DE10160348A1

DE10160348A1 - Information transmission, in motor vehicles, involves sending additional information for checking transmitted message in message frames with no operating parameter present

Info

Publication number: DE10160348A1
Application number: DE2001160348
Authority: DE
Inventors: Mathieu Courtes
Original assignee: Robert Bosch GmbH
Current assignee: Robert Bosch GmbH
Priority date: 2001-12-08
Filing date: 2001-12-08
Publication date: 2003-06-18

Abstract

The method involves sending at least two messages representing the information, whereby an operating parameter is associated with each message, the messages have different formats and the operating parameters are not present simultaneously. Additional information for checking the transmitted message is sent in the message frames with no operating parameter present Independent claims are also included for the following: a system for transmitting information, a control unit for transmitting information to another control unit, a computer program and a computer program product for implementing the inventive method.

Description

Die Erfindung betrifft ein Verfahren und ein System zur Übertragung von Informationen in Kraftfahrzeugen. Des weiteren betrifft die Erfindung ein Steuergerät sowie ein Computerprogramm zur Durchführung des erfindungsgemäßen Verfahrens. The invention relates to a method and a system for Transmission of information in motor vehicles. Of the invention further relates to a control device and a Computer program for performing the invention Process.

Stand der TechnikState of the art

Zur Steuerung der Betriebsabläufe eines Kraftfahrzeugs ist eine Reihe von Steuergeräten vorgesehen, die jeweils eine bestimmte Funktionseinheit des Kraftfahrzeugs überwachen und steuern. Es ist bereits bekannt, daß zwischen verschiedenen Steuergeräten Informationen ausgetauscht werden müssen, um die gegenseitigen Einflüsse der Funktionseinheiten untereinander in den Steuergeräten berücksichtigen zu können. To control the operations of a motor vehicle a number of control units are provided, each one monitor certain functional unit of the motor vehicle and control. It is already known that between various control units exchanged information to be the mutual influences of the Functional units with each other in the control units to be able to take into account.

Aus der Druckschrift DE 42 39 771 A1 sind ein Verfahren und eine Vorrichtung zur Steuerung eines Fahrzeugs bekannt. Zur Steuerung des Fahrzeugs ist eine Anzahl von Teilsystemen vorgesehen, von denen eines ein Motorsteuersystem ist. Für dieses Motorsteuersystem ist eine Schnittstelle definiert, die auf der Basis des vom Motor erzeugten Moments arbeitet. Über diese Schnittstelle werden Informationen zu diesem Moment zur Steuerung des Fahrzeugs ausgetauscht. From the publication DE 42 39 771 A1 a method and a device for controlling a vehicle is known. to Control of the vehicle is a number of subsystems provided, one of which is an engine control system. For this engine control system is defined an interface that works on the basis of the torque generated by the engine. This interface provides information about this Exchanged moment to control the vehicle.

Es ist somit beschrieben, daß zwischen verschiedenen Steuereinheiten zur Steuerung eines Kraftfahrzeugs Informationen über einen Datenbus ausgetauscht werden. Ein Problem des beschriebenen Systems ist jedoch, daß keine Aktualitäts- und/oder Konsistenzprüfung der ausgetauschten Informationen erfolgt. It is thus described that between different Control units for controlling a motor vehicle Information can be exchanged via a data bus. On The problem with the system described is that none Up-to-dateness and / or consistency check of the exchanged Information is done.

Die Druckschrift DE 197 55 331 A beschreibt die Kommunikation zwischen einer Antriebseinheit und einer Steuereinheit zur Durchführung einer Antischlupfregelung und/oder einer Fahrdynamikregelung. Das beschriebene Verfahren und die Vorrichtung ermöglichen eine Aktualitäts- und/oder Konsistenzüberprüfung. The publication DE 197 55 331 A describes the Communication between a drive unit and a Control unit for performing an anti-slip control and / or a vehicle dynamics control. The described The method and the device enable a topicality and / or consistency check.

Nach dem beschriebenen Verfahren werden zwischen zwei Steuergeräten wenigstens zwei Sollwerte wiedergebende Botschaften übertragen, die nicht gleichzeitig vorliegen können, d. h. diese sind nicht gleichzeitig aktiv. Parallel zu der Übertragung des aktiven Sollwerts wird eine weitere Information übertragen, die im Rahmen der Botschaft des nicht vorliegenden Sollwerts übermittelt wird. According to the procedure described, between two Control units reproducing at least two setpoints Send messages that are not available at the same time can, d. H. these are not active at the same time. Parallel another is used to transfer the active setpoint Transfer information that is part of the message of the not present setpoint is transmitted.

Bei dem beschriebenen Verfahren sind jedoch die Sollwerte von gleicher Art bzw. weisen das gleiche Format auf. In the described method, however, are the setpoints of the same type or in the same format.

Vorteile der ErfindungAdvantages of the invention

Das erfindungsgemäße Verfahren dient zur Übertragung von Informationen zwischen einer ersten und einer zweiten Steuereinheit, die typischerweise in einem Kraftfahrzeug vorgesehen sind. Die beiden Steuereinheiten sind über einen Datenbus miteinander verbunden. Die Informationsübertragung umfaßt mindestens zwei Botschaften, die die Informationen repräsentieren. Jeder Botschaft ist dabei eine Betriebsgröße zugeordnet. Die Botschaften weisen verschiedene Formate auf, d. h. die Botschaften sind von unterschiedlicher Art. The method according to the invention is used for the transmission of Information between a first and a second Control unit, typically in a motor vehicle are provided. The two control units are over one Data bus connected to each other. The transfer of information includes at least two messages that represent the information represent. Every message is one Company size assigned. The messages point different formats, d. H. the messages are from different types.

Die Betriebsgrößen liegen zu keinem Zeitpunkt gleichzeitig vor, d. h. daß immer zumindest eine der Betriebsgrößen nicht aktiv ist. The company sizes are never at the same time before, d. H. that always at least one of the company sizes is not is active.

Bei dem erfindungsgemäßen Verfahren wird eine zusätzliche Information im Rahmen der Botschaft der jeweils nicht vorliegenden bzw. aktiven Betriebsgröße übermittelt. Diese zusätzliche Information gestattet eine Überprüfung der übermittelten Botschaften. Somit kann mit der zusätzlichen Information eine Aktualitäts- und/oder Konsistenzprüfung durchgeführt werden. Es werden somit zusätzliche Botschaften und damit Speicherkapazität eingespart. In the method according to the invention, an additional Information in the context of the message of the respective not present or active company size transmitted. This additional information allows a review of the transmitted messages. Thus, with the additional Information a topicality and / or consistency check be performed. So there will be additional Messages and thus storage capacity saved.

Voraussetzung ist, daß die Betriebsgrößen nicht gleichzeitig aktiv sind. The prerequisite is that the company sizes are not are active at the same time.

Die übermittelten Betriebsgrößen sind vorzugsweise Soll- und/oder Istwerte, die als Eingangsgrößen von Regelungen dienen. The transmitted operating variables are preferably target and / or actual values that serve as input variables for regulations serve.

Als Datenbus bietet sich der in Kraftfahrzeugen weit verbreitete CAN-Bus an. Die Informationsübertragung erfolgt dann über CAN-Schnittstellen. The data bus is widely used in motor vehicles spread CAN bus. The information is transferred then via CAN interfaces.

In Ausgestaltung der Erfindung ist die zusätzliche Information durch den Wert eines Botschaftszählers gegeben. Dieser Wert ermöglicht auf einfache Weise eine Aktualitätsprüfung der übermittelten Botschaften. In diesem Fall wird typischerweise zur Überwachung der Aktualität der übermittelten Botschaften bzw. Daten von der ersten Steuereinheit ein zu regelmäßigen Zeiten veränderter Botschaftszähler übermittelt, auf dessen Basis bspw. die Motorsteuereinheit die Aktualität der übermittelten Daten überprüft. Zur Konsistenzprüfung der Vorgabewerte sind Plausibilitätsüberprüfungen vorgesehen, aus denen mit großer Wahrscheinlichkeit die Richtigkeit der übermittelten Botschaften abgeleitet werden kann. In an embodiment of the invention is the additional Information given by the value of a message counter. This value enables a simple Up-to-dateness check of the transmitted messages. In this The case is typically used to monitor the timeliness of the transmitted messages or data from the first Control unit a changed at regular times Message counter transmitted, on the basis of which, for example Engine control unit the timeliness of the transmitted data checked. To check the consistency of the default values Plausibility checks are provided, from which with most likely the accuracy of the transmitted Messages can be derived.

Das erfindungsgemäße Verfahren kommt vorzugsweise bei einem Hybridfahrzeug zum Einsatz, bei dem die erste Steuereinheit für eine erste Antriebseinheit vorgesehen ist und die zweite Steuereinheit zur Steuerung einer alternativen zweiten Antriebseinheit dient. Auf diese Weise können die Wechselwirkungen zwischen den beiden Antrieben und Antriebseinheiten berücksichtigt werden. The method according to the invention preferably comes from one Hybrid vehicle used in which the first control unit is provided for a first drive unit and the second control unit for controlling an alternative second drive unit is used. That way they can Interactions between the two drives and Drive units are taken into account.

Die zweite Steuereinheit kann auch zur Steuerung eines Automatik- oder Halbautomatik-Getriebes vorgesehen sein. The second control unit can also control a Automatic or semi-automatic transmission can be provided.

Betriebsgrößen sind bspw. Vorgabewerte für ein Drehmoment und eine Drehzahl der Antriebseinheit. Operating variables are, for example, default values for a torque and a speed of the drive unit.

Vorzugsweise werden im Rahmen der Botschaft der nicht aktiven Betriebsgröße die zusätzliche Information und das Komplement der zur gleichen Zeit übertragenen aktiven Betriebsgröße übermittelt. Somit kann eine zusätzliche Plausibilisierung der übermittelten aktiven Betriebsgröße durchgeführt werden. Preferably within the scope of the message the active company size the additional information and that Complement of the active transmitted at the same time Company size transmitted. Thus, an additional Plausibility check of the transmitted active farm size be performed.

Das erfindungsgemäße System zur Übertragung von Informationen umfaßt eine erste und eine zweite Steuereinheit sowie einen Datenbus, der die beiden Steuereinheiten miteinander verbindet. Der Datenbus ist vorgesehen, um mindestens zwei jeweils eine Betriebsgröße repräsentierende Botschaften und eine zusätzliche Information zu übermitteln. Die zweite Steuereinheit ist dazu ausgelegt, die zusätzliche Information im Rahmen der Botschaft der nicht aktiven Betriebsgröße zu übermitteln. Die erste Steuereinheit ist ausgelegt, um die empfangene aktive Betriebsgröße anhand der empfangenen zusätzlichen Information zu überprüfen. The system for the transmission of Information includes first and second Control unit as well as a data bus that the two Control units connects together. The data bus is provided to have at least two a company size each representative messages and an additional one To transmit information. The second control unit is designed to provide the additional information under the Send message of the inactive company size. The first control unit is designed to receive the received Active farm size based on the additional received Check information.

Die erfindungsgemäße Steuereinheit ist mit zumindest einer zweiten Steuereinheit über einen Datenbus verbunden und dient zum Übermitteln von Informationen. Der Datenbus ist dafür vorgesehen, mindestens zwei jeweils eine Betriebsgröße repräsentierende Botschaften und eine zusätzliche Information zu übertragen. Die zusätzliche Information, die eine Überprüfung der übermittelten Botschaften ermöglicht, wird im Rahmen der Botschaft der nicht aktiven Betriebsgröße übertragen. The control unit according to the invention is equipped with at least one second control unit connected via a data bus and is used to transmit information. The data bus is provided at least two each Company size representing messages and a to transmit additional information. The additional Information that a review of the submitted Messages is made possible within the framework of the message of the not transmit active farm size.

Eine weitere erfindungsgemäße Steuereinheit dient zum Empfangen von über einen Datenbus übertragenen Informationen einer weiteren Steuereinheit. Diese Steuereinheit ist ausgelegt, die empfangene aktive Botschaft anhand der empfangenen zusätzlichen Information zu überprüfen. Another control unit according to the invention is used for Receive data transmitted over a data bus Information from another control unit. This Control unit is designed to receive the active one Message based on the additional information received to check.

Das erfindungsgemäße Computerprogramm umfaßt Programmcodemittel um alle Schritte eines vorstehend beschriebenen Verfahrens durchzuführen. Das Computerprogramm kommt insbesondere auf einer Recheneinheit einer erfindungsgemäßen Steuereinheit zur Ausführung. Die Programmcodemittel sind vorzugsweise auf einem computerlesbaren Datenträger gespeichert. The computer program according to the invention comprises Program code means for all of the steps above described procedure to perform. The Computer program comes in particular on a computing unit a control unit according to the invention for execution. The Program code means are preferably on one computer-readable data storage.

Weitere Vorteile und Ausgestaltungen der Erfindung ergeben sich aus der Beschreibung und der beiliegenden Zeichnung. Further advantages and refinements of the invention result itself from the description and the accompanying drawing.

Es versteht sich, daß die vorstehend genannten und die nachstehend noch zu erläuternden Merkmale nicht nur in der jeweils angegebenen Kombination, sondern auch in anderen Kombinationen oder in Alleinstellung verwendbar sind, ohne den Rahmen der vorliegenden Erfindung zu verlassen. It is understood that the above and the Features to be explained below not only in the combination given in each case, but also in others Combinations or alone can be used without to leave the scope of the present invention.

drawing

Die Erfindung ist nachfolgend anhand von Ausführungsbeispielen in der Zeichnung dargestellt und wird unter Bezugnahme auf die Zeichnung näher erläutert. The invention is based on Embodiments shown in the drawing and will explained in more detail with reference to the drawing.

Fig. 1 zeigt eine bevorzugte Ausführungsform des erfindungsgemäßen Systems in schematischer Darstellung. Fig. 1 shows a preferred embodiment of the system according to the invention in a schematic representation.

Fig. 2 zeigt eine bevorzugte Ausführungsform des erfindungsgemäßen Verfahrens im Flußdiagramm. Fig. 2 shows a preferred embodiment of the inventive method in a flow chart.

Fig. 3 verdeutlicht den Ablauf des erfindungsgemäßen Verfahrens. Fig. 3 illustrates the sequence of the inventive method.

Fig. 4 veranschaulicht den Vorgang der Überprüfung einer übermittelten Botschaft. Fig. 4 illustrates the process of checking a message transmitted.

In Fig. 1 ist ein erfindungsgemäßes System zur Übertragung von Daten, insgesamt mit der Bezugsziffer 10 gekennzeichnet, dargestellt. Zu erkennen ist eine erste Steuereinheit 12 und eine zweite Steuereinheit 14, die über einen Kommunikationsbus 16, in diesem Fall über einen CAN- Bus 16, miteinander verbunden sind. In Fig. 1 is an inventive system for transmitting data, generally indicated by the reference numeral 10, is shown. To recognize a first control unit 12 and a second control unit 14, which are connected in this case via a CAN bus 16 to each other via a communication bus 16.

Die erste Steuereinheit 12 dient zur Steuerung des Drehmoments und der Drehzahl einer Antriebseinheit eines Hybrid-Kraftfahrzeugs. Als weiterer Antrieb ist bspw. ein Elektroantrieb vorgesehen. Die erste oder Hauptantriebseinheit ist vorzugsweise eine Brennkraftmaschine, so daß die Steuereinheit 12 die Luftzufuhr zur Brennkraftmaschine über eine Drosselklappe 18, die einzuspritzende Kraftstoffmenge, verdeutlicht durch einen Pfeil 20, sowie den einzustellenden Zündwinkel, gezeigt mit einem Pfeil 22, beeinflußt. Die erste Steuereinheit 12 ist über den CAN-Bus 16 mit der zweiten Steuereinheit 14 verbunden. Es können aber auch noch weitere Steuergeräte vorgesehen sein. Diese zweite Steuereinheit 14 ist vorgesehen, um eine Drehmomenten- und/oder eine Drehzahlregelung im Rahmen einer Hybrid- Kraftfahrzeug-Steuerung durchzuführen. The first control unit 12 serves to control the torque and the speed of a drive unit of a hybrid motor vehicle. An electric drive, for example, is provided as a further drive. The first or main drive unit is preferably an internal combustion engine, so that the control unit 12 influences the air supply to the internal combustion engine via a throttle valve 18 , the amount of fuel to be injected, illustrated by an arrow 20 , and the ignition angle to be set, shown by an arrow 22 . The first control unit 12 is connected to the second control unit 14 via the CAN bus 16 . However, further control devices can also be provided. This second control unit 14 is provided in order to carry out a torque and / or a speed control in the context of a hybrid motor vehicle control.

In diesem Zusammenhang beeinflußt die zweite Steuereinheit 14 die Momente des Elektroantriebs und der Brennkraftmaschine und gibt Momenten- und Drehzahlsollvorgaben an die erste Steuereinheit 12. In this connection, the second control unit 14 influences the moments of the electric drive and the internal combustion engine and gives torque and speed target values to the first control unit 12 .

Es sind außerdem zwei Meßeinrichtungen 24 vorgesehen, die über Meßleitungen 26 deren Meßsignale den Steuereinheiten 12 und 14 über den CAN-Bus 16 zur Verfügung stellen. Es ist aber auch durchaus möglich, daß die Meßsignale den Steuereinheiten 12 und 14 direkt zur Verfügung gestellt werden. Derartige Meßgrößen sind bspw. die Motordrehzahl, die Fahrpedalstellung, die Raddrehzahl usw. In addition, two measuring devices 24 are provided which, via measuring lines 26, make their measuring signals available to the control units 12 and 14 via the CAN bus 16 . However, it is also entirely possible for the measurement signals to be made available directly to the control units 12 and 14 . Such measured variables are, for example, the engine speed, the accelerator pedal position, the wheel speed, etc.

Im folgenden wird ein Ausführungsbeispiel beschrieben, bei dem als Sollwerte das Drehmoment und/oder die Drehzahl zwischen der zweiten Steuereinheit 14 und der ersten Steuereinheit 12, in diesem Fall der Antriebseinheit, übermittelt werden. Bei diesem Ausführungsbeispiel wird als Schnittstelle ein CAN-Protokoll eingesetzt. Die Botschaften werden, wie dort bekannt ist, definiert und zum Einlesen in bestimmte Speicherzellen abgelegt. Im Rahmen der Durchführung der Drehmomenten- und/oder Drehzahlregelung bildet, wenn die entsprechende Funktion aktiv ist, die zweite Steuereinheit 14 Vorgabewerte für das Drehmoment und die Drehzahl der Antriebseinheit. Außerdem werden Informationen übermittelt, die der empfangenden ersten Steuereinheit 12 anzeigen, welche der beiden Regelungen aktiv ist. An exemplary embodiment is described below in which the torque and / or the rotational speed are transmitted between the second control unit 14 and the first control unit 12 , in this case the drive unit, as setpoints. In this embodiment, a CAN protocol is used as the interface. As is known there, the messages are defined and stored for reading in certain memory cells. As part of the implementation of the torque and / or speed control, when the corresponding function is active, the second control unit 14 forms default values for the torque and the speed of the drive unit. In addition, information is transmitted that indicates to the receiving first control unit 12 which of the two regulations is active.

Grundsätzlich sind beide Regelungen nicht gleichzeitig aktiv, so daß immer nur ein aktiver Sollvorgabewert übermittelt wird. Dies wird genutzt, um den zur Überwachung dienenden Botschaftszähler, der in der zweiten Steuereinheit 14 durch Inkrementieren oder Dekrementieren in vorgegebenen Intervallen gebildet wird, im Rahmen der Botschaft des nicht aktiven Sollwerts zu übertragen. Die erste Steuereinheit 12 ermittelt aus den dieser zugeführten Informationen die nicht aktive Regelung, erkennt den Botschaftszähler und prüft anhand des Botschaftszählers die Aktualität der im Rahmen der anderen aktiven Botschaft übermittelten Sollmomenten- oder Solldrehzahlwerte. Basically, both regulations are not active at the same time, so that only one active target value is transmitted. This is used to transmit the message counter used for monitoring, which is formed in the second control unit 14 by incrementing or decrementing at predetermined intervals, as part of the message of the inactive target value. The first control unit 12 determines the inactive control from the information supplied to it, recognizes the message counter and uses the message counter to check the topicality of the target torque or target speed values transmitted as part of the other active message.

Bei dem beschriebenen Ausführungsbeispiel sind für den Antriebsregelfall zwei Sollmomentenwerte vorgesehen, einer für die Einstellung des Moments über die Luftzufuhr und einer für die Einstellung des Moments über den Zündwinkel sowie ein Solldrehzahlwert für die Drehzahlregelung, die auf die Einstellung des Moments über die Luftzufuhr und über den Zündwinkel wirkt. Die übertragenen Botschaften sind von unterschiedlicher Art bzw. weisen verschiedene Formate auf. In the described embodiment are for the Drive control case two target torque values are provided, one for setting the torque via the air supply and one for setting the torque via the ignition angle and a target speed value for the speed control, the on the adjustment of the moment via the air supply and acts over the ignition angle. The transmitted messages are of different types or have different Formats on.

In Fig. 2 ist ein Flußdiagramm dargestellt, das ein erfindungsgemäßes Verfahren verdeutlicht. Die Darstellung zeigt dazu den Ablauf eines Programms auf einem Mikrocomputer, der in der zu sendenden Steuereinheit, somit der zweiten Steuereinheit 14 aus Fig. 1, vorgesehen ist. Das Programm bildet den Botschaftszähler und überträgt die entsprechenden Daten zu der ersten Steuereinheit 12. Dabei wird das Programm im Einsatz in vorgegebenen Zeitabschnitten, bspw. zehn, zwanzig oder vierzig Millisekunden durchlaufen. FIG. 2 shows a flow diagram which illustrates a method according to the invention. For this purpose, the illustration shows the execution of a program on a microcomputer, which is provided in the control unit to be sent, thus in the second control unit 14 from FIG. 1. The program forms the message counter and transmits the corresponding data to the first control unit 12 . The program is run in use in predetermined time periods, for example ten, twenty or forty milliseconds.

In einem ersten Schritt 30 wird der Botschaftszähler bz inkrementiert, somit:

bz = bz + 1.
In a first step 30 , the message counter or is incremented, thus:

bz = bz + 1.

Vorgabewerte mkhybl (luftseitiger Sollmomentenwert) und dmkhybr (Zündwinkel-Sollmomentenwert) sind in zwei verschiedenen Speicherzellen abgelegt und ein Vorgabewert nmotsol (Drehzahl-Sollwert) ist in einer Speicherzelle, die typischerweise doppelt so groß ist wie die anderen und in nmotsoll low und high nibble getrennt sein kann. Der Wert, der als Wort einer bestimmten Bitlänge vorliegt, wird also in die höherwertigen (high) und niederwertigen (low) Bit aufgeteilt. Zu beachten ist auch, daß die Vorgabewerte unterschiedliche Formate haben. Der Vorgabewert nmotsol umfaßt bspw. sechzehn Bit. Die Vorgabewerte mkhybl und dmkhybr umfassen nur jeweils acht Bit. Default values mkhybl (target torque value on the air side) and dmkhybr (firing angle target torque value) are in two stored in different memory cells and a default value nmotsol (speed setpoint) is in a memory cell that is typically twice the size of the others and in nmotsoll low and high nibble can be separated. The value, which is available as a word with a certain bit length into the higher (high) and lower (low) bits divided up. It should also be noted that the default values have different formats. The default value nmotsol comprises, for example, sixteen bits. The default values mkhybl and dmkhybr are only eight bits each.

Anschließend wird in einem Schritt 32 in der Regel durch die zweite Steuereinheit überprüft, ob die Momentenregelung aktiv ist. Ist dies der Fall wird in einem Schritt 24 in der Botschaft des luftseitigen Sollmomentenwerts mkhybl der entsprechende Vorgabewert mkhybl übertragen, der im Rahmen der Drehmomentenregelung berechnet wird. In der Botschaft dmkhybr des anderen Eingriffspfades wird der Sollmomentenwert dmkhybr übermittelt. Der Botschaftszähler bz, der in diesem Fall als Botschaftszähler der Drehmomentenregelung bzmk gilt, wird im Rahmen der Botschaft nmotsoll high nibble, in der bei aktiver Drehzahlregelung der Solldrehzahlwert der Drehzahlregelung übertragen wird, übermittelt. In der Botschaft nmotsoll low nibble befindet sich das Komplement des mit dem Botschaftszählers addierten Sollmomentenwerts mkhybl. Des weiteren wird ein entsprechendes Solltyp-Bit B_soltyp, das den Regelungstyp kennzeichnet, übermittelt. Das Solltyp-Bit ist 0. Danach wird das Programm zum nächsten Zeitpunkt durchlaufen. Then, in a step 32, the second control unit generally checks whether the torque control is active. If this is the case, in a step 24 in the message of the air-side setpoint torque value of the corresponding default value mkhybl transmitted mkhybl calculated under the torque control. The target torque value dmkhybr is transmitted in the message dmkhybr of the other intervention path. The message counter or, which in this case is the message counter of the torque control bzmk, is transmitted as part of the message nmotsoll high nibble, in which the target speed value of the speed control is transmitted when the speed control is active. The message nmotsoll low nibble contains the complement of the target torque value mkhybl added to the message counter. A corresponding target type bit B_soltyp, which characterizes the control type, is also transmitted. The target type bit is 0. The program is then run through at the next point in time.

Zusammengefaßt wird in dem Schritt 104 ausgeführt:
nmotsol (l) = K(mkhybl + bzmk)
nmotsol (h) = bzmk
mkhybl = mkhybl
dmkhybr = dmkhybr
B_soltyp = 0 In summary, step 104 executes:
nmotsol (l) = K (mkhybl + bzmk)
nmotsol (h) = bzmk
mkhybl = mkhybl
dmkhybr = dmkhybr
B_soltyp = 0

Wird im Schritt 32 festgestellt, daß die Drehmomentregelung nicht aktiv ist, werden den einzelnen Botschaften in einem Schritt 36 die Werte wie folgt zugeordnet:
nmotsol = nmotsol
mkhybl = bznmot
dmkhybr = K(nmotsol(h) + bznmot)
B_soltyp = 1 If it is determined in step 32 that the torque control is not active, the values are assigned to the individual messages in a step 36 as follows:
nmotsol = nmotsol
mkhybl = bznmot
dmkhybr = K (nmotsol (h) + bznmot)
B_soltyp = 1

Somit wird in der Botschaft mkhybl der Botschafszähler bz als Botschaftszähler für die Drehzahlregelung bznmot übermittelt. In der Botschaft dmkhybr wird das Komplement des mit dem Botschaftszähler addierten high nibble (d. h. die acht höchstwertigen Bits) Solldrehzahlwerts nmotsol übertragen. In der Botschaft nmotsol wird der Solldrehzahlwert nmotsol, den die Drehzahlregelung errechnet hat, übertragen. Das Solltyp-Bit B_soltyp ist 1. Thus, in the message mkhybl the message counter or as a message counter for speed control or mot transmitted. In the message dmkhybr is the complement of the high nibble added to the message counter (i.e. the eight most significant bits) nominal speed value nmotsol transfer. In the embassy nmotsol the Nominal speed value nmotsol, the speed control calculated, transferred. The target type bit B_soltyp is 1.

Die entsprechenden Daten werden in geeigneten Botschaften von der zweiten Steuereinheit 14 zu der ersten Steuereinheit 12 übermittelt und dort in einem Mikrocomputer der ersten Steuereinheit 12 in bestimmten Zellen gespeichert und im Rahmen einer Überwachung in einem Schritt 38 überprüft. Wird ein Fehler erkannt, wird nach Ablauf einer Fehlertoleranzzeit eine entsprechende Kennung gesetzt. Liegt kein Fehler vor, ist der jeweilige Eingriff freigegeben. Andernfalls wird der Solldrehzahlwert auf 0 bzw. der Sollmomentenwert auf 0 gesetzt. The corresponding data are transmitted in suitable messages from the second control unit 14 to the first control unit 12 , where they are stored in certain cells in a microcomputer of the first control unit 12 and checked in a step 38 as part of monitoring. If an error is detected, an appropriate identifier is set after an error tolerance time has expired. If there is no error, the respective intervention is released. Otherwise, the target speed value is set to 0 or the target torque value to 0.

Die Aktualität der Botschaft wird anhand des Botschaftszählers, der von der sendenden Steuereinheit inkrementiert wird, überprüft. Wird der Botschaftszähler bspw. alle zehn Millisekunden inkrementiert, muß sich bei einem vierzig Millisekunden langen Prüfzyklus der alte und der neue Botschaftszähler bzw. dessen Wert um mindestens drei unterscheiden und darf sich um höchstens 5 unterscheiden. Wird von der sendenden Steuereinheit der Botschaftszähler alle zwanzig Millisekunden inkrementiert, so muß sich der alte und der neue Wert um mindestens eins unterscheiden und darf sich um höchstens drei unterscheiden. The timeliness of the message is based on the Message counter from the sending control unit incremented, checked. Becomes the message counter incremented every ten milliseconds, for example a forty millisecond test cycle the old and the new message counter or its value by at least three and may differ by a maximum of 5 differ. Is used by the sending control unit Message counter incremented every twenty milliseconds, so the old and the new value must be at least one differ and may differ by a maximum of three differ.

Das Vorgehensweise zur Überwachung der empfangenen Daten ist in den Fig. 3 und 4 verdeutlicht. The procedure for monitoring the received data is illustrated in FIGS. 3 and 4.

In Fig. 3 ist eine Eingabeeinheit 50 dargestellt, die an einen Kommunikationsbus 52 angeschlossen ist. Die Eingabeeinheit 50 umfaßt eine Reihe von Speicherzellen (nicht dargestellt), in denen die über den Kommunikationsbus 52 übermittelten Botschaften abgespeichert werden. Die Plausibilitäts- und Konsistenzprüfung wird in einem Schritt 54 durchgeführt und ist nachfolgend unter Bezugnahme auf Fig. 4 ausführlicher erläutert. In Fig. 3 is illustrated an input unit 50 which is connected to a communication bus 52nd The input unit 50 comprises a series of memory cells (not shown) in which the messages transmitted via the communication bus 52 are stored. The plausibility and consistency check is carried out in a step 54 and is explained in more detail below with reference to FIG. 4.

Aus der Eingabeeinheit 50 werden die Botschaften mkhybl, dmkhybr, nmotsol und B_soltyp ausgelesen und im Schritt 54 direkt zur Verfügung gestellt. Es ist weiterhin ein Schaltelement 56 vorgesehen, das in Abhängigkeit der B_soltyp-Bedingung eingestellt ist. Dies bedeutet, daß der Botschaftszähler bznmot für die Drehzahlregelung über die Botschaft mkhybl übermittelt wird und bei 54 ausgewertet wird. Ist die Drehzahlregelung nicht aktiv, gibt B_soltyp ein Signal nach außen, das das Schaltelement 56 in die mit einer durchgezogenen Linie 58 gezeigte Stellung führt. In diesem Fall wird der Botschaftszähler bzmk über die Drehzahl-Vorgabebotschaft nmotsol high nibble übermittelt und bei 56 zu Verfügung gestellt. The messages mkhybl, dmkhybr, nmotsol and B_soltyp are read from the input unit 50 and made available directly in step 54 . A switching element 56 is also provided, which is set as a function of the B_soltyp condition. This means that the message counter bznmot for the speed control is transmitted via the message mkhybl and evaluated at 54. If the speed control is not active, B_soltyp gives a signal to the outside which leads the switching element 56 to the position shown by a solid line 58 . In this case, the message counter bzmk is transmitted via the speed default message nmotsol high nibble and made available at 56.

Nach der Plausibilisierungs- und Konsistenzprüfung der übermittelten Botschaften werden im Schritt 54 die überprüften Sollmomentenwerte mmkhybl und dmmkhybr für die Drehmomentenregelung und die Solldrehzahlwerte nmotsol für die Drehzahlregelung übermittelt. Dabei werden auf bekannte Weise in einem Schritt 60 aus den übermittelten Vorgabemomenten und Vorgabedrehzahlen die konkreten Steuergrößen für die Luftzufuhr 62, die Kraftstoffeinspritzung 64 und/oder der Zündwinkel 66 bestimmt. After the plausibility check and consistency check of the transmitted messages, the checked setpoint torque values mmkhybl and dmmkhybr for the torque control and the setpoint speed values nmotsol for the speed control are transmitted in step 54 . In a known manner, the specific control variables for the air supply 62 , the fuel injection 64 and / or the ignition angle 66 are determined in a step 60 from the transmitted setpoint torques and setpoint speeds.

In Fig. 4 ist die Vorgehensweise bei der Plausibilisierungs- und Konsistenzprüfung veranschaulicht. Dabei wird der Plausibilitäts- und Konsistenzprüfung im Schritt 54 der Fig. 3 die Größen mkhybl, dmkhybr, B_soltyp und nmotsol zugeführt. The procedure for the plausibility check and consistency check is illustrated in FIG. 4. The sizes mkhybl, dmkhybr, B_soltyp and nmotsol are fed to the plausibility and consistency check in step 54 of FIG. 3.

Zunächst wird der übermittelte Botschaftszähler zur Aktualitätsprüfung in einem Speicher 70 zwischengespeichert. Der dort abgelegte Botschaftszähler entspricht dem im letzten Durchlauf des in Fig. 4 dargestellten Programms abgespeicherten alten Botschaftszähler bzmk_a. First of all, the transmitted message counter is temporarily stored in a memory 70 for checking the current status. The message counter stored there corresponds to the old message counter bzmk_a stored in the last run of the program shown in FIG. 4.

Dieser wird bei 72 von dem aktuellen Botschaftszähler bzmk abgezogen. In der Vergleichsoperation 74 wird er mit dem Wert 0, in einer Vergleichsoperation 76 mit einem minimalen Wert dbzmn und in einer Vergleichsoperation 78 mit einem maximalen Wert dbzmx verglichen. Unterschreitet die Differenz der Botschaftszähler den minimalen Wert oder überschreitet diese den maximalen Wert, gekennzeichnet durch eine ODER-Verbindung 80, liegt an einer UND- Verbindung 82 ein positives Signal an. Ist ferner die Botschaftszählerdifferenz nicht gleich 0, so wird aufgrund des invertierten Signals der Vergleichsoperation 74 von der UND-Verbindung 82 ein positives Signal abgegeben. Dieses positive Signal führt über eine ODER-Verknüpfung zum Setzen eines Fehlerzählers 86. This is subtracted from the current message counter or 72 at 72. In comparison operation 74 it is compared with the value 0, in a comparison operation 76 with a minimum value dbzmn and in a comparison operation 78 with a maximum value dbzmx. If the difference between the message counters falls below the minimum value or exceeds this the maximum value, characterized by an OR connection 80 , a positive signal is present at an AND connection 82 . Furthermore, if the message counter difference is not equal to 0, the AND connection 82 emits a positive signal due to the inverted signal of the comparison operation 74 . This positive signal leads to an error counter 86 being set via an OR link.

Nach Ablauf der Fehlerzeit wird ein irreversibler Fehlerspeicher 88 gesetzt. Außerdem wird durch das genannte Signal über eine ODER-Verknüpfung 90 ein Schaltelement 92 in die mit einer gestrichelten Linie 94 verdeutlichte Position gebracht. After the error time has elapsed, an irreversible error memory 88 is set. In addition, a switching element 92 is brought into the position indicated by a dashed line 94 by means of the aforementioned signal via an OR link 90 .

Als Sollvorgabewert mmkhybl wird in diesem Fall der in 96 gespeicherte Wert 0 ausgegeben. Im fehlerfreien Fall wird, bei einer mit einer durchgezogenen Linie 98 gezeigten Stellung des Schaltelements 92, der Sollmomentenwert mkhybl als Sollwert mmkhybl weitergegeben. Die gleiche Vorgehensweise ist für die Vorgabewerte nmotsol und dmkhybr vorgesehen. In this case, the value 0 stored in 96 is output as the target default value mmkhybl. In the error-free case, with a position of the switching element 92 shown with a solid line 98 , the setpoint torque value mkhybl is passed on as setpoint mmkhybl. The same procedure is intended for the default values nmotsol and dmkhybr.

Eine zweite Überprüfung wird mittels einer UND-Verknüpfung 100 durchgeführt. Dort wird überprüft, ob die Drehmomentenregelung aktiv ist und ob eine zweite Bedingung wahr ist. Diese überprüft, ob die Werte an den Eingängen einer Vergleichsoperation 102 gleich sind. Der eine Eingang wird durch den Inhalt der Botschaft nmotsol low nibble bestimmt, während der andere vom Ausgangssignal der Komplementbildung in 104 beaufschlagt ist. 104 bildet das Komplement der Summe des Sollmomentenwerts mkhybl und des Botschaftszählers bzmk, die vom anderen Steuergerät in diesem Betriebszustand bei aktiver Drehmomentenregelung über die Botschaft nmotsol (low nibble) übermittelt wird. Sind die beiden Werte gleich, wird ein Signal abgegeben, das in Verbindung mit dem anderen Signal B_soltyp = 0 zu einem den fehlerfreien Betrieb kennzeichnenden Signal führt. A second check is carried out using an AND link 100 . There it is checked whether the torque control is active and whether a second condition is true. This checks whether the values at the inputs of a comparison operation 102 are the same. One input is determined by the content of the nmotsol low nibble message, while the other is acted upon by the complement formation output signal in 104. 104 forms the complement of the sum of the target torque value mkhybl and the message counter bzmk, which is transmitted by the other control unit in this operating state with the torque control active via the message nmotsol (low nibble). If the two values are the same, a signal is emitted which, in conjunction with the other signal B_soltyp = 0, leads to a signal which characterizes error-free operation.

In diesem Fall wird weder der Fehlerspeicher 86 gesetzt noch das Schaltelement 92. Ist eine der Bedingungen der UND-Verbindung 100 nicht erfüllt, wird der Fehlerspeicher 86 gesetzt und direkt über die ODER-Verbindung 90 oder über 84, 90 das Schaltelement 92 umgeschaltet. Letzteres erfolgt auch, wenn der irreversible Fehlerspeicher 88 gesetzt ist. In this case, neither the fault memory 86 is set nor the switching element 92 . If one of the conditions of the AND connection 100 is not met, the fault memory 86 is set and the switching element 92 is switched over directly via the OR connection 90 or via 84, 90. The latter also takes place when the irreversible error memory 88 is set.

Eine weiter Überprüfung findet in einer UND-Verknüpfung 106 statt. Dieser werden zum einen, wie bei der UND-Verknüpfung 100, die Aktiv-Botschaften für die Drehmomentenregelung und die Drehzahlregelung (invertiert) zugeführt. Des weiteren wird dieser ein Signal einer Vergleichsoperation 108 zugeführt. Diese überprüft, ob die Werte an den Eingängen gleich sind. Der eine Eingang wird durch den Inhalt der Botschaft dmkhybr und der andere Eingang vom Ausgangssignal einer Komplementbildung 110 bestimmt. Letztere bildet das Komplement der Summe des Solldrehzahlwerts (high nibble) nmotsol und des Botschaftszählers bzmk, die von dem anderen Steuergerät in diesem Betriebszustand bei aktiver Drehzahlregelung über die Botschaft mkhybl übermittelt wird. A further check takes place in an AND link 106 . On the one hand, the active messages for the torque control and the speed control (inverted) are supplied to this, as in the case of the AND link 100 . Furthermore, a signal of a comparison operation 108 is fed to the latter. This checks whether the values at the inputs are the same. One input is determined by the content of the message dmkhybr and the other input by the output signal of a complement 110 . The latter forms the complement of the sum of the target speed value (high nibble) nmotsol and the message counter bzmk, which is transmitted by the other control unit in this operating state with active speed control via the message mkhybl.

Sind die beiden Werte bei der Vergleichsoperation 108 gleich, wird ein Signal abgegeben, das in Verbindung mit dem anderen Signal B_soltyp = 1 zu einem den fehlerfreien Betrieb kennzeichnenden Signal führt. Es wird weder der Fehlerspeicher 86 gesetzt noch das Schaltelement 92. If the two values in the comparison operation 108 are the same, a signal is emitted which, in conjunction with the other signal B_soltyp = 1, leads to a signal which characterizes the error-free operation. Neither the fault memory 86 is set nor the switching element 92 .

Ist eine der Bedingungen der UND-Verbindung 106 nicht erfüllt, wird der Fehlerspeicher 86 gesetzt und direkt über die ODER-Verbindung 90 oder über 84, 90 das Schaltelement 92 umgeschaltet. Letzteres erfolgt auch, wenn der irreversible Fehlerspeicher 88 gesetzt ist. If one of the conditions of the AND connection 106 is not met, the fault memory 86 is set and the switching element 92 is switched over directly via the OR connection 90 or via 84, 90. The latter also takes place when the irreversible error memory 88 is set.

Auf die beschriebene Weise wird der gemäß der vorliegenden Erfindung übermittelte Botschaftszähler zur Aktualitäts- und Konsistenzprüfung in Zusammenhang mit einer Drehzahlregelung und/oder einer Drehmomentenregelung ausgewertet. In the manner described, that according to the present Invention transmitted message counter for timeliness and consistency check related to a Speed control and / or a torque control evaluated.

Claims

1. A method for transmitting information between a first and a second control unit ( 12 , 14 ), which are connected to one another via a data bus ( 16 ), in which at least two messages representing the information are transmitted, each message being assigned an operating variable, the messages have different formats and the company sizes are not available at the same time, and additional information is transmitted in the context of the message of the company size that is not available in each case and the additional information allows the messages sent to be checked.

2. The method according to claim 1, wherein the operating variables Setpoints and actual values are.

Occurs 3. The method of claim 1 or 2, is a CAN bus (16) in which a data bus (16) and the transmission of information via CAN interfaces.

4. The method according to any one of claims 1 to 3, wherein the further information through the value of a message counter given is.

5. The method according to any one of claims 1 to 4, which is used in a hybrid vehicle in which the first control unit ( 12 ) is provided for a first drive unit of a motor vehicle and the second control unit ( 14 ) is used to control an alternative second drive unit.

6. The method according to any one of claims 1 to 5, wherein the transmitted operating values default values for a Torque and a speed of the drive unit represent.

7. The method according to any one of claims 1 to 6, in which Framework of the message of the inactive company size additional information and the complement of the same Time transmitted active farm size are transmitted.

8. System for transmitting information with a first control unit ( 12 ) and a second control unit ( 14 ) and with a data bus ( 16 ) which connects the two control units ( 12 , 14 ) to one another and the data bus ( 16 ) is provided, in order to transmit at least two messages each representing a company size and additional information, each message being assigned a company size, the messages having different formats and the company sizes not being available at the same time, and the first control unit ( 12 ) being designed to receive the active message received on the basis of the additional information received and the second control unit ( 14 ) is designed to transmit the additional information as part of the message of the inactive operating variable.

9. The system of claim 8, in which a CAN bus (16) is provided as a data bus (16) and is carried out the transmission of information via CAN interfaces.

10. The system of claim 8 or 9, wherein a Message counter is provided, the value of which is determined by the additional information is reproduced.

11. Control unit for transmitting information to a further control unit via a data bus ( 16 ), the data bus ( 16 ) being provided in order to transmit at least two messages each representing an operating variable and additional information and wherein each message is assigned an operating variable, the messages have different formats and the company sizes are not available at the same time, and the control unit ( 14 ) is designed to transmit the additional information as part of the message of the inactive company size.

12. Control unit for receiving information transmitted via a data bus ( 16 ) from a further control unit, the data bus ( 16 ) being provided in order to transmit at least two messages each representing an operating variable and additional information and wherein each message is assigned an operating variable, the messages have different formats and the operating parameters are not available at the same time, and the control unit ( 12 ) is designed to check the active message received on the basis of the additional information received.

13. Computer program with program code means to carry out all steps of a method according to one of claims 1 to 7, if the computer program on a computer or a corresponding computing unit, in particular a computing unit in a control unit ( 12 , 14 ) according to claim 11 or claim 12, executed becomes.

14. Computer program product with program code means, which are stored on a computer-readable data carrier, to carry out a method according to one of claims 1 to 7, if the computer program on a computer or a corresponding computing unit, in particular a computing unit in a control unit ( 12 , 14 ) according to claim 11 or according to claim 12, is carried out.