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DE102004022803A1 - X ray diagnosis navigation procedure takes image using operator positioned X ray pointer and processes X ray positive structures to determine new central ray and focus - Google Patents

X ray diagnosis navigation procedure takes image using operator positioned X ray pointer and processes X ray positive structures to determine new central ray and focus Download PDF

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DE102004022803A1
DE102004022803A1 DE200410022803 DE102004022803A DE102004022803A1 DE 102004022803 A1 DE102004022803 A1 DE 102004022803A1 DE 200410022803 DE200410022803 DE 200410022803 DE 102004022803 A DE102004022803 A DE 102004022803A DE 102004022803 A1 DE102004022803 A1 DE 102004022803A1
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Abstract

An X ray diagnosis navigation procedure takes an image using an X ray pointer positioned by the operator at the point of interest (18) and processes the X ray positive structures to determine a new central ray (102) position and focus point (92) in the X ray source (9) coordinate system and necessary adjustments. Independent claims are included for equipment using the procedure.

Description

Die Erfindung betrifft ein Verfahren zur Navigation einer Röntgendiagnostikeinrichtung und eine Vorrichtung zur Durchführung des Verfahrens.The The invention relates to a method for navigating an X-ray diagnostic device and a device for implementation of the procedure.

Aus der deutschen Patentschrift DE282233 ist ein Verfahren zur Darstellung und Dokumentation von Aufnahmegeometrien für Röntgenuntersuchungen bekannt, bei dem von dem die Röntgenaufnahmen veranlassenden Arzt die Richtung des Zentralstrahls mit Hilfe von Fähnchen an einer Puppe markiert werden. Die mit den Fähnchen versehene Puppe dient dem Einrichter der Röntgendiagnostikeinrichtung als Vorlage für die Einstellung der Aufnahmegeometrie.Out German Patent DE282233 is a method of representation and documentation of acquisition geometries for X-ray examinations, at which the x-rays inducing doctor the direction of the central ray with the help of flag to be marked on a doll. The doll provided with the flags serves the installer of the X-ray diagnostic device as a template for the setting of the recording geometry.

Aus der PCT-Anmeldung WO0150959A1 ist eine Röntgendiagnostikeinrichtung mit einem motorisch verstellbaren C-Bogen bekannt, bei dem die Bedienperson der Röntgendiagnostikeinrichtung die Bewegung des C-Bogens mit Hilfe eines Joysticks steuert. Bei einem Einsatz in der Chirurgie muß sich der Joystick im sterilen Bereich befinden. Die Navigation des C-Bogens mit Hilfe eines Joysticks setzt seitens der Bedienperson ein Vorstellungsvermögen von der Kinematik des C-Bogens voraus. Die Verstellung des C-Bogens mit Hilfe eines Joysticks erlaubt es beispielsweise, daß der Operateur selbst die Bedienung des C-Bogens vornimmt. Dieser kann den C-Bogen nur dann verantwortungsvoll führen, wenn er ein Vorstellungsvermögen von der Kinematik des C-Bogens besitzt. Dies ist insbesondere dann der Fall, wenn eine Verstellung des Zentralstrahls um etwa 90 Grad gegenüber der aktuellen Stellung erreicht werden soll.Out PCT application WO0150959A1 is an X-ray diagnostic device known with a motor-adjustable C-arm, in which the operator the X-ray diagnostic device controls the movement of the C-arm with the aid of a joystick. at For use in surgery, the joystick must be sterile Area are located. The navigation of the C-arm with the help of a joystick sets the operator an imagination of preceded by the kinematics of the C-arm. The adjustment of the C-arm with the help of a joystick, for example, it allows the surgeon even the operation of the C-arm makes. This can be the C-bow only then lead responsibly, if he has an imagination from the kinematics of the C-arm. This is especially true the case when an adjustment of the central ray by about 90 degrees across from the current position is to be achieved.

Aus dem Dokument DE69231553T2 ist eine drahtlose Fernbedienung für eine Röntgendiagnostikeinrichtung bekannt.Out Document DE69231553T2 is a wireless remote control for an X-ray diagnostic device known.

Das Dokument DE69503814T2 betrifft einen Markierungsstift für einen Chirurgen, wobei an dem Markierungsstift videoerkennbare Marken aufgebracht sind, die eine Ortung des Markierungsstiftes mit Hilfe eines Videosystems ermöglichen.The Document DE69503814T2 relates to a marking pen for a Surgeons, where on the marker pen video detectable brands are applied, a location of the marker pen with the help of a video system.

In einer Operationssituation mit einer chirurgischen Röntgendiagnostikeinrichtung ist es für den Patienten, den Operateur und den Kostenträger vorteilhaft, wenn eine vom Operateur gewünschte Aufnahmegeometrie schnell und zuverlässig eingestellt wird, ohne daß der Operateur seine Arbeitsposition verändern muß. Dabei soll die Strahlenbelastung für Arzt und Patient nicht unnötig erhöht werden.In an operative situation with a surgical X-ray diagnostic device is it for the patient, the surgeon and the payer advantageous if a desired by the surgeon Recording geometry is set quickly and reliably, without that the Surgeon must change his working position. It should the radiation exposure for doctor and patient not unnecessary elevated become.

Der Erfindung liegt daher die Aufgabe zu Grunde, ein Verfahren zur Navigation deiner Röntgendiagnostikeinrichtung und eine Vorrichtung für das Verfahren zu schaffen, bei der ein Operateur ohne seine Arbeitsposition verändern zu müssen, den Wunsch nach einer bestimmten Aufnahmegeometrie Kind tut und die Röntgendiagnostikeinrichtung die Erkennung des Wunsches, nachfolgend "Bedienerwunsch" genannt, und die Umsetzung des Bedienerwunsches automatisch vornimmt.Of the The invention is therefore based on the object, a method for navigation your X-ray diagnostic facility and a device for the To provide a procedure in which an operator without his working position change to have the Desire for a particular recording geometry child does and who X-ray diagnostic device the Recognition of the desire, hereinafter referred to as "operator request", and the implementation of the user request automatically performs.

Die Aufgabe der Erfindung wird dadurch gelöst, daß der Operateur – nachfolgend auch als "Bediener" bezeichnet – mit einem röntgenpositiven Zeiger – nachfolgend als "Röntgenzeiger" bezeichnet – im Operationsfeld auf den Punkt des Interesses (Point of Interest "POI") zeigt und durch die Richtung des Zeigers die gewünschte Richtung des Zentralstrahls der Röntgendiagnostikeinrichtung festlegt. Der Bediener veranlaßt weiter die Röntgendiagnostikeinrichtung, eine Röntgenaufnahme zu machen und mittels eines geeigneten Bildbearbeitungsprogrammes die Lage des POI und die Richtung des Zentralstrahls im Koordinatensystem des Röntgenstrahlenenpfängers zu bestimmen. Der Steuerrechner der Röntgendiagnostikeinrichtung errechnet für jede Verstellachse des C-Bogens den Verstellweg beziehungsweise den Verstellwinkel und führt dies Verstellung auf einen bestimmten Steuerbefehl hin selbsttätig aus.The The object of the invention is achieved in that the surgeon - below also called "operator" - with a radiopaque Pointer - below referred to as "X-ray pointer" - in the surgical field to the point of interest (Point of Interest "POI") shows and by the direction of the pointer the desired direction of the central beam the X-ray diagnostic device sets. The operator initiates continue the X-ray diagnostic device, an x-ray and by means of a suitable image editing program the position of the POI and the direction of the central ray in the coordinate system of the X-ray receiver determine. The control computer of the X-ray diagnostic facility calculated for each adjustment axis of the C-arm the adjustment or the adjustment and leads Adjustment to a specific control command automatically off.

Die nächste Röntgenaufnahme, bei der sich der Röntgenzeiger nicht mehr im Operationsfeld befindet, wird mit der vom Operateur gewünschten Aufnahmegeometrie aufgenommen.The next X-ray, at the X-ray pointer no longer in the surgical field, is with the surgeon desired Recording geometry recorded.

Die Erfindung wird nachstehend an Hand der Abbildungen näher erläutert.The Invention will be explained below with reference to the drawings.

In 1 ist eine mobile Röntgendiagnostikeinrichtung mit einem mehrfach verstellbaren C-Bogen dargestellt. Auf einem Gerätewagen 1, der mittels Rollen 14, 15 auf dem Fußboden verfahrbar ist, ist eine mehrfach verstellbare Halterung 5 angeordnet, die einen vorzugsweise kreisbogenförmigen C-Bogen 6 trägt, wobei dieser längs seines Umfanges an der Halterung 5 beweglich gelagert ist. Der C-Bogen 6 weist an seinen Enden einen Röntgenstrahlenempfänger 7 und diesem gegenüber liegend eine Röntgenstrahlenquelle 8 auf. Durch den Fokuspunkt 9 und den Mittelpunkt 12 des Strahleneintrittsfensters 11 des Röntgenstrahlenempfängers 7 ist die Richtung des Zentralstrahls 10 festgelegt.In 1 a mobile X-ray diagnostic device is shown with a multi-adjustable C-arm. On a trolley 1 that by means of rollers 14 . 15 is movable on the floor, is a multi-adjustable bracket 5 arranged, which has a preferably arcuate C-arm 6 carries, wherein this along its circumference to the holder 5 is movably mounted. The C-arm 6 has at its ends an X-ray receiver 7 and an X-ray source lying opposite to it 8th on. Through the focus point 9 and the center 12 of the radiation entrance window 11 of the X-ray receiver 7 is the direction of the central ray 10 established.

Zur eindeutigen Beschreibung der Aufnahmegeometrie im Punkt des Interesses (POI) 18 muß zusätzlich zu der Richtung des Zentralstrahls 10 der Abstand des POI 18 vom Fokuspunkt 8 bekannt sein. In 1 ist im Bereich des Untersuchungsobjektes 19 und des Strahlenkegels 101 ein Röntgenzeiger 30 schematisch dargestellt. Der Wagen 1 trägt eine Säule 2, die mittels eines Pendellagers 21 mit einer Horizontalführung 3 verbunden ist. Die Horizontalführung 3 ist mittels der Säule 2 höhenverstellbar und um die Pendelachse 20 drehbar gelagert. Die Horizontalführung 3 trägt an der dem C-Bogen 6 zugewandten Seite ein Kipplager 4, in dem die Halterung 5 um die Kippachse 40 drehbar gelagert ist. Die Pendelachse 20 ist vorzugsweise vertikal und die Kippachse 40 vorzugsweise horizontal im Raum angeordnet.For a clear description of the recording geometry in the point of interest (POI) 18 must be in addition to the direction of the central ray 10 the distance of the POI 18 from the focal point 8th be known. In 1 is in the area of the examination object 19 and the beam cone 101 an X-ray pointer 30 shown schematically. The car 1 carries a pillar 2 by means of a self-aligning bearing 21 with a horizontal guide 3 connected is. The horizontal guide 3 is by means of the column 2 height adjustable and around the swing axle 20 rotatably mounted. The horizontal guide 3 wears on the C-arm 6 facing side a tilting bearing 4 in which the holder 5 around the tilt axis 40 is rotatably mounted. The pendulum axle 20 is preferably vertical and the tilt axis 40 preferably arranged horizontally in the room.

Für das erfindungsgemäße Verfahren ist es erforderlich, daß alle Verstellmöglichkeiten der Röntgendiagnostikeinrichtung in den Verstellachsen durch geeignete Sensoren, wie Drehgeber oder Wegmeßsensoren erfaßt werden. Die Erfassung der Verstellung erfolgt in der Regel relativ zu einem Bezugspunkt oder einer Bezugsrichtung. Die Bezugspunkte und Bezugsrichtungen können gerätefest oder ortsfest bezüglich eines mit dem Fußboden 16 verbundenen Koordinatensystems sein. Die Bewegung des Gerätewagens 1 auf dem Fußboden 16 kann mittels geeigneter Sensoren an den Rädern oder aber durch auf dem Fußboden abrollende Rollkugeln 22, 23 erfolgen, wobei Rollweg und Rollrichtung der Rollkugeln durch geeignete Sensoren erfaßt werden. Es ist für die Erfindung unerheblich, ob die Verstellachsen nur mit Meßwertaufnehmern für die Verstellwege ausgerüstet sind oder ob die Verstellachsen auch motorisch gesteuert werden. Entscheidend für die Erfindung ist, daß bezüglich einer Referenzlage des Fokuspunktes 9 und einer Referenzrichtung des Zentralstrahls 10 ein gewünschter neuer Fokuspunkt 92 und ein gewünschter neuer Zentralstrahl 102 durch gezielte Verstellung der Verstellachsen der Röntgendiagnostikeinrichtung reproduzierbar angefahren werden kann. Dabei ist es unerheblich, ob die Verstellung automatisch und motorisch erfolgt oder ob einer Bedienperson Vorgaben über manuell vorzunehmende Verstellvorgänge gemacht werden.For the inventive method, it is necessary that all adjustment of the X-ray diagnostic device in the adjustment axes are detected by suitable sensors, such as encoders or position sensors. The detection of the adjustment is usually relative to a reference point or a reference direction. The reference points and reference directions may be fixed or fixed relative to one with the floor 16 connected coordinate system. The movement of the equipment cart 1 on the floor 16 can by means of suitable sensors on the wheels or by rolling on the floor rolling balls 22 . 23 take place, wherein taxiway and rolling direction of the rolling balls are detected by suitable sensors. It is irrelevant for the invention, if the adjustment axes are equipped only with transducers for the adjustment or if the adjustment axes are also controlled by a motor. Decisive for the invention is that with respect to a reference position of the focal point 9 and a reference direction of the central beam 10 a desired new focus point 92 and a desired new central ray 102 can be approached reproducibly by targeted adjustment of the adjustment of the X-ray diagnostic device. It is irrelevant whether the adjustment is done automatically and by motor or whether an operator to be made specifications on manually be made adjustment operations.

Die Erfindung ist nicht auf eine in 1 dargestellte mobile Röntgendiagnostikeinrichtung beschränkt; bei der Röntgendiagnostikeinrichtung kann es sich auch um eine stationäre Anlage mit einem Deckenstativ oder einem Standfuß handeln.The invention is not limited to a 1 illustrated mobile X-ray diagnostic limited; The X-ray diagnostic device can also be a stationary system with a ceiling stand or a pedestal.

In 2 ist ein erfindungsgemäßer Röntgenzeiger 30 schematisch in einem Schnitt durch die Achse des Richtungsanzeigers 34 und in 3 als Schnitt in der ebene AA' aus 2 dargestellt. Der Röntgenzeiger 30 enthält definierte röntgenpositive Strukturen 31, 31', die in der Röntgendiagnostikeinrichtung erkannt und vermessen werden. Im Beispiel der 2 und 3 besteht die röntgenpositive Struktur 31 aus einem dünnen Stab und die Struktur 31' aus einem dünnen Ring, beide aus röntgenstrahlenabsorbierenden Material. Als Materialien kommen beispielsweise Blei- oder Edelstahldrähte zur Anwendung. Die röntgenpositive Struktur 31, 31' ist vorzugsweise mit einer Hülle 32 ummantelt, an der ferner ein Handgriff 33 und ein Richtungsanzeiger 34 angeordnet sind. Da der Röntgenzeiger 30 im sterilen Operationsbereich eingesetzt wird, ist vorgesehen, den Röntgenzeiger sterilisierbar auszuführen. Bei einem Ausführungsbeispiel sind die röntgenpositiven Strukturen mit einem sterilisierbaren Kunststoff umgeben. Aus dem gleichen Kunststoff sind der Handgriff 33 und der Richtungsanzeiger 34 angeformt. Die Herstellung der Hülle 32 mit dem Handgriff 33 und dem Richtungsanzeiger 34 kann beispielsweise durch Gießen oder Umspritzen der röntgenpositiven Struktur 31, 31' erfolgen.In 2 is an inventive X-ray pointer 30 schematically in a section through the axis of the direction indicator 34 and in 3 as a section in the plane AA 'off 2 shown. The X-ray pointer 30 contains defined radiopaque structures 31 . 31 ' which are detected and measured in the X-ray diagnostic device. In the example of 2 and 3 is the X-ray positive structure 31 from a thin rod and the structure 31 ' made of a thin ring, both made of X-ray absorbing material. For example, lead or stainless steel wires are used as materials. The radiopaque structure 31 . 31 ' is preferably with a shell 32 sheathed, furthermore a handle 33 and a direction indicator 34 are arranged. Because the X-ray pointer 30 is used in the sterile surgical field, it is intended to perform the X-ray pointer sterilizable. In one embodiment, the radiopaque structures are surrounded with a sterilizable plastic. The handle is made of the same plastic 33 and the direction indicator 34 formed. The production of the shell 32 with the handle 33 and the direction indicator 34 For example, by casting or encapsulating the radiopaque structure 31 . 31 ' respectively.

Der Röntgenzeiger in 2 ist auf den Punkt des Interesses (POI) 18 innerhalb des Untersuchungsobjektes 19 ausgerichtet, wobei in diesem Ausführungsbeispiel das Ende 35 der röntgenpositiven Struktur 31 einen Abstand "a" vom POI aufweist.The X-ray pointer in 2 is on the point of interest (POI) 18 within the examination object 19 aligned, in this embodiment, the end 35 the radiopaque structure 31 a distance "a" from the POI.

Das erfindungsgemäße Verfahren zur Navigation einer Röntgendiagnostikeinrichtung umfaßt folgende Verfahrensschritte:

  • 1. Positionieren des Röntgenzeigers 30 durch den Operateur im Bereich des Untersuchungsobjektes 19 derart, daß die Spitze 36 des Röntgenzeigers 30 mit dem POI 18 zusammenfällt und daß die Zeigerachse 38 der gewünschten Richtung des neuen Zentralstrahls 102 entspricht
  • 2. Auslösen einer Röntgenaufnahme des Untersuchungsobjektes 19 zusammen mit dem Röntgenzeiger 30
  • 3. Auswertung des Röntgenbildes in einem Bildverarbeitungsrechner, wobei aus der Darstellung des Röntgenzeigers 30 im Röntgenbild und aus der bekannten Form und Größe der röntgenpositiven Strukturen 31, 31' die Lage des neuen Zentralstrahls 102 und des neuen Fokuspunktes 92 bezüglich beispielsweise eines mit der Röntgenstrahlenquelle 9 verbundenen Koordinatensystems errechnet werden.
  • 4. Berechnung der Verstellwege der einzelnen Verstellachsen der Röntgendiagnostikeinrichtung und Ausgabe auf einem Display für eine Bedienperson oder Umsetzung der Übergabe der berechneten Verstellwege an eine Achsensteuerung, die die physische Verstellung der Achsen vornimmt.
The inventive method for navigation of an X-ray diagnostic device comprises the following method steps:
  • 1. Position the X-ray pointer 30 by the surgeon in the area of the examination object 19 such that the tip 36 of the X-ray pointer 30 with the POI 18 coincides and that the pointer axis 38 the desired direction of the new central ray 102 corresponds to
  • 2. Triggering an X-ray of the examination subject 19 together with the X-ray pointer 30
  • 3. Evaluation of the X-ray image in an image processing computer, wherein from the representation of the X-ray pointer 30 in the X-ray image and from the known shape and size of the X-ray-positive structures 31 . 31 ' the location of the new central ray 102 and the new focus point 92 for example, with the X-ray source 9 connected coordinate system.
  • 4. Calculation of the adjustment paths of the individual adjustment axes of the X-ray diagnostic device and output on a display for an operator or implementation of the transfer of the calculated adjustment paths to an axis control, which performs the physical adjustment of the axes.

Die nächste Röntgenaufnahme nach Abschluß von Verfahrensschritt 4 weist eine Aufnahmegeometrie auf, die als Fokuspunkt den neuen Fokuspunkt 92 und als Zentralstrahl den neuen Zentralstrahl 102 enthält. Würde beispielsweise der Röntgenzeiger 30 aus 2 bei Verfahrensschritt 1 positioniert werden und auch nach Verfahrensschritt 4 unverändert positioniert sein, so würde der Röntgenzeiger auf der Röntgenaufnahme nach Abschluß von Verfahrensschritt 4 in der in 3 dargestellten Weise auf dem Röntgenbild dargestellt werden.The next x-ray after completing the procedure 4 has a recording geometry, the focal point of the new focus point 92 and as a central ray the new central ray 102 contains. Would, for example, the X-ray pointer 30 out 2 at process step 1 be positioned and also after process step 4 be positioned unchanged, the X-ray pointer would be on the radiograph after completion of process step 4 in the in 3 shown in the X-ray image.

Die Auslösung von Röntgenaufnahmen oder der Start der Röntgenbildauswertung oder der C-Bogenverstellung kann durch geeignete Eingabemittel durch den Operateur selbst erfolgen oder wahlweise durch eine weitere Bedienperson erfolgen.The triggering of X-rays or the start of the X-ray image evaluation or the C-Bo Genverstellung can be done by suitable means of input by the surgeon itself or optionally done by another operator.

Es ist vorgesehen, im Handgriff 33 des Röntgenzeigers 30 eine Funkeinrichtung unterzubringen, die mit der Steuerung der Röntgendiagnostikeinrichtung zusammenwirkt und die Auslösung von verschiedenen Verfahrensschritten erlaubt.It is intended in the handle 33 of the X-ray pointer 30 To accommodate a radio device that cooperates with the control of the X-ray diagnostic device and allows the triggering of different process steps.

Verzeichnis der Abbildungen:directory of the pictures:

1: Röntgendiagnostikeinrichtung 1 : X-ray diagnostic facility

2: schematische Darstellung eines Röntgenzeigers 2 : schematic representation of an x-ray pointer

3: Schnitt AA' des Röntgenzeigers aus 2 3 : Cut AA 'of the X-ray pointer 2

11
Gerätewagentrolley
22
Säulepillar
33
Horizontalführunghorizontal guide
44
Kipplagerrocker bearing
55
Halterungbracket
66
C-BogenC-arm
77
RöntgenstrahlenempfängerX-ray receiver
88th
RöntgenstrahlenquelleX-ray source
99
Fokuspunktfocus point
1010
Zentralstrahlcentral beam
1111
StrahleneintrittsfensterRadiation entrance window
1212
MittelpunktFocus
1414
Rollerole
1515
Rollerole
1616
Fußbodenfloor
1818
Punkt des Interesses, Point of Interest (POI)Point of interest, Point of Interest (POI)
1919
Untersuchungsobjektobject of investigation
2020
Pendelachseswing axle
2121
Pendellageraligning bearing
2222
Rollkugeltrackball
2323
Rollkugeltrackball
3030
RöntgenzeigerX-pointer
31, 31'31 31 '
röntgenpositive Strukturradiopaque structure
3232
Hülleshell
3333
Handgriffhandle
3434
Richtungsanzeigerdirection indicator
3535
Ende der Struktur 31 End of the structure 31
3636
Spitze des Röntgenzeigerstop of the X-ray pointer
3838
Zeigerachsepointer axis
4040
Kippachsetilt axis
9292
neuer Fokuspunktnew focus point
101101
Strahlenkegelray cone
102102
neuer Zentralstrahlnew central beam

Claims (9)

Verfahren zur Navigation einer Röntgendiagnostikeinrichtung mit einer verstellbaren Röntgenstrahlenquelle und einem verstellbaren bildgebenden Röntgenstrahlenempfänger, Positionsmeßeinrichtungen an allen Verstellachsen, einem Bildverarbeitungsrechner und einem Röntgenzeiger mit röntgenpositiven Strukturen 31, 31' bestehend aus folgenden Verfahrensschritten: • (1) Positionieren des Röntgenzeigers 30 durch den Operateur im Bereich des Untersuchungsobjektes 19 derart, daß die Spitze 36 des Röntgenzeigers 30 mit dem "Point of Interest" (POI) 18 zusammenfällt und daß die Zeigerachse 38 der gewünschten Richtung des neuen Zentralstrahls 102 entspricht • (2) Auslösen einer Röntgenaufnahme des Untersuchungsobjektes 19 zusammen mit dem Röntgenzeiger 30 • (3) Auswertung des Röntgenbildes in einem Bildverarbeitungsrechner, wobei aus der Darstellung des Röntgenzeigers 30 im Röntgenbild und aus der bekannten Form und Größe der röntgenpositiven Strukturen 31, 31' die Lage des neuen Zentralstrahls 102 und des neuen Fokuspunktes 92 bezüglich eines mit der Röntgenstrahlenquelle 9 verbundenen Koordinatensystems errechnet werden. • (4) Berechnung der Verstellwege der einzelnen Verstellachsen der Röntgendiagnostikeinrichtung und Ausgabe an einen Steuerrechner.Method for navigation of an X-ray diagnostic device with an adjustable X-ray source and an adjustable imaging X-ray receiver, position measuring devices on all adjustment axes, an image processing computer and an X-ray pointer with X-ray-positive structures 31 . 31 ' consisting of the following steps: • (1) Position the X-ray pointer 30 by the surgeon in the area of the examination object 19 such that the tip 36 of the X-ray pointer 30 with the "Point of Interest" (POI) 18 coincides and that the pointer axis 38 the desired direction of the new central ray 102 corresponds to • (2) triggering an X-ray of the examination subject 19 together with the X-ray pointer 30 • (3) evaluation of the X-ray image in an image processing computer, wherein from the representation of the X-ray pointer 30 in the X-ray and from the known shape and size of the X-ray-positive structures 31 . 31 ' the location of the new central ray 102 and the new focus point 92 with respect to one with the X-ray source 9 connected coordinate system. • (4) calculation of the adjustment paths of the individual adjustment axes of the X-ray diagnostic device and output to a control computer. Verfahren zur Navigation einer Röntgendiagnostikeinrichtung nach Anspruch 1, dadurch gekennzeichnet, daß der Steuerrechner die berechneten Verstellwege an eine Achsensteuerung weiterleitet, die vor der nächsten Röntgenaufnahme die physische Verstellung der Achsen in die gewünschten Positionen vornimmt.Method for navigating an X-ray diagnostic device according to claim 1, characterized in that the control computer, the calculated adjustment paths to an axis control, before the next x-ray the physical adjustment of the axes to the desired positions. Verfahren zur Navigation einer Röntgendiagnostikeinrichtung nach Anspruch 1, dadurch gekennzeichnet, daß die errechneten Positionen der zu verstellenden Achsen vom Steuerrechner auf ein Display ausgegeben werden und die Verstellung der Verstellachsen nach diesen Vorgaben durch eine Bedienperson erfolgt.Method for navigating an X-ray diagnostic device according to claim 1, characterized in that the calculated positions the axes to be adjusted from the control computer on a display and the adjustment of the adjustment axes according to these specifications done by an operator. Vorrichtung zur Realisierung des Verfahrens zur Navigation einer Röntgendiagnostikeinrichtung nach Anspruch 1, dadurch gekennzeichnet, daß der Röntgenzeiger 30 einen Handgriff 33 und röntgenpositive Strukturen 31, 31' mit einer Zeigerachse 38 aufweistDevice for implementing the method for navigation of an X-ray diagnostic device according to claim 1, characterized in that the X-ray pointer 30 a handle 33 and X-ray positive structures 31 . 31 ' with a pointer axis 38 having Vorrichtung nach Anspruch 4, dadurch gekennzeichnet, daß der Röntgenzeiger 30 eine röntgentransparente Hülle 32 aus einem sterilisierbaren Material aufweist.Apparatus according to claim 4, characterized in that the X-ray pointer 30 an X-ray transparent envelope 32 made of a sterilizable material. Vorrichtung nach Anspruch 4, dadurch gekennzeichnet, daß die röntgenpositiven Strukturen aus Edelstahldraht bestehen.Device according to claim 4, characterized in that that the radiopaque Structures made of stainless steel wire. Vorrichtung nach Anspruch 4, dadurch gekennzeichnet, daß das Material der röntgenpositiven Strukturen 31, 31' eine Schwermetall-Legierung ist.Apparatus according to claim 4, characterized in that the material of the radiopaque structures 31 . 31 ' is a heavy metal alloy. Vorrichtung nach Anspruch 5, dadurch gekennzeichnet, daß die im Inneren des Röntgenzeigers 30 liegende röntgenpositive Struktur 31 ein Ende 35 aufweist, das in Richtung der Zeigerachse von der Hülle in einem vorgegebenen Abstand angeordnet ist.Apparatus according to claim 5, characterized in that in the interior of the X-ray pointer 30 horizontal radiopaque structure 31 an end 35 has, which is arranged in the direction of the pointer axis of the shell at a predetermined distance. Vorrichtung nach Anspruch 4, dadurch gekennzeichnet, daß die röntgenpositiven Strukturen 31, 31' nicht spiegelinvariant sind.Device according to Claim 4, characterized in that the X-ray-positive structures 31 . 31 ' are not mirror invariant.
DE200410022803 2004-05-08 2004-05-08 Method and device for navigation of an X-ray diagnostic device Expired - Lifetime DE102004022803B4 (en)

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