DE102005000633A1 - Industrial truck used as a forklift truck comprises a repeater mechanism for repeating the vehicle state and/or vehicle information as a vibration on the operating element and/or on the drivers working area - Google Patents
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Abstract
Description
Die Erfindung betrifft ein Flurförderzeug mit einem Bedienelement und/oder einem Fahrerarbeitsplatz und einem Rückmeldemittel zum Rückmelden von Fahrzeugzuständen und/oder Fahrzeuginformationen an die Bedienperson.The Invention relates to an industrial truck with a control element and / or a driver's workplace and a Feedback means to confirm from vehicle conditions and / or vehicle information to the operator.
Derartige Flurförderzeuge können als Gabelstapler, insbesondere Gegengewichtsgabelstapler, oder Lagertechnikgeräte ausgebildet sein. Gabelstapler sind in der Regel mit einem von einem Fahrerschutzdach bzw. einer Fahrerkabine gebildeten Fahrerarbeitsplatz ausgebildet, in dem mindestens ein Bedienelement angeordnet ist. Als Lagertechnikgeräte ausgebildete Flurförderzeugen können als deichselgeführte Geräte oder Geräte mit einem als Fahrersitzplattform oder einer starren bzw. klappbaren Fahrerstandplattform ausgebildeten Fahrerarbeitsplatz ausgebildet sein, wobei an der Deichsel bzw. im Bereich des Fahrerarbeitsplatzes zumindest ein Bedienelement angeordnet ist.such Loaders can designed as a forklift, especially counterbalance forklifts, or storage equipment be. Forklifts are usually with one of a driver's roof or driver's cab formed, in which at least one operating element is arranged. Trained as warehouse equipment Industrial trucks can as a towbar equipment or devices with a driver seat platform or a rigid or foldable Driver's platform designed trained driver's workplace be, being at the drawbar or in the area of the driver's workplace at least one operating element is arranged.
Bei derartigen Flurförderzeugen ist es bereits bekannt, zur Rückmeldung von Fahrzeugzuständen und/oder Fahrzeuginformationen optische Rückmeldemittel, beispielsweise optische Anzeigen, insbesondere Kontrolllampen bzw. Warnlampen, im Armaturenbrett, oder akustische Rückmeldemittel, beispielsweise Warnhupen, vorzusehen. In bestimmten Betriebszuständen kann es jedoch auftreten, dass diese Rückmeldemittel von der Bedienperson nicht sicher wahrgenommen werden, beispielsweise aufgrund Sonneneinstrahlung oder Blendwirkungen bei optischen Rückmeldmitteln oder aufgrund Umgebungslärm bei akustischen Rückmeldemitteln.at such material handling equipment it is already known for feedback of vehicle conditions and / or vehicle information optical feedback means, for example visual displays, in particular warning lights or warning lights, in the dashboard, or audible feedback, for example Warning horns, provide. In certain operating conditions can However, it does not occur that this feedback from the operator be safely perceived, for example due to sunlight or glare in optical feedback or due Environmental noise for acoustic feedback.
Bei Flurförderzeugen ist jedoch für einen sicheren Betrieb des Flurförderzeugs erforderlich, dass Fahrzeugzustände und/oder Fahrzeuginformationen, insbesondere die Fahrzeugsicherheit betreffende Fahrzeugzustände, beispielsweise eine verminderte Fahrzeugstabilität bei einem Fahren und/oder Lenken mit angehobener Last, sicher und in allen Betriebszuständen an die Bedienperson rückgemeldet und somit von der Bedienperson erkannt und wahrgenommen werden können.at Industrial trucks is however for safe operation of the truck required that vehicle states and / or vehicle information, in particular vehicle safety relevant vehicle conditions, For example, a reduced vehicle stability when driving and / or Steer with lifted load, safe and in all operating conditions the operator confirmed and thus recognized and perceived by the operator.
Der vorliegenden Erfindung liegt die Aufgabe zugrunde, ein Flurförderzeug der eingangs genannten Art zur Verfügung zu stellen, bei dem die Rückmeldung von Fahrzeugzuständen und/oder Fahrzeuginformationen an die Bedienperson verbessert ist.Of the present invention is based on the object, a truck to provide the type mentioned, in which the feedback of vehicle conditions and / or vehicle information to the operator is improved.
Diese Aufgabe wird erfindungsgemäß dadurch gelöst, dass zum Rückmelden von Fahrzeugzuständen und/oder Fahrzeuginformationen an die Bedienperson das Rückmeldemittel als ein Erschütterungen an dem Bedienelement und/oder als ein Erschütterungen an dem Fahrerarbeitsplatz erzeugendes Rückmeldemittel ausgebildet ist. Erfindungsgemäß ist somit ein Rückmeldemittel vorgesehen, mit dem eine haptische Rückmeldung von Fahrzeugszuständen und/oder Fahrzeuginformationen an die Bedienelemente und/oder an den Fahrerarbeitsplatz erzeugt wird. Bei Flurförderzeugen steht die Bedienperson während des Betriebs des Flurförderzeugs ständig mit zumindest einem Bedienelement in Kontakt und befindet sich bei einem Flurförderzeug mit einem Fahrerarbeitsplatz während des Betriebs des Flurförderzeugs ständig innerhalb des Fahrerarbeitsplatzes, wodurch von einem Rückmeldemittel, das Erschütterungen und somit eine haptische Rückmeldung an den Bedienelementen und/oder dem Fahrerarbeitsplatz erzeugt, Fahrzeugzustände und/oder Fahrzeuginformationen in allen Betriebszuständen der Bedienperson direkt und sicher mitgeteilt und rückgemeldet und somit von der Bedienperson erkannt und wahrgenommen werden können. Fahrzeugzustände des Flurförderzeugs, beispielsweise die Fahrzeugstabilität betreffende Fahrzeugszustände, und Fahrzeuginformationen, beispielsweise in dem Flurförderzeug verarbeitete bzw. verfügbare Informationen, insbesondere das Eingehen von an das Flurförderzeug übermittelten Daten eines externen und zentralen Lagerverwaltungssystems, können hierdurch direkt und sicher in allen Betriebszuständen an die Bedienperson rückgemeldet und von dieser wahrgenommen werden. Hierdurch kann die nicht in allen Betriebszuständen des Flurförderzeugs ausreichende Rückmeldung von Fahrzeugszuständen bzw. Fahrzeuginformationen über akustische oder visuelle Rückmeldemittel des Standes der Technik, beispielsweise über einen Warnton oder über eine Kontrolllampe bzw. Warnlampe, verbessert werden und somit ein sicherer Betrieb des Flurförderzeugs erzielt werden.These Task is inventively characterized solved, that for feedback of vehicle conditions and / or vehicle information to the operator the feedback as a shock on the operating element and / or as a shock at the driver's workplace generating feedback is trained. According to the invention is thus a feedback provided with a haptic feedback of vehicle conditions and / or Vehicle information to the controls and / or to the driver's workplace is produced. For industrial trucks the operator stands during the operation of the truck constantly with at least one operating element in contact and is located at a Truck with a driver's workplace during the operation of the truck constantly within the driver's workstation, whereby by a feedback means, the vibrations and thus a haptic feedback generated at the controls and / or the driver workstation, vehicle conditions and / or vehicle information in all operating states of the Operator directly and safely communicated and confirmed and thus by the Operator can be recognized and perceived. Vehicle conditions of the Truck, for example, the vehicle stability related vehicle states, and Vehicle information, for example in the truck processed or available Information, in particular the receipt of submitted to the truck Data from an external and central warehouse management system can thereby confirmed directly and safely in all operating conditions to the operator and be perceived by this. This can not be in all operating states of the truck sufficient feedback of vehicle conditions or vehicle information about acoustic or visual feedback of the prior art, for example via a warning tone or via a Control lamp or warning lamp, to be improved and thus a safer Operation of the truck be achieved.
Gemäß einer vorteilhaften Ausführungsform der Erfindung ist das Bedienelement als Betätigungselement, insbesondere Joystick, einer Arbeitshydraulik des Flurförderzeugs ausgebildet, wobei mittels des Rückmeldemittels Erschütterungen an dem Betätigungselement erzeugbar sind. Durch die mittels des Rückmeldmittels erzeugte hapti sche Rückmeldung an den beispielsweise als Joysticks ausgebildeten Betätigungselementen der Arbeitshydraulik des Flurförderzeugs kann im Betrieb des Flurförderzeugs eine sichere und direkte Rückmeldung von Fahrzeugzuständen und/oder Fahrzeuginformationen, beispielsweise eine von der Bedienperson an dem Betätigungselement vorgegebene, die Fahrzeugstabilität des Flurförderzeugs herabsetzende Hubhöhe rückgemeldet werden.According to one advantageous embodiment of the Invention is the operating element as an actuating element, in particular Joystick, a working hydraulics of the truck trained, where by means of the feedback means shocks on the actuating element can be generated. By hapti cal generated by the feedback means feedback on the example designed as joysticks actuators the working hydraulics of the truck can in the operation of the truck a secure and direct feedback of vehicle conditions and / or vehicle information, such as one from the operator on the actuating element specified, the vehicle stability of the truck reducing lifting height reported become.
Gemäß einer weiteren vorteilhaften Ausführungsform der Erfindung ist das Bedienelement als Lenkeinrichtung mit einem Lenkwinkelgeber und/oder einer Lenkwelle ausgebildet, wobei mittels des Rückmeldemittels Erschütterungen an dem Lenkwinkelgeber und/oder der Lenkwelle erzeugbar sind. Der Bedienperson können auf diese Weise ebenfalls Fahrzeugzustände und/oder Fahrzeuginformationen sicher und direkt rückgemeldet werden, beispielsweise der maximale Lenkwinkel oder ein von der Bedienperson an dem Lenkwinkelgeber vorgegebener, die Fahrzeugstabilität des Flurförderzeugs herabsetzender Lenkwinkel. Der Lenkwinkelgeber kann hierbei als Lenkrad ausgebildet werden. Bei Lagertechnikgeräten ist es zudem möglich, den Lenkwinkelgeber als Lenker oder Deichsel auszubilden.According to one further advantageous embodiment the invention is the control element as a steering device with a Steering angle sensor and / or a steering shaft formed, wherein by means of Feedback means shocks can be generated on the steering angle sensor and / or the steering shaft. Of the Operator can in this way also vehicle conditions and / or vehicle information safely and directly confirmed be, for example, the maximum steering angle or one of the Operator to the steering angle sensor predetermined, the vehicle stability of the truck decreasing steering angle. The steering angle sensor can here as Steering be formed. In the case of warehouse equipment, it is also possible to use the steering angle sensor as a handlebar or drawbar train.
Besondere Vorteile sind erzielbar, wenn gemäß einer Ausführungsform der Erfindung das Bedienelement im Bereich einer Handauflage oder einer Armauflage angeordnet ist, wobei mittels des Rückmeldemittels Erschütterungen an der Handauflage oder der Armauflage erzeugbar sind. Hierdurch kann insbesondere bei mehreren im Bereich der Armauflage bzw. der Handauflage angeordneten Bedienelementen, beispielsweise einem oder mehreren Betätigungselementen der Arbeitshydraulik und/oder eines Lenkwinkelgebers der Lenkeinrichtung, mit geringem Bauaufwand eine haptische Rückmeldung für Fahrzeugzustände und/oder Fahrzeuginformationen erzielt werden.Special Advantages are achievable if, according to one embodiment the invention, the control in the range of a hand rest or an armrest is arranged, wherein by means of the feedback means shocks can be generated on the palm rest or the armrest. This can especially in the case of several armrest or hand rest arranged controls, for example, one or more actuators the working hydraulics and / or a steering angle sensor of the steering device, with little construction effort a haptic feedback for vehicle conditions and / or Vehicle information can be achieved.
Vorteile sind weiterhin erzielbar, wenn gemäß einer weiteren Ausführungsform der Erfindung das Bedienelement als Pedaleinrichtung zur Steuerung eines Fahrantriebs des Flurförderzeugs ausgebildet ist, wobei mittels des Rückmeldemittels Erschütterungen an der Pedaleinrichtung erzeugbar sind. Hierdurch kann ebenfalls eine sichere und direkte haptische Rückmeldung von Fahrzeugszuständen und/oder Fahrzeuginformationen, insbesondere eine von der Bedienperson an der Pedaleinrichtung vorgegebene, die Fahrzeugstabilität des Flurförderzeugs herabsetzende Fahrgeschwindigkeit oder Bremsverzögerung, an die Bedienperson erzielt werden. Das Rückmeldemittel kann hierbei direkt auf ein Pedal oder auf ein mit dem Pedal in Wirkverbindung stehendes Gestänge der Pedaleinrichtung einwirken.advantages are still achievable if according to another embodiment the invention, the control element as a pedal device for control a traction drive of the truck is formed, wherein by means of the feedback means shocks can be generated on the pedal device. This can also be done a safe and direct haptic feedback of vehicle conditions and / or Vehicle information, in particular one of the operator the pedal device predetermined, the vehicle stability of the truck decreasing speed or deceleration, to the operator be achieved. The feedback This can be done directly on a pedal or on a pedal in Active connection standing linkage the pedal device act.
Ein einfacher Bauaufwand ist hierbei erzielbar, wenn das Rückmeldemittel in das Bedienelement, beispielsweise das Betätigungselement der Arbeitshydraulik und/oder den Lenkwinkelgeber bzw. die Lenkwelle der Lenkeinrichtung und/oder die Pedaleinrichtung des Fahrantriebs und/oder der Armauflage bzw. der Handauflage integriert ist.One simple construction effort is achieved here, if the feedback in the operating element, for example, the actuating element of the working hydraulics and / or the steering angle sensor or the steering shaft of the steering device and / or the pedal device of the traction drive and / or the armrest or the hand rest is integrated.
Bei Flurförderzeugen mit einem Fahrerarbeitsplatz kann durch eine haptische Rückmeldung eine direkte und sichere Rückmeldung von Fahrzeugszuständen und/oder Fahrzeuginformationen an die Bedienperson in allen Betriebszuständen sichergestellt werden, wenn gemäß einer vorteilhaften Ausführungsform der Erfindung der Fahrerarbeitsplatz eine Plattform umfasst, wobei mittels des Rückmeldemittels Erschütterungen an der Plattform erzeugbar sind. Die Plattform kann hierbei als starre bzw. klappbare Fahrerstandplattform oder als Fahrersitzplattform, auf der ein Fahrersitz angeordnet ist, ausgebildet sein.at Industrial trucks with a driver's workplace can by a haptic feedback one direct and secure feedback of vehicle conditions and / or vehicle information to the operator in all operating conditions ensured if, according to one advantageous embodiment the invention of the driver's workplace comprises a platform, wherein by means of the feedback means shocks can be generated on the platform. The platform can be used as rigid or hinged operator platform or as driver seat platform, on which a driver's seat is arranged to be formed.
Sofern der Fahrerarbeitsplatz gemäß einer weiteren Ausführungsform der Erfindung eine Fußauflage aufweist, kann eine sichere und direkte haptische Rückmeldung von Fahrzeugszuständen und/oder Fahrzeuginformationen erzielt werden, wenn mittels des Rückmeldemittels Erschütterungen an der Fußauflage erzeugbar sind.Provided the driver's workplace according to another embodiment the invention a footrest can provide a safe and direct haptic feedback of vehicle conditions and / or Vehicle information can be achieved when using the feedback means Vibrations the footrest can be generated.
Gemäß einer weiteren vorteilhaften Ausführungsform der Erfindung, bei der der Fahrerarbeitsplatz einen Fahrersitz und/oder eine Rückenlehne, aufweist, kann die haptische Rückmeldung von Fahrzeugszuständen und/oder Fahrzeuginformationen an die Bedienperson mit geringem Bauaufwand erzielt werden, wenn mittels des Rückmeldemittels Erschütterungen an dem Fahrersitz und/oder der Rückenlehne erzeugbar sind. Das Rückmeldemittel kann hierbei direkt im Fahrersitz bzw. in der Rückenlehne angeordnet werden oder mit einem Gestell in Wirkverbindung stehen, an dem der Fahrersitz bzw. die Rückenlehne befestigt ist. Flurförderzeuge mit einer Rückenlehne sind beispielsweise als Lagertechnikgeräte mit einer Fahrerstandplattform ausgebildet.According to one further advantageous embodiment the invention in which the driver's workplace a driver's seat and / or a backrest, can the haptic feedback of vehicle conditions and / or vehicle information to the operator with low Construction costs are achieved when using the feedback means shocks on the driver's seat and / or the backrest can be generated. The feedback can be arranged directly in the driver's seat or in the backrest or in operative connection with a frame on which the driver's seat or the backrest is attached. Loaders with a backrest are, for example, as warehouse equipment with a driver's platform educated.
Das Rückmeldemittel kann gemäß einer bevorzugten Ausgestaltungsform der Erfindung als Vibrationen erzeugender Elektromagnet ausgebildet sein. Ein derartiger Elektromagnet kann beispielsweise dadurch hergestellt werden, dass der Anker, der mit einer Zusatzmasse versehen sein kann, mit mindestens einem Anschlag zusammenwirkt, so dass beim Ansteuern des Elektromagneten und somit einer Betätigung des Ankers dieser gegen den Anschlag beaufschlagt wird und somit Vibrationen an dem Bedienelement und/oder dem Fahrerarbeitsplatz erzeugt werden.The Feedback means can according to a preferred embodiment of the invention as a vibration-generating Be formed electromagnet. Such an electromagnet can be prepared, for example, that the anchor, with a Additional mass may be provided, cooperating with at least one stop, so that when driving the electromagnet and thus an actuation of the Anchor this is applied against the stop and thus vibration be generated on the control and / or the driver's workplace.
Erschütterungen und Vibrationen können ebenfalls erzielt werden, wenn das Rückmeldemittel gemäß einer weiteren Ausgestaltungsform der Erfindung als ein mit einer Unwucht in Wirkverbindung stehender Motor, insbesondere Elektromotor, ausgebildet ist. Ein derartiger Elektromotor kann mit geringem Bauaufwand hergestellt werden, wenn die Abtriebwelle des Elektromotors mit einer exzentrisch angeordneten Masse in Verbindung steht.shocks and vibrations can also be achieved when the feedback means according to a another embodiment of the invention as one with an imbalance operatively connected engine, in particular electric motor formed is. Such an electric motor can be produced with low construction costs be when the output shaft of the electric motor arranged with an eccentric Earth communicates.
Zudem ist es gemäß einer weiteren bevorzugten Ausgestaltungsform der Erfindung möglich, das Rückmeldemittel als piezo-elektrisches Element ausgebildet ist. Mit einem piezo-elektrischen Element können ebenfalls bei geringem Bauaufwand Erschütterungen und Vibrationen an dem Bedienelement und/oder dem Fahrerarbeitsplatz erzeugt werden.In addition, it is according to another before zugten embodiment of the invention possible, the feedback means is designed as a piezoelectric element. With a piezoelectric element vibrations and vibrations on the operating element and / or the driver's workplace can also be generated with low construction costs.
Darüber hinaus ist es gemäß einer weiteren Ausgestaltungsform der Erfindung möglich, das Rückmeldemittel als eine Druckänderungen und/oder Volumenänderungen eines Fluids in einem fluidgefüllten Raum erzeugendes Mittel, insbesondere Pumpe, auszubilden. Mit einer Pumpe, die mit einem fluidgefüllten Raum, beispielsweise einem Behälter, Schlauch oder Gefäß, verbunden ist, können Druckänderungen und Volumenänderungen in dem Raum erzeugt werden, und somit Erschütterungen und Vibrationen an dem Bedienelement und/oder an dem Fahrerarbeitsplatz zur haptischen Rückmeldung von Fahrzeugszuständen und/oder Fahrzeuginformationen erzeugt werden.Furthermore is it according to one Another embodiment of the invention possible, the feedback as a pressure change and / or volume changes a fluid in a fluid-filled Space generating means, in particular pump to train. With a Pump with a fluid-filled Space, for example a container, Tube or vessel, connected is, can pressure changes and volume changes generated in the room, and thus vibrations and vibrations the operating element and / or at the driver's workplace for haptic Feedback from vehicle conditions and / or vehicle information is generated.
Bei einem erfindungsgemäßen Flurförderzeug kann ein Rückmeldemittel an einem Bedienelement oder an dem Fahrerarbeitsplatz vorgesehen werden. Alternativ oder zusätzlich ist es möglich, an mehreren Bedienelementen, beispielsweise dem Betätigungselement der Arbeitshydraulik, der Arm- oder Handauflage, dem Lenkwinkelgeber und der Lenkwelle der Lenkeinrichtung und/oder der Pedaleinrichtung des Fahrantriebs jeweils ein Rückmeldemittel vorzusehen. Weiterhin ist es zusätzlich oder alternativ möglich, an dem Fahrerarbeitsplatz mehrere Rückmeldemittel, beispielsweise jeweils ein Rückmeldemittel an der Plattform, einer Fußauflage, einem Fahrersitz und/oder einer Rückenlehne vorzusehen.at an industrial truck according to the invention can be a feedback be provided on a control or at the driver's workplace. Alternatively or in addition Is it possible, at several controls, such as the actuator the working hydraulics, the arm or hand rest, the steering angle sensor and the steering shaft of the steering device and / or the pedal device the traction drive each provide a feedback means. Furthermore, it is additional or alternatively possible, at the driver's workplace several feedback means, for example in each case a feedback on the platform, a footrest, to provide a driver's seat and / or a backrest.
Bei einem erfindungsgemäßen Flurförderzeug, das an zumindest einem Bedienelement und/oder im Bereich des Fahrerarbeitsplatzes mit zumindest einem Erschütterungen erzeugenden Rückmeldemittel versehen ist, das zusätzlich oder alternativ zu optischen und/oder akustischen Rückmeldemitteln vorgesehen ist, kann mit geringem Bauaufwand eine sichere und direkte Rückmeldung von Fahrzeugszuständen und/oder Fahrzeuginformationen an die Bedienperson durch eine haptische Rückmeldung erzielt werden.at an industrial truck according to the invention, that on at least one operating element and / or in the area of the driver's workplace with at least one shock generating feedback is provided in addition or alternatively to optical and / or acoustic feedback means is provided, with low construction costs a safe and direct feedback of vehicle conditions and / or vehicle information to the operator through a haptic feedback be achieved.
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Legal Events
| Date | Code | Title | Description |
|---|---|---|---|
| 8127 | New person/name/address of the applicant |
Owner name: LINDE MATERIAL HANDLING GMBH & CO. KG, 63743 A, DE |
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| 8127 | New person/name/address of the applicant |
Owner name: LINDE MATERIAL HANDLING GMBH, 63743 ASCHAFFENB, DE |
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| R012 | Request for examination validly filed |
Effective date: 20111202 |
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| R082 | Change of representative |
Representative=s name: PATENTSHIP PATENTANWALTSGESELLSCHAFT MBH, DE |
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| R082 | Change of representative |
Representative=s name: PATENTSHIP PATENTANWALTSGESELLSCHAFT MBH, DE |
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| R016 | Response to examination communication | ||
| R119 | Application deemed withdrawn, or ip right lapsed, due to non-payment of renewal fee |