DE10113413A1

DE10113413A1 - Method for opto-electronic monitoring of spatial regions, especially for use with driverless rail and agricultural vehicles using an opto-electronic obstruction detection and collision avoidance system

Info

Publication number: DE10113413A1
Application number: DE10113413A
Authority: DE
Inventors: Alfred Spitzley
Original assignee: Individual
Current assignee: Individual
Priority date: 2001-03-20
Filing date: 2001-03-20
Publication date: 2002-09-26

Abstract

Method in which a brightness profile is produced for a monitoring region and the profile is continuously checked by an electronic analysis unit for any changes that could be caused by entry of a foreign body into the observation zone, by comparison of a measured profile with a reference profile. A single linear or planar area is illuminated that is then monitored using semiconductor brightness detectors or a CCD sensor. An Independent claim is made for an opto-electronic monitoring system for monitoring a spatial region around a rail or agricultural vehicle that includes any danger areas. If a foreign body is detected a warning can be sounded or appropriate electronic control actions initiated.

Description

Die Erfindung betrifft zum einen ein Verfahren zur optoelektronischen Überwachung von Gefahr bereichen vor fahrerlosen, automatischen Fahrzeugen und Transportsystemen (z. B. Schienenfahrzeu ge, Flurfahrzeuge, usw.) zur Kollisionsvermeidung mit zumindest einem digitalen Helligkeits- oder Bildsensor und einer elektronischen Auswerteeinheit, wobei der Helligkeitssensor digital addressier bare Halbleitersensorelemente, der Bildsensor einen CCD-Arraysensor und die Auswerteeinheit zumindest einen Mikrocontroller und Speicherbausteine aufweisen. Desweiteren nutzt die Erfindung die von einer gerichteten Strahlquelle, wie z. B. einem Laser, ausgehende Strahlung und deren Refle xionen zur erfindungsgemäßen Auswertung. (Fig. 2 und Fig. 3) Die Auswerteeinheit überprüft die von dem Sensor gelieferten digitalen oder analogen Datenwerte auf Veränderungen, die auf eine Kollisi onsgefahr hinweisen, errechnet aus diesem Abgleich ein fehlersicheres Steuersignal und stellt dieses der Fahrzeugsteuerung zur Aktionssteuerung bereit. (Fig. 1)The invention relates on the one hand to a method for optoelectronic monitoring of danger areas in front of driverless, automatic vehicles and transport systems (for example rail vehicles, floor vehicles, etc.) for collision avoidance with at least one digital brightness or image sensor and an electronic evaluation unit, the Brightness sensor digitally addressable semiconductor sensor elements, the image sensor has a CCD array sensor and the evaluation unit has at least one microcontroller and memory modules. Furthermore, the invention uses the from a directed beam source, such as. B. a laser, outgoing radiation and their reflections for evaluation according to the invention. ( Fig. 2 and Fig. 3) The evaluation unit checks the digital or analog data values supplied by the sensor for changes that indicate a risk of collision, calculates a fail-safe control signal from this comparison and makes this available to the vehicle control for action control. ( Fig. 1)

Aufgabe der vorliegenden Erfindung ist es, ein Verfahren zur optoelektronischen Überwachung des Freiraumes bzw. Gefahrbereiches vor Fahrzeugen bzw. ein optoelektronisches Überwachungssystem zur Verfügung zu stellen, mit dem zum einen Personen oder Gegenstände (Fremdkörper) im Überwa chungsbereich erkannt werden können und äußerst zuverlässig und sicher der Fahrzeugsteuerung mit zuteilen. Je nach Art der Fahrzeugsteuerung (automatisch oder personengebunden) erfolgt die Signal übergabe elektronisch oder durch optische Signalschaltung.The object of the present invention is to provide a method for optoelectronic monitoring of the Free space or danger area in front of vehicles or an optoelectronic monitoring system to make available with which on the one hand people or objects (foreign bodies) in excess area can be recognized and extremely reliable and safe with the vehicle control to share. The signal is given depending on the type of vehicle control (automatic or personal) delivery electronically or by optical signal switching.

Zur Lösung dieser Aufgabe mit dem eingangs genannten Verfahren wird die Empfindlichkeit des Sen sors so eingeengt, das außer der von der Strahlquelle kommenden Strahlung keine Strahlung erfasst wird. Die Sensoreinheit, bestehend aus Strahlquelle und Sensor, wird so am Fahrzeug montiert, das im bestimmungsmäßigen Betrieb der Sensor den Lichtstrahl nicht sehen kann. Infolgedessen erfasst der Sensor, da aus dem überwachten Raumbereich keine Strahlung, für die der Sensor empfindlich ist, zum Sensor rsflektiert, kein strukturiertes sondern ein gleichmäßig dunkles Helligkeitsmuster oder Bild. (Fig. 4).To solve this problem with the above-mentioned method, the sensitivity of the sensor is so narrowed that no radiation is detected except for the radiation coming from the radiation source. The sensor unit, consisting of the beam source and the sensor, is mounted on the vehicle in such a way that the sensor cannot see the light beam during normal operation. As a result, since no radiation for which the sensor is sensitive is reflected from the monitored area to the sensor, the sensor does not record a structured but a uniformly dark brightness pattern or image. ( Fig. 4).

Die Auswerteeinheit hat dieses Helligkeitsmuster pixelweise als Referenzprofil für einen fehlerfreien Überwachungsbereich hinterlegt. Objekte, die in den Überwachungsbereich eindringen werden von der Strahlquelle angestrahlt und reflektieren die Strahlung in die Optik des Sensors so, daß das aktuelle Helligkeitsprofil von dem Referenzprofil zumindest pixelweise abweicht. Im Überwachungs betrieb vergleicht die Auswerteeinheit die vom Sensor fortlaufend erfassten Helligkeitswerte mit den Referenzdaten so daß durch den pixelweisen Vergleich des fortlaufend erfassten Helligkeitsprofils mit dem Referenzprofil Abweichungen, die auf ein Hinderniss hindeuten eindeutig erkannt und detektiert werden (Fig. 5). Die minimale Größe der Objekte wird u. a. durch die physikalische Auflösung des Sensors, die verwendete Optik, die Einbauverhältnisse und die Größe des überwachten Raumbereichs bestimmt, wobei eine Auflösung von einigen Millimetern möglich ist.The evaluation unit has stored this brightness pattern pixel by pixel as a reference profile for an error-free monitoring area. Objects that penetrate into the monitoring area are illuminated by the beam source and reflect the radiation into the optics of the sensor in such a way that the current brightness profile deviates from the reference profile at least pixel by pixel. In monitoring mode, the evaluation unit compares the brightness values continuously detected by the sensor with the reference data, so that by pixel-wise comparison of the continuously recorded brightness profile with the reference profile, deviations that indicate an obstacle are clearly recognized and detected ( FIG. 5). The minimum size of the objects is determined, among other things, by the physical resolution of the sensor, the optics used, the installation conditions and the size of the monitored area, whereby a resolution of a few millimeters is possible.

Vorteilhafterweise erfolgt der Vergleich und die Auswertung zwischen dem aktuellem Helligkeitspro fil und dem Referenz-Helligkeitsprofil dadurch, daß die Differenz zwischen den Profilsegmenten gebildet wird. Überschreitet der Absolutbetrag dieser Differenz einen vorher eingestellten Schwell wert, so wird das dieser Messung zugrundeliegende Segment als fehlerhaft gewertet. In Abhängigkeit davon erzeugt die elektronische Auswerteeinheit dann ein fehlersicheres SPS-Signal. Liegt der Hel ligkeitswert unterhalb des Grenzwertes, so erzeugt die Auswerteeinheit ein "ok"-Signal, d. h. der über wachte Bereich ist leer. Liegt die Fehlergröße jedoch oberhalb des Grenzwertes, so wird ein "Alarm"- Signal erzeugt, d. h. ein Gegenstand, eine Person oder ein Teil einer Person befindet sich in dem über wachten Gefahrbereich. Durch den Vergleich der Helligkeitswerte der einzelnen Bereiche ist eine ein fache und schnelle aber dennoch sehr sichere Überwachung, möglich, da eine sehr feine Aufteilung des Überwachungsbereichs in viele - beispielsweise 200 - Profilsegmente möglich ist. Auch kann durch Fensterung des Überwachungsfeldes eine Anpassung des Sensors an die jeweiligen Erfordernis sen aus der Anwendung vorgenommen werden. The comparison and the evaluation between the current brightness pro advantageously takes place fil and the reference brightness profile in that the difference between the profile segments is formed. If the absolute amount of this difference exceeds a previously set threshold value, the segment on which this measurement is based is assessed as faulty. Dependent on the electronic evaluation unit then generates a fail-safe PLC signal. The hel lies value below the limit value, the evaluation unit generates an "ok" signal, i. H. the over woken area is empty. However, if the error size is above the limit value, an "alarm" - Signal generated, d. H. an object, a person or a part of a person is in the above guarded danger area. By comparing the brightness values of the individual areas, one is one Fast and simple but very reliable monitoring, possible because of the very fine distribution of the surveillance area is possible in many - for example 200 - profile segments. Can too by fencing the monitoring field, an adaptation of the sensor to the respective requirement be made from the application.

Vorzugsweise wird der zu überwachende Raumbereich durch eine Beleuchtungseinrichtung ausge leuchtet die strukturiertes Licht in Form einer Linie, einer Punktmenge, usw. abstrahlt. Durch diese Beleuchtungseinrichtung ist sichergestellt, daß bei eindringen einer Person oder eines Objektes in den Gefahrbereich immer ausreichende Helligkeit für eine sichere Sensorfunktion zur Verfügung steht, so daß die Überwachung, unabhängig von den im Einsatz sehr unterschiedlichen Lichtverhältnissen statt finden kann. Arbeitet die Beleuchtungseinrichtung mit Licht aus dem sichtbaren Wellenlängen bereich, so ist der überwachte Funktionsbereich für den Benutzer erkennbar. Arbeitet die Beleuch tungseinrichtung dagegen mit nicht sichtbarer Strahlung, so kann verhindert werden, daß durch Streu licht aus der Umgebung Fehlinformationen entstehen. Nach einer besonders vorteilhaften Ausgestal tung des erfindungsgemäßen Verfahrens wird nach einer bestimmten Anzahl von aufeinanderfolgen den störungsfreien Auswertungen, ein Teilbereich des Referenzprofils neu errechnet, in das vorhan dene Referenzprofil eingefügt und gespeichert. Über einen, eine Vielzahl von Überwachungszyklen dauernden Zeitraum wird das Referenzmuster derart komplett erneuert, daß sich langsam ändernde Geamthelligkeiten nicht auf das Auswerteergebnis auswirken.The area to be monitored is preferably emitted by an illumination device illuminates the structured light in the form of a line, a set of dots, etc. Through this Lighting device ensures that when a person or object enters the Hazardous area always sufficient brightness is available for a safe sensor function, so that the monitoring takes place regardless of the very different lighting conditions in use Can be found. The lighting device works with light from the visible wavelengths area, the monitored functional area is recognizable for the user. The lighting works processing device, on the other hand, with invisible radiation, it can be prevented by scatter light from the environment. According to a particularly advantageous embodiment device of the method according to the invention is after a certain number of successive the interference-free evaluations, a partial area of the reference profile is recalculated, into which existing The reference profile inserted and saved. Over one, a variety of monitoring cycles period, the reference pattern is completely renewed in such a way that it changes slowly Overall brightness does not affect the evaluation result.

Bei dem eingangs beschriebenen Überwachungssystem ist die der Erfindung zugrundeliegende Aufga be dadurch gelöst, daß ein CMOS-Sensor oder ein CCD-Sensor von dem zu überwachenden Bereich ein Helligkeitsprofil erfasst, die Auswerteeinheit das aktuelle Helligkeitsprofil mit einem Referenz muster vergleicht und die Differenz zwischen dem aktuellem Helligkeitsprofil und dem Referenzpro fil bewertet. Bei einer bevorzugten Ausführungsform des erfindungsgemäßen Überwachungssystems gilt, daß das Überwachungssystem einerseits ein Service-Interface zum Anschluß einer Parame triereinrichtung, beispielsweise eines Computers, aufweist und andererseits an eine Steuerung zur Sig nalweiterverarbeitung angeschlossen ist.In the surveillance system described in the introduction, the problem underlying the invention is be solved in that a CMOS sensor or a CCD sensor of the area to be monitored a brightness profile is recorded, the evaluation unit detects the current brightness profile with a reference pattern compares and the difference between the current brightness profile and the reference pro fil rated. In a preferred embodiment of the monitoring system according to the invention applies that the monitoring system on the one hand has a service interface for connecting a parameter Triereinrichtung, for example a computer, and on the other hand to a controller for Sig processing is connected.

Durch die Parametriereinrichtung kann das Überwachungssystem vor Ort optimal an die gegebenen Anforderungen und Einsatzbedingungen angepaßt werden. So kann genau der Raumbereich ausge wählt werden, der überwacht werden soll, was beispielsweise durch die Einstellung, des richtigen Öff nungswinkels der Optik und eine Fensterung der Sensordaten geschieht. Ebenso kann ein Kennwert festgelegt werden, ab dem die Änderungen des aktuellen Helligkeitprofils als Fehler erkannt werden. Weiter kann die zulässige Fehlergröße eingestellt werden, ab der das optoelektronischen Überwa chungssystem ein Steuersignal erzeugt.Thanks to the parameterization device, the monitoring system can optimally adapt to the given situation on site Requirements and operating conditions can be adapted. In this way, the area can be exactly defined be selected, which is to be monitored, which can be done, for example, by setting the correct public angle of the optics and a windowing of the sensor data occurs. A characteristic value can also be used from which the changes in the current brightness profile are recognized as errors. The permissible error size from which the optoelectronic monitoring generated a control signal.

Vorzugweise ist eine Laserstrahlung aussendende Beleuchtungseinrichtung vorgesehen und der Sen sor wird auf diese Strahlung abgeglichen. Solche Abgleichmaßnahmen verhindern, daß durch Streu strahlung aus der Umgebung Fehlinformationen entstehen können und macht den Sensor dadurch sehr funktionssicher.A lighting device which emits laser radiation is preferably provided and the sensor sor is adjusted to this radiation. Such adjustment measures prevent litter radiation from the environment can cause misinformation and makes the sensor very much reliable.

Bei Verwendung einer derartigen Beleuchtung können führerlose Transportsysteme (FTS) wie z. B. autonome Schienen- und Flurfahrzeuge auf unterschiedlichem Untergrund, wie z. B. Schotter, Asphalt, Teppichböden, Fliesen und Kunststoffböden sowie Hallenböden problemlos eingesetzt wer den.When using such lighting, driverless transport systems (AGVs) such as z. B. autonomous rail and floor vehicles on different surfaces, such as. B. gravel, Asphalt, carpets, tiles and plastic floors as well as hall floors can be used without any problems the.

Hindernisse auf der Fahrbahn werden von einem erfindungsgemäßen Überwachungssystem in Funkti onsrichtung erkannt, wobei die Funktionsrichtung von der Installation des Systems am Fahrzeug abhängt und führen zum Stillstand des Fahrzeugs. Eine vorteilhafte Erweiterung der Systeminternen Software kann das Sensorsignal als Lenkungsgrundlage für ein autonomes sich kollisionsfrei bewe gendes FTS dienen. Obstacles on the road are monitored by a monitoring system according to the invention in functi ons direction recognized, the functional direction of the installation of the system on the vehicle depends and lead to the standstill of the vehicle. An advantageous extension of the internal system Software can use the sensor signal as a steering basis for an autonomous collision-free system serving AGVs.

Im einzelnen gibt es nun eine Vielzahl von Möglichkeiten, das erfindungsgemäße Verfahren zur op toelektronischen Überwachung bzw. das erfindungsgemäße Überwachungssystem auszugestalten und weiterzubilden. Dazu wird verwiesen einerseits auf die den Patentansprüchen 1 und 7 nachgeordneten Patentansprüche, andererseits auf die Beschreibung bevorzugter Ausführungsbeispiele in Verbindung, mit den Zeichnungen.In detail, there are now a variety of options for the method according to the invention for op toelectronic monitoring and to design the monitoring system according to the invention and further education. For this purpose, reference is made to the subordinate claims 1 and 7 Claims, on the other hand in connection with the description of preferred exemplary embodiments, with the drawings.

In der Zeichnung zeigenShow in the drawing

Fig. 1 ein Blockdiagramm des erfindungsgemäßen Verfahrens zur optoelektronischen Überwachung eines Raumbereiches vor führerlosen Transportsystemen Fig. 1 is a block diagram of the inventive method for optoelectronic monitoring of a space in front of driverless transport systems

Fig. 2 Seitenansicht eines führerlosen, automatischen Fahrzeugs mit einem optoelektronischen Sen sorsystem zur Kollisionsvermeidung Fig. 2 side view of a driverless, automatic vehicle with an optoelectronic sensor system for collision avoidance

Fig. 3 Draufsicht eines führerlosen, automatischen Fahrzeugs mit einem optoelektronischen Sen sorsystem zur Kollisionsvermeidung Fig. 3 top view of a driverless, automatic vehicle with an optoelectronic sensor system for collision avoidance

Fig. 4 Sensorbild von einem hindernisfreien Überwachungsbereich Fig. 4 sensor image of an obstacle-free monitoring area

Fig. 5 Sensorbild mit Hindernis im erkannten Hindernis im Überwachungsbereich und außerhalb des Bereiches Fig. 5 sensor image with obstacle in the detected obstacle in the surveillance area and outside the area

Anhand von Fig. 1 soll das erfindungsgemäße Verfahren zur optolelektronischen Überwachung, eines Raumbereiches vor führerlosen Transportsystemen und Schienenfahrzeugen erläutert werden, wobei hier insbesondere die Verfahrensweise einer Auswerteeinheit beschrieben wird:
Zunächst wird ein Referenz-Helligkeitsprofil der zu überwachenden Raumbereiche aus dem Sen sorsignal eines Hindernisfreien Bereiches (Fig. 4) errechnet und in einem digitalen Speicher (Memory) zwischengespeichert. Anschließend werden fortlaufend aktuelle Helligkeitsprofile erfaßt, zwischen gespeichert und mit dem Referenzprofil verglichen. Ergibt der Vergleich als Ergebnis eine Überein stimmung, so wird ein "ok"-Signal an die Fahrzeugsteuerung abgegeben. Anderenfalls wird ein Feh lersignal gesetzt.The method according to the invention for optolelectronic monitoring, a space in front of driverless transport systems and rail vehicles is to be explained with reference to FIG. 1, the method of an evaluation unit being described in particular here:
First, a reference brightness profile of the areas to be monitored is calculated from the sensor signal of an obstacle-free area ( FIG. 4) and temporarily stored in a digital memory. Then current brightness profiles are continuously recorded, buffered and compared with the reference profile. If the result of the comparison is a match, an "ok" signal is emitted to the vehicle control system. Otherwise an error signal is set.

Hierzu werden die Helligkeitswerte der zu vergleichenden Profilsegmente softwaremäßig bewertet und ein Kennwert gebildet. Unterscheidet sich der Kennwert des aktuellen Helligkeitsprofil vom vor her eingelernten Wert, so wird dies als Fehler gewertet und ein sicherer Fehlerausgang gesetzt. Die Fahrzeugsteuerung nimmt das Signal auf und reagiert darauf.For this purpose, the brightness values of the profile segments to be compared are evaluated by software and a characteristic value is formed. The characteristic value of the current brightness profile differs from the previous one learned value, this is evaluated as an error and a safe error output is set. The Vehicle control picks up the signal and reacts to it.

Das zuvor beschriebene Auswerten wiederholt sich fortlaufend. Ein solcher segmentweiser Vergleich von Referenzprofil und aktuellem Helligkeitsprofil dauert dabei lediglich ca. 50 ms, so daß durch ein von der Auswerteeinheit erzeugtes "Alarm"-Signal über einen Steuerimpuls innerhalb von Sekunden bruchteilen (< 100 ms) eine Reaktion veranlassen kann. Das Fahrzeug kann dann stoppen. (Ein Fahrzeug das mit v = 3 m/s fährt bewegt sich in dieser Zeit um 0,3 m weiter. Bei einem angenom menen Bremsweg von 2 Meter kann das Fahrzeug nach ca. 2,5 m stehen.)The evaluation described above is repeated continuously. Such a segmental comparison reference profile and current brightness profile only takes about 50 ms, so that by a "Alarm" signal generated by the evaluation unit via a control pulse within seconds fractions (<100 ms) can cause a reaction. The vehicle can then stop. (A vehicle traveling at v = 3 m / s moves 0.3 m further during this time the braking distance of 2 meters the vehicle can stand after approx. 2.5 m.)

Fig. 2 zeigt schematisch dargestellt die Seitenansicht und Fig. 3 zeigt die Draufsicht eines FTP (1) (z. B. Schienenfahrzeug) mit dem vorliegenden Raumbereich, ausgerüstet mit einem Sensorsystem zur Überwachung des Raumbereiches zwecks Kollisionsvermeidung mit Hindernissen. Die zu überwa chenden Bereiche sind exemplarisch grün (schraffiert) markiert. Der Sensor (2), die Beleuchtungsele mente (3) sind an der Frontseite des FTS (1) angebracht. Die Beleuchtungselemente strahlen einen gerichteten Lichtstrahl (4) der zu einer Linie aufgeweitet ist nach vorne ab. Der Lichtstrahl läuft paral lel zu den Schienen (6). Die Auswerteeinheit kann im Sensor integriert sein oder in einem vom Sensor abgesetzten Gehäuse irgendwo im FTS (1) untergebracht sein. Die Verbindung zwischen den Sen sorund Auswerteeinheit erfolgt direkt. FIG. 2 shows a schematic side view and FIG. 3 shows a top view of an FTP ( 1 ) (eg rail vehicle) with the present area, equipped with a sensor system for monitoring the area in order to avoid collisions with obstacles. The areas to be monitored are highlighted in green (hatched) as an example. The sensor ( 2 ), the lighting elements ( 3 ) are attached to the front of the AGV ( 1 ). The lighting elements radiate a directed light beam ( 4 ) which is widened to form a line. The light beam runs parallel to the rails ( 6 ). The evaluation unit can be integrated in the sensor or can be accommodated somewhere in the AGV ( 1 ) in a housing remote from the sensor. The connection between the sensor and evaluation unit is direct.

Die Anzahl der Auswerteeinheiten und der Sensoren kann beliebig, je nach der Größe bzw. der Anzahl des zu überwachenden Raumbereiches gewählt werden. An jede Auswerteeinheit wird dann direkt ein Helligkeitssensor angeschlossen. Über eine Schnittstelle können die Auswerteeinheiten miteinander sowie mit einer Stromversorgung, und einem Service-Interface verbunden sein. Die Verbindung zwi schen optoelektronischen Überwachungssystemen und der FTS-Steuerung erfolgt direkt oder über ein Interfacemodul. Ein Interface für Eingangssignale und ein Interface für Ausgangssignale ist vorgese hen. Ausgangssignale sind dabei durch ein "Alarm"-Signal oder ein "ok"-Signal ausgelöste doppelt fehlersichere Steuersignale. Ein Service-Interface dient zur Anpassung des optoelektronischen Über wachungssystems an die räumlichen Randbedingungen am Einsatzort.The number of evaluation units and sensors can be any, depending on the size or the number of the room area to be monitored. Each evaluation unit is then directly Brightness sensor connected. The evaluation units can communicate with each other via an interface as well as be connected to a power supply and a service interface. The connection between The optoelectronic monitoring systems and the AGVS control take place directly or via a Interface module. An interface for input signals and an interface for output signals is provided hen. Output signals are triggered twice by an "alarm" signal or an "ok" signal fail-safe control signals. A service interface is used to adapt the optoelectronic over monitoring system to the spatial conditions at the place of use.

Hier können eine Tastatur, ein Laptop und ein Kontrollmonitor für Servicearbeiten angeschlossen wer den. Diese werden jedoch für den normalen Betrieb nicht benötigt.A keyboard, a laptop and a control monitor for service work can be connected here the. However, these are not required for normal operation.

Fig. 4 zeigt das Sensorbild von einem Hindernisfreien Sensorbereich. In der Menüleiste wird dies durch einen "Ok" Button grün angezeigt. Mittels eines Einrichtemenüs kann die sensitiv Fläche (Über wachungsbereich) den Randbedingungen aus der Applikation angepasst werden. Fig. 4 shows the sensor image of an obstacle outside the sensor region. This is indicated in the menu bar by an "Ok" button in green. Using a setup menu, the sensitive area (monitoring area) can be adapted to the boundary conditions from the application.

Fig. 5 zeigt das Sensorbild von einem Sensorbereich, in welchem ein Hindernis (Objekt) erkannt wur de. In der Menüleiste wird dies durch einen "F" Button rot angezeigt. Ein Hindernis das ausserhalb des Überwachungsbereiches liegt wird vom System toleriert. Fig. 5 shows the sensor image of a sensor area in which an obstacle (object) was recognized. This is indicated in the menu bar by an "F" button in red. The system tolerates an obstacle that is outside the monitoring range.

Claims

1. A method for optoelectronic monitoring of room areas, in particular the area and danger areas in front of driverless hall and rail vehicles, in which a digital brightness profile is generated by the monitoring area, characterized in that the brightness profile is continuously changed by an electronic evaluation unit for changes that caused by the penetration of foreign bodies in the monitoring area, is monitored against a target state.

2. The method according to claim 1, characterized in that the monitoring area by a directed Radiation source is illuminated in such a way that obstacles to be recognized clearly depend on the background ben.

3. The method according to claim 1, characterized in that in the evaluation, the current brightness pro fil of the surveillance area electronically evaluated with a reference profile of given areas becomes.

4. The method according to claim 1, characterized in that when the absolute difference to be compared appropriate brightness pattern is above or below a certain characteristic value, this using intelligent soft ware is recognized as an error and depending on the appearance of the error from the electronic off a safe PLC signal is generated.

5. The method according to claim 2, characterized in that the lighting device, by a laser light source is realized.

6. The method according to claim 2, characterized in that the lighting device, invisible emits electromagnetic radiation.

7. Optoelectronic monitoring system for the detection of room areas, the room and hazardous areas in front of driverless hall and rail vehicles, with at least one brightness sensor and one elec tronic evaluation unit, characterized in that the evaluation unit has a brightness profile compares and evaluates a reference brightness profile in segments.

8. Optoelectronic monitoring system according to claim 7, characterized in that the Auswertys tem on the one hand has a service interface for connecting a parameterization device and on the other a controller can be connected.

9. Optoelectronic monitoring system according to claim 7 and 8, characterized in that one Invisible radiation-emitting lighting device is provided and the brightness sensor this radiation is optimized.

10. Optoelectronic monitoring system according to one of claims 9 to 11, characterized in that several brightness sensors and lighting devices installed in a bracket of the vehicles and the brightness sensors are aligned so that the entire functional area is monitored.

11. Optoelectronic monitoring system according to one of claims 7 to 10, characterized in that each brightness sensor can be equipped with several optics with different opening angles.

12. Optoelectronic monitoring system according to one of claims 7 to 11, characterized in that the brightness sensor is a CMOS or CCD array sensor with a resolution of at least 4 × 4 Pixels.

13. Optoelectronic monitoring system according to one of claims 9 to 13, characterized in that the brightness sensor is a CMOS or CCD line sensor element with up to n linearly arranged pixels (n < 1000).

14. The method according to any one of claims 1 to 7, in which an optoelectronic monitoring system according to one of claims 7 to 13 is used, characterized in that a plurality of brightness sensors monitor an area and compare the evaluation results from the various sensors made brightness profiles of the monitored area an error monitoring of the sensors takes place.

15. The method according to claim 14, characterized in that the monitoring of space and danger areas in front of driverless floor and rail vehicles for steering and collision avoidance Serves obstacles.

16. The method according to claim 14, characterized in that the surveillance system according to the invention serves as a steering aid on vehicles of all types.

17. The method according to claim 14, characterized in that that the monitoring according to the invention system serves as a steering aid on movement aids for the visually impaired or blind.