DE102004059823B4

DE102004059823B4 - caterpillar

Info

Publication number: DE102004059823B4
Application number: DE200410059823
Authority: DE
Inventors: Helmut Kanzler
Original assignee: Kassbohrer Gelandefahrzeug AG; Kaessbohrer Gelaendefahrzeug AG
Current assignee: Kassbohrer Gelandefahrzeug AG; Kaessbohrer Gelaendefahrzeug AG
Priority date: 2004-12-03
Filing date: 2004-12-03
Publication date: 2011-11-24
Anticipated expiration: 2024-12-04
Also published as: DE102004059823A1

Abstract

Raupenfahrzeug mit einem Rahmen (10), mehreren Trag- und/oder Antriebsrädern (36a, 36b, 37a, 37b) für wenigstens eine Kette (41), wobei die Trag- und/oder Antriebsräder (36a, 36b, 37a, 37b) drehbar an jeweils einem relativ zum Rahmen (10) schwenkbaren Tragarm (12a, 12b) angeordnet sind, wobei der Tragarm (12a, 12b) mit einem ersten Ende einer drehbar am Rahmen (10) gelagerten Drehstabfeder (16a, 16b) verbunden ist, wobei Verstellmittel (18, 20, 22, 26, 27) vorgesehen sind, die beabstandet von dem Tragarm (12a, 12b) an der Drehstabfeder (16a, 16b) angreifen, wobei mittels der Verstellmittel (18, 20, 22, 26, 27) eine Drehstellung der Drehstabfeder (16a, 16b) zum Rahmen (10) wenigstens abschnittsweise veränderbar ist, dadurch gekennzeichnet, dass das Raupenfahrzeug eine Steuereinheit (34) zum Ansteuern der Verstellmittel und Sensoren (46, 47, 48, 49) zum Erfassen einer Tragarmauslenkung und/oder aus der Tragarmauslenkung ableitbaren Größen aufweist, wobei die Steuereinheit (34) die Verstellmittel in Abhängigkeit der Tragarmauslenkung und/oder von der Tragarmauslenkung ableitbarer...Crawler vehicle with a frame (10), several support and / or drive wheels (36a, 36b, 37a, 37b) for at least one chain (41), the support and / or drive wheels (36a, 36b, 37a, 37b) being rotatable are arranged on a respective support arm (12a, 12b) pivotable relative to the frame (10), the support arm (12a, 12b) being connected to a first end of a torsion bar spring (16a, 16b) rotatably mounted on the frame (10), with adjustment means (18, 20, 22, 26, 27) are provided, which act at a distance from the support arm (12a, 12b) on the torsion bar spring (16a, 16b), whereby by means of the adjusting means (18, 20, 22, 26, 27) a The rotational position of the torsion bar spring (16a, 16b) in relation to the frame (10) can be changed at least in sections, characterized in that the tracked vehicle has a control unit (34) for controlling the adjustment means and sensors (46, 47, 48, 49) for detecting a support arm deflection and / or has variables that can be derived from the deflection of the support arm, the control unit (34) the verste ll means that can be derived depending on the support arm deflection and / or on the support arm deflection.

Description

Die Erfindung betrifft ein Raupenfahrzeug, insbesondere zum Präparieren von Skipisten, mit einem Rahmen, mehreren Tragrädern und/oder Antriebsrädern für wenigstens eine Kette, wobei die Tragräder und/oder Antriebsräder drehbar an jeweils einem relativ zum Rahmen schwenkbaren Tragarm angeordnet sind und wobei der Tragarm mit einem ersten Ende einer drehbar am Rahmen gelagerten Drehstabfeder verbunden ist, wobei Verstellmittel vorgesehen sind, die beabstandet von dem Tragarm an der Drehstabfeder angreifen, wobei mittels der Verstellmittel eine Drehstellung der Drehstabfeder zum Rahmen wenigstens abschnittsweise veränderbar ist, und wobei das Raupenfahrzeug eine Steuereinheit zum Ansteuern der Verstellmittel und Sensoren zum Erfassen einer Tragarmauslenkung und/oder aus der Tragarmauslenkung ableitbaren Größen aufweist, wobei die Steuereinheit die Verstellmittel in Abhängigkeit der Tragarmauslenkung und/oder von der Tragarmauslenkung ableitbarer Größen ansteuert. Die Erfindung betrifft des Weiteren ein Verfahren für die Fahrwerkssteuerung eines Raupenfahrzeugs.The invention relates to a tracked vehicle, in particular for the preparation of ski slopes, with a frame, a plurality of support wheels and / or drive wheels for at least one chain, wherein the support wheels and / or drive wheels are rotatably mounted on a respective pivotable relative to the frame support arm and wherein the support arm with a first end of a rotatably mounted on the frame torsion bar spring is connected, wherein adjusting means are provided which engage spaced from the support arm on the torsion bar, wherein by means of the adjusting means a rotational position of the torsion bar to the frame at least partially variable, and wherein the tracked vehicle, a control unit for driving the adjusting means and sensors for detecting a Tragarmauslenkung and / or derivable from the Tragarmauslenkung sizes, wherein the control unit controls the adjusting means in dependence of the Tragarmauslenkung and / or derivable from the Tragarmauslenkung sizes. The invention further relates to a method for the chassis control of a tracked vehicle.

Raupenfahrzeuge zum Präparieren von Skipisten mit einer Drehstabfederung für die Tragarme von Tragrädern sind bekannt. Eine solche Drehstabfederung wird beispielsweise bei den Raupenfahrzeugen der Anmelderin eingesetzt.Crawler vehicles for preparing ski slopes with a torsion bar suspension for the support arms of carrying wheels are known. Such torsion bar suspension is used for example in the crawler vehicles of the applicant.

Aus der deutschen Patentschrift DE 40 21 323 C2 ist ein Raupenfahrzeug zum Präparieren von Skipisten bekannt, das einen selbsttragenden Rahmen mit mehreren an jeder Längsseite des Rahmens drehbar befestigten Tragrädern aufweist. An einem der Enden einer Längsseite des Rahmens ist vor dem ersten Tragrad ein drehbar befestigtes Antriebsrad befestigt. An dem gegenüberliegenden Ende der gleichen Längsseite des Rahmens ist nach dem letzten Tragrad ein drehbar angeordnetes Raupenspannrad vorgesehen. Das erste Tragrad oder das letzte Tragrad sind verstellbar gelagert, so dass dieses verstellbare Tragrad von einer abgesenkten Stellung in eine angehobene Stellung bewegt werden kann. Um das Tragrad verstellen zu können, ist dieses mittels eines zweiarmigen Hebels am Rahmen gelagert, wobei der Hebel mittels eines Hydraulikzylinders relativ zum Rahmen verschwenkt werden kann. In seiner abgesenkten Stellung bringt das Tragrad die Raupenkette mit dem Untergrund in Berührung, wohingegen in der angehobenen Stellung des Tragrades die Raupenkette wenigstens im Bereich des Tragrades nicht auf dem Untergrund aufliegt. Die Auflagefläche der Raupenketten soll bei hartem Schnee verkleinert werden, während sie bei weichem Schnee vergrößert werden kann, wobei auf diese Weise die Schwimmfähigkeit erhöht wird. Eine selbsttätige Steuerung soll erlauben, dass bei Kurvenfahrten die innere Raupenkette einer kleineren Auflage unterliegt, um die Lenkeigenschaften des Fahrzeugs zu verbessern.From the German patent DE 40 21 323 C2 For example, a crawler vehicle for preparing ski slopes is known, which has a self-supporting frame with a plurality of support wheels rotatably mounted on each longitudinal side of the frame. At one of the ends of a longitudinal side of the frame, a rotatably mounted drive wheel is mounted in front of the first support wheel. At the opposite end of the same longitudinal side of the frame, a rotatably arranged track tensioning wheel is provided after the last carrying wheel. The first carrying wheel or the last carrying wheel are adjustably mounted, so that this adjustable carrying wheel can be moved from a lowered position to a raised position. In order to adjust the support wheel, this is mounted by means of a two-armed lever on the frame, wherein the lever can be pivoted relative to the frame by means of a hydraulic cylinder. In its lowered position, the carrying wheel brings the crawler with the ground in touch, whereas in the raised position of the support wheel, the crawler, at least in the region of the support wheel does not rest on the ground. The contact surface of the caterpillars is to be reduced in hard snow, while it can be increased in soft snow, in which way the buoyancy is increased. An automatic control should allow that when cornering the inner track of a smaller edition is subject to improve the steering characteristics of the vehicle.

Aus dem deutschen Gebrauchsmuster DE 94 04 769 U1 ist ein absenkbares Fahrgestell für einen Anhänger bekannt. Laufräder des Anhängers sind dort mittels jeweils eines Tragarms mit einer Drehstabfeder verbunden, die im Bereich der Verbindung mit dem Tragarm drehbar in einem Hüllrohr gelagert ist. Das dem Tragarm gegenüberliegende Ende der Drehstabfeder ist starr mit dem Hüllrohr verbunden. Das Hüllrohr wiederum ist drehbar am Rahmen gelagert. Ein Hydraulikzylinder greift an dem Hüllrohr an. Durch Verdrehen des Hüllrohrs relativ zum Rahmen kann dadurch eine Stellung des Tragarms zum Rahmen und somit auch eine Bodenfreiheit des Anhängers verändert werden. An die drehbare Lagerung des Hüllrohrs an seinen beiden gegenüberliegenden Enden sowie an die einseitige drehbare Lagerung der Drehstabfeder im Hüllrohr werden bezüglich der Belastbarkeit hohe Anforderungen gestellt.From the German utility model DE 94 04 769 U1 is known a lowerable chassis for a trailer. Wheels of the trailer are connected there by means of a respective support arm with a torsion bar spring, which is rotatably mounted in the region of the connection to the support arm in a cladding tube. The arm of the opposite end of the torsion bar is rigidly connected to the cladding tube. The cladding tube in turn is rotatably mounted on the frame. A hydraulic cylinder engages the cladding tube. By rotating the cladding tube relative to the frame can thereby be changed a position of the support arm to the frame and thus also a ground clearance of the trailer. To the rotatable mounting of the cladding tube at its two opposite ends and to the one-sided rotatable mounting of the torsion bar in the cladding high demands are placed on the capacity.

Aus der gattungsgemäßen deutschen Patentschrift DE 753 514 A ist ein Gleiskettenfahrwerk für Kräne, Bagger oder dergleichen bekannt, bei dem Tragrollen mittels einer Hebelanordnung mit einer Zugstange verbunden sind. Die Hebelanordnung besteht aus zwei länglichen Stäben, die in einem Winkel zueinander ausgerichtet sind und mit jeweils einem Ihrer Endbereiche miteinander verbunden sind. in diesem Verbindungsbereich sind die Stäbe mit Drehstabfedern verbunden. Mittels einer Hubvorrichtung, mit der die Zugstange verbunden ist, kann also jede Hebelanordnung um die jeweils zugeordnete Drehstabfeder verschwenkt werden, so dass die Tragrollen auf und ab bewegt werden können. Mit der Abwärtsbewegung wird die Auflagefläche der Gleiskette auf einer Bodenfläche verringert, um beispielsweise bei Marschfahrten einen geringeren Rollwiderstand zu erreichen. Bei abwärtsbewegten Tragrollen ist die Auflagefläche der Gleiskette maximal und ist für Arbeitsfahrten vorgesehen.From the generic German patent DE 753 514 A is known a caterpillar track for cranes, excavators or the like, are connected to the support rollers by means of a lever assembly with a pull rod. The lever assembly consists of two elongate rods, which are aligned at an angle to each other and are connected to each other with one of their end portions. in this connection region, the rods are connected to torsion bar springs. By means of a lifting device with which the drawbar is connected, so each lever assembly can be pivoted about the respectively associated torsion bar spring, so that the support rollers can be moved up and down. With the downward movement, the contact surface of the track on a floor surface is reduced, for example, to achieve a lower rolling resistance during cruising. When moving down idlers the bearing surface of the track is maximum and is intended for work trips.

Mit der Erfindung soll bei geringem konstruktiven Aufwand ein höhenverstellbares Fahrwerk für ein Raupenfahrzeug beziehungsweise ein Verfahren für die Fahrwerkssteuerung eines Raupenfahrzeugs geschaffen werden, mit dem unabhängig von der Höheneinstellung gute Fahreigenschaften bei sich ändernden Untergrundverhältnissen erzielbar sind.With the invention, a height-adjustable suspension for a crawler vehicle or a method for the chassis control of a tracked vehicle to be created with low design effort, with the good driving characteristics regardless of the height adjustment can be achieved with changing ground conditions.

Erfindungsgemäß ist hierzu ein Raupenfahrzeug, insbesondere zum Präparieren von Skipisten, mit einem Rahmen, mehreren Tragrädern und/oder Antriebsrädern für eine Kette vorgesehen, wobei die Tragräder und/oder Antriebsräder drehbar an jeweils einem relativ zum Rahmen schwenkbaren Tragarm angeordnet sind, wobei der Tragarm mit einem ersten Ende einer drehbar am Rahmen gelagerten Drehstabfeder verbunden ist, bei dem Verstellmittel vorgesehen sind, die beabstandet von dem Tragarm an der Drehstabfeder angreifen und bei dem mittels der Verstellmittel eine Drehstellung der Drehstabfeder zum Rahmen wenigstens abschnittsweise veränderbar ist, und wobei das Raupenfahrzeug eine Steuereinheit zum Ansteuern der Verstellmittel und Sensoren zum Erfassen einer Tragarmauslenkung und/oder aus der Tragarmauslenkung ableitbaren Größen aufweist, wobei die Steuereinheit die Verstellmittel in Abhängigkeit der Tragarmauslenkung und/oder von der Tragarmauslenkung ableitbarer Größen ansteuert, wobei Mittel zum Erfassen eines Schlupfes der Ketten zum Untergrund vorgesehen sind, wobei die Steuereinheit die Verstellmittel in Abhängigkeit des erfassten Kettenschlupfes zum Zweck einer Verringerung oder Vergrößerung der aktuellen Kettenaufstandsfläche ansteuert.According to the invention for this purpose a tracked vehicle, in particular for the preparation of ski slopes, provided with a frame, a plurality of support wheels and / or drive wheels for a chain, wherein the support wheels and / or drive wheels are rotatably mounted on a respective pivotable relative to the frame support arm, wherein the support arm with one first end of a rotatably mounted on the frame torsion bar spring is connected, are provided at the adjusting means spaced from the support arm to the torsion bar attack and in which by means of the adjusting means a rotational position of the torsion bar to frame at least partially variable, and wherein the tracked vehicle is a control unit for Driving the adjusting means and sensors for detecting a Tragarmauslenkung and / or derivable from the Tragarmauslenkung sizes, wherein the control unit controls the adjustment in dependence of the Tragarmauslenkung and / or derivable from Tragarmauslenkung sizes, means for detecting a slippage of the chains are provided to the ground wherein the control unit controls the adjusting means in response to the detected chain slip for the purpose of reducing or increasing the current chain contact patch.

Indem die Verstellmittel an der Drehstabfeder angreifen, wird ein vergleichsweise einfacher Aufbau erzielt, da ein gegebenenfalls vorgesehenes Hüllrohr für die Drehstabfeder nicht drehbar am Rahmen gelagert sein muss. Indem eine Drehstellung der Drehstabfeder zum Rahmen wenigstens abschnittsweise verändert wird, ändert sich die Federkennlinie unabhängig von der Höheneinstellung des Fahrwerks nicht oder lediglich unwesentlich. Indem die Verstellmittel beabstandet von dem Tragarm an der Drehstabfeder angreifen, werden die Fahreigenschaften des Raupenfahrzeugs auch bei Ausfall der Verstellmittel allenfalls geringfügig beeinträchtigt, da die Federungsfunktion der Drehstabfeder unverändert erhalten bleibt.By the adjusting act on the torsion bar spring, a comparatively simple construction is achieved because an optionally provided cladding tube for the torsion bar spring must be rotatably mounted on the frame. By a rotational position of the torsion spring to the frame is at least partially changed, the spring characteristic does not change or only insignificantly regardless of the height adjustment of the chassis. By the adjusting spaced from the support arm engage the torsion bar spring, the driving characteristics of the tracked vehicle are at most slightly affected even in case of failure of the adjustment, since the suspension function of the torsion bar remains unchanged.

Durch die Steuereinheit zum Ansteuern der Verstellmittel und Sensoren zum Erfassen einer Tragarmauslenkung und/oder aus der Tragarmauslenkung ableitbaren Größen wird die Möglichkeit geschaffen, eine aktive Fahrwerkssteuerung, insbesondere eine aktive Fahrwerksfederung, vorzusehen. Beispielsweise kann die Steuereinheit die Verstellmittel ansteuern, um Auslenkungen des Rahmens, insbesondere eine Seitenneigung, Kippschwingungen des Rahmens um eine Längsachse oder eine Querachse des Fahrzeugs zu begrenzen. Auf diese Weise kann bei Geländefahrt der Fahrzeugaufbau stabilisiert werden, was insbesondere beim Personentransport von Bedeutung ist. Beispielsweise ist es dadurch auch möglich, bei starker Beschleunigung eines Tragarms, die einen grollen Federausschlag erwarten lässt, mit den Verstellmitteln gegenzusteuern, um dadurch eine progressive Federkennlinie zu erzielen und Bewegungen des Rahmens gering zu halten. Im Unterschied zu einer Drehstabfeder mit konstruktiv eingestellter progressiver Federkennlinie kann erfindungsgemäß die progressive Federkennlinie erst bei Bedarf, beispielsweise bei hohen Tragarmbeschleunigungen oder Tragarmauslenkungen, realisiert werden.By the control unit for controlling the adjusting means and sensors for detecting a Tragarmauslenkung and / or derivable from the Tragarmauslenkung sizes the possibility is created to provide an active suspension control, in particular an active suspension suspension. For example, the control unit can control the adjusting means in order to limit deflections of the frame, in particular a side inclination, tilting vibrations of the frame about a longitudinal axis or a transverse axis of the vehicle. In this way, when off-road vehicle structure can be stabilized, which is particularly important in passenger transport of importance. For example, it is thereby also possible to counteract with strong acceleration of a support arm, which can be expected a grollen spring deflection, with the adjusting means, thereby achieving a progressive spring characteristic and to keep movements of the frame low. In contrast to a torsion spring with structurally set progressive spring characteristic, the progressive spring characteristic can be realized according to the invention only when required, for example, at high Tragarmbeschleunigungen or Tragarmauslenkungen.

Um die Reibungsverluste und damit den Treibstoffverbrauch eines Raupenfahrzeugs möglichst gering zu halten, ist anzustreben, die Kettenaufstandsfläche jeweils möglichst gering zu halten. Bei hartem Schnee kann demzufolge die Kettenaufstandsfläche verringert werden, da ein Einsinken des Fahrzeugs dann nicht zu befürchten ist. Umgekehrt muss bei weichem Schnee oder weichem Untergrund die Kettenaufstandsfläche erhöht werden, um ein Einsinken des Fahrzeugs zu verhindern. Die Erfassung des Schlupfes der Raupenketten eignet sich dabei als Eingangsparameter für eine insbesondere automatisch und programmgesteuerte Verstellung der Kettenaufstandsfläche. Sinkt das Fahrzeug im weichen Schnee ein und erhöht sich auch der Kettenschlupf, so muss dann die Kettenaufstandsfläche vergrößert werden, um das Fahrzeug in treibstoffeffizienter Weise vorwärts zu bewegen.In order to keep the friction losses and thus the fuel consumption of a tracked vehicle as low as possible, it is desirable to keep the chain contact area as small as possible. Consequently, in hard snow, the chain footprint can be reduced, since a sinking of the vehicle is then not to be feared. Conversely, on soft snow or soft ground, the chain footprint must be increased to prevent the vehicle from sinking. The detection of the slip of the caterpillars is suitable as an input parameter for a particularly automatic and program-controlled adjustment of the chain contact patch. If the vehicle sinks in the soft snow and the chain slippage also increases, then the chain footprint must be increased in order to move the vehicle forward in a fuel-efficient manner.

Umgekehrt kann bei hartem Untergrund und geringem Schlupf eine Kettenaufstandsfläche verringert werden, um Antriebsenergie zu sparen.Conversely, with hard ground and low slip, a chain footprint can be reduced to save drive energy.

In Weiterbildung der Erfindung greifen die Verstellmittel an einem, dem Tragarm gegenüberliegenden Ende der Drehstabfeder an.In a further development of the invention, the adjusting means engage at an end of the torsion bar spring which is opposite the carrying arm.

Auf diese Weise können die Verstellmittel zum einen geschützt innerhalb des Rahmens untergebracht werden und zum anderen bleibt die volle Länge der Drehstabfeder für eine Federwirkung verfügbar. Darüber hinaus kann eine konstruktiv einfache Ausführung erreicht werden, da ein eventuell vorgesehenes Hüllrohr für die Drehstabfeder dann fest mit dem Rahmen verbunden werden kann. Die Verstellmittel weisen vorzugsweise einen Hydraulikzylinder auf. Die Drehstabfeder ist vorzugsweise in einem starr mit dem Rahmen verbundenen Hüllrohr angeordnet.In this way, the adjustment can be accommodated on the one hand protected within the frame and on the other hand, the full length of the torsion spring remains available for a spring action. In addition, a structurally simple design can be achieved because a possibly provided cladding tube for the torsion bar can then be firmly connected to the frame. The adjusting means preferably have a hydraulic cylinder. The torsion spring is preferably arranged in a rigidly connected to the frame cladding.

In Weiterbildung der Erfindung ist das dem Tragarm gegenüberliegende Ende der Drehstabfeder im Bereich einer Fahrzeugmitte angeordnet.In a further development of the invention, the support arm opposite end of the torsion bar spring is arranged in the region of a vehicle center.

Auf diese Weise kann eine sehr kompakte Anordnung geschaffen werden und die beispielsweise am Ende der Drehstabfeder angeordnete Verstellmittel können geschützt untergebracht werden.In this way, a very compact arrangement can be created and arranged for example at the end of the torsion spring adjustment can be accommodated protected.

In Weiterbildung der Erfindung sind die den Tragarmen gegenüberliegenden Enden von wenigstens zwei Drehstabfedern mittels gemeinsamer Verstellmittel in ihrer Drehstellung zum Rahmen veränderbar.In a further development of the invention, the opposite ends of the support arms of at least two torsion bar springs by means of common adjusting means in its rotational position to the frame are variable.

Auf diese Weise können mittels gemeinsamer Verstellmittel, beispielsweise beim einzigen Hydraulikzylinder, mehrere Tragräder in ihrer Lage zum Rahmen verstellt werden. Beispielsweise sind die Tragräder einer Seite wenigstens teilweise gemeinsam in ihrer Höheneinstellung zum Rahmen veränderbar und die Tragräder der gegenüberliegenden Fahrzeugseite sind ebenfalls wenigstens teilweise gemeinsam in ihrer Höheneinstellung veränderbar.In this way, by means of common adjusting means, for example, the single Hydraulic cylinder, several carrying wheels are adjusted in their position to the frame. For example, the support wheels of a page at least partially together in their height adjustment to the frame can be changed and the support wheels of the opposite side of the vehicle are also at least partially together in their height adjustment variable.

In Weiterbildung der Erfindung weisen die Verstellmittel einen Verstellhebel auf, der starr mit dem, dem Tragarm gegenüberliegenden Ende der Drehstabfeder verbunden ist. Vorteilhafterweise sind wenigstens zwei Verstellhebel gelenkig mit einer Übertragungsstange verbunden und ein Hydraulikzylinder greift an lediglich einem der Verstellhebel an.In a further development of the invention, the adjusting means on an adjusting lever which is rigidly connected to the opposite end of the support arm of the torsion bar. Advantageously, at least two adjusting levers are pivotally connected to a transmission rod and a hydraulic cylinder engages only one of the adjusting lever.

Auf diese Weise lässt sich eine gemeinsame Verstellung von Tragarmen mit geringem mechanischen Aufwand erreichen.In this way, a common adjustment of support arms can be achieved with little mechanical effort.

In Weiterbildung der Erfindung steuert die Steuereinheit die Verstellmittel an, um insbesondere bei Bergfahrt, Schrägfahrt und/oder Talfahrt, einen Neigungswinkel des Rahmens zur Lotrechten zu verändern.In a development of the invention, the control unit controls the adjusting means in order to change, in particular when driving uphill, obliquely and / or descending, an angle of inclination of the frame to the vertical.

Speziell bei der Pistenpflege kann dadurch auch bei extremen Fahrsituationen die Fahrsicherheit erhöht werden, indem der Fahrzeugrahmen mit dem Aufbau beispielsweise annähernd parallel oder wenigstens weniger stark zur Lotrechten geneigt gehalten wird. Neben einer Erhöhung der Fahrsicherheit durch Verlagerung des Schwerpunkts kann dadurch auch der Fahrkomfort erhöht werden.Especially in snow grooming, the driving safety can be increased even in extreme driving situations by the vehicle frame with the structure, for example, held approximately parallel or at least less inclined to the vertical. In addition to an increase in driving safety by shifting the center of gravity can also be increased ride comfort.

In Weiterbildung der Erfindung steuert die Steuereinheit die Verstellmittel an, um in Abhängigkeit eines Lenkeinschlags eine aktuelle Kettenaufstandsfläche zu verringern oder zu vergrößern.In a development of the invention, the control unit activates the adjusting means in order to reduce or increase a current chain contact area as a function of a steering angle.

Auf diese Weise können Lenkvorgänge stark erleichtert werden. Insbesondere in Kombination eines für die rechte und linke Antriebskette separat erfassten Kettenschlupfes mit dem Lenkeinschlag als Eingangsparameter lässt sich eine sehr schnelle und wirkungsvolle Veränderung der Kettenaufstandsfläche erzielen.In this way steering operations can be greatly facilitated. In particular, in combination of a separately recorded for the right and left drive chain chain slippage with the steering angle as the input parameter can be a very fast and effective change of the chain contact surface can be achieved.

In Weiterbildung der Erfindung sind Mittel zum Erfassen einer Geländeneigung vorgesehen, wobei die Steuereinheit in Abhängigkeit der erfassten Geländeneigung die Verstellmittel zum Zweck einer Verringerung oder Vergrößerung zur aktuellen Kettenaufstandsfläche ansteuert.In development of the invention means for detecting a terrain slope are provided, wherein the control unit in response to the detected terrain slope the adjustment means for the purpose of reducing or increasing the current chain footprint controls.

Auf diese Weise kann, beispielsweise auch vorausschauend beim Heranfahren an eine starke Geländeneigung, die Kettenaufstandsfläche vergrößert werden, um ein sicheres und möglichst schlupfarmes Befahren der Geländeneigung sicherzustellen. Speziell in Kombination mit dem erfassten Kettenschlupf eignet sich die Geländeneigung dazu, unter allen Geländebedingungen ein sicheres Fahrverhalten zu realisieren.In this way, for example, anticipating when approaching a strong terrain slope, the chain footprint be increased to ensure safe and possible low-slip driving on the terrain slope. Especially in combination with the recorded chain slippage, the terrain slope is suitable for realizing a safe driving behavior under all terrain conditions.

Das der Erfindung zugrundeliegende Problem wird auch durch ein Verfahren für die Fahrwerksteuerung eines Raupenfahrzeugs mit einem Rahmen, wenigstens einer Kette und wenigstens einem relativ zum Rahmen höhenverstellbaren Tragrad und/oder Antriebsrad für die Kette, Verstellmitteln für die Höhenverstellung des Tragrades und einer Steuereinheit zum Ansteuern der Verstellmittel, mit folgenden Schritten gelöst: Erfassen von Fahr- und/oder Umgebungsparametern des Raupenfahrzeugs und Höhenverstellung des wenigstens einen Tragrads und/oder Antriebsrads in Abhängigkeit der erfassten Fahr- und/oder Umgebungsparameter zur Veränderung einer Kettenaufstandsfläche, Erfassen eines Kettenschlupfes zum Untergrund als Fahrparameter sowie Höhenverstellen des wenigstens einen Tragrades und/oder Antriebsrades in Abhängigkeit vom erfassten Kettenschlupf.The problem underlying the invention is also by a method for the suspension control of a tracked vehicle with a frame, at least one chain and at least one relative to the frame height adjustable support wheel and / or drive wheel for the chain, adjusting means for the height adjustment of the support wheel and a control unit for driving the Adjustment, with the following steps: Detecting driving and / or environmental parameters of the tracked vehicle and height adjustment of the at least one support wheel and / or drive wheel depending on the detected driving and / or environmental parameters for changing a chain contact patch, detecting a chain slip to the ground as driving parameters and Height adjustment of at least one support wheel and / or drive wheel in dependence on the detected chain slip.

Auf diese Weise kann das Fahrwerk des Raupenfahrzeugs auf aktuelle Fahr- und/oder Umgebungsparameter eingestellt werden, so dass einerseits eine sehr treibstoffeffiziente Fortbewegung und andererseits ein unter auch erschwerten Geländebedingungen sicheres und komfortables Fahrverhalten erzielt werden kann.In this way, the chassis of the tracked vehicle can be adjusted to current driving and / or environmental parameters, so that on the one hand a very fuel-efficient locomotion and on the other hand under difficult terrain conditions safe and comfortable driving behavior can be achieved.

In Weiterbildung der Erfindung ist ein Schritt des Erfassens einer Geländeneigung als Umgebungsparameter und des Höhenverstellens des wenigstens einen Tragrades zur Veränderung einer Rahmenneigung zur Lotrechten und/oder einer Kettenaufstandsfläche vorgesehen.In a further development of the invention, a step of detecting a terrain slope as an environmental parameter and the height adjustment of the at least one carrying wheel for changing a frame inclination to the vertical and / or a chain contact surface is provided.

In Weiterbildung der Erfindung ist ein Schritt des Erfassens eines Lenkeinschlags als Fahrparameter und des Höhenverstellens des wenigstens einen Tragrades zur Veränderung einer Rahmenneigung zur Lotrechten und/oder einer Kettenaufstandsfläche vorgesehen.In a further development of the invention, a step of detecting a steering angle as a driving parameter and the height adjustment of the at least one carrying wheel for changing a frame inclination to the vertical and / or a chain contact surface is provided.

Schließlich ist ein Schritt des Aufbringens einer Gegenkraft auf das wenigstens eine Tragrad und/oder Antriebsrad in Abhängigkeit von erfassten Auslenkungen des Tragrads und/oder Antriebsrads und hiervon abgeleiteter Größen vorgesehen.Finally, a step of applying a counterforce to the at least one support wheel and / or drive wheel in response to detected deflections of the support wheel and / or drive wheel and derived therefrom sizes is provided.

Auf diese Weise lässt sich beispielsweise eine aktive Fahrwerksfederung erzielen, bei der in Abhängigkeit einer Tragarmauslenkung oder Tragarmbeschleunigung eine Federgegenkraft verändert wird.In this way, for example, an active suspension suspension can be achieved, in which depending on a Tragarmauslenkung or Tragarmbeschleunigung a spring counterforce is changed.

Weitere Vorteile der Erfindung ergeben sich aus der nachfolgenden Beschreibung einer bevorzugten Ausführungsform im Zusammenhang mit den Zeichnungen. In den Zeichnungen zeigen:Further advantages of the invention will become apparent from the following description of a preferred embodiment in conjunction with the drawings. In the drawings show:

1 eine abschnittsweise Seitenansicht eines Rahmens für ein erfindungsgemäßes Raupenfahrzeug, 1 a sectional side view of a frame for a tracked vehicle according to the invention,

2 eine abschnittsweise perspektivische Ansicht des Rahmens der 1 von schräg oben und 2 a sectional perspective view of the frame of 1 from diagonally above and

3 eine schematische Blockdarstellung eines erfindungsgemäßen Raupenfahrzeugs. 3 a schematic block diagram of a tracked vehicle according to the invention.

In der Darstellung der 1 ist abschnittsweise ein Rahmen 10 eines Raupenfahrzeugs dargestellt. Eine nicht dargestellte Kette eines Raupenfahrzeugs wird über ebenfalls nicht dargestellte Tragräder geführt, die wiederum an Tragarmen 12a, 12b drehbar angeordnet sind. Die Tragräder sind dabei selbst nicht angetrieben, sondern laufen lediglich leer auf den Tragarmen 12a, 12b mit und sind hierzu starr mit einer drehbar an den Tragarmen 12a, 12b befestigten Naben 14a, 14b befestigt. Angetrieben wird die Kette über separate Antriebsräder, die beispielsweise am vorderen oder hinteren Umlenkpunkt der Antriebskette vorgesehen sind. Die Tragarme 12a, 12b sind jeweils mit einer Drehstabfeder 16a, 16b verbunden, die wiederum drehbar am Rahmen 10 gelagert ist. Hierzu sind die Drehstabfedern 16a, 16b jeweils drehbar in einem in der 1 nicht erkennbaren und starr mit dem Rahmen 10 verbundenen Hüllrohr gelagert.In the presentation of the 1 is a frame by section 10 a caterpillar vehicle shown. A chain, not shown, of a tracked vehicle is guided via carrying wheels, also not shown, which in turn are connected to supporting arms 12a . 12b are rotatably arranged. The carrying wheels are not driven themselves, but run only empty on the support arms 12a . 12b with and are rigid with a rotatable on the support arms 12a . 12b attached hubs 14a . 14b attached. The chain is driven by separate drive wheels, which are provided for example at the front or rear deflection point of the drive chain. The support arms 12a . 12b each with a torsion bar 16a . 16b connected, in turn rotatable on the frame 10 is stored. These are the torsion bar springs 16a . 16b each rotatable in one in the 1 unrecognizable and rigid with the frame 10 mounted cladding tube stored.

Ein dem Tragarmen 12a, 12b gegenüberliegendes Ende der Drehstabfeder 16a, 16b, das in der Darstellung der 1 zu erkennen ist, ist jeweils mit einem Verstellhebel 18, 20 verbunden. Speziell ist die Drehstabfeder 16a mit dem Verstellhebel 18 verbunden, der das freiliegende und dem Tragarm 12a gegenüberliegende Ende der Drehstabfeder 16a umgreift. Das freiliegende Ende der Drehstabfeder 16a ist beispielsweise mit einer Verzahnung versehen und der Verstellhebel 18 weist eine passende Gegenverzahnung auf, um sicher und starr an dem freien Ende der Drehstabfeder 16a angreifen zu können.A the carrying arms 12a . 12b opposite end of the torsion bar spring 16a . 16b that in the representation of the 1 can be seen, each with an adjustment lever 18 . 20 connected. Specially the torsion bar spring 16a with the adjustment lever 18 connected to the exposed and the support arm 12a opposite end of the torsion bar 16a embraces. The exposed end of the torsion bar spring 16a For example, provided with a toothing and the lever 18 has a matching counter-toothing to secure and rigid at the free end of the torsion bar spring 16a to attack.

Das freiliegende Ende der Drehstabfeder 16b ist in gleicher Weise starr mit einem Verstellhebel 20 verbunden. Die beiden Verstellhebel 18, 20 sind untereinander gelenkig mittels einer Übertragungsstange 22 verbunden. Die Verstellhebel 18, 20 sind parallel zueinander angeordnet und die Hebellänge der Verstellhebel 18, 20 zwischen der Verbindung mit dem jeweiligen freiliegenden Ende der Drehstabfedern 16a, 16b und der gelenkigen Verbindung mit der Übertragungsstange 22 ist gleich, so dass bei einer Verschwenkung des Verstellhebels 20 der Verstellhebel 18 in der gleichen Richtung und um den gleichen Betrag mit ausgelenkt wird. Wie in der Darstellung der 1 zu erkennen ist, stellt die Auslenkung des Tragarms 12a im Gegenuhrzeigersinn gesehen die Maximalauslenkung dar, da in dieser Stellung der Verstellhebel 18 an der Übertragungsstange 22 anliegt und somit eine weitere Bewegung des Verstellhebels 18 im Gegenuhrzeigersinn unterbunden ist.The exposed end of the torsion bar spring 16b is equally rigid with an adjusting lever 20 connected. The two adjusting levers 18 . 20 are articulated to each other by means of a transmission rod 22 connected. The adjustment lever 18 . 20 are arranged parallel to each other and the lever length of the lever 18 . 20 between the connection with the respective exposed end of the torsion bar springs 16a . 16b and the articulated connection with the transmission rod 22 is the same, so that at a pivoting of the adjusting lever 20 the adjusting lever 18 in the same direction and with the same amount being deflected. As in the presentation of 1 can be seen, represents the deflection of the support arm 12a seen in the counterclockwise direction is the maximum deflection, since in this position the lever 18 on the transmission rod 22 is applied and thus a further movement of the adjusting lever 18 is prevented in the counterclockwise direction.

Der Verstellhebel 20 ist etwa auf der Hälfte der Hebellänge zwischen der Verbindung mit dem freiliegenden Ende der Drehstabfeder 16b und der Verbindung mit der Übertragungsstange 22 mit einem weiteren Anlenkpunkt 24 versehen, an dem eine hydraulische Kolben-Zylinder-Einheit 26 angreift. Bei der dargestellten Ausführungsform greift eine mit einem nicht sichtbaren Kolben verbundene Schubstange 28 an dem Anlenkpunkt 24 des Verstellhebels an. Die Kolbenstange 28 führt in einen Zylinder 30, der an seinem, dem Austritt der Kolbenstange 28 gegenüberliegenden Ende gelenkig mit dem Rahmen 10 verbunden ist. Durch Ausschieben bzw. Einziehen der Kolbenstange 28 kann, wie in 1 zu erkennen ist, somit der Verstellhebel 20 in seiner Winkellage verändert werden. Gleichzeitig mit einer Bewegung des Verstellhebels 20 wird mittels der Übertragungsstange 22 auch der Verstellhebel 18 gleichsinnig und um den gleichen Betrag verstellt. Da die beiden Verstellhebel 18, 20 jeweils an einem freiliegenden Ende der Drehstabfedern 16a, 16b angreifen, werden die Drehstabfedern 16a, 16b gleichzeitig mit verdreht.The adjusting lever 20 is about half the lever length between the connection with the exposed end of the torsion bar 16b and the connection with the transmission rod 22 with another point of articulation 24 provided on which a hydraulic piston-cylinder unit 26 attacks. In the illustrated embodiment, a push rod connected to a non-visible piston engages 28 at the point of articulation 24 of the adjusting lever. The piston rod 28 leads into a cylinder 30 , at its, the exit of the piston rod 28 opposite end hinged to the frame 10 connected is. By pushing out or pulling in the piston rod 28 can, as in 1 can be seen, thus the lever 20 be changed in its angular position. Simultaneously with a movement of the adjusting lever 20 is by means of the transmission rod 22 also the lever 18 in the same direction and adjusted by the same amount. Because the two levers 18 . 20 each at an exposed end of the torsion springs 16a . 16b attack, turn the torsion bars 16a . 16b simultaneously twisted.

In dem in 1 dargestellten unbelasteten Zustand der Tragarme 12a, 12b würden somit auch gleichzeitig die Tragarme 12a, 12b gleichsinnig mit den Verstellhebeln 18, 20 verschwenkt werden. Auch bei statischer und gleichbleibender Belastung der Tragarme 12a, 12b, beispielsweise bei komplettem und stehendem Fahrzeug, würde eine Betätigung der Verstellhebel 18, 20 mittels der Kolben-Zylinder-Einheit 26 eine Bewegung der Tragarme 12a, 12b relativ zum Rahmen verursachen, da in diesem Fall dann die Drehstabfedern 16a, 16b zwar vorgespannt sind, bei gleichbleibender Belastung aber ein Verdrehen des freiliegenden Endes der Drehstabfedern ein Verdrehen des gegenüberliegenden und mit dem jeweiligen Tragarm 12a, 12b verbundenen Endes zur Folge haben wird.In the in 1 illustrated unloaded state of the support arms 12a . 12b would therefore also simultaneously the support arms 12a . 12b in the same direction with the adjusting levers 18 . 20 be pivoted. Even with static and constant load on the support arms 12a . 12b For example, with a complete and stationary vehicle, an operation of the lever would 18 . 20 by means of the piston-cylinder unit 26 a movement of the support arms 12a . 12b cause relative to the frame, since in this case then the torsion springs 16a . 16b Although biased, with constant load but twisting of the exposed end of the torsion springs a twisting of the opposite and with the respective arm 12a . 12b connected end will result.

Die in 1 dargestellte Stellung der Tragarme 12a, 12b stellt eine Stellung dar, in der eine maximale Bodenfreiheit des Fahrzeugs erzielbar ist. Werden die Verstellhebel 18, 20 dann in 1 im Uhrzeigersinn bewegt, bewegen sich die Tragarme 12a, 12b ebenfalls im Uhrzeigersinn, wodurch der Rahmen 10 zu einem Untergrund hin abgesenkt würde. Die in 1 dargestellte Fahrwerksanordnung und die Kolben-Zylinder-Einheit 26 sind dabei so ausgelegt, dass bei Ausfall der Kolben-Zylinder-Einheit 26 das Fahrzeug absinkt und die Tragarme 12a, 12b ihre höchstgelegene Stellung einnehmen. Die Kolben-Zylinder-Einheit 26 ist dabei aber so bemessen, dass sie einen Endanschlag aufweist und auch bei ihrem vollständigen Ausfall das Fahrzeug problemlos weitergefahren werden kann.In the 1 illustrated position of the support arms 12a . 12b represents a position in which a maximum ground clearance of the vehicle can be achieved. Be the adjusting lever 18 . 20 then in 1 moving in a clockwise direction, the support arms move 12a . 12b also clockwise, eliminating the frame 10 would be lowered to a surface. In the 1 illustrated landing gear assembly and the piston-cylinder unit 26 are designed so that in case of failure of the piston-cylinder unit 26 the vehicle sinks and the support arms 12a . 12b take their highest position. The piston-cylinder unit 26 is however dimensioned so that It has an end stop and even with their complete failure, the vehicle can be easily continued.

Es ist festzustellen, dass durch Verdrehen der Drehstabfedern 16a, 16b und speziell durch das Angreifen der Verstellhebel 18, 20 an einem von dem Angriffspunkt der Tragarme 12a, 12b an den Drehstabfedern 16a, 16b beabstandeten Angriffspunkt auch bei veränderter Höheneinstellung des Fahrwerks sich die Federkennlinie der Drehstabfedern 16a, 16b nicht verändert. Unabhängig von der Höheneinstellung des Fahrwerks liegt somit stets die gleiche Federkennlinie vor.It should be noted that by turning the torsion bar springs 16a . 16b and especially by attacking the lever 18 . 20 at one of the point of application of the support arms 12a . 12b on the torsion bars 16a . 16b spaced point even with changed height adjustment of the chassis, the spring characteristic of the torsion springs 16a . 16b not changed. Regardless of the height adjustment of the chassis is thus always the same spring characteristic.

Die Darstellung der 2 zeigt die Anordnung der 1 von schräg oben. In 2 ist zu erkennen, dass die Drehstabfedern 16a, 16b jeweils von einem Hüllrohr 32a, 32b umgeben sind, wobei beide Hüllrohre 32a, 32b jeweils starr mit dem Rahmen 10 verbunden sind. Wie bereits ausgeführt wurde, sind die Drehstabfedern 16a, 16b drehbar in den Hüllrohren 32a, 32b gelagert und die Hüllrohre 32a, 32b sind an beiden Enden offen. Dadurch können nicht nur die Tragarme 12a, 12b jeweils mit den Drehstabfedern 16a, 16b verbunden werden, sondern das den Tragarmen 12a, 12b gegenüberliegende Ende der Drehstabfedern 16a, 16b liegt frei, so dass die Verstellhebel 18 bzw. 20 hiermit verbunden werden können. Die erfindungsgemäße Anordnung erlaubt aber einen einfachen konstruktiven Aufbau, da Lediglich die Drehstabfedern 16a, 16b drehbar in dem jeweils zugeordneten Hüllrohr 32a, 32b gelagert werden müssen. Das Hüllrohr selbst ist dahingegen in einfacher Weise starr mit dem Rahmen 10 verbunden.The presentation of the 2 shows the arrangement of 1 from diagonally above. In 2 it can be seen that the torsion bars 16a . 16b each of a cladding tube 32a . 32b are surrounded, with both cladding tubes 32a . 32b each rigid with the frame 10 are connected. As already stated, the torsion bars are 16a . 16b rotatable in the ducts 32a . 32b stored and the ducts 32a . 32b are open at both ends. This not only allows the support arms 12a . 12b each with the torsion bar springs 16a . 16b but that the carrying arms 12a . 12b opposite end of the torsion bars 16a . 16b is free, so the adjustment lever 18 respectively. 20 can be connected to this. However, the arrangement of the invention allows a simple structural design, since only the torsion bar springs 16a . 16b rotatable in the respective associated cladding tube 32a . 32b must be stored. The cladding itself is in contrast rigidly rigid with the frame 10 connected.

In der 2 ist weiter zu erkennen, dass der Verstellhebel 20 im Bereich seines Anlenkpunktes 24 gabelartig ausgebildet ist und ein Auge der Kolbenstange 28 umgreift. Bei der Anlenkung der Kolben-Zylinder-Einheit 26 am Rahmen 10, an dem Verstellhebel 24 sowie bei der gelenkigen Verbindung des Verstellhebels 20 mit der Übertragungsstange 22 und der Verbindung des Verstellhebels 18 mit der Übertragungsstange 22, ist dabei auf spielfreie und hochbelastbare Ausführung zu achten, da das Fahrzeuggewicht wenigstens teilweise diese gelenkigen Verbindungen belastet und beim Einfedern der Tragarme 12a, 12b sehr große Belastungsspitzen auftreten können.In the 2 is further to recognize that the adjusting lever 20 in the area of its articulation point 24 is fork-shaped and an eye of the piston rod 28 embraces. In the articulation of the piston-cylinder unit 26 at the frame 10 , on the lever 24 as well as in the articulated connection of the adjusting lever 20 with the transmission rod 22 and the connection of the adjusting lever 18 with the transmission rod 22 , is to pay attention to backlash-free and heavy-duty design, since the vehicle weight at least partially loaded these articulated connections and the compression of the support arms 12a . 12b very large load peaks can occur.

Die 3 zeigt eine schematische Darstellung einer Fahrwerkssteuerung für das lediglich abschnittsweise angedeutete erfindungsgemäße Raupenfahrzeug 33 und zur Durchführung des erfindungsgemäßen Verfahrens. Eine Steuereinheit 34 steuert die erste Kolben-Zylinder-Einheit 26 an, so dass die Verstellhebel 18 und 22 und infolgedessen auch die Tragarme 12a, 12b verstellt werden können. Infolge der Verstellung der Tragarme 12a, 12b verändert sich auch eine Lage von Tragrädern 36a, 36b zu einem Antriebsrad 38 bzw. einem Spannrad 40. Eine in der Darstellung der 3 nach unten ausgelenkte Stellung der Tragräder 36a, 36b ist gestrichelt dargestellt. Es ist zu erkennen, dass sich durch das Auslenken der Tragräder 36a, 36b eine Bodenfreiheit eines Raupenfahrzeugs vergrößert. Zum anderen ist zu erkennen, dass sich die Aufstandsfläche einer Raupenkette 41 durch Auslenken der Tragräder 36a, 36b nach unten verringert. In ähnlicher Weise steuert die Steuereinheit 34 die Kolben-Zylinder-Einheit 27 an, um eine Lage der Tragräder 37a, 37b zu verändern. Eine nach unten ausgelenkte Stellung der Tragräder 37a, 37b ist in 3 gestrichelt dargestellt. Während im durchgezogenen Zustand der Raupenkette 40 im wesentlichen das vollständige untere Trum der Raupenkette 40 auf dem Boden aufliegt, liegt im nach unten ausgelenkten Zustand der Tragräder 36a, 36b lediglich noch der Abschnitt der Raupenkette 40 zwischen dem Tragrad 37a und dem Tragrad 36b auf.The 3 shows a schematic representation of a suspension control for only partially indicated in accordance with the invention tracked vehicle 33 and for carrying out the method according to the invention. A control unit 34 controls the first piston-cylinder unit 26 on, so that the adjusting lever 18 and 22 and consequently also the support arms 12a . 12b can be adjusted. As a result of the adjustment of the support arms 12a . 12b also changes a position of carrying wheels 36a . 36b to a drive wheel 38 or a tensioning wheel 40 , One in the presentation of the 3 downwardly deflected position of the support wheels 36a . 36b is shown in dashed lines. It can be seen that by the deflection of the support wheels 36a . 36b increases a ground clearance of a tracked vehicle. On the other hand, it can be seen that the footprint of a caterpillar track 41 by deflecting the carrying wheels 36a . 36b reduced downwards. Similarly, the control unit controls 34 the piston-cylinder unit 27 to a location of the carrying wheels 37a . 37b to change. A downwardly deflected position of the carrying wheels 37a . 37b is in 3 shown in dashed lines. While in the solid state of the crawler 40 essentially the entire lower run of the caterpillar track 40 rests on the ground, lies in the deflected down state of the wheels 36a . 36b only the section of the caterpillar track 40 between the carrying wheel 37a and the carrying wheel 36b on.

Es ist ersichtlich, dass sich durch unterschiedliches Auslenken von Tragrädern auf den beiden Seiten des Raupenfahrzeugs eine Neigung des Rahmens des Raupenfahrzeugs zu einer Längsachse einstellen lässt.It can be seen that, by different deflection of support wheels on the two sides of the tracked vehicle, an inclination of the frame of the tracked vehicle can be adjusted to a longitudinal axis.

Darüber hinaus besteht die Möglichkeit, durch unterschiedliches Auslenken der vorderen Tragräder 37a, 37b und der hinteren Tragräder 36a, 36b, eine Neigung des Fahrzeugrahmens zu einer Querachse einzustellen. Solche Einstellungen können beispielsweise in Abhängigkeit eines Neigungssensors 42 vorgesehen werden, der in der Darstellung der 3 lediglich schematisch angedeutet ist. Abhängig von einem Eingangssignal des Neigungssensors 42 steuert die Steuereinheit 34 dann die Kolben-Zylinder-Einheiten 26, 27 an, um beispielsweise bei Bergfahrt, Talfahrt oder Schrägfahrt eine Neigung des Fahrzeugrahmens zur Lotrechten zu verringern.In addition, there is the possibility by different deflection of the front carrying wheels 37a . 37b and the rear carrying wheels 36a . 36b to set an inclination of the vehicle frame to a transverse axis. Such settings may, for example, depending on a tilt sensor 42 be provided in the representation of the 3 is indicated only schematically. Dependent on an input signal of the inclination sensor 42 controls the control unit 34 then the piston-cylinder units 26 . 27 on, for example, when driving uphill, downhill or downhill to reduce the inclination of the vehicle frame to the vertical.

Eine Veränderung der Kettenaufstandsfläche kann darüber hinaus zu einer erhöhten Treibstoffeffizienz des Fahrzeugs beitragen, da bei verringerter Kettenaufstandsfläche auch geringere Reibungsverluste zwischen Raupenkette 41 und Untergrund auftreten. Die Steuereinheit 34 kann die Kolben-Zylinder-Einheiten 26, 27 beispielsweise in Abhängigkeit eines Lenkeinschlags ansteuern, so dass eine Kettenaufstandsfläche der jeweils inneren Raupenkette 41 verringert wird.A change in the chain contact patch can also contribute to an increased fuel efficiency of the vehicle, since with reduced chain contact patch also lower friction losses between track 41 and subsurface occur. The control unit 34 can be the piston-cylinder units 26 . 27 for example, depending on a steering angle, so that a chain contact surface of the respective inner crawler 41 is reduced.

Darüber hinaus ist ein in 3 lediglich schematisch angedeuteter Schlupfsensor 44 vorgesehen, der einen Schlupf der Raupenkette 41 zum Untergrund erfasst. Zur Erfassung des Schlupfes kann das Signal des Sensors 44 dabei lediglich als eines von mehreren Eingangsparametern dienen. In diesem Fall könnte der Sensor 44 beispielsweise lediglich die Drehzahl des Spannrades 40 erfassen und in der Steuereinheit 34 sind weitere Einrichtungen vorgesehen, um eine tatsächliche Geschwindigkeit des Raupenfahrzeugs über Grund zu erfassen, beispielsweise ein Navigationssystem. Anhand eines Vergleichs der Drehzahl des Spannrads 40 mit der tatsächlichen Geschwindigkeit über Grund, kann dann ein Kettenschlupf ermittelt werden.In addition, an in 3 only schematically indicated slip sensor 44 provided a slippage of the caterpillar track 41 recorded to the underground. To detect the slip, the signal of the sensor 44 serve only as one of several input parameters. In this case, the sensor could 44 For example, only the speed of the tensioning wheel 40 capture and in the control unit 34 Further devices are provided to detect an actual speed of the tracked vehicle over ground, for example a navigation system. Based on a comparison of the speed of the tensioning wheel 40 with the actual speed over ground, then a chain slip can be determined.

In Abhängigkeit des ermittelten Kettenschlupfes steuert die Steuereinheit 34 dann die Kolben-Zylinder-Einheiten 26, 27 in der Weise an, dass bei geringem oder nicht vorhandenem Schlupf die Tragräder 36a, 36b, 37a, 37b nach unten verstellt werden, um eine Kettenaufstandsfläche zu verringern. Umgekehrt wird eine Kettenaufstandsfläche bei großem Schlupf vergrößert, um ein sicheres Fortkommen dese Fahrzeugs zu ermöglichen.Depending on the determined chain slip, the control unit controls 34 then the piston-cylinder units 26 . 27 in such a way that with little or no existing slip the carrying wheels 36a . 36b . 37a . 37b be adjusted down to reduce a chain footprint. Conversely, a large footprint of a chain footprint is increased to allow the safe movement of the vehicle.

Darüber hinaus kann mit der erfindungsgemäßen Anordnung eine aktive Federung realisiert werden. Hierzu sind Sensoren 46, 47, 48, 49 zum Erfassen einer Auslenkung der vorderen Tragarme und der hinteren Tragarme 12a, 12b oder hiervon abgeleiteter Größen vorgesehen. Die Sensoren 46, 47, 48, 49 können beispielsweise als Beschleunigungssensoren oder Wegsensoren ausgebildet sein. Beim Erfassen einer starken Beschleunigung der Tragarme kann die Steuereinheit 34 dann die Kolben-Zylinder-Einheiten 26, 27 ansteuern, um eine erhöhte Rückstellkraft auf die Tragarme aufzubringen. Die Kolben-Zylinder-Einheiten 26, 27 können dabei getrennt und unterschiedlich angesteuert werden. Dadurch lässt sich im Effekt eine progressive und dabei dynamisch veränderbare Federkennlinie der mit den Tragarmen verbundenen Drehstabfedern erreichen. Beispielsweise wird bei starkem Einfedern und/oder starker Beschleunigung der Tragarme 12a, 12b in der 3 im Uhrzeigersinn mittels der Kolben-Zylinder-Einheit 26 eine Gegenkraft aufgebracht, um ein zu starkes Einfedern der Tragarme 12a, 12b und damit verbundene starke Aufbauschwankungen zu vermeiden.In addition, with the arrangement according to the invention an active suspension can be realized. These are sensors 46 . 47 . 48 . 49 for detecting a deflection of the front support arms and the rear support arms 12a . 12b or derived therefrom sizes provided. The sensors 46 . 47 . 48 . 49 For example, they can be designed as acceleration sensors or displacement sensors. When detecting a strong acceleration of the support arms, the control unit 34 then the piston-cylinder units 26 . 27 to drive to apply an increased restoring force on the support arms. The piston-cylinder units 26 . 27 can be controlled separately and differently. As a result, a progressive and thereby dynamically variable spring characteristic of the torsion bar springs connected to the support arms can be achieved in effect. For example, with strong compression and / or strong acceleration of the support arms 12a . 12b in the 3 clockwise by means of the piston-cylinder unit 26 a counterforce applied to a too strong compression of the support arms 12a . 12b and to avoid associated strong build-up fluctuations.

Claims

Tracked vehicle with a frame ( 10 ), several carrying and / or driving wheels ( 36a . 36b . 37a . 37b ) for at least one chain ( 41 ), wherein the carrying and / or driving wheels ( 36a . 36b . 37a . 37b ) rotatably on each one relative to the frame ( 10 ) pivoting arm ( 12a . 12b ) are arranged, wherein the support arm ( 12a . 12b ) with a first end of a rotatable on the frame ( 10 ) mounted torsion bar spring ( 16a . 16b ), wherein adjusting means ( 18 . 20 . 22 . 26 . 27 ) are provided, which are spaced from the support arm ( 12a . 12b ) on the torsion bar spring ( 16a . 16b ), wherein by means of the adjusting means ( 18 . 20 . 22 . 26 . 27 ) a rotational position of the torsion bar spring ( 16a . 16b ) to the frame ( 10 ) is at least partially variable, characterized in that the tracked vehicle is a control unit ( 34 ) for driving the adjusting means and sensors ( 46 . 47 . 48 . 49 ) for detecting a Tragarmauslenkung and / or derivable from the Tragarmauslenkung sizes, wherein the control unit ( 34 ) controls the adjusting means in dependence of Tragarmauslenkung and / or of the Tragarmauslenkung derivable sizes, wherein means ( 44 ) are provided for detecting a slippage of the chains ( 40 ) to the ground, the control unit ( 34 ) controls the adjusting means in response to the detected chain slip for the purpose of reducing or increasing the current chain contact patch.

Tracked vehicle according to claim 1, characterized in that the adjusting means ( 18 . 20 . 22 . 26 . 27 ) on one, the support arm ( 12a . 12b ) opposite end of the torsion bar ( 16a . 16b ) attacks.

Tracked vehicle according to claim 1 or 2, characterized in that the adjusting means comprise at least one hydraulic cylinder ( 26 . 27 ) exhibit.

Tracked vehicle according to one of the preceding claims, characterized in that the torsion bar ( 16a . 16b ) in a rigid with the frame ( 10 ) cladding tube ( 32a . 32b ) is arranged.

Tracked vehicle according to one of the preceding claims, characterized in that the support arm ( 12a . 12b ) opposite end of the torsion bar ( 16a . 16b ) is arranged in the region of a vehicle center.

Tracked vehicle according to one of the preceding claims, characterized in that the support arms ( 12a . 12b ) opposite ends of at least two torsion springs ( 16a . 16b ) by means of common adjustment means ( 18 . 20 . 22 . 26 . 27 ) in its rotational position to the frame ( 10 ) are changeable.

Tracked vehicle according to one of the preceding claims, characterized in that the support arm ( 12a . 12b ) opposite end of the torsion bar ( 16a . 16b ) rigidly with an adjusting lever ( 18 . 20 ) connected is.

Tracked vehicle according to claim 7, characterized in that a piston Cylinder unit ( 26 . 27 ) on the adjusting lever ( 20 ) attacks.

Tracked vehicle according to claim 6 and 8, characterized in that at least two adjusting levers ( 18 . 20 ) articulated by means of a transmission rod ( 22 ) and the piston-cylinder unit ( 26 . 27 ) on only one of the adjustment lever ( 20 ) attacks.

Tracked vehicle according to one of the preceding claims, characterized in that the control unit ( 34 ) drives the adjusting means to deflect the frame ( 10 ) of the vehicle.

Tracked vehicle according to claim 10, characterized in that the deflection of the frame ( 10 ) a lateral inclination or tilting vibrations of the frame ( 10 ) about a longitudinal axis or a transverse axis of the vehicle.

Tracked vehicle according to claim 10 or 11, characterized in that the control unit ( 34 ) controls the adjusting means in order to ascend or incline and / or descend, an angle of inclination of the frame ( 10 ) to change the vertical.

Tracked vehicle according to one of claims 10 to 12, characterized in that the control unit ( 34 ) controls the adjusting means to reduce depending on a steering angle a current chain contact patch or increase.

Tracked vehicle according to one of claims 10 to 13, characterized by means ( 42 ) for detecting a terrain slope, wherein the control unit ( 34 ) in response to the detected terrain slope, the adjustment means for the purpose of reducing or increasing the current chain footprint controls.

Tracked vehicle according to one of the preceding claims, characterized in that it is intended for the preparation of ski slopes.

Method for the chassis control of a tracked vehicle with a frame ( 10 ), at least one chain ( 41 ) and at least one relative to the frame ( 10 ) height-adjustable support wheel and / or drive wheel ( 36a . 36b . 37a . 37b ) for the chain ( 41 ), Adjusting means for the height adjustment of the support wheel and / or drive wheel ( 36a . 36b . 37a . 37b ) characterized in that a control unit ( 34 ) is provided for driving the adjusting means, wherein the following method steps are provided: detection of driving and / or environmental parameters of the tracked vehicle and height adjustment of the at least one support wheel and / or drive wheel ( 36a . 36b ) as a function of the detected driving and / or environmental parameters for changing a chain contact patch, wherein a chain slip to the ground is detected as driving parameters and the height adjustment takes place in dependence on the detected chain slip.

A method according to claim 16, characterized by detecting a terrain slope as environmental parameters and height adjustment of the at least one support wheel and / or drive wheel ( 36a . 36b . 37a . 37b ) for changing a frame inclination to the vertical and / or a chain contact patch.

Method according to one of claims 16 or 17, characterized by detecting a steering angle as a driving parameter and height adjustment of the at least one support wheel and / or drive wheel ( 36a . 36b . 37a . 37b ) for changing a frame inclination to the vertical and / or a chain contact patch.

Method according to one of claims 16 to 18, characterized by applying a counterforce to the at least one support and / or drive wheel ( 36a . 36b . 37a . 37b ) in response to detected deflections of the support and / or drive wheel and derived therefrom variables.