DE102004057433A1

DE102004057433A1 - Method for locating and documentation of points of failure in pipeline which can be remediated involves parallel tubing axis and camera picture is transferred to monitor where angle system is superposed

Info

Publication number: DE102004057433A1
Application number: DE200410057433
Authority: DE
Inventors: Dieter Meier
Original assignee: Individual
Current assignee: Individual
Priority date: 2004-11-27
Filing date: 2004-11-27
Publication date: 2006-06-08

Abstract

The method involves tubing axis, which is inserted in the middle of the pipeline aligned essentially parallel to the pipe axis. A camera transfuses a picture of the piping on a monitor. A feed line from the outlet point of the examination of video picture is superposed on a central 360[deg] angle system.

Description

Die Erfindung bezieht sich auf ein Verfahren zum Orten und Dokumentieren von Leitungsschadstellen und Leitungszuläufen in zu sanierenden Rohrleitungen, insbesondere zum Sanieren von sich zwischen einem ersten und einem zweiten Schacht und/oder Kanal erstreckenden Rohrleitungen, insbesondere von einer Revisionsöffnung zu einem Hauptkanal führenden Hausanschlüssen, bei dem eine schlauchförmige Vorrichtung umfassend einen mit einem aushärtbaren Harz getränkten Gewebe oder Filzschlauch mit einem in seinem Inneren angeordneten Schlauch, insbesondere aus Gummi, verwendet wird, wobei der Gewebe- oder Filzschlauch vor dem positionsgenauen Einbringen in die zu sanierende Leitung mit einer oder mehreren Ausnehmungen entsprechend der Lage eines oder mehrerer Leitungszuläufe versehen wird und nach dem Aushärten des Harzes der innere Schlauch wieder entfernt wird.The The invention relates to a method for locating and documenting of line damage points and line feeds in pipelines to be rehabilitated, in particular for refurbishing itself between a first and a second shaft and / or channel extending pipes, in particular from an inspection opening leading to a main channel House connections, in which a tubular Apparatus comprising a fabric impregnated with a thermosetting resin or felt tube with a hose arranged in its interior, in particular of rubber, is used, wherein the fabric or felt tube before the positionally accurate introduction into the line to be rehabilitated with one or more recesses according to the location of a or multiple line inlets is provided and after curing of the Resin the inner tube is removed again.

Nach den ATV-Richtlinien müssen Schäden in den Kanalrohren genau lokalisiert und dokumentiert werden, wobei neben der Schadensbezeichnung auch die genaue Winkelposition des Schadens bzw. der Zulaufposition über den Umfang der Rohrleitung anzugeben ist. Üblicherweise erfolgt dies derart, dass man bei der Betrachtung des Videobildes, das von einem die zu sanierende Rohrleitung durchfahrenden Roboter auf einem Beobachtungsmonitor geschickt wird, die Position in Uhrzeitangaben angibt, indem man also beispielsweise sagt, Längsriss bei halb zwei oder Leitungszulauf bei 6 Uhr 30 od. dgl. Diese Angaben sind aber als geschätzte Angaben sehr ungenau, da eine Lage bei halb zwei natürlich auch näher bei eins oder näher bei zwei liegen könnte und man daher doch recht beträchtliche Ungenauigkeiten bei der Dokumentation in Kauf nimmt. Dies ist besonders bei dem bevorzugten Fall des Einsatzes des erfindungsgemäßen Sanierungsverfahrens für Rohrleitungen mit Zuläufen ungünstig, da ja dann die vorher eingebrachten Aussparungen zum Freilegen der Zuläufe nicht positionsgenau zu liegen kommen, sondern den Zulauf teilweise oder möglicherweise vollständig überdecken, was ein Scheitern der ganzen Sanierung zur Folge hätte oder aber eine mühsame nachträgliche Freilegung des Zulaufes erforderlich machen würde.To the ATV guidelines Damage in the sewer pipes are accurately located and documented, with In addition to the damage description, the exact angular position of the Indicate the damage or the inlet position over the circumference of the pipeline is. Usually this is done in such a way that when looking at the video image, that of a robot passing through the pipeline to be rehabilitated is sent on an observation monitor, the position in clocks indicates, for example, by saying longitudinal crack at half past one or two Line feed at 6 o'clock 30 od. Like. These details are but as estimated Details very inaccurate, as a situation at half past one, of course closer to one or more could be at two and therefore quite considerable Inaccuracies in the documentation takes into account. This is special in the preferred case of using the pipe rehabilitation process of the invention with inlets unfavorable, because then the previously introduced recesses to expose the inlets not exactly positioned to come, but the inlet partially or maybe completely cover up, which would cause a failure of the whole renovation or but a tedious one subsequent Exposure of the feed would be required.

Der Erfindung liegt daher die Aufgabe zugrunde, ein Verfahren der eingangs genanten Art so auszugestalten, dass eine einfache positionsgenaue Feststellung der Lage eines Schadens oder eines Zulaufs möglichst, sodass fehlerhafte Positionsangaben und insbesondere fehlerhafte Ausschnitte für Leitungszuflüsse im harzgetränkten Gewebe- oder Filzschlauch sicher vermieden werden können.Of the Invention is therefore the object of a method of the initially genant type so that a simple position accurate determination the location of a damage or an inflow as possible, so that faulty Position information and, in particular, faulty cutouts for line inflows in the resin-impregnated fabric or felt tube can be safely avoided.

Zur Lösung dieser Aufgabe ist erfindungsgemäß vorgesehen, dass mittels einer in der Rohrleitung eingebrachten, im Wesentlichen parallel zur Rohrachse ausgerichteten, Kamera ein Bild der Leitung auf einen Monitor übertragen wird, wobei neben der Dokumentation der Entfernung eines Schadens oder einer Zuleitung vom Ausgangspunkt der Untersuchung dem Videobild ein zentriertes 360°-Winkelsystem überlagert wird, wobei dieses 360°-Winkelsystem bevorzugt die Skalierung einer Uhr sein kann.to solution this object is inventively provided that by means of a introduced in the pipeline, substantially Camera aligned parallel to the tube axis, a picture of the line transferred to a monitor being, besides the documentation of the removal of a damage or a lead from the starting point of the examination of the video image superimposed on a centered 360 ° angle system being, this 360 ° angle system preferably the scaling of a clock can be.

Durch dieses Überlagern eines 360°-Winkelsystems zentriert mit der Leitungsachse ist die Angabe eines auf dem Videobildschirm erkennbaren Schadens oder einer dort erkennbaren Zuleitungsöffnung exakt erkennbar und auch genau hinsichtlich der Winkelangaben dokumentierbar, sodass die eingangs angesprochenen Fehlorientierungen sicher vermieden werden können.By this overlaying a 360 ° angle system Centered with the line axis is the indication of one on the video screen identifiable damage or a recognizable supply opening there exactly recognizable and also precisely documented with regard to the angle data, so that the misinterpretations mentioned above safely avoided can be.

Dabei kann entweder vorgesehen sein, dass auf den Bildschirm eine durchsichtige Folie mit dem aufgedruckten Winkelsystem aufgelegt, oder das Winkelsystem direkt in das Videobild eingeblendet wird.there can either be provided that on the screen a transparent Slide with the printed angle system on top, or the angle system directly into the video image.

Zur exakten Ermittlung der Entfernung eines Schadens oder einer Zuleitung vom Ausgangspunkt der Untersuchung kann in Ausgestaltung der Erfindung vorgesehen sein, dass die Kamera nach der Ermittlung der Winkelposition um 90° zur Rohrachse verkippt und in der zur Achse senkrechten Ebene in die ermittelte Winkelposition verschwenkt und mit ihrer Verschiebeeinrichtung mittig auf die Schadstelle bzw. den Zulauf ausgerichtet verschoben wird.to exact determination of the distance of a damage or a supply line from the starting point of the investigation, in an embodiment of the invention be provided that the camera after the determination of the angular position 90 ° to the Pipe axis tilted and in the plane perpendicular to the axis in the determined angular position pivoted and with its displacement device centered on the damaged area or aligned the feed becomes.

Durch diese Maßnahme kann die genaue Entfernungsposition der Schadstelle bzw. des Zulaufs zentimetergenau ermittelt werden und zwar durch Feststellung der Verfahrstrecke des Schlittens od. dgl., mit dem die Kamera von der Ausgangsposition, also beispielsweise einem Revisionsschacht od. dgl., zur Schadstelle verfahren worden ist. Die Ermittlung dieser Entfernung durch entsprechende Aufnahme der Stellmotoren oder über andere Messglieder ist an sich bekannt und bedarf an dieser Stelle keiner näheren Beschreibung. Durch die erfindungsgemäße Verschwenkung der Kamera in die 90° Position, sodass sie senkrecht auf die Rohrwand schaut und somit exakt auf die Mitte einer Schadstelle oder eines Zulaufs ausgerichtet werden kann, lässt sich aber ganz genau feststellen, wann diese mittige Schadstellenposition erreicht ist, was ohne diese Verkippung der Kamera mehr oder weniger eine Abschätzung erforderlich machen würde. Dies ist aber im Hinblick auf die bereits angesprochen exakte Vorplanung durch Ausschnitte oder aufgebrachte Reparaturflecke unbedingt zu vermeiden.By This measure can the exact removal position of the damaged area or the inlet be determined centimeter accurate by determining the Trajectory of the carriage od. Like., With the camera of the Starting position, so for example a revision shaft od. Like., has been moved to the damaged area. The determination of this distance by appropriate inclusion of the servomotors or others Measuring elements is known per se and needs no further description at this point. By pivoting the invention the camera in the 90 ° position, so that it looks perpendicular to the pipe wall and thus exactly on the center of a damaged area or an inlet to be aligned can, lets But to determine exactly when this central damaged spot position what is achieved without this tilting the camera more or less an estimate would require. However, this is in view of the already mentioned exact planning by cutouts or applied repair spots necessarily avoid.

Weitere Vorteile, Merkmale und Einzelheiten der Erfindung ergeben sich aus der nachfolgenden Beschreibung eines Ausführungsbeispiels sowie anhand der Zeichnung, die schematisch einen Videobildschirm mit dem von einer Kamera gewonnenen Bild der zu sanierenden Rohrleitung zeigt.Further Advantages, features and details of the invention will become apparent the following description of an embodiment and with reference the drawing, which schematically shows a video screen with the of a camera obtained image of the pipeline to be rehabilitated shows.

Auf dem Videobildschirm 1 erkennt man die Innenwand 2 einer Rohrleitung, die am hinteren Ende eine Linksbiegung erfährt, wobei rechts oben in der Position 1 Uhr 20 die Achse eines bei 3 einmündenden Leitungszulaufs zu erkennen ist. Diese genaue Positionierung des Einlaufs ergibt sich dadurch, dass erfindungsgemäß in den Bildschirm zwar zentriert zur Achse der Rohrleitung die Skalierung 4 einer Uhr eingeblendet ist, wobei anstelle einer solchen Skalierung einer Uhr auch ein 360°-Winkelsystem eingeblendet sein könnte, um statt der an die bisherigen Grobschätzungen angelegten Uhrzeitangaben der Lage einer Schadstelle oder eines Zulaufs genaue Winkelangaben machen zu können. Diese genaue Winkelangabe dient nicht nur der exakten Dokumentation aller beim Durchfahren einer Leitung erkannten Schäden, sondern ist insbesondere wichtig für die anschließende Sanierung. Neben dem bereits angesprochenen Ausschneiden der Öffnungen der seitlichen Zuläufe im harzgetränkten Filzschlauch kann beispiels weise auch eine Sanierung in der Weise erfolgen, dass auf den Gummischlauch einzelne Flecken aufgebracht sind, die der Sanierung und Abdeckung einzelner Schadstellen, wie Löchern, Rissen od. dgl., dienen.On the video screen 1 you can see the inside wall 2 a pipeline, which undergoes a left bend at the rear end, with the upper right in the position 1 o'clock 20 the axis of at 3 opening inflow is to recognize. This exact positioning of the inlet results from the fact that according to the invention in the screen centered to the axis of the pipeline, the scale 4 a clock is superimposed, wherein instead of such a scale of a clock and a 360 ° angle system could be displayed in order to make accurate angle information instead of the applied to the previous rough estimates times the location of a damaged area or an inlet. This exact angle is not only the exact documentation of all detected when driving through a line damage, but is particularly important for the subsequent renovation. In addition to the already mentioned cutting out the openings of the side inlets in resin-impregnated felt hose example, a renovation done in such a way that the rubber hose individual spots are applied, the od the rehabilitation and coverage of individual defects, such as holes, cracks. Like., serve.

Nachdem die Winkelposition, im vorliegenden Fall in Uhrzeit gemessen, das heißt die Stellung 20 Minuten nach 1 Uhr durch die in Richtung der Rohrachse blickende Kamera, festgestellt worden ist, wird die Kamera um 90° verkippt, sodass sie senkrecht auf die Rohrinnenwand schaut. Anschließend wird sie auf die vorher festgestellte Winkelposition (20 Minuten nach 1 Uhr) verschwenkt, und zwar je nachdem ob sie beim Verkippen nach oben gestellt oder nach rechts gestellt worden ist, durch eine Verschwenkbewegung nach unten oder oben, und dann wird schließlich über die Verfahreinrichtung der Kamera diese so weit verfahren, bis die Schadstelle bzw. der Zulauf 3 ganz genau mittig in ihrem Blickfeld ist. Dies bedeutet, dass die Kamera jetzt ganz genau in der Längsposition der Mitte des Schadens oder des Zulaufs steht und die aus den Verfahrdaten gewonnene Strecke vom Ausgangspunkt der Untersuchung, beispielsweise einem Revisionsschacht, gibt somit eine exakte zentimetergenaue Position der Schadstelle oder des Zulaufs an.After this the angular position, in this case measured in time, the is called the position 20 minutes past 1 o'clock through in the direction of the tube axis looking camera, the camera is tilted 90 °, so she looks perpendicular to the pipe inner wall. Subsequently, will to the previously determined angular position (20 minutes after 1 clock), depending on whether they are tilting after has been placed above or to the right, by a pivoting movement down or up, and then finally gets over the shuttle the camera this process until the damaged area or the Inlet 3 is exactly in the center of their field of vision. This means, that the camera is now exactly in the longitudinal position of the middle of the damage or the infeed and the distance obtained from the travel data from the starting point of the investigation, for example a revision shaft, thus gives an exact centimeter-accurate position of the damaged area or the inlet.

Claims

Method for locating and documenting line damage points and line feeds in pipelines to be rehabilitated, in particular for rehabilitating pipelines extending between a first and a second shaft and / or channel, in particular house connections leading from a revision opening to a main channel, in which a tubular device comprising a fabric or felt hose impregnated with a thermosetting resin with a hose, in particular of rubber, arranged inside it, wherein the fabric or felt hose before the positionally accurate introduction into the pipe to be rehabilitated with one or more recesses corresponding to the position of one or more line inlets is provided and after curing of the resin, the inner tube is removed again, characterized in that by means of an introduced in the pipeline, substantially aligned parallel to the tube axis, a camera image of the line a is transmitted to a monitor, wherein in addition to the documentation of the removal of a damage or a supply line from the starting point of the investigation of the video image, a centered 360 ° -Winkelelsystem is superimposed.

Method according to claim 1, characterized in that that on the screen a transparent film with the printed Angle system is launched.

Method according to claim 1 or 2, characterized that the angle system is superimposed on the video image.

Method according to claim 3, characterized that the angle system is the scale of a clock.

Method according to one of claims 1 to 4, characterized that for the exact determination of the removal of a damage or a To lead from the starting point of the investigation the camera after the Determination of angular position tilted by 90 ° to tube axis and in the plane perpendicular to the axis in the determined angular position pivoted and centered on the damaged area with its displacement device or the feed is moved aligned.