DE10138684C2 - Greif- oder Spannvorrichtung - Google Patents

Description

Die Erfindung betrifft eine Greif- oder Spannvorrichtung für manuell zu bedienende oder automatische Handhabungsgeräte, mit einem Greifergehäuse, mit wenigstens einer in dem Gehäuse verschieblich oder verschwenkbar gelagerten Grundbacke, mit an der Grundbacke angeordneten Greifmitteln zum Greifen oder Spannen von Werkstücken, und mit einem Antrieb zum Bewegen der wenigstens einen Grundbacke in Greifrichtung.

Derartige Greifvorrichtungen sind in vielfältiger Art und Weise bekannt. Um mit einem Handhabungsgerät oder einem Roboterarm Werkstücke einfach und dennoch präzise greifen zu können, werden in der Regel Parallelgreifer eingesetzt, die pneumatisch, hydraulisch oder elektrisch betätigt werden. Die Greifmittel bekannter Greifvorrichtungen werden in der Regel von Greiffingern gebildet.

Bei dem Antrieb handelt es sich vorzugsweise um einen pneumatischen, hydraulischen oder elektrischen Antrieb. Dabei wird vorzugsweise ein Druckraum mit einem Kolben beaufschlagt, der einen im Greifergehäuse eingearbeiteten Zylinder verschieblich lagert. Durch Verschiebung des Kolbens wird ein Getriebe so betätigt, dass die Grundbacken gegenüber dem Greifergehäuse bewegt, entweder aus dem Greifergehäuse ausgeschoben bzw. ausgeschwenkt oder in das Greifergehäuse eingezogen bzw. eingeschwenkt werden. Die Grundbacken können dabei einen T-förmigen Querschnitt aufweisen und in entsprechenden Führungen gelagert sein.

Die Greifkraft derartiger Greifvorrichtungen hängt im Wesentlichen von der Kolbenfläche, dem Druck, der Übersetzung des Greifgetriebes und von den Reibungsverlusten ab. Für das Greifen von kleinen oder empfindlichen Werkstücken kann erforderlich sein, die Greifkraft zu reduzieren bzw. mit einer genau definierten Greifkraft zu greifen.

Dabei wird bei pneumatischen oder hydraulischen Greifern eine Reduktion der Greifkraft vorzugsweise über die Änderung des Druckes erreicht. Bei elektrischen Antrieben erfolgt eine Kraftsteuerung regelmäßig über die Steuerung des Stromes des Antriebes. Durch Stick-Slip-Effekte der Dichtungen und sich über die Lebensdauer verändernden Reibungsverhältnissen ist die eingestellte Greifkraft erheblichen Schwankungen unterworfen.

Aus der EP 0 147 082 A1 ist eine Greifvorrichtung bekannt geworden, die einen festen, nicht elastischen Greiffinger und einen in Greifrichtung elastisch nachgiebigen Greiffinger aufweist. Eine derartige Greifvorrichtung ist sehr unflexibel in der Verwendung und Handhabung. Insbesondere können zu greifende Bauteile nicht positionsgenau angefahren und gegriffen werden. Außerdem sieht die bekannte Greifvorrichtung einen zusätzlichen Antrieb zum Verformen des elastischen Greiffingers vor.

Der vorliegenden Erfindung liegt deshalb die Aufgabe zugrunde, eine Greif- oder Spannvorrichtung vorzuschlagen, mit welcher Werkstücke mit einer definierten Greifkraft positionsgenau gegriffen bzw. gespannt werden können.

Diese Aufgabe wird mit einer Greif- oder Spannvorrichtung mit den Merkmalen des Anspruchs 1 gelöst.

Die erfindungsgemäße Vorrichtung hat den Vorteil, dass aufgrund der bekannten Federkennliniencharakteristik und der gemessenen Verformung des Auslenkabschnitts auf die auf das Werkstück wirkende Greifkraft rückgeschlossen werden kann. Es ist also möglich, in jedem Zeitpunkt des Greifvorganges die momentan auf das Werkstück wirkende Greifkraft zu bestimmen. Außerdem können selbst kleine und filigrane Gegenstände positionsgenau und sicher gegriffen werden.

Zur Vereinfachung der Bestimmung der Greifkraft kann vorgesehen sein, dass die Messeinheit mit einer Steuer- und/oder Regeleinheit verbunden ist, die die von der Messeinheit erfassten Daten auswertet und beispielsweise einer zugehörige Greifkraft zuordnet.

Erfindungsgemäß kann vorgesehen sein, dass die Greifmittel einen an der Grundbacke anordenbaren Auslenkabschnitt und einen Greifabschnitt zum Greifen des Werkstücks umfassen, wobei der Auslenkabschnitt und der Greifabschnitt als einzelne Bauteile miteinander montierbar und/oder voneinander lösbar ausgebildet sind. Der Auslenkabschnitt bildet in diesem Falle eine Art Zwischenmodul zwischen der Grundbacke und dem von der jeweiligen Greifaufgabe abhängigen Greifabschnitt. Der Greifabschnitt kann als Greiffinger ausgebildet sein. Das Zwischenmodul weist also einerseits Mittel zum Anbinden an die entsprechende Grundbacke und andererseits Mittel zum Anbinden an den separaten Greifabschnitt auf. Bei Wechsel der Greifaufgabe kann der Greifabschnitt ohne Weiteres ausgetauscht werden, ohne dass das Zwischenmodul zu ersetzen ist. Die geometrische Form der Schnittstellen des Zwischenmoduls zu der Grundbacke und zu dem Greifabschnitt erlaubt vorteilhafterweise ein schnelles und positionsgenaues Auswechseln von Auslenk- und Greifabschnitt an der Grundbacke. Die Schnittstellen können zusätzliche Ausbildungen oder Bauteile, wie beispielsweise Passfedern oder Passstifte umfassen.

Vorteilhafterweise ist der Verlauf der Federkennlinie des Auslenkabschnitts und/oder der Greifmittel geradlinig oder weitgehend geradlinig. Hierdurch wird eine lineare Abhängigkeit zwischen der Verformung des Auslenkabschnitts und der auf das Werkstück wirkenden Greifkraft erreicht.

Eine besonders vorteilhafte Ausgestaltung der Erfindung ergibt sich dann, wenn der Auslenkabschnitt als senkrecht zur Greifrichtung verlaufender Biegebalkenabschnitt ausgebildet ist. Derartige Biegebalkenabschnitte können auf einfache Art und Weise so ausgebildet werden, dass sie eine geradlinige Federkennlinie aufweisen.

Ferner ist erfindungsgemäß denkbar, den Auslenkabschnitt als Doppelbiegebalkenabschnitt auszubilden, der zwei parallel, senkrecht zur Greifrichtung verlaufende Balkenabschnitte, aufweist. Zur Kompensation und Beseitigung von Fremdeinflüssen ist eine Messung in Form einer Vollbrücke vorteilhaft.

Um ein genaues Verformen der Auslenkabschnitte zu erfassen und daraus eine genaue Greifkraft bestimmen zu können, kann erfindungsgemäß vorgesehen sein, dass an dem Auslenkabschnitt bzw. an jedem Balkenabschnitt wenigstens eine, und vorzugsweise zwei, Messeinheiten angeordnet ist bzw. sind. Zur Bestimmung der Verformung kann dann beispielsweise eine Mittlung der von den einzelnen Messeinheiten erfassten Verformungen vorgenommen werden.

Bei einer weiteren, besonders bevorzugten Ausführungsform der Erfindung ist vorgesehen, dass mittels einer mit der Messeinheit kommunizierenden Steuer- und/oder Regeleinheit aufgrund von Änderungen der erfassten Verformung des Auslenkabschnitts die auf das Werkstück wirkende Greifkraft bestimmt wird. Damit wird eine automatische, prozessüberwachende Ermittlung der Greifkraft während des Greifvorganges auf einfache Art und Weise möglich.

Weiterhin kann erfindungsgemäß vorgesehen sein, dass die Steuer- und/oder Regeleinheit den Antrieb in Abhängigkeit von Änderungen der erfassten Verformung und/oder von der ermittelten Greifkraft steuert und/oder regelt. Damit wird eine Kraftregelung der Greif- oder Spannvorrichtung realisiert. Über eine derartige Kraftregelung kann beispielsweise unterbunden werden, dass ein Werkstück mit einer zu hohen Greifkraft beaufschlagt wird. Beispielsweise kann ein Schwellenwert vorgegeben werden, bei dessen Überschreiten der Antrieb gestoppt wird.

Eine weitere Ausgestaltung der Erfindung sieht vor, dass die Steuer- und/oder Regeleinheit aufgrund von Änderungen der erfassten Verformung bestimmt, ob ein Werkstück gegriffen ist oder nicht. Dies hat den Vorteil, dass die Vorrichtung auch zur Prozessüberwachung eingesetzt werden kann.

Bei einer Weiterbildung der Erfindung erfasst die Steuer- und/oder Regeleinheit mittels Wegmessmittel, insbesondere Wegmesssensoren, die Verlagerung der Grundbacke, wobei die Steuer- und/oder Regeleinheit Änderungen der erfassten Verformung des Auslenkabschnitts oder die erfasste Greifkraft in Abhängigkeit von der Verlagerung der Grundbacke ermittelt, woraus im Vergleich mit Referenzdaten eine Maßabweichung des gegriffenen Werkstücks bestimmt wird. Damit können Werkstücke, die nicht im Rahmen der vorgegebenen Toleranzen liegen, ermittelt und ausgesondert werden. Eine realisierbare Auflösung kann im Mikrometer-Bereich liegen. Als Wegmessmittel kommen auch mechanische Anschlagmittel, auch in Form von Lehren, in Frage. Beim Anschlag der Grundbacke gegen die Lehre wird beispielsweise ein Werkstück aufgrund der Verformung des Verformungsabschnitts mit einer definierten Kraft gegriffen. Weicht die Verformung von einer für diesen Typ Werkstück vorgegebenen Verformung ab, so kann aus der Abweichung die Maßabweichung des Werkstücks bestimmt werden.

Eine erfindungsgemäße Vorrichtung kann ferner vorsehen, dass sie zwei entlang einer Linie oder mehrere, insbesondere gleichmäßig über einen Kreisumfang verteilt angeordnete Grundbacken aufweist, wobei wenigstens eine Grundbacke Greifmittel aufweist, die den elastisch nachgiebigen Auslenkabschnitt umfassen. Denkbar ist auch, dass sämtliche, an den Grundbacken vorgesehenen Greifmittel, jeweils einen elastisch nachgiebigen Auslenkabschnitt aufweisen.

Die eingangs genannte Aufgabe wird außerdem auch durch ein bereits angesprochenes Zwischenmodul zur Anordnung zwischen einerseits einer Grundbacke einer Greif- oder Spannvorrichtung nach insbesondere einem der vorhergehenden Ansprüche und andererseits einem Greifabschnitt zum Greifen eines Werkstücks gelöst, wobei das Zwischenmodul wenigstens einen entgegen der Greifrichtung elastisch nachgiebigen Auslenkabschnitt mit einer bekannten Federkennliniencharakteristik sowie eine die Verformung des Auslenkabschnitts erfassende Messeinheit, insbesondere einen Dehnmessstreifen, umfasst. Das Zwischenmodul kann vorteilhafterweise als Standardbauteil ausgeführt werden. Der an das Zwischenmodul anzuordnende Greifabschnitt kann vorteilhafterweise an die jeweilige Greifaufgabe angepasst werden. Die geometrische Form an der Schnittstelle Zwischenmodul und Grundbacke als auch Zwischenmodul Greifabschnitt - wobei der Greifabschnitt den eigentlichen Greiffinger umfasst - erlaubt vorteilhafterweise ein positionsgenaues Austauschen.

Weitere vorteilhafte Ausgestaltungen und Einzelheiten der Erfindung sind der folgenden Beschreibung zu entnehmen, in der die Erfindung anhand des in der Zeichnung dargestellten Ausführungsbeispiels näher beschrieben und erläutert ist.

Es zeigen:

Fig. 1 eine erfindungsgemäße Greifvorrichtung in perspektivischer Ansicht; und

Fig. 2 ein Zwischenmodul der Greifvorrichtung gemäß Fig. 1.

Die in der Fig. 1 dargestellte Greifvorrichtung 10 in Form eines Zwei-Backen-Parallelgreifers umfasst ein Greifergehäuse 12 und zwei entlang einer Linie in dem Gehäuse 12 verschieblich gelagerte Grundbacken 14 und 16. An den Grundbacken 14 und 16 sind jeweils Greifmittel 18, 19 angeordnet. Über einen in dem Gehäuse 12 befindlichen Antrieb können die beiden Grundbacken 14 und 16 aufeinander zu bzw. voneinander weg bewegt werden. Über den Antrieb werden außerdem die Greifmittel 18, 19 mit einer in Richtung X wirkenden Greifkraft, die parallel zu der Bewegungsrichtung der Grundbacken 14 und 16 verläuft, beaufschlagt.

Die Greifmittel 18, 19 umfassen jeweils einen Auslenkabschnitt 20 und einen Greifabschnitt 22. Der Auslenkabschnitt 20 ist derart ausgebildet, dass er aufgrund der auf den Greifabschnitt 22 wirkenden Greifkraft elastisch verformbar ist und eine bekannte Federkennlinie umfasst. Zur elastischen Verformbarkeit weist der Greifabschnitt 22 zwei parallel zueinander verlaufende Biegebalkenabschnitte 24 auf; der Auslenkabschnitt 20 ist damit als Doppelbiegebalkenabschnitt ausgebildet. Die Biegebalkenabschnitte 24 verlaufen senkrecht Biegebalkenabschnitte 24 verlaufen senkrecht zur Greifrichtung X bzw. senkrecht zur Bewegungsrichtung der beiden Grundbacken 14 und 16.

Die Federkennlinien der Auslenkabschnitte 20 sind vorteilhafterweise geradlinig.

Wie auch aus Fig. 2 hervorgeht, die einen Auslenkabschnitt 20 in Form eines Zwischenmoduls gemäß Fig. 1 als Einzelteil darstellt, weist das quaderförmig ausgebildete Zwischenmodul 20 im mittleren Bereich einen Durchbruch 26 mit einem rechteckigen Querschnitt auf. Es ist folglich parallelogrammartig ausgebildet, wobei die senkrecht verlaufenden, relativ schmal ausgebildeten Biegebalkenabschnitte 24 Seitenwände des Parallelogramms bilden.

Auf der der Grundbacke 14, 16 zugewandten Seite weist das Zwischenmodul 20 zwei Aufnahmenuten 28 zur Aufnahme von Befestigungsschrauben 30 auf, mit denen es an der jeweiligen Grundbacke 14, 16 lösbar befestigbar ist.

Auf der dem Greifabschnitt 22 zugewandten Seite weist das Zwischenmodul 20 zwei Bohrungen 32 auf, über die der Greifabschnitt 22 mittels Befestigungsschrauben 34 an dem Zwischenmodul 20 lösbar befestigbar ist.

An den Biegebalkenabschnitten 24 sind jeweils zwei eine Verformung aufgrund einer auf den Greifabschnitt 22 bzw. auf den Auslenkabschnitt 20 wirkenden Greifkraft erfassende Messeinheiten in Form von Dehnmessstreifen 36 angeordnet. Jeder Biegebalkenabschnitt 24 weist also an seinen gegenüberliegenden Seiten einen senkrecht zur Greifrichtung X angeordneten Dehnmessstreifen 36 auf. An jedem Zwischenmodul 20 sind demnach vier Dehnmessstreifen 36 angeordnet. Über die relativ hohe Anzahl von Dehnmessstreifen 36 kann die Verformung des Auslenkabschnitts 20 mit hoher Genauigkeit bestimmt werden. Die Dehnmessstreifen 36 kommunizieren dazu mit einer nicht dargestellten Steuer- und/oder Regeleinheit. Die Biegebalkenabschnitte 24 eines jeden Zwischenmoduls 20 enden jeweils in einem gemeinsamen Oberteil 38 und einem parallel dazu verlaufenden Unterteil 40.

Wird ein nicht dargestelltes Werkstück von den Greifabschnitten 22 gegriffen, so wird aufgrund der auf die Greifabschnitte 22 und die Auslenkabschnitte 20 wirkenden Greifkraft eine Verformung der Auslenkabschnitte 20 im Bereich der Biegebalkenabschnitte 24 bewirkt. Die Auslenkabschnitte 20 verformen sich nachgiebig in der der Greifkraft X entgegengesetzten Richtung. In Abhängigkeit von der Greifkraft erfolgt bei einer vorzugsweise geradlinigen Biegekennlinie der Auslenkabschnitte 20 eine lineare Zu- bzw. Abnahme der von den Dehnmessstreifen 36 erfassten Verformung. Mittels der Steuer- und/oder Regeleinheit kann demnach aufgrund der gemessenen Verformung auf die auf das Werkstück wirkende Greifkraft rückgeschlossen werden.

Erfindungsgemäß kann vorgesehen sein, dass der Antrieb, der vorzugsweise ein elektrischer Antrieb in Form eines Servo- oder Stellmotors ist, von der nicht dargestellten Steuer- und/oder Regeleinheit in Abhängigkeit von der ermittelten Greifkraft gesteuert und/oder geregelt wird.

Vorteilhafterweise kann die auf ein Werkstück wirkende Greifkraft sehr genau dosiert werden. Dies hat den Vorteil, dass auch Werkstücke, die nur mit einer relativ geringen Greifkrafttoleranz gegriffen werden dürfen, sicher gegriffen bzw. gespannt werden können.

Die beschriebene Vorrichtung 10 eignet sich außerdem dazu, festzustellen, ob überhaupt ein Werkstück gegriffen ist oder nicht, da beim Greifen eines Werkstückes Verformungen am Auslenkabschnitt 20 auftreten. Die Greifvorrichtung 10 eignet sich demnach auch zur Prozessüberwachung.

Die Greifvorrichtung 10 kann derart weitergebildet werden, dass die Hubbewegung der Grundbacken 14 mittels Wegmessmittel bestimmt oder begrenzt werden kann. Bei der in Fig. 1 gezeigten Ausführungsform ist ein Wegmessmittel in Form einer Lehre 42 vorhanden, die für jede Grundbacke 14, 16 bzw. für die Module 20 in Greifrichtung x jeweils einen Anschlag bildet. In der in der Fig. 1 dargestellten Anschlagstellung weisen die Greifabschnitte 22 einen Abstand a zueinander auf. Wird ein Referenzteil von den Greifabschnitten gegriffen, welches größer als a ist, so kann für dieses Referenzstück die Spannkraft ermittelt werden, und zwar in dem Moment, in dem die Module gegen die Lehre 42 schlagen. Mit der Lehre 42 kann also eine Kalibrierung der Vorrichtung 10 vorgenommen werden. Die Daten des Referenzwerkstücks werden abgelegt. Im Vergleich mit den abgelegten Daten, und insbesondere mit den von den Dehnmessstreifen erfassten Werten eines zu einem späteren Zeitpunkt gegriffenen Serienwerkstücks kann ermittelt werden, ob bzw. wie hoch eine Maßabweichung des Serienwerkstücks zu dem Referenzwerkstück vorliegt bzw. ist.

Anstelle der Verwendung einer Lehre 42 können Wegmessmittel in Form von Wegmesssensoren Verwendung finden. Mit ihnen kann bestimmt werden, in welcher Position der Grundbacken eine Verformung des Auslenkabschnitts 20 bzw. eine Beaufschlagung des Werkstückes mit einer Greifkraft erfolgt.

Die Greifvorrichtung 10 hat insbesondere den Vorteil, dass der als Zwischenmodul ausgebildete Auslenkabschnitt 20 zum einen an verschiedenartige und insbesondere verschieden große Grundbacken angeordnet werden kann. Zum anderen können an das Zwischenmodul 20 verschiedenartig, je nach zu bewältigender Greifaufgabe, ausgebildete Greifabschnitte 22 angeordnet werden. Das Zwischenmodul 20 ist folglich universell für verschiedene Greifaufgaben einsetzbar. Eine Standardisierung des Zwischenmoduls 20 ist denkbar.

Die Greifvorrichtung 10 bzw. das Zwischenmodul 20 kann auch derart ausgebildet sein, dass sie bzw. es keine geradlinige Federkennlinie aufweist. Beispielsweise kann das Zwischenmodul einmalig derart geeicht werden, dass die Greifkraft zwischen den Greifabschnitten mittels einer Kraftmesseinheit bestimmt wird und in Relation mit den auftretenden Verformungen der Biegebalkenabschnitte 24 gesetzt wird und die entsprechenden Daten abgelegt werden. Um allerdings eine gleichmäßige und prozesssichere Kraftsteuerung der Greifvorrichtung 10 zu gewährleisten empfiehlt es sich, die Zwischenmodule 20 so auszulegen, dass sie eine weitgehend geradlinige Federkennlinie aufweisen.

Erfindungsgemäß kann auch vorgesehen sein, dass der Greifabschnitt 22 und der Auslenkabschnitt 20 einstückig ausgebildet sind. Ferner ist denkbar, die Grundbacke 14, den Auslenkabschnitt 20 und auch den Greifabschnitt 22 einstückig als ein Bauteil auszubilden.

Claims (12)

1. Greif- oder Spannvorrichtung (10) für manuell zu bedienende oder automatische Handhabungsgeräte, mit einem Greifergehäuse (12), mit wenigstens zwei in dem Gehäuse (12) verschieblich oder verschwenkbar gelagerten Grundbacken (14, 16), mit an den Grundbacken (14, 16) angeordneten Greifmitteln (18, 19) zum Greifen oder Spannen von Werkstücken und mit einem Antrieb zum Bewegen der Grundbacken (14, 16) in Greifrichtung (X), wobei sämtliche Greifmittel (18, 19) einen entgegen der Greifrichtung elastisch nachgiebigen, durch die Greifkraft verformbaren Auslenkabschnitt (20) mit einer bekannten Federkennliniencharakteristik umfassen, wobei an wenigstens einem Auslenkabschnitt (20) wenigstens eine die Verformung dieses Auslenkabschnitts (20) erfassende Messeinheit (36), insbesondere wenigstens ein Dehnmessstreifen, vorgesehen ist, und wobei die Federkennliniencharakteristiken sämtlicher Auslenkabschnitte (20) identisch sind.

2. Vorrichtung (10) nach Anspruch 1, dadurch gekennzeichnet, dass die Greifmittel (18, 19) einen an der Grundbacke (14, 16) anordenbaren Auslenkabschnitt (20) und einen Greifabschnitt (22) zum Greifen des Werkstücks umfassen, wobei der Auslenkabschnitt (20) und der Greifabschnitt (22) als einzelne Bauteile miteinander montierbar und/oder voneinander lösbar ausgebildet sind.

3. Vorrichtung (10) nach Anspruch 1 oder 2, dadurch gekennzeichnet, dass der Verlauf der Federkennlinie des Auslenkabschnitts (20) und/oder der Greifmittel (18, 19) geradlinig oder weitgehend geradlinig ist.

4. Vorrichtung (10) nach einem der Ansprüche 1 bis 3, dadurch gekennzeichnet, dass der Auslenkabschnitt (20) als senkrecht zur Greifrichtung verlaufender Biegebalkenabschnitt (24) ausgebildet ist.

5. Vorrichtung (10) nach einem der vorhergehenden Ansprüche, dadurch gekennzeichnet, dass der Auslenkabschnitt (20) als Doppelbiegebalkenabschnitt ausgebildet ist, der zwei parallel, senkrecht zur Greifrichtung verlaufende Balkenabschnitte (24) aufweist.

6. Vorrichtung (10) nach einem der vorhergehenden Ansprüche, dadurch gekennzeichnet, dass an dem Auslenkabschnitt (20) wenigstens eine Messeinheit (36) angeordnet ist oder vorzugsweise zwei sich gegenüberliegende Messeinheiten (36) angeordnet sind.

7. Vorrichtung (10) nach einem der vorhergehenden Ansprüche, dadurch gekennzeichnet, dass mittels einer mit der Messeinheit (36) kommunizierenden Steuer- und/oder Regeleinheit aufgrund von Änderungen der erfassten Verformung des Auslenkabschnitts (20) auf das Werkstück wirkende Greifkraft ermittelt wird.

8. Vorrichtung (10) nach Anspruch 7, dadurch gekennzeichnet, dass die Steuer- und/oder Regeleinheit den Antrieb in Abhängigkeit von Änderungen der erfassten Verformung und/oder von der ermittelten Greifkraft steuert und/oder regelt.

9. Vorrichtung (10) nach Anspruch 7 oder 8, dadurch gekennzeichnet, dass die Steuer- und/oder Regeleinheit aufgrund von Änderungen der erfassten Verformung bestimmt, ob ein Werkstück gegriffen ist oder nicht.

10. Vorrichtung (10) nach Anspruch 7, 8 oder 9, dadurch gekennzeichnet, dass die Steuer- und/oder Regeleinheit mittels Wegmessmittel die Verlagerung der Grundbacke (14, 16) erfasst oder begrenzt, wobei die Steuer- und/oder Regeleinheit Änderungen der erfassten Verformung des Auslenkabschnitts (20) oder die erfasste Greifkraft in Abhängigkeit von der Verlagerung der Grundbacke (14, 16) ermittelt, woraus im Vergleich mit Referenzdaten eine Maßabweichung des gegriffen Werkstücks bestimmt wird.

11. Vorrichtung (10) nach einem der vorhergehenden Ansprüche, dadurch gekennzeichnet, dass sie mehrere, insbesondere gleichmäßig über einen Kreisumfang verteilt angeordnete Grundbacken (14, 16) mit Greifmitteln (22) aufweist, die den elastisch nachgiebigen Auslenkabschnitt (20) umfassen.

12. Zwischenmodul (20) für die Verwendung in einer Greif- oder Spannvorrichtung (10) nach einem der vorhergehenden Ansprüche, zur Anordnung zwischen einerseits einer Grundbacke (14, 16) und andererseits einem Greifabschnitt (22) zum Greifen eines Werkstückes, wobei das Zwischenmodul (20) wenigstens den einen entgegen der Greifbewegung elastisch nachgiebigen Auslenkabschnitt mit einer bekannten Federkennliniencharakteristik sowie eine die Verformung des Auslenkabschnitts erfassende Messeinheit (36), insbesondere einen Dehnmessstreifen, umfasst, wobei das Zwischenmodul (20) einerseits Mittel (28) zum Anbinden an die entsprechende Grundbacke (14, 16) und andererseits Mittel (32) zum Anbinden an den separaten Greifabschnitt (22) aufweist.