesliding surface
4343: Stirnseitefront
4444: Ringnutring groove
4545: Gleitfläche für Kolben 4 Sliding surface for pistons 4
4646: Gleitfläche für Kolben 4 Sliding surface for pistons 4
4848: gestrichelte Liniedashed line
4949: Halterungbracket
5050: Ringnutring groove
5151: Lagerzapfenpivot
αα: Winkel, NeigungswinkelAngle, tilt angle

Claims

Gripper tool ( 12 ) with a housing ( 1 ), in which for slidably receiving gripper tool jaws ( 2 . 3 ) Guides ( 11 ) or jaw guiding recesses ( 9 ) are provided, wherein between the two gripper tool jaws ( 2 . 3 ) transversely to the plane of movement of the gripper tool jaws ( 2 . 3 ) adjustable control part ( 4 ) is provided, which with mutually engaging, inclined sliding surfaces having transmission elements (grooves 41 . 42 and feathers 39 . 40 ), which cooperate in such a way that, when the control unit is moved up or down ( 4 ) the gripper tool jaws ( 2 . 3 ) across a plane of motion ( 10 ) of the actuating part ( 4 ) are pushed apart or pushed together, characterized in that each gripper tool jaw ( 2 . 3 ) at least one in the direction of the plane of motion ( 10 ) of the gripper tool jaw ( 2 . 3 ) extending leadership ( 11 ) and an inclined sliding surface ( 41 ' . 42 ' ) having at least one inclined sliding surface ( 39 ' . 40 ' ) of the actuating part ( 4 ), wherein the side-by-side guides ( 11 ) in the direction of their plane of motion ( 10 ) have a different length.

Gripper tool according to claim 1, characterized in that the sliding surfaces ( 40 ' . 41 ' . 42 ' ) Components of the grooves ( 41 . 42 ) and / or the springs ( 39 . 40 ) are.

Gripper tool according to claim 1, characterized in that in the in the gripper tool jaws ( 2 . 3 ) provided grooves ( 41 . 42 ) Casters ( 39.2 . 40.1 ), which is an adjustment of the gripper tool jaws ( 2 . 3 ) cause.

Gripper tool according to claim 1, characterized in that each gripper tool jaw ( 2 . 3 ) from a guide plate ( 17 ) and a right angle thereto, extending in the direction of movement side part ( 18 . 18 ' ), to which a transverse part ( 19 ), which extends approximately over the entire width of the gripper tool jaw ( 2 . 3 ).

Gripper tool according to claim 1 and 2, characterized in that the sliding surfaces ( 40 ' . 41 ' . 42 ' ) Components of the grooves ( 41 . 42 ), in which the roles ( 39.2 . 40.1 ) trained sliding elements, which is an adjustment of the gripper tool jaw ( 2 . 3 ) cause.

Gripper tool according to claim 1, characterized in that each gripper tool jaw ( 2 . 3 ) two parallel, juxtaposed, in the direction of the plane of motion ( 10 ) of the gripper tool jaws ( 2 . 3 ) extending guides ( 11 ), wherein at least one guide ( 11 ) or its inclined sliding surface ( 41 ' . 42 ' ) with at least one inclined sliding surface of the actuating part ( 4 ) and the other leadership ( 11.1 ) as a rotation lock with the housing ( 1 ) cooperates.

Gripper tool according to claim 1, characterized in that the juxtaposed guides ( 11 ) in the housing ( 1 ) provided counterparts or jaw guide recesses ( 9 ) are adjustably received.

Gripper tool according to claim 1, characterized in that in the long guide ( 11 ) of a gripper tool jaw ( 2 ) the sliding surface ( 41 ' ) having first groove ( 41 ) and in the second guide ( 11 ) of the other gripper tool jaw ( 3 ) the second, the sliding surface ( 42 ' ) groove ( 42 ) is provided, wherein the inclinations of the two grooves ( 41 . 42 ) with respect to a longitudinal center axis ( 13 ) a piston rod ( 21 ) or in the side view of the gripper tool jaw ( 3 ) Are aligned V-shaped to each other.

Gripper tool jaws ( 2 . 3 ) with the guides ( 11 ) in the housing ( 1 ) provided jaw guide recesses ( 9 ) are adjustably received and on a part of the gripper tool jaws ( 2 . 3 ) are firmly connected and each having a tilted extending sliding surface having a transmission element (groove 41 . 42 and spring 39 . 40 ) equipped with the control part ( 4 ) of the gripper tool jaws ( 2 . 3 ), wherein the gripper tool jaws ( 2 . 3 ) across the plane of motion ( 10 ) of the actuating part ( 4 ) can be pushed apart or pushed together, characterized in that each gripper tool jaw ( 2 . 3 ) with only one each a inclined running sliding surface having gear element (groove 41 . 42 and spring 39 . 40 ), which has an inclined sliding surface ( 41 ' . 42 ' ) having at least one inclined sliding surface ( 45 . 46 ) of the actuating part ( 4 ) can work together.

Gripper tool ( 12 ) with a housing ( 1 ), in which for slidably receiving gripper tool jaws ( 2 . 3 ) Guides ( 11 ) or jaw guiding recesses ( 9 ) are provided, wherein between the two gripper tool jaws ( 2 . 3 ) transversely to the plane of movement of the gripper tool jaws ( 2 . 3 ) adjustable control part ( 4 ) is provided, which with mutually engaging, inclined sliding surfaces having transmission elements (grooves 41 . 42 and feathers 39 . 40 ), which cooperate in such a way that, when the control unit is moved up or down ( 4 ) the gripper tool jaws ( 2 . 3 ) across a plane of motion ( 10 ) of the actuating part ( 4 ) are pushed apart or pushed together, characterized in that each gripper tool jaw ( 2 . 3 ) and the control part ( 4 ) at its two outer and inner sides only one groove ( 41 . 42 ) and spring ( 39 . 40 ) which intermesh.

Gripper tool according to claim 1, characterized in that the at each an outer side or a side part of the actuating part ( 4 ) provided groove and / or spring ( 39 ) with respect to the provided on the other outer side or the other side part spring ( 40 ) and / or groove gegenüberläu fig inclined or are aligned in the view from the side of a V-shape to each other.

Gripper tool according to claim 1 or 2, characterized in that the gripper tool jaws ( 2 . 3 ) each on its one outer side ( 18 ) one long and on the other outside ( 18 ' ) a short groove ( 14 ) or spring ( 15 ) exhibit.

Gripper tool according to one of the preceding claims, characterized in that each gripper tool jaw ( 2 . 3 ) from a guide plate ( 17 ) and a right angle thereto, extending in the direction of movement side part ( 18 . 18 ' ), to which a transverse part ( 19 ) with the inclined sliding surfaces ( 5 . 6 ).

Gripper tool according to one of the preceding claims, characterized in that the one side part ( 18 ) the long groove ( 14 ) or spring ( 15 ) and the transverse part ( 19 ) and the parallel thereto other side part ( 18 ' ) the short groove ( 14 ) or spring ( 15 ) exhibit.

Gripper tool according to one of the preceding claims, characterized in that each gripper tool jaw ( 2 . 3 ) in the view from above has an L-shaped configuration, wherein the two gripper tool jaws ( 2 . 3 ) in its one position, in which a sloping front edge ( 20 ) of the side part ( 18 ) against the parallel sliding surfaces ( 5 . 6 ) of the side part ( 18 ), a chamber ( 9 ) for receiving the actuating part ( 4 ) form.

Gripper tool according to one of the preceding claims, characterized in that the two gripper tool jaws ( 2 . 3 ) one guide plate each ( 16 . 17 ), which are arranged offset from one another in such a way that in the collapsed position of the two gripper tool jaws ( 2 . 3 ) lie on one another.

Gripper tool ( 12 ) with a housing ( 1 ), in which for slidably receiving gripper tool jaws ( 2 . 3 ), Guides ( 11 ) or jaw guiding recesses ( 9 ) are provided, wherein between the two gripper tool jaws ( 2 . 3 ) transversely to the plane of movement of the gripper tool jaws ( 2 . 3 ) adjustable control part ( 4 ) is provided, which with mutually engaging, inclined sliding surfaces having transmission elements (grooves 41 . 42 and feathers 39 . 40 ), which cooperate in such a way that, when the control unit is moved up or down ( 4 ) the gripper tool jaws ( 2 . 3 ) across a plane of motion ( 10 ) of the actuating part ( 4 ) are pushed apart or together, characterized in that the actuating part ( 4 ) a piston with the piston rod ( 21 ) and a piston plate ( 22 ), which by means of a sealing plate ( 23 ) to the housing ( 1 ) and / or in one in the sealing plate ( 23 ) opening ( 24 ) is slidably received.

Gripper tool according to one of the preceding claims, characterized in that the piston housing, the actuating part or the piston ( 4 ), on the housing ( 1 ) is arranged.

Gripper tool according to one of the preceding claims, characterized in that the sealing plate ( 23 ) Part of the housing ( 1 ) or is firmly connected to this.

Gripper tool according to one of the preceding claims, characterized in that the housing ( 1 ) and / or the gripper tool jaws ( 2 . 3 ) and / or all moving parts made of a carbon fiber material and / or glass fiber material.