DE102005005557C5

DE102005005557C5 - Vorrichtung zur Steuerung und/oder Regelung einer Landmaschine mittels einer Bilderfassungs- und -verarbeitungseinrichtung

Info

Publication number: DE102005005557C5
Application number: DE102005005557.5A
Authority: DE
Inventors: Dipl.-Ing. Pöttinger Klaus
Original assignee: Poettinger Landtechnik GmbH
Current assignee: Poettinger Landtechnik GmbH
Priority date: 2005-02-07
Filing date: 2005-02-07
Publication date: 2019-03-14
Anticipated expiration: 2025-02-08
Also published as: DE102005005557B4; DE102005005557A1; AT501306B1; AT501306A3; SE530382C2; SE0600162L; FR2881608A1; FR2881608B1; AT501306A2

Abstract

Vorrichtung zur Steuerung und/oder Regelung einer Heuwerbungsmaschine (2) zum Zetten von Erntegut, mit zumindest einer an der Heuwerbungsmaschine (2) vorgesehenen Kamera (6), einer Bildauswerteeinheit (7) zur Auswertung eines von der Kamera (6) erfassten Bildes, sowie einer Steuereinrichtung (8) zur Abgabe eines Steuersignals zur Steuerung und/oder Regelung der Heuwerbungsmaschine (2) in Abhängigkeit der von der Bildauswerteeinheit (7) bereitgestellten Bildauswertung, wobei die Kamera (6) nachgeschaltet zu Arbeitswerkzeugen der Heuwerbungsmaschine einen Soll-Bereich, in dem die Heuwerbungsmaschine ihr Arbeitsergebnis planmäßig hinterlässt, beobachtet und ein Bild des bearbeiteten Ernteguts bereitstellt, wobei die Kamera (6) auf das von der Heuwerbungsmaschine (2) gestreute Erntegut gerichtet ist und die Bildauswerteeinheit (7) zur Streubildanalyse des von der Heuwerbungsmaschine (2) gezetteten Ernteguts vorgesehen ist, wobei die Steuereinrichtung (8) das auszugebende Steuersignal anhand des erfassten und ausgewerteten Bildes des bearbeiteten Ernteguts bestimmt und an der Heuwerbungsmaschine (2) vorgesehene Aktoren (5) zur Einstellung von Bearbeitungsparametern von Arbeitswerkzeugen der Heuwerbungsmaschine (2) automatisch von der Steuereinrichtung (8) in Abhängigkeit des ausgewerteten Bildes ansteuerbar sind.

Description

Die vorliegende Erfindung betrifft eine Vorrichtung zur Steuerung und/oder Regelung einer Landmaschine zur Boden-, Saat- und/oder Erntegutbearbeitung, mit zumindest einer an der Landmaschine vorgesehenen Kamera, einer Bildauswerteeinheit zur Auswertung eines von der Kamera erfassten Bildes, sowie einer Steuereinrichtung zur Abgabe eines Steuersignals zur Steuerung und/oder Regelung der Landmaschine in Abhängigkeit der von der Bildauswerteeinheit bereitgestellten Bildauswertung.
Der Einsatz von Kameras und Bildverarbeitungssystemen wurde allgemein für die Landmaschinentechnik und insbesondere auch bereits zur Steuerung der Landmaschinen in mannigfaltiger Weise vorgeschlagen. So zeigt die EP 0 975 209 B1 eine Erntemaschine, bei der mithilfe einer Videokamera die vor der Erntemaschine liegende Fahrgasse, insbesondere die Erntegutschnittgrenze, erfasst wird. Aus dem erfassten Bild soll ein Steuerungssignal abgeleitet werden, mithilfe dessen die Erntemaschine automatisch gelenkt werden soll. In der DE 198 58 552 A1 ist weiterhin vorgeschlagen, mithilfe einer digitalen Kamera zu bearbeitende Pflanzen bzw. zu bearbeitendes Erntegut zu erfassen und das entsprechende Bild lediglich anhand einzelner Pixel auszuwerten, um eine schnelle Online-Pflanzenerkennung durchführen zu können. Es wird vorgeschlagen, anhand dieser Pflanzenerkennung Nutzpflanzen von Unkraut zu unterscheiden und die Anwendung von Pflanzenschutzmittel entsprechend zu steuern. In ähnlicher Weise ist in der DE 198 58 168 B4 vorgeschlagen, mithilfe einer CCD-Kamera den Pflanzenbewuchs eines Feldabschnittes zu erfassen, wobei darin vorgeschlagen wird, die Kamera und eine den Boden beleuchtende Lichtquelle in einem speziellen Winkel anzuordnen, um die Wahrscheinlichkeit von Fehlinterpretationen bei der Bildauswertung zu reduzieren. In der DE 697 09 482 T2 wird vorgeschlagen, eine landwirtschaftliche Erntemaschine mithilfe einer Kamera automatisch zu lenken, die eine Erntegutlinie vor der Erntemaschine betrachtet. Das von der Kamera gelieferte Bild soll zeilenweise Pixel für Pixel anhand eines vorgegebenen Algorithmus ausgewertet werden. Weiterhin schlägt die DE 44 11 646 A1 vor, bei einem Mähdrescher mithilfe einer Videokamera das Höhenprofil des vor dem Mähdrescher befindlichen Getreidebestandes zu erfassen und in Abhängigkeit der Videobildauswertung die Einstellungen des Schneidwerks des Mähdreschers zu steuern.
Diese bekannten Landmaschinensteuerungen mit Videobilderfassung funktionieren in der Praxis allerdings nur bedingt. Ein Problem ist hierbei, dass die erfassten Bilder nahezu unzählige Variationen zeigen können und demzufolge die Bildauswertung nahezu beliebig komplex werden kann. Die vor den Landmaschinen liegenden, zu überfahrenden Feldabschnitte, die von den Kameras beobachtet werden, können naturgemäß nahezu beliebig variieren und halten sich an keine vorgegebenen Schemata, was die Bildauswertung äußerst schwierig macht.
Aus der Schrift DE 101 47 862 A1 ist ein Sensorsystem zum Anschlussfahren bekannt, bei dem mittels einer Kamera die Bestandskante, das heißt der Grenzbereich zwischen bearbeitetem und unbearbeitetem Feld beobachtet wird. Die Lage der Bestandskante im Bild der Kamera soll dazu verwendet werden, ein Lenkungssignal zum Lenken des Schleppers bereitszustellen. Aus der DE 698 05 160 ist es ferner bekannt, einen Schlepper als sogenanntes Satellitenfahrzeug zu betreiben, das heißt ein Hauptschlepper gibt die Fahrspur vor und das Satellitenfahrzeug folgt dem Hauptfahrzeug in vorbestimmtem Abstand, ggfs. auch mit Querversatz. Um die Überwachung des führerlosen Satellitenfahrzeugs auch vom Hauptschlepper aus zu ermöglichen, sind am Satellitenfahrzeug Kameras angebracht, die die Fahrspur und ein am Schlepper angebautes Anbaugerät beobachten. Weitere landwirtschaftliche Gerätschaften mit Bordkameras sind aus den Schriften DE 697 09 482 T2 und DE 26 34 475 C2 bekannt.
Der vorliegenden Erfindung liegt daher die Aufgabe zugrunde, eine verbesserte Vorrichtung zur Steuerung bzw. Regelung solcher Landmaschinen anzugeben, die Nachteile des Standes der Technik vermeidet und letzteren in vorteilhafter Weise weiterbildet. Vorzugsweise soll eine in der Praxis tatsächlich verlässlich handhabbare Bilderfassung- und -verarbeitung erreicht werden, die eine zuverlässige Maschinensteuerung sicherstellt.
Erfindungsgemäß wird diese Aufgabe durch eine Vorrichtung gemäß Patentanspruch 1 gelöst. Vorteilhafte Ausbildungen der Erfindung sind Gegenstand der abhängigen Ansprüche.
Die vorliegende Erfindung schlägt also den vom genannten Stand der Technik abweichenden Weg ein, mithilfe der zumindest einen Kamera nicht das unbearbeitete Feld mit seinen nahezu beliebigen Variationen, sondern das von der Landmaschine produzierte Arbeitsergebnis, das regelmäßig nur eine begrenzte Anzahl von Variationen aufweisen wird, zu erfassen und anhand des somit weniger Variationen unterworfenen Bildes die Landmaschine zu steuern bzw. zu regeln. Die an der Landmaschine vorgesehene Kamera ist erfindungsgemäß auf das von der Landmaschine erzeugte Arbeitsergebnis gerichtet und stellt ein Bild des bearbeiteten Bodens, Saat- und/oder Ernteguts bereit. Die Steuereinrichtung bestimmt sodann das auszugebende Steuersignal zur Steuerung bzw. Regelung der Landmaschine anhand dieses erfassten und entsprechend ausgewerteten Bildes des bearbeiteten Bodens, Saat- und/oder Ernteguts. Es versteht sich, dass hierbei der Begriff „Saatgut“ im vorliegenden Kontext grundsätzlich breit zu verstehen ist und ggf. auch Düngemittel, Pestizide und ähnliches auf das Feld auszubringende Gut umfassen kann.
Das von der Steuereinrichtung abgegebene Steuersignal kann hierbei in verschiedener Art und Weise verwendet werden. Insbesondere kann die Steuereinrichtung in Abhängigkeit der Bildauswertung erfindungsgemäß diverse Betriebsparameter der Landmaschine automatisch steuern bzw. regeln. Hierzu können an der Landmaschine vorgesehene Aktoren zur Einstellung von Betriebs- und/oder Bearbeitungsparametern der Landmaschine automatisch von der Steuereinrichtung mit den entsprechenden Steuersignalen angesteuert werden. Mithilfe der das erzeugte Arbeitsergebnis betrachtenden Kamera kann überprüft werden, ob das tatsächlich erzeugte Arbeitsergebnis dem erwünschten Arbeitsergebnis der Landmaschine entspricht. Werden mithilfe der Kamera und der Bildauswertung Abweichungen erfasst, verändert die Steuereinrichtung durch Ansteuerung der genannten Aktoren anhand eines vorgegebenen Regelalgorithmus die Einstellung der entsprechenden Bearbeitungsparameter, um die Abweichung zwischen dem tatsächlich erzeugten Arbeitsergebnis der Landmaschine und dem erwünschten Arbeitsergebnis wegzuregeln. Hierbei können von der Steuereinrichtung Steuersignale für z. B. Fahrgeschwindigkeit, die Drehzahl, die Arbeitstiefe, die Neigung und Anstellwinkel von Arbeitswerkzeugen erzeugt werden.
Zusätzlich kann die Steuereinrichtung in Weiterbildung der Erfindung mit einer Anzeigevorrichtung zur Anzeige der entsprechenden Steuersignale verbunden sein. Hierdurch wird bereits eine semi-automatische Steuerung der Landmaschine ermöglicht. Die Steuersignale werden für den Maschinenführer angezeigt, so dass dieser Bearbeitungsparameter verändern kann. Beispielsweise können auf der Anzeige Soll-Werte für die Fahrgeschwindigkeit, die Drehzahl, die Lenkrichtung und dergleichen angegeben werden, so dass der Maschinenführer entsprechend steuern kann.
In Weiterbildung der Erfindung kann die Bildauswerteeinheit und/oder die Steuereinrichtung auch mit einer Speichereinrichtung zur Datenaufzeichnung verbunden sein. Dies ermöglicht beispielsweise eine Kartierung der bearbeiteten Feldabschnitte. Beispielsweise kann die Verteilung des Saatgutaustrags über bearbeitete Feldabschnitte aufgezeichnet werden.
Es versteht sich, dass die genannte Steuerung auch Kameras aufweisen kann, die erst noch zu überfahrende Feldabschnitte erfassen, so dass in Abhängigkeit der entsprechenden Bildauswertung Steuersignale für die Steuerung und/oder Regelung der Landmaschine bereitgestellt werden können. Insbesondere kann mithilfe solcher Kameras eine Hinderniserkennung durchgeführt werden. Die Bildauswerteeinheit kann hierzu einen Hinderniserkennungsbaustein aufweisen. Weiterhin ist die Vermessung von Objekten bzw. die Erfassung von Felddaten mithilfe solcher Kameras möglich. Die Steuereinrichtung stellt in Abhängigkeit entsprechender Objektmaße bzw. Felddaten passende Steuersignale für die Landmaschine bereit.
Die Bildauswertung kann grundsätzlich in verschiedener Art und Weise erfolgen. Nach einer vorteilhaften Ausführung der Erfindung kann die Bildauswerteeinheit einen Texturanalysebaustein aufweisen, mithilfe dessen eine Texturanalyse des von der Kamera bereitgestellten Bildes durchgeführt werden kann. Beispielsweise kann das Streumuster eines Zetters mithilfe einer solchen Texturanalyse bestimmt werden. Die Steuereinrichtung kann sodann Bearbeitungsparameter des Zetters durch entsprechende Steuersignale steuern bzw. regeln, um den Zetter derart einzustellen, dass das gewünschte Streubild erzielt wird.
Alternativ oder zusätzlich kann die Bildauswerteeinheit in Weiterbildung der Erfindung einen Zeilenanalysebaustein besitzen, um die von der Kamera bereitgestellten Bilder zeilenweise auszuwerten. Die zumindest eine Kamera kann eine Zeilenkamera sein.
Alternativ oder zusätzlich können die zumindest eine Kamera und die Bildauswerteeinheit auch eine Lichtschnittvorrichtung bilden, die nach einem an sich bekannten Lichtschnittverfahren das Arbeitsergebnis der Landmaschine bestimmt. Insbesondere kann hierzu die zumindest eine Kamera die Schnittlinie einer Laserlichtebene vermessen, was sodann von der entsprechenden Bildauswerteeinheit ausgewertet wird.
Die vorliegende Steuerung kann grundsätzlich bei verschiedenen Landmaschinentypen Verwendung finden. In Weiterbildung der Erfindung kann die Landmaschine eine Heuwerbungsmaschine zum Zetten von Erntegut sein. In diesem Falle ist vorteilhafterweise die zumindest eine Kamera auf das von dem Zetter gestreute Erntegut gerichtet. Die Bildauswerteeinheit ist dabei vorteilhafterweise zur Streubildanalyse des von der Heuwerbungsmaschine gezetteten Ernteguts vorgesehen.
In Weiterbildung der Erfindung kann die Landmaschine auch ein Schwader sein. In diesem Falle ist die zumindest eine Kamera auf den von dem Schwader erzeugten Schwad gerichtet. Die Bildauswerteeinrichtung wertet das Bild des Schwades aus. Die Steuereinrichtung kann in Abhängigkeit der Auswertung des Schwadbildes entsprechende Steuerbefehle für den Schwader bereitstellen.
Alternativ kann die Landmaschine auch eine Kreiselegge sein. In diesem Falle ist die zumindest eine Kamera vorteilhafterweise auf das von der Kreiselegge zerkrümelte Erdreich gerichtet, um die Krümelbildung zu erfassen. Das erfasste Krümelbild wird von der Bildauswerteeinrichtung ausgewertet, so dass die Steuereinrichtung entsprechende Steuerbefehle für die Steuerung bzw. Regelung der Kreiselegge bereitstellen kann, um die gewünschte Krümelbildung zu erzielen.
In Weiterbildung der Erfindung kann die Landmaschine auch eine Sämaschine sein. Vorteilhafterweise wird die Kamera hierbei zur Körnerzählung verwendet. Die Kamera kann hierzu auf ein Saatgutaustragsrohr gerichtet sein, um den Körneraustrag und/oder das Austragsbild zu erfassen. In Abhängigkeit des Austragsbildes kann die Steuereinrichtung Steuerbefehle für die Bearbeitungs- bzw. Betriebsparameter der Sämaschine bereitstellen.
Nach einer weiteren Ausführung der Erfindung kann die Landmaschine auch ein Ladewagen sein. Die Kamera ist hierbei vorteilhafterweise auf den Erntegutspeieher des Ladewagens gerichtet, um die Ladewagenfüllung bzw. die Erntegutladung zu erfassen. Die Steuereinrichtung kann in Abhängigkeit des ausgewerteten Bildes von der Erntegutladung bzw. dem Ladewagenfüllzustand Steuerbefehle für den Ladewagen bereitstellen. Beispielsweise kann der Kratzbodenantrieb eingeschaltet, beschleunigt, verlangsamt oder ausgeschalten werden.
Die zumindest eine Kamera kann grundsätzlich an verschiedenen Positionen der entsprechenden Landmaschine angeordnet sein. Zweckmäßigerweise ist die Kamera den Arbeitswerkzeugen der entsprechenden Landmaschine derart nachgeschaltet, dass sie den Soll-Bereich beobachtet, in dem die Landmaschine üblicherweise und planmäßig ihr Arbeitsergebnis hinterlässt.
Die Erfindung wird nachfolgend anhand bevorzugter Ausführungsbeispiele und zugehöriger Zeichnungen näher erläutert. In den Zeichnungen zeigen:

1: eine schematische Seitenansicht eines von einem Schlepper gezogenen Pfluges mit einer heckseitig angebrachten Kamera zur Erfassung des Pflugfurchenbildes sowie einer Bildauswerteeinheit und Steuereinrichtung zur Steuerung und Regelung des Pfluges nach einer bevorzugten Ausführung der Erfindung,
2: eine schematische Seitenansicht eines Kreiselzetters mit einer heckseitig angebrachten Kamera zur Erfassung des Streubildes des Zetters nach einer weiteren bevorzugten Ausführung der Erfindung, und
3: eine schematische Draufsicht auf eine Kreiselegge mit einer heckseitig angeordneten Kamera zur Erfassung des von der Kreiselegge hinterlassenen Krümelbildes nach einer weiteren bevorzugten Ausführung der Erfindung.

Der in 1 gezeigte Pflug 1 ist als Wendepflug ausgebildet und ist heckseitig an einen ihn ziehenden Schlepper 4 angebaut. Der Pflug umfasst mehrere vom Schlepper 4 mit Energie, insbesondere Hydraulikenergie, versorgte Aktoren, mithilfe derer in an sich bekannter Weise beispielsweise die Schnittbreite, die Vorfurchentiefe, die Schnitttiefe etc. eingestellt werden können. Beispielhaft zeigt 1 den Aktor 5 in Form eines Hydraulikzylinders.
Wie 1 zeigt, ist an dem Pflug 1 heckseitig eine Kamera 6 montiert, die auf die von dem Pflug 1 erzeugten Furchen gerichtet ist und ein Furchenbild bereitstellt. Die Kamera 6 ist mit einer Bildauswerteeinheit sowie einer Steuereinrichtung zur Erzeugung von Steuersignalen für den Pflug 1 verbunden. In der gezeichneten Ausführungsform weist der Pflug 1 einen Jobrechner 9 auf, der die genannte Bildauswerteeinheit 7 sowie die genannte Steuereinrichtung 8 bilden kann. Alternativ oder zusätzlich kann auch auf dem Schlepper 4 ein Steuerungs- und Anzeigeterminal 10 vorgesehen sein, das ebenfalls mit der Kamera 6 verbunden ist und die vorgenannte Bildauswerteeinheit 7 und Steuereinrichtung 8 zur Erzeugung von Steuersignalen für den Pflug 1 bilden kann. In jedem Fall wird in dem Jobrechner 9 und/oder in dem Steuerungs- und Anzeigeterminal 10 die Bildauswertung des von der Kamera 6 erzeugten Pflugfurchenbildes vorgenommen und in Steuersignale umgesetzt. Diese Steuersignale können einerseits zur automatischen Ansteuerung der Aktoren 5 des Pfluges 1 verwendet werden, um die entsprechenden Betriebsparameter des Pfluges 1 einzustellen. Hierdurch kann eine automatische Regelung des Pflugbetriebs erreicht werden. Wenn das von der Kamera 6 erfasste Pflugfurchenbild von einem Soll-Pflugfurchenbild abweicht, greift die Steuerung entsprechend ein, um die Betriebsparameter des Pfluges 1 zu verändern.
Andererseits können die Steuersignale und/oder das Pflugfurchenbild, das von der Kamera 6 bereitgestellt wird, auf dem Display des Steuerungs- und Anzeigeterminals 10 an dem Schlepper 4 angezeigt werden, so dass der Maschinenführer manuell die Betriebsparameter des Pfluges 1 entsprechend verändern kann. Es versteht sich, dass diese manuelle Veränderung dadurch erfolgen kann, dass über das Steuerungs- und Anzeigeterminal 10 eine entsprechende Ansteuerung der Aktoren 5 erfolgt. Weiterhin versteht es sich, dass auch Betriebsparameter des Schleppers 4, wie z. B. Fahrgeschwindigkeit, Drehzahl, Ackerschienenstellung etc., verändert werden können.
Bei dem in 2 gezeigten Kreiselzetter 2 ist die Kamera 6 ebenfalls den Arbeitswerkzeugen 11 derart nachgeschaltet, dass das von dem Kreiselzetter 2 erzeugte Arbeitsergebnis beobachtet wird. Die Arbeitswerkzeuge 11 sind hierbei die rotierenden Kreiselzinken und das Arbeitsergebnis ist das heckseitig von dem Kreiselzetter 2 ausgestreute Erntegut. Mithilfe der Kamera 6 wird das ausgestreute Erntegut erfasst. Die mit der Kamera 6 verbundene Bildauswerteeinheit führt eine Streubildanalyse des gezetteten Ernteguts durch. Die Steuereinrichtung bestimmt sodann anhand der Streubildanalyse entsprechende Steuerbefehle für die Steuerung bzw. Regelung des Kreiselzetters. Dies können beispielsweise Steuerbefehle unmittelbar für den Kreiselzetter 2 selbst, wie z. B. für die Neigung der Rechkreisel 11 einstellende Aktoren, sein, oder es können Steuerbefehle für Betriebsparameter des Schleppers, wie z. B. eine Erhöhung der Fahrgeschwindigkeit oder eine Erhöhung der Zapfwellendrehzahl, sein. Es versteht sich, dass auch hier grundsätzlich die Bildauswerteeinheit und die Steuereinrichtung von einem Steuerungs- und Anzeigeterminal 10 auf dem Schlepper gebildet sein können, oder ggf. auch einen Jobrechner auf dem Kreiselzetter umfassen können.
Bei der in 3 gezeigten Kreiselegge 3 ist die Kamera 6 ebenfalls heckseitig den Arbeitswerkzeugen der Kreiselegge 3 nachgeschaltet angeordnet, so dass sie die von der Kreiselegge 3 erzeugte Krümelbildung beobachtet. Als Arbeitswerkzeuge 11 umfasst die Kreiselegge 3 dabei mehrere in Reihe nebeneinander angeordnete Zinkenkreisel sowie eine diesen nachfahrende Walze. Die Steuerung arbeitet bei dieser Ausführung analog zu den beiden zuvor beschriebenen Ausführungen. Das von der Kamera 6 erfasste Krümelbild wird in einer Bildauswerteeinheit 7 ausgewertet. Die damit verbundene Steuereinrichtung gibt entsprechende Steuerbefehle aus, mithilfe derer die Betriebsparameter der Kreiselegge 3 gesteuert werden können.

Claims

Vorrichtung zur Steuerung und/oder Regelung einer Heuwerbungsmaschine (2) zum Zetten von Erntegut, mit zumindest einer an der Heuwerbungsmaschine (2) vorgesehenen Kamera (6), einer Bildauswerteeinheit (7) zur Auswertung eines von der Kamera (6) erfassten Bildes, sowie einer Steuereinrichtung (8) zur Abgabe eines Steuersignals zur Steuerung und/oder Regelung der Heuwerbungsmaschine (2) in Abhängigkeit der von der Bildauswerteeinheit (7) bereitgestellten Bildauswertung, wobei die Kamera (6) nachgeschaltet zu Arbeitswerkzeugen der Heuwerbungsmaschine einen Soll-Bereich, in dem die Heuwerbungsmaschine ihr Arbeitsergebnis planmäßig hinterlässt, beobachtet und ein Bild des bearbeiteten Ernteguts bereitstellt, wobei die Kamera (6) auf das von der Heuwerbungsmaschine (2) gestreute Erntegut gerichtet ist und die Bildauswerteeinheit (7) zur Streubildanalyse des von der Heuwerbungsmaschine (2) gezetteten Ernteguts vorgesehen ist, wobei die Steuereinrichtung (8) das auszugebende Steuersignal anhand des erfassten und ausgewerteten Bildes des bearbeiteten Ernteguts bestimmt und an der Heuwerbungsmaschine (2) vorgesehene Aktoren (5) zur Einstellung von Bearbeitungsparametern von Arbeitswerkzeugen der Heuwerbungsmaschine (2) automatisch von der Steuereinrichtung (8) in Abhängigkeit des ausgewerteten Bildes ansteuerbar sind.
Vorrichtung zur Steuerung und/oder Regelung einer Heuwerbungsmaschine (2) zum Schwaden von Erntegut, mit zumindest einer an der Heuwerbungsmaschine (2) vorgesehenen Kamera (6), einer Bildauswerteeinheit (7) zur Auswertung eines von der Kamera (6) erfassten Bildes, sowie einer Steuereinrichtung (8) zur Abgabe eines Steuersignals zur Steuerung und/oder Regelung der Heuwerbungsmaschine (2) in Abhängigkeit der von der Bildauswerteeinheit (7) bereitgestellten Bildauswertung, wobei die Kamera (6) nachgeschaltet zu Arbeitswerkzeugen der Heuwerbungsmaschine einen Soll-Bereich, in dem die Heuwerbungsmaschine ihr Arbeitsergebnis planmäßig hinterlässt, beobachtet und ein Bild des bearbeiteten Ernteguts bereitstellt, wobei die Kamera (6) auf den von der Heuwerbungsmaschine erzeugten Schwad gerichtet ist und die Bildauswerteeinheit (7) zur Schwaderkennung und/oder -analyse des von der Heuwerbungsmaschine erzeugten Schwades vorgesehen ist, wobei die Steuereinrichtung (8) das auszugebende Steuersignal anhand des erfassten und ausgewerteten Bildes des bearbeiteten Ernteguts bestimmt und an der Heuwerbungsmaschine (2) vorgesehene Aktoren (5) zur Einstellung von Bearbeitungsparametern von Arbeitswerkzeugen der Heuwerbungsmaschine (2) automatisch von der Steuereinrichtung (8) in Abhängigkeit des ausgewerteten Bildes ansteuerbar sind.
Vorrichtung zur Steuerung und/oder Regelung eines Ladewagens, mit zumindest einer an dem Ladewagen vorgesehenen Kamera (6), einer Bildauswerteeinheit (7) zur Auswertung eines von der Kamera (6) erfassten Bildes, sowie einer Steuereinrichtung (8) zur Abgabe eines Steuersignals zur Steuerung und/oder Regelung des Ladewagens in Abhängigkeit der von der Bildauswerteeinheit (7) bereitgestellten Bildauswertung, wobei die Kamera (6) nachgeschaltet zu Arbeitswerkzeugen des Ladewagens einen Soll-Bereich, in dem die Arbeitswerkzeuge ihr Arbeitsergebnis planmäßig hinterlassen, beobachtet und ein Bild des bearbeiteten Ernteguts bereitstellt, wobei die Kamera (6) auf die in den Ladewagen eingebrachte Erntegutladung gerichtet ist, und die Bildauswerteeinheit zur Ladewagenbefüllungsanalyse der in den Ladewagen eingebrachten Erntegutladung vorgesehen ist, wobei die Steuereinrichtung (8) das auszugebende Steuersignal anhand des erfassten und ausgewerteten Bildes des bearbeiteten Ernteguts bestimmt und an dem Ladewagen vorgesehene Aktoren (5) zur Einstellung von Bearbeitungsparametern von Arbeitswerkzeugen des Ladewagens automatisch von der Steuereinrichtung (8) in Abhängigkeit des ausgewerteten Bildes ansteuerbar sind, wobei durch das genannte Steuersignal ein Kratzbodenantrieb eingeschaltet, beschleünigt, verlangsamt oder ausgeschaltet wird.
Vorrichtung nach einem der vorhergehenden Ansprüche, wobei die Steuereinrichtung (8) und/oder die Kamera (6) mit einer Anzeigevorrichtung zur Anzeige des Steuersignals und/oder des erfassten Bildes verbunden ist.
Vorrichtung nach einem der vorhergehenden Ansprüche, wobei die Bildauswerteeinheit (7) und/oder die Steuereinrichtung (8) mit einer Speichereinrichtung zur Datenaufzeichnung verbunden sind.
Vorrichtung nach einem der vorhergehenden Ansprüche, wobei die Bildauswerteeinheit (7) einen Texturanalysebaustein zur Texturanalyse des von der Kamera (6) erfassten Bildes aufweist.
Vorrichtung nach einem der vorhergehenden Ansprüche, wobei die Kamera (6) eine Zeilenkamera ist und/oder die Bildauswerteeinheit (7) einen Zeilenanalysebaustein zur zeilenweisen Auswertung des von der Kamera (6) erfassten Bildes aufweist.
Vorrichtung nach einem der vorhergehenden Ansprüche, wobei die Kamera (6) und die Bildauswerteeinheit (7) eine Lichtschnittvorrichtung zur Vermessung und Auswertung einer in einer Laserlichtebene erzeugten Schnittlinie bilden.
Vorrichtung zur Steuerung und/oder Regelung einer Landmaschine (1, 2, 3) zur Boden-, Saat- und/oder Erntegutbearbeitung, mit zumindest einer an der Landmaschine (1, 2, 3) vorgesehenen Kamera (6), einer Bildauswerteeinheit (7) zur Auswertung eines von der Kamera (6) erfassten Bildes, sowie einer Steuereinrichtung (8) zur Abgabe eines Steuersignals zur Steuerung und/oder Regelung der Landmaschine (1, 2, 3) in Abhängigkeit der von der Bildauswerteeinheit (7) bereitgestellten Bildauswertung, dadurch gekennzeichnet, dass die Kamera (6) nachgeschaltet zu Antriebswerkzeugen der Landmaschine einen Soll-Bereich, in dem die Landmaschine ihr Arbeitsergebnis planmäßig hinterlässt, beobachtet und ein Bild des bearbeiteten Bodens, Saat- und/oder Ernteguts bereitstellt, wobei die Steuereinrichtung (8) das auszugebende Steuersignal anhand des erfassten und ausgewerteten Bildes des bearbeiteten Bodens, Saat- und/oder Ernteguts bestimmt und an der Landmaschine (1, 2, 3) vorgesehene Aktoren (5) zur Einstellung von Bearbeitungsparametern von Arbeitswerkzeugen der Landmaschine (1, 2, 3) automatisch von der Steuereinrichtung (8) in Abhängigkeit des ausgewerteten Bildes ansteuerbar sind, wobei die Kamera (6) und die Bildauswerteeinheit (7) eine LichtschnittVorrichtung zur Vermessung und Auswertung einer in einer Laserlichtebene erzeugten Schnittlinie bilden.
Vorrichtung nach Ansprüch 9 , wobei die Landmaschine eine Kreiselegge (3) ist, die Kamera (6) auf den von der Kreiselegge (3) bearbeiteten Boden gerichtet ist und die Bildauswerteeinheit (7) zur Analyse der von der Kreiselegge (3) erzeugten Krümelbildung vorgesehen ist.
Vorrichtung nach Ansprüch 9 , wobei die Landmaschine ein Pflug (1) ist, die Kamera (6) auf die von dem Pflug (1) erzeugten Pflugfurchen gerichtet ist und die Bildauswerteeinheit (7) zur Pflugfurchenbildanalyse der von dem Pflug (1) erzeugten Pflugfurchen vorgesehen ist.
Vorrichtung nach Ansprüch 9 , wobei die Landmaschine eine Sämaschine zum Ausbringen von Saatgut ist, die Kamera (6) auf den Saatgutaustrag der Sämaschine gerichtet ist und die Bildauswerteeinheit (7) zur Körnerzählung und/oder zur Austragsbildanalyse des von der Sämaschine erzeugten Saatgutaustrags vorgesehen ist.