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DE102004001909A1 - Data processing circuit for data from large number of sensors in road vehicle detects faulty signals or dropout of damaged sensor and has circuit producing substitution signals - Google Patents

Data processing circuit for data from large number of sensors in road vehicle detects faulty signals or dropout of damaged sensor and has circuit producing substitution signals Download PDF

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Publication number
DE102004001909A1
DE102004001909A1 DE102004001909A DE102004001909A DE102004001909A1 DE 102004001909 A1 DE102004001909 A1 DE 102004001909A1 DE 102004001909 A DE102004001909 A DE 102004001909A DE 102004001909 A DE102004001909 A DE 102004001909A DE 102004001909 A1 DE102004001909 A1 DE 102004001909A1
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DE
Germany
Prior art keywords
sensor
data
sensors
failure
distance
Prior art date
Legal status (The legal status is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the status listed.)
Withdrawn
Application number
DE102004001909A
Other languages
German (de)
Inventor
Wolfgang Dipl.-Ing. Lauer
Thomas Dipl.-Ing. Röhrig-Gericke
Harry Dr. Tröster
Current Assignee (The listed assignees may be inaccurate. Google has not performed a legal analysis and makes no representation or warranty as to the accuracy of the list.)
Mercedes Benz Group AG
Original Assignee
DaimlerChrysler AG
Priority date (The priority date is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the date listed.)
Filing date
Publication date
Application filed by DaimlerChrysler AG filed Critical DaimlerChrysler AG
Priority to DE102004001909A priority Critical patent/DE102004001909A1/en
Publication of DE102004001909A1 publication Critical patent/DE102004001909A1/en
Withdrawn legal-status Critical Current

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Abstract

Die vorliegende Erfindung stellt ein Verfahren zur Verarbeitung von Sensordaten (11) mit den Verfahrensschritten bereit: Bereitstellen von Sensordaten (11) durch mindestens zwei Sensoren (10); Analysieren der bereitgestellten Sensordaten (11) zum Detektieren eines Ausfalls eines defekten Sensors (10'); und Generieren von Ersatzdaten (14), welche Sensordaten (11') eines ausgefallenen Sensors (10') bei Auftreten eines vorbestimmten Zustands nachbilden, wenn eine Sensorausfall detektiert wird. Die vorliegende Erfindung stellt ebenfalls eine Vorrichtung zur Verarbeitung von Sensordaten (11) bereit.The present invention provides a method of processing sensor data (11) comprising the steps of: providing sensor data (11) through at least two sensors (10); Analyzing the provided sensor data (11) to detect a failure of a defective sensor (10 '); and generating replacement data (14) which replicates sensor data (11 ') of a failed sensor (10') upon occurrence of a predetermined condition when a sensor failure is detected. The present invention also provides an apparatus for processing sensor data (11).

Description

Die Erfindung betrifft ein Verfahren und eine Vorrichtung zur Verarbeitung von Sensordaten, und insbesondere ein Verfahren und eine Vorrichtung zur Verarbeitung digitaler Abstandssensordaten eines Fahrzeugfahrregelsystems.The The invention relates to a method and a device for processing of sensor data, and more particularly a method and apparatus for processing digital distance sensor data of a vehicle control system.

Sensorsysteme zur Abstandserfassung in Fahrzeugen weisen in der Regel mehrere gleichartige, insbesondere identische, Sensoren auf, deren Informationen in einem Steuergerät verarbeitet und von diesem an weitere Einrichtungen, wie beispielsweise das Bremssystem, weitergegeben werden.sensor systems for distance detection in vehicles usually have several similar, in particular identical, sensors whose information in a control unit processed and from this to other facilities, such as the braking system, to be passed.

Aus der Deutschen Patentschrift DE 199 39 817 C2 ist ein Verfahren zur Durchführung eines automatischen Bremsvorgangs in einem Fahrzeug bekannt. Bei diesem Verfahren wird über einen Sensor eine Zustandsgröße zur Beschreibung von Fahrerreaktionen und/oder Ereignissen außerhalb des Fahrzeuges erfasst, mit einem Referenzwert verglichen und bei Überschreitung des Referenzwertes selbsttätig ein höherer als der Bremspedalstellung entsprechender Bremsdruck erzeugt. Problematisch dabei ist, dass bauartbedingte Signalverfälschungen der Sensoren oder falsche Signale als Folge von Sensorfehlern bzw. Sensorausfällen zu einer verfrühten oder verspäteten oder zu gar keiner Auslösung eines solchen Bremsassistenten führen können.From the German patent DE 199 39 817 C2 For example, a method for performing an automatic braking operation in a vehicle is known. In this method, a state variable for describing driver reactions and / or events outside the vehicle is detected via a sensor, compared with a reference value and automatically generates a higher than the brake pedal position corresponding brake pressure when exceeding the reference value. The problem with this is that design-related signal distortions of the sensors or incorrect signals as a result of sensor errors or sensor failures can lead to a premature or delayed or no triggering of such a brake assist.

Aus der Deutschen Patentschrift DE 197 49 296 C1 ist ein Verfahren zur Bestimmung eines Auslöseschwellwertes für einen automatischen Bremsvorgang bekannt. Bei einem automatischen Bremsvorgang wird entsprechend ein Auslöseschwellwert herabgesetzt, wenn festgestellt wird, dass der Abstand zum vorausfahrenden Fahrzeug einen Grenzwert unterschreitet. Problematisch bei diesem Verfahren ist die Gewährleistung eines zuverlässigen Abstandswertes zu einem Hindernis oder vorausfahrenden Fahrzeug, um entsprechend diesen Auslöseschwellwert herabsetzen zu können.From the German patent DE 197 49 296 C1 For example, a method for determining a triggering threshold for an automatic braking operation is known. In an automatic braking operation, a triggering threshold is correspondingly reduced if it is determined that the distance to the vehicle ahead is below a limit value. The problem with this method is to ensure a reliable distance to an obstacle or vehicle in front, in order to reduce this triggering threshold can.

In der Deutschen Patentanmeldung DE 42 08 012 A1 ist ein Verfahren zur Einstellung der Fahrgeschwindigkeit eines Kraftfahrzeuges beschrieben, welches mit einem Fahrgeschwindigkeitsregler und einer diesem übergeordneten Abstandsregelung und mit einer Kurvenerkennungseinrichtung ausgestattet ist. Dabei wird die Geschwindigkeit des Fahrzeugs durch den Fahrgeschwindigkeitsregler auf einer von einem Fahrzeugführer vorwählbaren Geschwindigkeit gehalten, wenn sich kein Fahrzeug innerhalb eines vorgegebenen Abstandes vor dem Fahrzeug bewegt. Andernfalls wird die Geschwindigkeit durch die Abstandsregelung entsprechend dem Abstand des Fahrzeugs zu einem vor diesem befindlichen Fahrzeug gesteuert. Auch bei diesem Verfahren ist es unerlässlich, einen präzisen Abstand zum vorausfahrenden Fahrzeug gegebenenfalls auch bei einem Sensorausfall zu kennen.In the German patent application DE 42 08 012 A1 a method for adjusting the driving speed of a motor vehicle is described, which is equipped with a cruise control and a parent this distance control and with a curve recognition device. In this case, the speed of the vehicle is maintained by the vehicle speed controller at a preselectable by a driver speed when no vehicle moves within a predetermined distance in front of the vehicle. Otherwise, the speed is controlled by the distance control according to the distance of the vehicle to a vehicle in front of it. Even with this method, it is essential to know a precise distance to the vehicle ahead, possibly even in the event of a sensor failure.

Es ist daher Aufgabe der vorliegenden Erfindung, auch bei einem Ausfall von Sensorwerten eines Sensors bei Auftreten eines vorbestimmten Zustands einen sicheren Betrieb einer Vorrichtung zum Verarbeiten von Sensordaten aufrecht zu halten.It is therefore an object of the present invention, even in case of failure of sensor values of a sensor upon occurrence of a predetermined one State safe operation of a device for processing of sensor data upright.

Erfindungsgemäß wird diese Aufgabe durch ein Verfahren zur Verarbeitung von Sensordaten mit den Merkmalen des Patentanspruchs 1 sowie durch eine Vorrichtung zur Verarbeitung von Sensordaten mit den Merkmalen des Patentanspruchs 8 gelöst.According to the invention this Task by a method for processing sensor data with the Features of claim 1 and by a device for Processing of sensor data with the features of the claim 8 solved.

Demgemäß ist vorgesehen:

  • – Ein Verfahren zur Verarbeitung von Sensordaten mit den Verfahrensschritten: Bereitstellen von Sensordaten durch mindestens zwei Sensoren; Analysieren der bereitgestellten Sensordaten zum Detektieren eines Ausfall eines Sensors oder einer Sensoranbindung; und Generieren von Ersatzdaten, welche Sensordaten eines ausgefallenen Sensors bei Auftreten eines vorbestimmten Zustands nachbilden, wenn ein Ausfall eines Sensors oder einer Sensoranbindung detektiert wird. (Patentanspruch 1)
  • – Eine Vorrichtung zur Verarbeitung von Sensordaten, mit: mindestens zwei Sensoren zum Bereitstellen von Sensordaten; einer Steuereinrichtung zum Analysieren der bereitgestellten Sensordaten und zum Detektieren eines Ausfall eines defekten Sensors; und einer Datenerzeugungseinrichtung zum Generieren von Ersatzdaten bei einem detektierten Sensorausfall, welche Sensordaten eines ausgefallenen Sensors bei Auftreten eines vorbestimmten Zustands nachbildet. (Patentanspruch 8)
Accordingly, it is provided:
  • - A method for processing sensor data with the method steps: providing sensor data by at least two sensors; Analyzing the provided sensor data to detect a failure of a sensor or a sensor connection; and generating spare data which replicates sensor data of a failed sensor upon occurrence of a predetermined condition when a failure of a sensor or a sensor connection is detected. (Claim 1)
  • - An apparatus for processing sensor data, comprising: at least two sensors for providing sensor data; a controller for analyzing the provided sensor data and detecting a failure of a defective sensor; and data generating means for generating replacement data at a detected sensor failure, which replicates sensor data of a failed sensor upon occurrence of a predetermined condition. (Claim 8)

Vorteilhafte Ausgestaltungen und Weiterbildungen der Erfindung ergeben sich aus den weiteren Unteransprüchen sowie der Beschreibung unter Bezugnahme auf die Zeichnung.advantageous Refinements and developments of the invention will become apparent the further subclaims and the description with reference to the drawing.

Die der vorliegenden Erfindung zugrunde liegende Idee besteht im Wesentlichen darin, Ersatzdaten bei einem Sensorausfall zu generieren, so dass ein Steuergerät eine sichere Datenverar beitung durchführen kann, wobei die Generierung der Ersatzdaten auf Basis eines vorbestimmten Zustands, insbesondere eines gegenwärtigen Fahrzustandes, wie beispielsweise einem Bremsmanöver, erfolgt.The The idea underlying the present invention consists essentially in it to generate replacement data in case of a sensor failure, so that a control unit can perform secure data processing, whereby the generation the replacement data based on a predetermined state, in particular of a current one Driving condition, such as a braking maneuver takes place.

Von Vorteil dabei ist, dass auch bei einer Fehlfunktion einzelner Sensoren des Sensorsystems im Gegensatz zu einem im Stand der Technik gängigen Abschalten des Systems keine sofortige und unbedingte Abschaltung des Systems erforderlich ist. Das Sensorsystem, welches beispielsweise zur Abstandsdetektion zu einem vorausfahrenden Fahrzeug eingesetzt wird, kann in einem vorbestimmten kritischen Zustand, wie beispielsweise einer Vollbremsung, trotz Sensorausfalls die bereits ablaufende Bremsbetätigung zu Ende führen. Daraufhin kann das Sensorsystem in einem unkritischen Zustand, z.B. im Stillstand des Fahrzeugs, deaktiviert werden und einen Warnhinweis an eine Bedienperson, vorzugsweise den Fahrer eines Fahrzeugs, abgeben. Darüber hinaus kann im Falle eines Sensorsystems eines Fahrzeugs die Bedienperson bzw. der Fahrer auf vorteilhafte Weise in einem Notlaufmodus mit eingeschränkter Funktionalität des Sensorsystems weiterfahren.The advantage here is that even with a malfunction of individual sensors of the sensor system in contrast to a common in the prior art When the system is switched off, no immediate and unconditional shutdown of the system is required. The sensor system, which is used, for example, for detecting the distance to a vehicle in front can, in a predetermined critical state, such as a full braking, despite sensor failure, the already running brake operation to an end. The sensor system can then be deactivated in a noncritical state, for example when the vehicle is at a standstill, and emit a warning to an operator, preferably the driver of a vehicle. Moreover, in the case of a sensor system of a vehicle, the operator or the driver can advantageously proceed in an emergency mode with limited functionality of the sensor system.

Gemäß einer bevorzugten Weiterbildung dient als vorbestimmter Zustand ein Fahrzustand bei einem Fahrmanöver eines Kraftfahrzeugs.According to one preferred development serves as a predetermined state, a driving condition in a driving maneuver of a motor vehicle.

Gemäß einer weiteren bevorzugten Weiterbildung bilden die generierten Ersatzdaten ein imaginäres Sensorziel und/oder Hindernis oder einen Abstand dazu nach.According to one Another preferred development is the generated replacement data an imaginary Sensor target and / or obstacle or a distance to it.

Gemäß einer weiteren bevorzugten Weiterbildung wird das imaginäre Sensorziel und/oder Hindernis oder ein Abstand dazu abhängig von einem gegenwärtigen Fahrzustand zyklisch neu berechnet.According to one Another preferred development is the imaginary sensor target and / or obstacle or a distance depending on a current driving condition recalculated cyclically.

Gemäß einer weiteren bevorzugten Weiterbildung liegt als gegenwärtiger Fahrzustand ein Bremsmanöver bei einem abstandsgeregelten Fahrbetrieb vor, bei welchem die Ersatzdaten bei einem entsprechenden Sensorausfall durch Interpolation von Abstandswerten auf Basis einer abgeschätzten Relativgeschwindigkeit zu einem Sensorziel und/oder Hindernis generiert werden.According to one Another preferred development is as a current driving condition a brake maneuver in a distance-controlled driving, in which the replacement data with a corresponding sensor failure by interpolation of distance values based on an estimated relative speed to a sensor target and / or obstacle are generated.

Gemäß einer weiteren bevorzugten Weiterbildung wird die Relativgeschwindigkeit zu einem Sensorziel oder Hindernis als im Wesentlichen konstant abgeschätzt.According to one Another preferred development is the relative speed to a sensor target or obstacle as substantially constant estimated.

Gemäß einer weiteren bevorzugten Weiterbildung ergeht bei einem entsprechenden Sensorausfall ein Warnhinweis an einen Bediener, insbesondere einen Fahrer.According to one Another preferred training is at a corresponding Sensor failure a warning to an operator, in particular a Driver.

Gemäß einer weiteren bevorzugten Weiterbildung sind die Sensoren durch akustische und/oder optische und/oder radarbasierte Abstandssensoren, vorzugsweise Ultraschall- und/oder Lidar- und/oder Radarsensoren, gebildet.According to one Another preferred embodiment, the sensors are acoustic and / or optical and / or radar-based distance sensors, preferably Ultrasonic and / or lidar and / or radar sensors formed.

Gemäß einer weiteren bevorzugten Weiterbildung ist ein Datenbus, insbesondere ein CAN-Bus, zur Übermittlung der Sensordaten an die Steuereinrichtung vorgesehen.According to one Another preferred development is a data bus, in particular a CAN bus, for transmission the sensor data provided to the control device.

Gemäß einer weiteren bevorzugten Weiterbildung ist die Datenerzeugungseinrichtung in der Steuereinrichtung integriert.According to one Another preferred development is the data generation device integrated in the control device.

Gemäß einer weiteren bevorzugten Weiterbildung ist die Vorrichtung in einer Abstands-/Geschwindigkeitsregeleinrichtung oder in einer Einparkhilfeeinrichtung eines Kraftfahrzeugs vorgesehen.According to one Another preferred development is the device in one Distance / speed control device or in a parking aid device a motor vehicle provided.

Die Erfindung wird nachfolgend anhand des in der einzigen Figur der Zeichnung dargestellten Ausführungsbeispiels näher erläutert.The Invention is described below with reference to the single FIG Drawing illustrated embodiment explained in more detail.

Es zeigt dabei:It shows:

1 ein schematisches Blockschaltbild einer Sensordatenverarbeitungseinrichtung zur Erläuterung einer Ausführungsform der vorliegenden Erfindung. 1 a schematic block diagram of a sensor data processing device for explaining an embodiment of the present invention.

In 1 ist eine Vielzahl von Sensoreinrichtungen 10, vorzugsweise Sensoren zur Abstandsdetektion, wie beispielsweise Ultraschall- und/oder Lidar-, d.h. Laserscanner-basierte Sensoren, und/oder Radarsensoren, dargestellt. Diese Sensoreinrichtungen 10 sind vorzugsweise zur Fahrzeugumfelddetektion an der Peripherie eines Fahrzeugs, insbesondere mit einem Detektionsbereich in Fahrtrichtung, bereitgestellt. Sensordaten 11 werden vorzugsweise über einen Datenbus 100, insbesondere einen CAN-Bus, an eine Steuereinrichtung 12 weitergeleitet. Die Steuereinrichtung 12, insbesondere ein Steuergerät, dient der Verarbeitung der Sensordaten 11. Neben den Sensordaten 11 werden dem Steuergerät 12, vorzugsweise über den Datenbus 100, weitere Daten zugeführt, welche über die Aktivierung von bestimmten Systemfunktionen sowie über Fahrzeugzustände bzw. gegenwärtige Fahrzustände und/oder Fahrmanöver Aufschluss geben.In 1 is a variety of sensor devices 10 , Preferably sensors for distance detection, such as ultrasonic and / or Lidar, ie laser scanner-based sensors, and / or radar sensors shown. These sensor devices 10 are preferably provided for vehicle surroundings detection at the periphery of a vehicle, in particular with a detection area in the direction of travel. sensor data 11 are preferably via a data bus 100 , in particular a CAN bus, to a control device 12 forwarded. The control device 12 , in particular a control unit, is used to process the sensor data 11 , In addition to the sensor data 11 be the controller 12 , preferably via the data bus 100 , supplied with further data, which provide information about the activation of certain system functions as well as about vehicle states or current driving conditions and / or driving maneuvers.

Ist ein defekter Sensor 10' oder ein Sensor mit einer defekten Anbindung an den Datenbus 100 in dem Sensorsystem vorhanden und ein vorbestimmter Zustand, insbesondere ein automatisches Bremsmanöver bei einem aktivierten Abstands-/Geschwindigkeitsregelsystem oder alternativ eine aktivierte Einparkhilfe, gegeben, so analysiert die Steuereinrichtung 12 die Sensordaten auch auf einen entsprechenden Ausfall einer Sensorfunktion hin. Liegt in der Steuereinrichtung 12 eine ent sprechende Fehlermeldung über einen Totalausfall eines Sensors 10' oder über eine eingeschränkte Funktionalität des Sensors 10' oder eine fehlende Anbindung des Sensors 10' an den Datenbus 100 vor, und liegt darüber hinaus vorzugsweise ein entsprechender vorbestimmter Zustand, beispielsweise eines oben genannten Bremsmanövers, vor, so werden in einer Datenerzeugungseinrichtung 13, welche vorzugsweise in der Steuereinrichtung 12 integriert ist, nachgebildete Sensordaten 14 generiert, welche die fehlenden bzw. mangelbehafteten Sensordaten 11' der Senuoreinrichtung 10' in der Steuereinrichtung 12 ersetzen.Is a defective sensor 10 ' or a sensor with a defective connection to the data bus 100 provided in the sensor system and given a predetermined state, in particular an automatic braking maneuver with an activated distance / speed control system or alternatively an activated parking aid, so the controller analyzes 12 the sensor data also indicates a corresponding failure of a sensor function. Lies in the controller 12 a corresponding error message about a total failure of a sensor 10 ' or a limited functionality of the sensor 10 ' or a missing connection of the sensor 10 ' to the data bus 100 In addition, and if there is preferably a corresponding predetermined state, for example of an abovementioned braking maneuver, then in a data generation device 13 which preferably in the control device 12 integrated, replicated sensor data 14 generates the missing or deficient sensor data 11 ' the Senuoreinrichtung 10 ' in the control device 12 replace.

Diese Ersatzdaten 14 werden vorzugsweise entsprechend dem gegenwärtigen Fahrmanöver, beispielsweise durch eine Abstandsinterpolation, ausgehend vom vor dem Sensorausfall zuletzt gemessenen Abstand unter Annahme einer im Wesentlichen konstanten Relativgeschwindigkeit zwischen dem eigenen Fahrzeug und dem vorausliegenden Hindernis und/oder Sensorziel berechnet bzw. erzeugt. Die Ersatzdaten 14 werden von der Steuereinrichtung 12 derart verarbeitet, als ob sie von dem defekten Sensor 10' direkt generiert würden. Durch die Erkennung der Fehlfunktion in der Steuereinrichtung 12 bietet sich diese Möglichkeit einer nachträglichen Ersatzdatenerzeugung oder auch Datenmanipulation.This replacement data 14 are preferably calculated or generated according to the current driving maneuver, for example by a distance interpolation, starting from the distance last measured before the sensor failure, assuming a substantially constant relative speed between the own vehicle and the preceding obstacle and / or sensor target. The replacement data 14 be from the controller 12 processed as if from the defective sensor 10 ' would be generated directly. By detecting the malfunction in the controller 12 This option offers the possibility of subsequent replacement data generation or data manipulation.

Ist somit ein vorbestimmter Zustand gegeben, d.h. z.B. ein Abstands-/Geschwindigkeitsregelsystem aktiviert, und fällt gleichzeitig eine Sensorfunktion, z.B. durch einen defekten Sensor 10', aus, wird daraufhin mit Hilfe der Datenerzeugungseinrichtung 13 ein imaginäres Sensorziel generiert, welches der Steuereinrichtung 12 zur Verarbeitung der Sensordaten 11 eingespielt wird. Dieses imaginäre Sensorziel wird abhängig von der gegenwärtigen Fahrsituation, d.h. dem vorbestimmten Zustand, zyklisch neu berechnet.Is thus given a predetermined state, ie, for example, a distance / speed control system activated, and simultaneously falls a sensor function, for example by a defective sensor 10 ' , is then, with the help of the data generating device 13 generates an imaginary sensor target, which the control device 12 for processing the sensor data 11 is recorded. This imaginary sensor target is cyclically recalculated depending on the current driving situation, ie, the predetermined condition.

Fällt beispielsweise im Verlauf eines starken Bremsmanövers ein Abstandssensor 10' aus, so wird in der Datenerzeugungseinrichtung 13 als Ersatz dieses ausgefallenen Sensors 10' für die Steuereinrichtung 12 ein Sensorziel generiert. Dadurch wird die Steuereinrichtung 12 veranlasst, mit diesem imaginären Sensorziel weiterhin ein Bremsobjekt zu berechnen, so dass das Bremsmanöver weitergeführt und sicher beendet werden kann. Der durch den Sensorausfall gegebene Sensorzielverlust wird somit für die Zeit des Bremsmanövers kompensiert.If, for example, a distance sensor falls during the course of a strong braking maneuver 10 ' off, so in the data generator 13 as a replacement for this failed sensor 10 ' for the control device 12 generated a sensor target. This will cause the controller 12 causes to continue to calculate with this imaginary sensor target a braking object, so that the braking maneuver can be continued and safely terminated. The sensor target loss given by the sensor failure is thus compensated for the time of the braking maneuver.

Obwohl die vorliegende Erfindung vorstehend anhand eines bevorzugten Ausführungsbeispiels beschrieben wurde, ist sie darauf nicht beschränkt, sondern auf vielfältige Weise modifizierbar. So ist neben dem Einsatz in einem Abstands-/Geschwindigkeitsregelsystem eines Kraftfahrzeugs auch der Einsatz in einem Einparkhilfesystem denkbar. Darüber hinaus ist die vorliegende Erfindung nicht auf den Kraftfahrzeugsektor beschränkt, sondern kann beispielsweise auch beim Betrieb von autarken Transportrobotern eingesetzt werden.Even though the present invention above based on a preferred embodiment It is not limited to this, but in many ways modifiable. So is in addition to the use in a distance / speed control system a motor vehicle and the use in a parking assistance system conceivable. About that In addition, the present invention is not in the automotive sector limited, but also, for example, in the operation of self-sufficient transport robots be used.

Claims (12)

Verfahren zur Verarbeitung von Sensordaten (11) mit den Verfahrensschritten: Bereitstellen von Sensordaten (11) durch mindestens zwei Sensoren (10); Analysieren der bereitgestellten Sensordaten (11) zum Detektieren eines Ausfall eines Sensors (10') oder einer Sensoranbindung; und Generieren von Ersatzdaten (14), welche Sensordaten (11') eines ausgefallenen Sensors (10') bei Auftreten eines vorbestimmten Zustands nachbilden, wenn ein Ausfall eines Sensors (10) oder einer Sensoranbindung detektiert wird.Method for processing sensor data ( 11 ) with the method steps: providing sensor data ( 11 ) by at least two sensors ( 10 ); Analyze the provided sensor data ( 11 ) for detecting a failure of a sensor ( 10 ' ) or a sensor connection; and generating replacement data ( 14 ), which sensor data ( 11 ' ) of a failed sensor ( 10 ' ) upon occurrence of a predetermined state, if a failure of a sensor ( 10 ) or a sensor connection is detected. Verfahren nach Anspruch 1, dadurch gekennzeichnet, dass als vorbestimmter Zustand ein Fahrzustand bei einem Fahrmanöver eines Kraftfahrzeugs verwendet wird.Method according to claim 1, characterized in that that as a predetermined state, a driving state in a driving maneuver a Motor vehicle is used. Verfahren nach einem der vorangehenden Ansprüche, dadurch gekennzeichnet, dass die generierten Ersatzdaten (14) ein imaginäres Sen sorziel und/oder Hindernis oder einen Abstand dazu nachbilden.Method according to one of the preceding claims, characterized in that the generated replacement data ( 14 ) mimic an imaginary sensor target and / or obstacle or a distance to it. Verfahren nach Anspruch 3, dadurch gekennzeichnet, dass das imaginäre Sensorziel und/oder Hindernis oder ein Abstand dazu abhängig von einem gegenwärtigen Fahrzustand zyklisch neu berechnet wird.Method according to claim 3, characterized that the imaginary Sensor target and / or obstacle or a distance depending on a current one Driving condition is cyclically recalculated. Verfahren nach einem der Ansprüche 3 oder 4, dadurch gekennzeichnet, dass als gegenwärtiger Fahrzustand ein Bremsmanöver bei einem abstandsgeregelten Fahrbetrieb verwendet wird, bei welchem die Ersatzdaten (14) im Falle eines entsprechenden Sensorausfalls durch Interpolation von Abstandswerten auf Basis einer abgeschätzten Relativgeschwindigkeit zu einem Sensorziel und/oder Hindernis generiert werden.Method according to one of claims 3 or 4, characterized in that as a current driving state, a braking maneuver is used in a distance-controlled driving operation in which the replacement data ( 14 ) are generated in the case of a corresponding sensor failure by interpolation of distance values based on an estimated relative speed to a sensor target and / or obstacle. Verfahren nach Anspruch 5, dadurch gekennzeichnet, dass die Relativgeschwindigkeit zu einem Sensorziel oder Hindernis als im Wesentlichen konstant abgeschätzt wird.Method according to claim 5, characterized in that that the relative speed to a sensor target or obstacle is estimated to be substantially constant. Verfahren nach einem der vorangehenden Ansprüche, dadurch gekennzeichnet, dass bei einem entsprechenden Sensorausfall ein Warnhinweis an einen Bediener, insbesondere einen Fahrer, ausgegeben wird.Method according to one of the preceding claims, characterized characterized in that at a corresponding sensor failure a Warning to an operator, in particular a driver issued becomes. Vorrichtung zur Verarbeitung von Sensordaten (11), insbesondere zum Ausführen des Verfahrens gemäß einem der vorangehenden Ansprüche, mit: mindestens zwei Sensoren (10) zum Bereitstellen von Sensordaten (11); einer Steuereinrichtung (12) zum Analysieren der bereitgestellten Sensordaten (11) und zum Detektieren eines Ausfall eines defekten Sensors (10'); und einer Datenerzeugungseinrichtung (13) zum Generieren von Ersatzdaten (14) bei einem detektierten Sensorausfall, welche Sensordaten (11') eines ausgefallenen Sensors (10') bei Auftreten eines vorbestimmten Zustands nachbildet.Device for processing sensor data ( 11 ), in particular for carrying out the method according to one of the preceding claims, comprising: at least two sensors ( 10 ) for providing sensor data ( 11 ); a control device ( 12 ) for analyzing the provided sensor data ( 11 ) and to detect a failure of a defective sensor ( 10 ' ); and a data generation device ( 13 ) for generating replacement data ( 14 ) at a detected sensor failure, which sensor data ( 11 ' ) one out fallen sensor ( 10 ' ) simulates upon the occurrence of a predetermined condition. Vorrichtung nach Anspruch 8, dadurch gekennzeichnet, dass die Sensoren (10) als akustische und/oder optische und/oder radarbasierte Abstandssensoren, vorzugsweise Ultraschall- und/oder Lidar- und/oder Radarsensoren, ausgebildet sind.Device according to claim 8, characterized in that the sensors ( 10 ) are designed as acoustic and / or optical and / or radar-based distance sensors, preferably ultrasound and / or lidar and / or radar sensors. Vorrichtung nach einem der Ansprüche 8 oder 9, dadurch gekennzeichnet, dass ein Datenbus (100), insbesondere ein CAN-Bus, zur Übermittlung der Sensordaten (11) an die Steuereinrichtung (12) vorgesehen ist.Device according to one of claims 8 or 9, characterized in that a data bus ( 100 ), in particular a CAN bus, for transmitting the sensor data ( 11 ) to the control device ( 12 ) is provided. Vorrichtung nach einem der Ansprüche 8 bis 10, dadurch gekennzeichnet, dass die Datenerzeugungseinrichtung (13) Bestandteil der Steuereinrichtung (14) ist.Device according to one of claims 8 to 10, characterized in that the data generating device ( 13 ) Part of the control device ( 14 ). Vorrichtung nach einem der Ansprüche 8 bis 11, dadurch gekennzeichnet, dass die Vorrichtung in einer Abstands-/Geschwindigkeitsregeleinrichtung oder in einer Einparkhilfeeinrichtung eines Kraftfahrzeugs angeordnet ist.Device according to one of claims 8 to 11, characterized in that the device in a distance / speed control device or arranged in a parking assistance device of a motor vehicle is.
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