DE10127417A1 - Transport-Protokoll für die Gerätekommunikation - Google Patents

Abstract

Es wird ein Verfahren zur Übertragung von Datensignalen über ein Bussystem für die Kommunikation zwischen zumindest einem an dem Bussystem angeschlossenen Host und zumindest einer über das Bussystem mit dem Host kommunizierenden Einheit, insbesondere einem Sensor und/oder einem Aktor, beschrieben. Bei dem Verfahren werden die zu übertragenden Datensignale abhängig von der Schnittstelle des verwendeten Bussystems in sequentiell aufeinanderfolgende, als Nachrichten bezeichnete Datenpakete unterteilt. Zur Datenübertragung wird ein schnittstellenunabhängiges Übertragungsprotokoll verwendet, gemäß dem jeweils zu Beginn einer Datenübertragung eine Startsequenz übertragen wird, in der ein erster Bereich eine den Typ der Übertragung identifizierende Kennung und ein zweiter Bereich eine die Menge der zu übertragenden Daten kennzeichnende Größe enthält. Ein dritter Bereich ist zur Aufnahme einer Absenderkennung und ein vierter Bereich zur Aufnahme einer Empfängerkennung vorgesehen.

Description

Die vorliegende Erfindung betrifft ein Verfahren zur Übertragung von Da­ tensignalen über ein Bussystem für die Kommunikation zwischen zumin­ dest einem an dem Bussystem angeschlossenen Host und zumindest eine über das Bussystem mit dem Host kommunizierenden Einheit, insbeson­ dere einem Sensor und/oder einem Aktor, bei dem die zu übertragenden Datensignale abhängig von der Schnittstelle des verwendeten Bussystems in sequentiell aufeinanderfolgende, als Nachrichten bezeichnete Datenpa­ kete unterteilt werden. Weiterhin ist die Erfindung auf ein entsprechendes Bussystem gerichtet.

Für die Kommunikation zwischen mehreren Geräten, beispielsweise zwi­ schen einem Host und einem oder mehreren Sensoren, ist es erforderlich, daß Daten ausgetauscht werden. Abhängig von der dem Bussystem zu­ grunde liegenden Schnittstelle müssen die Daten dabei in unterschiedli­ chen Formaten übertragen werden. Gängige Schnittstellen sind zum Bei­ spiel RS 232, CAN-Bus, ARCnet oder Ethernet. Während bei der RS 232- Schnittstelle die einzelnen Nachrichten jeweils nur eine Länge von 1 Byte besitzen, können über die anderen Schnittstellen meist wesentlich größere Datenpakete übertragen werden. So ist beispielsweise beim ARCnet die Nachrichtenlänge bis 508 Byte groß.

Problematisch ist, daß abhängig von der verwendeten Schnittstelle jeweils bei der Datenübertragung das für die gewählte Schnittstelle passende Datenübertragungsformat verwendet werden muß. Ein weiteres Problem liegt darin, daß aufgrund der üblicherweise paketorientierten Übertragung der Daten, das heißt der Übertragung sequentiell aufeinanderfolgenden Nachrichten, in jeder Nachricht eine Nachrichtenkennung enthalten sein muß, die beim Empfänger eine Zuordnung der übertragenen Nachrichten zueinander ermöglicht. Insbesondere bei einer Schnittstelle, bei der die Länge der einzelnen Nachrichten relativ kurz ist (beispielsweise RS 232- Schnittstelle) ist der Overhead für diese Nachrichtenkennungen bezogen auf die eigentlich zu übertragenden Daten (Nutzdaten) relativ hoch. Dies gilt insbesondere dann, wenn zur Datenübertragung sehr viele Daten übertragen werden sollen, das heißt eine große Anzahl von Nachrichten pro Übertragung versandt werden. In diesem Fall muß der innerhalb einer Nachricht für die Nachrichtenkennung reservierte Bereich (die Bitlänge) gegenüber der Länge des die eigentlichen Nutzdatensignale enthaltenen Bereichs der Nachricht relativ groß gewählt werden.

Es ist eine Aufgabe der Erfindung ein Verfahren der eingangs genannten Art so auszubilden, daß es im wesentlichen unabhängig von der verwen­ dete Schnittstelle einsetzbar ist.

Ausgehend von einem Verfahren der eingangs genannten Art wird diese Aufgabe der Erfindung dadurch gelöst, daß zur Datenübertragung ein schnittstellenunabhängiges Protokoll verwendet wird, gemäß dem jeweils zu Beginn einer Datenübertragung eine Startsequenz übertragen wird, in der ein erster Bereich eine den Typ der Übertragung identifizierende Ken­ nung und ein zweiter Bereich eine die Menge der zu übertragenden Daten kennzeichnende Größe enthält sowie ein dritter Bereich zur Aufnahme ei­ ner Absenderkennung und ein vierter Bereich zur Aufnahme einer Emp­ fängerkennung vorgesehen ist.

Durch die Definition und Verwendung eines schnittstellenunabhängigen Übertragungsprotokolls können Daten beliebiger Länge über das Bussy­ stem übertragen werden, ohne daß zwischen den einzelnen Schnittstellen unterschieden werden muß. Erst die niedrigste Schicht, das heißt der Hardware-Treiber, ist in diesem Fall schnittstellenabhängig auszubilden. Es ist jedoch nicht erforderlich, einen vollständigen Treiber schnittstellen­ abhängig zur Verfügung zu stellen.

Durch die Unterteilung in die angegebenen vier Bereiche ist sichergestellt, daß das erfindungsgemäße Verfahren mit allen gängigen Schnittstellen verwendet werden kann. Weiterhin kann durch die Spezifizierung eines Übertragungstyps sowie die Angabe der Menge der zu übertragenden Da­ ten der Overhead bei der nachrichtenorientierten Versendung der Daten minimiert werden.

Vorteilhaft wird durch den Typ der Übertragung die maximale Anzahl der zu einer Übertragung gehörenden Nachrichten und/oder die Datenlänge der Nutzdaten einer Nachricht spezifiziert, wobei der Typ der Übertragung insbesondere aus einer Menge von vorbestimmten Übertragungstypen ausgewählt wird. Durch Auswertung dieser Informationen kann beispiels­ weise der Overhead, der durch die erforderliche Verwendung von Nach­ richtenkennungen entsteht, verringert werden, wie es im folgenden aus­ geführt wird.

Bevorzugt werden im Anschluß an die Startsequenz die die eigentlichen Datensignale enthaltenden Nachrichten übertragen, wobei jede der Nach­ richten zusätzlich eine Nachrichtenkennung enthält, aus der die Zuord­ nung der Nachrichten zueinander bestimmt wird. Falls erforderlich kann auch die Absendereihenfolge der Nachrichten in dieser Nachrichtenken­ nung kodiert sein. Die Länge des für die Nachrichtenkennung innerhalb einer Nachricht benötigten Bereichs kann dabei abhängig von dem Typ der Übertragung und/oder von der Menge der zu übertragenden Daten ge­ wählt werden. Dabei kann die Länge dieses Bereichs um so größer gewählt werden, je größer die Menge der zu übertragenden Daten ist und/oder je kürzer die Menge der einzelnen Nachrichten ist.

Falls die Menge der insgesamt zu übertragenden Daten relativ gering ist und gleichzeitig die durch den Übertragungstyp festgelegte Länge der Ein­ zelnachrichten relativ groß ist, wie es beispielsweise beim ARCnet der Fall ist, so sind für die Übertragung der Gesamtdaten relativ wenig einzelne Nachrichten (Datenpakete) erforderlich. Demgemäß kann der Bereich in­ nerhalb der Nachrichten, der für die Nachrichtenkennung reserviert ist, relativ klein gewählt werden, da die Nachrichtenkennung nur einen relativ geringen Wert annehmen muß. Ist die Menge der zu übertragenden Daten hingegen relativ groß und/oder ist die Länge der einzelnen Nachrichten aufgrund des angegebenen Übertragungstyps relativ klein (beispielsweise RS 232-Schnittstelle), so müssen für die Gesamtübertragung relativ viele Nachrichten abgesandt werden, so daß auch die verwendeten Nachrich­ tenkennungen relativ große Werte annehmen müssen. Daher muß in die­ sen Fällen innerhalb der Nachrichten ein relativ großer Bereich für die Nachrichtenkennung reserviert werden. Durch diese Anpassung der Größe des für die Nachrichtenkennung erforderlichen Bereichs innerhalb einer Nachricht kann der für diese Numerierung der einzelnen Nachrichten er­ forderliche Overhead gegenüber bekannten Verfahren verringert werden.

Vorteilhaft ist es sowohl möglich, daß in dem zweiten Bereich der Startse­ quenz die Gesamtlänge der zu übertragenden Daten oder daß die Anzahl der zu übertragenden Nachrichten übertragen wird. Abhängig vom ver­ wendeten Bussystem können in dem dritten Bereich der Startsequenz eine den Absender der Daten kennzeichnende Absenderkennung oder beliebige Daten übertragen werden. Ausschließlich bei der Verwendung von Schnittstellensystemen, bei denen der Absender innerhalb der Nachricht identifiziert werden muß, ist es somit erforderlich, den dritten Bereich mit entsprechenden Daten zu füllen. Jedoch ist es aufgrund des schnitt­ stellenunabhängigen Übertragungsprotokolls erforderlich, daß dieser dritte Bereich auch für Schnittstellen, in denen der Absender nicht bei der Datenübertragung erforderlich ist (beispielsweise RS 232-Schnittstelle) definiert ist. In diesem Fall können die zufällig in diesen Bereich geschrie­ benen Daten ignoriert werden. Gleiches gilt auch für den vierten Bereich der Startsequenz, in dem abhängig vom verwendeten Bussystem eine den oder die Empfänger der Daten kennzeichnende Empfängerkennung oder beliebige Daten übertragen werden können.

Für Bussysteme, die zur Zuordnung von Nachrichten an den jeweiligen Empfänger entsprechende, in den Nachrichten enthaltene Empfänger- oder Nachrichtenkennungen verwenden (beispielsweise ARCnet-Bus bzw. CAN-Bus) stellt sich zusätzlich noch das Problem, daß üblicherweise je­ dem Empfänger eine feste Empfängerkennung bzw. eine oder mehrere Nachrichtenkennungen zugewiesen sind, über die er vom Host erkennbar und ansprechbar ist. Problematisch ist daran, daß aufgrund dieser festen Zuordnung die Einheiten nicht beliebig untereinander austauschbar sind.

Erfindungsgemäß wird dieses Problem dadurch gelöst, daß der Host in ei­ nem einmaligen oder mehrmaligen Initialisierungsvorgang eine vorgegebe­ ne Anfragesequenz auf den Datenbus des Bussystems sendet und daß je­ de an den Datenbus angeschlossene Einheit sich aufgrund der empfange­ nen Anfragesequenz eine Empfängerkennung aus einer Liste von freien Empfängerkennungen auswählt und diese Empfängerkennung zur ein­ deutigen Identifizierung an den Host überträgt. Damit kann insbesondere jede von einer Einheit ausgewählte Empfängerkennung aus der Liste der freien Empfängerkennungen entfernt werden oder als vergeben gekenn­ zeichnet werden. Im letzteren Fall können lediglich als noch nicht verge­ ben gekennzeichnete Empfängerkennungen dann von einer weiteren Ein­ heit ausgewählt werden.

Kollisionen werden im allgemeinen vom Bussystem selbständig festge­ stellt, so daß in diesem Fall die unterlegene Einheit eine andere freie Empfängerkennung auswählt.

Aufgrund dieser Vorgehensweise ist eine feste Vergabe von Empfänger­ kennungen nicht mehr erforderlich, so daß nach einem Austauschen ei­ nes Sensors dieser bei der nächsten Sensorerkennung durch den Host ei­ ne freie Empfängerkennung auswählt und zum Host überträgt. Auf diese Weise kann ohne weitere Einstellungen der Austauschsensor die Rolle des ausgefallenen Sensors übernehmen.

Letztlich ist es bei Bussystemen erforderlich, daß die Bitrate aller Teil­ nehmer am Bus übereinstimmt. Nur in diesem Fall ist eine erfolgreiche Kommunikation möglich. Üblicherweise werden daher der Host und die verwendeten Einheiten manuell auf die gleiche Bitrate eingestellt. Da un­ terschiedliche Bussysteme mit unterschiedlichen Bitraten existieren, ist es möglich, daß durch Fehleinstellungen einzelne Einheiten mit dem Host nicht kommunizieren können und daß das Bussystem nicht sicher arbei­ tet.

Erfindungsgemäß wird daher vorgeschlagen, daß die verwendete Bitrate durch den Host vorgegeben wird, daß die angeschlossenen Einheiten zur automatischen Erkennung der Bitrate in einem Initialisierungsvorgang jeweils so lange zwischen einer Vielzahl von unterschiedlichen, vorgegebe­ nen Bitraten umschalten, bis sie Datensignale eines vorgegebenen For­ mats empfangen, und daß anschließend für jede Einheit die während des jeweiligen Empfangs eingestellte Bitrate eingestellt bleibt. Während des zyklischen Umschaltens der voreingestellten Bitraten bleibt eine an dem Bussytem angeschlossene Einheit so lange passiv, das heißt sie sendet keine Nachrichten, bis sie eine am Datenbus anliegende Nachricht er­ kannt hat. Hierbei kann es sich beispielsweise um die Erkennungsnach­ richt des Host während der Sensorerkennung handeln. Da eine Erken­ nung einer Nachricht nur dann möglich ist, wenn die eingestellte Bitrate der Einheit mit der Bitrate des Host übereinstimmt, kann in diesem Mo­ ment die zyklische Umschaltung der Bitraten für diese Einheit beendet werden und die Einheit ist automatisch bezüglich der Bitrate mit dem Host synchronisiert und betriebsbereit.

Bevorzugt wird die automatische Erkennung der Bitrate für jede an das Bussystem angeschlossene Einheit durchgeführt. Grundsätzlich ist es je­ doch auch möglich, sowohl automatisch eingestellte Einheiten als auch manuell eingestellte Einheiten gemischt zu verwenden.

Nach einer vorteilhaften Ausführungsform der Erfindung wird die auto­ matische Erkennung jeweils nach dem Einschalten einer Einheit gestartet, so daß kurze Zeit nach Einschalten der Einheit diese voll funktionsfähig ist. Die Umschaltung der Bitrate kann beispielsweise nach circa zwischen 10 und 1000 Millisekunden, insbesondere nach circa zwischen 50 und 500 Millisekunden, bevorzugt circa alle 100 Millisekunden erfolgen.

Weitere vorteilhafte Ausführungsformen der Erfindung sind in den Un­ teransprüchen angegeben.

Die Erfindung wird nachfolgend anhand eines Ausführungsbeispiels unter Bezugnahme auf die Zeichnung näher beschrieben; in dieser zeigen:

Fig. 1 eine schematische Darstellung eines erfindungsgemäß ausge­ bildeten Bussystems,

Fig. 2 eine schematische Darstellung der bei dem erfindungsgemä­ ßen Verfahren verwendeten Datenstruktur und

Fig. 3 eine weitere Ausführungsform einer erfindungsgemäß ausge­ bildeten Datenstruktur.

Fig. 1 zeigt ein Bussystem 1, das einen Datenbus 2 sowie einen an den Datenbus 2 angeschlossenen Host 3 und eine Vielzahl von an den Daten­ bus 2 angeschlossene Einheiten 4 umfaßt. Bei den Einheiten 4 kann es sich dabei beispielsweise um Sensoren, Aktoren oder sonstige geeignete Geräte handeln.

Das Bussystem kann auf unterschiedlichen Schnittstellen basieren. Typi­ sche Beispiele sind RS 232, CAN-Bus, ARCnet oder dergleichen.

Zur Kommunikation zwischen dem Host 3 und den Einheiten 4 werden über den Datenbus 2 Datensignale geschickt, wobei üblicherweise die Datensignale paketweise, das heißt in einzelnen sogenannten Nachrichten über den Datenbus 2 übertragen werden.

Gemäß Fig. 2 werden die zu übertragenden Datensignale in einzelne Nachrichten 5, 6 aufgeteilt, die jeweils einen Teil der zu übertragenden Datensignale in einem Datenbereich 5', 6' enthalten.

Die Nachrichten 5, 6 umfassen weiterhin einen Kennungsbereich 5", 6", in dem Nachrichtenkennungen enthalten sind, aufgrund derer die bei dem Empfänger sequentiell ankommenden Nachrichten 5, 6 in ihrer richtigen Reihenfolge wieder zusammengesetzt werden können. Schematisch sind in Fig. 2 den Nachrichten 5, 6 die Nachrichtenkennungen "0" beziehungswei­ se "1" zugeordnet, wodurch die Reihenfolge der Nachrichten 5, 6 festgelegt ist. Je mehr einzelne Nachrichten pro Datenübertragung erforderlich sind, desto größere Zahlen werden für die Nachrichtenkennung erforderlich. Damit einhergehend muß entsprechend auch die Länge der Kennungsbe­ reiche 5", 6" vergrößert werden.

Um den Overhead für diese Kennungsbereiche zu verringern, ist erin­ dungsgemäß eine Startsequenz 7 vorgesehen, die in vier Bereiche 8, 9, 10, 11 eingeteilt ist. In dem ersten Bereich 8 wird erfindungsgemäß eine den Typ der Übertragung identifizierende Kennung und im zweiten Bereich ei­ ne die Menge der zu übertragenden Daten kennzeichnende Größe abge­ speichert. Als Übertragungstyp kann dabei beispielsweise die Länge der einzelnen Nachrichten spezifiziert sein, wobei diese aus einer vorgegebe­ nen möglichen Menge von Längen ausgewählt wird. Liegt beispielsweise eine RS 232-Schnittstelle zugrunde, so kann als Übertragungstyp die Län­ ge "1 Byte" eingetragen werden. In dem zweiten Bereich 9 kann beispiels­ weise die Anzahl der zu dieser Übertragung gehörenden Nachrichten 5; 6, das heißt im vorliegenden Beispiel die Zahl 2, eingetragen werden.

Je nach zugrunde liegender Schnittstelle können dann in den dritten Be­ reich 10 eine den Absender der Daten kennzeichnende Absenderkennung und in dem Bereich 11 eine den Empfänger der Daten kennzeichnende Empfängerkennung eingetragen werden. Handelt es sich bei der zugrunde liegenden Schnittstelle um eine Schnittstelle, bei der die Übertragung der Empfängerkennung beziehungsweise Absenderkennung nicht erforderlich ist, können der dritte beziehungsweise vierte Bereich 10, 11 unbelegt blei­ ben beziehungsweise mit beliebigen Daten belegt werden.

Aufgrund der in den ersten und zweiten Bereichen 8, 9 enthaltenen Anga­ ben wird erfindungsgemäß bestimmt, welchen Maximalwert die in den Kennungsbereichen 5", 6" abzuspeichernden Nachrichtenkennungen an­ nehmen können, woraufhin die Länge der Kennungsbereiche 5", 6" ent­ sprechend gewählt wird.

Fig. 3 zeigt ein Beispiel, bei dem die zu übertragenden Datensignale auf fünf Nachrichten 12 bis 16 aufgeteilt sind. Analog Fig. 2 sind die Nach­ richten 12 bis 16 in Datenbereiche 12' bis 16' sowie Kennungsbereiche 12" bis 16" unterteilt.

Während bei dem Beispiel nach Fig. 2 die Länge der Kennungsbereiche 5", 6" beispielsweise nur 1 Bit betragen mußte, um die beiden Nachrichten­ kennungen 0 und 1 darstellen zu können, müssen bei dem Beispiel nach Fig. 3 die Kennungsbereiche 12" bis 16" eine Länge von mindestens 3 Bit besitzen, um die Nachrichtenkennungen 0 bis 4 darstellen zu können. Die erforderliche Länge der Kennungsbereiche wird dabei wieder aufgrund der in den ersten und zweiten Bereichen 8, 9 der Startsequenz 7 abgespei­ cherten Daten bestimmt.

Da die Länge der Kennungsbereiche 5", 6" und 12" bis 16" somit individu­ ell an die Erfordernisse angepaßt wird, wird der Overhead, den diese Ken­ nungsbereiche gegenüber den Datenbereichen 5', 6' und 12' bis 16' dar­ stellen, erfindungsgemäß minimiert.

Bezugszeichenliste

1

Bussystem

2

Datenbus

3

Host

4

Einheiten

5

Nachricht

5

' Datenbereich

5

" Kennungsbereich

6

Nachricht

6

' Datenbereich

6

" Kennungsbereich

7

Startsequenz

8

erster Bereich

9

zweiter Bereich

10

dritter Bereich

11

vierter Bereich

12

bis

16

Nachrichten

12

' bis

16

' Datenbereiche

12

" bis

16

" Kennungsbereiche

Claims (18)

1. Verfahren zur Übertragung von Datensignalen über ein Bussystem für die Kommunikation zwischen zumindest einem an dem Bussy­ stem angeschlossenen Host und zumindest einer über das Bussy­ stem mit dem Host kommunizierenden Einheit, insbesondere einem Sensor und/oder einem Aktor, bei dem die zu übertragenden Daten­ signale abhängig von der Schnittstelle des verwendeten Bussystems in sequentiell aufeinanderfolgende, als Nachrichten bezeichnete Datenpakete unterteilt werden, dadurch gekennzeichnet, daß zur Datenübertragung ein schnittstellenunabhängiges Übertra­ gungsprotokoll verwendet wird, gemäß dem jeweils zu Beginn einer Datenübertragung eine Startsequenz übertragen wird, in der ein er­ ster Bereich eine den Typ der Übertragung identifizierende Kennung und ein zweiter Bereich eine die Menge der zu übertragenden Daten kennzeichnende Größe enthält sowie ein dritter Bereich zur Auf­ nahme einer Absenderkennung und ein vierter Bereich zur Aufnah­ me einer Empfängerkennung vorgesehen ist.

2. Verfahren nach Anspruch 1, dadurch gekennzeichnet, daß durch den Typ der Übertragung die maximale Anzahl der zu ei­ ner Übertragung gehörenden Nachrichten und/oder die Datenlänge der Nutzdaten einer Nachricht spezifiziert wird.

3. Verfahren nach Anspruch 1 oder 2, dadurch gekennzeichnet, daß der Typ der Übertragung aus einer Menge von vorbestimmten Übertragungstypen ausgewählt wird.

4. Verfahren nach einem der vorhergehenden Ansprüche, dadurch gekennzeichnet, daß im Anschluß an die Startsequenz die die eigentlichen Datensi­ gnale enthaltenden Nachrichten übertragen werden und daß jede der Nachrichten zusätzlich eine Nachrichtenkennung enthält, aus der die Zuordnung der Nachrichten zueinander bestimmt wird.

5. Verfahren nach einem der vorhergehenden Ansprüche, dadurch gekennzeichnet, daß in dem zweiten Bereich der Startsequenz die Gesamtlänge der zu übertragenden Daten übertragen wird.

6. Verfahren nach einem der Ansprüche 1 bis 4, dadurch gekennzeichnet, daß in dem zweiten Bereich der Startsequenz die Anzahl der zu übertragenden Nachrichten übertragen wird.

7. Verfahren nach einem der vorhergehenden Ansprüche, dadurch gekennzeichnet, daß die Länge des für die Nachrichtenkennung innerhalb einer Nachricht benötigten Bereichs abhängig von dem Typ der Übertra­ gung und/oder von der Menge der zu übertragenden Daten gewählt wird.

8. Verfahren nach einem der vorhergehenden Ansprüche, dadurch gekennzeichnet, daß die Länge des für die Nachrichtenkennung innerhalb einer Nachricht benötigten Bereichs um so größer gewählt wird, je größer die Menge der zu übertragenden Daten ist und/oder je kürzer die Länge der einzelnen Nachrichten ist.

9. Verfahren nach einem der vorhergehenden Ansprüche, dadurch gekennzeichnet, daß abhängig vom verwendeten Bussystem in dem dritten Bereich der Startsequenz eine den Absender der Daten kennzeichnende Ab­ senderkennung oder beliebige Daten übertragen werden.

10. Verfahren nach einem der vorhergehenden Ansprüche, dadurch gekennzeichnet, daß abhängig vom verwendeten Bussystem in dem vierten Bereich der Startsequenz eine den oder die Empfänger der Daten kenn­ zeichnende Empfängerkennung oder beliebige Daten übertragen werden.

11. Verfahren zur Übertragung von Datensignalen über ein Bussystem für die Kommunikation zwischen zumindest einem an dem Bussy­ stem angeschlossenen Host und zumindest einer über das Bussy­ stem mit dem Host kommunizierenden Einheit, insbesondere einem Sensor und/oder einem Aktor, bei dem die zu übertragenden Daten­ signale abhängig von der Schnittstelle des verwendeten Bussystems in sequentiell aufeinanderfolgende, als Nachrichten bezeichnete Datenpakete unterteilt werden und jede Nachricht zusätzlich zu den Datensignalen eine den Nachrichtenempfänger kennzeichnende Empfängerkennung enthält, dadurch gekennzeichnet, daß der Host in einem einmaligen oder mehrmaligen Initialisie­ rungsvorgang eine vorgegebene Anfragesequenz auf den Datenbus des Bussystems sendet und daß jede an den Datenbus angeschlos­ sene Einheit sich aufgrund der empfangenen Anfragesequenz eine Empfängerkennung aus einer Liste von freien Empfängerkennungen auswählt und diese Empfängerkennung zur eindeutigen Identifizie­ rung an den Host überträgt.

12. Verfahren nach Anspruch 11, dadurch gekennzeichnet, daß jede von einer Einheit ausgewählte Empfängerkennung aus der Liste der freien Empfängerkennungen entfernt wird oder als verge­ ben gekennzeichnet wird.

13. Verfahren zur Übertragung von Datensignalen über ein Bussystem für die Kommunikation zwischen zumindest einem an dem Bussy­ stem angeschlossenen Host und zumindest einer über das Bussy­ stem mit dem Host kommunizierenden Einheit, insbesondere einem Sensor und/oder einem Aktor, wobei die Datensignale mit einer vor­ gegebenen, für den Host und die angeschlossenen Einheiten glei­ chen Bitrate übertragen werden, dadurch gekennzeichnet, daß die verwendete Bitrate durch den Host vorgegeben wird, daß die angeschlossenen Einheiten zur automatischen Erkennung der Bi­ trate in einem Initialisierungsvorgang jeweils solange zwischen einer Vielzahl von unterschiedlichen, vorgegebenen Bitraten umschalten, bis sie Datensignale eines vorgegebenen Formats empfangen, und daß anschließend für jede Einheit die während des jeweiligen Emp­ fangs eingestellte Bitrate eingestellt bleibt.

14. Verfahren nach Anspruch 13, dadurch gekennzeichnet, daß die automatische Erkennung der Bitrate für jede an das Bussy­ stem angeschlossene Einheit durchgeführt wird.

15. Verfahren nach Anspruch 13 oder 14, dadurch gekennzeichnet, daß die automatische Erkennung jeweils nach dem Einschalten ei­ ner Einheit gestartet wird.

16. Verfahren nach einem der Ansprüche 13 bis 15, dadurch gekennzeichnet, daß die Umschaltung der Bitrate jeweils nach ca. zwischen 10 und 1000 ms, insbesondere nach ca. zwischen 50 und 500 ms, bevor­ zugt ca. alle 100 ms erfolgt.

17. Bussystem mit zumindest einem an einem Datenbus (2) angeschlos­ senen Host (3) und zumindest einer an dem Datenbus (2) ange­ schlossenen elektrischen Einheit (4), insbesondere einem Sensor und/oder einem Aktor, wobei zur Kommunikation zwischen dem Host (3) und der elektrischen Einheit (4) über den Datenbus (2) Da­ tensignale übertragbar sind, dadurch gekennzeichnet, daß die Datenübertragung nach dem Verfahren nach einem der vor­ hergehenden Ansprüche erfolgt.

18. Bussystem nach Anspruch 17, dadurch gekennzeichnet, daß zumindest ein Teil der elektrischen Einheiten (4) als Laserscan­ ner ausgebildet ist.