DE102004032356A1 - System for working in underground pipes using a compact servo driven flexible thrust chain at angles to the pipe from inside an inspection shaft - Google Patents
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Abstract
Description
Die vorliegende Erfindung betrifft ein Kanalbearbeitungsgerät, wie es beispielsweise für das zerstörende Ersetzen erdverlegter Leitungen verwendet wird.The The present invention relates to a channel processing apparatus as it is for example the destructive Replacing buried cables is used.
Ein
solches Kanalbearbeitungsgerät
in einer Ausführung
als Bohrgerät
ist beispielsweise aus der
Die Antriebsvorrichtung umfaßt zwei Linearantriebe in Form von Hydraulikzylindern, deren Kolben gemeinsam mit einem Mitnehmer verbunden sind. Die Längsrichtung der Zylinder liegt parallel zu der Bewegungsrichtung der Gestängeschüsse, so daß der Mitnehmer bei seiner Bewegung in Kupplungselemente der Gestängeschüsse greifen kann und diese, je nach Arbeitsrichtung, in das Erdreich hineintreibt oder aus diesem herauszieht.The Drive device comprises two linear drives in the form of hydraulic cylinders, their pistons together with a driver. The longitudinal direction the cylinder is parallel to the direction of movement of the rod sections, so that the driver engage in its movement in coupling elements of the rod sections can and, depending on the working direction, drives it into the ground or pulling out of this.
Am Ende eines Hubs der Zylinder wird der Mitnehmer aus dem Kontaktbereich mit den Kupplungselementen zurückgezogen; die Zylinder können einen Rückwärtshub ausführen, am Ende dessen der Mitnehmer wiederum in die Kupplungselemente der Gestängeschüsse eingreift. Ein weiterer Vorschubzyklus beginnt.At the End of a stroke of the cylinder, the driver is out of the contact area withdrawn with the coupling elements; the cylinders can one Perform backwards stroke, on End of the driver in turn engages in the coupling elements of the rod sections. Another feed cycle begins.
Während des Rückhubs der Zylinder kann ein Sperrelement, welches am Rahmen der Antriebsvorrichtung befestigt ist, ein Rückfedern des Gestänges infolge der elastischen Verformung des Erdreichs verhindern, indem es in die Kupplungselemente eingreift. Während des Arbeitshubs wird das Sperrelement aus dem Kontaktbereich der Kupplungselemente zurückgezogen.During the return stroke The cylinder may be a blocking element, which on the frame of the drive device is attached, a springback of the linkage due to the elastic deformation of the soil prevent by it engages in the coupling elements. During the work shift will the locking element withdrawn from the contact region of the coupling elements.
Die
Arbeitsrichtung der Bohrvorrichtung der
Die dargestellte Bohrvorrichtung bietet die Möglichkeit, die hohen Kräfte, die von dem Linearantrieb bereitgestellt werden, auf einfache und kostengünstige Weise auf das Bohrgestänge zu übertragen.The shown drilling device offers the possibility of high forces, the be provided by the linear drive, in a simple and cost-effective manner on the drill pipe transferred to.
Nachteilig an der beschriebenen Bohrvorrichtung ist deren großer Platzbedarf, der insbesondere von den Ausmaßen der verwendeten Zylinder definiert wird. Somit beträgt die Breite der Vorrichtung mindestens den doppelten Durchmesser der Zylinder und die Länge wird mindestens durch die Länge der Zylinder im ausgefahrenen Zustand definiert.adversely at the described drilling device is their large footprint, in particular of the dimensions the used cylinder is defined. Thus, the width is the device at least twice the diameter of the cylinder and the length will be at least by the length the cylinder defined in the extended state.
Insbesondere ist hinsichtlich der Länge der Antriebsvorrichtung unbefriedigend, daß der Hub nicht einmal die Hälfte der Zylinderlänge im ausgefahrenen Zustand betragen kann. Somit weist die Vorrichtung eine Länge auf, die mindestens doppelt so lang wie der Bewegungshub des Gestänges ist.Especially is in terms of length the drive device unsatisfactory that the hub not even the half the cylinder length can be in the extended state. Thus, the device a length at least twice as long as the movement stroke of the linkage.
Da Kanalbearbeitungsgeräte häufig an Orten betrieben werden, deren Platzbedarf äußerst beschränkt ist, wie z.B. in Kanalschächten oder Mannlöchern, wirkt sich das unvorteilhafte Verhältnis Gesamtlänge der Antriebsvorrichtung zu Hub negativ aus.There Channel processing equipment often be operated in places whose space is extremely limited, such as. in manholes or manholes, affects the unfavorable ratio total length of the Drive device to hub negative.
Ferner
ist aus der
Eine optionale Winde an der Erdoberfläche kann dazu dienen, das von den Linearantrieben gezogene Zugseil aufzurollen.A optional winds on the earth's surface can serve to roll up the pull rope pulled by the linear drives.
Die beschriebene Antriebsvorrichtung bietet den Vorteil, daß durch die vertikale Anordnung der Linearantriebe die Größe des Schachts, insbesondere dessen Durchmesser gering gehalten werden kann. Nachteilig ist jedoch, daß das Zugmittel in dessen Verlauf um 90° umgelenkt wird, so daß lediglich hochflexible Zugmittel, wie Seile und Ketten, zum Einsatz kommen können. Diese Art der Zugmittel können jedoch keine Druckkräfte übertragen.The described drive device has the advantage that by the vertical arrangement of the linear drives the size of the shaft, in particular, its diameter can be kept low. adversely is that the Traction means in the course deflected by 90 ° so that only highly flexible Pulling means, such as ropes and chains, can be used. These Type of traction means can However, no pressure forces transmitted.
Die
Antriebsvorrichtung der
Der Erfindung liegt die Aufgabe zugrunde, ein verbessertes Kanalbearbeitungsgerät zu schaffen, welches mindestens einen Nachteil des Standes der Technik überwindet.Of the The invention has for its object to provide an improved channel processing device, which overcomes at least one disadvantage of the prior art.
Die Aufgabe wird durch den Gegenstand der unabhängigen Ansprüche gelöst. Vorteilhafte Ausgestaltungen sind in den Unteransprüchen beansprucht.The The object is solved by the subject matter of the independent claims. advantageous Embodiments are claimed in the subclaims.
Die Erfindung sieht vor, ein Kanalbearbeitungsgerät, das ein Gestänge und einen Linearantrieb umfaßt, derart auszuführen, daß die Längsachse des Linearantriebs in einem Winkel ungleich 180° zu der Längsachse des Gestänges verläuft und die Antriebsbewegung des Linearantriebs über ein Zug-/Schubelement auf das Gestänge übertragen wird. Es findet somit eine Umlenkung der Antriebsbewegung in die benötigte Richtung statt.The The invention provides a ductworking device, a linkage and comprises a linear drive, to do so that the longitudinal axis of the linear drive at an angle not equal to 180 ° to the longitudinal axis of the linkage extends and the drive movement of the linear drive via a pull / push element the linkage is transmitted. It thus finds a deflection of the drive movement in the required direction instead of.
Unter "Kanalbearbeitungsgerät" wird insbesondere jedes Gerät verstanden, welches in einem bestehenden oder zu erstellenden, im wesentlichen horizontal verlaufenden Kanal bewegt wird, um eine Bohrung zu erstellen oder aufzuweiten oder ein bestehendes Rohr zerstörend oder nicht zerstörend zu ersetzen, zu reinigen, Leitungen in bestehende Rohre oder andere Langkörper einzuziehen sowie sämtliche Vorrichtungen für Bauarbeiten des unterirdischen Vortriebs. Das Kanalbearbeitungsgerät im Sinne dieser Erfindung ist nicht auf unterirdische Erdarbeiten beschränkt. So können beispielsweise Leitungen, in denen ein Kanalbearbeitungsgerät betrieben wird, auch oberirdisch verlaufen.In particular, "channel processing device" every device understood, which in an existing or to be created, im essentially horizontally extending channel is moved to a bore to create or widen or destruct an existing pipe or not destructive to replace, clean, pipes in existing pipes or others long body to collect as well as all Devices for Construction work of the underground tunneling. The channel processing device in the sense This invention is not limited to underground earthworks. So can for example, lines in which a channel processing device is operated, also run above ground.
Der Begriff "Kanal" im Sinne der vorliegenden Erfindung erfaßt insbesondere jede Art von bestehenden oder zu erstellenden, vorzugsweise horizontalen Kanälen in einem Körper, insbesondere Erdkanäle einschließlich Erdbohrungen, Felsbohrungen oder Erdleitungen sowie unterirdischer oder oberirdischer Rohrleitungen und Abwasserkanäle.Of the Term "channel" in the sense of the present Invention detected in particular, any type of existing or to be created, preferably horizontal channels in a body, especially earth channels including Drilling, rock drilling or grounding and underground or above-ground pipelines and sewers.
Als Zug-/Schubmittel werden sämtliche Mittel verstanden, die in der Lage sind, Zug- und/oder Schubkräfte zu übertragen und dabei steif oder flexibel ausgeführt sein können. Die Zug-/Schubmittel können auch so ausgeführt sein, daß sie Zug- und/oder Schubkräfte lediglich unter bestimmten Voraussetzungen übertragen können. Insbesondere wenn die Zug-/Schubmittel aus zusammenhängenden Teilelementen bestehen, kann die Fähigkeit zur Übertragung der Kräfte von der Lage der Teilelemente zueinander abhängen. Ferner kann diese Fähigkeit auch von der Lage der Zug-/Schubmittel zu den übrigen Bauteilen der Vorrichtung, insbesondere in den entsprechenden Anlenkpunkten abhängen.When Zug- / Schubmittel will all Means understood that are able to transmit tensile and / or shear forces while being stiff or flexible. The pulling / pushing means can also so executed be that she Tensile and / or shear forces only under certain conditions. Especially if the Pulling / pushing means from coherent Sub-elements may exist, the ability to transfer the forces depend on the location of the sub-elements to each other. Furthermore, this ability can also from the position of the pulling / pushing means to the other components of the device, depend in particular in the appropriate articulation points.
Der Begriff "Gestänge" erfaßt insbesondere alle Zug- und/oder Schubmittel für das horizontale Erdbohren, wie beispielsweise Rohrgestänge, Stabgestänge und Leitergestänge, aber auch Seile, Ketten und Leitungen.Of the The term "linkage" covers in particular all Pulling and / or pushing means for horizontal drilling, such as pipe string, rod linkage and Head linkage, but also ropes, chains and cables.
Es ist offensichtlich, daß die Lage der Längsachse des Gestänges im Bereich des Linearantriebs erfindungswesentlich ist. Dies schließt aber nicht aus, daß die Längsachse bei der Verwendung eines flexiblen Gestänges an einer Stelle, die außerhalb des Wirkbereichs des Linearantriebs liegt, beliebig verläuft.It it is obvious that the Position of the longitudinal axis of the linkage Is essential to the invention in the field of linear drive. But that concludes not that the longitudinal axis when using a flexible linkage at a location outside the Effective range of the linear drive is arbitrary.
In einer vorteilhaften Ausgestaltung der vorliegenden Erfindung verläuft die Gestängelängsachse entsprechend der Bohrung horizontal. Während die Längsachse des Linearantriebs vertikal verläuft.In an advantageous embodiment of the present invention, the runs linkage longitudinal axis according to the hole horizontal. While the longitudinal axis of the linear drive runs vertically.
Ein Gehäuse, welches sowohl den Linearantrieb abstützt als auch als Führung für das Gestänge dient, kann somit eine L-förmige Form aufweisen.One Casing, which supports both the linear drive and serves as a guide for the linkage, can thus be an L-shaped Have shape.
Die Länge des waagerechten Balkens des "L" kann somit im wesentlichen durch den Hub des Linearantriebs, übertragen auf das Schubelement, definiert werden. Die horizontalen Ausdehnungen der gesamten Vorrichtung können demnach gering gehalten werden. Dies wirkt sich insbesondere dort aus, wo entsprechende Bohrvorrichtungen in engen Schächten oder eigens für die Bohrarbeiten ausgehobenen Gruben verwendet werden.The Length of the horizontal bar of the "L" can thus essentially by the stroke of the linear drive, transmitted to the pusher, defined become. The horizontal dimensions of the entire device can accordingly be kept low. This especially affects where corresponding drilling devices in narrow shafts or specially for the drilling work excavated pits are used.
Die Länge des senkrechten Balkens des "L" entspricht folglich im wesentlichen der Länge des Linearantriebs im ausgefahrenen Zustand.The Length of the vertical bar of the "L" corresponds accordingly essentially the length of the linear drive in the extended state.
In einer weiteren vorteilhaften Ausgestaltung der vorliegenden Erfindung ist das Zug-/Schubelement als Gliederkette ausgeführt. Die Gliederkette ist derart ausgeführt, daß sie sowohl Zug- als auch Druckkräfte übertragen, dabei jedoch auch bogenförmig verlaufen kann. Dies kann insbesondere dadurch erreicht werden, daß die Gliederkette aus einzelnen steifen Elementen aufgebaut ist, die miteinander über Drehgelenke verbunden sind. Ein Knicken der Gliederkette wird dadurch vermieden, daß das Biegemoment entweder von einer äußeren Führung, beispielsweise des Gehäuses der Bohrvorrichtung, oder durch innere (zur Gliederkette gehörende) Stützelemente abgestützt wird.In a further advantageous embodiment of the present invention the pull / push element is designed as a link chain. The Link chain is designed in such a way that she transmit both tensile and compressive forces, but also arcuate can run. This can be achieved in particular by that the Link chain is constructed of single stiff elements, the over each other Swivel joints are connected. A kinking of the link chain is thereby avoided that Bending moment either from an outer guide, for example of the housing the drilling device, or by internal (belonging to the link chain) support elements supported becomes.
In einer besonders vorteilhaften Ausgestaltung der vorliegenden Erfindung verläuft die Gliederkette in einer oder mehreren bogenförmigen Führungen, die beispielsweise in eine oder zwei Seitenwände des Gehäuses eingefräst wurden. Die Anteile der Antriebskräfte des Linearantriebs, die nicht tangential zu der bogenförmig verlaufenden Gliederkette liegen, werden somit von den Flanken der Nut abgestützt.In a particularly advantageous embodiment of the present invention extends the link chain in one or more arcuate guides, for example in one or two side walls of the housing milled were. The proportions of the driving forces of the linear drive, the not tangent to the arcuate extending link chain, are thus of the flanks of the Grooved groove.
Zur Verringerung der Reibung innerhalb der Führung kann die Gliederkette, insbesondere an den Drehgelenken mit Rollen ausgestattet werden, deren Durchmesser annähernd der Breite der Führungsnut entsprechen kann.to Reducing friction within the guide can make the link chain, be equipped with rollers especially at the swivel joints, their diameter approximate correspond to the width of the guide groove can.
Bevorzugt werden für den Linearantrieb ein oder mehrere Fluidzylinder verwendet. Hydraulisch oder pneumatisch betriebene Zylinder zeichnen sich insbesondere durch ein gutes Leistungsgewicht und -volumen aus. Zudem kann die Antriebsleistung einfach von einem entfernt an der Oberfläche stehenden Druckerzeuger an den Linearantrieb übertragen werden.Preferably, one or more fluid cylinders are used for the linear drive. Hydraulically or pneumatically operated cylinders are characterized in particular by a good power weight and volume. In addition, the drive power can be transferred from a remote from the surface pressure generator to the linear drive.
Es eignen sich jedoch alle Arten von Antrieben, die in der Lage sind, einen geradlinigen Hub an der Kontaktstelle des Linearantriebs mit dem Zug-/Schubelement zu ermöglichen. Hier sei insbesondere noch auf einen Antrieb bestehend aus einer Zahnstange in Verbindung mit einem Elektromotor verwiesen.It However, all types of drives that are capable of a linear stroke at the contact point of the linear drive with to allow the pull / push element. Here is in particular still on a drive consisting of a rack referenced in connection with an electric motor.
Als Gestänge wird in einer bevorzugten Ausgestaltung ein Gestängestrang aus einer Mehrzahl miteinander verbundener, steifer Gestängeschüsse verwendet. Die Verbindungen der einzelnen Gestängeschüsse kann über Schnellverschlüsse erfolgen, die ein Verbinden auch ohne die Zuhilfenahme von Werkzeug ermöglichen.When linkage In a preferred embodiment, a drill string of a plurality of each other connected, stiff rod sections used. The connections of the individual rod sections can be done via quick release, the allow a connection without the aid of tools.
Vorzugsweise können die Verbindungen sowohl Zug- und Druckkräfte als auch Biegemomente übertragen, so daß entsprechend der gesamte Gestängestrang diese Belastungen übertragen kann.Preferably can the compounds transmit both tensile and compressive forces as well as bending moments, so that accordingly the entire drill string transfer these burdens can.
Ferner kann das Gestänge bzw. die einzelnen Gestängeschüsse eine Mehrzahl an Kupplungsmitteln aufweisen, an denen ein erstes Kupplungselement des Schubelements angreifen kann.Further can the linkage or the individual rod sections one Have a plurality of coupling means, where a first coupling element can attack the pusher.
Als Beispiel für ein derartiges Gestänge bzw. derartige Gestängeschüsse können Leitergestänge(-schüsse) dienen. Diese können zwei Längsstreben mit in regelmäßiger Teilung angeordneten Verbindungsstücken aufweisen. Das Kupplungselement des Schubelements kann formschlüssig an diese Verbindungsstücke angreifen, um eine Kraft zu übertragen.When example for such a linkage or such rod sections may serve ladder linkages (shots). these can two longitudinal struts with regular division arranged connectors exhibit. The coupling element of the pusher element can form fit these connectors attack to transmit a force.
Ein anderes Beispiel eines entsprechenden Gestängeschusses oder Gestänges besteht im wesentlichen aus einem Grundkörper – hohl oder aus Vollmaterial mit beliebigem Querschnitt – mit seitlich angeordneten Vorsprüngen oder Vertiefungen.One another example of a corresponding rod section or linkage exists essentially from a basic body - hollow or made of solid material with any cross section - with laterally arranged projections or depressions.
Andere Ausführungsformen entsprechender Gestängeschüsse oder Gestänge sind vorhanden und möglich.Other embodiments corresponding rod sections or linkage are available and possible.
Die Kupplungsmittel können auch ein konstruktives Merkmal der Gestängeschußverbindungen darstellen. Das Kupplungselement des Schubelements greift folglich auf Höhe der Gestängeschußverbindungen an dem Gestänge an.The Coupling agents can also represent a constructive feature of the linkage joints. The Coupling element of the pusher element thus engages at the height of the rod end connections on the linkage at.
Vorzugsweise ist die durch den Linearantrieb initiierte Bewegung des Zug-/Schubelements derart ausgelegt, daß der Anlenkpunkt zu dem ersten Kupplungselement zumindest streckenweise eine Bewegung ausführt, die parallel zu der Längsrichtung des Gestänges in diesem Bereich verläuft.Preferably is the movement of the pull / push element initiated by the linear drive designed such that the Anlenkpunkt to the first coupling element at least in sections does a movement, parallel to the longitudinal direction of the linkage in this area runs.
Das erste Kupplungselement kann dann so ausgelegt sein, daß es in eine Arbeitsrichtung formschlüssig an einem Kupplungsmittel des Gestänges ein greift (Sperrichtung des Kupplungselements) und das Gestänge entsprechend mitnimmt.The first coupling element can then be designed so that it is in one working direction form-fitting at a coupling means of the linkage engages (blocking direction the coupling element) and the linkage entrains accordingly.
Bei einem Rückwärtshub des Linearantriebs gleitet das erste Kupplungselement frei über die Kupplungsmittel (Freilaufrichtung). Das Gestänge verbleibt folglich unbewegt.at a backward stroke of the Linear drive slides the first coupling element freely over the coupling means (Free-running direction). The linkage remains consequently unmoved.
In einer besonders vorteilhaften Ausgestaltung kann das erste Kupplungselement um eine horizontale Achse, die quer zu der Gestängelängsachse verläuft, rotiert werden. Bei einer entsprechenden Ausgestaltung des Kupplungselements und der Kupplungsmittel kann dadurch die Sperrichtung und die Freilaufrichtung verkehrt werden.In In a particularly advantageous embodiment, the first coupling element about a horizontal axis which is transverse to the rod longitudinal axis rotates become. In a corresponding embodiment of the coupling element and the coupling agent can thereby the blocking direction and the freewheeling direction be reversed.
Die erfindungsgemäße Antriebsvorrichtung kann weiterhin ein zweites Kupplungselement aufweisen, das ähnlich oder identisch zu dem ersten Kupplungselement, jedoch positionsfest (in Relation zu dem Gestänge), beispielsweise an dem Gehäuse der Vorrichtung angeschlagen sein kann.The Drive device according to the invention can further comprising a second coupling element which is similar or identical to the first coupling element, but fixed in position (in Relation to the linkage), for example, on the housing of the Device may be struck.
Das zweite Kupplungselement ist vorzugsweise derart geschaltet, daß eine Rückbewegung infolge einer elastischen Rückstellkraft des Erdreichs verhindert wird, während das erste Kupplungselement infolge des Rückhubs des Linearantriebs relativ zu dem Gestänge bewegt wird.The second coupling element is preferably connected such that a return movement due to an elastic restoring force the soil is prevented while the first coupling element due to the return stroke of the linear drive relative to the linkage is moved.
Auch das zweite Kupplungselement ist vorzugsweise umlegbar gestaltet.Also the second coupling element is preferably designed umlegbar.
Eine vorteilhafte Ausgestaltung des ersten und zweiten Kupplungselements sieht vor, diese in Form eines "Y" auszuführen. Eine Drehachse der Kupplungselemente verläuft dann an dem äußeren Ende des vertikalen Abschnitts des "Y". Die oberen Streben sorgen dann, je nach Kipprichtung des "Y" und Bewegungsrichtung relativ zu den Kupplungsmitteln des Gestänges für eine formschlüssige Verbindung mit oder ein freies Gleiten auf diesen.A advantageous embodiment of the first and second coupling element intends to execute these in the form of a "Y". A The axis of rotation of the coupling elements then runs at the outer end the vertical section of the "Y". The upper struts then worry, depending on the tilt direction of the "Y" and Movement direction relative to the coupling means of the linkage for a positive connection with or a free slide on this.
Die Verbindung zwischen Zug-/Schubelement und Gestänge kann auch kraftschlüssig erfolgen. Dazu können Klemmelemente, die an dem Zug-/Schubelement angeordnet sind, vorgesehen sein, eine kraftschlüssige Verbindung mit dem Gestänge herstellen. Insbesondere können diese Klemmelemente selbsthemmend ausgeführt sein. Beispielsweise durch eine Anlenkung über einen Hebel kann erreicht werden, daß die Klemmelemente bei einer Bewegungsrichtung des Gestänges selbsthemmend wirken und in die entgegengesetzte Richtung eine Relativbewegung zwischen Klemmelement und Gestänge zulassen.The connection between pull / push element and linkage can also be done non-positively. For this purpose, clamping elements which are arranged on the pull / push element may be provided, produce a non-positive connection with the linkage. In particular, these clamping elements can be designed to be self-locking. For example, by a linkage via a lever can be achieved that the clamping elements act in a direction of movement of the linkage self-locking and in the opposite direction, a relative movement between the clamping element and Allow linkage.
Das erfindungsgemäße Kanalbearbeitungsgerät ermöglicht, eine Gliederkette zur Übertragung der Antriebskraft eines Linearantriebs auf ein Bohrgestänge zu verwenden, dessen Längsachse nicht parallel zur Längsachse des Linearantriebs verläuft.The channel processing device according to the invention enables a link chain for transmitting the Driving force of a linear drive to use a drill pipe its longitudinal axis not parallel to the longitudinal axis of the linear drive runs.
Die Erfindung wird nachfolgend anhand eines in der Zeichnung dargestellten Ausführungsbeispiels näher erläutert.The Invention will now be described with reference to a drawing embodiment explained in more detail.
Die Zeichnung zeigt ein erfindungsgemäßes Kanalbearbeitungsgerät in einer seitlichen, teilweise geschnittenen Darstellung.The Drawing shows a channel processing device according to the invention in one lateral, partially cut representation.
Die
dargestellte Ausführungsform
eines erfindungsgemäßen Kanalbearbeitungsgeräts besteht aus
einem L-förmigen
Gehäuse
Die
Kolbenstange
An
dem zweiten äußeren Ende
der Gliederkette
Das
erste Kupplungselement
Das
Gestänge,
das im Kontaktbereich mit dem Kupplungselement
Das
freie Ende des Gestänges
wird ebenfalls in einer Führung
An
der rechten Seite des Gehäuses
Während des
Rückhubs
der Kolbenstange
In
einer anderen (nicht dargestellten) Ausführungsform, bei der ein Zug-/Schubelement
verwendet wird, das kaum Schubkräfte übertragen
kann (z.B. ein Seil), kann die Rückbewegung
des ersten Kupplungselements
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| DE102004032356A1 true DE102004032356A1 (en) | 2006-02-09 |
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Family Applications (1)
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|---|---|---|---|
| DE200410032356 Withdrawn DE102004032356A1 (en) | 2004-07-03 | 2004-07-03 | System for working in underground pipes using a compact servo driven flexible thrust chain at angles to the pipe from inside an inspection shaft |
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