DE102004057341A1

DE102004057341A1 - Actuator`s zero point calibrating device, has electronic processing mechanism for determining initial position from original data provided from sensor and for controlling actuator

Info

Publication number: DE102004057341A1
Application number: DE102004057341A
Authority: DE
Inventors: Wolfgang Zimprich
Original assignee: Bayerische Motoren Werke AG
Current assignee: Bayerische Motoren Werke AG
Priority date: 2004-11-27
Filing date: 2004-11-27
Publication date: 2006-06-01

Abstract

The device has a sensor (3) acquiring a specific position of the constructional units e.g. stabilizer halves, of a motor vehicle. An electronic processing mechanism is provided for determining initial position from original data provided from the sensor and for controlling an actuator to start up from the determined initial position. The constructional unit comprises a marking that is ascertained by the sensor in a contactless manner. An independent claim is also included for a method for calibrating zero-point of an actuator.

Description

Die Erfindung betrifft eine Einrichtung und ein Verfahren zum Nullpunktabgleich eines Aktuators durch Ermitteln und Einstellen einer Ausgangsstellung von zwei zueinander verdreh- oder verschiebbaren Bauteilen, nach dem Oberbegriff des ersten Anspruchs.The The invention relates to an apparatus and method for zeroing an actuator by determining and setting a home position of two mutually twistable or displaceable components, after the preamble of the first claim.

Bekannt sind elektromechanische Aktuatoren, üblicherweise bestehend aus einem bürstenlosen Elektromotor, einem Motorwinkelsensor, einem Getriebe und einer Motorelektronik mit den Baugruppen Regeleinheit und Leistungsstufe. Die Motorelektronik nimmt unter Zuhilfenahme des Signals des Motorwinkelsensors die Regelung des Motors und die zeitlich koordinierte Bestromung, die Kommutierung der Motorphasen vor.Known are electromechanical actuators, usually consisting of a brushless one Electric motor, an engine angle sensor, a transmission and a Motor electronics with the assemblies control unit and power level. The engine electronics take with the help of the signal of the motor angle sensor the regulation of the motor and the temporally coordinated energization, the commutation of the motor phases.

Solche Aktuatoren werden beispielsweise in Kraftfahrzeugen verwendet, um fahrdynamische Regelfunktionen wie aktive Wankstabilisierung oder aktive Vorder- oder Hinterachslenkung darzustellen.Such Actuators are used, for example, in motor vehicles to dynamic driving functions such as active roll stabilization or active front or rear axle steering.

Wegen der einerseits hohen benötigten Kräfte bzw. Momente, der wegen geringer Versorgungsspannung und kleinen Motorabmessungen andererseits aber begrenzten Leistung werden in der Regel Getriebe mit hohen Übersetzungen eingebaut.Because of the one hand, high needed personnel or moments due to low supply voltage and small Motor dimensions, on the other hand, but limited power in usually gear with high ratios built-in.

So werden in vielen Aktuatoren bei mehreren Umdrehungen des Motors getriebeabtriebsseitig weniger als eine Umdrehung (zum Beispiel bei der aktiven Wankstabilisierung) bzw. nur wenige mm Hub (zum Beispiel bei der aktiven Vorder- oder Hinterachslenkung) gestellt. Dies impliziert eine hohe Anforderung an den Nullpunktabgleich beim Starten des Systems.So be in many actuators at several revolutions of the engine gearbox output side less than one revolution (for example in active roll stabilization) or only a few mm stroke (for Example with active front or rear axle steering). This implies a high requirement for the zero point adjustment when Start the system.

Für die elektronische Kommutierung der Elektromotoren werden in der Regel hochauflösende Winkelgeber benützt. Diese liefern innerhalb einer Motorumdrehung sehr exakte Werte für den aktuellen Motorwinkel (oft 1° genau oder besser). Multiturn-fähige Sensoren, die sofort nach Start des Systems den korrekten Motorwinkel liefern, incl. aktueller Motorumdrehung, werden aus Kostengründen jedoch sehr selten verbaut.For the electronic Commutation of electric motors are usually high-resolution angle encoders used. These provide very exact values for the current motor angle within one motor revolution (often 1 ° exactly or better). Multiturn-capable Sensors that get the correct motor angle immediately after starting the system deliver, incl. current engine revolution, but for cost reasons are very rarely installed.

So kommt es, dass beim Einschalten des Systems kleine Winkel (< ±180°) sehr gut gemessen werden können, Offsets von einer oder mehreren Motorumdrehungen aber nicht erkannt werden können: X°, X ± 360°, X ± 720°... sind dann nicht unterscheidbar.So It happens that when switching on the system small angles (<± 180 °) very well can be measured Offsets of one or more engine revolutions but not detected can be: X °, X ± 360 °, X ± 720 ° ... are then indistinguishable.

Ein Nullpunktabgleich des Aktuators beim Systemstart ist von großer Bedeutung. So würde ein Offset bei einer aktiven Wankstabilisierung zu einem seitlichen Schiefstand der Karosserie gegenüber dem Untergrund, bei einer aktiven Hinterradlenkung zum Beispiel zu „Dackellauf" führen. Wird darüber hinaus ein Getriebe mit variabler Übersetzung benützt, stimmt ohne Offsetabgleich der im Getriebemodell angenommene Motorwinkel nicht mit dem realen Motorwinkel überein, was zu regelungstechnischen Problemen führt.One Zero balancing of the actuator at system startup is very important. So would an offset with an active roll stabilization to a lateral Obliquity of the body compared to the Underground, with an active rear wheel steering, for example, lead to "dachshund run" about that In addition, uses a transmission with variable ratio, true without offset adjustment of the motor angle assumed in the gearbox model not consistent with the real motor angle, what about regulatory Problems leads.

Um die Mittenstellung bzw. die Abweichung von dieser, den Offset, zu ermitteln, sind zum Beispiel auf Basis eines Wankstabilisierungssystems verschiedene Ansätze denkbar:
Ein Rückstellen durch äußere Kräfte hat die Nachteile, dass dies nur auf ebenem Untergrund korrekt funktioniert und von der Beladung abhängig ist. Außerdem verhindern Reibungseinflüsse ein Drehen bis in die Mittenstellung, die die einzustellende Ausgangsstellung ist.In order to determine the center position or the deviation from this, the offset, various approaches are conceivable, for example based on a roll stabilization system:
Resetting by external forces has the disadvantages that this only works correctly on a level surface and depends on the load. In addition, frictional influences prevent rotation up to the center position, which is the starting position to be set.

Das Ansteuern des Aktuators bewirkt Symmetrie des Kraftniveaus beim Momentenaufbau im bzw. gegen den Uhrzeigersinn, hat aber die selben Nachteile. Bei einer Momentenmessung über den Motorstrom sind Alterungseffekte schwer nachzubilden.The Driving the actuator causes symmetry of the force level during Torque build-up in clockwise or counterclockwise direction, but has the same disadvantages. For a moment measurement over The motor current aging effects are difficult to replicate.

Der Einsatz eines multiturnfähigen Winkelgebers verursacht hohe Kosten. Auch ein zweiter Sensor kann für den Abtriebswinkel bzw. -hub eingesetzt werden. Mit den Nachteilen, dass ebenfalls hohe Kosten entstehen, dass zusätzliche, Ausfall behaftete Hardware nötig ist und Platz beansprucht und dass trotz vorhandenem Motorwinkelsensor ein zweiter aufwändiger Winkel- bzw. Wegsensor nötig ist.Of the Use of a multi-turn capable Angle encoder causes high costs. Also a second sensor can for the Abtriebswinkel or -hub be used. With the disadvantages, that also high costs arise, that additional, defaulted Hardware needed is and takes up space and that despite existing engine angle sensor a second elaborate Angle or displacement sensor is necessary.

Wie oben beschrieben werden auf Grund der hohen Getriebeübersetzung bei großen Motorwinkeln nur sehr kleine Abtriebswinkel bzw. -hübe gestellt. Wie ebenfalls beschrieben sind die Motorwinkelgeber in der Regel sehr präzise.As described above due to the high gear ratio at big Motor angles set only very small output angles or strokes. As also described, the motor angle encoders are usually very precise.

Die DE 197 43 129 C2 beschreibt eine Einrichtung zum Verhindern einer Schaltpunktverschiebung bei einer Kraftfahrzeug-Schließvorrichtung. Hier ist, um zu verhindern, dass eine Schaltpunktverschiebung stattfindet, vorgesehen, dass die Position des Stellelements periodisch auf einen Referenzpunkt abgeglichen wird. Dadurch erfolgt periodisch eine Nullstellung, ein Offsetabgleich.The DE 197 43 129 C2 describes a device for preventing a shift point shift in a motor vehicle locking device. Here, in order to prevent a shift point shift from taking place, it is provided that the position of the actuating element is periodically adjusted to a reference point. This periodically results in a zero position, an offset adjustment.

Aufgabe der Erfindung ist es, eine Einrichtung und ein Verfahren zum Nullpunktabgleich durch Ermitteln und Einstellen einer Ausgangsstellung von zwei zueinander verdreh- oder verschiebbaren Bauteilen bereitzustellen, die eine einfache und preisgünstige Sensoranordnung besitzt bzw. bei dem eine solche Sensoranordnung Verwendung findet.The object of the invention is to provide a device and a method for zeroing by determining and setting a starting position of two mutually twistable or displaceable components, which has a simple and inexpensive sensor arrangement or in which a such sensor arrangement is used.

Die Aufgabe wird erfindungsgemäß mit den kennzeichnenden Merkmalen des Anspruchs 1 gelöst. Anspruch 5 beschreibt ein Verfahren dazu. Weitere Ausgestaltungen der Erfindung ergeben sich aus den abhängigen Ansprüchen.The Object is according to the invention with the characterizing Characteristics of claim 1 solved. Claim 5 describes a method for this. Further embodiments The invention will become apparent from the dependent claims.

Nach der Erfindung besteht eine Einrichtung zum Nullpunktabgleich durch Ermitteln und Einstellen einer Ausgangsstellung, insbesondere einer Mittelstellung, von zwei zueinander verdreh- oder verschiebbaren Bauteilen, insbesondere zweier Stabilisatorhälften eines Kraftfahrzeugstabilisators mit einem Aktuator zur Einstellung des Wankwinkels des Kraftfahrzeugs, aus einem Aktuator zum Einstellen verschiedener Stellungen der Bauteile zueinander und aus einem Sensor zum Erfassen einer bestimmten Stellung der Bauteile zueinander. Sie ist dadurch gekennzeichnet, dass eine elektronische Verarbeitungseinrichtung vorgesehen ist, zum Bestimmen einer Ausgangsstellung aus den Sensorausgangsdaten und zur Ansteuerung des Aktuators zum Anfahren dieser Ausgangsstellung. Dabei wird mit dem Begriff Wankwinkel eine Neigung des Kraftfahrzeugs um die Längsachse bezeichnet.To The invention is a device for zero adjustment by Determining and setting a starting position, in particular a Middle position, of two mutually twisted or displaceable Components, in particular two stabilizer halves of a motor vehicle stabilizer with an actuator for adjusting the roll angle of the motor vehicle, from an actuator for adjusting various positions of the components to each other and from a sensor for detecting a particular position the components to each other. It is characterized in that a electronic processing device is provided for determining a starting position from the sensor output data and for control of the actuator for approaching this starting position. It is with the term roll angle an inclination of the motor vehicle about the longitudinal axis designated.

Eine vorteilhafte Ausgestaltung der Einrichtung zum Nullpunktabgleich ist dadurch gekennzeichnet, dass ein Bauteil eine Markierung besitzt, die berührungslos von dem Sensor erfassbar ist, wenn die Bauteile sich gegeneinander verschieben und die Markierung den Sensor passiert, wobei die Markierung so an dem Bauteil angebracht ist, dass sie vom Sensor erfasst wird, wenn die beiden sich gegeneinander verschiebenden Bauteile die Ausgangsstellung durchlaufen.A advantageous embodiment of the device for zero point adjustment is characterized in that a component has a mark, the contactless is detectable by the sensor when the components against each other move and the mark passes the sensor, leaving the mark attached to the component so that it is detected by the sensor, when the two mutually displacing components the starting position run through.

Außerdem ist es bei einer bevorzugten Ausführung der Erfindung von Vorteil, wenn die elektronische Verarbeitungseinrichtung aufgrund eines durch die Markierung erzeugten Sensorausgangssignals ein Ausgangssignal erzeugt, das den Aktuator so ansteuert, dass dieser eine Bewegungsumkehr mindestens des Bauteils mit der Markierung einleitet.Besides that is it in a preferred embodiment the invention of advantage when the electronic processing device due to a sensor output signal generated by the mark Generates output signal that controls the actuator so that this a reversal of motion of at least the component with the marking initiates.

Eine besonders vorteilhaft ausgebildete Einrichtung zum Nullpunktabgleich zeichnet sich dadurch aus, dass die beiden Bauteile koaxial gegeneinander verdrehbar sind und dass der Sensor an dem einen Bauteil und die Markierung an dem anderen Bauteil angebracht ist, wobei die Markierung durch eine Stufe in radialer Richtung gebildet wird, die sich über die Hälfte des Umfangs des anderen Bauteils erstreckt und die vom Sensor in Umfangsrichtung umfahren wird.A Particularly advantageous trained device for zeroing is characterized by the fact that the two components are coaxial with each other are rotatable and that the sensor on the one component and the Mark is attached to the other component, the mark by a step is formed in the radial direction, extending over the half the extent of the other component extends and that of the sensor in Circumference is bypassed.

Bei einer solchen Ausführung der Erfindung kann das Verfahren zum Nullpunktabgleich dann dadurch gekennzeichnet sein, dass nach Inbetriebnahme der Einrichtung zum Nullpunktabgleich, die elektronische Verarbeitungseinrichtung durch das sich beim Passieren der Stufe verändernde Sensorausgangssignal veranlasst wird, den zu diesem Zeitpunkt vorliegenden Verdrehwinkel des Aktuators als Offsetwert 1 zu speichern und die Drehrichtung des Aktuators zu ändern und dass von der elektronischen Verarbeitungseinrichtung durch das sich verändernde Sensorausgangssignal zum Zeitpunkt des Passierens der Stufe aus der anderen Richtung, ein Offsetwert 2 gespeichert wird und dass der eigentliche Winkeloffset als Mittelwert von Offsetwert 1 und Offsetwert 2 berechnet und vom Aktuator die berechnete Ausgangsstellung angefahren wird.In such an embodiment of the invention, the method for zero adjustment can then be characterized in that after commissioning the means for zeroing, the electronic processing device is caused by the changing when passing the stage sensor output, the present at this time angle of rotation of the actuator as an offset value 1 and to change the direction of rotation of the actuator and that of the electronic processing means by the changing sensor output signal at the time of passing the stage from the other direction, an offset value 2 is stored and that the actual angle offset as the mean value of offset value 1 and offset value 2 calculated and approached by the actuator, the calculated starting position.

Die Erfindung hat den Vorteil, dass ein einfacher, preisgünstiger Sensor verwendet werden kann. Es muss keine aufwändige Weg- oder Winkelmessung auf der Abtriebsseite durchgeführt werden. Außerdem werden aufgrund des Zusammenwirkens mit dem ohnehin notwendigen Motorlagesensor verringerte Anforderungen an die Genauigkeit des Sensors gestellt, was ebenfalls die Kosten günstig beeinflusst. Ein berührungsloses Messprinzip, zum Beispiel durch einen induktiven Näherungsschalter, minimiert die Wartungskosten, da kein Verschleiß entsteht. Zusätzlich ist nur eine einmalige Kalibrierung des Offsets, der Winkeldifferenz zwischen Markierung und realer Mittenstellung, nötig. Der Nullpunktabgleich kann einfach beim Systemstart, durch Merken des Motorwinkels beim Überstreichen der Markierung, durchgeführt werden. Außerdem ist die Kompensation der Hysterese sehr einfach, durch zweimaliges Überstreichen der Markierung in zwei verschiedenen Richtungen.The Invention has the advantage that a simpler, less expensive Sensor can be used. It does not have to be a complicated way or angle measurement the driven side carried out become. Furthermore become due to the interaction with the anyway necessary Motor position sensor reduced accuracy requirements of the Sensors, which also has a favorable effect on the costs. A non-contact Measuring principle, for example by an inductive proximity switch, minimizes maintenance costs as no wear occurs. In addition is only a one-time calibration of the offset, the angular difference between marking and real center position, necessary. The zero point adjustment can easy at system startup, by remembering the motor angle when sweeping marking become. Furthermore Compensation of hysteresis is very easy, by double-stroking marking in two different directions.

Ein bevorzugtes Ausführungsbeispiel der Erfindung ist in der nachfolgenden Beschreibung und der zugehörigen Zeichnung dargestellt. Es zeigen:One preferred embodiment The invention is described in the following description and the accompanying drawings shown. Show it:

1: Eine schematische Darstellung eines Teils einer erfindungsgemäßen Einrichtung zum Nullpunktabgleich mit Sensor und zwei gegeneinander verdrehbaren Bauteilen, am Beispiel einer Wankstabilisierung für ein Kraftfahrzeug und 1 : A schematic representation of a part of a device according to the invention for zero adjustment with sensor and two mutually rotatable components, the example of a roll stabilization for a motor vehicle and

2: eine graphische Darstellung des Sensorausgangssignals einer Einrichtung zum Nullpunktabgleich entsprechend 1. 2 FIG. 4: a graph of the sensor output of a zero balance device. FIG 1 ,

Die erfindungsgemäße Einrichtung besteht aus zwei gegeneinander beweglichen Bauteilen, im dargstellten Fall sind dies zwei gegeneinander verdrehbare und mit nicht gezeichneten Stabilisatorhälften verbundene Hülsen eines nicht weiter dargestellten Aktuators einer Wankstabilisierung für ein Kraftfahrzeug. Eine äußere Hülse 1 besitzt eine Aufnahmevorrichtung 2 für einen Sensor 3 und eine innere Hülse 4 weist dem Sensor 3 gegenüberliegend eine stufige Markierung 5 auf. Eine Stufe 6 der Markierung 5 kennzeichnet die mechanische Mittenstellung des Aktuators. Der Sensor 3 reagiert zum Beispiel auf die Größe eines Luftspalts 7 in radialer Richtung zum Profil auf der Innenhülse 4 und gibt bei Verdrehung der Hülsen 1, 4 gegeneinander ein Signal aus, wie es im Diagramm in 2 dargestellt ist. Der Sensor 3 ist vorteilhafterweise verschleißfrei, zum Beispiel als induktiver Näherungsgeber, ausgebildet. Bei einer Anordnung gemäß 1 muss der Verdrehwinkel zwischen den beiden rotierenden Bauteilen, den Hülsen 1 und 4 kleiner sein als ±180°.The device according to the invention consists of two mutually movable components, in dargstellten case, these are two mutually rotatable and connected to not shown stabilizer halves sleeves of a not shown actuator of a roll stabilization for a motor vehicle. An outer sleeve 1 has a receiving device 2 for a sensor 3 and an inner one shell 4 points to the sensor 3 opposite a grading marker 5 on. A step 6 the mark 5 indicates the mechanical center position of the actuator. The sensor 3 responds, for example, to the size of an air gap 7 in the radial direction to the profile on the inner sleeve 4 and gives with twisting of the sleeves 1 . 4 against each other a signal, as shown in the diagram in 2 is shown. The sensor 3 is advantageously wear-free, for example, designed as an inductive proximity sensor. In an arrangement according to 1 the angle of rotation between the two rotating components, the sleeves, must be 1 and 4 less than ± 180 °.

An Stelle der zwei rotierenden Bauteile können auch, nicht dargestellt, zwei linear verschiebbare Bauteile eingesetzt werden, zum Beispiel am Ausgang eines Rotations-Translations-Getriebes bei einem Vorder- oder Hinterachslenkaktuator.At Position of the two rotating components can also, not shown, two linearly displaceable components are used, for example at the exit of a rotation-translation gearbox at a front or rear axle steering actuator.

Ein Verfahren, wie ein Nullabgleich durchgeführt wird, kann aus folgenden Verfahrensschritten bestehen:

– Kurze Zeit nach dem Einschalten der Einrichtung liefert der Sensor 3 einen LOW- oder HIGH-Pegel. Aufgrund dieses Pegels erkennt ein nicht gezeichnetes Motorsteuergerät, das die Verarbeitungseinrichtung bildet, in welcher Richtung die Stufe 6 der Markierung 5 liegt.
– Das Motorsteuergerät steuert den Aktuator so an, dass die Hülsen 1, 4 gegeneinander in die Richtung der Stufe 6 der Markierung 5 verdreht werden, bis das Ausgangssignal des Sensors 3 wechselt (Wechsel von HIGH zu LOW oder von LOW zu HIGH). Der zum Zeitpunkt des Wechsels des Ausgangssignals des Sensors 3 gemessene Motorwinkel wird als Offset 1 ge merkt. Die Drehung wird durch den Aktuator noch ein kleines Stück weiter fortgeführt.
– Anschließend dreht das Motorsteuergerät den Aktuator in die Gegenrichtung, bis der entgegengesetzte Wechsel des Ausgangssignals des Sensors 3 erscheint (LOW → HIGH bzw. HIGH → LOW). Der entsprechende Motorwinkel wird als Offset 2 gemerkt.
– Offset 1 und Offset 2 sind auf Grund der vorhandenen Hysterese unterschiedlich. Der eigentliche Winkeloffset wird in der Verarbeitungseinrichtung als Mittelwert von Offset 1 und Offset 2 berechnet. Dadurch lässt sich die Hysterese sehr einfach kompensieren.

A procedure how to perform a zero balance can consist of the following process steps:

- The sensor delivers a short time after switching on the device 3 a LOW or HIGH level. Due to this level recognizes a not signed engine control unit, which forms the processing device, in which direction the stage 6 the mark 5 lies.
- The engine control unit controls the actuator so that the sleeves 1 . 4 against each other in the direction of the step 6 the mark 5 be twisted until the output signal of the sensor 3 changes (change from HIGH to LOW or from LOW to HIGH). The at the time of change of the output signal of the sensor 3 measured motor angle is called offset 1 noticed. The rotation continues a little further through the actuator.
- Subsequently, the engine control unit turns the actuator in the opposite direction until the opposite change in the output signal of the sensor 3 appears (LOW → HIGH or HIGH → LOW). The corresponding motor angle is called offset 2 mind you.
- Offset 1 and offset 2 are different due to the existing hysteresis. The actual angular offset is in the processing device as the mean of offset 1 and offset 2 calculated. This makes it easy to compensate for the hysteresis.

Auf diese Weise lassen sich der Abtriebswinkel bzw -hub aus dem Motorwinkel und der Getriebeübersetzung viel genauer ermitteln als mit einem teueren Sensor an der Abtriebsseite.On In this way, the output angle or stroke from the motor angle can be and the gear ratio determine much more accurately than with an expensive sensor on the output side.

Ein aufwändiger Winkel- oder Wegsensor ist dadurch nicht nötig, der Nullpunktabgleich des Aktuators kann so auch, wie beschrieben, durch ein einfacheres und preisgünstigeres Sensorprinzip mit einem Sensor dargestellt werden.One complex Angular or displacement sensor is not necessary, the zero point adjustment The actuator can also, as described, by a simpler and cheaper Sensor principle can be represented with a sensor.

Claims

Device for zero point adjustment by determining and setting a starting position, in particular a middle position, of two mutually twistable or displaceable components, in particular two stabilizer halves of a motor vehicle stabilizer with an actuator for adjusting the roll angle of the motor vehicle, consisting of an actuator for setting different positions of the components to each other and from a sensor ( 3 ) for detecting at least one specific position of the components relative to one another, characterized in that an electronic processing device is provided for determining the starting position from the sensor output data and for controlling the actuator for approaching this starting position.

Device for zero point adjustment according to claim 1, characterized in that a component has a marking ( 5 ) contactlessly from the sensor ( 3 ) is detectable when the components move against each other and the marking ( 5 ) the sensor ( 3 ), the mark ( 5 ) is attached to the component so that it is separated from the sensor ( 3 ) is detected when the two mutually shifting components go through the starting position.

Device for zero-point adjustment according to one of claims 1 or 2, characterized in that the electronic processing device due to one by the marking ( 5 ) generates an output signal that controls the actuator so that it reverses the movement of at least the component with the mark ( 5 ).

Device for zero point adjustment according to one of claims 1 to 3, characterized in that the two components are coaxial with each other rotatable and that the sensor ( 3 ) on the one component and the marking ( 5 ) is attached to the other component, wherein the marking ( 5 ) by a stage ( 6 ) is formed in the radial direction, which extends over half the circumference of the other component and the sensor ( 3 ) is bypassed in the circumferential direction.

Zero-point adjustment method according to claim 4, characterized in that, after the zero adjustment device has been put into operation, the electronic processing device is characterized by 6 ) changing sensor output signal is caused, the present at this time angle of rotation of the actuator as an offset value 1 and to change the direction of rotation of the actuator and that of the electronic processing device by the changing sensor output signal at the time of passing the stage ( 6 ) from the other direction, an offset value 2 is stored and that the actual angle offset as the mean value of offset value 1 and offset value 2 calculated and approached by the actuator, the calculated starting position.