DE102004024907A1

DE102004024907A1 - Maschinensteuerungs- und Regelungssystem für eine Spritzgießmaschine

Info

Publication number: DE102004024907A1
Application number: DE102004024907A
Authority: DE
Inventors: Karsten Dr. Müller
Original assignee: Bosch Rexroth AG
Current assignee: Bosch Rexroth AG
Priority date: 2004-05-19
Filing date: 2004-05-19
Publication date: 2005-12-15
Also published as: WO2005114345A1

Abstract

Es wird ein Maschinensteuerungs- und Regelungssystem geschaffen, bei dem eine Mehrzahl von Busteilnehmern, die der Steuerung und/oder Regelung des Systems dienen, über mindestens ein Bussystem (BM1) miteinander verbunden sind. Hierbei ist mindestens einer der Teilnehmer ein Stellglied mit einer dezentralen Stellgliedhardware. Die Funktionen der Ablaufsteuerung und die Koordination der Bewegungsabläufe für das Maschinensteuerungs- und Regelungssystem sind dabei derart über die dezentrale Stellgliedhardware des Stellgliedes in Form einer zusätzlichen Steuerungssoftware vorgesehen, dass das Maschinensteuerungs- und Regelungssystem keine räumlich getrennte SPS-Hardware mehr benötigt.

Description

Die vorliegende Erfindung bezieht sich auf ein Maschinensteuerungs- und Regelungssystem gemäß dem Oberbegriff des Anspruchs 1 und insbesondere auf ein Stellglied gemäß dem Oberbegriff des Anspruchs 8, welches für das Maschinensteuerungs- und Regelungssystem vorgesehen ist und die Funktionalität einer Maschinensteuerung (SPS) aufweist.
Im Folgenden wird die vorliegende Erfindung anhand eines Maschinensteuerungs- und Regelungssystems für eine Spritzgießmaschine beschrieben.
An einer modernen Spritzgießmaschine sind zur Herstellung hochwertiger und komplexer Kunststoff-Formteile verschiedenste Steuerungs- und Regelungsfunktionen erforderlich. Diesen Funktionen dienend, beinhaltet ein herkömmliches Maschinensteuerungs- und Regelungssystem für eine Spritzgießmaschine, wie es in den 3 und 4 der vorliegenden Erfindung gezeigt ist, verschiedene Vorrichtungen. Diese Vorrichtungen weisen beispielsweise die Funktionalität einer Spritzgießmaschinensteuerung 1', 1'' (nachstehend als SPS bezeichnet), von Achsreglern 2', 2'', einer Achse 3A, 3B, analogen und digitalen I/O Ein- und Ausgängen 4, 4', Temperaturreglern 5, Heizungen 6 oder einer Mensch-Maschine Schnittstelle (nachstehend als HMI bezeichnet) 7 auf. wie in 4 gezeigt, verbinden beispielsweise Hochgeschwindigkeitsbusse BM1 (z.B. CRN-Bus oder Profibus-DP) die einzelnen Vorrichtungen und ermöglichen den Aufbau eines modularen Maschinensteuerungs- und Regelungssystems. Das Zusammenspiel aller Vorrichtun gen, deren Hardware jeweils mit individuellen Aufgaben versehen ist, gewährleistet eine zuverlässige und konstante Führung der Spritzgießmaschine.

Herkömmliche Spritzgießmaschinen weisen zwei Konzepte auf, in denen die dem Maschinensteuerungs- und Regelungssystem dienenden Aufgaben auf unterschiedliche Art und Weise auf verschiedene Hardwarekomponenten verteilt werden.

Eines dieser Konzepte ist das "zentrale Konzept", welches in der US 6 275 741 B1 offenbart ist. Bei diesem zentralen Konzept, wie es auch in 3 der vorliegenden Erfindung gezeigt ist, beinhaltet eine mit den Funktionen der Ablaufsteuerung und der Koordination der Bewegungsabläufe versehene SPS 1' eines Maschinensteuerungs- und Regelungssystems ebenfalls die erforderlichen Achsregler 2'. 4 der US 6 275 741 B1 offenbart ein derartiges Maschinensteuerungs- und Regelungssystem, bei dem vorhandene Achse mittels einer zentralen Steuerung angesteuert werden.

Das zweite Konzept ist ein "dezentrales Konzept", welches in der US 6 289 259 B1 offenbart ist. Wie in 4 der vorliegenden Erfindung gezeigt, sind die erforderlichen Achsregler 2'' bei dem dezentralen Konzept jeweils an entsprechenden Achsen 3A, 3B angeordnet und nicht in einer SPS 1'' beinhaltet. Die US 6 289 259 B1 zeigt beispielsweise ein Maschinensteuerungs- und Regelungssystem, bei dem die Achsregler an einem Hydraulikblock angeordnet sind. Dieses Maschinensteuerungs- und Regelungssystem weist jedoch immer noch eine räumlich getrennte SPS (in der Druckschrift als System Control Processor bezeichnet) auf, die mit den Funktionen der Ablaufsteuerung und der Koordination der Bewegungsabläufe versehen ist. Basierend auf den enormen Entwicklungen in der Computertechnik, aus deren Entwicklung immer leistungsfähigere Bausteine mit immer mehr Funktionalitäten auf engerem Raum hervorgehen, weist die heutige Generation der dezentralen digitalen Elektroniken in der Antriebstechnik bereits Achsregelungsfunktionen auf (siehe DE 100 12 405 A1 ).

Während also die SPS 1' im zentralen Konzept zusätzlich die Achsregler 2' beinhaltet, werden die Achsregler 2'' im dezentralen Konzept folglich in gesonderten Elektroniken an der jeweiligen Achse 3A, 3B realisiert. Bei elektromotorischen Achsen weisen solche Elektroniken die Funktionalität der Regelgeräte für Servomotoren auf. Auch bei hydraulischen Komponenten sind Regler in gesonderten Elektroniken direkt an der jeweiligen Achse angeordnet (siehe DE 100 12 409 A1 ).

Es sind jedoch sowohl die oben beschriebenen Maschinensteuerungs- und Regelungssysteme als auch die erwähnten Komponenten derart aufgebaut, dass eine von den Achsen getrennte Vorrichtung mit der Funktionalität einer SPS zur Steuerung und oder Regelung des Maschinensteuerungs- und Regelungssystem erforderlich ist. Die mit der Hardware dieser SPS verbundenen Kosten wirken sich nachteilig auf eine kosteneffiziente Realisierung der Spritzgießmaschine aus.

Der vorliegenden Erfindung liegt demgemäß die Aufgabe zugrunde, ein Maschinensteuerungs- und Regelungssystem gemäß dem Oberbegriff des Anspruchs 1 derart weiterzubilden, dass die mit einer separaten SPS-Hardware verbundenen Kosten eingespart werden können.

Diese Aufgabe wird erfindungsgemäß durch die kennzeichnenden Merkmale des Maschinensteuerungs- und Regelungssystem gemäß Anspruch 1 gelöst.

In Anbetracht der obigen Aufgabe soll mit der vorliegenden Erfindung ferner ein Stellglied gemäß dem Oberbegriff des Anspruchs 8 derart weitergebildet werden, dass es der Aufgabe der Erfindung dienend in dem Maschinensteuerungs- und Regelungssystem verwendet werden kann.

Kerngedanke der vorliegenden Erfindung ist es somit, ein Maschinensteuerungs- und Regelungssystems für eine Spritzgießmaschine zu realisieren, bei dem die Funktionen der Ablaufsteuerung und die Koordination der Bewegungsabläufe für dieses Maschinensteuerungs- und Regelungssystem über eine dezentrale Stellgliedhardware (nachstehend als Achsregelungshardware bezeichnet) des genannten Stellgliedes vorgesehen sind.

Die Funktionen der Ablaufsteuerung und die Koordination der Bewegungsabläufe für das Maschinensteuerungs- und Regelungssystem sind zusammen als Funktionen einer Spritzgießmaschinensteuerung oder SPS zu verstehen.

Der vorstehende Kerngedanke wird erfindungsgemäß dadurch realisiert, dass die Funktionen der Ablaufsteuerung und die Koordination der Bewegungsabläufe für das Maschinensteuerungs- und Regelungssystem derart über die dezentrale Achsregelungshardware (digitalen Elektronik) eines in der Maschine ohnehin vorhandenen Stellgliedes in Form einer zusätzlichen Steuerungssoftware vorgesehen sind, dass das Maschinensteuerungs- und Regelungssystem keine räumlich getrennte SPS-Hardware mehr benötigt. Die Achsregelungshardware des Stellgliedes weist somit neben bereits vorhandenen Achsregelungsfunktionen für die entsprechende Achse zusätzlich die Funktionalität einer SPS auf.

Mit den vorstehenden Maßnahmen wird erfindungsgemäß eine deutliche Kosteneinsparung hinsichtlich der erfor derlichen Hardware für ein Maschinensteuerungs- und Regelungssystem erzielt.

Eine weiterer Vorteil der vorliegenden Erfindung liegt gemäß einem der Unteransprüche darin, dass die Laufzeiten wichtiger Informationen (z.B. der Sollwerte) bezüglich einer Achse minimiert werden können.

Dies wird erfindungsgemäß dadurch realisiert, dass die Achsregelungshardware, in der zusätzlich die Funktionen der Ablaufsteuerung und die Koordination der Bewegungsabläufe für die Spritzgießmaschine integriert sind, an der Achse mit den höchsten Echtzeitanforderungen angeordnet wird. Somit werden die für diese Achse relevanten Informationen an der Achse erzeugt, an der sie auch abgearbeitet werden.

Bezüglich noch weiterer Vorteile und Wirkungen der vorliegenden Erfindung wird auf die verbleibenden Unteransprüche verwiesen.

Die vorliegende Erfindung wird nachstehend anhand der Beschreibung zweier Ausführungsbeispiele unter Bezugnahme auf die Zeichnung näher beschrieben. Es zeigt:

1 ein Blockschaltbild eines erfindungsgemäßen Maschinensteuerungs- und Regelungssystems für eine Spritzgießmaschine gemäß einem ersten Ausführungsbeispiel der vorliegenden Erfindung;

2 ein Blockschaltbild eines erfindungsgemäßen Maschinensteuerungs- und Regelungssystems für eine Mehrzahl von Spritzgießmaschinen gemäß einem zweiten Ausführungsbeispiel der vorliegenden Erfindung;

3 ein Blockschaltbild eines Maschinensteuerungs- und Regelungssystems gemäß dem Stand der Technik, welches nach einem zentralen Konzepts zur Spritzgießmaschinensteuerung aufgebaut ist; und

4 ein Blockschaltbild eines Maschinensteuerungs- und Regelungssystems gemäß dem Stand der Technik, welches nach einem dezentralen Konzepts zur Spritzgießmaschinensteuerung aufgebaut ist.

1 zeigt ein Blockschaltbild eines Maschinensteuerungs- und Regelungssystem für eine Spritzgießmaschine gemäß einem ersten Ausführungsbeispiel der vorliegenden Erfindung. Wie in 1 zu sehen, weist ein solches Maschinensteuerungs- und Regelungssystem ein Bussystem BM1 auf, welches eine Mehrzahl von Busteilnehmern miteinander verbindet. Busteilnehmer sind hierbei: ein an einer Achse 3A angeordnetes Stellglied, welches mindestens einen Achsregler 2 mit einer dezentralen Achsregelungshardware aufweist, mindestens eine weitere mögliche Achse 3B, eine Einrichtung 4, welche sonstige I/O (analoge und digitale I/O Ein- und Ausgänge) aufweist, einen Temperaturregler 5, welcher mit mindestens einer Heizung 6 verbunden ist, und ein HMI (Human-Machine Interface) 7.

Die Funktionen der Ablaufsteuerung und die Koordination der Bewegungsabläufe für das Maschinensteuerungs- und Regelungssystem sind hierbei über die Achsregelungshardware des Stellgliedes in Form einer zusätzlichen Steuerungssoftware vorgesehen. D.h., die Funktionen der Spritzgießmaschinensteuerung 1 (nachstehend als SPS 1 bezeichnet) werden in eine digitale Elektronik eines in der Maschine ohnehin vorhandenen Stellgliedes integriert. Maschinensteuerungs- und Regelungssysteme, welche eine derartige Achsregelungshardware aufweisen können, sind z.B. eine Regelpumpe mit integrierter Digitalelektronik, ein Regelventil mit integrierter Digitalelektronik oder ein Motorregler bei Maschinen mit elektronischen Stellern.

Bei einem Maschinensteuerungs- und Regelungssystem mit einem zentralen Stellglied (z.B. eine Regelpumpe) sind die Funktionen der SPS 1 über dessen Achsregelungshardware in Form einer zusätzlichen Steuerungssoftware vorgesehen. Bei einem Maschinensteuerungs- und Regelungssystem mit mehreren Stellgliedern (z.B. ein Mehrpumpensystem) hingegen werden derartige Funktionen über die Achsregelungshardware des Stellgliedes integriert, welches eine Master-Funktionalität aufweist. Es ist hierbei möglich, dass mehrere Stellglieder eine Achsregelungshardware aufweisen.

Werden die Funktionen der Ablaufsteuerung und die Koordination der Bewegungsabläufe für das Maschinensteuerungs- und Regelungssystems über die Achsregelungshardware des Stellgliedes integriert, welches an einer Achse mit den höchsten Echtzeitanforderungen (i.d.R. die Einspritzachse, welche auch das hochwertigste Ventil aufweist) angeordnet ist, werden die Laufzeiten wichtiger Informationen (z.B. der Sollwerte) bezüglich des an der entsprechenden Achse angeordneten Systems minimiert, da die für diese Achse relevanten Informationen dort erzeugt werden, wo sie auch abgearbeitet werden.

Die dem Maschinensteuerungs- und Regelungssystem dienenden Busteilnehmer weisen jeweils individuelle Funktionalitäten auf. Das sind bei der Achsregelung beispielsweise eine ablösende Geschwindigkeits- Druckregelung (z.B. nach dem Minimalwertprinzip) für alle Achsen, wobei die Druckregelung eine Kraftregelung mit einschließt. Hierbei erhält der Achsregler zu jedem Zeitpunkt zwei Sollwerte (v, p). Als weitere Regelung ist eine zusätzliche Achspositionierung möglich (z.B. ist ein wegabhängi ges Bremsen (WAB) bei einer Schließeinheit denkbar). Die SPS 1 verarbeitet sowohl digitale Eingangswerte DI (von z.B. Tastern und Schaltern) als auch analoge Eingangswerte AI (z.B. Wege und Drücke), ermittelt aus einem Zustand (k) und den Eingangswerten einen Zustand (k+1) und gibt sowohl digitale Ausgangswerte DI (Schaltsignale) als auch analoge Ausgangswerte AI (Sollwerte v, F) entsprechend dem ermittelten Zustand aus. Der Temperaturregler 5 kann einer Zylinderheizung, einer Werkzeugtemperierung und einer Temperierung von Heißkanalwerkzeugen dienen. Über das HMI 7 kann beispielsweise eine Eingabe von Sollwerten, eine Anzeige des Prozesszustandes, der Ist- und Sollverläufe als auch der Fehlermeldungen, die Speicherung von Daten und eine Kommunikation mit einer übergeordneten Steuerung erfolgen. Ferner können bezüglich des Systems optional Qualitäts- und Technologieprogramme durchgeführt werden.

Die SPS 1 mit den Funktionen der Ablaufsteuerung und der Koordination der Bewegungsabläufe, die gemäß dem Stand der Technik als eine einzelne Einrichtung des Systems mit einer eigenen Hardware vorgesehen ist (siehe 4), wird in der vorliegenden Erfindung bezüglich dieser Hardwarekomponenten komplett eingespart. Die damit verbundene Reduzierung der Kosten ist ein wesentlicher Vorteil bei der Realisierung eines solchen Maschinensteuerungs- und Regelungssystems.

2 der vorliegenden Erfindung zeigt ein Blockschaltbild eines Maschinensteuerungs- und Regelungssystems für eine Mehrzahl von Spritzgießmaschinen gemäß einem zweiten Ausführungsbeispiel der vorliegenden Erfindung. Das hierbei verwendete Maschinensteuerungs- und Regelungssystem entspricht bis auf die nachstehend beschriebenen Unterschiede dem Maschinensteuerungs- und Regelungssystem des ersten Ausführungsbeispiels. Folglich werden Erläuterungen und Zusammenhänge bezüglich einzelner Komponenten des Maschinensteuerungs- und Regelungssystems, welche aus der obigen Beschreibung ersichtlich sind, aus Gründen der Redundanz weggelassen und nur ergänzende wesentliche Merkmale hervorgehoben.

Wie in 2 gezeigt, ist es bei der Verwendung einer Mehrzahl von Spritzgießmaschinen möglich, nur eine einzige mit diesen Maschinen kompatible HMI 7 vorzusehen. Andernfalls blieben die HMI 7 derjenigen Spritzgießmaschinen ungenutzt, die ein Bediener zu einem jeweiligen Zeitpunkt nicht bedienen kann, da es ihm nur möglich ist, eine einzelne Maschine zu einem jeweiligen Zeitpunkt zu bedienen.

Die vom Bediener unabhängigen Aufgaben gemäß obiger Beschreibung werden hierbei von einem übergeordneten Rechner 8 übernommen, welcher derart aufgebaut ist, dass er die Daten der mit ihm verbundenen Systeme erfassen kann. Dies ermöglichtes ihm, Qualität und Produktivität zu überwachen, entsprechende Daten zu speichern und bei Bedarf Notsignale auszusenden. Der Rechner 8 ist über ein Bussystem BM1 der Spritzgießmaschine oder über ein anderes Bussystem L mit dem Stellglied, welches die Funktionen der SPS 1 aufweist, verbunden. Das andere Bussystem L ist z.B. ein lokales Netzwerk (LAN), an welches in diesem Ausführungsbeispiel mindestens eine weitere Spritzgießmaschine (SN) angeschlossen ist. Es ist aber auch denkbar, ein solches Maschinensteuerungs- und Regelungssystem ohne eine weitere Spritzgießmaschine zu verwenden.

Das zweite Ausführungsbeispiel macht es bei Verwendung von n Spritzgießmaschinen möglich, die Kosten für n-1 HMI 7 einzusparen. Dies bewirkt, dass zusätzlich zu der oben erwähnten Kostenreduzierung bezüglich der SPS-Hardware, eine weitere Reduzierung der Kosten bezüglich der Realisierung eines erfindungsgemäßen Maschinensteuerungs- und Regelungssystems erzielt werden kann.

In der vorhergehenden Beschreibung ist ein Maschinensteuerungs- und Regelungssystem für eine Spritzgießmaschine offenbart worden. Es ist jedoch ebenso denkbar, das offenbarte Maschinensteuerungs- und Regelungssystem für eine andere Maschine zu verwenden.

Claims

Maschinensteuerungs- und Regelungssystem, bei dem eine Mehrzahl von Busteilnehmern, die der Steuerung und/oder Regelung des Maschinensteuerungs- und Regelungssystems dienen, über mindestens ein Bussystem (BM1) miteinander verbunden sind, wobei mindestens einer der Teilnehmer ein eine dezentrale Stellgliedhardware aufweisendes Stellglied ist, dadurch gekennzeichnet, dass die Funktionen der Ablaufsteuerung und die Koordination der Bewegungsabläufe für das Maschinensteuerungs- und Regelungssystem über die dezentrale Stellgliedhardware des Stellgliedes in Form einer zusätzlichen Steuerungssoftware vorgesehen sind.
Maschinensteuerungs- und Regelungssystem nach Anspruch 1, dadurch gekennzeichnet, dass das Stellglied ein Stellglied nach einem der Ansprüche 8 bis 20 ist.
Maschinensteuerungs- und Regelungssystem nach Anspruch 1 oder 2, dadurch gekennzeichnet, dass das Bussystem (BM1) ferner folgende Teilnehmer aufweist: einen mit mindestens einer Heizung (6) verbundenen Temperaturregler (5), eine digitale und analoge I/O Ein- und Ausgänge aufweisende Einrichtung (4), eine Mensch-Maschine Schnittstelle (HMI) (7), und mindestens eine Achse (3A).
Maschinensteuerungs- und Regelungssystem nach Anspruch 3, dadurch gekennzeichnet, dass bei Verwendung einer Mehrzahl von Maschinensteuerungs- und Regelungssystemen nur eine einzige kompatible Mensch-Maschine Schnittstelle (7) vorgesehen ist, wobei die vom Bediener unabhängige Aufgaben, die normalerweise der Mensch-Maschine Schnittstelle (7) zugeordnet sind, von einem, übergeordneten Rechner (8) übernommen werden, der über das Bussystem (BM1) des Maschinensteuerungs- und Regelungssystems oder über ein anderes Bussystem (L) mit dem Stellglied verbunden ist.
Maschinensteuerungs- und Regelungssystem nach Anspruch 4, dadurch gekennzeichnet, dass das andere Bussystem (L) mit mindestens einem weiteren Maschinensteuerungs- und Regelungssystem (SN) verbunden ist.
Maschinensteuerungs- und Regelungssystem nach Anspruch 4 oder 5, dadurch gekennzeichnet, dass das andere Bussystem (L) ein lokales Netzwerk ist.
Maschinensteuerungs- und Regelungssystem nach einem der Ansprüche 4 bis 6, dadurch gekennzeichnet, dass der übergeordnete Rechner (8) derart aufgebaut ist, dass es ihm die Datenerfassung der mit ihm verbundenen Systeme ermöglicht, Qualität und Produktivität zu überwachen, Daten zu speichern und Notsignale auszusenden.
Stellglied für ein Maschinensteuerungs- und Regelungssystem, bei dem eine Mehrzahl von Busteilnehmern, die der Steuerung und/oder Regelung des Maschinensteuerungs- und Regelungssystems dienen, über mindestens ein Bussystem (BM1) miteinander verbunden sind, wobei das Stellglied, welches eine dezentrale Stellgliedhardware aufweist, ein Teilnehmer dieses Bussystems (BM1) ist, dadurch gekennzeichnet, dass die Funktionen der Ablaufsteuerung und die Koordination der Bewegungsabläufe für das Maschinensteuerungs- und Regelungssystem über die dezentrale Stellgliedhardware des Stellgliedes in Form einer zusätzlichen Steuerungssoftware vorgesehen sind.
Stellglied nach Anspruch 8, dadurch gekennzeichnet, dass das Maschinensteuerungs- und Regelungssystem ein Maschinensteuerungs- und Regelungssystem nach einem der Ansprüche 1 bis 7 ist.
Stellglied nach Anspruch 8 oder 9, dadurch gekennzeichnet, dass das Stellglied mindestens einen Achsregler (2) aufweist.
Stellglied nach einem der Ansprüche 8 bis 10, dadurch gekennzeichnet, dass die Stellgliedhardware eine Achsregelungshardware ist.
Stellglied nach einem der Ansprüche 8 bis 11, dadurch gekennzeichnet, dass das Stellglied an einer Achse (3A) angeordnet ist.
Stellglied nach einem der Ansprüche 8 bis 12, dadurch gekennzeichnet, dass das Steuerungs- und Regelungssystem für eine Spritzgießmaschine vorgesehen ist.
Stellglied nach einem der Ansprüche 8 bis 13, dadurch gekennzeichnet, dass eine Spritzgießmaschinensteuerung (1) oder SPS (1) die Funktionen der Ablaufsteuerung und die Koordination der Bewegungsabläufe für das Maschinensteuerungs- und Regelungssystem umfasst.
Stellglied nach einem der Ansprüche 8 bis 14, dadurch gekennzeichnet, dass die Funktionen der Ablaufsteuerung und die Koordination der Bewegungsabläufe bei Maschinensteuerungs- und Regelungssystemen mit einem zentralen Stellglied über dessen dezentrale Stellgliedhardware in Form einer zusätzlichen Steuerungssoftware vorgesehen sind und bei Maschinensteuerungs- und Regelungssystemen mit mehreren Stellgliedern über die dezentrale Stellglied hardware des Stellgliedes, welches eine Master-Funktionalität aufweist, in Form einer zusätzlichen Steuerungssoftware vorgesehen sind.
Stellglied nach Anspruch 15, dadurch gekennzeichnet, dass das Maschinensteuerungs- und Regelungssystem mit mehreren Stellgliedern ein Mehrpumpensystem ist.
Stellglied nach einem der Ansprüche 8 bis 16, dadurch gekennzeichnet, dass das Stellglied die Funktionalität einer Regelpumpe, welche eine integrierte Digitalelektronik aufweist, oder eines Regelventils, welches ebenso eine integrierte Digitalelektronik aufweist, oder eines Motorreglers, welcher bei Maschinen mit elektrischen Stellern verwendet wird, aufweist.
Stellglied nach einem der Ansprüche 8 bis 17, dadurch gekennzeichnet, dass die Funktionen der Ablaufsteuerung und die Koordination der Bewegungsabläufe in der dezentralen Stellgliedhardware an einer Achse (3A) integriert sind, welche die höchsten Echtzeitanforderungen aufweist.
Stellglied nach Anspruch 19, dadurch gekennzeichnet, dass die Achse (3A) mit den höchsten Echtzeitanforderungen eine Einspritzachse ist.
Stellglied nach Anspruch 19, dadurch gekennzeichnet, dass die Einspritzachse das hochwertigste Ventil aufweist.