DE102004053042A1

DE102004053042A1 - Method for controlling a drive train of a motor vehicle

Info

Publication number: DE102004053042A1
Application number: DE102004053042A
Authority: DE
Inventors: Wilhelmus Kok
Original assignee: DaimlerChrysler AG
Current assignee: Mercedes Benz Group AG
Priority date: 2004-11-03
Filing date: 2004-11-03
Publication date: 2006-05-24
Also published as: WO2006048127A1

Abstract

Herkömmliche Verfahren zur Regelung eines Antriebsstrangs verwenden einen Regelungsparametersatz, welcher auf Basis von erfassten Betriebsgrößen des Antriebsstrangs im Betrieb adaptiert wird. DOLLAR A Das erfindungsgemäße Verfahren findet Einsatz, wenn ein unbekannter Antriebsstrang (10) vorliegt und in einer Speichereinheit (49) Betriebsparameter (43, 44, 45, 46), beispielsweise eine Eigenfrequenz und/oder eine Dämpfung, für bekannte Typen von Antriebssträngen abgelegt sind. In dem erfindungsgemäßen Verfahren werden die Betriebsparameter (41) des konkret vorliegenden Antriebsstangs (10) ermittelt und mit den abgelegten Betriebsparametern (43, 44, 45, 46) verglichen. Hieran anschließend erfolgt ein Betrieb und eine Regelung des Antriebsstrangs durch eine Steuereinheit (17), welche einen dem identifizierten Typ eines Antriebsstrangs entsprechenden Regelungsparametersatz (48) verwendet. DOLLAR A Regelung eines Antriebsstangs eines Kraftfahrzeugs, insbesondere eines Nutzfahrzeugs.Conventional methods for controlling a drive train use a control parameter set, which is adapted on the basis of recorded operating variables of the drive train during operation. DOLLAR A The inventive method is used when an unknown drive train (10) is present and in a memory unit (49) operating parameters (43, 44, 45, 46), for example, a natural frequency and / or damping, stored for known types of powertrains , In the method according to the invention, the operating parameters (41) of the actual drive train (10) present are determined and compared with the stored operating parameters (43, 44, 45, 46). Following this, the drive train is operated and regulated by a control unit (17) which uses a control parameter set (48) corresponding to the identified type of drive train. DOLLAR A control of a drive train of a motor vehicle, in particular a commercial vehicle.

Description

Die Erfindung betrifft ein Verfahren zur Regelung eines Antriebsstrangs eines Kraftfahrzeugs gemäß dem Oberbegriff des Anspruchs 1.The The invention relates to a method for controlling a drive train of a motor vehicle according to the preamble of claim 1.

Eine Regelung eines Antriebsstrangs eines Kraftfahrzeugs mit dem Ziel einer Herbeiführung eines gewünschten Schalt- und Antriebsverhaltens erfordert eine Kenntnis von Regelungsparametern, die charakteristische Kenngrößen von Elementen des Antriebsstrangs betreffen. Bei derartigen charakteristischen Kenngrößen handelt es sich beispielsweise um dynamische Kenngrößen des Antriebsstrangs wie Massen, Steifigkeiten und/oder Dämpfungen, Parameter von Betätigungselementen, insbesondere von Anfahrelementen, Schaltelementen, Kupplungen, Bremsen, Aktuatoren für Schiebemuffen o. ä., beispielsweise deren Betätigungsgeschwindigkeiten, deren Öffnungs- oder Schließverhalten, Totzeiten o. ä.A Control of a drive train of a motor vehicle with the destination an induction a desired one Switching and drive behavior requires knowledge of control parameters, the characteristic characteristics of Concern elements of the powertrain. In such characteristic Characteristics is For example, these are dynamic parameters of the powertrain such as Masses, stiffnesses and / or damping, parameters of actuators, in particular of starting elements, switching elements, clutches, brakes, Actuators for Sliding sleeves o. Ä., For example their operating speeds, their opening speeds or closing behavior, Dead times o. Ä.

Aus dem Stand der Technik sind Lern- oder Initialisierungsverfahren bekannt, mittels derer System- oder Regelungsparameter eines vorliegenden Antriebsstrangs bei einer Inbetriebnahme des Antriebsstrangs erlernt und/oder vorliegende Regelungsparameter adaptiert werden können.Out The prior art are learning or initialization methods by means of which system or control parameters of a present powertrain learned during commissioning of the drive train and / or present Control parameters can be adapted.

Aus der Druckschrift DE 198 56 541 A1 ist ein Antriebsstrang bekannt, der eine Steuereinheit aufweist. Dieser Steuereinheit werden Betriebsgrößen des Antriebsstrangs zugeführt, beispielsweise das Ausgangssignal eines Sensors, welches eine Stellbewegung eines hydraulischen Kupplungszylinders erfasst. Das als automatisierte Kupplung ausgebildete Betätigungselement wird in einer Initialisierungsphase mit einem ersten Re gelungsparameter, hier beispielsweise einem Vorgabeschleifpunkt, angesteuert, womit zunächst ein Fahrbetrieb aufgenommen wird. In einer zeitlich anschließenden Identifizierungsphase kann dann der Vorgabeschleifpunkt im Fahrbetrieb adaptiert (überprüft und ggf. angepasst) werden. Einmal eingelernte Betriebs- oder Regelungsparameter werden in einem nicht flüchtigen Speicher abgespeichert, so dass diese zu einem späteren Zeitpunkt verfügbar sind. Das aus dieser Druckschrift bekannte Verfahren beruht auf der Erkenntnis, dass eine Initialisierung durch eine Abspeicherung von Kenngrößen nur insoweit erforderlich ist, als dass die Kenngrößen nicht von vornherein in einem Festwertspeicher einer Steuereinrichtung enthalten sind. Während eines Fertigungs/Bandendeablaufs muss eine Initialisierung nur noch hinsichtlich solcher Kenngrößen vorgenommen werden, die sich erst am einzelnen Bauteil (die einzelne Kupplung samt so genannter Betätigungseinrichtung, das einzelne Getriebe samt zugeordneter Betätigungseinrichtung und die einzelne Antriebseinheit) bzw. am einzelnen, im Wesentlichen fertiggestellten Antriebsstrang ermitteln lassen. Demgemäß wird unterschieden nach Parametern, die a priori vorgegeben werden können, und solchen, die infolge der Fertigungs- oder Montagevorgänge erst im Betrieb ermittelt werden können. Die vorgeschlagene Ermittlung und Adaption der Regelungsparameter im Betrieb setzt aufwendige Analyseverfahren voraus.From the publication DE 198 56 541 A1 a powertrain is known which has a control unit. This control unit operating variables of the drive train are supplied, for example, the output signal of a sensor which detects an actuating movement of a hydraulic clutch cylinder. The designed as an automated clutch actuator is in an initialization gelungsparameter with a first Re, here, for example, a default reference point, driven, which initially a driving operation is recorded. In a temporally subsequent identification phase, the default reference point can then be adapted during driving (checked and, if necessary, adjusted). Once learned operational or control parameters are stored in a non-volatile memory, so that they are available at a later date. The method known from this document is based on the recognition that an initialization by a storage of parameters is only required to the extent that the parameters are not included from the outset in a read-only memory of a control device. During a production / tape end process, initialization only has to be carried out with regard to those parameters which are only at the individual component (the individual coupling together with the so-called actuating device, the individual gearbox together with the associated actuating device and the individual drive unit) or at the individual, essentially finished one Have the drive train determined. Accordingly, a distinction is made according to parameters that can be specified a priori, and those that can only be determined during operation due to the manufacturing or assembly operations. The proposed determination and adaptation of the control parameters in operation requires complex analysis methods.

Auch die Druckschrift DE 297 14 652 U1 beschäftigt sich mit dem Problem, dass jeder individuelle Antriebsstrang geringfügig von einem anderen Antriebsstrang abweicht, was bspw. durch einen unterschiedlichen Betrieb mehrerer Antriebsstränge oder Fertigungs- oder Montageungenauigkeiten begründet sein kann. Es wird vorgeschlagen, dass eine Steuerungseinrichtung einen Speicher aufweist, in dem Adaptionsdaten abgelegt sind. Diese Adaptionsdaten sind mittels einer Adaptionsroutine einlesbar. Dadurch sollen Produktionsschwankungen, insbesondere von Ventileinheiten, der Schalteinrichtung, der Reibungskupplung und des Getriebes kompensiert werden. Ein Durchlaufen einer derartigen Adaptionsroutine ist in vorbestimmten Betriebssituationen vorgesehen, so dass die Adaptionsdaten auch während der Betriebsdauer des Kraftfahrzeugs modifiziert werden. Damit werden insbesondere dynamische oder altersbedingte Veränderungen der Stellantriebe ausgeglichen. Weiterhin ist es aus der genannten Druckschrift bekannt, Gangwahleinrichtungen in Abhängigkeit von einem Fahrstil eines Fahrers anzusteuern. Bei einem sportlichen Fahrer wird mittels einer Gangwahleinrichtung ein zügiges Gangeinlegen angesteuert und bei einem durchschnittlichen Fahrer wird mittels der Gangwahleinrichtung der gewünschte Gang getriebeschonend eingelegt. Weiterhin ist ein Datenspeicher vorgesehen, in dem ein Kennfeld abgelegt wird, welches einem Fahrgangwechsel zugeordnete Soll-Betätigungskennlinien betrifft. Diese Soll-Betätigungskennlinien können durch Heranziehen von Adaptionsdaten in Ansteuerungsprofile umgewandelt werden. Weiterhin können auch Direktansteuerungsprofile abgelegt sein, die mittels der in dem Speicher abgelegten Adaptionsdaten individuell an den jeweiligen Stellantrieb angepasst werden.Also the publication DE 297 14 652 U1 deals with the problem that each individual powertrain deviates slightly from another powertrain, which may be due, for example. By a different operation of multiple drive trains or manufacturing or assembly inaccuracies. It is proposed that a control device has a memory in which adaptation data are stored. This adaptation data can be read by means of an adaptation routine. This should be compensated for production fluctuations, in particular of valve units, the switching device, the friction clutch and the transmission. Passing through such an adaptation routine is provided in predetermined operating situations, so that the adaptation data are also modified during the operating period of the motor vehicle. This particular dynamic or age-related changes of the actuators are compensated. Furthermore, it is known from the cited document to control gear selection devices in dependence on a driving style of a driver. In a sporting driver, a rapid gear engagement is controlled by means of a gear selector and an average driver is engaged by means of the gear selector gear the desired gear gearbox. Furthermore, a data memory is provided, in which a map is stored, which relates to a change of driving assigned desired actuation characteristics. These desired actuation characteristics can be converted into activation profiles by using adaptation data. Furthermore, direct drive profiles can also be stored, which are individually adapted to the respective actuator by means of the adaptation data stored in the memory.

Weiterhin ist aus der Druckschrift DE 197 31 842 A1 ein Verfahren zur Funktionsüberwachung eines Getriebes eines Kraftfahrzeugs bekannt, in welchem ein Getriebeelement positionsveränderlich ist bzw. unterschiedliche Stellungen aufweist. Geht eine Steuereinrichtung des Getriebes von einer falschen Stellung dieses Getriebeelements aus, kann es zu fehlerhaften Ansteuerungen des Getriebeelements kommen, was zu unerwünschten Drehzahlverläufen, gefährlichen Fahrsituationen, unerwünschten Bewegungen wie Ratterbewegungen einer Schaltmuffe, falschen Drehzahlverläufen oder gar Beschädigungen des Getriebes führen kann. Demgemäß wird in einer Initialisierungsphase die aktuelle Position des Getriebeelements, beispielsweise nach einer Wartung des Getriebes oder einer Erstinbetriebnahme, ermittelt.Furthermore, from the document DE 197 31 842 A1 a method for monitoring the function of a transmission of a motor vehicle is known, in which a transmission element is positionally variable or has different positions. If a control device of the transmission of a wrong position of this transmission element, it may lead to erroneous activations of the transmission element, which can lead to unwanted Drehzahlverläufen, dangerous driving situations, unwanted movements such as chattering movements of a shift sleeve, wrong speed curves or even damage to the transmission. Accordingly, in an initialization phase, the current position of the transmission element, for example, after a maintenance of the transmission or initial commissioning determined.

Schließlich beschreibt die Druckschrift DE 102 43 495 A1 ein Verfahren, mittels dessen eine Adaption von Drehzahlverläufen des Antriebsstrangs an erwünschte Drehzahlverläufe, beispielsweise hinsichtlich der Drehzahlgradienten, der Zeitdauer von Schaltvorgängen und/oder Totzeiten, während eines Betriebs des Antriebsstrangs ermöglicht ist.Finally, the document describes DE 102 43 495 A1 a method by means of which an adaptation of speed curves of the drive train to desired speed curves, for example, in terms of speed gradients, the duration of switching operations and / or dead times, during operation of the drive train is made possible.

Sämtliche zuvor genannten Verfahren betreffen allerdings eine Adaption einer Regelung eines vorbestimmten Typs von Antriebsstrang an die Gegebenheiten eines individuellen Antriebsstrangs, also eine Einzelfalladaption.All However, the aforementioned methods relate to an adaptation of a Regulation of a predetermined type of drive train to the conditions an individual powertrain, so an individual case adaptation.

Demgegenüber ist es die Aufgabe der vorliegenden Erfindung, eine Regelung eines Antriebsstrangs eines Kraftfahrzeugs auch dann auf einfache Weise zu ermöglichen, wenn für mehrere unterschiedliche Typen von Antriebssträngen nicht bekannt ist, welcher Antriebsstrang im vorliegenden Fall gegeben ist.In contrast, is It is the object of the present invention, a control of a drive train a motor vehicle in a simple way, if for several different types of powertrains is not known which Powertrain is given in the present case.

Die der Erfindung zugrunde liegende Aufgabe wird gelöst durch die Merkmale des Anspruchs 1.The The object underlying the invention is achieved by the features of the claim 1.

Das erfindungsgemäße Verfahren findet Einsatz zur Regelung eines Antriebsstrangs eines Kraftfahrzeugs. Beispielsweise handelt es sich um einen Antriebsstrang mit einem Antriebsaggregat, einem Anfahrelement wie ein Wandler oder eine Kupplung, einem Getriebe, einem Achsverteilergetriebe und Fahrzeugrädern zugeordneten Achsen. Der Antriebsstrang besitzt zumindest teilautomatisierte Betätigungselemente, beispielsweise ein automatisiertes Anfahrelement, ein Schaltelement zur Betätigung von Getriebeelementen und Herstellung von Antriebsverbindungen, eine Getriebekupplung oder eine Getriebebremse. Über die Betätigungselemente kann der Kraftfluss in dem Antriebsstrang verändert werden. Die Steuereinheit ist als separate Steuereinheit für den Antriebsstrang oder als integrale Steuereinheit mit weiteren Funktionen neben einer Regelung des Antriebsstrangs ausgebildet oder steht mit weiteren Steuereinheiten in Signalverbindung. Im Zusammenhang dieser Anmeldung wird unter Regelung auch eine Steuerung verstanden.The inventive method finds use for controlling a drive train of a motor vehicle. For example, it is a drive train with a Drive unit, a starting element such as a converter or a Coupling, a gearbox, a Achsverteilergetriebe and assigned vehicle wheels Axes. The drive train has at least partially automated Actuators, For example, an automated starting element, a switching element for the operation of Transmission elements and production of drive connections, a Transmission clutch or a transmission brake. About the actuators, the power flow be changed in the drive train. The control unit is as a separate control unit for the drive train or as an integral control unit with additional functions in addition to one Control of the powertrain is formed or is available with more Control units in signal connection. In the context of this application Under control is also understood a controller.

Erfindungsgemäß wird der Steuereinheit mindestens eine Betriebsgröße des Antriebsstrangs zugeführt, beispielsweise ein Weg eines Betätigungselements, eine Kraft, eine Drehzahl, eine Geschwindigkeit, ein Druck, eine Winkelstellung, eine Zeitdauer, ein Moment oder ähnliches, ein entsprechendes Zeitsignal oder eine zeitliche Ableitung einer der vorgenannten Größen.According to the invention Control unit supplied at least one operating variable of the drive train, for example a way of an actuator, a force, a speed, a speed, a pressure, a Angular position, a period of time, a moment or the like, a corresponding one Time signal or a time derivative of one of the aforementioned Sizes.

Bei dem erfindungsgemäßen Verfahren finden parallel oder zeitlich aufeinander folgend unterschiedliche Phasen Einsatz:

a) In einer Initialisierungsphase erfolgt eine Regelung des Antriebsstrangs mit einem ersten Regelungsparametersatz, welcher beispielsweise a priori vorgegeben ist, in der Steuereinrichtung vorhanden ist oder aus einem Speicher oder einem Kennfeld abgeleitet wird. Bei diesem ersten Regelungsparametersatz handelt es sich um eine Art "Standardparametersatz", welcher einen guten, aber unter Umständen nicht optimalen Betrieb des Antriebsstrangs ermöglicht. Ein derartiger "Standardparametersatz" kann vielmehr ein Optimum hinsichtlich eines Betriebs einer Vielzahl von Typen unterschiedlicher Antriebsstränge hinsichtlich Kriterien wie Betriebssicherheit, Fahrkomfort oder Sportlichkeit darstellen.
b) In einer Identifizierungsphase kann unter Verwendung des ersten Regelungsparametersatzes bereits ein Betrieb des Antriebsstrangs erfolgen, entweder lediglich zu Testzwecken oder bereits für einen regulären Betrieb des Kraftfahrzeugs. Während dieser Identifizierungsphase werden die erfassten Betriebsgrößen des Antriebsstrangs der Steuereinheit zugeführt und auf Basis dieser Betriebsgrößen werden Betriebsparameter des Antriebsstrangs ermittelt. Hierbei kann es sich um belie bige Betriebsparameter handeln, wie beispielsweise Stellungen oder kinetische oder kinematische Größen der Betätigungselemente, Zeitsignale von Betriebsgrößen des Antriebsstrangs, Drehzahlen, Geschwindigkeiten, Wege oder ähnliche Signale bzw. deren zeitliche Ableitungen oder Integrale. Aus den genannten Betriebsgrößen können Betriebsparameter des Antriebsstrangs ermittelt werden, beispielsweise modale Parameter, welche die dynamischen Eigenschaften des Antriebsstrangs beschreiben, wie insbesondere mindestens eine Masse, eine Dämpfung und/oder eine Steifigkeit oder eine Zahl von mechanischen Freiheitsgraden. Insbesondere kann eine Eigenfrequenz des Antriebsstrangs ermittelt werden, beispielsweise durch eine Frequenzanalyse eines Zeitsignals oder den zeitlichen Abstand von Extrema der Zeitsignale. Aus Verspannungen des Antriebsstrangs kann bei Kenntnis des Verspannmomentes auf die Steifigkeit des Antriebsstrangs geschlossen werden, wodurch unter Berücksichtigung der Eigenfrequenz auch eine die Trägheit des Antriebsstrangs beschreibende Größe gewonnen werden kann. Die Zahl der Auswertemöglichkeiten ist hierbei vielfältig und über die genannten beispielhaften Möglichkeiten hinaus für den Fachmann bekannt.
c) Während in der Identifizierungsphase der vorliegende Typ des Antriebsstrangs noch unbekannt ist oder eine Unsicherheit hinsichtlich des Typs des Antriebsstrangs besteht, so dass dieser eine Art "black box" darstellt, kann in der nachfolgenden Phase der Typ des vorliegenden Antriebsstrangs identifiziert oder abgeschätzt werden: In einer Vergleichsphase wird auf Basis eines Vergleichs des gemäß b) ermittelten Betriebsparameters mit einem vorbestimmten Betriebsparameter für unterschiedliche Typen von Antriebssträngen der vorliegende Typ des Antriebsstrangs abgeschätzt. Dieser Ausgestaltung des Verfahrens liegt die Erkenntnis zugrunde, dass unterschiedliche Typen von Antriebssträngen (beispielsweise mit unterschiedlichen langen Getriebewellen, unterschiedlichen trägen Massen, unterschiedlichen Zähnezahlen, unterschiedlichen Getriebebaugruppen, unterschiedlichen Anfahrelementen und/oder unterschiedlichen Antriebsaggregaten) unterschiedliche Betriebsparameter, wie beispielsweise unterschiedliche Eigenfrequenzen, Massen, Steifigkeiten oder Dämpfungen bedingen. Werden a priori für unterschiedliche Typen von Antriebssträngen die zugeordneten Betriebsparameter ermittelt, kann durch den erfindungsgemäßen Vergleich des ermittelten Betriebsparameters mit den a priori bestimmten Betriebsparametern der Typ des Antriebsstrangs automatisch erkannt werden. Unter Verwendung nicht nur eines charakteristischen Betriebsparameters, sondern unter Umständen mehrerer charakteristischer Betriebsparameter, kann die Sicherheit der Identifikation verbessert werden.
d) Ist aber der Typ des konkret vorliegenden Antriebsstrangs aus der Identifizierungsphase bekannt, so können ebenfalls bereits a priori bekannte Regelungsparametersätze verwendet werden, welche nicht gemäß dem "Standardparametersatz" ein Optimum für eine Vielzahl von Antriebssträngen darstellen, sondern eine individuellen Parametersatz bilden, welcher gerade ein Optimum für den konkret vorliegenden Typ von Antriebsstrang darstellt. Hierzu ist unter Umständen keine aufwendige Adaption einer Regelung mit einer intensiven Rückführung einer Messgröße oder ähnlichem erforderlich – vielmehr kann ein zweiter Regelungsparametersatz aus einem vorliegenden Feld von Regelungsparametersätzen für die unterschiedlichen Typen der Antriebsstränge ausgewählt werden oder aus einem Speicher oder einem Kennfeld ausgelesen werden.

In the method according to the invention, different phases are used in parallel or in succession:

a) In an initialization phase, a control of the drive train with a first control parameter set, which is for example given a priori, is present in the control device or is derived from a memory or a map. This first control parameter set is a kind of "standard parameter set", which allows a good, but possibly not optimal operation of the drive train. Rather, such a "standard parameter set" may represent an optimum in terms of operating a variety of types of different powertrains with respect to such criteria as operational safety, ride comfort, or sportiness.
b) In an identification phase, the drive train can already be operated using the first control parameter set, either only for test purposes or already for regular operation of the motor vehicle. During this identification phase, the recorded operating variables of the drive train are supplied to the control unit and operating parameters of the drive train are determined on the basis of these operating variables. This can be any operating parameters, such as positions or kinetic or kinematic variables of the actuating elements, time signals of operating variables of the drive train, rotational speeds, speeds, paths or similar signals or their time derivatives or integrals. Operating parameters of the drive train can be determined from the aforementioned operating variables, for example modal parameters which describe the dynamic properties of the drive train, in particular at least one mass, an attenuation and / or a stiffness or a number of mechanical degrees of freedom. In particular, a natural frequency of the drive train can be determined, for example by a frequency analysis of a time signal or the time interval of extrema of the time signals. From tension of the drive train can be concluded with knowledge of the Verspannmomentes on the stiffness of the drive train, whereby taking into account the natural frequency and the inertia of the drive train descriptive size can be obtained. The number of evaluation options here is manifold and known to the person skilled in the art beyond the aforementioned exemplary possibilities.
c) During the identification phase, the present type of powertrain still unknown or there is an uncertainty regarding the type of powertrain, so that it represents a kind of "black box", the type of the present powertrain can be identified or estimated in the following phase: In a comparison phase is based on a comparison of the determined according to b) Operating parameters with a predetermined operating parameter for different types of powertrains of the present type of powertrain estimated. This embodiment of the method is based on the recognition that different types of drive trains (for example, with different long gear shafts, different inertial masses, different numbers of teeth, different gear assemblies, different starting elements and / or different drive units) different operating parameters, such as different natural frequencies, masses, stiffnesses or dampenings. If the associated operating parameters are determined a priori for different types of drive trains, the type of drive train can be automatically detected by the inventive comparison of the determined operating parameter with the a priori determined operating parameters. By using not only a characteristic operating parameter but, under certain circumstances, several characteristic operating parameters, the security of the identification can be improved.
d) If, however, the type of the actual powertrain present from the identification phase is known, a priori known control parameter sets can also be used which do not represent an optimum for a plurality of drive trains according to the "standard parameter set", but form an individual parameter set, which is currently represents an optimum for the type of powertrain actually available. For this purpose, no elaborate adaptation of a control system with an intensive feedback of a measured variable or the like may be required - rather, a second control parameter set can be selected from a given field of control parameter sets for the different types of drive trains or read out from a memory or a map.

Bei den erfindungsgemäßen Regelungsparametern kann es sich um konkrete Konstanten handeln oder aber um Regelungskennlinien, geeignete Funktionen oder mehrdimensionale Abhängigkeiten oder Regelungsstrategien. Die Regelungsparameter betreffen die Regelung der Betätigungselemente wie beispielsweise Betätigungsgeschwindigkeiten, Kraftverläufe, Kraftextrema, Betätigungswege, Totzeiten, Verstärkungen der Regelungen oder ähnliches. Die Regelungsparameter können weiterhin die Regelung des Motors, des Anfahrelements, eines Getriebes, eines Achsverteilergetriebes oder einer Bremse betreffen.at the control parameters according to the invention they can be concrete constants or control characteristics, suitable functions or multidimensional dependencies or control strategies. The control parameters relate to the control of the actuators such as operating speeds, Force curves, Kraftextrema, Betätigungswege, Dead times, reinforcements the regulations or similar. The control parameters can Furthermore, the regulation of the engine, the starting element, a transmission, an axis distributor gearbox or a brake.

Das erfindungsgemäße Verfahren ist insbesondere dann von Vorteil, wenn die Regelung auch hochdynamische Vorgänge des Antriebsstrangs betrifft, in denen eine konventionelle Regelung mit einer Adaption der Regelungsparameter infolge einer Trägheit der Regelung versagt. Vorzugsweise ist das erfindungsgemäße Verfahren vorteilhaft hinsichtlich einer Regelung von Schwingungen des Antriebsstrangs mit Frequenzen > 3 Hz, da diese in vielen Fällen schlecht aktiv gedämpft werden können, weil unter Umständen eine Dynamik eines Stellgliedes oder Betätigungselements zu gering ist und/oder Totzeiten der Stellglieder zu groß sind.The inventive method is particularly advantageous if the scheme also highly dynamic operations of the powertrain, in which a conventional scheme with an adaptation of the control parameters due to inertia of the Scheme fails. Preferably, the inventive method advantageous in terms of control of vibrations of the drive train with frequencies> 3 Hz, as these in many cases poorly active steamed can be because under circumstances a dynamic of an actuator or actuator is too low and / or dead times of the actuators are too large.

Durch die erfindungsgemäße Ausgestaltung kann infolge einer Verbesserung des Regelungsparametersatzes für den jeweiligen Typ des Antriebsstrangs der Komfort des Antriebsstrangs verbessert werden. Alternativ oder zusätzlich kann das Leistungsverhalten des Antriebsstrangs erhöht werden. Beispielsweise können Schaltzeiten durch eine individuelle Anpassung der Regelungsparameter verkürzt werden.By the embodiment of the invention can as a result of an improvement in the control parameter set for the respective Type of powertrain the comfort of the powertrain can be improved. Alternatively or in addition The performance of the powertrain can be increased. For example can Switching times through individual adaptation of the control parameters shortened become.

Während gemäß dem eingangs genannten Stand der Technik das Steuergerät individuell für jeden Typ von Antriebstrang ausgestattet sein muss, können bei dem erfindungsgemäßen Verfahren unter Umständen für unterschiedliche Typen von Antriebssträngen gleiche Steuergeräte Einsatz finden, welche gemäß dem erfindungsgemäßen Verfahren automatisch den verbauten Typ des Antriebsstrangs identifizieren können. Die erfindungsgemäße Ausgestaltung schließt hierbei nicht aus, dass zusätzlich zu dem hier vorliegenden Verfahren Adaptionsverfahren, beispielsweise entsprechend dem eingangs genannten Stand der Technik, Einsatz finden.While according to the beginning mentioned prior art, the control unit individually for each Type of powertrain must be equipped in the method of the invention in certain circumstances for different Types of drive trains same control units Use find which, according to the method of the invention automatically identify the installed type of powertrain can. The embodiment of the invention includes This does not mean that in addition to the present method adaptation method, for example according to the above-mentioned prior art, find use.

Gemäß einer ersten weiteren Ausgestaltungsform der Erfindung folgt die Initialisierungsphase gemäß a) auf eine Erstinbetriebnahme des Antriebsstrangs. Gemäß dieser Ausgestaltung erkennt das erfindungsgemäße Verfahren von selbst nach einer Montage am Ende der Montagestraße den vorliegenden Typ des Antriebsstrangs und wählt einen geeigneten Regelungsparametersatz aus. Hierbei kann das erfindungsgemäße Verfahren sowohl nach der Komplettmontage des Antriebsstrangs als auch nach der Implementierung des Antriebsstrangs in ein Kraftfahrzeug erfolgen.According to one The first further embodiment of the invention is followed by the initialization phase according to a) a first commissioning of the drive train. According to this embodiment recognizes that inventive method by itself after assembly at the end of the assembly line the present Type of driveline and select a suitable control parameter set. In this case, the inventive method both after complete assembly of the powertrain and after the Implementation of the powertrain in a motor vehicle done.

Ebenfalls möglich ist eine Verwendung des erfindungsgemäßen Verfahrens in periodischen Abständen oder beispielsweise bei jeder oder zeitlich beabstandeten Inbetriebnahmen des Kraftfahrzeugs.Also possible is a use of the method according to the invention in periodic intervals or, for example, at any time or at intervals commissioning of the motor vehicle.

Gemäß einer weiteren Ausgestaltung folgt die Initialisierungsphase entsprechend der Erfindung auf eine Wartung des Antriebsstrangs, bei der unter Umständen Teile des Antriebsstrangs ausgetauscht worden sind. Hierbei ist es möglich, dass während der Wartung des Antriebsstrangs Bauelemente ausgetauscht worden sind, entfernt worden sind oder hinzugefügt worden sind, so dass sich ein veränderter Typ eines Antriebsstrangs ergibt, welcher für einen optimalen Betrieb des Kraftfahrzeugs einen veränderten (zweiten) Regelungsparametersatz erfordert. Erfindungsgemäß kann auch eine derartige Änderung des Typs des Antriebsstrangs automatisiert, ohne großen Aufwand und zuverlässig erkannt werden.According to one Another embodiment, the initialization follows accordingly the invention to a maintenance of the drive train, in the event of parts the drive train have been replaced. It is possible that during the Maintenance of the powertrain components have been exchanged, have been removed or added so that a changed one Type of powertrain results, which for optimal operation of the Motor vehicle changed a Requires (second) control parameter set. Also according to the invention such a change the type of powertrain automated, without much effort and reliable be recognized.

Vorzugsweise kann im Betrieb des Antriebsstrangs – ergänzend zu den vorgenannten Maßnahmen – eine Adaption des zweiten Pa rametersatzes erfolgen. Hierdurch kann die Güte einer Regelung des Antriebsstrangs noch weiter verbessert werden. Darüber hinaus ist es möglich, eine Änderung des Systemverhaltens im Laufe der Zeit, beispielsweise durch einen Verschleiß, auszugleichen.Preferably can in the operation of the drive train - in addition to the above measures - an adaptation of the second parameter set. As a result, the quality of a Control of the powertrain can be further improved. Furthermore Is it possible, a change the behavior of the system over time, for example by a Wear, compensate.

Für eine einfache und unter Umständen aussagekräftige Auswertung in der Auswertephase gibt es eine Vielzahl möglicher Betriebsgrößen, die für die Auswertung herangezogen werden können:

– Mögliche Betriebsgröße ist ein transienter Momentenverlauf in dem Antriebsstrang, welcher transiente Schwingungen mit der oder einer Eigenfrequenz des Antriebsstrangs induziert. Ein derartiger transienter Momentenverlauf kann beispielsweise durch eine abrupte Beschleunigung (Vergrößerung oder Verkleinerung der Geschwindigkeit) des Kraftfahrzeugs durch eine derartige Ansteuerung des Antriebsaggregates oder durch einen Kupplungsschlag induziert werden. Aus dem Abklingverhalten derart induzierter transienter Schwingungen kann darüber hinaus auf einfache Weise auf eine Dämpfung des Antriebsstrangs rückgeschlossen werden.
– Eine weitere auswertbare Betriebsgröße kann während eines Einlegens eines Gangs bei geöffneter Kupplung geschlossen werden. Beispielsweise wird während eines derartigen Vorgangs die träge Masse des Antriebsstrangs verändert und/oder ein zusätzliches Getriebeelement muss vom Antriebsstrang beschleunigt werden, wodurch ebenfalls Torsionsschwingungen des Antriebsstrangs induziert werden können, welche entsprechend ausgewertet werden können.
– Möglich ist ebenfalls ein Verspannen des Antriebsstrangs, beispielsweise durch ein teilweises Schließen eines Betätigungselements bei gebremstem Antriebs strang. Aus einem Verschiebungsverlauf während des Schließens, den maximalen Drehwinkeln oder den Zeitsignalen für ein erneutes Lösen des Betätigungselements nach einem derartigen Verspannen können Betriebsparameter gewonnen werden, bspw. Steifigkeiten, Dämpfungen und Eigenfrequenzen.
– Eine weitere Möglichkeit stellt eine definierte motorseitige Anregung dar. Diese kann bewusst von einer Motorsteuerung herbeigeführt werden. Weitere Möglichkeiten ergeben sich unter Berücksichtigung eines Momentenkennfeldes. Auch für einen stationären Betrieb eines Antriebsaggregates besitzt die Antriebsbewegung der Kurbelwelle üblicherweise eine Drehzahlschwankung, welche ebenfalls eine periodische Anregung des Antriebsstrangs darstellt. Aus einer gemessenen Systemantwort können ebenfalls Erkenntnisse über Betriebsparameter des Antriebsstrangs gewonnen werden.
– Alternativen oder zusätzlichen Aufschluss kann eine Analyse eines Stellweges oder eines Zeitverlaufs des Stellweges eines Betätigungselements wie einer Kupplung, eines Schaltelements und/oder einer Bremse geben. Beispielsweise kann über die Stellgeschwindigkeit, Füllzeiten für Hydraulikelemente oder Stellwege, einen erfassten "Kiss-Point" auf einen Typ einer eingesetzten Kupplung, eines Schaltelementes oder einer Bremse geschlossen werden, was unter Umständen mit einem bestimmten Typ eines Antriebsstrangs korreliert.
– Ebenfalls Aufschluss geben kann die Erfassung einer Kupplungskenngröße, welche in Form eines Kupplungskennfeldes ausgewertet werden kann oder mit einem Kupplungskennfeld verglichen werden kann, worüber wiederum Aufschluss über die eingesetzte Kupplung und unter Umständen damit über den Typ des eingesetzten Antriebsstrangs gewonnen werden kann.
– Als besondere Einflussgröße kann mindestens eine Drehzahl eines Getriebes Berücksichtigung finden. Unter Umständen liegt ein derartiges Drehzahlsignal oder eine Ableitung desselben, beispielsweise der Kupplungseingangsseite, des Kupplungsausgangs, der Getriebeeingangswelle, der Getriebeausgangswelle oder einer Hauptwelle, einer Vorgelegewelle oder eine Raddrehzahl bereits vor oder wird separat erfasst oder ermittelt. Derartige Größen sind unter Umständen bereits aus einem Antiblockiersystem oder einer Antischlupfregelung bekannt oder liegen auf einem Bussystem vor. Aus einer Ableitung der vorgenannten Drehzahlsignale und/oder den Schwingungen der Drehzahl kann auf den eingesetzten Typ des Antriebsstrangs rückgeschlossen werden.

For a simple and possibly meaningful evaluation in the evaluation phase, there are a large number of possible operating variables that can be used for the evaluation:

- Possible operating variable is a transient torque curve in the drive train, which induces transient oscillations with or a natural frequency of the drive train. Such a transient torque curve can be induced, for example, by an abrupt acceleration (increase or decrease in the speed) of the motor vehicle by such a drive of the drive unit or by a clutch impact. From the decay of such induced transient oscillations can also be deduced in a simple way to a damping of the drive train.
- Another evaluable operating variable can be closed while a gear is engaged with the clutch disengaged. For example, the inertial mass of the drive train is changed during such an operation and / or an additional transmission element must be accelerated by the drive train, which also torsional vibrations of the drive train can be induced, which can be evaluated accordingly.
- Also possible is a distortion of the drive train, for example, by a partial closing of an actuator stranded with braked drive. Operating parameters can be obtained from a displacement course during the closing, the maximum rotation angles or the time signals for a renewed release of the actuating element after such a clamping, for example stiffness, damping and natural frequencies.
- Another possibility is a defined motor-side excitation dar. This can be deliberately brought about by a motor control. Further possibilities arise considering a torque map. Even for a stationary operation of a drive unit, the drive movement of the crankshaft usually has a speed fluctuation, which also represents a periodic excitation of the drive train. From a measured system response can also be gained knowledge about operating parameters of the powertrain.
- Alternatives or additional digestion may be an analysis of a travel or a time course of the travel of an actuating element such as a clutch, a switching element and / or a brake. For example, via the positioning speed, filling times for hydraulic elements or travel paths, a detected "kiss point" on a type of a clutch used, a switching element or a brake can be closed, which may correlate with a particular type of powertrain.
- Also provide insight the detection of a clutch characteristic, which can be evaluated in the form of a clutch map or can be compared with a clutch map, which in turn can be gained information about the clutch used and possibly so on the type of powertrain used.
- As a special influencing factor, at least one speed of a gearbox can be taken into account. Under certain circumstances, such a speed signal or a derivative thereof, such as the clutch input side, the clutch output, the transmission input shaft, the transmission output shaft or a main shaft, a countershaft or a wheel speed already exists or is detected or determined separately. Under certain circumstances, such variables are already known from an antilock brake system or an antiskid control or are present on a bus system. From a derivation of the aforementioned speed signals and / or the vibrations of the speed can be deduced on the type of drive train used.

Entsprechend einer erfindungsgemäßen Weiterbildung des Verfahrens wird der erste und der zweite Parametersatz zur Regelung eines Kupplungsvorgangs, also zur Betätigung der Kupplung zu einem Öffnen und/oder einem Schließen der Kupplung, herangezogen. Hierbei kann es sich um die Totzeiten oder Betätigungsverläufe des Weges, einer Kraft oder eines Momentes oder Druckverläufe handeln, deren Kenntnis für eine Steuerung eines gewünschten Antriebsverhaltens des Antriebsstrangs erforderlich ist. Alternativ oder zusätzlich können die Parametersätze eine Momentensteuerung betreffen bzw. eine mit einer Momentensteuerung korrelierende Drehzahlsteuerung, beispielsweise während einer Synchronisierung von Getriebeelementen im Zuge von Schaltvorgängen.According to an embodiment of the method according to the invention, the first and the second parameter set are used to control a coupling process, that is to say to actuate the coupling to open and / or close the coupling. This may be the dead times or courses of action of the path, a force or a moment or pressure curves, the knowledge of which is required for a control of a desired drive behavior of the drive train. Alternatively or additionally, the parameter sets may relate to a torque control or a speed control correlating with a torque control, for example during a synchronization of transmission elements in the course of switching operations.

Ein besonders einfaches und effizientes Verfahren ergibt sich nach einem weiteren Vorschlag, wenn die Betriebsparameter für unterschiedliche Typen von Antriebssträngen aus einem Speicherelement ausgelesen werden. Beispielsweise können die Betriebsparameter in Testreihen für die unterschiedlichen Typen von Antriebssträngen ermittelt werden und in dem Speicherelement in Form von Feldern, Funktionen oder Kennfeldern abge legt werden unabhängig davon, für welchen Typ von Antriebsstrang ein Speicherelement bzw. eine Steuereinheit später tatsächlich eingesetzt wird.One a particularly simple and efficient method results after a further suggestion if the operating parameters for different types of powertrains be read from a memory element. For example, the operating parameters in test series for the different types of powertrains are determined and in the memory element in the form of fields, functions or maps be deposited independently of it, for What type of powertrain a memory element or a control unit actually used later becomes.

Für den Fall, dass ein optimaler Regelungsparametersatz von einer Zielgröße abhängig ist, ist es möglich, dass für einen Typ von Antriebsstrang unter Umständen mehrere individualisierte zweite Regelungsparametersätze abgespeichert werden, die dann in der Steuereinheit entsprechend den Gegebenheiten berücksichtigt werden. Beispielsweise kann es sich bei der Zielgröße um einen Fahrertyp handeln. Hierbei sind unter Umständen für einen sportlichen Fahrertypen andere Regelungsparameter erforderlich als bei einer komfortorientierten Fahrweise. Der Fahrertyp kann hierbei manuell durch Eingabe des Fahrers definiert sein oder automatisiert in Form von an sich bekannten Fahrertyperkennungsverfahren ermittelt werden.In the case, that an optimal control parameter set depends on a target variable, Is it possible, that for a type of powertrain may be more individualized second control parameter sets stored in the control unit accordingly considered in the circumstances become. For example, the target size may be one Act driver type. These may be for a sporty driver types other control parameters required than for a comfort-oriented Driving. The driver type can be entered manually by entering the Driver defined or automated in the form of known Driver type identification method can be determined.

Eine weitere Verbesserung des erfindungsgemäßen Verfahrens ergibt sich, wenn in der Vergleichsphase ein Fehlerkriterium überprüft wird, welches überprüft, ob mindestens ein ermittelter Betriebsparameter in definiertem Ausmaß von den vorbestimmten Betriebsparametern für sämtliche unterschiedliche Typen von Antriebssträngen abweicht. Hierbei können Betriebsparameter einzeln oder gemeinsam über eine geeignete Bewertungsfunktion berücksichtigt sein. Ursache für derartige Abweichungen kann einerseits ein Fehler im Antriebsstrang sein, beispielsweise infolge einer Montage, infolge eines Bauelementes oder ähnliches. So kann eine Dämpfung des Antriebsstrangs dadurch verändert sein, dass ein Füllstand eines Getriebeöls in einem Getriebe, insbesondere infolge einer fehlerhaften Montage und/oder einer Undichtigkeit, nicht einem Sollstand entspricht. Auch im Falle von fehlerhaften Lagereinheiten kann eine Dämpfung des Antriebsstrangs vergrößert sein. Ebenfalls veränderte Wälzbedingungen in den Wälzkontakten der Zahnräder führen zu einer Veränderung der Dämpfung. Derartige Phänomene können durch die erfindungsgemäße Überprüfung des Fehlerkriteriums erkannt werden, so dass an hand eines Fehlersignals der Betrieb des Kraftfahrzeugs eingestellt werden kann und/oder das betreffende Kraftfahrzeug ausgesondert werden kann.A further improvement of the method according to the invention results, if in the comparison phase an error criterion is checked, which checks whether at least a determined operating parameter to a defined extent from the predetermined operating parameters for all different types of drive trains differs. Here you can Operating parameters considered individually or jointly via a suitable evaluation function be. Cause for Such deviations may be a fault in the drive train on the one hand, for example as a result of assembly, as a result of a component or similar. So can a damping of the powertrain be changed by that a level a transmission oil in a transmission, in particular as a result of faulty mounting and / or a leak, does not correspond to a desired level. Even in the case of faulty storage units damping of the Powertrain be enlarged. Also changed rolling conditions in the rolling contacts the gears lead to a change the damping. Such phenomena can by the inventive review of Error criteria are detected, so that on the basis of an error signal the operation of the motor vehicle can be adjusted and / or the relevant motor vehicle can be eliminated.

Ebenfalls möglich ist, dass bei korrekter Ausbildung des Antriebsstrangs ein neuer Typ von Antriebssträngen geprüft wird, für den die vorbestimmten Betriebsparameter noch nicht vorliegen. Anhand des Fehlersignals kann ein derartiger Zustand erkannt werden, so dass der Antriebsstrang nicht mit einem suboptimalen Regelungsparametersatz betrieben wird.Also possible is that with proper training of the powertrain a new Type of drive trains checked is for the predetermined operating parameters are not yet available. Based on the Error signal, such a condition can be detected, so that the powertrain does not have a suboptimal control parameter set is operated.

Vorteilhafte Weiterbildungen ergeben sich aus den Unteransprüchen, der Beschreibung und den Zeichnungen. Eine Kombination von Merkmalen unterschiedlicher Figuren, Merkmalen unterschiedlicher Ansprüche und/oder hier angeführter Merkmale mit Merkmalen der Ausgestaltungen des genannten Standes der Technik ist ebenfalls möglich und wird hiermit angeregt.advantageous Further developments will become apparent from the dependent claims, the description and the Drawings. A combination of features of different figures, Features of different claims and / or features listed here with Features of the embodiments of said prior art is also possible and is hereby stimulated.

Ein bevorzugtes Ausführungsbeispiel der erfindungsgemäßen Vorrichtung wird nachfolgend anhand der Zeichnung näher erläutert. In der Zeichnung zeigt:One preferred embodiment the device according to the invention will be explained in more detail with reference to the drawing. In the drawing shows:

1 ein schematisches Blockschaltbild eines Antriebsstrangs mit zugeordneten Signalverbindungen und Steuerleitungen sowie Steuereinrichtung, 1 2 is a schematic block diagram of a drive train with associated signal connections and control lines as well as control device,

2 ein Zeitsignal, beispielsweise einer Torsionsschwingung des Antriebsstrangs, und 2 a time signal, such as a torsional vibration of the drive train, and

3 ein prinzipielles Ablaufdiagramm für ein Ausführungsbeispiel des erfindungsgemäßen Verfahrens. 3 a schematic flowchart for an embodiment of the method according to the invention.

1 zeigt ein schematisches Diagramm eines Antriebsstrangs 10. Dieser weist

– ein Antriebsaggregat 11, beispielsweise eine Brennkraftmaschine,
– ein Anfahrelement 12, beispielsweise eine Kupplung,
– ein Getriebe 13, beispielsweise ein manuelles Schaltgetriebe, ein Vorgelegegetriebe, ein Getriebe mit Split- und Rangegruppe, ein automatisiertes Schaltgetriebe, ein Doppelkupplungsgetriebe oder ein stufenloses Getriebe,
– eine Gelenk- oder Kardanwelle 14,
– ein Achsverteilergetriebe oder Differential 15,
– Seitenwellen oder eine Achse mit Fahrzeugrädern 16

auf, die in der vorgenannten Reihenfolge hintereinander geschaltet in Antriebsverbindung stehen. 1 shows a schematic diagram of a drive train 10 , This one points

- a drive unit 11 , for example an internal combustion engine,
- A starting element 12 , for example a clutch,
- a gearbox 13 for example, a manual transmission, a countershaft transmission, a split and range group transmission, an automated manual transmission, a dual clutch transmission or a continuously variable transmission,
- a joint or cardan shaft 14 .
- An axle transfer case or differential 15 .
- side shafts or an axle with vehicle wheels 16

on, which are connected in the above-mentioned order in succession in drive connection.

Der Antriebsstrang 10 ist zumindest teilautomatisiert. Eine derartige Automatisierung kann darüber erfolgen, dass eine Steuereinheit 17 über Steuerleitungen 18–23 den Antriebsstrang geeignet ansteuert, insbesondere das Antriebsaggregat 11 über Steuerleitung 18 in Form einer geeigneten Motorsteuerung, beispielsweise hinsichtlich des Antriebsmomentes und/oder der Antriebsdrehzahl. Weiterhin kann die Automatisierung über eine Regelung der Antriebsstrangelemente 12–16 über Steuerleitungen 19–23 durch Beaufschlagung von Betätigungselementen durch die Steuereinrichtung 17 erfolgen.The powertrain 10 is at least partially automated. Such automation can be done via a control unit 17 via control lines 18 - 23 the drive train suitably controls, in particular the drive unit 11 via control line 18 in the form of a suitable engine control, for example with regard to the drive torque and / or the drive speed. Furthermore, the automation of a regulation of the drive train elements 12 - 16 via control lines 19 - 23 by applying actuating elements by the control device 17 respectively.

Über die Steuerleitung 18 können durch die Steuereinheit 17 eine Drehzahl, ein Antriebsmoment, die Verläufe derselben und/oder zeitliche Ableitungen oder Änderungen derselben beeinflusst werden.Via the control line 18 can through the control unit 17 a speed, a drive torque, the course of the same and / or time derivatives or changes of the same are affected.

Über die Steuerleitung 19 kann durch die Steuereinheit 17 das Öffnungsverhalten und/oder Schließverhalten des Anfahrelements 12, beispielsweise Ein- und Ausrückzeiten oder Geschwindigkeiten, ein Kiss-Punkt, Endlagen einer Kupplung, Befüllungsvolumenströme für Geber- und Nehmerzylinder, eine Totzeit der Kupplung, ein gewünschter Öffnungs- und Schließzeitpunkt o. ä. beeinflusst werden.Via the control line 19 can through the control unit 17 the opening behavior and / or closing behavior of the starting element 12 For example, input and release times or speeds, a kiss point, end positions of a clutch, filling volume flows for master cylinder and slave cylinder, a dead time of the clutch, a desired opening and closing time o. Ä. Are affected.

Über die Steuerleitung 20 kann über die Steuereinheit 17 ein Betätigungselement des Getriebes 13, beispielsweise eine Klauenkupplung, eine Schiebemuffe, ein Synchronisierelement, eine Kupplung oder eine Bremse, betätigt werden oder der Betätigungsverlauf mit den Stellwegen, Kraftverläufen, Totzeiten u. ä. beeinflusst werden.Via the control line 20 can via the control unit 17 an actuator of the transmission 13 , For example, a dog clutch, a sliding sleeve, a synchronizing element, a clutch or a brake to be actuated or the actuation course with the control paths, force curves, dead times u. Ä. Are influenced.

Über die Steuerleitung 22 kann durch die Steuereinheit 17 das Verteilergetriebe 15 oder Differential beeinflusst werden, beispielsweise hinsichtlich des zeitlichen Verlaufes eines Sperrmomentes.Via the control line 22 can through the control unit 17 the transfer case 15 or differential, for example, with respect to the time course of a locking torque.

Über die Steuerleitung 23 können die Seitenwelle und zugeordnete Fahrzeugräder 16 geeignet angesteuert werden, beispielsweise den Seitenwellen oder Fahrzeugrädern zugeordnete Bremsen oder Hilfsantriebe angesteuert werden, insbesondere hinsichtlich der Beträge oder der zeitlichen Verläufe von hier wirksamen oder gezielt aufbringbaren Momenten.Via the control line 23 can be the side shaft and associated vehicle wheels 16 be driven suitably, for example, the side shafts or vehicle wheels associated brakes or auxiliary drives are controlled, in particular with regard to the amounts or the temporal courses of effective here or selectively applied moments.

Über Signalverbindungen 24–29 werden der Steuereinheit 17 Betriebsgrößen des Antriebsstrangs 10 zugeführt. Bei diesen Betriebsgrößen handelt es sich um konstruktiv vorgegebene charakteristische Systemgrößen der Bauelemente des Antriebsstrangs 10 und/oder zeitabhängige Zustandsgrößen des Antriebsstrangs. Bei diesen Betriebsgrößen kann es sich um eine Kraft, ein Moment, eine Zeit oder Totzeit, einen Strom, eine Spannung, eine Temperatur, eine Anpresskraft, einen Verschleißwert, einen Steuerwinkel für Ventile, einen Drehwinkel, eine mechanische Dehnung oder Spannung, eine Durchbiegung o. ä. der Bauelemente 11–16 des Antriebsstrangs 10 (oder eine zeitliche Ableitungen oder ein Integral einer derartigen Größe) handeln. Insbesondere wird in dem Antriebsaggregat 11 das Antriebsmoment, eine Antriebsdrehzahl, eine Antriebsdreh zahlschwankung, ein Motorkennfeld, Steuerzeiten, eine Temperatur, Abgaswerte, Gemischwerte o. ä. erfasst. In dem Anfahrelement 12 werden Anpresskräfte oder übertragene Momente, Verschiebungen der Kupplungselemente, Drücke, Temperaturen, ein Verschleiß o. ä. erfasst. In dem Getriebe 13 wird ein Ölstand, ein Druck, eine Anpresskraft, Synchronisierzeiten, ein Moment, eine Temperatur, eine Drehzahl oder eine Drehzahldifferenz o. ä. erfasst. Für die Kardanwelle 14 wird beispielsweise eine Drehzahl, Drehzahldifferenz oder Drehzahlungleichförmigkeit erfasst. Für das Verteilergetriebe 15 werden Drehzahlen oder Momente oder zeitliche Änderungen derselben erfasst. Ebenfalls für die Seitenwelle und/oder Fahrzeugräder 16 werden Drehzahlen oder Momente oder deren zeitliche Ableitungen oder Signale eines Antiblockiersystems oder eines Antischlupfsystems erfasst.About signal connections 24 - 29 become the control unit 17 Operating variables of the drive train 10 fed. These operating variables are structurally specified characteristic system variables of the components of the drive train 10 and / or time-dependent state variables of the drive train. These operating variables may be a force, a moment, a time or dead time, a current, a voltage, a temperature, a contact pressure, a wear value, a control angle for valves, a rotation angle, a mechanical strain or stress, a deflection o Ä. Of the components 11 - 16 of the powertrain 10 (or a time derivative or an integral of such a size). In particular, in the drive unit 11 the drive torque, a drive speed, a drive speed fluctuation, an engine map, control times, a temperature, exhaust gas values, mixture values o. Ä. Detected. In the starting element 12 contact forces or transmitted moments, displacements of the coupling elements, pressures, temperatures, wear o. Ä. Are detected. In the transmission 13 An oil level, a pressure, a pressing force, synchronizing times, a moment, a temperature, a rotational speed or a rotational speed difference or the like is detected. For the cardan shaft 14 For example, a speed, speed difference or Drehzahlungleichförmigkeit is detected. For the transfer case 15 Speed or moments or changes in time are recorded. Also for the side shaft and / or vehicle wheels 16 are detected speeds or moments or their time derivatives or signals of an anti-lock braking system or an anti-skid system.

2 zeigt eine beispielhafte Betriebsgröße, welche für eine Auswertung in der Identifizierungsphase gemäß dem erfindungsgemäßen Verfahren verwendet werden kann. Hierbei handelt es sich um einen Signalverlauf 30 der Betriebsgröße, bei dem über der Zeit 31 ein Torsionswinkel 32 als Systemantwort eines Bauelements des Antriebsstrangs 10 auf einen Sprung eines Momentes in dem Antriebsstrang 10 zu einem Zeitpunkt 33 dargestellt ist. Vorzugsweise beruht der Sprung des Momentes zum Zeitpunkt 33 auf einem Gangwechsel, einem Kupplungsschlag, einem Synchronisiervorgang, einer Erhöhung des Antriebsmomentes des Antriebsaggregates 11, einem Lösen einer Verspannung des Antriebsstrangs mit einem Öffnen des Antriebsstrangs oder einem Bremseingriff. 2 shows an example operating size, which can be used for an evaluation in the identification phase according to the inventive method. This is a waveform 30 the operating size at which over time 31 a torsion angle 32 as a system response of a component of the powertrain 10 for a moment's jump in the powertrain 10 at a time 33 is shown. Preferably, the jump of the moment is based on time 33 on a gear change, a clutch stroke, a synchronization, an increase in the drive torque of the drive unit 11 , A release of a tension of the drive train with an opening of the drive train or a braking intervention.

Der Antriebsstrang 10 stellt eine Torsionsschwingerkette dar, so dass der Signalverlauf 30 nach dem Zeitpunkt 33 eine Schwingung aufweist, welche infolge einer vorliegenden Dämpfung in Form einer beliebigen Dämpfung, insbesondere einer viskosen Dämpfung, einer flüssigen oder trockenen Reibung oder einer nicht linearen Dämpfung, abklingt.The powertrain 10 represents a torsional vibration chain, so that the waveform 30 after the time 33 has a vibration which decays due to an existing damping in the form of any damping, in particular a viscous damping, a liquid or dry friction or a non-linear damping.

Aus dem Signalverlauf kann mittels üblicher bekannter Verfahren eine Eigenfrequenz sowie eine Dämpfung des Antriebsstrangs 10 bzw. von Teilen des Antriebsstrangs 10 ermittelt werden. Beispielsweise kann die Dämpfung über das Verhältnis von Maxima 34, 35 ausgewertet werden, während die Eigenfrequenz über eine FFT-Analyse oder über die Schwingungsperiode ermittelt werden kann, die sich aus den Zeitpunkten 36, 37 der Maxima 34, 35 ergibt. Hinsichtlich weiterer Möglichkeiten einer Auswertung eines dynamischen Signals hinsichtlich mechanischer Systemparameter wird auf
K. Magnus; K. Popp: Schwingungen, Teubner Studienbücher Mechanik, 1997 sowie
H. G. Natke: Einführung in Theorie und Praxis der Zeitreihenanlyse und Modalanalyse, Vieweg Verlagsgesellschaft, 1998
verwiesen.From the waveform, by means of conventional known methods, a natural frequency and an attenuation of the drive train 10 or parts of the drive train 10 be determined. For example, the attenuation may be above the ratio of maxima 34 . 35 be evaluated while the egg gen frequency can be determined via an FFT analysis or over the period of oscillation, resulting from the times 36 . 37 the maxima 34 . 35 results. With regard to further possibilities of evaluating a dynamic signal with respect to mechanical system parameters is on
K. Magnus; K. Popp: Vibrations, Teubner Study Books Mechanics, 1997 as well
HG Natke: Introduction to Theory and Practice of Time Series Analysis and Modal Analysis, Vieweg Publishing Company, 1998
directed.

Der Ablauf des erfindungsgemäßen Verfahrens wird mit Hilfe des Blockschaltbildes gemäß 3 vereinfacht dargestellt:
Das Verfahren wird gestartet zum Zeitpunkt einer Erstinbetriebnahme, einer Inbetriebnahme, nach einer Wartung oder einem Austausch eines Bauelementes des Antriebsstrangs 10 oder in periodischen Intervallen. In einer Initialisierungsphase 38 wird in der Steuereinheit 17 aus einer Speichereinheit 49 ein erster Regelungsparametersatz 40 ausgelesen in einem Ausleseschritt 50. Mit dem Regelungsparametersatz 40 steuert die Steuereinheit 17 den Antriebsstrang 10 über die Steuerleitun gen 18–23 in einer ersten Betriebsphase geeignet an. In dieser ersten Betriebsphase wird in dem Antriebsstrang 10 mindestens eine Betriebsgröße erfasst und über die Signalverbindungen 24–29 der Steuereinheit 17 für eine Identifizierungsphase 39 zugeführt. In der Identifizierungsphase 39 wird auf Basis der zugeführten Betriebsgröße des Antriebsstrangs mindestens ein Betriebsparameter des Antriebsstrangs ermittelt, welcher beispielsweise eine Eigenfrequenz und/oder Dämpfung des Antriebsstrangs 10 ist. Dieser Betriebsparameter wird in einer Vergleichsphase 42 verglichen mit Betriebsparametern (einzelne oder ein Satz von Betriebsparametern) 43, 44, 45, 46, die a priori für unterschiedliche Typen von Antriebssträngen ermittelt worden sind und in der Speichereinheit 49 abgelegt worden sind.The sequence of the method according to the invention is determined by means of the block diagram according to FIG 3 shown in simplified form:
The method is started at the time of a first commissioning, a commissioning, after a maintenance or replacement of a component of the drive train 10 or at periodic intervals. In an initialization phase 38 is in the control unit 17 from a storage unit 49 a first control parameter set 40 read out in a read-out step 50 , With the control parameter set 40 controls the control unit 17 the drive train 10 via the control lines 18 - 23 suitable in a first phase of operation. In this first phase of operation is in the drive train 10 recorded at least one operating size and the signal connections 24 - 29 the control unit 17 for an identification phase 39 fed. In the identification phase 39 Based on the supplied operating variable of the drive train at least one operating parameter of the drive train is determined, which, for example, a natural frequency and / or damping of the drive train 10 is. This operating parameter is in a comparative phase 42 compared to operating parameters (single or a set of operating parameters) 43 . 44 . 45 . 46 , which have been determined a priori for different types of powertrains and in the storage unit 49 have been filed.

Ist beispielsweise aus einer Auswertung eines Signals gemäß 2 eine Eigenfrequenz von 5,5 Hz und ein Lehrsches Dämpfungsmaß von 0,21 ermittelt worden und sind in der Speichereinheit 49 folgende Betriebsparameter abgelegt: Antriebsstrang I: Betriebsparameter 43: Eigenfrequenz 8 Hz, Dämpfung 9,28, Antriebsstrang II: Betriebsparameter 44: Eigenfrequenz 7 Hz, Dämpfung 0,22, Antriebsstrang III: Betriebsparameter 45: Eigenfrequenz 6 Hz, Dämpfung 0,24, Antriebsstrang IV: Betriebsparameter 46: Eigenfrequenz 5 Hz, Dämpfung 0,2, so kann in der Vergleichsphase 42, ggf. unter Berücksichtigung einer geeigneten Bewertungsfunktion ermittelt werden, dass Antriebsstrang IV im vorliegenden Fall verbaut worden ist.For example, from an evaluation of a signal according to 2 a natural frequency of 5.5 Hz and a Lehrs attenuation of 0.21 have been determined and are in the memory unit 49 the following operating parameters are stored: Drive train I: operating parameters 43 : Natural frequency 8 Hz, attenuation 9,28, Powertrain II: operating parameters 44 : Natural frequency 7 Hz, damping 0.22, Powertrain III: operating parameters 45 : Natural frequency 6 Hz, damping 0.24, Drive train IV: operating parameters 46 : Natural frequency 5 Hz, damping 0.2, Thus, it can be determined in the comparison phase 42, possibly taking into account a suitable evaluation function, that drive train IV has been installed in the present case.

Demgemäß wird in einer anschließenden Betriebsphase 47 ein zweiter Regelungsparametersatz 48, der in der Speichereinheit 49 dem Betriebsparametersatz 46 zugeordnet ist, aus der Speichereinheit 49 ausgelesen. Die Steuereinheit 17 steuert unter Verwendung dieses zweiten Regelungsparametersatzes 48 über die Steuerleitungen 18–23 den Antriebsstrang 10 an.Accordingly, in a subsequent phase of operation 47 a second control parameter set 48 in the storage unit 49 the operating parameter set 46 is assigned from the storage unit 49 read. The control unit 17 controls using this second control parameter set 48 over the control lines 18 - 23 the drive train 10 at.

Abweichend zu dem zuvor dargelegten Ausführungsbeispiel eines Verfahrens ist es ebenfalls möglich, den ersten Regelungsparametersatz 40 durch einen Vergleich der Betriebsgrößen 41 mit Betriebsgrößen für einen Standardantriebsstrang oder mit Betriebsgrößen 43–46 über geeignete Adaptionsalgorithmen oder gewichtete mathematische Funktionen oder Interpolationen anzupassen.In contrast to the exemplary embodiment of a method set out above, it is likewise possible to use the first control parameter set 40 by comparing the farm sizes 41 with operating variables for a standard drive train or with operating variables 43 - 46 adapt via suitable adaptation algorithms or weighted mathematical functions or interpolations.

Gemäß einer Ausführungsform der Erfindung betreffen die Regelungsparametersätze 40, 48 (auch) eine Steilheit einer Kupplungsrampe. Für den Fall, dass ein steifer Triebstrang festgestellt wird, können dann Regelungsparametersätze mit steileren Kupplungsrampen ausgewählt werden als in Fällen, in welchen ein Antriebsstrang vorliegt, der weicher ausgebildet ist.According to one embodiment of the invention, the control parameter sets relate to 40 . 48 (also) a slope of a clutch ramp. In the event that a rigid driveline is detected, then control parameter sets can be selected with steeper clutch ramps than in cases in which there is a drive train, which is softer.

Eine Betriebsgröße kann während eines üblichen Betriebs des Antriebsstrangs erfasst werden. Alternativ oder zusätzlich möglich ist es, dass gezielte Testsignale durch die Steuereinheit in dem Antriebsstrang erzeugt werden, beispielsweise mittels eines Bremseingriffes, einer Modifikation des Antriebsmomentes des Antriebsaggregates 11 und/oder einer gezielten Betätigung eines Betätigungselementes des Getriebes.An operating variable may be detected during normal operation of the powertrain. Alternatively or additionally, it is possible that targeted test signals are generated by the control unit in the drive train, for example by means of a braking intervention, a modification of the drive torque of the drive unit 11 and / or a targeted actuation of an actuating element of the transmission.

Entsprechend einer besonderen Ausgestaltung der Erfindung ist das erfindungsgemäße Verfahren dann eingesetzt, wenn ein Ausrücken eines Schaltelements wie einer Klauenkupplung, welches nur für geringe an dem Schaltelement anliegende Momente möglich ist, dadurch herbeigeführt wird, dass der Antriebsstrang gezielt in Schwingungen versetzt wird, so dass das an dem Schaltelement anliegende Übertragungsmoment oszilliert. In diesem Fall kann ein Ausrücken zum Zeitpunkt eines Nulldurchgangs des anliegenden Momentes erfolgen. Für ein derartiges Verfahren ist aber eine Kenntnis der Systemparameter wie der Eigenfrequenzen und der Dämpfung sowie weiterer Betriebsparameter des Antriebsstrangs von besonderer Bedeutung. Die Regelungsparameter für ein derartiges Verfahren können vorzugsweise nach dem hier vorliegenden Verfahren ermittelt werden.According to a particular embodiment of the invention, the method according to the invention is used when a disengagement of a switching element such as a dog clutch, which only for a small voltage applied to the switching element Moments is possible, is brought about by the drive train is selectively set in vibration, so that the voltage applied to the switching element transmission torque oscillates. In this case, a disengagement can take place at the time of a zero crossing of the applied torque. For such a method, however, a knowledge of the system parameters such as the natural frequencies and the damping and other operating parameters of the drive train is of particular importance. The control parameters for such a method may preferably be determined according to the present method.

Die findet bevorzugt dann Einsatz, wenn Antriebsstränge mit einer großen Zahl von Baureihen, einer Vielzahl von Bauvarianten, einem hohen Individualisierungsgrad hergestellt werden. Dieses kann bspw. bei Nutzfahrzeuge der Fall sein.The is preferably used when drive trains with a large number of series, a variety of construction variants, a high degree of customization getting produced. This may, for example, in commercial vehicles of the case be.

Claims

Method for controlling a drive train ( 10 ) of a motor vehicle with a control unit ( 17 ), which at least one operating variable of the drive train ( 10 ) and which automatically controls actuators, in which a) in an initialization phase ( 38 ) a regulation of the powertrain ( 10 ) with a first control parameter set ( 40 ), b) in an identification phase ( 39 ) based on operating variables of the drive train ( 10 ) at least one operating parameter ( 41 ) of the drive train ( 10 ), characterized in that c) in a comparison phase ( 42 ) based on a comparison of the determined operating parameter ( 41 ) with a predetermined operating parameter ( 43 . 44 . 45 . 46 ) for different types of powertrains of this type of powertrain ( 10 ) and d) in a subsequent phase of operation ( 47 ) a regulation of the powertrain ( 10 ) with a second control parameter set ( 48 ), which corresponds to the estimated type of powertrain ( 10 ) correlates.

Method according to claim 1, characterized in that the initialization phase ( 38 ) on initial commissioning of the powertrain ( 10 ) follows.

Method according to claim 1, characterized in that the initialization phase ( 38 ) to a maintenance of the drive train ( 10 ) follows.

Method according to one of claims 1 to 3, characterized in that during operation (operating phase 47 ) of the drive train ( 10 ) an adaptation of the second parameter set ( 48 ) he follows.

Method according to one of claims 1 to 4, characterized in that in the identification phase ( 39 ) as an operating variable - a torque jump, - a clutch impact, - an acceleration process, - the engagement of a gear when the starting element is open ( 12 ), - an at least partial closing of an actuating element with a braked drive train ( 10 ), - a motor-side excitation, - a speed of a part of the starting element ( 12 ), - a travel of an actuator, - a clutch map, - a speed of a transmission ( 13 ), - a speed of a side shaft or a wheel ( 16 ), - a size of an anti-lock braking system or an anti-skid system and / or - a time derivative of one of the aforementioned sizes is evaluated.

Method according to one of claims 1 to 5, characterized in that in the identification phase, a natural frequency (Be operating parameters 41 ) of the powertrain which, in the comparative phase ( 42 ) with natural frequencies (operating parameters 43 . 44 . 45 . 46 ) is compared for different types of powertrains.

Method according to one of claims 1-6, characterized in that in the identification phase ( 39 ) an attenuation (operating parameters 41 ) of the drive train ( 10 ), which in the comparative phase ( 42 ) with damping (operating parameters 43 . 44 . 45 . 46 ) is compared for different types of powertrains.

Method according to one of the preceding claims, characterized in that the first control parameter set ( 40 ) and the second control parameter set ( 48 ) is used for controlling a coupling process and / or used for a torque control.

Method according to one of the preceding claims, characterized in that in the comparison phase ( 42 ) the operating parameters ( 43 . 44 . 45 . 46 ) in a read-out step ( 50 ) from a storage unit ( 49 ).

Method according to one of the preceding claims, characterized in that the second control parameter set ( 48 ) from a storage unit ( 49 ) is read out.

Method according to one of the preceding claims, characterized in that the second control parameter set ( 48 ) in dependence of a driver type is determined.

Method according to one of the preceding claims, characterized in that an error signal is generated when in the comparison phase ( 42 ) is detected on the basis of an error criterion that at least one determined operating parameter ( 41 ) to a defined extent from the predetermined operating parameters ( 43 . 44 . 45 . 46 ) deviates for all different types of drive trains.