DE102004052021A1

DE102004052021A1 - Printing form manipulator for use in e.g. newspaper printing machine, has joint connecting manipulator arm to manipulator head to enable head to swivel or tilt or allow arm to translate movement of head along level surface of printing form

Info

Publication number: DE102004052021A1
Application number: DE200410052021
Authority: DE
Inventors: Beat Luginbühl
Original assignee: Wifag Maschinenfabrik AG
Current assignee: Wifag Maschinenfabrik AG
Priority date: 2004-10-26
Filing date: 2004-10-26
Publication date: 2006-05-04

Abstract

A joint (13) connects a manipulator arm (12) to a manipulator head (15), which has stops (18,19) pressed against the level surface of a printing form (4). The joint enables the head to tilt or swivel relative to the arm, or enables the arm to translate movement of the head along the level surface. An independent claim is also included for a method of suspending a printing form.

Description

Die Erfindung betrifft einen Druckformmanipulator für ein automatisches Ein- oder Aushängen einer Druckform in einem Druckwerk einer Druckmaschine. Anstatt nur zum Einhängen oder nur zum Aushängen ist der Druckformmanipulator in bevorzugten Ausführungen ein Druckformwechsler für das automatische Aushängen einer Druckform und automatische Einhängen einer neuen Druckform an die Stelle der ausgehängten Druckform. Die Druckmaschine ist vorzugsweise eine Rotationsdruckmaschine und kann insbesondere eine Rollenrotationsdruckmaschine sein. Der Druckformmanipulator dient in derartigen Anwendungen zum Ein- oder Aushängen einer Druckform in oder aus einem Druckformzylinder solch einer Druckmaschine. Die Druckform kann insbesondere eine flexible Druckplatte für den Offsetdruck sein, sowohl für den Nassoffsetdruck als auch den Trockenoffset. Besonders bevorzugt findet die Erfindung im Druck von Zeitungsauflagen Verwendung.The The invention relates to a printing forme manipulator for an automatic on or Unmount one Printing form in a printing unit of a printing press. Instead of just for hanging or just for hanging out In the preferred embodiments, the printing form manipulator is a printing form changer for the automatic unhook a printing form and automatic hanging a new printing form in place of the hung Printing form. The printing machine is preferably a rotary printing machine and may in particular be a web-fed rotary printing press. Of the Printing form manipulator is used in such applications for on or unhook a printing form in or from a printing form cylinder such a Press. The printing form may in particular be a flexible printing plate for the Be offset printing, both for the wet offset pressure as well as the dry offset. Especially preferred finds the invention in the printing of newspaper editions use.

Die DE 100 10 056 A1 beschreibt die Zuführung von Druckplatten zum Plattenzylinder eines Druckwerks mittels eines zu- und abschwenkbaren Druckplattenwechslers. In der abgeschwenkten Position ermöglicht der Druckplattenwechsler einen freien Zugang zum Druckwerk zwecks Servicearbeiten. Die Zuführung der Druckplatten ist in der zugeschwenkten Position möglich. Die Druckplatten werden zwischen Rollen des Druckplattenwechslers dem zugeordneten Druckplattenzylinder zugefördert. Der Druckplattenwechsler ist in seinen Fähigkeiten begrenzt und kann Druckplatten nur an den Zylinder heranführen. Er benötigt reichlich Platz.The DE 100 10 056 A1 describes the feeding of printing plates to the plate cylinder of a printing unit by means of a pressure plate changer which can be swiveled in and out. In the pivoted position, the pressure plate changer allows free access to the printing unit for servicing. The feeding of the printing plates is possible in the pivoted-in position. The printing plates are conveyed between roles of the printing plate changer the associated printing plate cylinder. The plate changer is limited in its capabilities and can only bring pressure plates to the cylinder. He needs plenty of space.

Die DE 109 34 271 A1 beschreibt einen Druckformwechsler mit zwei Schwenkarmen, die um eine gemeinsame Schwenkachse schwenkbar sind und eine ein- oder auszuhängende Druckform zwischen ihren freien Enden zangenartig halten. Für den Wechsel einer Druckform vollführen die Schwenkarme um die gemeinsame Schwenkachse eine Schwenkbewegung zwischen einem Druckformmagazin und einem zugeordneten Druckformzylinder. Die beiden Schwenkarme sind in sich jeweils steif, so dass die von ihnen gehaltene Druckform zwischen dem Druckformmagazin und dem Druckformzylinder nur genau eine Kreisbahn beschreiben kann. Der Druckformwechsler benötigt am Druckwerk einen entsprechend großen Arbeitsraum.The DE 109 34 271 A1 describes a printing plate changer with two pivot arms, which are pivotable about a common pivot axis and hold an on or aushängende printing form between their free ends like a pincers. For the change of a printing form, the pivot arms perform about the common pivot axis pivotal movement between a printing form magazine and an associated printing form cylinder. The two pivot arms are rigid in each case, so that the printing form held by them between the printing forme magazine and the printing forme cylinder can only describe exactly one circular path. The printing plate changer requires a correspondingly large work space at the printing unit.

Einen hinsichtlich seiner Bewegungsmöglichkeit deutlich flexibleren Druckformwechsler beschreibt die USP 4,727,807. Ein mit Saugern für die Druckform ausgestatteter Manipulatorkopf des Druckformwechslers kann in einer vertikalen Ebene in drei Schwenkgelenken drei voneinander unabhängige Schwenkbewegungen relativ zu einer Plattform des Wechslers ausführen. Ein erstes der Schwenkgelenke ist plattformfest, ein zweites ist am Ende eines um das plattformfeste Schwenkgelenk schwenkbaren Schwenkarms und ein drittes Schwenkgelenk ist am Ende eines im zweiten Schwenkgelenk schwenkbaren Schwenkarms gebildet. Für den Erhalt der Bewegungsfreiheit ist ein großer konstruktiver Aufwand zu treiben. Ferner benötigt auch dieser Druckformwechsler für das Druckformhandling unmittelbar beim Druckwerk einen großen freien Arbeitsraum.a in terms of his ability to move much more flexible pressure plate changer describes the USP 4,727,807. One with suckers for the printing form equipped manipulator head of the printing plate changer can in a vertical plane in three pivot joints three from each other independent Perform pivoting movements relative to a platform of the changer. One first of the swivel joints is platform-proof, a second one is on End of a pivotable about the platform fixed pivot swivel arm and a third pivot joint is pivotable at the end of a pivotable in the second pivot joint Swivel arm formed. For maintaining freedom of movement is a major design effort too float. Further needed also this printing plate changer for the printing form handling directly at the printing unit a large free Working space.

Aus der EP 0 431 364 B1 ist ein Druckformmanipulator bekannt, der im Hinblick auf die Freiheit der Bewegung seines Manipulatorkopfs in der Vertikalebene dem Druckformwechsler der USP 4,727,807 vergleichbar ist, zusätzlich aber noch um weitere Freiheitsgrade der Rotation verfügt, um horizontal nebeneinander angeordnete Druckwerke bedienen zu können. Des Weiteren ist der Manipulator vertikal verfahrbar und kann daher auch untereinander angeordnete Druckformzylinder bedienen. Allerdings benötigt auch dieser Druckformmanipulator im jeweiligen Druckwerk noch einen großen freien Arbeitsraum.From the EP 0 431 364 B1 a printing form manipulator is known, which is comparable to the printing plate changer of USP 4,727,807 in view of the freedom of movement of his manipulator head in the vertical plane, but in addition to further degrees of freedom of rotation has to operate horizontally juxtaposed printing units. Furthermore, the manipulator is vertically movable and therefore can also operate with each other arranged printing forme cylinder. However, even this printing forme manipulator still requires a large free working space in the respective printing unit.

Es ist eine Aufgabe der Erfindung, einen Druckformmanipulator zum Ein- oder Aushängen einer Druckform zu schaffen, der für seine zum Ein- oder Aushängen der Druckform erforderlichen Bewegungen nur einen geringen freien Arbeitsraum benötigt.It It is an object of the invention to provide a printing forme manipulator for or hanging out to create a printing form for his to mount or unmount the Printing form required movements only a small free working space needed.

Ein erfindungsgemäßer Druckformmanipulator, der in einer Druckmaschine eingebaut, für einen Einbau vorgesehen oder grundsätzlich auch als von der Druckmaschine separater Roboter konzipiert sein kann, umfasst wenigstens einen bewegbaren Manipulatorarm, wenigstens einen Manipulatorkopf mit wenigstens einem Halteorgan für eine Druckform und wenigstens zwei Gelenke, von denen ein erstes den Manipulatorkopf in wenigstens einer Ebene schwenkbar oder nur drehbar mit dem Manipulatorarm verbindet. In dem zweiten dieser Gelenke ist der Manipulatorkopf in der gleichen Ebene in Längsrichtung des Manipulatorarms translatorisch bewegbar mit dem Manipulatorarm verbunden. Während im Stand der Technik die Bewegbarkeit des Manipulatorkopfs relativ zu einem den Manipulatorkopf lagernden Manipulatorarm eine Schwenkbewegung ist, die in Abhängigkeit von der Länge des jeweiligen Schwenkarms einen entsprechenden Schwenkraum benötigt, ermöglicht die Erfindung in der Ebene der Translation ohne Einbuße an Bewegungsfreiheit auf engem Raum Änderungen der Position des Manipulatorkopfs relativ zu dem Manipulatorarm. Der erfindungsgemäße Druckformmanipulator stellt dementsprechend geringere Anforderungen an die Zugänglichkeit im Druckwerk. Besonders vorteilhaft ist es, wenn der Manipulatorkopf den Manipulatorarm in Längsrichtung überlappend an dem Manipulatorarm entlang bewegbar ist.A printing form manipulator according to the invention, which may be installed in a printing press, provided for installation or basically as a robot separate from the printing press, comprises at least one movable manipulator arm, at least one manipulator head with at least one holding member for a printing form and at least two joints, of which a first the manipulator head in at least one plane pivotally or only rotatably connected to the manipulator arm. In the second of these joints, the manipulator head is connected to the manipulator arm in a translatory manner in the same plane in the longitudinal direction of the manipulator arm. While in the prior art, the movability of the manipulator head relative to a manipulator arm supporting the manipulator head is a pivotal movement requiring a corresponding pivotal space depending on the length of the respective pivot arm, the invention permits changes in the plane of translation without sacrificing freedom of movement in a confined space the position of the manipulator head relative to the manipulator arm. The inventor Accordingly, the printing form manipulator according to the invention places less demands on the accessibility in the printing unit. It is particularly advantageous if the manipulator head can be moved along the manipulator arm in an overlapping manner along the manipulator arm in the longitudinal direction.

Das als Translationsgelenk gebildete zweite Gelenk ermöglicht eine zumindest im Wesentlichen schwenkfreie Translationsbewegung des Manipulatorkopfs relativ zu dem Manipulatorarm, vorzugsweise ermöglicht es eine vollkommen schwenkfreie Relativbewegung. Es umfasst in bevorzugten Ausführungen als Gelenkelemente eine Führungskurve und ein von der Führungskurve geführtes Eingriffsglied, beispielsweise einen gleitenden oder rollenden Schlitten. Führungskurve und Eingriffsglied können auch wie bei einem Teleskop jeweils für das andere Gelenkelement eine Führung in Längsrichtung des Manipulatorarms bilden. Das Eingriffsglied oder vorzugsweise die Führungskurve ist mit dem Manipulatorarm verbunden. Das andere Gelenkelement des Translationsgelenks ist mit dem Manipulatorkopf verbunden. Das Translationsgelenk ist vorzugsweise als einfaches Gleitgelenk gebildet. Obgleich die Ausbildung mit nur einem einzigen Eingriffsglied bevorzugt wird, können auch mehrere Eingriffsglieder vorgesehen sein, beispielsweise mehrere Wälzkörper, die an der Führungskurve abwälzen. Der Manipulatorkopf wird von dem mit ihm verbundenen Gelenkelement im Gelenk, d. h. auf dem vom Gelenk gebildeten Verstellweg, mitgenommen.The formed as a translational joint second joint allows a at least substantially pivotal translation movement of Manipulator head relative to the manipulator arm, preferably allows it a completely pivot-free relative movement. It includes in preferred versions as hinge elements a guide curve and one from the guide curve run Engagement member, such as a sliding or rolling carriage. guide curve and engaging member can also like a telescope for each the other joint element a guide longitudinal form the manipulator arm. The engaging member or preferably the guide curve is connected to the manipulator arm. The other joint element of the translational joint is connected to the manipulator head. The translational joint is preferably formed as a simple slip joint. Although the education with only a single engaging member is preferred, can also a plurality of engagement members may be provided, for example a plurality Rolling elements that at the guide curve roll off. The manipulator head is supported by the joint element connected to it Joint, d. H. on the adjustment path formed by the joint, taken along.

Das erste Gelenk wird vorteilhafterweise nicht dazu benötigt und auch nicht verwendet, die Position des Manipulatorkopfs im Ganzen relativ zu dem Manipulatorarm zu verstellen, sondern zur Verstellung der Drehwinkelausrichtung des Manipulatorkopfs relativ zu dem Manipulatorarm und auch zum Druckwerk. Ein zwischen dem zweiten Gelenk und dem wenigstens einen Halteorgan des Manipulatorkopfs gebildeter Schwenkarm sollte möglichst klein sein. Ein derartiger Schwenkarm kann sogar gänzlich eliminiert werden, indem die Gelenkachse des ersten Gelenks, d. h. dessen Drehachse, in der Kontaktebene des wenigstens einen Halteorgans und einer von dem Halteorgan gehaltenen Druckform sich erstreckt. In einer derartigen Ausbildung ist das erste Gelenk ein reines Drehgelenk. Falls zwischen dem ersten Gelenk und einer von dem Halteorgan gehaltenen Druckform ein Schwenkarm gebildet ist, so ist dieser vorteilhafterweise kürzer als eine maximale Weglänge, die der Manipulatorkopf in dem zweiten Gelenk zurücklegen kann. Absolut gesehen sollte eine derartige Schwenkachse höchstens 20 cm, vorzugsweise höchstens 10 cm, lang sein. Dies ermöglicht eine Drehwinkelausrichtung des Manipulatorkopfs auf engstem Raum.The first joint is advantageously not needed and also not used, the position of the manipulator head as a whole to adjust relative to the manipulator, but for adjustment the rotational angle orientation of the manipulator head relative to the manipulator arm and also to the printing unit. One between the second joint and the at least one holding member of the manipulator head formed swivel arm should be possible be small. Such a pivot arm can even be eliminated altogether by the hinge axis of the first joint, i. H. its axis of rotation, in the contact plane of the at least one holding member and one of the Holding organ held pressure form extends. In such a Training is the first joint a pure swivel. If between the first joint and a printing block held by the holding member a swivel arm is formed, this is advantageously shorter than a maximum path length, which lie back the manipulator head in the second joint can. In absolute terms, such a pivot axis should be at most 20 cm, preferably at most 10 cm, be long. this makes possible a rotation angle of the manipulator head in the smallest space.

Der Manipulatorarm ist in der Ebene der Translationsbewegung und der Schwenk- oder gar reinen Drehbewegung des Manipulatorkopfs vorzugsweise schwenkbar angeordnet. Das zweite Gelenk ermöglicht die Translationsbewegung des ersten Gelenks auf eine Schwenkachse des schwenkbaren Manipulatorarms zu und von dieser Schwenkachse weg, um so die für den Manipulatorkopf wirksame Länge des vom Manipulatorarm gebildeten Schwenkarms variieren zu können. Die Translationsbewegung ist vorzugsweise eine Linearbewegung. Die Translationsbewegung kann insbesondere exakt auf die Schwenkachse des Manipulatorarms gerichtet sein. Anstatt schwenkbar kann der Manipulatorarm in der Ebene der Translationsbewegung des Manipulatorkopfs auch translatorisch bewegbar sein, vorzugsweise in vertikaler und horizontaler Richtung, jedenfalls aber so, dass das erste Gelenk durch die Bewegung des Manipulatorarms auf einen Druckformträger zu und davon weg bewegt werden kann.Of the Manipulator is in the plane of translational motion and the Pivoting or even pure rotary movement of the manipulator head preferably arranged pivotally. The second joint allows the translation movement of the first joint on a pivot axis of the pivotable manipulator arm to and from this pivot axis away, so as to be effective for the manipulator head length of vary from the manipulator arm formed swivel arm. The Translational movement is preferably a linear movement. The translation movement in particular, exactly on the pivot axis of the manipulator arm be directed. Instead of pivoting the manipulator arm in the Level of translational movement of the manipulator head also translational be movable, preferably in the vertical and horizontal directions, but in any case so that the first joint by the movement of the Manipulator arm on a printing form carrier to and moved away can be.

Der Manipulatorarm ist an einer Roboterplattform oder vorzugsweise an einem Gestellteil eines Druckmaschinengestells, das die Komponenten des Druckwerks lagert, angelenkt, vorzugsweise direkt. Es soll jedoch nicht ausgeschlossen sein, dass der Manipulatorarm an dem Druckmaschinengestell oder gegebenenfalls einer relativ zu dem Druckmaschinengestell selbst bewegbaren Roboterplattform erst über einen oder mehrere weitere Manipulatorarme, die relativ zu dem Gestell oder der Plattform einerseits und dem Manipulatorarm andererseits bewegbar sind, angelenkt ist. Fall die Anlenkung an das Gestell oder die Plattform wie bevorzugt so gestaltet ist, dass der Manipulatorarm schwenkbar und zusätzlich translatorisch bewegbar ist, wird es bevorzugt, wenn der Manipulatorarm ein Gelenkelement des für die Schwenklagerung erforderlichen Schwenkgelenks bildet, entweder die Lagerschale oder der Lagerzapfen, und das andere Gelenkelement des Schwenkgelenks ein Gelenkelement eines für den Manipulatorarm gebildeten Translationsgelenks ist.Of the Manipulator is on a robot platform or preferably on a frame part of a printing press frame, the components of the Printing unit stores, hinged, preferably directly. It should, however not be excluded that the manipulator arm on the printing press frame or optionally one relative to the printing press frame itself movable robot platform over one or more others Manipulator arms, relative to the frame or the platform on the one hand and the manipulator arm on the other hand are movable, is articulated. Case the linkage to the rack or platform as preferred is designed so that the manipulator arm pivotable and in addition translational is movable, it is preferred if the manipulator arm is a hinge element of the for the Swivel bearing required swivel joint forms, either the Bearing shell or the bearing journal, and the other joint element of the Swivel joint a joint element of a formed for the manipulator arm Translational joint is.

Eine Druckmaschine, in der der Druckformmanipulator bevorzugt Verwendung findet, umfasst einen Druckturm oder mehrere in Bahnlaufrichtung hintereinander angeordnete Drucktürme, in denen die Druckzylinder und sonstigen Rotationskörper wie beispielsweise Farbwalzen oder Feuchtwalzen zueinander parallel angeordnet sind. Typischerweise bilden die Druckzylinder mit ihren Farbwerken und gegebenenfalls vorhandenen Feuchtwerken H-Brücken. Die H-Brücken können von Satellitendruckwerken, insbesondere Neun- oder Zehnzylinderdruckwerken, oder von Gummi-/Gummidruckwerken gebildet werden. Vorzugsweise ist pro H-Brücke zu beiden Seiten einer die H-Brücke durchlaufenden Druckbahn je ein erfindungsgemäßer Druckformmanipulator vorgesehen. Die Zylinder können anstatt in H-Brücken auch nur einfache Brücken bilden, die eine U- oder A-Form haben oder einen einfach horizontalen oder vertikalen Streifen bilden. Die jeweiligen einfachen Brücken sind pro Druckturm vorzugsweise zueinander parallel angeordnet. Besonders effizient ist es, wenn für je zwei übereinander angeordnete, zumindest im Wesentlichen vertikal übereinander angeordnete Druckformträger, vorzugsweise Druckformzylinder, je ein erfindungsgemäßer Druckformmanipulator vorgesehen ist. Gegenüber einer Anordnung mit je einem Druckformmanipulator pro Druckformträger können beträchtliche Investitionskosten und auch in der Folge Wartungs- und Reparaturkosten eingespart werden, während ein Konzept, in dem pro Druckformträger je ein Druckformmanipulator vorgesehen ist, in Bezug auf die für einen Druckformwechsel benötigte Zeit keinen praktisch relevanten Vorteil bringt. Gegenüber Konzepten mit beispielsweise einem Druckformmanipulator für mehr als zwei Druckformträger, beispielsweise eine komplette Seite eines Druckturms, sind die mit dem bevorzugten Konzept verbundenen Zeitvorteile jedoch beträchtlich.A printing press in which the printing plate manipulator is preferably used comprises a printing tower or a plurality of printing towers arranged one behind the other in the web running direction, in which the printing cylinders and other rotary bodies such as inking rollers or dampening rollers are arranged parallel to one another. Typically, the printing cylinders form H-bridges with their inking units and possibly existing dampening units. The H-bridges can be formed by satellite printing plants, in particular nine- or ten-cylinder printing units, or by rubber / rubber printing units. Preferably, one printing form manipulator according to the invention is provided per H-bridge on both sides of a printing web passing through the H-bridge. The cylinders can also form only simple bridges instead of H-bridges, which or A-shape or form a simple horizontal or vertical strip. The respective simple bridges are preferably arranged parallel to one another per printing tower. It is particularly efficient if one printing form manipulator according to the invention is provided for each two superimposed, at least substantially vertically stacked printing form supports, preferably printing form cylinders. Compared to an arrangement with one printing form manipulator per printing plate carrier considerable investment costs and also maintenance and repair costs can be saved, while a concept in which each printing plate support per a printing forme manipulator is provided, with respect to the time required for a printing form change is not practically relevant Advantage brings. However, compared to concepts with, for example, a printing form manipulator for more than two printing plate carriers, for example a complete page of a printing tower, the time advantages associated with the preferred concept are considerable.

Für das Halten einer Druckform würde es zwar grundsätzlich genügen, wenn der Manipulatorkopf nur mit einem einzigen Halteorgan ausgestattet wäre. Bevorzugt wird es jedoch, wenn der Manipulatorkopf über wenigstens zwei Halteorgane verfügt, die voneinander so beabstandet sind, dass sie die Druckform an zwei unterschiedlichen Stellen kontaktieren und dort halten. Das wenigstens eine Halteorgan oder die bevorzugt mehreren Halteorgane ist oder sind vorzugsweise so ausgebildet, dass es oder sie die Druckform nur an einer ihrer beiden flächigen Seiten kontaktieren muss oder müssen. Ein besonders bevorzugtes Halteorgan ist ein Sauger, wobei es sich um einen aktiven oder passiven Sauger handeln kann. Ein aktiver Sauger wird ständig oder zumindest zum Ansaugen abgesaugt, d. h. mit einem Unterdruck beaufschlagt. Ein passiver Sauger kann insbesondere ein elastischer Saugnapf sein, der gegen die Oberfläche einer Druckform gedrückt wird, so dass sich sein Napfvolumen verkleinert. Bei der Verkleinerung kann Luft aus dem Napfvolumen entweichen. Wird der Anpressdruck von dem Saugnapf genommen, weitet sich das Napfvolumen elastisch wieder auf, wobei allerdings sichergestellt wird, dass in das Napfvolumen keine Luft nachströmen kann, so dass ein Saugeffekt erzielt wird. Ein bevorzugter passiver Sauger ist in der deutschen Patentanmeldung Nr. 10 2004 023 434 vom 10. Mai 2004 beschrieben, die diesbezüglich in Bezug genommen wird.For holding a printing plate would it basically sufficient if the manipulator head would be equipped with only one retaining element. Prefers However, it is when the manipulator head on at least two holding members that has spaced from each other so that they the printing forme on two contact different locations and hold there. That at least a holding member or preferably a plurality of holding members is or are preferably formed so that they or they the printing plate only on one of its two flat sides must or must contact. A particularly preferred retaining member is a sucker, wherein it is to act as an active or passive sucker. An active Sucker is constantly or at least sucked to suck, d. H. with a negative pressure applied. A passive sucker can in particular be an elastic one Suction cup that is pressed against the surface of a printing plate so that its bowl volume is reduced. At the reduction Air can escape from the cup volume. Will the contact pressure taken from the suction cup, the bowl volume expands elastically again, but ensuring that in the bowl volume do not add air can, so that a suction effect is achieved. A preferred passive sucker is in the German patent application no. 10 2004 023 434 of 10. May 2004, which is referenced in this regard.

In einer Weiterentwicklung der Erfindung ist im Falle eines Manipulatorkopfs mit mehreren Halteorganen wenigstens eines der voneinander beabstandeten Halteorgane relativ zu dem anderen bewegbar, so dass der Abstand zwischen den Halteorganen variiert werden kann. Die Abstandvariation dient dem Verwölben einer flexiblen Druckform. Wird die Druckform nämlich von beispielsweise zwei Halteorganen gehalten und wird deren Abstand unter Beibehaltung der Kontaktstellen verringert, so verwölbt sich die Druckform zwischen den beiden Halteorganen.In A further development of the invention is in the case of a manipulator head with a plurality of holding members at least one of the spaced apart Holding members relative to the other movable, so that the distance can be varied between the holding organs. The distance variation serves the arching a flexible printing form. Namely, the printing form of, for example, two Holding organs held and their distance while maintaining the contact points reduced, so the printing form warps between the two holding organs.

Vorzugsweise verfügt der Manipulatorkopf auch über eine Ableiteinrichtung, die sicherstellt, dass sich die Druckform nur in eine der beiden möglichen, senkrecht zur Richtung der Abstandsvariation weisenden Richtungen wölben kann. Die Richtung der Auswölbung ist natürlich so gewählt, dass die Druckform durch die Wölbung einfacher oder überhaupt erst an den vor Ort vorhandenen Hindernissen vorbeibewegt werden kann. Die Relativbewegung zwischen den wenigstens zwei Halteorganen kann beispielsweise eine Schwenkbewegung oder vorzugsweise eine translatorische Relativbewegung, insbesondere eine Gleitverschiebung, sein.Preferably has the manipulator head also over a discharge device, which ensures that the printing form only in one of the two possible, perpendicular to the direction of the distance variation pointing directions curve can. The direction of the bulge is natural chosen so that the printing form through the curvature easier or at all first be moved past the existing obstacles on the spot can. The relative movement between the at least two holding members For example, a pivoting movement or preferably a translational relative movement, in particular a sliding displacement, be.

Der Manipulatorkopf ist vorzugsweise nicht nur in der Ebene, in der die vorstehend beschriebenen Bewegungen ausgeführt werden, sondern auch quer, vorzugsweise senkrecht, zu dieser Manipulationsebene bewegbar, vorzugsweise translatorisch und besonders bevorzugt linear bewegbar. Dieser weitere Bewegungsfreiheitsgrad ermöglicht eine Nachstellbewegung, um die gehaltene Druckform in Bezug auf ein von einem Druckformzylinder oder ganz allgemein einem Druckformträger vorgegebenes Seitenregister quer zu der Manipulationsebene zu positionieren. Für die Querbewegbarkeit kann der Manipulatorkopf mittels einer schwimmenden Lagerung mit einem Druckmaschinengestellt oder einer Roboterplattform verbunden sein. Das die schwimmende Lagerung bildende Gelenk ist vorzugsweise zwischen dem Manipulatorkopf und dem Manipulatorarm gebildet, kann alternativ jedoch auch zwischen dem Manipulatorarm und dem Gestell oder der Plattform vorgesehen sein. Im Rahmen des durch die schwimmende Lagerung vorgegebenen Verstellwegs kann ein Registerversatz zwischen dem Druckformträger und der vom Manipulatorkopf gehaltenen Druckform ausgeglichen werden. Der Ausgleich erfolgt mittels einer schwimmenden Lagerung passiv, d. h. die gehaltene Druckform zentriert sich registergenau bei dem Einhängen am Druckformträger, und der Manipulatorkopf folgt im Rahmen seiner Querbewegbarkeit. Anstatt eines passiven Ausgleichs mittels schwimmender Lagerung, kann der Manipulatorkopf in einer alternativen Ausführung aktiv mittels eines Antriebs quer bewegt werden. Eine passive Querbewegbarkeit mittels schwimmender Lagerung wird demgegenüber jedoch bevorzugt.Of the Manipulator head is preferably not only in the plane in the the movements described above are carried out, but also transversely, preferably perpendicular, movable to this manipulation plane, preferably translational and particularly preferably linearly movable. This further Freedom of movement allows a Nachstellbewegung to the held printing form with respect to one of a printing form cylinder or more generally a printing form carrier predetermined Position page registers across the manipulation plane. For the Transversal mobility of the manipulator head by means of a floating Storage with a printing press placed or a robot platform be connected. The joint forming the floating bearing is preferably between the manipulator head and the manipulator arm formed, but may alternatively also between the manipulator and the frame or platform. As part of the by the floating storage predetermined adjustment can a Register offset between the printing plate carrier and that of the manipulator head be kept balanced printing form. The compensation takes place by means of a floating storage passive, d. H. the held Printing form is centered register-accurate when hanging on Printing form carrier, and the manipulator head follows within its transversal mobility. Instead of passive compensation by means of floating storage, the manipulator head can be active in an alternative embodiment be moved transversely by means of a drive. A passive transverse mobility by means of floating storage, however, is preferred.

Falls der zu bedienende Druckformzylinder oder ein andersartiger, d. h. nicht zylindrischer Druckformträger quer zu der Ebene der Schwenkbewegung des Manipulatorkopfs nebeneinander mehrere Druckformen aufnimmt oder in dieser Querrichtung nebeneinander mehrere Druckformträger angeordnet sind, sind vorzugsweise auch mehrere Druckformmanipulatoren nebeneinander vorgesehen, vorteilhafterweise je ein Druckformmanipulator für jede der nebeneinander anordenbaren Druckformen. Die mehreren nebeneinander angeordneten Druckformmanipulatoren können je einzeln einen Druckformmanipulator der vorstehend beschriebenen Art bilden. Bevorzugter sind die mehreren Druckformmanipulatoren jedoch an einer gemeinsamen Traverse angeordnet, die wiederum über einen oder vorzugsweise zwei, gegebenenfalls auch mehr als zwei Manipulatorarme der vorstehend beschriebenen Art mit einem Druckmaschinengestellt oder einer Roboterplattform verbunden ist. Die Traverse bildet vorzugsweise eines der beiden Gelenkelemente des zweiten Gelenks, d. h. des Translationsgelenks. Der Manipulatorkopf ist somit über die Traverse mit dem Manipulatorarm verbunden. Die an der Traverse nebeneinander angeordneten Manipulatorköpfe können je individuell mittels des vorstehend beschriebenen ersten Gelenks schwenkbar mit der Traverse verbunden sein. Alternativ kann auch die Traverse mit dem Manipulatorarm oder den mehreren Manipulatorarmen das erste Gelenk bilden. Falls die mehreren Druckformmanipulatoren quer zu der Manipulationsebene passiv schwimmend oder mittels Antrieb aktiv bewegbar sind, sind sie es vorzugsweise individuell, was durch die Bildung einer entsprechenden Gelenkverbindung, d. h. eines Translationsgelenks, zwischen der Traverse und den Manipulatorköpfen individuell erreicht werden kann.If the printing forme cylinder to be operated or another, ie non-cylindrical printing form carrier transversely to the plane of the pivotal movement of the manipulator head side by side receives a plurality of printing plates or angeord in this transverse direction side by side a plurality of printing form carrier are net, preferably also several printing form manipulators are provided side by side, advantageously each a printing form manipulator for each of the printing forms arranged side by side. The plurality of printing form manipulators arranged side by side can individually form a printing form manipulator of the type described above. More preferably, however, the plurality of printing form manipulators are arranged on a common traverse, which in turn is connected to a printing press or a robot platform via one or preferably two, optionally also more than two manipulator arms of the type described above. The traverse preferably forms one of the two joint elements of the second joint, ie the translational joint. The manipulator head is thus connected via the traverse with the manipulator arm. The manipulator heads arranged next to one another on the traverse can each be connected to the traverse individually by means of the first articulation described above. Alternatively, the traverse with the manipulator arm or the multiple manipulator arms can form the first joint. If the plurality of printing form manipulators are actively floating transversely to the manipulation plane or actively movable by means of drive, they are preferably individual, which can be achieved individually by forming a corresponding articulated connection, ie a translational joint, between the traverse and the manipulator heads.

Bevorzugte Merkmale werden auch in den Unteransprüchen und deren Kombinationen beschrieben.preferred Features are also set out in the subclaims and their combinations described.

Ausführungsbeispiele der Erfindung werden nachfolgend anhand von Figuren erläutert. An den Ausführungsbeispielen offenbar werdende Merkmale bilden je einzeln und in jeder Merkmalskombination die Gegenstände der Ansprüche und auch die vorstehend beschriebenen Ausgestaltungen vorteilhaft weiter. Es zeigen:embodiments The invention will be explained below with reference to figures. At the embodiments Obviously emerging features form each individually and in each combination of features the objects the claims and also the embodiments described above advantageous further. Show it:

1 ein Druckwerk mit einem erfindungsgemäßen Druckformmanipulator, 1 a printing unit with a printing form manipulator according to the invention,

2 den Druckformmanipulator, 2 the printing form manipulator,

3 den Druckformmanipulator mit einer Druckform, 3 the printing form manipulator with a printing form,

4 mehrere der Druckformmanipulatoren, die entlang einer gemeinsamen Traverse nebeneinander angeordnet sind, 4 several of the printing form manipulators, which are arranged side by side along a common traverse,

5 einen weiterentwickelten Manipulatorkopf des Druckformmanipulators mit einer Druckform, 5 a further developed manipulator head of the printing form manipulator with a printing forme,

6 den Manipulatorkopf der 5 mit verwölbter Druckform und 6 the manipulator head of 5 with vaulted printing form and

7–9 Einsatzbeispiele für den Druckformmanipulator. 7 - 9 Application examples for the printing form manipulator.

1 zeigt ein Druckwerk in einer Ansicht. Das Druckwerk ist als Zehnzylindereinheit gebildet. Es umfasst zwei zentrale Stahlzylinder 1, vier Gummituchzylinder 2, vier Druckformzylinder 3 und den Druckformzylindern 3 zugeordnete Farb- und Feuchtwerke. Die Zylinder 1 bis 3 bilden in der gezeigten Ansicht eine H-Brücke. Den beiden Zentralzylindern 1 sind jeweils zwei Gummituchzylinder 2 zugeordnet, die mit dem jeweiligen Zentralzylinder 1 je einen Druckspalt für eine zu bedruckende Bahn bilden. Den Gummituchzylindern 2 ist je einer der Druckformzylinder 3 zugeordnet. Die Anordnung ist in Bezug auf eine Vertikale, die sich zwischen den beiden Zentralzylindern 1 hindurch erstreckt, symmetrisch. Die Zylinder 1 bis 3 und auch die Walzen der zugeordneten Farb- und Feuchtwerke sind in einem Gestell 5 drehbar gelagert. 1 shows a printing unit in a view. The printing unit is formed as a ten-cylinder unit. It includes two central steel cylinders 1 , four blanket cylinders 2 , four printing forme cylinders 3 and the printing forme cylinders 3 associated dyeing and dampening units. The cylinders 1 to 3 form an H-bridge in the view shown. The two central cylinders 1 each are two blanket cylinders 2 associated with the respective central cylinder 1 each form a printing gap for a web to be printed. The blanket cylinders 2 is ever one of the plate cylinder 3 assigned. The arrangement is relative to a vertical extending between the two central cylinders 1 extends through, symmetrical. The cylinders 1 to 3 and also the rollers of the associated inking and dampening units are in a rack 5 rotatably mounted.

Zu beiden Seiten des Druckwerks 1–3 ist je ein Druckformmanipulator 10 vorgesehen. Von den beiden dem Druckwerk 1–3 zugeordneten Druckformmanipulatoren ist nur der eine dargestellt. Ein Manipulatorarm des Druckformmanipulators 10 ist mit 12 bezeichnet. Auf der gegenüberliegenden Seite ist spiegelbildlich zu der Vertikalen ein ebensolcher Druckformmanipulator 10 vorgesehen. Insgesamt sind auf diese Weise dem Druckwerk 1–3 zwei Druckformmanipulatoren 10 zugeordnet, je ein Druckformmanipulator 10 für die zwei in etwa vertikal übereinander angeordneten Druckformzylinder 3. Falls in einem Druckturm der Druckmaschine zwei oder gar drei der Druckwerke 1–3 übereinander angeordnet sind, ist vorzugsweise jedem der Druckwerke 1–3 zu beiden Seiten je solch ein Druckformmanipulator 10 zugeordnet. Bei mehreren in Bahnlaufrichtung gesehen horizontal hintereinander angeordneten Druckwerke 1–3 oder daraus gebildeten Drucktürmen gilt dies vorzugsweise für jedes der Druckwerke 1–3 oder jeden der Drucktürme, so dass jeder der Druckformmanipulatoren 10 nur jeweils einem Druckwerk 1–3, d. h. deren Druckformzylindern 3, zugeordnet ist und jedes der Druckwerke 1–3 über zwei der Druckformmanipulatoren 10 verfügt. Das Gleiche gilt vorzugsweise auch für andersartige Druckwerke, beispielsweise Neunzylindereinheiten und Gummi/Gummi-Einheiten, bei denen der Druckspalt je zwischen zwei Gummituchzylindern gebildet ist. Bei Druckwerken, die drei Gummituchzylinder aufweisen, die wahlweise miteinander Druckspalte bilden, so genannte λ- oder Y-Einheiten, sind pro Druckwerk vorzugsweise ebenfalls zwei Druckformmanipulatoren 10 vorgesehen, von denen der eine zwei von der einen Seite zugängliche Druckformzylinder und der andere den dritten Druckformzylinder bedienen.On both sides of the print engine 1 - 3 is ever a printing forme manipulator 10 intended. Of the two the printing unit 1 - 3 associated Druckformmanipulatoren only one is shown. A manipulator arm of the printing form manipulator 10 is with 12 designated. On the opposite side is a mirror image of the vertical a similar printing form manipulator 10 intended. Overall, in this way the printing unit 1 - 3 two printing form manipulators 10 assigned, each a printing form manipulator 10 for the two approximately vertically stacked printing form cylinder 3 , If in a printing tower of the printing press two or even three of the printing units 1 - 3 are arranged one above the other, is preferably each of the printing units 1 - 3 on both sides ever such a printing form manipulator 10 assigned. When viewed in the web running direction horizontally successively arranged printing units 1 - 3 or printing towers formed therefrom, this preferably applies to each of the printing units 1 - 3 or each of the printing towers, allowing each of the printing form manipulators 10 only one printing unit each 1 - 3 , ie their printing forme cylinders 3 , is assigned and each of the printing units 1 - 3 about two of the printing form manipulators 10 features. The same applies preferably for other types of printing units, such as nine-cylinder units and rubber / rubber units, in which the pressure gap is formed between each two blanket cylinders. For printing units which have three blanket cylinders which optionally form printing gaps with one another, so-called λ or Y units, two printing form manipulators are preferably also used per printing unit 10 one of which is two of the one side accessible printing forme cylinder and the other to serve the third printing forme cylinder.

Der Druckformmanipulator 10 ist entlang einer Führung 7 vertikal verfahrbar. Die Führung 7 ist fest mit dem Gestell 5 verbunden. Sie ist als gerade Führungsschiene gebildet. Ein Druckformmagazin 6 ist an einem unteren Ende der Führung 7 angeordnet. Das Magazin 6 ist dem Druckwerk 1–3 zugeordnet, d. h. in dem Magazin 6 sind nur die Druckformen des Druckwerks 1–3 aufgenommen, zum einen die einzuhängenden neuen Druckformen und zum anderen die ausgehängten, zuvor benutzten Druckformen.The printing form manipulator 10 is along a guide 7 vertically movable. The leadership 7 is fixed to the frame 5 connected. It is made as a straight guide rail. A printing form magazine 6 is at a lower end of the lead 7 arranged. The magazine 6 is the printing unit 1 - 3 assigned, ie in the magazine 6 are only the printing forms of the printing unit 1 - 3 recorded, on the one hand to be hung new printing forms and on the other hand, the hung, previously used printing forms.

Der Druckformmanipulator 10 nimmt entlang der Führung 7 eine Position ein, aus der er den unteren der beiden zugeordneten Druckformzylinder 3 mit einer Druckform 4 bedienen kann. Der Druckformmanipulator 10 ist ferner in weiteren Vertikalpositionen strichliert angedeutet. In einer unteren, dem Magazin 6 nahen Position ist der Druckformmanipulator mit 10' bezeichnet. In dieser Position kann er dem Magazin 6 eine neue Druckform entnehmen oder eine vorher gebrauchte im Magazin 6 ablegen. In einer oberen Vertikalposition ist der Druckformmanipulator mit 10'' und in einer Zwischenposition mit 10''' bezeichnet. In der oberen Vertikalposition bedient der Druckformmanipulator 10'' den oberen der beiden zugeordneten Druckformzylinder 3. In der Zwischenposition befindet sich der Druckformmanipulator 10''' zwischen der Bedienposition für den unteren Druckformzylinder 3 und der oberen Vertikalposition, d. h. der Bedienposition für den oberen Druckformzylinder 3. In dieser Zwischenposition, d. h. auf dem Weg zwischen den Bedienpositionen und generell auch während sonstigen Vertikalbewegungen ist der Druckformmanipulator 10 zumindest im Wesentlichen aus dem Bereich des Druckwerks 1–3 herausgeschwenkt, so dass er mit einer gehaltenen Druckform ohne Rücksicht auf von dem Druckwerk 1–3 gebildete Hindernisse, insbesondere das Farb- und Feuchtwerk des unteren Druckformzylinders 3, entlang der Führung 7 verfahren werden kann.The printing form manipulator 10 take along the guide 7 a position from which he the lower of the two associated printing forme cylinder 3 with a printing form 4 can serve. The printing form manipulator 10 is further indicated by dashed lines in further vertical positions. In a lower, the magazine 6 near position is the printing form manipulator with 10 ' designated. In this position he can the magazine 6 remove a new printing form or a previously used one in the magazine 6 lay down. In an upper vertical position of the printing plate manipulator with 10 '' and in an intermediate position with 10 ''' designated. In the upper vertical position the printing form manipulator operates 10 '' the upper of the two associated printing forme cylinder 3 , In the intermediate position is the printing forme manipulator 10 ''' between the operating position for the lower plate cylinder 3 and the upper vertical position, that is, the operating position for the upper plate cylinder 3 , In this intermediate position, ie on the way between the operating positions and generally during other vertical movements is the printing form manipulator 10 at least essentially from the area of the printing unit 1 - 3 swung out, leaving it with a held printing form without regard to from the printing unit 1 - 3 formed obstacles, especially the inking and dampening unit of the lower plate cylinder 3 , along the guide 7 can be moved.

2 zeigt den Druckformmanipulator 10 herausgelöst aus dem Druckwerk 1–3. Der Druckformmanipulator 10 umfasst ein Gelenkelement 11, den von dem Gelenkelement 11 abragenden Manipulatorarm 12, ein zwischen dem Gelenkelement 11 und dem Manipulatorarm 12 gebildetes Drehgelenk 11, 12, einen Manipulatorkopf 15 sowie eine Zweigelenkverbindung, die den Manipulatorkopf 15 mit dem Manipulatorarm 12 verbindet. Wenn der Druckformmanipulator 10 in der Druckmaschine eingebaut ist, bildet das Gelenkelement 11 zusammen mit der Führung 7 ein Translationsgelenk 7, 11 mit der vertikalen Translationsachse T₁. In dem Translationsgelenk 7, 11 ist der Druckformmanipulator 10 im Ganzen relativ zu dem Druckwerk 1–3 vertikal bewegbar. Das Gelenkelement 11 bildet ferner mit dem Manipulatorarm 12 das Drehgelenk 11, 12 mit der Drehachse R₁. Der Manipulatorarm 12 und damit gemeinsam der Manipulatorkopf 15 sind in dem Drehgelenk 11, 12 um die Drehachse R₁ schwenkbar. 2 shows the printing form manipulator 10 removed from the printing unit 1 - 3 , The printing form manipulator 10 includes a hinge element 11 that of the hinge element 11 protruding manipulator arm 12 , one between the joint element 11 and the manipulator arm 12 formed swivel joint 11 . 12 , a manipulator head 15 and a two-link joint connecting the manipulator head 15 with the manipulator arm 12 combines. When the printing form manipulator 10 is installed in the printing press, forms the hinge element 11 together with the leadership 7 a translational joint 7 . 11 with the vertical translation axis T ₁ . In the translational joint 7 . 11 is the printing form manipulator 10 as a whole relative to the printing unit 1 - 3 vertically movable. The joint element 11 also forms with the manipulator arm 12 the hinge 11 . 12 with the axis of rotation R ₁ . The manipulator arm 12 and together with it the manipulator head 15 are in the swivel 11 . 12 pivotable about the axis of rotation R ₁ .

Der Manipulatorkopf 15 ist über ein Gelenkelement 13 mit dem Manipulatorarm 12 verbunden. Das Gelenkelement 13 bildet mit dem Manipulatorarm 12 ein weiteres Translationsgelenk 12, 13 und mit dem Manipulatorkopf 15 ein weiteres Drehgelenk 13, 15. Das vorteilhafterweise in sich starre Gelenkelement 13 ist somit ein den beiden die erwähnte Zweigelenkverbindung bildenden Gelenken 12, 13 und 13, 15 gemeinsames Gelenkelement. Eines aus Gelenkelement 13 und Manipulatorkopf 15 bildet die Lagerschale und das andere den Lagerzapfen des Drehgelenks 13, 15. In dem Translationsgelenk 12, 13 sind das Gelenkelement 13 und damit gemeinsam der Manipulatorkopf 15 entlang der Translationsachse T₂ relativ zu dem Manipulatorarm 12 linear hin und her bewegbar. In dem Drehgelenk 13, 15 ist der Manipulatorkopf 15 relativ zu dem Gelenkelement 13 und somit relativ zu dem Manipulatorarm 12 um eine Drehachse R₂ schwenkbar. Die beiden Drehachsen R₁ und R₂ sind zueinander parallel. Die Translationsachse T₂ schneidet die beiden Drehachsen R₁ und R₂. Die Drehgelenke 11, 12 und 13, 15 werden wegen der in ihnen ausführbaren Schwenkbewegungen im Folgenden als Schwenkgelenke und ihre Drehachsen R₁ und R₂ entsprechend als Schwenkachsen bezeichnet.The manipulator head 15 is about a joint element 13 with the manipulator arm 12 connected. The joint element 13 forms with the manipulator arm 12 another translational joint 12 . 13 and with the manipulator head 15 another hinge 13 . 15 , The advantageously rigid in itself hinge element 13 is thus one of the two mentioned the two-joint joint forming joints 12 . 13 and 13 . 15 common joint element. One of joint element 13 and manipulator head 15 forms the bearing shell and the other the bearing pin of the rotary joint 13 . 15 , In the translational joint 12 . 13 are the joint element 13 and together with it the manipulator head 15 along the translation axis T ₂ relative to the manipulator arm 12 linear reciprocating. In the hinge 13 . 15 is the manipulator head 15 relative to the hinge element 13 and thus relative to the manipulator arm 12 pivotable about an axis of rotation R ₂ . The two axes of rotation R ₁ and R ₂ are parallel to each other. The translation axis T ₂ intersects the two axes of rotation R ₁ and R ₂ . The swivel joints 11 . 12 and 13 . 15 are referred to as swivel joints in the following as pivot joints and their axes of rotation R ₁ and R ₂ due to the executable in them pivoting movements.

Im Ausführungsbeispiel bilden der Manipulatorarm 12 eine Führungskurve und das Gelenkelement 13 ein geführtes Eingriffsglied des Translationsgelenks 12, 13. Die Verhältnisse könnten im Gelenk 12, 13 auch umgekehrt werden, oder es könnten auch beide Gelenkelemente 12 und 13 für das jeweils andere eine Führungskurve bilden, die wie im Ausführungsbeispiel insbesondere gerade sein kann. Der Manipulatorarm 12 ist wie im Ausführungsbeispiel vorzugsweise gerade, kann grundsätzlich jedoch auch gebogen sein, wobei die Translationsbewegung des Manipulatorkopfs 15 dem bogenförmigen Verlauf eines derartigen Manipulatorarms folgen oder wie im Ausführungsbeispiel radial zu der Schwenkachse R₁ oder parallel zu einer Radialen auf die Schwenkachse R₁ weisen kann. Auch andere Arten der relativen Translationsbewegung des Manipulatorkopfs 15 sind denkbar, solange für die Veränderung des Abstands zwischen den beiden Schwenkachsen R₁ und R₂ nicht eine zusätzliche Schwenkbewegung ausgeführt werden muss, die zusätzlichen Schwenkraum erfordern würde.In the embodiment form the manipulator arm 12 a guide curve and the joint element 13 a guided engagement member of the translational joint 12 . 13 , The conditions could be in the joint 12 . 13 also be reversed, or it could also be both joint elements 12 and 13 for each other form a guide curve, which may be particularly straight as in the embodiment. The manipulator arm 12 is preferably straight as in the embodiment, but may in principle also be bent, wherein the translational movement of the manipulator head 15 follow the arcuate course of such a manipulator arm or, as in the embodiment, can point radially to the pivot axis R ₁ or parallel to a radial on the pivot axis R ₁ . Other types of relative translational movement of the manipulator head 15 are conceivable as long as for the change in the distance between the two pivot axes R ₁ and R _2, an additional pivoting movement does not have to be performed, which would require additional swivel space.

Der Manipulatorkopf 15 nimmt in 2 relativ zu dem Manipulatorarm 12 eine vorderste Position ein. Der translatorische Verstellweg ist in Richtung auf die Schwenkachse R₁ vorzugsweise wenigstens so lang, dass der Manipulatorkopf 15 auf dem Verstellweg bis in eine Position eingefahren werden kann, in der eine von dem Manipulatorkopf 15 gehaltene Druckform 4 mit ihrem vorderen Ende nicht mehr über ein vorderes Ende des Manipulatorarms 12 hinaussteht. Nimmt der Manipulatorkopf 15 eine derartige, eingefahrene Position ein, so bestimmt bereits alleine die Länge des Manipulatorarms 12, gemessen auf dessen Schwenkachse R₁, den vom Druckformmanipulator 10 beanspruchten Arbeitsraum innerhalb des Druckwerks 1–3. Um den Arbeitsraum so gering als möglich zu halten, ist es ferner vorteilhaft, wenn der Manipulatorkopf 15 zwischen der Druckform 4 und der Schwenkachse R₂ gemessen flach ist und ferner in dem Schwenkgelenk 13, 15 bis in eine Drehwinkelposition geschwenkt werden kann, in der die gehaltene Druckform 4 zumindest im Wesentlichen parallel zu dem Manipulatorarm 12 sich erstreckt. Im Sinne einer raumsparenden Bauweise sollte die Länge L eines Schwenkarms, den der Manipulatorkopf 15 zwischen der Schwenkachse R₂ und der zugewandten Oberseite der Druckform 4 bildet, möglichst klein sein. Grundsätzlich kann die Schwenkarmlänge L zu "Null" gemacht werden, so dass sich das Schwenkgelenk 13, 15 auf ein reines Drehgelenk reduzieren würde. Andererseits müsste dafür gesorgt werden, dass die Druckform 4 um die in solch einer Ausführung reine Drehachse R₂ schwenken oder drehen kann, und nicht durch den Manipulatorarm 12 behindert wird. Um zwischen dem Manipulatorarm 12 und dem Manipulatorkopf 15 eine möglichst einfache Gelenkverbindung zu erhalten, bildet der Manipulatorkopf 15 für die Druckform 4 jedoch einen Schwenkarm mit der Länge L, die bei einfacher Gestaltung der Gelenkverbindung in jeder Position des Manipulatorkopfs 15 entlang des translatorischen Verstellwegs die erforderliche Verschwenkbarkeit der Druckform 4 gewährleistet. Diesem Kompromiss kommt entgegen, dass das Schwenkgelenk 13, 15 deutlich näher bei dem vorderen Ende als dem hinteren Ende des Manipulatorkopfs 15 angeordnet ist.The manipulator head 15 takes in 2 relative to the manipulator arm 12 a foremost position. The translational displacement is preferably at least in the direction of the pivot axis R ₁ so long that the manipulator head 15 can be retracted on the adjustment to a position in which one of the manipulator head 15 held printing form 4 with its front end no longer over a front end of the manipulator arm 12 also available. Takes the manipulator head 15 Such a retracted position, as already determines the length of the manipulator arm alone 12 , measured on the pivot axis R ₁ , that of the printing form manipulator 10 claimed working space within the printing unit 1 - 3 , In order to keep the working space as low as possible, it is also advantageous if the manipulator head 15 between the printing form 4 and the pivot axis R ₂ measured is flat and further in the pivot joint 13 . 15 can be pivoted to a rotational angle position in which the held printing form 4 at least substantially parallel to the manipulator arm 12 extends. In the sense of a space-saving design, the length L of a swivel arm, the manipulator head 15 between the pivot axis R ₂ and the facing top of the printing form 4 forms as small as possible. Basically, the Schwenkarmlänge L can be made to "zero", so that the pivot joint 13 . 15 would reduce to a pure swivel. On the other hand, it would have to be ensured that the printing form 4 can pivot or rotate about the rotation axis R _{2 which is} pure in such an embodiment, and not by the manipulator arm 12 is hampered. To move between the manipulator arm 12 and the manipulator head 15 To obtain a simple joint connection, forms the manipulator head 15 for the printing form 4 However, a pivot arm with the length L, the simple design of the hinge joint in each position of the manipulator head 15 along the translational adjustment the required pivotability of the printing plate 4 guaranteed. This compromise comes opposite that the swivel joint 13 . 15 significantly closer to the front end than the rear end of the manipulator head 15 is arranged.

Der Manipulatorkopf 15 umfasst eine senkrecht zu der Druckform 4 flache Trägerstruktur 17 und mehrere Halteorgane 18 und 19, die an einer von dem Manipulatorarm 12 abgewandten Seite von der Trägerstruktur 17 abragen. Die Halteorgane 18 und 19 sind jeweils als Sauger gebildet, beispielsweise als elastisch nachgiebige Näpfe, die zum Aufnehmen einer in dem Magazin 6 befindlichen Druckform 4 gegen die spätere Außenseite der Druckform 4 gepresst werden und sich aufgrund ihrer Elastizität an der Druckform 4 festsaugen. Zum Lösen der Druckform 4 sind die derart gebildeten Halteorgane 18 und 19 mit Druck beaufschlagbar.The manipulator head 15 includes one perpendicular to the printing plate 4 flat support structure 17 and several holding members 18 and 19 attached to one of the manipulator arm 12 opposite side of the support structure 17 protrude. The holding organs 18 and 19 are each formed as a sucker, for example as elastically compliant cups, for receiving a in the magazine 6 located printing form 4 against the later outside of the printing form 4 be pressed and because of their elasticity on the printing plate 4 fixed eyes. To release the printing form 4 are the holding members thus formed 18 and 19 pressurizable.

3 zeigt den Manipulatorkopf 15 mit der daran gehaltenen Druckform 4 in einer perspektivischen Sicht. Die Trägerstruktur 17 besteht aus 3 starr miteinander verbundenen, schlanken Tragarmen. Ein langer Tragarm 17 ragt von einem gemeinsamen Verbindungsbereich nach hinten ab, und die beiden verbleibenden, kürzeren Tragarme ragen von dem Verbindungsbereich jeweils schräg nach vorne, so dass in einer Draufsicht eine Y-Form entsteht. An den Enden der Tragarme ist jeweils eines der Halteorgane 18 und 19 angeordnet. Insgesamt verfügt der Manipulatorkopf 15 über drei Halteorgane 18 und 19, von denen das hintere mit 18 und die beiden vorderen mit 19 bezeichnet sind. Die Verbindungsstruktur 17 und die Halteorgane 18 und 19 sind zu der Translationsachse T₂, die parallel zu dem hinteren Tragarm verläuft, spiegelsymmetrisch. 3 shows the manipulator head 15 with the printing form held thereon 4 in a perspective view. The support structure 17 consists of 3 rigidly connected, slim support arms. A long arm 17 protrudes from a common connection area to the rear, and the two remaining, shorter support arms protrude from the connection area obliquely forward, so that in a plan view, a Y-shape is formed. At the ends of the support arms is in each case one of the holding members 18 and 19 arranged. Overall, the manipulator head has 15 over three holding organs 18 and 19 , of which the rear with 18 and the two front with 19 are designated. The connection structure 17 and the holding organs 18 and 19 are mirror-symmetrical to the translation axis T ₂ which is parallel to the rear support arm.

Von dem Verbindungsbereich der Tragarme ragt von der gehaltenen Druckform 4 weg weisend ein Steg 16 starr auf (2), an dem die Lagerschale oder der Lagerzapfen des Schwenkgelenks 13, 15 gebildet ist.Of the connecting portion of the support arms protrudes from the held printing form 4 pointing away a footbridge 16 staring at ( 2 ), on which the bearing shell or the journal of the pivot joint 13 . 15 is formed.

In dem Druckwerk 1–3 sind entlang einer in Richtung der Rotationsachsen der Zylinder 1–3 weisenden Traverse mehrere Manipulatorköpfe 15 nebeneinander angeordnet und gemeinsam um die Schwenkachse R₁ schwenkbar gelagert. Die nebeneinander angeordneten Manipulatorköpfe 15 verfügen somit nicht jeweils individuell über ein Translationsgelenk 7, 11 und ein Schwenkgelenk 11, 12. Vielmehr bilden zwei Manipulatorarme 12, die an den beiden Enden der Traverse angeordnet sind, diese Gelenke mit der Führung 7. Alternativ könnten die Manipulatorköpfe 15 jedoch je mit einem Manipulatorarm 12 versehen und je individuell entlang der Translationsachse T₁ verfahrbar und je um eine individuell gebildete Schwenkachse R₁ schwenkbar sein. Die Anzahl der nebeneinander an einer Traverse gelagerten Manipulatorköppfel 5 oder der gegebenenfalls individuell gelagerten Druckformmanipulatoren 10 entspricht der Anzahl der auf den Druckformzylindern 3 nebeneinander spannbaren Druckformen 4.In the printing unit 1 - 3 are along one in the direction of the axes of rotation of the cylinder 1 - 3 pointing traverse several manipulator heads 15 arranged side by side and pivotally mounted together about the pivot axis R ₁ . The manipulator heads arranged side by side 15 thus do not individually have a translational joint 7 . 11 and a swivel joint 11 . 12 , Rather, form two manipulator arms 12 , which are arranged at the two ends of the traverse, these joints with the guide 7 , Alternatively, the manipulator heads could 15 however, each with a manipulator arm 12 provided and each individually along the translation axis T ₁ movable and each about an individually formed pivot axis R _{1 to be} pivotable. The number of Manipulatorköppfel mounted next to each other on a truss 5 or the optionally individually mounted printing form manipulators 10 corresponds to the number on the printing forme cylinders 3 side by side tensionable printing forms 4 ,

4 zeigt in einer perspektivischen Sicht vier Manipulatorköpfe 15, die an einer gemeinsamen Traverse nebeneinander gelagert sind. Im Ausführungsbeispiel handelt es sich bei der Druckmaschine um eine vierseitenbreite Rotationsdruckmaschine. Die Manipulatorköpfe 15 sind entlang der Translationsachse T₁ nur gemeinsam verfahrbar und um die Schwenkachse R₁ nur gemeinsam schwenkbar. Die Manipulatorköpfe 15, die Traverse und die Manipulatorarme 12, die je in dieser weiteren Zweigelenkverbindung 7, 11, 12 mit der Führung 7 verbunden sind, bilden einen Druckformmanipulator 10 für einen Druckformzylinder 3 mit mehreren, im Ausführungsbeispiel vier nebeneinander angeordneten Druckformen 4. Die Traverse ist mit den Manipulatorarmen 12 je in der Zweigelenkverbindung 12, 13, 15 verbunden. Die Manipulatorköpfe 15 sind an der Traverse je einzeln quer zu der Manipulationsebene, d. h. parallel zu den Rotationsachsen der Zylinder 1–3 gegen elastische Rückstellkräfte, schwimmend gelagert. Die gemeinsame Bewegungsachse der schwimmenden Lagerung ist mit Q bezeichnet. Durch die schwimmende Lagerung wird sichergestellt, dass die Druckformen 4 in Bezug auf das Seitenregister registergenau eingehängt werden. 4 shows in a perspective view four manipulator heads 15 , which are mounted side by side on a common traverse. In the exemplary embodiment, the printing press is a four-page-wide rotary printing press. The manipulator heads 15 are only jointly movable along the translation axis T ₁ and pivotable about the pivot axis R ₁ only together. The manipulator heads 15 , the traverse and the manipulator arms 12 that ever in this other two-link link 7 . 11 . 12 with the leadership 7 form a printing form manipulator 10 for a printing form cylinder 3 with several, in the embodiment four juxtaposed printing forms 4 , The traverse is with the manipulator arms 12 each in the two-link connection 12 . 13 . 15 connected. The manipulator heads 15 are on the traverse each individually transverse to the manipulation plane, ie parallel to the axes of rotation of the cylinders 1 - 3 against elastic restoring forces, floating. The common axis of movement of the floating bearing is denoted by Q. The floating bearing ensures that the printing plates 4 be registered in register with respect to the page register.

Der Druckformmanipulator 10 weist in einer Manipulationsebene, die zweckmäßigerweise eine vertikale Ebene ist, aber nicht unumgänglich sein muss, zwei Freiheitsgrade der Rotation, nämlich um die beiden Schwenkachsen R₁ und R₂, und zwei Freiheitsgrade der Translation, nämlich entlang den bei vom Gestell 7 abgeschwenktem Manipulatorarm 12 nicht parallelen Translationsachsen T₁ und T₂, auf. Er ist im eingebauten Zustand somit ein Vierachsen- oder Viergelenk-Manipulator, im Falle der Querbewegbarkeit ein Fünfachsen- oder Fünfgelenk-Manipulator.The printing form manipulator 10 has in a manipulation plane, which is expediently a vertical plane, but must not be unavoidable, two degrees of freedom of rotation, namely about the two pivot axes R ₁ and R ₂ , and two degrees of freedom of translation, namely along the from the frame 7 swiveled manipulator arm 12 non-parallel translation axes T ₁ and T ₂ , on. It is in the installed state thus a four-axis or four-joint manipulator, in the case of transversal mobility, a five-axis or five-joint manipulator.

Die 5 und 6 zeigen einen weiterentwickelten Manipulatorkopf 20, mit dem die von den Halteorganen 18 und 19 gehaltene Druckform 4 einachsig verwölbt werden kann. Um diese zusätzliche Fähigkeit zu erhalten, ist in der Manipulationsebene ein Abstand d zwischen den Halteorganen 18 und 19 variierbar. Wird bei von den Halteorganen 18 und 19 gehaltener Druckform 4 der Abstand d zwischen den Halteorganen 18 und 19 verringert, so wölbt sich die Druckform 4 in Bezug auf die Umfangsrichtung der Zylinder 1 bis 3. Der Abstand d wird zwischen den Zentren der Halteorgane 18 und 19 gemessen, wobei die Halteorgane 18 und 19 auf die Manipulationsebene im rechten Winkel parallelprojiziert und die Halteorgane 19 in der Projektion fluchtend angeordnet sind.The 5 and 6 show an advanced manipulator head 20 , with which of the holding organs 18 and 19 held printing form 4 uniaxial can be warped. In order to obtain this additional capability, there is a distance d between the holding members in the manipulation plane 18 and 19 variable. Is by by the holding organs 18 and 19 held printing form 4 the distance d between the holding organs 18 and 19 reduced, so the printing form bulges 4 with respect to the circumferential direction of the cylinders 1 to 3 , The distance d is between the centers of the holding organs 18 and 19 measured, with the holding organs 18 and 19 projected parallel to the manipulation plane at right angles and the holding organs 19 are arranged in alignment in the projection.

Für die Variation des Abstands d sind die beiden vorderen Halteorgane 19 relativ zu dem Schwenkgelenk 13, 15 (2) bewegbar. Im Ausführungsbeispiel ist für die relative Bewegbarkeit die in der Grundversion in sich starre Trägerstruktur 17 zweigeteilt in einen hinteren Abschnitt 21 und einen vorderen Abschnitt 22. Der vordere Abschnitt 22 trägt die vorderen Halteorgane 19 und ist wie in der Grundversion V-förmig. Vorzugsweise ist der hintere Tragarm der Grundversion geteilt. Der hintere, stabförmige Abschnitt 21 trägt das hintere Halteorgan 18. Der Abschnitt 21 ist relativ zu dem Schwenkgelenk des Manipulatorkopfs 20 entlang der Translationsachse T₃ hin und her linear bewegbar. Die beiden Abschnitte 21 und 22 bilden unmittelbar die beiden Gelenkelemente dieses weiteren Translationsgelenks, dessen Translationsachse T₃ zu der gehaltenen, noch nicht verwölbten Druckform 4 parallel ist. Der Steg 16 (2) entspricht dem der Grundversion und ragt starr von dem vorderen Abschnitt 22 ab.For the variation of the distance d are the two front holding members 19 relative to the pivot joint 13 . 15 ( 2 ) movable. In the exemplary embodiment, the relative mobility in the basic version in itself rigid support structure 17 split into a rear section 21 and a front section 22 , The front section 22 carries the front holding organs 19 and is V-shaped as in the basic version. Preferably, the rear arm of the basic version is divided. The rear, rod-shaped section 21 carries the rear retaining member 18 , The section 21 is relative to the pivot of the manipulator head 20 along the translation axis T ₃ back and forth linearly movable. The two sections 21 and 22 form directly the two joint elements of this further translational joint, whose translation axis T ₃ to the held, not yet warped printing form 4 is parallel. The jetty 16 ( 2 ) corresponds to the basic version and protrudes rigidly from the front section 22 from.

Um sicherzustellen, dass die Druckform 4 in eine der beiden möglichen Richtungen sich wölbt, ist der Manipulatorkopf 20 mit einer Ableiteinrichtung 24 ausgestattet. Die Ableiteinrichtung 24 ragt zwischen dem hinteren Halteorgan 18 und den vorderen Halteorganen 19 von der Trägerstruktur 21, 22 an einer der Druckform 4 zugewandten Seite ab und auf die Druckform 4 zu.To make sure the printing form 4 bulges in one of the two possible directions, is the manipulator head 20 with a discharge device 24 fitted. The discharge device 24 protrudes between the rear retaining member 18 and the front holding members 19 from the support structure 21 . 22 on one of the printing form 4 facing side and on the printing form 4 to.

Die Ableiteinrichtung 24 kann beispielsweise als einfacher Nocken oder als quer zur Translationsachse T₃ über einen größeren Teil der Druckformbreite erstreckte Rippe gebildet sein. Im Ausführungsbeispiel ist die Ableiteinrichtung jedoch als Rotationskörper gebildet und an der Trägerstruktur 21, 22 um eine senkrecht zu der Translationsachse T₃ und der Manipulationsebene weisende Drehachse drehbar gelagert. Der Rotationskörper kann eine einzige schmale Rolle oder eine sich über einen größeren Teil der Druckformbreite erstreckende Rolle sein. Anstatt von einem einzigen Rotationskörpers kann die Ableiteinrichtung 24 auch von mehreren Rollen gebildet werden, die jeweils einzeln drehbar entlang einer gemeinsamen Rotationsachse oder auch um parallel voneinander beabstandete Rotationsachsen drehbar gelagert und quer zu der Translationsachse T₃ voneinander beabstandet angeordnet sind. Die Ableiteinrichtung 24 ragt von der Trägerstruktur 21, 22 idealerweise so weit ab, dass sie die Druckform 4 gerade berührt, wenn die Druckform 4 von den Halteorganen 18 und 19 gehalten wird. Gegebenenfalls kann in dem gehaltenen Zustand, in dem die Druckform 4 noch nicht verwölbt ist, zwischen der Ableiteinrichtung 24 und der Druckform 4 ein lichter Spalt verbleiben, der jedoch so klein als möglich sein sollte, damit sichergestellt werden kann, dass einerseits von den Halteorganen 18 und 19 die erforderliche Haltekraft ausgeübt und andererseits ein Verwölben der Druckform 4 zwischen den Halteorganen 18 und 19 von der Trägerstruktur 21, 22 weg sichergestellt werden kann, wenn die Halteorgane 18 und 19 aufeinander zu bewegt werden.The discharge device 24 For example, it can be formed as a simple cam or as a rib extending transversely to the translation axis T ₃ over a larger part of the printing plate width. In the exemplary embodiment, however, the discharge device is formed as a rotation body and on the support structure 21 . 22 about a perpendicular to the translation axis T ₃ and the manipulation plane facing axis of rotation rotatably mounted. The rotary body may be a single narrow roller or a roller extending over a larger part of the printing plate width. Instead of a single body of revolution, the discharge device 24 are also formed of a plurality of rollers, each rotatably mounted individually rotatable along a common axis of rotation or about parallel spaced axes of rotation and are arranged transversely to the translation axis T ₃ spaced from each other. The discharge device 24 protrudes from the support structure 21 . 22 ideally so far off that they are the printing form 4 just touched when the printing form 4 from the holding organs 18 and 19 is held. Optionally, in the held state in which the printing forme 4 not yet warped, between the discharge device 24 and the printing form 4 remain a clear gap, but should be as small as possible, so that it can be ensured that on the one hand by the holding organs 18 and 19 exerted the required holding force and on the other hand, a buckling of the printing plate 4 between the holding organs 18 and 19 from the support structure 21 . 22 away can be ensured if the holding organs 18 and 19 be moved towards each other.

Das hintere Halteorgan 18 ist mit dem Abschnitt 21 in einem Drehgelenk 23 verbunden. Die Drehachse des Drehgelenks 23 weist zu der Manipulationsebene senkrecht.The rear holding organ 18 is with the section 21 in a swivel joint 23 connected. The axis of rotation of the swivel joint 23 points perpendicular to the manipulation plane.

6 zeigt den Manipulatorkopf 20, nachdem die Halteorgane 18 und 19 entlang der Translationsachse T₃ aufeinander zu bewegt und die Druckform 4 dadurch zwischen den abstandvariablen Halteorganen 18 und 19 von der Trägerstruktur 21, 22 weg gewölbt wurden. Das Gelenk 23 dient dem Ausgleich der Krümmung der Druckform 4. Durch die gelenkige Verbindung wird sichergestellt, dass das Halteorgan 18 trotz der Wölbung die Druckform 4 nach wie vor vollflächig kontaktiert und zumindest im Wesentlichen die gleiche Haltekraft, d. h. im Ausführungsbeispiel Saugkraft, wie auf die unverwölbte Druckform 4 ausübt. Das Gelenk 23 verhindert, dass durch das Verwölben eine Zugkraft zwischen dem Halteorgan 18 und der Druckform 4 auftreten kann, die ein Lösen der Druckform 4 bewirken könnte. 6 shows the manipulator head 20 after the holding organs 18 and 19 along the translation axis T ₃ moves towards each other and the printing plate 4 thereby between the distance variable holding organs 18 and 19 from the support structure 21 . 22 were arched away. The joint 23 serves to compensate for the curvature of the printing plate 4 , The articulated connection ensures that the retaining element 18 despite the curvature the printing form 4 as before contacted over the entire surface and at least substantially the same holding force, ie in the embodiment suction, as on the convex printing form 4 exercises. The joint 23 prevents that by the warping a tensile force between the retainer 18 and the printing form 4 can occur, which is a release of the printing form 4 could cause.

Die 7 bis 9 zeigen den Einsatz des Druckformmanipulators 10, entweder mit dem Manipulatorkopf 15 oder dem Manipulatorkopf 20, an beispielhaft dargestellten Druckwerken in H-Brückenbauweise. 7 zeigt nochmals das Zehnzylinderdruckwerk 1–3 der 1. 8 zeigt ein Gummi/Gummi-Druckwerk 2, 3, und in 9 ist ein Satellitendruckwerk 1–3 mit nur einem einzigen Zentralzylinder 1, eine so genannte Neunzylindereinheit, dargestellt. Für die jeweils rechte Seite der Druckwerke 1–3 und 2, 3 sind in den beiden Bedienpositionen des nicht dargestellten rechten Druckformmanipulators von diesem gehaltene Druckformen 4 strichliert dargestellt.The 7 to 9 show the use of the printing form manipulator 10 , either with the manipulator head 15 or the manipulator head 20 , on exemplarily illustrated printing units in H-bridge construction. 7 again shows the ten-cylinder printing unit 1 - 3 of the 1 , 8th shows a rubber / rubber printing unit 2 . 3 , and in 9 is a satellite printing unit 1 - 3 with only a single central cylinder 1 , a so-called nine-cylinder unit, shown. For the respective right side of the printing units 1 - 3 and 2 . 3 are in the two operating positions of the right printing form manipulator not shown held by this printing forms 4 shown in dashed lines.

Ein vollautomatischer Wechsel von Druckformen 4 gestaltet sich wie folgt:
Druckformen 4 werden von einer Bedienperson manuell in das auf einer Bedienungsebene des Druckwerks 1–3 oder 2, 3 angeordnete Magazin 6 eingelegt. Das Magazin 6 ist als Mehrfachkassette gebildet. Für jede Druckzone der Druckformzylinder 3 stehen im Magazin 6 je drei Speicherplätze zur Verfügung, nämlich zwei Plätze pro Druckzone, auf denen die beiden neuen Druckformen 4 für die beiden zu bedienenden Druckformzylinder 3 eingelegt sind, und ein leerer Platz. Die neuen Druckformen 4 werden auf ihren Plätzen registerhaltig vorpositioniert. Um Fehler beim manuellen Einlegen durch die Bedienperson frühzeitig zu erkennen, werden die neuen Druckformen 4 mittels einer vorzugsweise vollautomatisch arbeitenden Überwachungseinrichtung, beispielsweise mittels Barcodeleser, überprüft. Für Wartungsarbeiten im Druckwerk kann das Magazin 6 in eine Wartungsposition bewegt werden.A fully automatic change of printing forms 4 is designed as follows:
printing forms 4 are manually by an operator in the on an operating level of the printing unit 1 - 3 or 2 . 3 arranged magazine 6 inserted. The magazine 6 is formed as a multiple cassette. For each print zone of the plate cylinder 3 are in the magazine 6 three storage spaces each, namely two spaces per print zone, on which the two new printing forms 4 for the two printing forme cylinders to be used 3 are inserted, and an empty space. The new printing forms 4 are prepositioned in their places. To recognize mistakes during manual insertion by the operator early, the new printing forms 4 by means of a preferably fully automatic monitoring device, for example by means of bar code reader checked. For maintenance work in the printing unit, the magazine 6 be moved to a maintenance position.

Der Druckformmanipulator 10 übernimmt das vollautomatische Zuführen, Ein- und Aushängen sowie das Auf- und Abspannen der Druckformen 4 von den Druckformzylindern 3. In den Ausführungsbeispielen der 7 bis 9 ist pro Druckwerk auf beiden Seiten jeweils ein Druckformmanipulator 10 für den oberen und den unteren Druckformzylinder 3 des jeweiligen Druckwerks vorgesehen. Obgleich weniger bevorzugt, ist grundsätzlich auch denkbar, dass für jeden der Druckformzylinder 3 der Druckmaschine je ein eigener Druckformmanipulator 10 vorgesehen ist. Allerdings ist eine derartige Ausführung kostentreibend, und die Wechselzeiten können nur unwesentlich reduziert werden, da sich die übereinander angeordneten Druckformmanipulatoren 10 gegenseitig behindern können.The printing form manipulator 10 takes over the fully automatic feeding, insertion and removal as well as the clamping and unclamping of the printing plates 4 from the printing forme cylinders 3 , In the embodiments of the 7 to 9 Each printing unit has a printing form manipulator on both sides 10 for the upper and lower printing cylinder 3 provided the respective printing unit. Although less preferred, it is also conceivable that for each of the printing form cylinder 3 the printing press ever own printing form manipulator 10 is provided. However, such a design is cost-driving, and the change times can only be reduced slightly, since the superimposed Druckformmanipulatoren 10 can hinder each other.

Parallel zu den Rotationsachsen der Zylinder 1 bis 3 sind Manipulatorköpfe 15 entlang einer Traversen nebeneinander in einer der Anzahl der Druckzonen pro Druckformzylinder 3 entsprechenden Anzahl vorgesehen. Mit einem derartigen Druckformmanipulator 10 können somit Druckformen 4 in allen Druckzonen des jeweiligen Druckformzylinders 3 gleichzeitig gewechselt werden.Parallel to the axes of rotation of the cylinders 1 to 3 are manipulator heads 15 along a truss next to each other in one of the number of pressure zones per plate cylinder 3 appropriate number provided. With such a printing form manipulator 10 can thus print forms 4 in all pressure zones of the respective printing forme cylinder 3 be changed at the same time.

Für den Wechsel werden zunächst die alten Druckformen 4 des einen der beiden zugeordneten Druckformzylinder 3 demontiert, nämlich abgespannt und ausgehängt. Hierfür wird der jeweilige Druckformzylinder 3 in eine entsprechende Drehwinkelposition gedreht. Die Manipulatorköpfe 15 oder 20 des Druckformmanipulators fahren in die dem Druckformzylinder 3 zugeordnete Entnahmeposition, nämlich die eingangs beschriebene Bedienposition. In der Entnahmeposition werden mittels der Halteorgane 18 und 19 die nachlaufenden Ende der zu wechselnden alten Druckformen 4 entspannt. Anschließend dreht der Zylinderantrieb den betreffenden Druckformzylinder 3 im Falle von zwei über den Umfang hintereinander aufgespannten Druckformen 4 um eine halbe Umdrehung zurück und wickelt dadurch die entspannten Druckformen 4 ab. Die Manipulatorköpfe 15 übernehmen mittels ihrer Halteorgane 18 und 19 je eine der abgewickelten Druckformen 4, bewegen die Druckformen 4 aus dem Innenbereich des Druckwerks heraus, fahren zum Magazin 6 und legen die Druckformen 4 in den jeweils leeren Speicherplatz des Magazins 6 ab.For the change, first the old printing forms 4 one of the two associated printing form cylinder 3 dismantled, namely guyed and unhooked. For this purpose, the respective printing forme cylinder 3 rotated in a corresponding angular position. The manipulator heads 15 or 20 of the printing form manipulator drive into the printing form cylinder 3 associated removal position, namely the operating position described above. In the removal position by means of the holding organs 18 and 19 the trailing end of the old printing forms to be changed 4 relaxed. Subsequently, the cylinder drive rotates the respective printing form cylinder 3 in the case of two over the circumference spanned printing forms 4 back by half a turn, thereby winding the relaxed pressure forms 4 from. The manipulator heads 15 take over by means of their holding organs 18 and 19 one each of the unwound printing forms 4 , move the printing forms 4 out of the interior of the printing unit, drive to the magazine 6 and put the printing forms 4 in each empty space of the magazine 6 from.

Für die Montage der neuen Druckformen 4 entnehmen die Manipulatorköpfe 15 mittels ihrer Halteorgane 18 und 19 die einzuhängenden neuen Druckformen 4 den entsprechenden Speicherplätzen des Magazins 6. Vorher wurden die neuen Druckformen 4 mittels der Überwachungseinrichtung überprüft. Anschließend fährt der Druckformmanipulator 10 in die dem jeweiligen Druckformzylinder 3 zugeordnete Bedienposition, die vorherige Entnahmeposition, zurück. Der Druckformzylinder 3 wird in eine für das Einhängen geeignete Drehwinkelposition gedreht, und die an den Manipulatorköpfen 15 oder 20 hängenden Druckformen 4 werden durch entsprechende Bewegungen in den Gelenken des Druckformmanipulators 10 zum Druckformzylinder 3 bewegt, mit ihren vorlaufenden Kanten registergenau eingehängt und auf den Druckformzylinder 3 gespannt.For the assembly of new printing plates 4 remove the manipulator heads 15 by means of their holding organs 18 and 19 the new printing forms to be hung 4 the corresponding memory locations of the magazine 6 , Before that were the new printing forms 4 checked by means of the monitoring device. Then the printing form manipulator moves 10 in the respective printing forme cylinder 3 assigned operating position, the previous removal position, back. The printing plate cylinder 3 is rotated in a suitable for hanging rotary position, and those on the manipulator heads 15 or 20 hanging printing forms 4 be by appropriate movements in the joints of the printing form manipulator 10 to the printing plate cylinder 3 moved, with their leading edges mounted in register and on the plate cylinder 3 curious; excited.

Für das Spannen der neuen Druckformen 4 dreht der jeweilige Druckformzylinder 3 im angenommen Beispielfall von zwei über den Umfang hintereinander angeordneten Druckformen 4 um eine halbe Umdrehung vorwärts. Die nachlaufenden Enden der neuen Druckformen 4 werden von einer an den Manipulatorköpfen 15 oder 20 vorgesehenen Abrolleinrichtung überrollt und dadurch automatisch in den Spannkanal des Druckformzylinders 3 gedrückt. Dem Aufspannen kann beispielsweise die Ableiteinrichtung 24 dienen, falls sie als Rotationskörper oder aus Rotationskörpern gebildet ist. Um diese Aufgabe durch Abrollen an der jeweiligen Druckform 4 beim Aufspannen erfüllen zu können, ist die Ableiteinrichtung 24 pro Manipulatorkopf 20 über die jeweiligen Halteorgane 18 und 19 hinaus in eine weiter vorstehende Position bewegbar und in dieser Position fixierbar.For clamping the new printing forms 4 rotates the respective printing forme cylinder 3 in the example assumed case of two over the circumference successively arranged printing forms 4 by half a turn forward. The trailing ends of the new printing plates 4 be from one to the manipulator heads 15 or 20 Rolling device provided rolls over and thereby automatically into the clamping channel of the plate cylinder 3 pressed. The clamping can, for example, the discharge device 24 serve, if they as a rotational body or is formed of rotational bodies. To accomplish this task by rolling on the respective printing form 4 to be able to fulfill during clamping, is the discharge device 24 per manipulator head 20 over the respective holding organs 18 and 19 out in a further projecting position movable and fixable in this position.

Falls am gleichen Druckformzylinder 3 die im Beispielsfall in Umfangsrichtung versetzt angeordneten anderen Druckformen 4 ebenfalls gewechselt werden sollen, kann der Druckformmanipulator 10 in der eingenommenen Bedienposition verbleiben und diese Druckformen 4 wie beschrieben abnehmen und durch neue ersetzen. Andernfalls fährt er in die Bedienposition für den anderen der beiden zugeordneten Druckformzylinder 3, um auch dort gemäß einem per Steuerung vorgegebenen Wechselplan die jeweiligen Druckformen 4 ebenfalls in der beschriebenen Weise zu wechseln. Nach Abschluss des Wechselvorgangs wird die Traverse mit den Manipulatorköpfen 15 oder 20 aus dem Innenbereich des Druckwerks herausbewegt und der Druckformmanipulator 10 in eine Ruheposition verfahren, in der er Sichtkontrollen, eventuelle Bedienungsarbeiten und Wartungsarbeiten am Druckwerk nicht behindert.If on the same printing forme cylinder 3 the offset in the example in the circumferential direction arranged other printing forms 4 should also be changed, the printing form manipulator 10 remain in the assumed operating position and these printing plates 4 remove as described and replace with new ones. Otherwise it moves to the operating position for the other of the two associated printing forme cylinder 3 in order to change the respective printing forms according to a plan of change prescribed by the controller 4 also to change in the manner described. After completion of the change process, the crosshead with the manipulator heads 15 or 20 moved out of the interior of the printing unit and the printing form manipulator 10 moved to a rest position in which he does not obstruct visual inspections, any operating and maintenance work on the printing unit.

11: Zentralzylindercentral cylinder
22: GummituchzylinderBlanket cylinder
33: DruckformzylinderPlate cylinder
44: Druckformprinting form
55: Gestellframe
66: Magazinmagazine
77: Führungguide
88th: –-
99: –-
1010: DruckformmanipulatorPrinting form manipulator
1111: Gelenkelementjoint element
1212: Manipulatorarmmanipulator
1313: Gelenkelementjoint element
1414: –-
1515: ManipulatorkopfA manipulator head
1616: Stegweb
1717: Trägerstruktursupport structure
1818: Halteorganholding member
1919: Halteorganholding member
2020: ManipulatorkopfA manipulator head
2121: Strukturabschnittstructure section
2222: Strukturabschnittstructure section
2323: Ausgleichungadjustment
2424: Ableiteinrichtung, Ableitelementdischarging equipment, diverter
R₁ R ₁: Schwenkachseswivel axis
R₂ R ₂: Schwenkachseswivel axis
T₁ T ₁: Translationsachsetranslation axis
T₂ T ₂: Translationsachsetranslation axis
T₃ T ₃: Translationsachsetranslation axis
QQ: Translationsachsetranslation axis
dd: Abstand Halteorganedistance holding members
LL: Schwenkarmlängetwo movable arms

Claims

Printing form manipulator for inserting or removing a printing form in a printing unit, the printing form manipulator comprising: a) a movable manipulator arm ( 12 ), b) a manipulator head ( 15 ; 20 ), which is a holding member ( 18 . 19 ) for a printing form ( 4 ), c) a first joint ( 13 . 15 ), the manipulator head ( 15 ; 20 ) pivotable in at least one plane or only rotatable with the manipulator arm ( 12 ) connects d) and a second joint ( 12 . 13 ), in which the manipulator head ( 15 ; 20 ) in the at least one plane in the longitudinal direction of the manipulator arm ( 12 ) translationally movable with the manipulator arm ( 12 ) connected is.

Printing form manipulator according to one of the preceding claims, characterized in that the first joint ( 13 . 15 ) relative to the manipulator arm ( 12 ) is translationally movable.

Printing form manipulator according to one of the preceding claims, characterized in that one of manipulator arm ( 12 ) and manipulator head ( 15 ; 20 ) the first joint ( 13 . 15 ) translationally movable stores.

Printing form manipulator according to one of the preceding claims, characterized in that one of manipulator arm ( 12 ) and manipulator head ( 15 ; 20 ) a joint element of the first joint ( 13 . 15 ).

Printing form manipulator according to one of the preceding claims, characterized in that a joint element ( 13 ) of the first joint ( 13 . 15 ) also a joint element of the second joint ( 12 . 13 ).

Printing form manipulator according to one of the preceding claims, characterized in that the second joint ( 12 . 13 ) comprises a guide cam and at least one guided by the guide cam engaging member and that one of manipulator arm ( 12 ) and manipulator head ( 15 ; 20 ) is connected to the guide cam and the other with the engaging member.

Printing form manipulator according to one of the preceding claims, characterized in that a pivot arm (L) extending from a pivot axis (R ₂ ) formed by the first joint to one of the retaining member (L) 18 . 19 ) held printing form ( 4 ) is shorter than a maximum path length of the translatory movement of the manipulator head ( 15 ; 20 ).

Printing form manipulator according to one of the preceding claims, characterized in that a pivot arm (L) extending from a pivot axis (R ₂ ) formed by the first joint to one of the retaining member (L) 18 . 19 ) held printing form ( 4 ), is at most 20 cm long.

Printing form manipulator according to one of the preceding claims, characterized in that a rotation axis (R ₂ ) of the first joint and a translation axis (T ₂ ) of the second joint intersect each other.

Printing form manipulator according to one of the preceding claims, characterized in that the printing form manipulator ( 10 ) a frame part ( 7 ) of the printing unit ( 1 - 3 ) and a third joint ( 11 . 12 ) comprising the manipulator arm ( 12 ) with the frame part ( 7 ), preferably pivotable in the at least one plane.

Printing form manipulator according to the preceding claim, characterized in that the manipulator arm ( 12 ) a joint element of the third joint ( 11 . 12 ).

Printing form manipulator according to one of the preceding claims, characterized in that the printing form manipulator ( 10 ) a frame part ( 7 ) of the printing unit ( 10 ) and a fourth joint ( 7 . 11 ) comprising the manipulator arm ( 12 ) with the frame part ( 7 ) translationally movable, preferably translationally movable in the at least one plane.

Printing form manipulator according to the preceding claim in combination with one of claims 10 and 11, characterized in that a joint element ( 11 ) of the third joint ( 11 . 12 ) also a joint element of the fourth joint ( 7 . 11 ).

Printing form manipulator according to one of the two preceding claims, characterized in that the frame part ( 7 ) a joint element of the fourth joint ( 7 . 11 ).

Printing form manipulator according to one of the preceding claims, characterized in that the manipulator head ( 15 ; 20 ) in the at least one plane at least one degree of freedom of translation (T ₂ ) and in addition to two spaced-apart rotational axes (R ₁ , R ₂ ) is pivotable.

Printing form manipulator according to one of the preceding claims, characterized in that the at least one plane is a vertical plane when the printing form manipulator ( 10 ) is mounted in a printing press or on a robot platform.

Printing form manipulator according to one of the preceding claims, characterized in that the printing unit ( 1 - 3 ) on one side two at least substantially one above the other arranged printing form cylinder ( 3 ), the printing form manipulator ( 10 ) on a rack ( 5 . 7 ) of the printing unit ( 1 - 3 ) is mounted, preferably translationally movable, and the two printing forme cylinders ( 3 ) is assigned together.

Printing form manipulator according to one of the preceding claims, characterized in that the manipulator head ( 15 ; 20 ) Is mounted movable transversely to the at least one plane, preferably floating.

Printing form manipulator according to one of the preceding claims, characterized in that on the manipulator head ( 15 ; 20 ) a Abrolleinrichtung is arranged, by means of the manipulator head ( 15 ; 20 ) for mounting a printing form ( 4 ) on a printing form carrier ( 3 ) on the hinged printing form ( 4 ) is unrolled with a pressing force.

Printing form manipulator according to one of the preceding claims, characterized in that the manipulator head ( 20 ) at least two retaining organs ( 18 . 19 ) for the printing form ( 4 ) which are spaced from each other.

Printing form manipulator according to the preceding claim, characterized in that the manipulator head ( 20 ) at least one of the holding members ( 18 . 19 ) relative to the other so movable that the distance (d) between the holding organs ( 18 . 19 ) is variable.

Printing form manipulator according to the preceding claim, characterized in that the manipulator head ( 20 ) for the relative movement of the at least one of the holding members ( 18 . 19 ) translationally movable, preferably slidably sliding, or pivotally supports.

Printing form manipulator according to one of the preceding claims, characterized in that it comprises a plurality of manipulator heads (15) arranged side by side transversely to the at least one plane ( 15 ).

Printing form manipulator after vorge claim, characterized in that one with the manipulator arm ( 12 ) Traverse is provided, at which the manipulator heads ( 15 ) are mounted side by side.

Printing form manipulator according to the preceding claim, characterized in that the traverse in the first joint ( 13 . 15 ) pivotable or only rotatable with the manipulator arm ( 12 ) connected is.

Printing form manipulator according to one of the two preceding claims, characterized in that the traverse in the second joint ( 12 . 13 ) translationally movable with the manipulator arm ( 12 ) connected is