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Die
Erfindung betrifft ein Handhabungsgerät zum Umpositionieren von Teilen,
mit einem durch eine Antriebseinrichtung zu einer oszillierenden Schwenkbewegung
um eine ortsfeste Schwenkachse antreibbaren Schwenkteil, mit einem
zum Tragen eines Greifers dienenden Handhabungsteil, das unter Ausführung einer
zweiten Schwenkbewegung um eine bezüglich der ersten Schwenkachse
ortsfeste zweite Schwenkachse verschwenkbar und außerdem unter
Ausführung
einer linearen Hubbewegung radial der zweiten Schwenkachse verstellbar
ist.
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Ein
Handhabungsgerät
dieser Art geht aus der
DE
296 18 418 U1 hervor. Es wird zum Umpositionieren von Teilen
verwendet, die an einer ersten Position aufgenommen und zu einer
zweiten Position verlagert werden, wo sie mit um 90° verdrehter
Orientierung abgesetzt werden. Während
des Umpositioniervorganges wird das umzupositionierende Teil von einem
Greifer gehalten, der an einem Handhabungsteil des Handhabungsgerätes sitzt
und zusammen mit diesem eine gewünschte
Handhabungsbahn durchlaufen kann.
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Bei
dem bekannten Handhabungsgerät
ist das Schwenkteil über
ein Drehgelenk direkt mit dem Handhabungsabschnitt bewegungsgekoppelt.
Der Handhabungsabschnitt verfügt
außerdem über einen linearen
Führungsschlitz,
in den ein stiftartiges Führungselement
hineinragt. Auf diese Weise kann der Handhabungsabschnitt relativ
zu dem Führungselement
sowohl verschwenkt als auch verschoben werden. Die somit vorliegende
Kinematik bewirkt, dass der Handhabungsabschnitt und somit der daran
fixierte Greifer zu jeder Zeit eines die Handhabungsbahn durchlaufenden
Handhabungszyklus sich überlagernde
schwenkende und translatorische Bewegungen ausführen. Bei vielen Handhabungsaufgaben,
beispielsweise beim Umsetzen eines Stiftes zwischen zwei linearen
Bohrungen, besteht jedoch die Notwendigkeit, dass der Greifer zum
Aufnehmen und Absetzen des umzupositionierenden Teils eine rein
lineare Bewegung ausführt.
Hierfür
ist das bekannte Handhabungsgerät
nicht geeignet.
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Die
WO 01/68490 A1 beschreibt bereits ein Handhabungsgerät, bei dem
ein mit einem Greifer bestücktes
Handhabungsteil eine Handhabungsbahn durchlaufen kann, die über zwei
lineare Endabschnitte verfügt,
in denen das Handhabungsteil und somit auch der Greifer jeweils
ausschließlich
eine lineare Hubbewegung ausführen.
Allerdings kann hier das Handhabungsteil beim Durchlaufen eines
Handhabungszyklus seine Orientierung im Raum nicht verändert. Das
Gerät eignet
sich daher nicht, um die Ausrichtung eines umzupositionierenden
Teils beim Umpositioniervorgang um beispielsweise 90° zu verändern.
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Es
ist die Aufgabe der vorliegenden Erfindung, ein Handhabungsgerät der eingangs
genannten Art zu schaffen, mit dem sich Teile unter Veränderung
ihrer Ausrichtung so umpositionieren lassen, dass sie mit einer
rein linearen Bewegung aufnehmbar und absetzbar sind.
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Zur
Lösung
dieser Aufgabe ist bei einem die eingangs genannten Merkmale aufweisenden
Handhabungsgerät
vorgesehen, das eine bezüglich
den beiden Schwenkachsen ortsfeste Bahnvorgabekurve vorhanden ist,
die zwei lineare Endabschnitte aufweist, deren Längsachsen sich in einem gemeinsamen
Punkt auf der zweiten Schwenkachse treffen, wobei sich die zweite
Schwenkachse zwischen der ersten Schwenkachse und der Bahnvorgabekurve befindet,
dass mit dem Handhabungsteil ein mit der Bahnvorgabekurve in Führungseingriff
stehender Kurvenfolger bewegungsgekoppelt ist, und dass das Schwenkteil über einen
Mitnehmerhebel mit dem Handhabungsteil antriebsmäßig gekoppelt ist, der zum
einen mit Abstand zur ersten Schwenkachse an dem Schwenkteil angelenkt
ist und zum anderen im Bereich des Kurvenfolgers mit dem Handhabungsteil gelenkig
verbunden ist.
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Bei
einem derartigen Handhabungsgerät
gestaltet die vorhandene Kinematik die Realisierung von Handhabungsbahnen
in einer Weise, dass ein umzupositionierendes Teil während des
Umpositioniervorganges in seiner Ausrichtung verändert wird und zudem das Aufnehmen
und Absetzen dieses Teils im Rahmen einer ausschließlich linearen
Bewegung stattfinden kann. Der kon krete Verlauf der gewünschten
Handhabungsbahn kann durch die Gestaltung der Bahnvorgabekurve beeinflusst
werden, um unterschiedlichen Umpositionieraufgaben Rechnung zu tragen.
Es besteht beispielsweise die Möglichkeit,
die Bahnvorgabekurve so auszulegen, dass das Handhabungsteil während eines
Handhabungszyklus zunächst
eine rein lineare Hubbewegung in einer ersten Hubrichtung, anschließend eine
allein schwenkende oder kombiniert schwenkend-translatorische Zwischenbewegung
von beispielsweise 90° und
schließlich
erneut eine rein lineare Hubbewegung, nun allerdings mit bezüglich der
ersten Hubbewegung entgegengesetzter Hubrichtung, ausführt. Auf
Grund der günstigen
Hebelverhältnisse
arbeitet das Handhabungsgerät
auch im Hochgeschwindigkeitsbereich und bei der Handhabung schwerer
Teile relativ verschleißarm.
Bei alledem lässt
sich das Handhabungsgerät
in äußerst kompakter
Bauweise realisieren.
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Vorteilhafte
Weiterbildungen der Erfindung gehen aus den Unteransprüchen hervor.
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Wenn
die beiden linearen Endabschnitte der Bahnvorgabekurve rechtwinkelig
zueinander verlaufen, kann ein umzupositionierendes Teil in einer
um 90° veränderten
Ausrichtung an einer ersten Stelle aufgenommen und an einer zweiten
Stelle abgesetzt werden. Allerdings lassen sich durch entsprechend abgewandelten
Verlauf der Bahnvorgabekurve auch andere Winkelveränderungen
realisieren, beispielsweise 135°.
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In
allen Fällen
ist die Bahnvorgabekurve vorzugsweise so angeordnet, dass ihre konvexe
Außenseite
der zweiten Schwenkachse zugewandt ist.
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Das
Schwenkteil kann eine beliebige Gestalt haben. Besonders materialsparend
und kostengünstig
ist jedoch eine hebelartige Ausbildung.
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Die
Bahnvorgabekurve ist insbesondere schlitzartig ausgebildet, wobei
der Kurvenfolger so gestaltet ist, dass er in den sich ergebenden
Schlitz eingreift. Bei Bedarf kann der Schlitz durch die Flanken
einer Nut definiert werden.
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Um
unabhängig
von der Länge
der Bahnvorgabekurve exakte Endlagen für das Handhabungsteil vorgeben
zu können,
empfiehlt es sich, den beiden linearen Endabschnitten der Bahnvorgabekurve
geeignete Anschlagmittel zuzuordnen, auf die am Handhabungsteil
vorgesehene Gegenanschlagmittel am Hubende auflaufen. Soll eine
gebremste Annäherung
in die Endlagen stattfinden, um die strukturellen Beanspruchungen
zu verringern, können
zusätzlich noch
Stoßdämpfmittel
eingesetzt werden.
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Das
Handhabungsteil ist zweckmäßigerweise
mit einem linearen Führungsschlitz
ausgestattet, in das ein die zweite Schwenkachse definierendes Führungselement
eingreift. Bei einer besonders kostengünstigen Variante ist das Führungselement
stiftförmig
ausgebildet und besteht beispielsweise aus einem einfachen Metallstift.
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Die
beweglichen Teile des Handhabungsgerätes sind vorzugsweise an einem
Tragkörper
platziert, der insbesondere plattenartig ausgebildet ist. Zweckmäßig ist
hierbei eine Anordnung, bei der der Mitnehmerhebel zwischen dem
Handhabungsteil und dem Tragkörper
platziert ist. Um die Bewegung des Mitnehmerhebels durch das Führungselement
nicht zu beeinträchtigen,
kann der Mitnehmerhebel über eine
Durchbrechung verfügen,
durch die das Führungselement
hindurchgreift.
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Nachfolgend
wird die Erfindung anhand der beiliegenden Zeichnung näher erläutert. In
dieser zeigen:
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1 eine
bevorzugte Bauform des erfindungsgemäßen Handhabungsgerätes in einer
Seitenansicht,
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2 bis 4 einen
Bewegungsablauf des Handhabungsgerätes bei der Durchführung eines Handhabungszyklus,
wobei die einzelnen Elemente des Handhabungsgerätes stark vereinfacht wiedergegeben
sind,
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5 eine
schematische Längsschnittdarstellung
des Handhabungsgerätes,
wobei zur Vereinfachung die einzelnen Schwenk- und Gelenkachsen in
einer gemeinsamen Ebene liegend dargestellt sind.
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Das
in seiner Gesamtheit mit Bezugsziffer 1 bezeichnete Handhabungsgerät ermöglicht ein
aufeinanderfolgendes Umpositionieren von Teilen beliebiger Art,
insbesondere von Kleintei len wie Schrauben, Bolzen oder sonstigen,
eine gewisse Längserstreckung
aufweisenden Teilen. In der Zeichnung ist ein solches umzupositionierendes
Teil bei Bezugsziffer 2 strichpunktiert angedeutet.
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Das
Handhabungsgerät
ist so ausgelegt, dass das Teil 2 während eines Umpositioniervorganges
zwischen einer in 1 und 2 angedeuteten ersten
Endposition 3 und einer in 4 angedeuteten
zweiten Endposition 4 verlagerbar ist. Die dabei von dem
Teil 2 durchlaufene Bahnkurve entspricht dem Verlauf einer
in 1 strichpunktiert angedeuteten Handhabungsbahn 5,
die ein Handhabungsteil 6 des Handhabungsgerätes 1 durchläuft, das
mit einem zum lösbaren
Halten des umzupositionierenden Teils 2 dienenden Greifer 7 einer
geeigneten Bauart ausgestattet ist.
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Bei
dem Greifer 7 kann es sich beispielsweise um einen zangenartigen
Greifer handeln, der über verschwenkbare
oder parallel verschiebbare Greifbacken 8 verfügt, die
sich elektrisch oder durch Fluidkraft betätigen lassen, um ein Teil 2 nach
Bedarf festzuhalten oder loszulassen. Als weitere mögliche Ausführungsformen
für den
Greifer 7 können
an dieser Stelle exemplarisch Sauggreifer oder Magnetgreifer genannt
werden, die das handzuhabende Teil 2 durch Unterdruck oder
durch Magnetkraft halten können.
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Das
Handhabungsgerät 1 enthält als Basis einen
bevorzugt plattenförmig
ausgebildeten Tragkörper 12,
der an einer in
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1 schematisch
angedeuteten Positioniereinrichtung 11 festgelegt sein
kann, mit der sich das Handhabungsgerät 1 nach Bedarf positionieren lässt. Alternativ
könnte
der Tragkörper 12 auch
an einer stationären
Haltestruktur fixiert werden. Geeignete Befestigungsmittel sind
in Gestalt von Befestigungslöchern
bei 10 angedeutet.
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Rückseitig
ist an den Tragkörper 12 eine
insbesondere von einem einzigen fluidbetätigten Drehantrieb gebildete
Antriebseinrichtung 13 angesetzt. Eine Antriebswelle 14 durchsetzt
den Tragkörper 12 und
trägt ein
im Bereich der in 5 nach oben weisenden Vorderseite
des Tragkörpers 12 angeordnetes,
radial abstehendes Schwenkteil 15. Letzteres ist vorzugsweise
hebelförmig
ausgebildet.
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Alternativ
könnte
die Antriebseinrichtung 13 beispielsweise auch von einem
elektrischen Drehantrieb gebildet sein. Durch Aktivierung der Antriebseinrichtung 13 lässt sich
die Antriebswelle 14 zu einer hin und her gehenden Drehbewegung
um ihre Längsachse
antreiben, wobei diese Längsachse
gleichzeitig eine erste Schwenkachse 16 bildet, bezüglich der das
drehfest mit der Antriebswelle 14 verbundene Schwenkteil 15 somit
zu einer oszillierenden ersten Schwenkbewegung 17 um die
erste Schwenkachse 16 antreibbar ist.
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Das
Schwenkteil 15 sitzt beim Ausführungsbeispiel in einer zur
Vorderseite des Tragkörpers 12 hin
offenen Vertiefung 19. Es kann sich insbesondere um eine
kreiszylindrisch gestaltete Vertiefung handeln, durch deren Zentrum
die erste Schwenkachse 16 verläuft.
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Das
Handhabungsteil 6 ist ein insgesamt starrer Körper in
vorzugsweise einstückiger
Ausführung.
Es erstreckt sich mit Abstand vor dem Tragkörper 12 in einer zur
ersten Schwenkachse 16 rechtwinkeligen Ebene, die im Folgenden
als Handhabungsebene 20 bezeichnet sei.
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Das
Handhabungsteil 6 ist um eine zur ersten Schwenkachse 16 parallele
zweite Schwenkachse 23 verschwenkbar. Die entsprechende
zweite Schwenkbewegung 25 ist durch einen Doppelpfeil angedeutet.
Gleichzeitig ist das Handhabungsteil 6 aber auch in einer
zu der zweiten Schwenkachse 23 radialen Richtung linear
verstellbar, wobei die entsprechende Bewegung als Hubbewegung 26 bezeichnet
sei, die ebenfalls durch einen Doppelpfeil verdeutlicht ist. Die
beiden Bewegungen sind sowohl einzeln als auch überlagert ausführbar.
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Die
zweite Schwenkachse 23 wird definiert durch ein von dem
Tragkörper 12 zur
Vorderseite wegragendes Führungselement 27,
das sich rechtwinkelig zu der Handhabungsebene 20 erstreckt.
Es ist beim Ausführungsbeispiel
von einem Stift gebildet, der einenends im Tragkörper 12 fest verankert ist.
Es handelt sich um einen einfachen Metallstift aus verschleißfestem
Material.
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Das
stiftartige Führungselement 27 greift
in einen im Handhabungsteil 6 ausgebildeten linearen Führungsschlitz 28 ein.
Die Breite des Führungsschlitzes 28 entspricht
dem Durchmesser des in ihn eingreifenden Abschnittes des Führungselementes 27,
sodass der Führungsschlitz 28 bei
der Hubbewegung 26 auf dem Führungselement 24 entlanggleiten kann.
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Das
Handhabungsteil 6 ist über
einen Mitnehmerhebel 32 mit dem Schwenkteil 15 antriebsmäßig gekoppelt,
sodass es bei der ersten Schwenkbewegung 17 des Schwenkteils 15 in
einer vorbestimmten Weise mitbewegt wird. Für die sich ergebende Bewegung
des Handhabungsteils 6 mitverantwortlich ist dabei auch
noch ein mit dem Handhabungsteil 6 bewegungsgekoppelter
Kurvenfolger 33, der mit einer bezüglich den beiden Schwenkachsen 16, 23 ortsfesten,
an dem Tragkörper 12 vorgesehenen Bahnvorgabekurve 34 in
Führungseingriff
steht.
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Der
Mitnehmerhebel 32 ist sowohl mit dem Schwenkteil 15 als
auch mit dem Handhabungsteil 6 gelenkig verbunden. Die
gelenkige Verbindung zu dem Schwenkteil 15 ist in einer
ersten Anlenkzone 35 mit Abstand zur ersten Schwenkachse 16 vorgesehen.
Dabei wird eine erste Gelenkachse 37 definiert, die zu
den beiden Schwenkachsen 16, 23 parallel verläuft und
beim Ausführungsbeispiel
durch einen die beiden Bauteile 15, 6 verschwenkbar
miteinander verbindenden ersten Lagerbolzen 42 realisiert
wird.
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Die
gelenkige Verbindung zwischen dem Mitnehmerhebel 32 und
dem Handhabungsteil 6 erfolgt in einer zweiten Anlenkzone 36,
wo die beiden Bauteile über
einen zweiten Lagerbolzen 43 derart verschwenkbar miteinander
verbunden sind, dass sich eine zu der ersten Gelenkachse 37 parallele
zweite Gelenkachse 38 ergibt.
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Der
Kurvenfolger 33 ist im Bereich der zweiten Anlenkzone 36 vorgesehen.
Beim Ausführungsbeispiel
ist er in koaxialer Verlängerung
des zweiten Lagerbolzens 43 angeordnet, wobei er einstückig mit diesem
ausgebildet sein kann. Vorzugsweise handelt es sich bei dem Kurvenfolger 33 allerdings
um einen an dem zweiten Lagerbolzen 43 walzgelagerten Rollenkörper.
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Führt das
Schwenkteil 15 eine Schwenkbewegung aus, bewegt sich die
erste Anlenkzone 35 auf einer Kreisbahn um die erste Schwenkachse 16. Die
zweite Anlenkzone 36 hingegen folgt dem Verlauf der Bahnvorgabekurve 34.
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Die
Bahnvorgabekurve 34 ist beim Ausführungsbeispiel von einem den
Tragkörper 12 durchsetzenden
Längsschlitz
gebildet. Der Kurvenfolger 33 taucht mit geringfügigem Spiel
zwischen die sich gegenüberliegenden
Flanken der schlitzartigen Bahnvorgabekurve 34 ein.
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Die
Bahnvorgabekurve 34 hat einen gekrümmten Längsverlauf, wobei allerdings
wenigstens ihre beiden Endabschnitte 44, 45 einen
linearen Verlauf haben. Diese beiden Endabschnitte 44, 45 sind durch
einen Zwischenabschnitt 46 miteinander verbunden, der beim
Ausführungsbeispiel
durchgehend bogenförmig
verläuft.
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Die
Bahnvorgabekurve 34 ist insgesamt so angeordnet, dass sich
ihre Längsachsen 47, 48 in
einem gemeinsamen Punkt auf der zweiten Schwenkachse 23 treffen.
Gleichzeitig ist die zweite Schwenkachse 23 zwischen der
ersten Schwenkachse 16 und der Bahnvorgabekurve 34 platziert.
Die Ausrichtung der Bahnvorgabekurve 34 ist so gewählt, dass
deren konvexe Außenseite
der zweiten Schwenkachse 23 zugewandt ist.
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Das
in 1 mit einem Kreuz markierte Krümmungszentrum 52 der
Bahnvorgabekurve 34 bzw. deren Zwischenabschnittes 46 liegt
zweckmäßigerweise
zusammen mit den bezüglich
dem Tragkörper 12 ortsfesten
ersten und zweiten Schwenkachsen 16, 23 auf einer
strichpunktiert angedeuteten geraden Linie 53. Diese stellt
insbesondere gleichzeitig die Winkelhalbierende zwischen den beiden
Längsachsen 47, 48 dar.
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Der
zwischen den beiden Längsachsen 47, 48 vorhandene
Winkel orientiert sich am Anwendungsfall. Beim Ausführungsbeispiel
ist vorgesehen, die Teile 2 während des Umpositioniervorganges
in der Handhabungsebene 20 um 90° umzuorientieren. Während sie
in der ersten Endposition 3 (2) horizontal
ausgerichtet sind, nehmen sie in der zweiten Endposition 4 (4)
eine vertikale Ausrichtung ein. Die beiden linearen Endabschnitte 44, 45 der
Bahnvorgabekurve 34 verlaufen dabei rechtwinkelig zueinander.
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Wie
aus 5 zu ersehen ist, befindet sich der Mitnehmerhebel 32 vorzugsweise
zwischen dem Handhabungsteil 6 und dem Tragkörper 12.
Damit er mit dem Führungselement 27 nicht
kollidiert, verfügt er über eine
Durchbrechung 54, durch die das Führungselement 24 hindurchgreift.
Die Durchbrechung 54 ist ausreichend lang und breit, um
während
des Betriebes des Handhabungsgerätes 1 eine
unerwünschte
Kollision mit dem Führungselement 27 auszuschließen.
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Wie
aus 1 bis 4 ohne weiteres ersichtlich
ist, verläuft
die Längsachse
des linearen Führungsschlitzes 28 rechtwinkelig
zur zweiten Schwenkachse 23. Überdies ist vorgesehen, dass sich
der Führungsschlitz 28 auf
der der ersten Schwenkachse 16 zugewandten Seite des Kurvenfolgers 33 befindet.
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Im
Folgenden sei anhand der 2 bis 4 ein Handhabungszyklus
beschrieben, im Laufe dessen ein Teil 2 aus der ersten
Endposition 3 in die zweite Endposition 4 verbracht
wird.
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In
dem in 2 gezeigten Zustand nimmt das Handhabungsteil 6 seine
erste Endposition ein. Der Kurvenfolger 33 befindet sich
hier am äußeren Ende
des ersten Endabschnittes 44 der Bahnvorgabekurve 34.
Gleichzeitig befindet sich die zweite Schwenkachse 23 in
dem vom Kurvenfolger 33 wegweisenden Endabschnitt des Führungsschlitzes 28. Das
Schwenkteil 15 und der Mitnehmerhebel 32, die eine
Kniehebelanordnung bilden, sind dabei winkelig zueinander ausgerichtet,
wobei sie insbesondere einen spitzen Winkel einschließen.
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Um
nun einen Handhabungszyklus auszuführen, wird das Schwenkteil 15 durch
die Antriebseinrichtung 13 zu einer unidirektionalen Schwenkbewegung
angetrieben, wobei der Kurvenfolger 33 in der Bahnvorgabekurve 34 entlang
läuft,
bis er am Ende des zweiten Endabschnittes 45 der Bahnvorgabekurve 34 anlangt.
Das Handhabungsteil 6 befindet sich dann in der 4 gezeigten
Endposition.
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Im
Einzelnen wird in der ersten Phase der Schwenkbewegung des Schwenkteils 15 eine
Zugkraft auf den Mitnehmerhebel 32 ausgeübt, wodurch der
Kurvenfolger 33 entlang des ersten linearen Endabschnittes 44 in
Richtung zur zweiten Schwenkachse 23 gezogen wird. Dabei
verringert sich der zwischen dem Schwenkteil 15 und dem
Mitnehmerhebel 32 eingeschlossene Winkel. Gleichzeitig
wird das Handhabungsteil 6 mitgezogen, wobei es ausschließlich eine
lineare Hubbewegung ausübt,
weil die Längsachse 47 des
ersten Endabschnittes 44 mit der zweiten Schwenkachse 23 zusammenfällt. Das Handhabungsteil 6 führt also
zunächst
noch keine Schwenkbewegung aus und bewegt sich in einer ersten Hubrichtung 26a,
bis der Kurvenfolger 33 den Übergangsbereich zu dem sich
anschließenden
Zwischenabschnitt 46 der Bahnvorgabekurve 34 erreicht hat.
In dieser anfänglichen
Bewegungsphase verfügt somit
die vom Handha bungsteil 6 durchlaufende Handhabungsbahn 5 über einen
ersten linearen Endabschnitt 5a. Durch diese Bewegungsphase
kann beispielsweise ein umzupositionierendes Teil 2 aus einer
es bereitstellenden Aufnahme herausgezogen werden.
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In
der nächsten
Bewegungsphase durchläuft der
Kurvenfolger 33 den Zwischenabschnitt 46 der Bahnvorgabekurve 34.
Dabei wird der in der ersten Hubrichtung 26a orientierten
Hubbewegung 26 des Handhabungsteils 6 eine Schwenkbewegung 25 in einer
ersten Schwenkrichtung 25a überlagert. Die 3 zeigt
eine Zwischenstellung, bei der sich der Kurvenfolger 33 gerade
im Scheitelbereich des bogenförmigen
Zwischenabschnittes 46 befindet und der Mitnehmerhebel 32 innerhalb
der Kniehebelanordnung 32, 15 gerade eine Totpunktstellung
durchschreitet. Der zwischen dem Mitnehmerhebel 32 und dem
Schwenkteil 15 eingeschlossene Winkel ändert sein Vorzeichen, wobei
der Mitnehmerhebel 32 vergleichbar einem Kurbeltrieb über das
Schwenkteil 15 hinwegläuft.
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Nachdem
der Kurvenfolger 33 den Scheitelbereich des Zwischenabschnittes 46 durchlaufen
hat, setzt sich zunächst
die Schwenkbewegung des Handhabungsteils 6 in der ersten
Schwenkrichtung 25a noch weiter fort, während sich die Hubrichtung der
Hubbewegung 26 umkehrt. Diese zweite Hubrichtung 26b ist
der ersten Hubrichtung 26a entgegengesetzt, wobei sich
der in der Zwischenstellung gemäß 3 maximal
an die zweite Schwenkachse 23 angenäherte Kurvenfolger 33 allmählich wieder von
der zweiten Schwenkachse 23 entfernt. Dabei gleitet der Führungsschlitz 28 auf
dem ortsfesten Führungselement 27 ab.
Gleichzeitig vergrößert sich wieder
der Winkel zwischen dem Mitnehmerhebel 32 und dem Schwenkteil 15,
allerdings mit bezüglich
der in 2 gezeigten Anordnung entgegengesetztem Vorzeichen.
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Diese
Bewegungsphase ist abgeschlossen, wenn der Kurvenfolger 33 von
dem Zwischenabschnitt 46 in den zweiten linearen Endabschnitt 45 übergeht.
Ab dann findet, wie schon in der anfänglichen Bewegungsphase, kein
Verschwenken des Handhabungsteils 6 mehr statt. Das Handhabungsteil 6 führt nun
ausschließlich
eine Hubbewegung 26 in der zweiten Hubrichtung 26b aus,
die dadurch bedingt ist, dass der Mitnehmerhebel 32 den
Kurvenfolger 33 innerhalb des zweiten Endabschnittes 45 zum Ende
der Bahnvorgabekurve 34 hin verschiebt. Wie schon bei der
anfänglichen
Bewegungsphase ist das Handhabungsteil 6 auch bei der letzten
Bewegungsphase durch den in einem linearen Endabschnitt der Bahnvorgabekurve 34 geführten Kurvenfolger 33 und das
in dem linearen Führungsschlitz 28 geführte Führungselement 24 eindeutig
geführt,
sodass ausschließlich
eine Linearbewegung ohne überlagerte Schwenkbewegung
stattfinden kann.
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Auf
diese Weise verfügt
die Handhabungsbahn 5 über
einen zweiten linearen Endabschnitt 5b, wobei die zugehörige Bewegungsphase
dazu geeignet ist, das zuvor an der ersten Endposition 3 aufgenommene
Teil 2 im Rahmen einer linearen Steckbewegung in die zweite
Endposition 4 abzugeben.
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Wird
das Schwenkteil 15 anschließend mit umgekehrter Schwenkrichtung
in die in 2 gezeigte Ausgangsstellung
zurückgeschwenkt,
durchläuft
das Handhabungsteil 6 die Handhabungsbahn 5 in
gleicher Weise, jedoch in umgekehrter Bewegungsrichtung.
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Das
Schwenkteil 15 und der Mitnehmer 32 bilden einen
oszillierenden Kurbelmechanismus, wobei der Mitnehmerhebel 32 bei
jedem Schwenkhub des Schwenkteils 15 zunächst zurückgezogen
und dann wieder vorwärts
geschoben wird. Dieser Zug- und Schubvorgang wird auf das angelenkte
Handhabungsteil 6 übertragen,
wobei durch den in der Bahnvorgabekurve 34 geführten Kurvenfolger 33 erreicht wird,
dass das Handhabungsteil 6 beim Übergang zwischen den beiden
Endabschnitten 44, 45 zusätzlich verschwenkt wird.
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Die
Endlagen des Handhabungsteils 6 könnten theoretisch dadurch vorgegeben
werden, dass der Kurvenfolger 33 auf die Bahnvorgabekurve 34 endseitig
begrenzende Anschlagflächen
aufläuft.
Bei einer schlitzartigen Ausgestaltung gemäß des Ausführungsbeispiels könnten die
Anschlagflächen
von den den Längsschlitz
begrenzenden Stirnflächen
gebildet sein.
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Als
vorteilhaft wird es jedoch angesehen, insbesondere seit1ich neben
den beiden linearen Endabschnitten 44, 45 der
Bahnvorgabekurve 34 jeweils sich am Tragkörper 12 abstützende Anschlagmittel 56 vorzusehen,
die in die Bewegungsbahn von seitlich am Handhabungsteil 6 angeordneten
Gegenanschlagmit teln 57 ragen. In der gewünschten
Endlage läuft
das Handhabungsteil 6 mit seinen Gegenanschlagmitteln 57 auf
die den betreffenden Endabschnitt 44, 45 zugeordneten
Anschlagmittel 56 auf.
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Um
die Endlagen variabel vorgeben zu können, sind die Anschlagmittel 56 und/oder
die Gegenanschlagmittel 57 verstellbar.
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Die
Anschlagmittel 56 sitzen beim Ausführungsbeispiel jeweils an einer
an der Vorderseite des Tragkörpers 12 befestigten
Halterung 58. Diese ist jeweils zusätzlich ausgebildet, um einen
Sensor 60 daran fixieren zu können, der anspricht, wenn das Handhabungsteil 6 die
Endlage erreicht hat.
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Soll
der Endaufprall des Handhabungsteils 6 abgedämpft werden,
können
zusätzlich
noch Stoßdämpfmittel 59 vorgesehen
werden. Diese sind beim Ausführungsbeispiel
mit den Gegenanschlagmitteln 57 kombiniert und treffen
zeitlich vor den Gegenanschlagmitteln 57 auf den Anschlagmitteln 56 auf.
Auf diese Weise wird das Handhabungsteil 6 in der letzten
kurzen Bewegungsphase bei der Annäherung in seine jeweilige Endlage
abgebremst und dadurch der Endaufprall reduziert.