DE102004047507A1 - Free parking space detecting method for motor vehicle, involves determining geometrical parameters of parking space, and subsequently deciding whether space exhibiting sufficient size is suitable for parking motor vehicle - Google Patents
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Abstract
Description
Die Erfindung betrifft ein Verfahren und eine Vorrichtung zur Erkennung von freien Parklücken für Fahrzeuge sowie ein entsprechend ausgestattetes Fahrzeug.The The invention relates to a method and a device for detection of vacant parking spaces for vehicles as well as a suitably equipped vehicle.
Mit der seit geraumer Zeit ständig wachsenden Verkehrsdichte auf öffentlichen Straßen ergibt sich ein weiteres, damit eng verbundenes Problem: Insbesondere in den Innenstädten lässt sich eine zunehmende Verknappung des verfügbaren Parkraumes beobachten. Für einen Fahrzeugführer ist das Auffinden eines geeigneten Parkplatzes nicht selten mit einem erheblichen Suchaufwand verbunden. Oftmals ist er gezwungen, unter erheblichem Einsatz von Zeit und Nerven auf der Suche nach einem passenden Stellplatz erhebliche Wege zurückzulegen. Dadurch entstehen für ihn selbst zusätzliche und unnötige Kosten und Zeitverlust wie auch für die Allgemeinheit eine Belastung durch den mit den überflüssigen Wegen einhergehenden Schadstoffausstoß sowie ein erhöhtes Unfallrisiko.With for a long time constantly growing traffic density on public streets there is another, closely related problem: in particular in the inner cities let yourself observe an increasing shortage of available parking space. For one driver is the finding of a suitable parking lot often with a considerable search effort. Often he is forced with considerable effort of time and nerves in search of to cover a suitable parking space considerable ways. This creates for him even additional and unnecessary Cost and time loss as well as the general public a burden by the one with the superfluous ways associated pollutant emissions as well as an elevated one Risk of accidents.
Ein wesentliches Problem bei der Parkplatzsuche besteht insbesondere darin, dass es oftmals für einen Fahrzeugführer schwierig ist, auf Basis der Größe einer Parklücke abzuschätzen, ob ein Einparkversuch mit dem eigenen Fahrzeug erfolgversprechend ist. Fehleinschätzungen führen in diesem Fall häufig entweder zu langen Einparkmanövern, durch die der nachfolgende Verkehr behindert wird, oder zu den so genannten Parkremplern, die Schäden an den umstehenden Fahrzeugen mit sich bringen.One The main problem with finding a parking space is in particular in that it is often for a driver difficult, based on the size of a parking lot estimate whether a parking attempt with your own vehicle promising is. misperceptions to lead in this case often either to long parking maneuvers, through which hinders the subsequent traffic, or to the so-called Parking bumps, the damage to bring with the surrounding vehicles.
Eine mögliche und zwischenzeitlich auch am Markt verfügbare Lösung dieser Problematik besteht darin, mittels bordeigener Sensorik wie beispielsweise Radarsensoren die geometrischen Parameter einer Parklücke auszumessen und unter Kenntnis der Abmessungen des eigenen Fahrzeugs eine Entscheidung zu treffen, ob ein problemloses Einparken in die so vermessene Parklücke möglich ist. Ein derartiges System wird beispielsweise in der internationalen Patentanmeldung WO2004059341 A1 vorgeschlagen. Das in der genannten Patentanmeldung beschriebene Verfahren besteht im wesentlichen darin, während des Vorbeifahrens an einer Parklücke deren geometrische Parameter mittels eines einzelnen Sensors in mehreren Messzyklen zu bestimmen. Nach der Lehre der genannten Schrift wird zur Vermessung der Parklücke ein Radarsensor verwendet.A possible and, in the meantime, also available on the market this problem is by means of onboard sensors such as radar sensors the measure geometric parameters of a parking space and under knowledge the dimensions of your own vehicle to make a decision whether a trouble-free parking in the so measured parking space is possible. Such a system is used, for example, in the international Patent application WO2004059341 A1 proposed. That in the mentioned Essentially, the process described in while driving past a parking space whose geometric parameters by means of a single sensor in several Determine measuring cycles. After the doctrine of the mentioned writing becomes for measuring the parking space a radar sensor used.
Ähnliche
Systeme sind in den deutschen Patentanmeldungen
Es sind darüber hinaus Systeme bekannt, die es gestatten, einen voll- oder teilautomatisierten Einparkvorgang vorzunehmen.It are over it In addition, systems are known that allow a fully or partially automated parking process make.
Der gemeinsame Nachteil des genannten Standes der Technik besteht darin, dass mit den bekannten Verfahren und Vorrichtungen lediglich die geometrischen Parameter einer Parklücke ausgemessen werden. Dies führt regelmäßig dazu, dass dem Fahrer Parklücken als geeignet vorgeschlagen werden, die zwar hinsichtlich ihrer geometrischen Parameter für ein Einparken in Frage kämen, deren Benutzung jedoch dem Fahrzeugführer aus anderen Gründen nicht möglich bzw. untersagt ist. Dies führt regelmäßig zu Irritationen des Fahrzeugführers und – im Fall eines widerrechtlichen Einparkens – zu entsprechenden nachteiligen rechtlichen Konsequenzen.Of the common disadvantage of the cited prior art is that with the known methods and devices, only the geometric Parameters of a parking space be measured. this leads to regularly, that the driver parking spaces be proposed as suitable, although in terms of their geometric parameters for a parking in question, However, their use is not the driver for other reasons possible or prohibited. This regularly leads to irritation of the driver and in Case of illegal parking - to corresponding detrimental legal consequences.
Es ist somit Aufgabe der vorliegenden Erfindung, ein Verfahren sowie eine Vorrichtung anzugeben, durch die verfügbare Parklücken zuverlässiger erkannt werden können als es mit den aus dem Stand der Technik bekannten Systemen derzeit möglich ist.It is therefore an object of the present invention, a method and to provide a device by which available parking spaces can be detected more reliable than it currently with the systems known from the prior art possible is.
Diese Aufgabe wird durch das Verfahren und die Vorrichtung mit den in Patentanspruch 1 bzw. 6 aufgeführten Merkmalen sowie durch das Fahrzeug mit den Merkmalen des Patentanspruchs 11 gelöst. Die Merkmale der Unteransprüche beziehen sich auf vorteilhafte Weiterbildungen der Erfindung.These Task is performed by the method and the device with the in Patent claim 1 or 6 listed Characteristics and by the vehicle having the features of the claim 11 solved. The Features of the dependent claims refer to advantageous developments of the invention.
Das erfindungsgemäße Verfahren zur Erkennung einer freien Parklücke für ein Fahrzeug besteht im wesentlichen darin, dass zunächst geometrische Parameter der Parklücke bestimmt werden und nachfolgend entschieden wird, ob die Parklücke eine ausreichende Größe für das Fahrzeug aufweist und für ein Einparken geeignet ist. Im Unterschied zu den aus dem Stand der Technik bekannten Verfahren werden jedoch nach der Lehre der vorliegenden Erfindung zu der Entscheidung, ob die Parklücke geeignet ist, zusätzliche, nicht geometrische Parameter aus der Umgebung der Parklücke herangezogen.The inventive method to detect a free parking space for a Vehicle consists essentially in that first geometric parameters the parking space be determined and subsequently decided whether the parking space sufficient Size for the vehicle and for a parking is suitable. In contrast to those from the state However, known in the art methods are taught in the teaching of Present invention for deciding whether the parking space suitable is, additional, non-geometric parameters from the vicinity of the parking space used.
Mit anderen Worten wird zunächst wie aus dem Stand der Technik bekannt eine Parklücke beispielsweise während des Vorbeifahrens mit der bordeigenen Sensorik vermessen und ihre geometrischen Parameter werden bestimmt. Durch einen nachfolgenden Vergleich unter Berücksichtigung der Abmessungen des eigenen Fahrzeuges wird entschieden, ob die Parklücke hinsichtlich ihrer Größe geeignet ist, das eigene Fahrzeug aufzunehmen. Wesentlich hierbei ist jedoch, dass in einem weiteren Verfahrensschritt eine zusätzliche Filterung der als potenziell geeignet erkannten Parklücken vorgenommen wird: unter Verwendung weiterer, nicht geometrischer Parameter aus der Umgebung der Parklücke erfolgten eine erneute Entscheidung, ob eine als geometrisch passend erkannte Parklücke als Stellplatz geeignet ist. Hierdurch werden weitere ungeeignete Parklücken ausgeschlossen und es verbleibt diejenige, die sich mit der höchsten Wahrscheinlichkeit zum Parken eignet. Beispielsweise besteht die Möglichkeit, dass die Sensorik zwar eine geometrisch geeignete Parklücke erkennt, aber dass der als geeignet erkannte freie Raum am Fahrbahnrand nur deswegen vorhanden ist, weil sich in diesem Bereich auf dieser Fahrbahnseite eine Ausfahrt befindet. Die Kenntnis dieser Information kann von dem erfindungsgemäßen Verfahren in vorteilhafter Weise dazu verwendet werden, diese zunächst als geeignet erkannte Lücke auszuschließen und die Anzeige einer geeigneten Parklücke für den Fahrer in diesem Fall zu unterdrücken. Ebenso kann eine zwar geometrisch vorhandene Lücke deswegen nicht zum Parken geeignet sein, weil sie sich in einem Bereich befindet, in dem ein Park- bzw. ein Halteverbot besteht oder auch weil sich das Fahrzeug in einem Anwohnerparkbereich befindet.In other words, first of all, as is known from the state of the art, a parking space is measured, for example, while driving past the on-board sensor system, and its geometric parameters are determined. By a subsequent comparison, taking into account the dimensions of the own vehicle, it is decided whether the parking space is suitable in terms of their size to accommodate their own vehicle. However, it is essential here that, in a further method step, additional filtering of the parking spaces identified as potentially suitable is carried out By using further, non-geometric parameters from the surroundings of the parking space, a new decision was made as to whether a parking space recognized as geometrically suitable is suitable as a parking space. As a result, further inappropriate parking spaces are excluded and it remains the one that is most likely to park. For example, there is the possibility that the sensor technology indeed recognizes a geometrically suitable parking space, but that the free space recognized as suitable at the roadside edge exists only because there is an exit in this area on this roadside side. The knowledge of this information can be used by the inventive method advantageously to exclude this initially recognized as suitable gap and to suppress the display of a suitable parking space for the driver in this case. Likewise, a geometrically existing gap therefore can not be suitable for parking because it is located in an area in which there is a parking or a stopping or because the vehicle is located in a residents park area.
Darüber hinaus können Informationen über die Zulässigkeit des Parkens auf dem Bordstein oder eine bevorzugte Parkrichtung vorteilhaft verwendet werden.Furthermore can Information about the admissibility parking on the curb or a preferred parking direction be used advantageously.
Auch eine Umkehrung der oben beschriebenen Vorgehensweise zeigt erhebliche Vorteile: So können beispielsweise immer zuerst die bekannten nicht geometrischen Parameter ausgewertet werden. Auf Basis dieser Auswertung wird nachfolgend entschieden, ob in der aktuellen Umgebung des Fahrzeugs überhaupt die Möglichkeit zulässigen Parkens besteht. Diese Information kann nützlich dazu verwendet werden, die Sensorik und die nachgeschaltete Signalverarbeitung zu aktivieren beziehungsweise zu deaktivieren. Auf diese Weise wird das System in einem besonders ökonomischen Betriebmodus eingesetzt – es wird nur dann Rechenleistung benötigt beziehungsweise elektromagnetische Strahlung der Sensorik ausgesandt, wenn überhaupt die Möglichkeit einer erfolgreichen Detektion eines zulässigen, geometrisch passenden Stellplatzes besteht.Also a reversal of the procedure described above shows considerable Advantages: That's how you can For example, always first the known non-geometric parameters be evaluated. Based on this evaluation, below decided whether in the current environment of the vehicle at all the possibility permissible Parkens exists. This information can be useful to to activate the sensors and the downstream signal processing or disable. That way the system will work in a particularly economical Operating mode used - it Only then computing power is needed or emitted electromagnetic radiation of the sensor, if any the possibility a successful detection of a valid, geometrically appropriate Pitch exists.
Auf die beschriebene Weise kann wirksam vermieden werden, dass es zu überflüssigem Anhalten eines Fahrzeuges an zum Parken nicht geeigneten Stellen kommt, eine Frustration des Fahrers wird vermieden und der Verkehrsfluss wird nicht mehr behindert als unbedingt erforderlich.On the manner described can be effectively avoided that it becomes unnecessary stop a vehicle comes to parking not suitable places, a Frustration of the driver is avoided and the traffic flow becomes no more handicapped than absolutely necessary.
Eine vorteilhafte Variante zur Realisation des erfindungsgemäßen Verfahrens besteht darin, dass die zusätzlichen Parameter aus im Fahrzeug verfügbaren elektronischen Karteninformationen gewonnen werden. Derartige Informationen sind beispielsweise auf Massenspeichern wie beispielsweise CD-ROM einfach und kostengünstig verfügbar. In Verbindung mit einer Positionsbestimmung des Fahrzeuges wird es so möglich, allein aus der Kenntnis der aktuellen Position des Fahrzeuges und den hinterlegten elektronischen Karteninformationen eine Entscheidung zu treffen, ob es sich bei einer geometrisch möglichen auch um eine zulässige Parkmöglichkeit handelt. Hierzu müssen die entsprechenden Informationen wie beispielsweise die Position von Straßeneinmündungen oder Streckenverboten bzw. Anwohnerparkbereichen selbstverständlich in den entsprechenden Karteninformationen enthalten sein.A advantageous variant for the realization of the method according to the invention is that the additional Parameter from available in the vehicle electronic map information is obtained. Such information For example, mass storage such as CD-ROM is easy and cost-effective available. In connection with a position determination of the vehicle it becomes so possible, solely from the knowledge of the current position of the vehicle and the deposited electronic map information a decision meet, whether it is a geometrically possible also a permissible parking is. To do this the corresponding information such as the position from road junctions or route ban or residents parking areas of course in the corresponding map information.
Die zunehmende Verbreitung von elektronischen Navigationssystemen in Fahrzeugen eröffnet an dieser Stelle die vorteilhafte Möglichkeit, dass die elektronischen Karteninformationen in einem Navigationssystem abgelegt sind. Auf diese Weise entsteht durch die Kombination eines vorhandenen Navigationssystems mit der Sensorik zur Erfassung von Parklücken eine neue, vorteilhafte Funktionalität, ohne dass es eines erhöhten Hardware-Aufwandes über die Bereitstellung einer entsprechend gestalteten Schnittstelle hinaus bedarf.The increasing prevalence of electronic navigation systems in Vehicles opened this point the advantageous possibility that electronic map information in a navigation system are stored. In this way arises by the combination of a existing navigation system with the sensors for detecting parking spaces one new, beneficial functionality, without that it increased one Hardware overhead over the provision of an appropriately designed interface also needs.
Eine Alternative zu der vorstehend geschilderten Lösung besteht darin, dass die zusätzlichen Parameter aus Sensordaten gewonnen werden. So ist es beispielsweise möglich, in Parkverbotszonen ein bestimmtes Hochfrequenzsignal auszusenden, das von einem als Hochfrequenzempfänger realisierten Sensor in einem Fahrzeug aufgenommen werden kann. Aus dem Empfang des entsprechenden Signals kann dann geschlossen werden, dass zulässiges Parken für das betreffende Fahrzeug im aktuellen Bereich nicht möglich ist und eine Erfassung der geometrischen Parameter der Umgebung im Hinblick auf eine Parklückensuche nicht notwendig ist.A Alternative to the above-described solution is that the additional parameters be obtained from sensor data. So it is possible, for example, in No parking zones to send a particular high frequency signal, the from one as a high frequency receiver realized sensor can be accommodated in a vehicle. Out the reception of the corresponding signal can then be concluded that permissible Parking for the vehicle in question is not possible in the current area and acquiring the geometric parameters of the environment with respect to a parking space search is not necessary.
Besonders vorteilhaft ist es, wenn die Sensordaten von bildgebenden Sensoren, insbesondere Kameras, stammen. Eine mögliche Variante der Erfindung besteht beispielsweise darin, mittels einer Kamera und einer nachgeschalteten Bildverarbeitungseinheit eine Erkennung von Verkehrszeichen vorzunehmen. Existierende Systeme dieser Art erlauben es, beim Passieren eines Schildes, das auf ein Streckenverbot wie beispielsweise ein Parkverbot hinweist, aus dem aufgenommenen Bild des Schildes unter Verwendung von Mustererkennungsverfahren dessen Bedeutung „Parkverbot" zu extrahieren. Bestehende Versuchsysteme dieser Art gestatten es, das geltende Verbot dem Fahrer beispielsweise mittels einer Multifunktionsanzeige so lange symbolhaft darzustellen, bis nach der Vorbeifahrt an dem korrespondierenden Auflösungszeichen des Streckenverbotes auf dieselbe Weise das Ende des Verbotes erkannt wurde. Die so gewonnene Information kann für das erfindungsgemäße Verfahren in der Weise verwendet werden, dass so lange sich das Fahrzeug in einer auf diese Weise erkannten Parkverbotszone befindet, die Suche nach einer Parklücke nicht vorgenommen wird. Diese Variante der Erfindung hat den besonderen Vorteil, dass die Parameter zur Umgebung der möglichen Parklücke nicht auf einem möglicherweise veralteten Speichermedium im Fahrzeug selbst mitgeführt werden müssen, sondern ständig aktuell aus der Umgebung selbst gewonnen werden. Darüber hinaus entfällt die Notwendigkeit für den Fahrzeugführer, dafür Sorge zu tragen, dass er stets über die jeweiligen Karteninformationen zu dem Gebiet, in dem er sich momentan befindet, verfügt.It is particularly advantageous if the sensor data come from imaging sensors, in particular cameras. A possible variant of the invention consists, for example, in the detection of traffic signs by means of a camera and a downstream image processing unit. Existing systems of this type, when passing a sign indicating a route ban such as a parking prohibition, allow to extract from the recorded image of the sign using pattern recognition methods its meaning "no parking." Existing experimental systems of this kind allow the current prohibition To symbolize the driver, for example, by means of a multifunction display until the end of the prohibition has been recognized in the same way after passing the corresponding resolution symbol of the distance prohibition The information thus obtained can be used for the method according to the invention Be used so that as long as the vehicle is in a thus detected no parking zone, the search for a parking space is not made. This variant of the invention has the particular advantage that the parameters for the environment of the possible parking space need not be carried on a possibly outdated storage medium in the vehicle itself, but are constantly obtained from the current environment itself. In addition, there is no need for the vehicle driver to ensure that he always has the relevant map information for the area in which he is currently located.
Die Vorrichtung zur Anwendung des Verfahrens zeigt Mittel zur Bestimmung geometrischer Parameter der Parklücke wie beispielsweise Radar- oder Ultraschallsensoren. Darüber hinaus kann eine Auswerteeinheit zur Entscheidung darüber, ob die Parklücke eine ausreichende Größe für das Fahrzeug aufweist und für ein Einparken geeignet ist als Mikroprozessor/Mikrocomputer realisiert sein. Dabei ist die Auswerteeinheit so ausgeführt, dass zusätzliche nicht geometrische Parameter aus der Umgebung der Parklücke zu der Entscheidung herangezogen werden. Insbesondere ist es hierbei vorteilhaft, eine Schnittstelle vorzusehen, über die der Auswerteeinheit die genannten zusätzlichen Parameter zugeführt werden. Diese Schnittstelle kann beispielsweise als Verbindung zum Datenbus des Fahrzeuges wie beispielsweise zum CAN-Bus realisiert sein.The Apparatus for using the method shows means for determination geometric parameter of the parking space such as radar or Ultrasonic sensors. About that In addition, an evaluation unit for deciding whether the parking space a sufficient size for the vehicle and for a parking is suitable as a microprocessor / microcomputer realized be. The evaluation unit is designed so that additional non-geometric parameters from the environment of the parking space to the Decision. In particular, it is advantageous here, a Provide interface over the evaluation of the mentioned additional parameters are supplied. This interface can be used, for example, as a connection to the data bus of the vehicle such as to be realized to the CAN bus.
Insbesondere kann es sich bei den zusätzlichen Parametern um elektronische Karteninformationen handeln, die der Auswerteeinheit über eine Schnittstelle zu einem Navigationssystem zugeführt werden. Alternativ kann die Auswerteeinheit eine Schnittstelle zu zusätzlichen Sensoren aufweisen. Dabei kann es sich bei den zusätzlichen Sensoren um bildgebende Sensoren, insbesondere Kameras, handeln.Especially It may be at the additional Parameters to act electronic card information that the Evaluation unit via be supplied to an interface to a navigation system. Alternatively, the evaluation unit can interface to additional Have sensors. It may be in the additional Sensors to imaging sensors, especially cameras act.
Besonders vorteilhaft ist es, die beschriebene Vorrichtung bereits werksseitig in ein Fahrzeug zu integrieren und dadurch den für eine Nachrüstung erforderlichen Einbauaufwand gering zu halten.Especially It is advantageous, the device described already factory to integrate in a vehicle and thereby the required for retrofitting Installation effort to keep low.
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Legal Events
| Date | Code | Title | Description |
|---|---|---|---|
| OP8 | Request for examination as to paragraph 44 patent law | ||
| 8125 | Change of the main classification |
Ipc: B60W 30/06 AFI20060112BHDE |
|
| 8127 | New person/name/address of the applicant |
Owner name: DAIMLERCHRYSLER AG, 70327 STUTTGART, DE |
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| 8127 | New person/name/address of the applicant |
Owner name: DAIMLER AG, 70327 STUTTGART, DE |
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| 8130 | Withdrawal |