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Die
Erfindung betrifft ein unbemanntes Unterwasserfahrzeug der im Oberbegriff
des Anspruchs 1 definierten Gattung.
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Eigenangetriebene,
unbemannte Unterwasserfahrzeuge werden als autonom arbeitende oder ferngesteuerte
Fahrzeuge zur Durchführung
diverser Aufgaben unter Wasser, sog. Missionen, eingesetzt, so z.B.
zur Erkundung der Meeresboden-Topographie,
zur Minenaufklärung
und Minenvernichtung. Dabei werden gleichartig aufgebaute Fahrzeuge
je nach Anforderungsprofil mit unterschiedlichen Geräten und
Komponenten ausgestattet, die aufgrund ihrer Funktion zwingend in
bestimmten Bereichen am Druckkörper
angebracht werden müssen.
Die Anordnung und das Gewicht der Geräte und Komponenten beeinflussen
die Trimmlage des Unterwasserfahrzeugs erheblich, so dass unterschiedlich
ausgerüstete
Fahrzeuge jeweils gesondert getrimmt werden müssen, damit das Fahrzeug im
Wasser eine quasi horizontale Ausrichtung einnimmt und damit weitgehend
horizontal- und rollstabilisiert ist.
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Der
Erfindung liegt die Aufgabe zugrunde, bei einem Unterwasserfahrzeug
der eingangs genannten Art eine Möglichkeit zu schaffen, in einfacher konstruktiver
Weise die Trimmlage des Unterwasserfahrzeugs nach Ein-, Aus-, An-
oder Umbau von für eine
vorgegebene Mission erforderlichen Ausrüstgeräten im quasi endmontierten
Zustand noch korrigieren zu können.
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Die
Aufgabe ist erfindungsgemäß durch
die Merkmale im Anspruch 1 gelöst.
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Das
erfindungsgemäße Unterwasserfahrzeug
hat den Vorteil, dass mit Hilfe der Auftriebsmittel einerseits ein
von den Ausrüstgeräten erzeugter
Abtrieb am Unterwasserfahrzeug, der zu einer wesentlichen Verschlechterung
der Trimmlage des Unterwasserfahrzeugs führen würde, kompensiert werden kann
und andererseits eine unerwartet schlechte Trimmlage des Unterwasserfahrzeugs
bei Wechsel oder Umbau der Ausrüstgeräte wieder
ausgeglichen werden kann. Die Unterbringung der Auftriebsmittel am
Druckkörper
ist dabei weitgehend unabhängig von
der speziellen Lage des oder der Ausrüstgeräte im oder am Druckkörper. Damit
eröffnet
sich auch die Möglichkeit
das Unterwasserfahrzeug mit vom Gewicht und vom Volumen her extrem
unterschiedlichen Ausrüstgeräten zu bestücken, ohne
den Druckkörper
selbst ändern,
d.h. sein Volumen an das Gewicht der Ausrüstgeräte anpassen zu müssen.
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Zweckmäßige Ausführungsformen
des erfindungsgemäßen Unterwasserfahrzeugs
mit vorteilhaften Weiterbildungen und Ausgestaltungen der Erfindung
ergeben sich aus den weiteren Ansprüchen.
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Gemäß einer
vorteilhaften Ausführungsform der
Erfindung sind die Auftriebsmittel in einer am Druckkörper vorhandenen,
gefluteten Heckkammer angeordnet. Dies hat den Vorteil, dass die
Auftriebsmittel die Leistung des Fahrzeugs, insbesondere die Fahrzeuggeschwindigkeit
und die Fahrzeugstandzeit nicht negativ beeinflussen. Der Strömungswiderstand
des Fahrzeugs, dessen Strömungsverhalten und
die Strömung
am Druckkörper
werden nicht verändert.
Dabei können
die in der Heckkammer angeordneten Auftriebsmittel unterschiedlich
gestaltet sein, je nachdem, ob das Fahrzeug autonom oder kabelgeführt ist,
und im letzteren Fall, ob es den Kabelvorratswickel aufnehmen muss
oder nur am Kabelende festgelegt ist.
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Gemäß einer
vorteilhaften Ausführungsform der
Erfindung weisen die Auftriebsmittel mindestens einen in die Heckkammer
eingesetzten Auftriebskörper
auf, der eine Dichte besitzt, die kleiner als die des Wassers ist.
Durch Auswahl der Dichte des Körpermaterials
und der Abmessungen des Auftriebskörpers kann ein für die gewünschte Trimmlage
des Unterwasserfahrzeugs erforderliche Auftrieb sehr genau eingestellt
werden.
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Bei
Fahrzeugen, in deren Heckkammer ein abwickelbarer Kabelwickel eines
Datenübertragungskabels
untergebracht ist, ist gemäß einer
vorteilhaften Ausführungsform
der Erfindung der mindestens eine Auftriebskörper der Form des durch den Kabelwickel
in der Heckkammer freigegebenen Leerraums angepasst.
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Ist
der Kabelwickel als Spule ausgeführt,
bei der das Kabel auf einem hohlzylindrischen Spulenträger aufgewickelt
ist, ist vorteilhaft der mindestens eine Auftriebskörper hohlzylindrisch
ausgebildet und in den Innenraum des Spulenkörpers oder in einem zwischen
Kabelwickel und Innenwand der Heckkammer vorhandenen Freiraum eingeschoben.
Ist der Kabelwickel jedoch spulenträgerlos, wobei das Kabel auf
der Innenseite des Kabelwickels abgezogen wird, so ist der mindestens
eine Auftriebskörper
hohlzylindrisch ausgebildet und nimmt in seinem Innern den Kabelwickel
auf. Bei Unterwasserfahrzeugen, in denen lediglich das Ende des
Datenübertragungskabels
festgelegt ist und der abspulbare Kabelwickel auf der die Steuerung
des Unterwasserfahrzeugs vornehmenden Plattform angeordnet ist,
ist der mindestens eine Auftriebskörper zylindrisch so ausgebildet,
dass sein Zylindermantel an der Innenwand der Hohlkammer anliegt
und sich zumindest über
einen Teil der axialen Länge
der Hohlkammer erstreckt. Der Auftriebskörper weist eine Durchgangsöffnung zum Durchführen des
Datenübertragungskabels
sowie eine Ausnehmung zur Aufnahme einer an dem Datenübertragungskabel
angreifenden Zugentlastung auf.
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Bei
Unterwasserfahrzeugen, die autonom arbeiten, also nicht über ein
Datenübertragungskabel mit
der Plattform kommunizieren, ist gemäß einer vorteilhaften Ausführungsform
der Erfindung die Heckkammer mit einer Abdeckplatte wasserdicht verschlossen,
so dass die Heckkammer einen luftgefüllten Hohlraum bildet. Die
richtige Trimmlage wird durch eine entsprechende Bemessung der axialen Dicke
der Abdeckplatte erzielt. Da die Abdeckplatte mit einem im Durchmesser
reduzierten Abschnitt in den Hohlraum hineinragt, kann durch die
Bemessung der axialen Tiefe dieses Abschnittes sowohl das Volumen
des Hohlraums als auch das Gewicht der Abdeckplatte variiert werden.
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Gemäß einer
vorteilhaften Ausführungsform der
Erfindung weisen die Auftriebsmittel mindestens einen Auftriebskörper mit
einer gegenüber
der Dichte des Wassers kleineren Dichte auf, der außen auf dem
Druckkörper
angeordnet ist. Dabei wird der Auftriebskörper bezüglich des auf den Unterwasserkörper wirkenden
auszugleichenden Abtriebs so am Druckkörper angeordnet, dass der Auftriebskörper möglichst
volumenklein gehalten werden kann.
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Gemäß einer
vorteilhaften Ausführungsform der
Erfindung sind im Falle, dass das Antriebsaggregat des Unterwasserfahrzeugs
mehrere Propellerantriebe aufweist, die in außen am Druckkörper verteilt angeordneten
Abtriebsrohren mit rohrendseitig vorstehenden Propellern aufgenommen
sind, sind als Auftriebsmittel Auftriebshülsen vorgesehen, die auf jeweils
eines der Antriebsrohre aufgeschoben sind. Vorzugsweise sind die
Auftriebshülsen
mit gleicher Wandstärke
ausgeführt,
und der erforderliche Auftrieb wird durch die Bemessung der Summe
der axialen Länge
der Auftriebshülsen
eingestellt.
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Besitzt
das Antriebsaggregat backbord- und steuerbordseitig jeweils zwei übereinander
angeordnete Antriebsrohre, so werden gemäß einer vorteilhaften Ausführungsform
der Erfindung die Auftriebshülsen
auf den oberen back- und steuerbordseitigen Antriebsrohren länger ausgeführt als
die auf den unteren Antriebsrohren aufgeschobenen Auftriebshülsen. Durch
diese konstruktive Maßnahme
kann eine nicht ausreichende Rollwinkelstabilität des Unterwasserfahrzeugs
verbessert werden.
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Die
Erfindung ist anhand von in der Zeichnung dargestellten Ausführungsbeispielen
im folgenden näher
beschrieben. Es zeigen:
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1 eine
stark schematisierte Seitenansicht eines eigenangetriebenen, unbemannten
Unterwasserfahrzeugs,
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2 einen
Längsschnitt
einer Heckkammer des Fahrzeugs in 1,
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3 und 4 eine
Stirn- und eine Seitenansicht eines Auftriebskörpers gemäß einem zweiten Ausführungsbeispiel
zum Einsetzen in die Heckkammer in 2,
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5 eine
perspektivische Darstellung des Auftriebskörpers gemäß 3 und 4,
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6 eine
gleiche Darstellung wie in 2 der Heckkammer
mit modifiziertem Heckkammerverschluss.
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7 eine
perspektivische Darstellung eines realen, unbemannten Unterwasserfahrzeugs,
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8 eine
Draufsicht des Unterwasserfahrzeugs gemäß 7 mit einem
zusätzlichen
Anbaugerät,
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9 eine
Vorderansicht des Unterwasserfahrzeugs in Richtung Pfeil IX in 8.
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Das
in 1 in Seitenansicht schematisiert dargestellte
Unterwasserfahrzeug hat einen Druckkörper 11, ein Antriebsaggregat
mit am Druckkörper 11 angeflanschten,
elektrischen Propellerantrieben 12, von denen jeweils zwei übereinander
auf der Backbord- und Steuerbordseite des Druckkörpers 11 angeordnet
sind, sowie je zwei vertikal und zwei horizontal ausgerichtete Stabilisierungsflossen 13.
An der Rückseite
des Druckkörpers 11 ist
eine geflutete Heckkammer 14 vorhanden. Das in 1 skizzierte Unterwasserfahrzeug
wird von einer hier nicht dargestellten Plattform aus ferngesteuert,
wozu das Unterwasserfahrzeug über
ein Datenübertragungskabel 15,
z.B. ein Glasfaserkabel oder einen Kupferdraht, mit der Plattform
fest verbunden ist. Wie in der Schnittdarstellung in 2 zu
erkennen ist, ist das Datenübertragungskabel 15 als
Kabelwickel 16 in der gefluteten Heckkammer 14 aufgenommen,
wobei der Kabelwickel 16 als Spule ausgeführt ist,
das Kabel 15 also auf einen hohlzylindrischen Spulenträger 17 aufgewickelt
ist, der auf seiner einen Stirnseite einen Radialflansch 18 vorzugsweise
einstückig
trägt.
Das eine Ende des Kabelwickels 16 ist durch eine Dichtung 19 hindurch
in das Innere des Druckkörpers 11 geführt, während das
andere Ende des Kabels 15 vom Kabelwickel 16 durch
einen die Heckkammer 14 stirnseitig verschließenden Auslauftrichter 20 hindurch
abgezogen wird. Das Abziehen des Kabels 15 von dem Kabelwickel 16 erfolgt
umlaufend über
den Radialflansch 18, der hierzu entsprechend gerundet ist.
Zur Befestigung des Spulenträgers 17 in
der Heckkammer 14 ist in die zum Auslauftrichter 20 weisende
Stirnseite des Radialflansches 18 eine Ausnehmung 21 eingearbeitet,
in die eine Scheibe 22 mit einer zentralen Bohrung 23 eingelegt
ist. Mittels eines durch die zentrale Bohrung 23 in der
Scheibe 22 hindurchgeführten
Schraubbolzens 24, der in einer die Heckkammer 14 druckkörperseitig
begrenzenden Bodenplatte 25 eingeschraubt ist, ist der
Spulenträger 17 axial
auf der Bodenplatte 25 festgespannt.
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Um
dem vom Kabelwickel 16 mit Spulenträger 17 erzeugten Abtrieb
im Heckbereich entgegenzuwirken und eine gute Trimmlage des Unterwasserfahrzeugs
mit quasi horizontaler Ausrichtung des Druckkörpers 11 im Wasser
zu erreichen, enthält
die Heckkammer 14 Auftriebsmittel in Form eines Auftriebskörpers 26 (2).
Der Auftriebskörper 26 besteht aus
einem Material, dessen Dichte kleiner ist als die des Wassers und
ist an den in der Heckkammer 14 vorhandenen Leerraum angepasst.
Durch Wahl der Materialdichte und den Abmessungen des Auftriebskörpers 26 kann
am Heck ein solcher Auftrieb erzeugt werden, dass das Unterwasserfahrzeug eine
exakte Trimmlage einnimmt.
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Im
Ausführungsbeispiel
der 2 ist der Auftriebskörper 26 hohlzylindrisch
ausgeführt
und in den Innenraum des hohlzylindrischen Spulenträgers 17 eingesetzt.
Im Beispiel der 2 füllt der Auftriebskörper 26 den
gesamten, zwischen dem Schraubbolzen 24 und der Innenwand
des Spulenträgers 17 vorhandenen
Ringraum aus. Ist weniger Auftrieb erforderlich, so kann entweder
die axiale Länge
des Auftriebskörpers 26 reduziert
werden oder für
den Auftriebskörper 26 ein
Material gewählt
werden, das eine größere Dichte
aufweist. Wird ein größerer Auftrieb
gefordert, so kann die Dichte des Materials des Auftriebskörpers 26 verkleinert
werden und/oder – wie
dies in 1 nicht dargestellt ist – ein weiterer
Auftriebskörper 26 in
der Heckkammer 14 untergebracht werden. Ein solcher zusätzlicher
Auftriebskörper 26 kann
beispielsweise in die Ausnehmung 21 eingesetzt werden und
den von der Scheibe 22 und dem Kopf des Schraubbolzens 24 nicht
ausgefüllten
Bereich der Ausnehmung 21 belegen.
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Wie
in 2 ebenfalls nicht dargestellt ist, kann ein Auftriebskörper zusätzlich oder
anstelle des in 2 dargestellten Auftriebskörpers 26 eingesetzt und
in dem Freiraum angeordnet werden, der ggf. zwischen dem Außenumfang
des Kabelwickels 16 und der Innenwand der Heckkammer 14 vorhanden ist.
Eine solche Anordnung eines Auftriebskörpers anstelle des Auftriebskörpers 26 ist
auch dann erforderlich, wenn der Kabelwickel 16 spulenträgerlos ist und
das Kabel auf der Innenseite des Kabels abgezogen wird.
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In 3 bis 5 ist
ein Auftriebskörper 26' dargestellt,
der zur Integration in der Heckkammer 14 bei solchen Unterwasserfahrzeugen
vorgesehen ist, die keinen Kabelwickel 16 mit sich führen, gleichwohl über das
Datenübertragungskabel 15 von
einer Plattform ferngesteuert sind. In diesem Fall ist der Kabelwickel
auf der Plattform angeordnet und das vom Kabelwickel ablaufende
Kabelende durch die Heckkammer 14 lediglich hindurchgeführt und
in der Heckkammer 14 mittels einer Zugentlastung festgelegt.
Die Heckkammer 14 ist nach wie vor durch den Auslauftrichter 20 verschlossen.
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Wie
in 3 bis 5 zu sehen ist, ist der Auftriebskörper 26' zylindrisch
ausgebildet, und zwar so, dass er mit seinem Zylindermantel sich
an die zylindrische Innenwand der Heckkammer 14 anzulegen vermag.
Der Auftriebskörper 26' erstreckt sich
je nach erforderlichem Auftrieb mehr oder weniger über die
gesamte axiale Länge
der Heckkammer 14. Im Auftriebskörper 26' sind eine Durchgangsöffnung 27 und
eine Aussparung 28 vorhanden. Die Durchgangsöffnung 27 dient
zur Durchführung
des Datenübertragungskabels 15 vom
Auslauftrichter 20 bis zur Bodenplatte 25 und
die Aussparung 28 zur Aufnahme einer hier nicht gezeigten
Zugentlastung, die an dem durch die Durchgangsöffnung 27 hindurchgeführten Abschnitt
des Datenübertragungskabels 15 angreift
und das Datenübertragungskabel 15 in
der Heckkammer 14 zugfest festlegt.
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Das
beschriebene Unterwasserfahrzeug mit Druckkörper 11 und Heckkammer 14 wird
in unveränderter
Bauform auch als autonom arbeitendes, eigenangetriebenes, unbemanntes Unterwasserfahrzeug
eingesetzt. Damit entfällt
eine Fernsteuerung des Unterwasserfahrzeugs durch die Plattform,
so dass das Datenübertragungskabel 15 nicht
mehr vorhanden ist. Auch bei einem solchen Unterwasserfahrzeug wird
die Heckkammer 14 zur Kompensation einer Hecklastigkeit
des Unterwasserfahrzeugs herangezogen und mit Auftriebsmitteln zur
Herstellung der gewünschte
Trimmlage des Unterwasserfahrzeugs versehen.
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Wie
in der Schnittdarstellung in 6 gezeigt
ist, ist die vom Druckkörper 11 abgekehrte
Stirnseite der Heckkammer 14 jetzt nicht mehr mit einem Auslauftrichter
abgeschlossen, sondern mit einer dichtend eingesetzten Abdeckplatte 29 verschlossen,
so dass die Heckkammer 14 einen luftgefüllten Hohlraum 30 bildet,
als Auftriebsmittel also Luft verwendet wird. Die Abdeckplatte 29 ist
im Durchmesser gestuft ausgeführt
und weist einen durchmesserkleineren Plattenabschnitt 291 und
einen durchmessergrößeren Plattenabschnitt 292 auf.
Der durchmesserkleinere Plattenabschnitt 291 ist in die
Heckkammer 14 soweit eingeschoben, bis der durchmessergrößere Plattenabschnitt 292 auf
der Stirnseite der Heckkammer 14 aufliegt. Die Befestigung
der Abdeckplatte 29 erfolgt durch Schrauben 31,
die in 6 nur symbolisch angedeutet sind und radial durch
die Heckkammerwand hindurch in den durchmesserkleineren Plattenabschnitt 291 eingeschraubt werden.
Die Abdeckplatte 29 ist vorzugsweise aus Aluminium gefertigt.
Der gewünschte
Auftrieb im Heckbereich ist durch Änderungen des Gewichts der Abdeckplatte 29 einstellbar,
wobei vorzugsweise die axiale Dicke der Abdeckplatte 29 geändert wird.
Wird die Abdeckplatte 29 auf der Außenseite des durchmessergrößeren Plattenabschnitts 292 abgetragen, so
reduziert sich lediglich das Gewicht der Abdeckplatte 29.
Wird die Abdeckplatte 29 auf der innenliegenden Stirnseite
des durchmesserkleineren Plattenabschnitts 291 abgetragen,
so verändert
sich neben dem Gewicht der Abdeckplatte 29 auch das Volumen des
in der Heckkammer 14 vorhandenen Hohlraums 30,
so dass es zu einer deutlicheren Steigerung des Auftriebs kommt.
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Selbstverständlich kann
auch hier das Gewicht der Abdeckplatte 29 durch Auswahl
der Dichte des Plattenmaterials variiert werden.
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Selbstverständlich ist
es auch möglich,
die in 6 leere Heckkammer 14 mit einem Material
vollständig
oder teilweise auszufüllen,
dessen Dichte und Volumen entsprechend dem geforderten Auftrieb gewählt ist.
Das Material kann auch in Form eines oder mehrerer einzelner Auftriebskörper eingesetzt werden.
Die Heckkammer 14 ist dann nicht wasserdicht verschlossen,
sondern geflutet.
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Bei
den in 7 bis 9 dargestellten Ausführungsbeispiele
eines unbemannten Unterwasserfahrzeugs sind die Auftriebsmittel
nicht in der gefluteten Heckkammer 14 des Druckkörpers 11,
sondern in dem vom Wasser umströmten
Außenbereich
des Druckkörpers 11 angeordnet.
Das Antriebsaggregat des Unterwasserfahrzeugs weist hier insgesamt
vier Propellerantriebe 12 auf, von denen zwei Propellerantriebe
an oder nahe der Oberseite des Druckkörpers 11 und zwei
an oder nahe der Unterseite des Druckkörpers 11 jeweils auf
der Steuer- und Backbordseite des Druckkörpers 11 angeordnet
sind. Jeder Propellerantrieb 12 besitzt in bekannter Weise
einen Elektromotor, der über
eine Antriebswelle einen Propeller 40 antreibt. Der Elektromotor
und die Antriebswelle sind in jeweils einem am Druckkörper 11 befestigten
Antriebsrohr 41 aufgenommen, wobei die Antriebswelle im
Antriebsrohr 41 drehgelagert ist. Auf das aus dem Antriebsrohr 41 herausragende
Ende der Antriebswelle ist der Propeller 40 aufgesetzt.
Jeder Propeller 40 ist mit einer schematisch angedeuteten
Schutzvorrichtung 42 versehen, die den Propeller 40 gegen
Beschädigung
bei Grundberührung,
bei Schiffswandberührung
oder durch Treibgut schützt. Außerdem verhindert
die Propeller-Schutzvorrichtung 42, dass sich unter ungünstigen
Umständen
das Datenübertragungskabel 15 in
den Propellern 40 verfangen kann.
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Da
die Propeller-Schutzvorrichtungen 42 das Unterwasserfahrzeug
verteuern und nicht bei allen Missionen oder Einsatzprofilen erforderlich
sind, insbesondere nicht bei Konzeption des Unterwasserfahrzeugs
als Einmalfahrzeug, werden sie optional angeboten, so dass das Unterwasserfahrzeug
sowohl mit als auch ohne Propeller-Schutzvorrichtung 42 eingesetzt
werden kann. Die Propeller-Schutzvorrichtungen 42 stellen
somit Anbaugeräte
dar, die als Zubehör
gleich mit geordert oder bei Änderung
des Einsatzprofils des Unterwasserfahrzeugs später nachgerüstet werden können. Das
Unterwasserfahrzeug ist ohne die Propeller-Schutzvorrichtungen 42 getrimmt,
so dass es im Wasser eine quasi horizontale Lage einnimmt. Abweichungen
von der Hydrodynamik werden durch geschlossene Regelkreise aufgefangen,
an die die Propellerantriebe 12 angeschlossen sind.
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Die
Veränderung
der Trimmlage des Unterwasserfahrzeugs durch Anbau der Propeller-Schutzvorrichtungen 42 wird
durch Auftriebskörper
kompensiert, deren Dichte kleiner ist als die des Wassers und auf
die Antriebsrohre 41 aufgeschoben sind. Die Wandstärke der
Auftriebshülsen 43 ist
vorzugsweise gleich bemessen und der gewünschte Auftrieb, der den durch
den Anbau der Propeller-Schutzvorrichtungen 42 erzeugten
Abtrieb im Heck des Unterwasserfahrzeugs kompensieren muss, ist
sowohl durch die Summe der Hülsenlängen der
Auftriebshülsen 43 als
auch durch deren Lage auf den Antriebsrohren 41 relativ
zu den Propeller-Schutzvorrichtungen 42 eingestellt. Wie
in 7 durch Vergleich der beiden Auftriebshülsen 43 auf
den backbordseitigen Antriebsrohren 41 zu erkennen ist,
sind die Hülsenlängen der Auftriebshülsen 43 auf
den oberen Antriebsrohren 41 größer als die Hülsenlängen der
Auftriebshülsen 43 auf
den unteren Antriebsrohren 41. Die Summe der Längen der
Auftriebshülsen 43 ist
nach wie vor konstant und auf die erforderliche Auftriebskraft abgestimmt.
Durch diese unterschiedliche Längenbemessung
der Auftriebshülsen 43 kann
eine ungenügende Rollwinkelstabilität des Unterwasserfahrzeugs
verbessert werden.
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Das
in 7 in perspektivischer Ansicht zu sehende Unterwasserfahrzeug
ist in 8 in Draufsicht dargestellt. Jedoch ist auf die
Propeller-Schutzvorrichtungen 42 verzichtet worden, so
dass auch die beispielhaft zur Kompensation des von den Propeller-Schutzvorrichtungen
42 im Heck des Unterwasserfahrzeug erzeugten Abtriebs vorgesehenen
Auftriebshülsen 43 auf
den Antriebsrohren 41 entfallen sind. Das in 8 in
Draufsicht und in 9 in Stirnansicht zu sehende
Unterwasserfahrzeug ist mit einem Seitensichtsonar ausgerüstet, das
eine backbordseitige Unterwasserantenne 44 und eine steuerbordseitige
Unterwasserantenne 45 mit jeweils einer elektroakustischen
Wandleranordnung aufweist. Die Unterwasserantennen 44, 45 werden
als Anbaugeräte
am Druckkörper 11 angeordnet,
und zwar wird jeweils eine an den beiden unteren Antriebsrohren 41 des
backbordseitigen und steuerbordseitigen Propellerantriebs 12 befestigt.
Um den von den beiden Unterwasserantenne 44, 45 am
Unterwasserfahrzeug erzeugten Abtrieb zu kompensieren, sind am Druckkörper 11 drei
Auftriebskörper 46 angeordnet.
Das Material der Auftriebskörper 46 weist
wiederum eine Dichte auf, die kleiner ist als die Dichte des Wasser. Die
Auftriebskörper 46 sind
der Umfangskontur des Druckkörpers 11 angepasst
und am Druckkörper 11 zwischen
den Antriebsrohren 41 der Propellerantriebe 12 befestigt.
Dabei ist jeweils ein Auftriebskörper 46 zwischen
den beiden backbordseitigen und den beiden steuerbordseitigen Antriebsrohren 41 und
ein Auftriebskörper 46 zwischen
dem oberen, backbordseitigen Antriebsrohr 41 und dem oberen,
steuerbordseitigen Antriebsrohr 41 angeordnet. Die axiale Länge der
Auftriebskörper 46 ist
so bemessen, dass die Summe der Auftriebskörper 46 eine Auftriebskraft am
Unterwasserfahrzeug generiert, die die von den beiden Unterwasserantennen 44, 45 nach
ihrem Anbau an die beiden unteren Antriebsrohre 41 am Unterwasserfahrzeug
hervorgerufene, zusätzliche
Abtriebskraft gänzlich
kompensiert.