DE102004056118A1

DE102004056118A1 - Method for operating a collision avoidance system of a vehicle and collision avoidance system

Info

Publication number: DE102004056118A1
Application number: DE102004056118A
Authority: DE
Inventors: Bernd Dipl.-Ing. Danner; Thomas Dipl.-Ing. Dohmke; Jörg Dipl.-Ing. Hillenbrand; Volker Dr.-Ing. Schmid; Andreas Dr.-Ing. Spieker
Original assignee: DaimlerChrysler AG
Current assignee: Mercedes Benz Group AG
Priority date: 2004-11-20
Filing date: 2004-11-20
Publication date: 2006-05-24
Also published as: WO2006053654A1

Abstract

Die Erfindung betrifft ein Verfahren zum Betreiben eines Kollisionsvermeidungssystems eines Fahrzeugs, umfassend Mittel zur Erfassung eines vorhandenen Fahrraums zwischen dem Fahrzeug und einem potentiellen Kollisionspartner sowie Mittel zur Festlegung eines Zeitpunkts für einen Systemeingriff zur Kollisionsmvermeidung. DOLLAR A Es wird vorgeschlagen, dass bei Unterschreiten von festgelegten Schwellenwerten des anhand der Mittel festgelegten Systemeingriffs für einen ersten Zeitpunkt (12), bei dem eine Kollision (20) durch Ausweichen vermeidbar ist, und einen zweiten Zeitpunkt (13), bei dem eine Bremsung eingeführt werden muss, eine Teilverzögerung (10) für einen tatsächlichen Systemeingriff eingeleitet wird. DOLLAR A Ferner betrifft die Erfindung ein Kollisionsvermeidungssystem eines Fahrzeugs.The invention relates to a method for operating a collision avoidance system of a vehicle, comprising means for detecting an existing travel space between the vehicle and a potential collision partner and means for determining a time for a system intervention for collision avoidance. DOLLAR A It is proposed that when falling below specified thresholds of the means determined by the means system intervention for a first time (12), in which a collision (20) by avoiding avoidance, and a second time (13), in which a braking must be introduced, a partial delay (10) for an actual system intervention is initiated. DOLLAR A Further, the invention relates to a collision avoidance system of a vehicle.

Description

Die Erfindung betrifft ein Verfahren zum Betreiben eines Kollisionsvermeidungssystems eines Fahrzeugs sowie ein Kollisionsvermeidungssystem nach den Oberbegriffen der unabhängigen Ansprüche.The The invention relates to a method of operating a collision avoidance system of a vehicle and a collision avoidance system according to the generic terms the independent one Claims.

Es sind vielfach Systeme zur Abstands- und Geschwindigkeitsregelung bekannt, die nicht nur im Zweifelsfall in ein Bremsmanöver eingreifen, sondern sogar Auffahrunfälle vorhersehen können und dadurch die Gefahr für die Passagiere auf ein Minimum reduzieren. Bei diesem so genannten „Collision Mitigation System" (CMS) werden bereits vor einer möglichen Kollision mit einem potentiellen Kollisionspartner alle nötigen Gegenmaßnahmen automatisch eingeleitet. So berechnet das bekannte CMS die Wahrscheinlichkeit einer Kollision auf Grund von Fahrbedingungen, einer Distanz zum vorausfahrenden Fahrzeug und einer relativen Geschwindigkeit. Falls nötig, greift das CMS dann selbständig ein, um Kollisionen zu verhindern. Der Zeitpunkt für diesen Systemeingriff basiert auf einer notwendigen Sollverzögerung sowie auf einer Fahrerreaktionszeit. Allerdings erfolgt der Systemeingriff bei dem bekannten CMS nur durch eine Bremsung.It are often systems for distance and speed control known, who not only intervene in a braking maneuver when in doubt, but even rear-end collisions can foresee and thereby the danger for to reduce the passengers to a minimum. In this so-called "Collision Mitigation System "(CMS) be already before a possible Collision with a potential collision partner all necessary countermeasures automatically initiated. So the known CMS calculates the probability a collision due to driving conditions, a distance to the preceding vehicle and a relative speed. If necessary, attack the CMS then independently to prevent collisions. The time for this System intervention is based on a necessary target delay as well on a driver reaction time. However, the system intervention takes place in the known CMS only by braking.

In der deutschen Offenlegungsschrift DE 101 02 772 A1 ist eine Vorrichtung zur adaptiven Fahrgeschwindigkeit eines Kraftfahrzeugs offenbart, in der bei Vorliegen bestimmter Bedin gungen nicht nur automatische Bremsungen, sondern auch automatische Lenkeingriffe erfolgen, um eine Kollision von Kraftfahrzeugen mit anderen Verkehrsteilnehmern oder Objekten zu vermeiden oder deren Folgen zu mildern.In the German Offenlegungsschrift DE 101 02 772 A1 is a device for adaptive driving speed of a motor vehicle disclosed in the conditions in the presence of certain conditions not only automatic braking, but also automatic steering interventions done to avoid a collision of motor vehicles with other road users or objects or mitigate their consequences.

Der Erfindung liegt die Aufgabe zugrunde, ein weiter entwickeltes Verfahren zum Betreiben eines Kollisionsvermeidungssystems eines Fahrzeugs sowie ein dazugehöriges verbessertes Kollisionsvermeidungssystem bereitzustellen.Of the Invention is based on the object, a further developed method for operating a collision avoidance system of a vehicle as well a related to provide improved collision avoidance system.

Die Aufgabe wird erfindungsgemäß durch die Merkmale der unabhängigen Ansprüche gelöst.The The object is achieved by the Characteristics of the independent claims solved.

Das erfindungsgemäße Verfahren umfasst Mittel zur Erfassung eines vorhandenen Fahrraums zwischen einem Fahrzeug und einem potentiellen Kollisionspartner sowie Mittel zur Festlegung eines Zeitpunkts für einen Systemeingriff zur Kollisionsvermeidung in Form einer automatischen Bremsung und/oder eines automatischen Lenkeingriffs. Bei Unterschreiten von festgelegten Schwellenwerten für einen ersten Zeitpunkt, bei dem eine Kollision durch Ausweichen vermeidbar ist, und einen zweiten Zeitpunkt, bei dem eine Bremsung eingeführt werden muss, des anhand der Mittel festgelegten Systemeingriffs wird eine Teilverzögerung für einen tatsächlichen Systemeingriff eingeleitet.The inventive method includes means for detecting an existing driving space between a vehicle and a potential collision partner as well as means for determining a time for a system intervention for Collision avoidance in the form of automatic braking and / or an automatic steering intervention. When falling below specified Thresholds for a first time when a collision by dodging is preventable, and a second time at which a stunt introduced the system intervention set by the means will be a partial delay for one actual System intervention initiated.

Der erste Zeitpunkt leitet dabei eine Handlungszeitspanne ein, die einem Fahrzeuglenker verbleibt, um eine Kollision mit dem potentiellen Kollisionspartner durch ein Ausweichmanöver zu verhindern. Der erste Zeitpunkt wird als „time to avoid" (TTA) bezeichnet. Der zweite Zeitpunkt leitet eine Handlungszeitspanne ein, die dem Fahrzeuglenker verbleibt, um eine Kollision mit dem potentiellen Kollisionspartner durch ein Bremsmanöver zu verhindern. Der zweite Zeitpunkt wird auch noch als TTB („time to brake") bezeichnet. Der erste Zeitpunkt liegt üblicherweise vor dem zweiten Zeitpunkt, wenn der potentielle Kollisionspartner beweglich bzw. fast gleich schnell ist. Der zweite Zeitpunkt liegt dann meist vor dem ersten Zeitpunkt, wenn es sich um einen stehenden potentiellen Kollisionspartner handelt. Durch die erfindungsgemäße Teilverzögerung bei Unterschreiten zeitlicher Schwellenwerte für den Zeitpunkt TTA und/oder TTB wird vorteilhafterweise das Problem umgangen, dass der Systemeingriff zu früh erfolgt. Gerade bei höheren Geschwindigkeiten können Kollisionen durch ein späteres Ausweichen vermieden werden. Eine zu früh eingeleitete Notbremsung, die stets eine Gefahr für Fahrzeuginsassen und andere Verkehrsteilnehmer darstellen kann, erweist sich in diesen Fällen als unnötig. Dies kann insbesondere bei Kollisionsvermeidungsmanövern aufgrund von Objekten mit geringer Breite, beispielsweise aufgrund von Pfosten, gelten, welche von den Mitteln zur Erfassung eines vorhandenen Fahrraums zwischen dem Fahrzeug und dem potentiellen Kollisionspartner, beispielsweise von einem Radar, nicht von Fahrzeugen mit großer Breite unterschieden werden können. Das bisherige CMS warnt in derartigen Situationen zu früh, und dieses Problem wird durch die erfindungsgemäße Teilverzögerung für den Systemeingriff gelöst. Es ist dabei von Vorteil, dass das bekannte CMS durch das erfindungsgemäße Verfahren besser als bisher an die aktuelle Verkehrssituation angepasst wird. Das erfindungsgemäße Verfahren ist günstigerweise für den Fahrzeuglenker verständlicher und intuitiver als das CMS nach dem Stand der Technik, denn es wird seinen Handlungsoptionen ein automatisches Brems- oder ein Ausweichmanöver aufgesetzt.Of the first time initiates a period of action, the one Vehicle driver remains to collide with the potential Collision partners to prevent by an evasive maneuver. The first Time is called "time to avoid "(TTA) designated. The second time derives a period of action a, which remains to the driver to collide with the to prevent potential collision partners through a braking maneuver. The second time is also referred to as TTB ("time to brake") first time is usually before the second time when the potential collision partner is mobile or almost equally fast. The second time is then usually before the first time, if it is a standing potential collision partner. Due to the partial delay according to the invention when falling below time thresholds for the time TTA and / or TTB advantageously becomes the problem bypassed that the system intervention takes place too early. Especially at higher speeds can collisions through a later one Dodge is avoided. A too early initiated emergency braking, always a danger to Vehicle occupants and other road users can prove in these cases as unnecessary. This may be due in particular to collision avoidance maneuvers objects of small width, for example due to posts, apply which of the means for detecting an existing driving space between the vehicle and the potential collision partner, for example be distinguished from a radar, not from vehicles with large width can. The previous CMS warns in such situations too early, and this Problem is solved by the inventive partial delay for the system intervention. It is it is advantageous that the known CMS by the inventive method better adapted than before to the current traffic situation. The inventive method is convenient for the Vehicle driver understandable and more intuitive than the state-of-the-art CMS, because it will his action options an automatic braking or evasive maneuvers set.

Günstige Ausgestaltungen und Vorteile der Erfindung sind der Beschreibung sowie den weiteren Ansprüchen zu entnehmen.Cheap designs and advantages of the invention are the description and the other claims remove.

Bevorzugt wird vor dem Zeitpunkt der Teilverzögerung eine Informations- und/oder Warnfunktion aktiviert. Es können dabei beispielsweise akustische Warnsignale (z.B. auffällige Töne/Klänge, Sprachausgaben oder auch Handlungsempfehlungen) oder optische Warnsignale (z.B. Lichtsignale) abgegeben werden. Ferner sind visuelle Warnsignale, beispielsweise optische Handlungsanweisungen auf dem Display oder Darstellungen des Fahrzeugs und des Hindernisses auf dem Display, oder auch haptische Warnsignale, beispielsweise Vibrationen oder Rütteln des Lenkrads, möglich. Für den Zeitpunkt der Aktivierung der Informations- und/oder Warnfunktion kann eine definierte Zeitspanne festgelegt werden. Vorteilhafterweise wird dadurch die Zahl von unnötigen Warnungen im Vergleich zum bekannten CMS reduziert. Unnötige Warnungen haben üblicherweise den Effekt, dass der Fahrzeuglenker abgestumpft wird und nicht mehr darauf reagiert. Bei dem erfindungsgemäßen Verfahren erfolgt vorteilhafterweise eine Warnung nur dann, wenn es tatsächlich erforderlich ist, so dass der Fahrzeuglenker entsprechend der Gefahrensituation reagieren kann.Preferably, an information and / or warning function is activated before the time of the partial delay. For example, acoustic warning signals (eg conspicuous sounds / sounds, Speech issues or recommendations for action) or visual warning signals (eg light signals) are delivered. Furthermore, visual warning signals, such as optical instructions on the display or representations of the vehicle and the obstacle on the display, or haptic warning signals, such as vibration or vibration of the steering wheel, possible. For the time of activation of the information and / or warning function, a defined period of time can be set. Advantageously, this reduces the number of unnecessary warnings compared to the known CMS. Unnecessary warnings usually have the effect that the driver is dulled and no longer reacts to it. In the method according to the invention, a warning is advantageously carried out only when it is actually required, so that the vehicle driver can respond according to the dangerous situation.

Als Mittel zur Erfassung des vorhandenen Fahrraums zwischen dem Fahrzeug und einem potentiellen Kollisionspartner werden bevorzugt umgebungserfassende Sensoren, beispielsweise Radarsensoren oder Lidar (Lidar = light detection and ranging) eingesetzt. Für das erfindungsgemäße Verfahren wird ein Radarsensor mit einer höheren Objektgüte benötigt, wobei durch Einführung eines CMS-Bits oder einer analogen Kennzeichnung (0–100%) eine für CMS geeignete Objektsicherheit bereitgestellt werden kann. Ferner kann eine Absicherung der übermittelten Objektdaten mittels einer festgelegten Prüfsumme, beispielsweise einer CRC-Checksumme („Cyclic Redundancy Check"), erfolgen. Beide Dateninhalte können in einer bestehenden CAN-Matrix untergebracht werden.When Means for detecting the existing driving space between the vehicle and a potential collision partner are preferably environment-aware Sensors, for example radar sensors or lidar (Lidar = light detection and ranging). For the inventive method becomes a radar sensor with a higher object goodness needed whereby by introduction a CMS bit or analog tag (0-100%) one for CMS appropriate object security can be provided. Furthermore, can a hedge of the transmitted Object data by means of a defined checksum, for example a CRC checksum ( "Cyclic Redundancy Check "). Both data contents can in an existing CAN matrix be housed.

Besonders bevorzugt können auch andere Sensoren wie Video und/oder Ultraschall zur Erfassung von Kollisionsobjekten verwendet werden. Vorteilhafterweise können solche umgebungserfassenden Sensoren eine Ortung (im Sinne von „Tracking") der potentiellen Kollisionspartner vornehmen.Especially preferred Other sensors such as video and / or ultrasound for recording used by collision objects. Advantageously, such environment-detecting sensors a location (in the sense of "tracking") of the potential Make collision partner.

Es kann eine Gütebewertung der Erkennung von potentiellen Kollisionspartnern oder Objekten zugrunde gelegt werden, um unnötige Warnungen weitgehend auszuschließen. Dabei werden bei der Erkennung beweglicher Objekte andere Maßstäbe angesetzt als bei der Erkennung von unbeweglichen Objekten.It can be a quality rating the detection of potential collision partners or objects be based on unnecessary Warnings largely excluded. In the process of recognition moving objects set different standards as in the detection of immovable objects.

Bevorzugt wird für unbewegliche potentielle Kollisionspartner ein Anforderungskatalog an die umgebungserfassenden Sensoren festgelegt, wobei mindestens feststehende Kriterien an eine Sichtbarkeit und Ortung des Kollisionspartners erfüllt werden müssen. Insbesondere kann festgelegt werden, dass das CMS-Objekt witterungsbedingt deutlich sichtbar ist. Beispielsweise kann eine bestimmte Reichweite für Objekte mit einer bestimmten RCS (Radar Cross Section = Radarrückstrahlfläche) beispielsweise RCS > 20 m², festgelegt werden, oder ein Pegel deutlich über einem Grundrauschen bestimmt werden. Bei Zielverlusten kann maximal für eine definierte Anzahl von Zyklen eine Weiterprädiktion durchgeführt werden, beispielsweise zwischen 0 und 5 Zyklen. Danach kann das CMS-Bit zurückgenommen oder die Güte deutlich reduziert werden. Ferner kann vorgesehen sein, dass das Objekt eine Lebenszeit von einer minimal vorbestimmten Anzahl von Zyklen hat, beispielsweise von minimal 4 Zyklen. Darüber hinaus kann bestimmt werden, dass ein Objektort konsistent ist, wobei ein stabiler Winkel und ein plausibles Verhältnis von Abstand zu relativer Geschwindigkeit zwischen dem potentiellen Kollisionspartner und dem Fahrzeug als Bezugsgröße angesetzt werden kann. Ferner kann eine minimale Sichtweite vorgegeben werden, wobei das Objekt so früh auszugeben ist, dass mit einer Bremsbeschleunigung von beispielsweise a = –4 m/s² eine Kollision verhindert wer den kann. Bei Kurvenradien mit weniger als etwa 500 m kann vorgesehen sein, dass keine CMS-Objekte ausgegeben werden. Im Tracking kann ein restriktiver Fahrschlauch verwendet werden, der beispielsweise eine halbe Fahrzeugbreite beträgt. Ferner kann als allgemeine Anforderung eine Übernahme stehender Objekte bei einem Objektwechsel (Sensor) festgelegt werden. Als weiterer Punkt in dem Anforderungskatalog an die umgebungserfassenden Sensoren kann eine verbesserte Detektion stehender Objekte festgelegt werden, indem eine einzuhaltende Mindestdistanz bei Geradeausfahrt bestimmt wird, beispielsweise d > 50 m. Dadurch kann eine Qualitätsverbesserung ausgegebener Daten erreicht werden.For immovable potential collision partners, a requirement catalog for the ambient-sensing sensors is preferably defined, whereby at least fixed criteria for visibility and location of the collision partner must be met. In particular, it can be specified that the CMS object is clearly visible due to the weather. For example, a certain range for objects with a specific RCS (radar cross section), for example, RCS> 20 m ² , or a level clearly above a noise floor can be determined. In the case of target losses, further prediction can be carried out for a maximum of a defined number of cycles, for example between 0 and 5 cycles. Afterwards, the CMS bit can be withdrawn or the quality significantly reduced. Furthermore, it can be provided that the object has a lifetime of a minimally predetermined number of cycles, for example of a minimum of 4 cycles. In addition, it may be determined that an object location is consistent, where a stable angle and a plausible ratio of distance to relative velocity between the potential collision partner and the vehicle may be used as a reference. Furthermore, a minimum visibility can be specified, wherein the object is issued so early that with a deceleration of, for example, a = -4 m / s ² prevents a collision who can. For curve radii less than about 500 m, it may be provided that no CMS objects are output. In tracking, a restrictive driving tube can be used, which is for example half the width of the vehicle. Furthermore, as a general requirement, a transfer of stationary objects can be defined during an object change (sensor). As a further point in the catalog of requirements for the environment-detecting sensors, an improved detection of stationary objects can be determined by determining a minimum distance to be maintained when driving straight ahead, for example d> 50 m. This can improve the quality of output data.

Bei beweglichen potentiellen Kollisionspartnern kann ein Anforderungskatalog an die umgebungserfassenden Sensoren bestimmt werden, wobei mindestens feststehende Kriterien an eine Abstandsmessung und Reichweitenerfassung erfüllt sein müssen. Bei Kurvenradien von weniger als 500 m wird im Gegensatz zur Erkennung von stehenden Objekten ein fahrendes Objekt beibehalten. Bei agilen Objekten kann eine weniger gefilterte Beschleunigung verwendet werden als bei einem weniger agilen Objekt. Der Hintergrund für diese Vorgehensweise ist der, dass die Beschleunigung eines Objekts aus der Abstandsänderung und der Relativgeschwindigkeit bezüglich dem Fahrzeug ermittelt wird und dass die ermittelte Beschleunigung gefiltert (geglättet) wird, um Sprünge, die aus den Rauschanteilen der Abstands- und Relativgeschwindigkeitsmesswerte resultieren, zu minimieren. Die Filterung hat aber zur Folge, dass Beschleunigungsänderungen des Objekts nicht sofort erkannt werden. Daher empfiehlt es sich, die ermittelte Beschleunigung bei dynamischen Objekten, bei denen vorab mit starken Beschleunigungsänderungen gerechnet werden kann, weniger stark zu glätten als bei weniger dynamischen Objekten. Ferner kann eine Nachbereichsverbesserung der Objekterfassung be stimmt werden, beispielsweise eine bessere Abstandsmessung unter 10 m bei einer relativen Geschwindigkeit Vrel bis 0 m. Überdies kann eine bestimmte Reichweite für die Sensoren gefordert werden, insbesondere ein bestimmter Zeitabstand als eine Zeitspanne bis zu einer potentiellen Kollision.In the case of mobile potential collision partners, a catalog of requirements for the sensors detecting the environment may be determined, whereby at least fixed criteria for a distance measurement and range detection must be met. For curve radii of less than 500 m, a moving object is retained, in contrast to the detection of stationary objects. For agile objects, a less filtered acceleration can be used than for a less agile object. The background to this approach is that the acceleration of an object from the change in distance and the relative velocity with respect to the vehicle is determined and that the determined acceleration is filtered (smoothed) to jumps resulting from the noise components of the distance and relative speed measurements minimize. The result of the filtering, however, is that changes in the acceleration of the object are not recognized immediately. Therefore, it is recommended that the determined acceleration for dynamic objects, which can be expected in advance with strong acceleration changes, less smooth than with less dynamic Objek Further, a Nachbereichsverbesserung the object detection be true, for example, a better distance measurement under 10 m at a relative speed Vrel to 0 m. Moreover, a certain range for the sensors may be required, in particular a certain time interval as a time span up to a potential collision.

Durch diese Verwendung der Gütebewertung bei der Erkennung kann eine Reaktion auf Falschziele, wie beispielsweise Fahrzeuge auf der Nebenspur oder Radar-Artefakte, weitgehend ausgeschlossen werden. Vorteilhafterweise werden durch diese Gütebewertung der Erkennung unnötige Warnungen weitgehend vermieden.By this use of quality assessment in detection can respond to false targets, such as Vehicles on the side lane or radar artifacts, largely excluded become. Advantageously, this recognition of the quality of the recognition unnecessary warnings largely avoided.

Die Erfindung betrifft ferner ein Kollisionsvermeidungssystem eines Fahrzeugs, umfassend Mittel zur Erfassung eines vorhandenen Fahrraums zwischen dem Fahrzeug und einem potentiellen Kollisionspartner und Mittel zur Festlegung eines Zeitpunkts für einen Systemeingriff zur Kollisionsvermeidung, beispielsweise in Form einer automatischen Bremsung und/oder eines automatischen Lenkeingriffs, wobei bei Unterschreiten von festgelegten Schwellenwerten für einen ersten und zweiten Zeitpunkt (TTA, TTB) des anhand der Mittel festgelegten Systemeingriffs eine Teilverzögerung für einen tatsächlichen Systemeingriff einleitbar ist. Für die Festlegung des ersten und zweiten Zeitpunkts des Systemeingriffs und die Teilverzögerung gelten die gleichen Kriterien, wie sie beim erfindungsgemäßen Verfahren beschrieben sind. Durch das erfindungsgemäße System erfolgt eine verbesserte Anpassung an die aktuelle Verkehrssituation, und es wird vorteilhafterweise die Anzahl von Falschwarnungen möglichst gering gehalten.The The invention further relates to a collision avoidance system of a A vehicle comprising means for detecting an existing driving space between the vehicle and a potential collision partner and Means for determining a time for system intervention for Collision avoidance, for example in the form of automatic braking and / or an automatic steering intervention, wherein when falling below set thresholds for a first and second Time (TTA, TTB) of the system intervention determined by the means a partial delay for one actual System intervention is initiated. For the determination of the first and second time of the system intervention and the partial delay the same criteria apply as in the method according to the invention are described. The inventive system is an improved Adaptation to the current traffic situation, and it will be advantageous the number of false warnings as low as possible held.

Insgesamt wird erfindungsgemäß ein Verfahren bereitgestellt, das für den Fahrzeuglenker verständlicher und intuitiver ist und die Anzahl unnötiger Warnungen und Vollbremsungen auf ein Minimum reduziert.All in all is a method according to the invention provided for that the driver understandable and more intuitive and the number of unnecessary warnings and emergency stops reduced to a minimum.

Im Folgenden wird die Erfindung anhand eines in der Zeichnung beschriebenen Ausführungsbeispiels näher erläutert. Die Zeichnung, die Beschreibung und die Ansprüche enthalten zahlreiche Merkmale in Kombination, die der Fachmann zweckmäßigerweise auch einzeln betrachten und zu sinnvollen weiteren Kombinationen zusammenfassen wird.in the The invention will be described below with reference to a drawing embodiment explained in more detail. The The drawing, the description and the claims contain numerous features in combination, which the skilled person expediently consider individually and sum up to meaningful further combinations.

Dabei zeigt die einzige Figur ein Diagramm zur Veranschaulichung des erfindungsgemäßen Verfahrens. In dem Diagramm ist ein Koordinatensystem dargestellt, in dem auf der Abszisse Zeitwerte in Sekunden angegeben sind, die einem Fahrzeuglenker bis zu einer Kollision 20 seines Fahrzeugs mit einem potentiellen Kollisionspartner verbleiben. Es wird somit eine Zeit TTC („Time to collision") angezeigt, beginnend mit –7 Sekunden im Ursprung des Koordinatensystems bis 0 Sekunden zum Zeitpunkt der potentiellen Kollision, wenn kein Systemeingriff erfolgt. Auf der Ordinate ist die relative Geschwindigkeit in Bezug auf ein erkanntes Zielobjekt, also den potentiellen Kollisionspartner, angegeben, wobei die Werte nahe beim Ursprung eine geringe relative Geschwindigkeit zwischen dem Fahrzeug und einem fast gleich schnellen Kollisionspartner angeben, aufsteigend bis zu einer relativen Geschwindigkeit (Vrel) von 100 km/h des Fahrzeugs gegenüber einem stehenden Objekt. Als Mittel zur Erfassung des vorhandenen Fahrraums zwischen dem Fahrzeug und einem potentiellen Kollisionspartner werden umgebungserfassende Sensoren eingesetzt.The single figure shows a diagram for illustrating the method according to the invention. In the diagram, a coordinate system is shown in which the abscissa time values are given in seconds, a vehicle driver to a collision 20 his vehicle with a potential collision partner remain. Thus, a time TTC ("time to collision") is displayed, starting at -7 seconds at the origin of the coordinate system until 0 seconds at the time of the potential collision when no system intervention occurs, at the ordinate is the relative speed with respect to a detected one Target object, so the potential collision partner specified, the values near the origin indicate a low relative speed between the vehicle and an almost equally fast collision partner, ascending to a relative speed (Vrel) of 100 km / h of the vehicle over a stationary object As a means for detecting the existing driving space between the vehicle and a potential collision partner environmental sensors are used.

Eine Linie 12 zeigt einen ersten Zeitpunkt TTA („time to avoid") an, als spätesten Zeitpunkt für die Einleitung eines kollisionsvermeidenden Ausweichmanövers. Der erste Zeitpunkt 12 leitet also Handlungszeitspanne ein, die einem Fahrzeug lenker verbleibt, um die Kollision 20 mit dem potentiellen Kollisionspartner durch ein Ausweichmanöver zu verhindern. Eine Linie 13 zeigt einen Zeitpunkt TTB („time to brake") an, als spätesten Zeitpunkt für die Einleitung einer kollisionsvermeidenden Vollbremsung. Dieser Zeitpunkt leitet also eine Handlungszeitspanne ein, die dem Fahrzeuglenker verbleibt, um die Kollision 20 mit dem potentiellen Kollisionspartner durch ein Bremsmanöver zu verhindern. Aus dem Diagramm ist erkennbar, dass der erste Zeitpunkt 12 vor dem zweiten Zeitpunkt 13 liegt, wenn der potentielle Kollisionspartner ungefähr mit der gleichen Geschwindigkeit fährt, also bezogen auf das Diagramm in einem dem Ursprung nahen Bereich des Koordinatensystems. Zur Meidung der Kollision 20 mit einem stehenden potentiellen Kollisionspartner, also in einem vom Ursprung beabstandeten Bereich im Diagramm, ist der zweite Zeitpunkt 13 in zeitlicher Hinsicht dem ersten Zeitpunkt 12 vorgelagert, d.h. dass ein Ausweichmanöver zur Meidung der Kollision 20 mit einem stehenden Objekt später eingeleitet werden kann als ein Bremsmanöver. Im Bereich 14 schneiden sich die Linien 12 und 13. Das bedeutet, dass nach dem Diagramm bei einer relativen Geschwindigkeit von etwa 40 km/h für ein Lenkmanöver und ein Bremsmanöver gleich viel Zeit bleibt (< –1 Sekunde), um die Kollision 20 zu vermeiden.A line 12 indicates a first time to avoid TTA, as the latest time to initiate a collision avoiding maneuver 12 So initiates action period, which remains a vehicle handlebar to the collision 20 to prevent with the potential collision partner by an evasive maneuver. A line 13 indicates a time TTB ("time to brake"), as the latest time for the initiation of collision-avoiding full braking, so this point in time introduces a period of action left to the driver to the collision 20 to prevent with the potential collision partner by a braking maneuver. From the diagram it can be seen that the first time 12 before the second time 13 is when the potential collision partner moves at approximately the same speed, ie with respect to the diagram in an area of the coordinate system which is near the origin. To avoid the collision 20 with a standing potential collision partner, ie in an area spaced apart from the origin in the diagram, is the second time 13 in terms of time, the first time 12 upstream, ie an evasive maneuver to avoid the collision 20 with a standing object can be initiated later than a braking maneuver. In the area 14 the lines intersect 12 and 13 , This means that after the diagram at a relative speed of about 40 km / h for a steering maneuver and a braking maneuver remains the same amount of time (<-1 second) to the collision 20 to avoid.

Erfindungsgemäß wird bei Unterschreiten von festgelegten Schwellenwerten für den Zeitpunkt TTA 12 und TTB 13 durch einen berechneten Systemeingriff eine mit der Linie 10 gekennzeichneten Teilverzögerung für einen tatsächlichen Systemeingriff eingeleitet. Diese zeitlichen Schwellen sind in der Figur mit Pfeilen 15, 16 gekennzeichnet. Durch die Teilverzögerung 10 soll ein verfrühter Systemeingriff vermieden werden, bei dem möglicherweise eine Gefahrenbremsung eingeleitet wird, obwohl ein Lenkmanöver zielführender wäre. Gerade bei höheren relativen Geschwindigkeiten lassen sich Kollisionen durch ein späteres Ausweichen vermeiden, beispielsweise Kollisionen mit stehenden Objekten geringer Breite, welche im Radar nicht von Fahrzeugen großer Breite unterschieden werden können. Das erfindungsgemäße Verfahren ist somit für den Fahrer verständlicher und intuitiver. Außerdem werden damit unnötige Gefahrenbremsungen vermieden. Bei einer relativen Geschwindigkeit zwischen 40 km/h und 100 km/h erfolgt die Warnung etwa 3 Sekunden vor der potentiellen Kollision, bei einer relativen Geschwindigkeit von 0 bis 40 km/h, also bei einem fast gleich schnellen potentiellen Kollisionspartner, erfolgt die Warnung etwas später und liegt bei etwa 2 Sekunden vor der Kollision.According to the invention, falls below specified thresholds for the time TTA 12 and TTB 13 by a calculated system intervention one with the line 10 marked partial delay for an actual system intervention. These time thresholds are in the figure with arrows 15 . 16 characterized. Through the part delay 10 A premature system intervention should be avoided in which possibly an emergency braking is initiated, although a steering maneuver would be more effective. Especially at higher relative speeds collisions can be avoided by a subsequent evasion, for example, collisions with stationary objects of small width, which can not be distinguished in the radar of vehicles of large width. The method according to the invention is thus more understandable and intuitive for the driver. It also avoids unnecessary danger braking. At a relative speed between 40 km / h and 100 km / h, the warning occurs about 3 seconds before the potential collision, at a relative speed of 0 to 40 km / h, so at an almost equally fast potential collision partner, the warning is something later and is about 2 seconds before the collision.

Innerhalb einer definierten Zeitspanne tWarn vor der Teilverzögerung 10 wird erfindungsgemäß eine Informations- und/oder Warnfunktion aktiviert, deren Auslösezeitpunkt mit einer Linie 11 gekennzeichnet ist. Die Zeitspanne tWarn bleibt bei einer niedrigeren und höheren relativen Geschwindigkeit nahezu gleich. Lediglich bei einer potentiellen Kollision mit einem fast gleich schnellen Objekt, also bei einer relativen Geschwindigkeit von weniger als etwa 5 km/h, ist die Zeitspanne tWarn' geringer, d.h. die Warnfunktion erfolgt später als bei einer höheren relativen Geschwindigkeit.Within a defined period of time tWarn before the partial delay 10 According to the invention an information and / or warning function is activated, the triggering time with a line 11 is marked. The time tWarn remains almost the same at a lower and higher relative speed. Only in the case of a potential collision with an almost equally fast object, that is to say at a relative speed of less than approximately 5 km / h, is the time interval tWarn 'lower, ie the warning function takes place later than at a higher relative speed.

Einer gestrichelte Linie 17 zeigt einen Zeitpunkt des Einsetzens einer bisherigen Abstandswarnung vor einem Systemeingriff durch einen Notbremsung mittels eines so genannten „advanced brake assistant" (ABA) an, der mit einer Linie 18 gekennzeichnet ist. Aus der Figur ist erkennbar, dass die bisherige Abstandswarnung 17 gerade bei hohen relativen Geschwindigkeiten zeitlich weit vor dem Auslösezeitpunkt 11 für die erfindungsgemäße Informations- und Warnfunktion liegt. Die Zahl von unnötigen Warnungen wird somit vorteilhafterweise bei dem erfindungsgemäßen Verfahren im Vergleich zur bis herigen Warnung erheblich reduziert. Gerade bei hohen Geschwindigkeiten können derartige verfrühte Warnungen zu Fehlreaktionen führen. Lediglich bei einer sehr niedrigen relativen Geschwindigkeit (Vrel < 10 km/h) bezogen auf den potentiellen Kollisionsbereich deckt sich der Zeitpunkt der Warnfunktion zwischen dem bekannten und dem erfindungsgemäßen Verfahren. Ebenso ist ersichtlich, dass das Einsetzen des bisherigen Bremsassistenten ABA 18 früher erfolgt als die Teilverzögerung 10 bei dem erfindungsgemäßen Verfahren. Es wird somit erfindungsgemäß die Zahl von unnötigen Notbremsungen reduziert.A dashed line 17 indicates a time of onset of a previous distance warning before a system intervention by an emergency braking by means of a so-called "advanced brake assistant" (ABA), which with a line 18 is marked. From the figure it can be seen that the previous distance warning 17 especially at high relative speeds well in advance of the triggering time 11 for the information and warning function according to the invention. The number of unnecessary warnings is thus advantageously reduced considerably in the method according to the invention in comparison to the previous warning. Especially at high speeds such premature warnings can lead to incorrect reactions. Only at a very low relative speed (Vrel <10 km / h) relative to the potential collision area, the time of the warning function coincides between the known and the inventive method. It can also be seen that the onset of the previous brake assistant ABA 18 earlier than the partial delay 10 in the method according to the invention. It is thus inventively reduced the number of unnecessary emergency braking.

Eine weitere Reduktion ergibt sich durch die Verwendung einer Gütebewertung bei der Erkennung durch umgebungserfassende Sensoren, wobei für unbewegliche potentielle Kollisionspartner ein anderer Anforderungskatalog an die umgebungserfassenden Sensoren festgelegt wird, als bei beweglichen potentiellen Kollisionspartnern. Es soll damit eine Reaktion auf Falschziele weitgehend unterbunden werden.A Further reduction results from the use of a quality assessment when detected by environmental sensors, where for immovable potential collision partners another catalog of requirements the ambient sensing sensors is set as being mobile potential collision partners. It's meant to be a reaction False goals are largely prevented.

Claims

A method for operating a collision avoidance system of a vehicle, comprising means for detecting an existing travel space between the vehicle and a potential collision partner and means for determining a time for a system intervention for collision avoidance, characterized in that falls below predetermined thresholds of the means determined by the system intervention for a first time ( 12 ), in which a collision ( 20 ) is avoidable by avoidance, and a second time ( 13 ), in which a braking must be introduced, a partial delay ( 10 ) is initiated for an actual system intervention.

Method according to claim 1, characterized in that the first time ( 12 ) initiates a period of action left to a vehicle driver to prevent the collision ( 20 ) with the potential collision partner by an evasive maneuver to prevent.

Method according to claim 1 or 2, characterized in that the second time ( 13 ) initiates a period of action left to the vehicle driver to prevent the collision ( 20 ) with the potential collision partner to prevent by a braking maneuver.

Method according to one of the preceding claims 1 to 3, characterized in that the first time ( 12 ) before the second time ( 13 ) is when the potential collision partner drives approximately equally fast.

Method according to one of the preceding claims 1 to 4, characterized in that the second time ( 13 ) before the first time ( 12 ), if the potential collision partner forms a standing obstacle.

Method according to one of the preceding claims, characterized in that before the time of the partial delay ( 10 ) an information and / or warning function is activated.

Method according to claim 6, characterized in that for the time ( 11 ) the activation of the information and / or warning function a defined period of time (tWarn, tWarn ') is determined.

Method according to one of the preceding claims, characterized characterized in that as a means of detecting the existing driving space between the vehicle and a potential collision partner environment-aware Sensors are used.

Method according to claim 8, characterized in that that the environmental sensing sensors provide a location of the potential Make collision partner.

Method according to one of the preceding claims, characterized marked that for immovable potential collision partners a catalog of requirements is set to the environment-sensing sensors, wherein at least established criteria for a visibility and location of the collision partner Fulfills have to be.

Method according to one of the preceding claims, characterized marked that for movable potential collision partners a catalog of requirements is set to the environment-sensing sensors, wherein at least fixed criteria for a distance measurement and range detection Fulfills have to be.

A collision avoidance system of a vehicle, comprising means for detecting an existing travel space between the vehicle and a potential collision partner and means for determining a time for a system intervention for collision avoidance, characterized in that falls below predetermined thresholds of the means determined by the means system intervention for a first time ( 12 ), in which a collision ( 20 ) is avoidable by avoidance, and a second time ( 13 ), in which a braking must be introduced, a partial delay ( 10 ) is initiated for an actual system intervention.