DE102005006966A1

DE102005006966A1 - Parking aid for motor vehicles assists in steering and parking by applying torque to steering wheel, and by two or more artificial steering stops on parking path

Info

Publication number: DE102005006966A1
Application number: DE200510006966
Authority: DE
Inventors: Stefan LÜKE
Original assignee: Continental Teves AG and Co OHG
Current assignee: Continental Teves AG and Co OHG
Priority date: 2004-03-05
Filing date: 2005-02-16
Publication date: 2005-09-29
Also published as: DE502005010217D1

Abstract

The parking aid enables a vehicle (3) to be parked or steered autonomously, or assists a driver in a parking operation, using a steering wheel torque applied to the steering wheel. The driver is assisted by pref. two or three artificial steering stops on a parking path. The parking path is divided into a pull-in path in the area of a parking space (6), and a start-up path in front of it. At least part of the start-up path is determined on the basis of one or more polynominals (10,11,12). The contact point (16) between start-up path and pull-in path is determined dependent upon the position of the vehicle to be parked.

Description

Die Erfindung betrifft eine Einparkhilfe für ein Fahrzeug.The The invention relates to a parking aid for a vehicle.

Die Erfindung betrifft ebenso ein Bahnplanungsmodul für ein Fahrzeug.The The invention also relates to a railway planning module for a vehicle.

Die Erfindung betrifft auch ein Verfahren zum Einparken für ein Fahrzeug.The The invention also relates to a method for parking a vehicle.

Bekannte Einparkhilfen arbeiten mit einer Planung einer Bahn für den Einparkvorgang auf Grundlage von abgespeicherten Datensätzen für verschiedene Parklückenlängen. Diese Verfahren sind sehr speicherintensiv.Known Parking aids work with a planning of a lane for the parking process based on stored data sets for different parking space lengths. These Procedures are very memory intensive.

Andere Planungen von Bahnen zum Einparken erfolgen mit einer Berechnung aus einerOther Planning of lanes for parking is done with a calculation from one

Darüber hinaus sind Einparkvorgänge mittels Bahnplanungen auf Grundlage von vorgegebenen geometrischen Formel, wie Kreis, Klothoidenbahn oder Gerade möglich. Dies Planungen sind relativ rechenintensiv und führen in der Regel zu unkomfortablen Einparkbahnen.Furthermore are parking operations by path planning based on given geometric Formula, such as circle, clothoid or straight line possible. These are plans relatively computationally intensive and lead usually uncomfortable parking tracks.

Aufgabe der Erfindung ist es, eine Einparkhilfe zu schaffen, die ein automatisches Führen des Fahrzeugs oder ein unterstützendes Führen für den Fahrer auf relativ einfache und komfortable Weise ermöglicht.task The invention is to provide a parking aid that an automatic To lead of the vehicle or a supporting one To lead for the Driver in a relatively simple and comfortable way allows.

Die Aufgabe wird durch die Merkmale der unabhängigen Patentansprüche gelöst. Bevorzugte Ausgestaltungen sind in den Unteransprüchen angegeben.The The object is solved by the features of the independent claims. preferred Embodiments are specified in the subclaims.

Die Aufgabe wird durch eine Einparkhilfe für ein Fahrzeug gelöst, die dadurch gekennzeichnet ist, dass die Einparkhilfe ein autonomes Fahren oder Lenken des Fahrzeugs auf einer Bahn für ein Einparken ermöglicht oder einen Fahrer des Fahrzeugs bei einem Einparkvorgang auf der Bahn für das Einparken des Fahrzeugs unterstützt, mittels eines auf das Lenkrad aufgebrachten Lenkmoments, wobei der Fahrer durch mindestens einen künstlichen Lenkanschlag, vorzugsweise ein oder zwei künstliche Lenkanschläge, auf der Bahn für das Einparken des Fahrzeugs geführt wird, und dass die Bahn für das Einparken des Fahrzeugs in eine Einfahrbahn im Bereich einer Parklücke und eine vor der Einfahrbahn liegende Anfahrbahn aufgeteilt wird.The Task is solved by a parking aid for a vehicle that characterized in that the parking aid is an autonomous Driving or steering the vehicle on a lane for parking allows or a driver of the vehicle during a parking on the Train for the parking of the vehicle supported, by means of a on the Steering wheel applied steering torque, the driver by at least an artificial one Steering stop, preferably one or two artificial steering stops on the railway for the parking of the vehicle led will, and that the web for the parking of the vehicle in a driveway in the area of a parking lot and a runway lying in front of the entrance lane is divided.

Bei einer Ausführungsform nach der Erfindung werden dem Fahrer komfortable Handlungsanweisungen durch haptische Rückmeldungen gegeben. Dabei bleibt sichergestellt, dass der Fahrer während des Einparkvorganges diese Handlungsanweisungen umsetzt oder bewusst überstimmt.at an embodiment After the invention, the driver is comfortable handling instructions through haptic feedback given. This ensures that the driver during the Einparkvorganges implements these instructions or deliberately overruled.

Bei einer alternativen Ausführungsform nach der Erfindung wird das Fahrzeug automatisch auf einer bestimmten Bahn in eine Parklücke gelenkt.at an alternative embodiment According to the invention, the vehicle is automatically on a specific Train in a parking space directed.

Nach der Erfindung wird so eine Aufteilung der Bahnplanung in eine sichere Einfahrbahn im kritischen Parklückenbereich und eine komfortable Anfahrbahn vorgenommen.To The invention is thus a division of the path planning in a safe Runway in the critical parking space area and made a comfortable approach path.

Die Aufgabe wird auch durch ein Bahnplanungsmodul für ein Fahrzeug, insbesondere für eine Einparkhilfe nach der Erfindung, gelöst, welches Bahnplanungsmodul dadurch gekennzeichnet ist, dass die Bahn für das Einparken des Fahrzeugs in eine Einfahrbahn im Bereich einer Parklücke und eine vor der Einfahrbahn liegende Anfahrbahn aufgeteilt wird.The Task is also by a railway planning module for a vehicle, in particular for one Parking aid according to the invention, solved, which Bahnplanungsmodul characterized in that the web for parking the vehicle in a driveway in the area of a parking space and a lying in front of the access road Anfahrbahn is divided.

Die Aufgabe wird ebenso durch ein Verfahren zum Einparken für ein Fahrzeug gelöst, das dadurch gekennzeichnet ist, dass das Verfahren ein autonomes Fahren oder Lenken des Fahrzeugs auf einer Bahn für ein Einparken ermöglicht oder einen Fahrer des Fahrzeugs bei einem Einparkvorgang unterstützt, in dem auf das Lenkrad ein Lenkmoment aufgebracht wird und mindestens ein künstlicher Lenkanschlag, vorzugsweise ein oder zwei künstliche Lenkanschläge, generiert wird und in dem der Fahrer durch den künstlichen Lenkanschlag auf der Bahn für das Einparken des Fahrzeugs geführt wird, und dass die Bahn für das Einparken des Fahrzeugs in eine Einfahrbahn im Bereich einer Parklücke und eine vor der Einfahrbahn liegende Anfahrbahn aufgeteilt wird.The Task is also by a method for parking a vehicle solved, characterized in that the method is autonomous Driving or steering the vehicle on a lane for parking allows or assisting a driver of the vehicle during a parking maneuver, in to which a steering torque is applied to the steering wheel and at least an artificial one Steering stop, preferably one or two artificial steering stops generated and in which the driver on the artificial steering stop the railway for the parking of the vehicle led will, and that the web for the parking of the vehicle in a driveway in the area of a parking lot and a runway lying in front of the entrance lane is divided.

Eine Verringerung des Berechnungsaufwandes kann nach der Erfindung dabei durch Strecken einer für die minimale Parklücke berechneten Bahn erzielt werden.A Reduction of the calculation effort can according to the invention thereby by stretching one for the minimum parking space calculated course can be achieved.

Es ist nach der Erfindung vorgesehen, dass zumindest ein Teilbereich der Anfahrbahn auf Grundlage eines oder mehrerer Polynome, vorzugsweise 2 bis 4 Polynome, ermittelt wird.It is provided according to the invention, that at least a portion the approach path based on one or more polynomials, preferably 2 to 4 polynomials, is determined.

Es ist nach der Erfindung vorgesehen, dass ein Ansatzpunkt der auf Grundlage zumindest eines Polynom ermittelten Anfahrbahn an die Einfahrfahrbahn in Abhängigkeit von der Position des einzuparkenden Fahrzeugs ermittelt wird.It is provided according to the invention that a starting point on Basis of at least one polynomial determined approach to the Retractable track in dependence is determined by the position of the vehicle to be parked.

Es ist nach der Erfindung vorgesehen, dass ein Ansatzpunkt der auf Grundlage zumindest eines Polynome ermittelten Anfahrbahn ermittelt wird, der auf der Bahn für das Einparken des Fahrzeugs je nach Fahrzeugstartposition an einer Kreisbahn oder einer davor liegenden Klothoidenbahn liegt.It is provided according to the invention that a starting point on Determined basis of at least one polynomial determined approach lane who is on the track for the parking of the vehicle depending on the vehicle start position on a Circle or lying in front of a clothoid railway lies.

Es ist nach der Erfindung vorgesehen, dass die Einfahrbahn aus einem Kreisbogen gebildet wird.It is provided according to the invention, that the entrance lane from a Arc is formed.

Es ist nach der Erfindung vorgesehen, dass der normalerweise ein Passieren der Ecken ermöglichende Kreisbogen verkürzt ist, wobei die Kreisbogenlänge so gewählt wird, damit die vordere rechte Ecke eines rückwärts einzuparkenden Fahrzeugs gerade die hintere linke Ecke eines die Parklücke nach vorne begrenzendenden Objekts passiert.It is provided according to the invention that normally passing enabling the corners Circular arc shortened is, where the arc length so chosen is used to allow the front right corner of a vehicle to be parked backwards just the back left corner of a parking space bounding the front Object happens.

Der Ansatzpunkt an die an die Einfahrbahn wird für weit von der Parklücke entfernte und im flachen Winkel zur Parklücke stehende einzuparkende Fahrzeuge so vorzugsweise in der Nähe des Umlenkpunktes gewählt, weil eine gestreckte Anfahrbahn einen direkten Weg und nur ein geringes Einfahren in die Gegenfahrbahn mit sich bringt.Of the Starting point to the on the runway is far away from the parking space and at a shallow angle to the parking space standing einzuparkende vehicles so preferably selected in the vicinity of the turning point, because a stretched approach road a direct route and only a small one Driving into the oncoming lane brings with it.

Der Ansatzpunkt an die an die Einfahrbahn wird so dagegen für nahe an der Parklücke oder im steilen Winkel zur Einfahrbahn stehende einzuparkende Fahrzeuge spät an die Klothoidenbahn oder direkt an der Kreisbahn angesetzt, um einen möglichst großen Startbereich für den Einparkvorgang zu erhalten und um unnötige Lenkvorgänge zu vermeiden.Of the Starting point to the to the access road is so close to the parking space or vehicles to be parked at a steep angle to the entrance lane late the clothoid railway or directly attached to the circular path to one preferably huge Start area for to obtain the parking procedure and to avoid unnecessary steering operations.

Der Ansatzpunkt kann für die Fälle, die zwischen den beiden zuvor genannten Bedingungen liegen, in diskreten Schritten oder kontinuierlich auf der Klothoidenbahn gewählt werden, wobei die Kreisbogenlänge so gewählt wird, dass die vordere rechte Ecke eines rückwärts einzuparkenden Fahrzeugs gerade die hintere linke Ecke eines die Parklücke nach vorne begrenzendenden Objekts passiert.Of the Starting point can for the cases which lie between the two conditions mentioned above, in discrete Steps or continuously be selected on the clothoid web, wherein the arc length so chosen is that the front right corner of a vehicle to be parked backwards just the back left corner of a parking space bounding the front Object happens.

Es ist nach der Erfindung vorgesehen, dass an den Kreisbogen vor dem Umlenkpunkt (in Richtung der Einfahrfahrbahn) zumindest ein Klothoidenbogen an den Kreis angefügt wird, der eine Auslenkung in die Gegenfahrbahn verringert.It is provided according to the invention that on the circular arc in front of the Turning point (in the direction of Einfahrfahrbahn) at least one clothoid bow attached to the circle which reduces a deflection in the oncoming lane.

Es ist nach der Erfindung vorgesehen, dass die Bahn für die kleinstmögliche Parklücke an die reale Parklücke durch Strecken angepasst wird.It is provided according to the invention, that the web for the smallest possible parking space to the real parking space is adjusted by stretching.

Dabei ist es vorzugsweise die Bahnplanung für ein rückwärts Einparken vorgesehen, welche nach Maßgabe von Daten über den Parkraum relativ zum Fahrzeug und den Weg des Fahrzeugs in die Parklücke erfolgt.there it is preferably the rail planning for a reverse parking provided, which in accordance with of data over the parking space relative to the vehicle and the path of the vehicle in the Parking space takes place.

Die Erfindung wird anhand von zwei Abbildungen (1 und 2) im folgenden beispielhaft näher erläutert.The invention is illustrated by two figures ( 1 and 2 ) explained in more detail below by way of example.

Die 1 zeigt den bekannten Bahnverlauf eines Einparkvorgangs als Hintereinanderreihung von zwei Kreisbögen.The 1 shows the known trajectory of a parking operation as a series of two circular arcs.

Die 2 zeigt den Bahnverlauf eines Einparkvorgangs nach der Erfindung durch eine Hintereinanderreihung von einem Kreisbogen und einem Verlauf nach einem Polynom.The 2 shows the trajectory of a parking operation according to the invention by a series of a circular arc and a course after a polynomial.

Die in 1 dargestellte Aneinanderreihung von zwei Kreisbögen 1, 2 um einen Umlenkpunkt 14 ermöglicht das Einfahren des Fahrzeugs 3 in eine kleinste Parklücken 6 zwischen einem Fahrzeug 4 und einem Fahrzeug 5.In the 1 illustrated juxtaposition of two circular arcs 1 . 2 around a turning point 14 allows retraction of the vehicle 3 in a smallest parking spaces 6 between a vehicle 4 and a vehicle 5 ,

Diese Bahn erfordert aber das Anhalten des Fahrzeugs 3 im Umlenkpunkt 14. Zudem werden Lenkung und Fahrzeug stark belastet.But this lane requires stopping the vehicle 3 in the turning point 14 , In addition, steering and vehicle heavily loaded.

Nach der Erfindung werden verschiedene mögliche Bahnverläufe beim Einparkvorgang im Hinblick auf unterschiedliche Faktoren bewertet. Es werden insbesondere Bahnverläufe berücksichtigt, die ein kurze Länge der kleinstmöglichen Parklücke, ein geringes Einfahren des Vorderwagens in die Gegenfahrbahn, eine geringe notwendige Lenkwinkeländerung, einen geringen maximal erforderlichen Lenkwinkel und einen geringen Berechnungsaufwand für eine Fahrbahn erfordern.To The invention will be various possible courses in the Parking process evaluated in terms of different factors. There will be particular trajectories considered, which is a short length of smallest possible Parking lot, a slight retraction of the front end in the opposite lane, a low required steering angle change, a small maximum required steering angle and a low Calculation effort for require a carriageway.

Unter Berücksichtigung der genannten Faktoren ist eine Kombination eines Kreisbogens nach dem Umlenkpunkt und das Einfügen einer Doppel-Klothoidenbahn nach der Erfindung eine Verbesserung der Bahn. Damit wird eine stetiger Verlauf des Lenkwinkels ermöglicht. Zusätzlich kann am Anfang des Kreisbogens 1 (siehe 1) in Richtung des einfahrenden Fahrzeugs 3 noch ein Klothoidenbogen eingefügt werden, um die Krümmung der Bahn am Endpunkt an den Gierwinkel des Fahrzeugs anzupassen.Taking into account the above factors, a combination of a circular arc after the deflection point and the insertion of a double clothoidal sheet according to the invention is an improvement of the web. This allows a steady course of the steering angle. Additionally, at the beginning of the arc 1 (please refer 1 ) in the direction of the entering vehicle 3 nor a clothoid bow be inserted to adjust the curvature of the web at the end point to the yaw angle of the vehicle.

Diese Lösung verbindet eine begrenzte Lenkwinkeländerung mit einem unter diesen Umständen minimalen Einfahren in die Gegenfahrbahn und das Erreichen minimaler Parklücken. Zudem verlangt sie einen geringen Berechnungsaufwand, da die Bahn nicht auf Kollision überprüft werden muss.These solution connects a limited steering angle change with one of these circumstances minimal entry into the oncoming lane and the achievement of minimal Parking spaces. In addition, it requires a low calculation effort, since the train not be checked for collision got to.

Eine für den Fahrer nochmals angenehmere Lenkwinkeländerung wird nach der Erfindung über die Berechnung der Bahn durch ein Polynom fünfter Ordnung erzielt: y = f(x) = a0x0 + a1x1 + a2x2 + a3x3 + a4x4 + a5x5 (1)wobei die einzelnen Koeffizienten aus den folgenden Nebenbedingungen bestimmt werden:A more comfortable steering angle change for the driver is achieved according to the invention by calculating the path through a fifth-order polynomial: y = f (x) = a 0 x 0 + a 1 x 1 + a 2 x 2 + a 3 x 3 + a 4 x 4 + a 5 x 5 (1) where the individual coefficients are determined from the following constraints:

Diese Nebenbedingungen sind so gewählt, dass an den Übergängen stoßfreies Lenken möglich ist.These Constraints are chosen that at the crossings bumpless Steering possible is.

Wird das Polynom zur Berechnung der kompletten Parklücke verwendet, ist allerdings nicht immer sichergestellt, dass das einzuparkende Fahrzeug an der vorderen Ecke von Fahrzeug 5 kollisionsfrei vorbeifährt.However, using the polynomial to calculate the entire parking space does not always ensure that the vehicle being parked is at the front corner of the vehicle 5 passes collision-free.

Unter Berücksichtigung der genannten Faktoren ist insbesondere die in 2 dargestellte Lösung mit einer Kombination eines Kreisbogens 13 nach dem Umlenkpunkt 15, der eine sichere Einfahrt des Fahrzeugs 3 in die Parklücke 6 zwischen zwei Fahrzeugen 4, 5 ermöglicht und ein Führen des Fahrzeugs auf diesen Bogen 13 hin durch ein Polynom, das an einem Ansatzpunkt, wie z.B. Ansatzpunkt 16, an den Kreisbogen gereiht werden.Taking into account the factors mentioned above, the in 2 shown solution with a combination of a circular arc 13 after the turning point 15 , the safe entrance of the vehicle 3 in the parking space 6 between two vehicles 4 . 5 allows and guiding the vehicle on this arch 13 through a polynomial that is at a starting point, such as starting point 16 to be placed on the circular arc.

Es besteht keine Gefahr, dass das Fahrzeug in der Parklücke 6 anschlägt, wenn es der Bahn folgt.There is no danger of the vehicle being in the parking space 6 strikes when it follows the track.

Steht das Fahrzeug sehr weit von der Parklücke entfernt, könnte ein Polynom aber immer noch sehr weit in die Gegenfahrbahn führen oder zu einer Bahn führen, die einen seitlichen Anschlag in die Fahrzeugfront erzwingt.Stands The vehicle could be a long way from the parking space Polynomial but still very far in the oncoming lane or lead lead to a train, which forces a lateral stop in the vehicle front.

Ist das Fahrzeug sehr weit an der Parklücke vorbeigefahren, besteht die Gefahr; dass ein Polynom berechnet wird, das sehr weit in die Gegenfahrbahn reicht. Dann ist es erfindungsgemäß vorgesehen, einen Klothoidenbogen an den Kreisbogen anzufügen, der eine solche Auslenkung verringert.is The vehicle passes very far past the parking space exists the danger; that a polynomial is calculated that goes very far into the Oncoming lane is enough. Then it is provided according to the invention, a clothoid bow to add to the arc, which reduces such a deflection.

Der Ansatzpunkt des Polynoms auf die anschlagsichere Parktrajektorie (Bahnverlauf) erfolgt in diesem Fall in Abhängigkeit vom Standpunkt des Fahrzeugs 3, spätestens aber am Kreisbogen 13 am Umlenkpunkt 15 und es ergeben sich je nach Bahnen wie 10, 11 oder 12.The starting point of the polynomial on the impact-proof parking trajectory (trajectory) takes place in this case depending on the position of the vehicle 3 , but at the latest at the circular arc 13 at the turning point 15 and there are depending on the tracks like 10 . 11 or 12 ,

Bei einer alternativen Möglichkeit, um ein zu großes Einfahren in die Gegenfahrbahn bei weit entfernten Parklücken zu vermeiden, ist die Verkürzung des Kreisbogens vorgesehen. Die Kreisbogenlänge ist dabei so gewählt, dass die vordere rechte Ecke des einzuparkenden Fahrzeugs 3 gerade die hintere linke Ecke von Fahrzeug 5 passiert. Diese Lösung hat den Vorteil, das die Lenkbewegung deutlich komfortabler wird. Sie erfordert jedoch eine Überprüfung der Randbedingungen, ob die geplante Bahn befahrbar ist und ggf. eine Neuplanung bei weniger verkürztem Kreisbogen.In an alternative way, to avoid too much retraction into the opposite lane at distant parking spaces, the shortening of the circular arc is provided. The arc length is chosen so that the front right corner of the einzuparkenden vehicle 3 just the back left corner of vehicle 5 happens. This solution has the advantage that the steering movement is much more comfortable. However, it requires a review of the boundary conditions, whether the planned train is passable and possibly a new planning with less shortened arc.

Um den Berechnungsaufwand gering zu halten, bestimmt das Verfahren nur das Polynom relativ zwischen Fahrzeug 3 und Ansatzpunkt 13 am Kreisbogen. Der Kreisbogen wird dazu nur für die kleinstmögliche Parklücke abgespeichert. Die Kreisbogenlänge ist dabei so gewählt, dass die vordere rechte Ecke des einzuparkenden Fahrzeugs 3 gerade die hintere linke Ecke von Fahrzeug 5 passiert. Dieses Verfahren hat den Vorteil, das eine Überprüfung der Randbedingungen, ob die geplante Bahn befahrbar ist, deutlich vereinfacht wird.To keep the computational effort low, the method determines only the polynomial relative between vehicle 3 and starting point 13 at the circular arc. The arc is only stored for the smallest possible parking space. The arc length is chosen so that the front right corner of the einzuparkenden vehicle 3 just the back left corner of vehicle 5 happens. This method has the advantage that a review of the boundary conditions, whether the planned train is passable, is greatly simplified.

Dabei wird nach der Erfindung geprüft, ob die rechten Ecken des einzuparkenden Fahrzeugs 3 mit Fahrzeug 5 kollidieren, ob die linken Ecken des einzuparkenden Fahrzeugs 3 in die Gegenfahrbahn kommen, ob der maximale Lenkwinkel nicht überschritten wird und ob die maximale Lenkwinkelgeschwindigkeit nicht überschritten wird.It is checked according to the invention, whether the right corners of einzuparkenden vehicle 3 with vehicle 5 collide if the left corners of the vehicle to be parked 3 come in the opposite lane, whether the maximum steering angle is not exceeded and whether the maximum steering angle speed is not exceeded.

Diese Überprüfungen werden je nach verfügbarer Hardware und Rechenleistung in dem Fahrzeug entweder näherungsweise mit einfachen mathematischen Grundoperationen unter Hinzufügen von Sicherheitsabständen durchgeführt, oder unter Hinzunahme trigonometrischer Funktionen exakt durchgeführt, oder aber durch Auswerten eines Kennfeldes ermittelt.These reviews will be depending on available Hardware and computing power in the vehicle either approximately with simple basic mathematical operations under adding safety distances carried out, or performed exactly with the addition of trigonometric functions, or else determined by evaluating a map.

Da nur die durch das Polynom beschriebene Bahn getestet werden muss, können bestimmte Operationen (z.B. Bestimmen der ersten und zweiten Ableitung) bereits im Vorfeld symbolisch gelöst werden.There only the path described by the polynomial has to be tested, can certain operations (e.g., determining the first and second derivatives) be solved symbolically in advance.

Bei der Ermittlung der Befahrbarkeit durch Auswerten eines Kennfeldes werden als Eingangsdaten Fahrzeugposition, Fahrzeuggierwinkel und Fahrzeuglenkwinkel bezogen auf die minimal mögliche Parklücke genommen. Mit diesen vier Eingängen kann aus dem Kennfeld bestimmt werden, ob ein sicheres Einparken möglich ist. Das Kennfeld wird vorher (offline) berechnet und liegt fest im Steuergerät in einem Speicher vor. Aufgrund einer Skalierbarkeit werden die so gewonnenen Aussagen für beliebig große Parklücken verwendet.at Determining the trafficability by evaluating a map are used as input data vehicle position, vehicle yaw angle and Vehicle steering angle based on the minimum possible parking space taken. With these four inputs can be determined from the map, whether a safe parking is possible. The map is calculated in advance (offline) and is firmly in the control unit in one Memory in front. Due to a scalability, the so obtained Statements for arbitrarily large parking spaces uses.

Um den Berechnungsaufwand weiter gering zu halten, bestimmt das Verfahren nur das Polynom relativ zwischen Fahrzeug und Ansatzpunkt an der festen Einfahrtrajektorie (Einfahrbahn). Diese wird dazu nur für die kleinstmögliche Parklücke abgespeichert.Around to keep the computational effort continues to be low, determines the process only the polynomial relative between vehicle and starting point at the fixed entrance trajectory (entrance lane). This is only stored for the smallest possible parking space.

Liegt eine größere Parklücke vor als die minimal mögliche, so wird ein Skalierungsfaktor in y-Richtung bezogen auf die kleinstmögliche Parklücke bestimmt. Dies geschieht so, dass der minimale Abstand zwischen der vorderen rechten Ecke des einzuparkenden Fahrzeugs 3 und der linken hinteren Ecke von Fahrzeug 5 immer konstant ist.If there is a larger parking space than the minimum possible, then a scaling factor in y-direction is determined based on the smallest possible parking space. This is done so that the minimum distance between the front right corner of the einzuparkenden vehicle 3 and the left rear corner of vehicle 5 always constant.

Anschließend wird der fest abgelegte Standardkreisbogen mit diesem Faktor in y-Richtung skaliert und mit dem Fahrzeug über ein Polynom verbunden.Subsequently, will the fixed standard circular arc with this factor in the y-direction scales and with the vehicle over a polynomial connected.

So wird der maximale Lenkwinkel und die Lenkwinkeländerung verringert, gleichzeitig bleibt die Sicherheit, dass das Fahrzeug beim Abfahren der Bahn nicht anschlägt.So the maximum steering angle and the steering angle change are reduced simultaneously The safety remains that the vehicle when departing the train does not strike.

Claims

Parking aid for a vehicle, characterized in that the parking aid allows autonomous driving or steering of the vehicle on a path for parking or supports a driver of the vehicle during a parking operation on the path for parking the vehicle, by means of a steering torque applied to the steering wheel in which the driver is guided by at least one artificial steering stop, preferably one or two artificial steering stops, on the path for parking the vehicle, and in that the path for parking the vehicle in an entrance lane in the area of a parking space and a is divided in front of the entrance lane approach lane.

Railway planning module for a vehicle, in particular for one Parking aid according to claim 1, characterized in that the web for the Parking the vehicle in a driveway in the area of a parking space and a lying in front of the entrance lane is divided.

Method for parking a vehicle, thereby characterized in that the method is autonomous driving or steering of the vehicle on a railway for allows parking or assisting a driver of the vehicle during a parking maneuver in which a steering torque is applied to the steering wheel and at least one artificial Steering stop, preferably one or two artificial steering stops generated and in which the driver on the artificial steering stop the railway for the parking of the vehicle led becomes, and that the web for the parking of the vehicle in a driveway in the area of a parking lot and a runway lying in front of the entrance lane is divided.

Parking assistance, path planning module or method according to one of the claims 1 to 3, characterized in that at least a portion the approach path based on one or more polynomials determined becomes.

Parking assistance, path planning module or method according to one of the claims 1 to 4, characterized in that a starting point of the basis at least one polynomial determined approach to the Einfahrfahrbahn dependent on is determined by the position of the vehicle to be parked.

Parking assistance, path planning module or method according to one of the claims 1 to 5, characterized in that a starting point of the basis determined at least one polynomial approach is determined, the on the track for the parking of the vehicle depending on the vehicle start position on a Circle or lying in front of a clothoid railway lies.

Parking assistance, path planning module or method according to one of the claims 1 to 6, characterized in that the entrance lane from a Arc is formed.

Parking assistance, path planning module or method according to Claim 7, characterized in that the normally passing enabling the corners Circular arc shortened is, where the arc length so chosen is used to allow the front right corner of a vehicle to be parked backwards just the back left corner of a parking space bounding the front Object happens.

Parking assistance, path planning module or method according to Claim 7 or 8, characterized in that the circular arc before the turning point (in the direction of the entrance lane) at least a clothoid bow is attached to the circle, causing a deflection reduced in the oncoming lane.

Parking assistance, path planning module or method according to one of the claims 1 to 9, characterized in that the web for the smallest possible parking space to the real parking space is adjusted by stretching.

Parking assistance, path planning module or method according to one of the claims 1 to 6, characterized in that a path planning for a reverse parking is provided, which in accordance with of data over the parking space relative to the vehicle and the path of the vehicle in the parking lot he follows.