DE10103713A1

DE10103713A1 - Method and device for ending an active traction help function

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Publication number: DE10103713A1
Application number: DE10103713A
Authority: DE
Inventors: Rainer Klusemann; Juergen Diebold; Oliver Huth
Original assignee: Continental Teves AG and Co OHG
Current assignee: Continental Teves AG and Co OHG
Priority date: 2000-02-10
Filing date: 2001-01-26
Publication date: 2002-11-21

Abstract

Die Erfindung betrifft ein Verfahren und eine Vorrichtung zum Beenden einer aktiven Anfahrhilfe-Funktion, die ein Anfahren eines Fahrzeugs an einer Steigung unterstützt, indem sie ein das Fahrzeug an der Steigung haltendes Bremsmoment in der Betriebsbremse nach Maßgabe von externen und/oder internen Größen, wie der Fahrbahnneigung und/oder Zuständen des Fahrzeugs, Aufbau und unter Einbeziehung der Größen bis zum Aufbau eines entsprechenden Antriebsmomentes aufrecht hält. DOLLAR A Um eine unkontrollierte Abschaltung der Anfahrhilfe zu verhindern, sind gemäß der Erfindung folgende Schritte vorgesehen: Ermitteln eines Zustandes zur Unterbrechung der aktiven Anfahrhilfefunktion vor oder während dem Aufbau eines zum Anfahren erforderlichen Antriebsmomentes nach Maßgabe mindestens einer Messgröße, welche einen Fahrzeugzustand wiedergibt, DOLLAR A Abbau des Bremsmomentes der Betriebsbremse bei ermittelter Messgröße, und DOLLAR A Auslösen einer Fahrzeugreaktion beim Abbau des Bremsmomentes nach einem vorgegebenen Zeitverlauf.The invention relates to a method and a device for ending an active starting aid function, which supports starting a vehicle on an incline by providing a braking torque holding the vehicle on the incline in the service brake in accordance with external and / or internal variables such as maintains the road inclination and / or conditions of the vehicle, structure and including the variables until a corresponding drive torque is built up. DOLLAR A To prevent an uncontrolled shutdown of the traction help, the following steps are provided according to the invention: Determining a state for interrupting the active traction help function before or during the build-up of a drive torque required for starting in accordance with at least one measured variable which represents a vehicle state, DOLLAR A Reduction of the braking torque of the service brake when the measured variable is determined, and DOLLAR A triggering of a vehicle reaction when the braking torque is reduced after a predetermined time course.

Description

Die Erfindung betrifft ein Verfahren und eine Einrichtung zum Beenden einer aktiven Anfahrhilfe-Funktion, die ein Anfahren eines Fahrzeugs an einer Steigung unterstützt, indem sie ein das Fahrzeug an der Steigung haltendes Bremsmoment in der Betriebsbremse nach Massgabe von externen und/oder internen Grössen, wie dem Hangabtriebsmoment und/oder Betriebszuständen bzw. Kennwerten des Fahrzeugs, aufbaut und unter Einbeziehung der Grössen bis zum Aufbau eines zum Anfahren erforderlichen Antriebsmomentes aufrecht hält.The invention relates to a method and a device for End an active traction help function that starts a vehicle on a slope supported by a the vehicle braking torque on the slope in the Service brake according to external and / or internal Variables such as the downhill torque and / or operating conditions or characteristic values of the vehicle, builds up and with inclusion the sizes up to the construction of a necessary for starting Maintains drive torque.

In Fahrzeugen, die mit einer oder ohne eine elektrischen Parkbremse ausgestattet sind, ist es die Aufgabe einer Anfahrhilfe, den Fahrer beim Anfahren am Berg zu unterstützen. Eine Anfahrhilfe ist damit eine komfortorientierte Assistenzfunktion (DOA = Drive-Off Assistance). Ein Fahrzeug wird mit einer Anfahrhilfe am Hang gehalten, wenn z. B.:
In vehicles that are equipped with or without an electric parking brake, it is the job of a traction help to support the driver when starting on the mountain. A traction help is therefore a comfort-oriented assistance function (DOA = Drive-Off Assistance). A vehicle is held on a slope with a traction aid, if e.g. B .:

- the vehicle is stationary
- the drive motor is running
- the driver operates the clutch
- The driver has a braking device (service brake and / or Parking brake).

Somit wird die Anfahrhilfe nur dann aktiviert, wenn der Fahrer im Fahrzeug ist und sein betriebsbereites Fahrzeug selbst in den Stillstand mit dem zum Halten benötigten Bremsdruck/-kraft gebracht hat.This means that the traction help is only activated when the driver is in the vehicle and its operational vehicle itself is in the standstill with the braking pressure / force required to hold brought.

Dem Fahrer wird beim Einleiten des Anfahrvorganges (Kupplung betätigen) im Stillstand derart assistiert, dass das Fahrzeug am Hang gebremst gehalten wird und der Fahrer eine zuvor betätigte Bremseinrichtung lösen kann, um anzufahren, ohne dass das Fahrzeug unkontrolliert wegrollt. Damit wird der Zeitraum zwischen dem Lösen eines Bremsbedienungselementes und dem eigentlichen Anfahrvorgang überbrückt. Der Anfahrvorgang wird über eine geeignete Auswertung von Fahrzeuginformationen festgestellt und als Antriebsmoment quantifiziert, das über die Kupplung an die Antriebsräder geleitet wird. Die Anfahrhilfe assistiert dann beim Anfahrvorgang durch Reduktion des Bremsmomentes nach Massgabe des an den Antriebsrädern vorliegenden Antriebsmoments. Wird vom Fahrer ausreichend Antriebsmoment über die Kupplung an den Antriebsrädern aufgebaut, reduziert die Anfahrhilfe das Bremsmoment auf null, bis eine weitere Aktivierung der Anfahrhilfe durch den Fahrer eingeleitet wird.When initiating the start-up process (clutch actuate) at standstill in such a way that the vehicle is braked on a slope and the driver does one beforehand actuated brake device can release to start without the vehicle rolls away in an uncontrolled manner. So that is the period between releasing a brake control and the bridged the actual starting process. The starting process is via a suitable evaluation of vehicle information determined and quantified as the driving torque that over the Coupling is directed to the drive wheels. The starting aid then assists in the start-up process by reducing the Braking torque in accordance with that on the drive wheels present drive torque. Is sufficient by the driver Drive torque via the clutch on the drive wheels built up, the traction help reduces the braking torque to zero, until further activation of the traction help by the driver is initiated.

Unter "Steigung" wird hierbei jede Fahrbahnneigung verstanden, die geeignet ist, eine selbsttätige, antriebslose Fahrzeugbewegung auszulösen."Slope" is understood here to mean any slope of the road, which is suitable for an automatic, non-driven Trigger vehicle movement.

Eine Anfahrhilfe dient also dazu, dass das Fahrzeug beim Anfahren nur in die vom Fahrer gewünschte Richtung fährt und z. B. in einer Parklücke am Hang nicht nach hinten gegen ein Hindernis rollt.A starting aid is used to ensure that the vehicle Start only in the direction desired by the driver and z. B. in a parking space on a slope not to the rear against Obstacle rolls.

An die Funktion der Anfahrhilfe werden erhöhte Anforderungen an z. B. die Energieversorgung beim Ausschalten des Motors gestellt, wenn das Fahrzeug mit einer sogenannten Start/Stop- Automatik ausgestattet ist, die den Antriebsmotor im Stillstand ausschaltet. Zum erneuten Starten des Motors muß der Fahrer z. B. das Gaspedal betätigen. Bis der Antriebsmotor Drehmoment aufgebaut hat, kann ein Fahrzeug ohne Anfahrhilfe-Funktion schon gegen ein Hindernis gerollt sein.Increased demands are placed on the function of the traction help z. B. the energy supply when the engine is switched off provided when the vehicle has a so-called start / stop Automatically equipped, the drive motor at a standstill off. The driver must restart the engine z. B. operate the accelerator pedal. Until the drive motor torque a vehicle without a traction help function already rolled against an obstacle.

Die Anfahrhilfe kann in Fahrzeugen ohne elektrische Parkbremse mit einer aktiven bzw. fahrerunabhängig ansteuerbaren Betriebsbremse realisiert werden. Dies kann z. B. ein aktiver Bremskraftverstärker einer hydraulischen Bremse, ein Motor- Pumpen-Aggregat und/oder ein Hochdruckspeicher einer elektro hydraulischen Bremse oder ein Elektromotor einer elektro mechanischen Bremse sein. Der Unterschied zur Realisierung mit einer elektrischen Parkbremse besteht darin, daß zum Halten des Fahrzeugs am Hang Energie verbraucht wird; während die aktivierte elektrische Parkbremse das Fahrzeug nur über die mechanische Selbsthemmung hält, muß für eine aktive Betriebsbremse die Energieversorgung sichergestellt sein. Steigt der Fahrer aus dem Fahrzeug und fällt die Energieversorgung aus (z. B. der Verbrennungsmotor geht aus und der aktive Bremskraftverstärker einer hydraulischen Bremse erhält kein Vakuum mehr) kann das Fahrzeug wegrollen. Es muß daher bei einer Anfahrhilfe, die mit einer aktiven Betriebsbremse realisiert wird, sichergestellt sein, daß der Fahrer im Fahrzeug ist, wenn die Anfahrhilfe aktiv ist.The traction help can be used in vehicles without an electric parking brake with an active or driver-independent control Service brake can be realized. This can e.g. B. an active one Brake booster of a hydraulic brake, an engine Pump unit and / or a high pressure accumulator of an electro hydraulic brake or an electric motor of an electro mechanical brake. The difference to the realization with an electric parking brake is that to hold the Vehicle energy is used on a slope; while the activated electric parking brake only via the vehicle mechanical self-locking must be active Service brake energy supply must be ensured. If the driver gets out of the vehicle and falls Energy supply off (e.g. the internal combustion engine goes out and the active brake booster of a hydraulic brake no longer receives a vacuum) the vehicle can roll away. It must therefore with a traction help that is active Service brake is realized, be sure that the The driver is in the vehicle when the traction help is active.

Aus der WO 99/20922 ist ein Verfahren zum Beenden der Anfahrhilfe-Funktion bekannt, mit dem beim Anfahren am Hang ein Antriebsmoment ermittelt wird, das tatsächlich an der Antriebsachse zu Verfügung steht und nach dessen Massgabe das Bremsmoment auf null reduziert wird, um den Fahrer beim Anfahren zu unterstützen. Mit dem vollständigen Abbau des von der aktiven Betriebsbremse gehaltenen Bremsmomentes ist die Anfahrhilfe-Funktion beendet. Eine Anfahrhilfe, die ein Rückrollen des Fahrzeugs verhindern soll, ist aus der DE 199 41 482 A1 bekannt. WO 99/20922 describes a method for terminating the Approach function known with which when starting on a slope Drive torque is determined that actually at the Drive axle is available and according to its requirements Braking torque is reduced to zero at the driver Support starting. With the complete dismantling of the by The braking torque held by the active service brake is Traction help function ended. A starting aid, the one To prevent the vehicle from rolling back is known from DE 199 41 482 A1 known.

Hierbei wird nicht berücksichtigt, ob der Fahrer im Fahrzeug sitzt oder nicht. Der Fahrer kann also im Glauben, sein Fahrzeug ordnungsgemäß geparkt zu haben, aussteigen und dann zu spät feststellen, daß das Fahrzeug doch wegrollt, da z. B. der Motor abgestellt wird und der Bremskraftverstärker kein Vakuum mehr hat.This does not take into account whether the driver is in the vehicle sits or not. So the driver can be in faith Having parked the vehicle properly, get out and then close realize late that the vehicle is rolling away because z. B. the Engine is turned off and the brake booster no vacuum has more.

Der Erfindung liegt die Aufgabe zugrunde ein Verfahren zum Beenden einer aktiven Anfahrhilfe-Funktion zu schaffen, welches eine unkontrollierte Abschaltung der Anfahrhilfe verhindert und dem Fahrer erlaubt, ggf. Massnahmen zu ergreifen, die ein Weggrollen des Fahrzeugs verhindern.The invention has for its object a method for End an active traction help function to create which prevents an uncontrolled shutdown of the traction help and allows the driver to take action if necessary Prevent the vehicle from rolling away.

Erfindungsgemäss wird diese Aufgabe gelöst durch die Schritte, Ermitteln eines Zustandes zur Unterbrechung der aktiven Anfahrhilfe vor oder während dem Aufbau eines zum Anfahren erforderlichen Antriebsmomentes nach Massgabe mindestens einer Messgrösse, welche einen Betriebszustand bzw. einen Kennwert des Fahrzeugs wiedergibt,
Abbau des Bremsmomentes der Betriebsbremse bei ermittelter Messgrösse, und
Auslösen einer Fahrzeugreaktion beim Abbau des Bremsmomentes nach einem vorgegebenen Zeitverlauf.According to the invention, this object is achieved by the steps of determining a state for interrupting the active starting aid before or during the build-up of a drive torque required for starting in accordance with at least one measurement variable which represents an operating state or a characteristic value of the vehicle,
Reduction of the braking torque of the service brake when the measured variable is determined, and
Triggering a vehicle reaction when the braking torque is reduced after a predetermined time course.

Ferner wird die Aufgabe dadurch gelöst, dass eine gattungsgemässe Anfahrhilfe so ausgestaltet ist, dass die Anfahrhilfe eine Ermittlungseinheit zum Ermitteln eines Zustandes zur Unterbrechung der aktiven Anfahrhilfe vor oder während dem Aufbau eines zum Anfahren erforderlichen Antriebsmomentes nach Massgabe mindestens einer Messgrösse, welche einen Betriebszustand bzw. einen Kennwert des Fahrzeugs wiedergibt, enthält
dass die Anfahrhilfe eine Steuereinheit zum Steuern des Abbaus des Bremsmomentes der Betriebsbremse bei ermittelter Messgrösse, enthält und
dass die Steuereinheit den Abbau des Bremsmomentes nach einem vorgegebenen Zeitverlauf so steuert, dass eine Fahrzeugreaktion beim Abbau des Bremsmomentes ausgelöst wird.Furthermore, the object is achieved in that a generic starting aid is designed in such a way that the starting aid is a determining unit for determining a state for interrupting the active starting aid before or during the build-up of a drive torque required for starting according to at least one measured variable which indicates an operating state or reproduces a characteristic value of the vehicle
that the starting aid contains a control unit for controlling the reduction of the braking torque of the service brake when the measured variable has been determined, and
that the control unit controls the reduction of the braking torque after a predetermined time course so that a vehicle reaction is triggered when the braking torque is reduced.

Vorteilhaft wird die Funktion der aktiven Anfahrhilfe zeitlich begrenzt. D. h., will der Fahrer aus seinem Fahrzeug aussteigen, muß die Anfahrhilfe-Funktion unterbrochen werden und das von der aktiven Betriebsbremse gehaltene Bremsmoment abgebaut werden. Dieser Abbau sollte so geschehen, daß der Fahrer sofort an der Fahrzeugreaktion spürt, daß sich die Anfahrhilfe- Funktion abschaltet, ihm aber noch genügend Zeit gibt, um sich darauf einzustellen und geeignete Massnahmen, z. B. Betätigen der Feststellbremse, zu ergreifen. Durch eine Begrenzung des durch die aktivierte Anfahrhilfe gehaltenen Bremsmoments auf das am Hang erforderliche Bremsmoment und eine zeitliche begrenzt aktive Assistenzphase, kann eine Anfahrhilfe ohne elektrische Parkbremse sicher zur Verfügung gestellt werden. Das Verfahren löst daher als Fahrzeugreaktion eine Fahrzeugbewegung in Korrelation zu der Messgrösse aus.The function of the active traction help is advantageous in terms of time limited. In other words, if the driver wants to get out of his vehicle, the traction help function must be interrupted by braking torque held by the active service brake is reduced become. This dismantling should be done so that the driver immediately the vehicle reaction senses that the traction help Function switches off, but still gives him enough time to relax adjust to it and take suitable measures, e.g. B. Activate the Parking brake. By limiting the through the activated traction help held braking torque on the Slope required braking torque and a time limit active assistance phase, can be a starting aid without electrical Parking brake can be provided safely. The procedure therefore triggers a vehicle movement as a vehicle reaction Correlation to the measured variable.

Eine Erfassung des Fahrerwunsches, das Fahrzeug zu verlassen bzw. eine Erfassung einer Situation, die zu einer Deaktivierung der aktiven Betriebsbremse führen kann, lässt sich dadurch erzielen, dass eine Messgrösse oder mehrere korrelierte Messgrössen bzw. Fahrzeuginformationen oder von diesen Messgrössen bzw. Fahrzeuginformationen abgeleitete, errechnete oder geschätzte Kennwerte aus einem, ein Lösen des Kupplungspedals repräsentierenden Kupplungszustand und/oder einem, eine Ganginformation enthaltenden Getriebezustand und/oder einem, ein Lösen eines Bremspedals repräsentierenden Bremspedalzustand z. B. eines Löseschalters eines elektromagnetisch betätigbaren Bremskraftverstärkers, ggf. unter Einbeziehung einer Information über die Betätigung eines Gaspedals, und/oder einem, ein Abstellen eines Motors repräsentierenden Motorbetriebszustand, und/ oder einem, ein Abtrennen mindestens eines elektrischen Versorgers repräsentierenden Fahrzeugbetriebszustand gewonnen wird bzw. werden.Recording the driver's request to leave the vehicle or a detection of a situation leading to a deactivation The active service brake can lead to this achieve that one measurement variable or several correlated Measured variables or vehicle information or from these Measured variables or vehicle information derived, calculated or estimated characteristic values from a, solving the Clutch pedal representing clutch condition and / or a gear state containing gear information and / or one representing a brake pedal release Brake pedal condition z. B. a release switch Electromagnetically actuated brake booster, if necessary including information about the operation of a Accelerator pedals, and / or one, stopping an engine representative engine operating condition, and / or one Disconnect at least one electrical utility representative vehicle operating state is obtained or become.

Selbstverständlich können weitere im Fahrzeug erfassbare Zustände zur Ermittlung des Zustandes zur Unterbrechung der aktiven Anfahrhilfe genutzt werden, um zu ermitteln, ob der Fahrer sein Fahrzeug verlassen will oder nicht. (z. B. Gurtschloß, Fahrertür u. dgl.) Diese Betriebszustände können zwar mittels Sensoren erfasst werden, haben aber Nachteile. Entweder sind die Signalgeber keine sicherheitskritischen Bauteile wie z. B. der Türkontaktschalter (Mehrkosten) oder sie setzen voraus, daß der Fahrer sich an Regeln hält und sich z. B. anschnallt. Grundsätzlich können diese Zustände jedoch bei der Ermittlung des Zustandes zur Unterbrechung der aktiven Anfahrhilfe berücksichtigt werden und/oder ggf. zur Plausibilisierung herangezogen werden.Of course, others can be detected in the vehicle States to determine the state to interrupt the active traction help can be used to determine whether the Driver wants to leave his vehicle or not. (e.g. Seat belt buckle, driver's door and. Like.) These operating conditions can Although detected by sensors, they have disadvantages. Either the signal generators are not safety-critical Components such as B. the door contact switch (additional costs) or them assume that the driver adheres to rules and z. B. buckles. In principle, however, these conditions can occur with the Determination of the state to interrupt the active Starting aid are taken into account and / or if necessary Plausibility check can be used.

Ein Vorteil der Erfindung liegt darin, daß sich das Verfahren auf die Messgrössen stützt, die sowohl der sicherheitskritischen Betrachtung standhalten und immer sicher anzeigen, ob der Fahrer im Fahrzeug ist oder nicht bzw. die aktive Betriebsbremse in Funktion ist oder nicht.An advantage of the invention is that the method is based on the parameters that both the Withstand safety-critical considerations and always safe show whether the driver is in the vehicle or not or the active service brake is working or not.

Eine zweckmässige Ausführungsform des Verfahrens zeichnet sich dadurch aus, dass ein in Abhängigkeit von einer Betätigung des Bremspedals eingestelltes Bremsmoment M_{Fahrervorgabe} maximal 2 s nach der Ermittlung der Messgrösse aufrecht gehalten wird, um den Fahrer beim Anfahren ein Wechseln vom Bremspedal zum Gaspedal zu ermöglichen, wenn der Bremspedalzustand und/oder der Gaspedalzustand als Messgrösse für die Unterbrechung der aktiven Anfahrhilfe-Funktion verwendet wird. An expedient embodiment of the method is characterized in that a braking torque M _set by the driver as a function of an actuation of the brake pedal is _{maintained for} a maximum of 2 s after the measurement variable has been determined, in order to enable the driver to switch from the brake pedal to the accelerator pedal when starting off if the brake pedal state and / or the accelerator pedal state is used as a measurement variable for the interruption of the active traction help function.

Das Verfahren sieht dabei vor, dass der Fahrer bei einem Fahrzeug, das mit einer Anfahrhilfe-Funktion ausgerüstet ist, dafür verantwortlich ist, das Fahrzeug zum Stillstand zu bringen. Insbesondere bei inhomogenen Fahrbahnreibwerten (µ- Split) steuert der Fahrer, um sein Fahrzeug zum Stillstand zu bringen, ein größeres Bremsmoment ein, als es, allein über die Hangneigung ermittelt, erforderlich wäre. Daher ist es vorteilhaft, das vom Fahrer zunächst eingestellte Bremsmoment (Bremsdruck, Bremskraft) als Sollvorgabe für die Anfahrhilfe zu übernehmen. Damit kann garantiert werden, dass das Fahrzeug immer dann von der Anfahrhilfe am Hang gehalten werden kann, wenn es der Fahrer zum Stillstand gebracht hat. Das vom Fahrer eingestellte Bremsmoment wird von der aktiven Betriebsbremse unter Berücksichtigung des Pedalverhaltens übernommen, d. h. es wird ein geringfügig unter dem vom Fahrer liegendes Bremsmoment von der aktiven Betriebsbremse gehalten.The method provides that the driver with a Vehicle equipped with a traction help function is responsible for stopping the vehicle bring. Especially with inhomogeneous road friction values (µ- Split) the driver controls to bring his vehicle to a standstill bring a greater braking torque than it, alone over the Slope slope would be required. Therefore, it is advantageous, the braking torque initially set by the driver (Brake pressure, braking force) as target for the traction help take. This can guarantee that the vehicle can always be held by the traction help on a slope, when the driver has brought it to a standstill. The driver's The braking torque set is determined by the active service brake taking into account the pedal behavior, d. H. it becomes a little below the braking torque of the driver held by the active service brake.

Mittels einer schnellen Reduktion des über die Bremspedalbetätigung eingestellten Bremsmoments M_{Fahrervorgabe} auf das von dem Hangabtriebsmoments abgeleiteten Bremsmoment M_Brems,Lim bei ermitteltem Zustand zur Unterbrechung der aktiven Anfahrhilfe, kann dann vorteilhaft eine Fahrzeugreaktion, wie ein Wegrollen des Fahrzeugs an der Steigung, nach der Reduktionszeit kleiner 2 Sekunden, vorzugsweise maximal 0,5 s, eingeleitet werden. Es ist zweckmässig sicherzustellen, dass die Reduktion auf ein nach Massgabe des Hangabtriebs M_Hangabtrieb einzustellendes Bremsmoment, in einer von dem Bremsmoment M_{Fahrervorgabe} unabhängigen, reproduzierbaren Zeitspanne erzielt wird.By quickly reducing the braking torque M set by the brake pedal _actuation to the braking torque M _{brake, Lim} derived from the downhill driving torque in the determined state to interrupt the active starting aid, a vehicle reaction, such as the vehicle rolling away on the slope, can then be advantageous after the reduction time less than 2 seconds, preferably a maximum of 0.5 s. It is expedient to ensure that the reduction to a braking torque to be set in accordance with the slope drive M _slope _{drive is} achieved in a reproducible time period _{that is} independent of the brake torque M _{driver specification} .

Eine schnelle Fahrzeugreaktion lässt sich dadurch erzielen, dass ein nach Massgabe des Hangabtriebsmoments M_Hgangabtrieb eingestelltes Bremsmoment M_Brems,Lim in einem ersten Schritt um mindestens 20% bis 50% in einer Zeitspanne von maximal 3 s, vorzugsweise in einer Zeitspanne kleiner 1 s reduziert wird. In mindestens einem weiteren Schritt wird das Bremsmoment dann auf null abgebaut.A quick vehicle _reaction can be achieved by reducing a braking torque M _{braking, lim} according to the _downward slope torque M _{gear downforce} in a first step by at least 20% to 50% in a time span of maximum 3 s, preferably in a time span less than 1 s , The braking torque is then reduced to zero in at least one further step.

Eine Verringerung des von der aktiven Betriebsbremse gehaltenen Bremsmoments auf das am Hang bzw. bei der Steigung erforderliche Bremsmoment ist für ein reproduzierbares Verhalten des Fahrzeugs erforderlich. Das Fahrzeug beginnt, wenn das Bremsmoment M_{Fahrervorgabe} zuvor in einer vorteilhaft immer gleichen Zeitspanne auf das nach Massgabe des Hangabtriebsmoments M_Hangabtrieb eingestellte Bremsmoment M_Brems,Lim abgebaut wurde, also nahezu unabhängig von der Hangsteigung immer zur gleichen Zeit, nachdem der Fahrer ein Pedal gelöst hat, wegzurollen. Damit wird der Fahrer auch an Hängen mit kleinen Steigungen nicht verleitet auszusteigen, da das Fahrzeug nahezu sofort, wie gewohnt, beginnt wegzurollen.A reduction in the braking torque held by the active service brake to the braking torque required on a slope or on an incline is required for reproducible behavior of the vehicle. The vehicle starts when the braking torque M _{driver specification has} been _reduced beforehand in an advantageously always the same time to the braking torque M _{braking, Lim} set according to the downward slope torque M _downward _slope , that is to say almost independently of the slope gradient at the same time after the driver releases a pedal has to roll away. This means that the driver is not tempted to get off even on slopes with small gradients, since the vehicle begins to roll away almost immediately, as usual.

Beim aktiven Bremsdruckaufbau wird dabei zwischen zwei unabhängigen Varianten des Bremsdruckaufbaus der Anfahrhilfe unterschieden, die bei einem ermittelten Zustand zum Unterbrechen der aktiven Anfahrhilfe-Funktion zu berücksichtigen sind:With active brake pressure build-up between two independent variants of the brake pressure build-up of the traction help distinguished, which in a determined state to Interrupt the active traction help function take into account:

1. Activation via parking brake

Betätigt der Fahrer nur die Feststellbremse (z. B. beim Anfahren des geparkten Fahrzeugs) wird sofort das am Hang erforderliche, nach Massgabe des Hangabtriebsmomentes M_Hangabtrieb ermittelte Bremsmoment M_Brems,Lim aufgebaut. Dieses Bremsmoment berücksichtigt die Hangsteigung bzw. Fahrbahnneigung (sin α), die nach der Beziehung
The driver operates only the parking brake (z. B. when starting the parked vehicle) determined in accordance with the slope output torque M _downhill braking torque _{braking M, Lim} is immediately required on a slope, constructed. This braking torque takes into account the slope or lane inclination (sin α), which according to the relationship

aus der von einem Längsbeschleunigungssensor geschätzten Erdbeschleunigungskomponente ermittelt wird, ggf. unter Einbeziehung eines Sicherheitsfaktors. from that of one Longitudinal acceleration sensor estimated Gravitational acceleration component is determined, if necessary under Inclusion of a safety factor.

2. Activation via the service brake

Betätigt der Fahrer die Betriebsbremse (oder: Betriebs- und Feststellbremse), so wird nach einem Ausführungsbeispiel das von dem Fahrer eingestellte Bremsmoment M_{Fahrervorgabe} übernommen oder ein nach Massgabe des Hangabtriebsmomentes ermitteltes Bremsmoment M_Brems,Lim eingestellt. Dabei kann, solange der Fahrer selbst das Bremspedal betätigt, nicht ein ggf. situationsabhängig größerer Bremsdruck, der mit Sicherheitsaufschlägen zum Halten am Hang erforderlich sein kann, eingestellt werden, da hierbei dem Fahrer das Bremspedal "weggezogen" wird, wenn die Einstellung des Bremsmoments mittels eines aktiven Bremskraftverstärkers erfolgt. Wenn der Fahrer vom Bremspedal geht, das vom Fahrer eingesteuerte Bremsmoment kleiner ist als das Hangabtriebsmoment plus Sicherheit, so kann das Bremsmoment auf diesen Wert erhöht werden.If the driver actuates the service brake (or: service and parking brake), then according to one _exemplary embodiment the braking torque M set by the driver is adopted or a braking torque M _{brake, Lim} determined according to the downhill _drive torque is set. As long as the driver actuates the brake pedal himself, it is not possible to set a brake pressure which may be higher depending on the situation and which may be necessary with safety supplements for holding on a slope, since the brake pedal is "pulled" away from the driver when the braking torque is set by means of an active brake booster. If the driver releases the brake pedal, the braking torque applied by the driver is less than the downhill driving torque plus safety, the braking torque can be increased to this value.

Es ist vorteilhaft, wenn der Abbau des Bremsmomentes M_Brems,Lim nach einer Exponentialfunktion, vorzugsweise nach der folgenden Exponentialfunktion
It is advantageous if the reduction of the braking torque M _{brake, Lim} after an exponential function, preferably after the following exponential function

erfolgt, mit t_norm = 0 Anfang des Abbaus, t_norm = 1 Ende des Abbaus und K = Faktor zwischen -2 und +2, vorzugsweise ist der Faktor K positiv und liegt in einem Bereich zwischen 1,2 und 1,8.occurs, with t _norm = 0 beginning of the degradation, t _norm = 1 end of the degradation and K = factor between -2 and +2, preferably the factor K is positive and lies in a range between 1.2 and 1.8.

Um den Rechenaufwand zu verringern, kann der Abbau des Bremsmomentes M_Brems,Lim auch nach Approximation einer Exponentialfunktion erfolgen.In order to reduce the computing effort, the braking torque M _{brake, Lim can} also be reduced after approximation of an exponential function.

Baut der Fahrer Antriebsmoment auf, so soll die Anfahrhilfe das Bremsmoment so lösen, dass das Fahrzeug sowohl in die gewünschte Fahrtrichtung fährt als auch den Fahrer nicht beim Anfahren durch Festhalten behindert. Selbst dann, wenn der Fahrer ein größeres Bremsmoment einstellt, als das für den Hang tatsächlich erforderlich wäre, soll die Bremse komfortabel gelöst werden. In dem erfindungsgemässen Verfahren ist daher vorgesehen, dass bei mindestens einer ermittelten Grösse, die ein, ein Anfahren repräsentierendes Signal wiedergibt, z. B. eine Information über das Antriebsmoment, ein Bremsmoment M_Brems,Lim, das nach dem Hangabtriebsmoment eingestellt wurde, nach der Beziehung
If the driver builds up drive torque, the starting aid should release the braking torque so that the vehicle both travels in the desired direction of travel and does not hinder the driver from starting by holding on. Even if the driver sets a larger braking torque than would actually be required for the slope, the brake should be released comfortably. It is therefore provided in the method according to the invention that, for at least one ascertained variable which represents a signal representing a start-up, e.g. B. information about the drive torque, a braking torque M _{brake, Lim} , which was set after the downhill torque, according to the relationship

und ein Bremsmoment M_{Fahrervorgaber} das nach einer Brempedalbetätigung eingestellt wurde, nach der Beziehung
and a braking torque M _{driver preset} that was set after a brake pedal operation, according to the relationship

abgebaut wird.is broken down.

Vorteilhaft wird, wenn das Antriebsmoment den Wert des errechneten Hangabtriebsmoments erreicht, die Momentenbilanz nach (2) so gewählt, dass ein eventuell vom Fahrer vorgegebenes, zu großes Bremsmoment bei M_Antrieb< |M_Hangabtrieb| auf null reduziert wird.If the drive torque reaches the value of the calculated downhill drive torque, the torque balance according to (2) is advantageously selected such that a braking torque which is possibly too large and is predetermined by the driver for M _drive <| M _downhill _drive | is reduced to zero.

Andererseits wird bei µ-Split Situationen das Fahrzeug zunächst mit dem vom Fahrer eingestellten Bremsmoment gehalten. Beim Aufbau des Antriebsmoments wird dann das Bremsmoment nach Maßgabe des Vergleichs nach (2) gelöst. Es ergibt sich eine im Vergleich zu (1), bei dem, ausgehend vom, von der Hangneigung abhängigen Bremsmoment, über die Bilanz von M_Antrieb und M_Hangabtrieb, das Bremsmoment reduziert wird, geringere Tendenz zum Wegrollen entgegen der gewünschten Fahrtrichtung, da bei dem vom Fahrer vorgegebenen, größeren Bremsmoment angefangen wird abzubauen. On the other hand, in µ-split situations, the vehicle is initially stopped with the braking torque set by the driver. When the drive torque is built up, the braking torque is then released in accordance with the comparison according to (2). Compared to (1), the braking torque is reduced compared to (1), in which, starting from the braking torque, which is dependent on the slope, via the balance of M _drive and M _downhill _drive , there is less tendency to roll away against the desired direction of travel, since the the larger braking torque specified by the driver begins to decrease.

Ein Ausführungsbeispiel ist in der Zeichnung dargestellt und wird im folgenden näher beschrieben.An embodiment is shown in the drawing and is described in more detail below.

Es zeigen:Show it:

Fig. 1 bis 3 Verfahrensschemata über den möglichen Ablauf zum Beenden der Anfahrhilfe-Funktion bei unterschiedlichen Messgrössen, wobei sich Fig. 1 to 3 on the process schemes possible sequence for terminating the traction function in different measured quantities, wherein

Fig. 1 auf ein Kupplungssignal bezieht, Fig. 1 relates to a coupling signal,

Fig. 2 auf ein Bremspedalsignal bezieht Fig. 2 relates to a brake pedal signal

Fig. 3 auf korrelierte Brems- und Gaspedalsignale bezieht Fig. 3 refers to correlated brake and accelerator pedal signals

Fig. 4 ein Diagramm über den zeitlichen Verlauf eines von der Anfahrhilfe eingestellten Bremsmomentes bei vorzeitiger Unterbrechung der Anfahrhilfe-Funktion Fig. 4 is a diagram of the time course of a braking torque set by the traction help with premature interruption of the traction help function

Fig. 5 ein Digramm über den zeitlichen Verlauf des Abbaus des Bremsmomentes M_Brems am Beispiel eines von der aktiven Betriebsbremse nach Massgabe der Bremspedalbetätigung eingestellten Bremsmoment M_{Fahrervorgabe}. Fig. 5 is a graph of the time course of the reduction of the braking torque M _brake using the example of a braking torque M _{driver specification} set by the active service brake in accordance with the brake pedal _actuation .

Fig. 6 eine Einrichtung zum Unterbrechen der Anfahrhilfe- Funktion Fig. 6 shows a device for interrupting the traction help function

Eine Beendigung der Assistenz-Funktion Anfahrhilfe nach Ermittlung eines Zustandes zur Unterbrechung der aktiven Anfahrhilfe vor dem Aufbau eines zum Anfahren erforderlichen Antriebsmomentes erfolgt nach den Fig. 1 bis 3 deswegen, dass der Fahrer nicht aussteigt, im Glauben, sein Fahrzeug mit der aktiven Betriebsbremse ordnungsgemäß geparkt zu haben.According to FIGS. 1 to 3, the traction help assistant function ends after determining a state for interrupting the active traction help before the build-up of a drive torque required for starting because the driver does not get out, believing that his vehicle with the active service brake is working properly to have parked.

Es gibt mehrere Möglichkeiten zu erkennen, ob der Fahrer in seinem Fahrzeug ist: There are several ways to tell if the driver is in his vehicle is:

Determining a measured variable via a clutch switch ( Fig. 1)

Ein Schalter am Kupplungspedal, dessen Schaltpunkt oberhalb vom Kupplungspunkt liegt, detektiert im Stillstand des Fahrzeugs, ob die Anfahrhilfe-Funktion vorzeitig, also vor oder während dem Aufbau eines zum Anfahren erforderlichen Antriebsmoments, zu unterbrechen ist. Da beim Eintritt in die Abfrage aber noch nicht festgestellt ist, ob der Fahrer Antriebsmoment aufgebaut hat, wird zu Beginn in Raute 10 abgefragt, ob das Fahrzeug fährt. Diese Situationsabfrage kann über die Auswertung z. B. der Raddrehzahlen erfolgen. Liegt diese Situation vor, kann die weitere Abfrage zur Unterbrechung ausbleiben, da das von der aktiven Betriebsbremse eingestellte Bremsmoment null (Schritt 12) ist. Befindet sich das Fahrzeug im Stillstand, wird in Raute 11 abgefragt, ob die Notwendigkeit einer vorzeitigen Unterbrechung der Anfahrhilfe-Funktion gegeben ist. Ist das Kupplungspedal (z. B. über einen Kupplungsschalter) betätigt, wird die Funktion der Anfahrhilfe beibehalten. Das von der Anfahrhilfe gehaltene Bremsmoment M_Brems,Lim wird in Schritt 13 so abgebaut, wie das Antriebsmomentas M_Antrieb aufgebaut wird. Der Abbau erfolgt bei einem Bremsmoment M_Brems,Lim, das nach dem Hangabtriebsmoment eingestellt wurde, nach der Beziehung
A switch on the clutch pedal, the switching point of which is above the clutch point, detects when the vehicle is at a standstill whether the traction help function must be interrupted prematurely, i.e. before or during the build-up of a drive torque required to start. Since, when entering the query, it has not yet been determined whether the driver has built up drive torque, it is initially queried in diamond 10 whether the vehicle is running. This situation query can z. B. the wheel speeds. If this situation exists, the further query for an interruption can be omitted since the braking torque set by the active service brake is zero (step 12 ). If the vehicle is at a standstill, diamond 11 asks whether there is a need to prematurely interrupt the traction help function. If the clutch pedal is actuated (e.g. via a clutch switch), the function of the traction help is retained. The braking torque M _{Brake, Lim} held by the starting aid is reduced in step 13 in the same way as the driving torque as M _{drive is} built up. The reduction takes place at a braking torque M _{brake, Lim} , which was set after the downhill torque, according to the relationship

und bei einem Bremsmoment M_{Fahrervorgaber} das nach einer Brempedalbetätigung eingestellt wurde, nach der Beziehung
and with a braking torque M _{driver specification} that was set after a brake pedal actuation, according to the relationship

Damit ist die Funktion der Anfahrhilfe beendet. Wird in Raute 11 entschieden, dass das Kupplungspedal gelöst ist, so ist davon auszugehen, daß der Fahrer aussteigt. Die Anfahrhilfe wird dann, falls sie noch aktiv ist, nach der von dem Kupplungsschalter generierten Messgrösse über den Kupplungszustand unterbrochen. D. h. wenn der Fahrer ohne Anzufahren vom Kupplungspedal geht, wird das von der aktiven Betriebsbremse gehaltene Bremsmoment nach einem vorgegebenen Zeitverlauf abgebaut, wie er in Verbindung mit Fig. 4 beschrieben ist.The traction help function is now complete. If it is decided in diamond 11 that the clutch pedal is released, it can be assumed that the driver gets out. The traction help is then, if it is still active, interrupted according to the measured variable generated by the clutch switch via the clutch state. That is, if the driver releases the clutch pedal without starting, the braking torque held by the active service brake is reduced after a predetermined time course, as described in connection with FIG. 4.

Determining a measured variable using a brake light switch ( Fig. 2)

Der Eintritt in die Abfrage (Raute 10 und Schritt 12), unfasst die Situationserkennung nach Fig. 1. Befindet sich das Fahrzeug im Stillstand, wird in Raute 14 abgefragt, ob die Notwendigkeit einer vorzeitigen Unterbrechung der Anfahrhilfe- Funktion gegeben ist. Ist das Bremspedal betätigt, wird die Aktivierung der Anfahrhilfe beibehalten. Wird in Raute 11 entschieden, dass das Bremspedal nicht betätigt ist, so ist davon auszugehen, daß der Fahrer aussteigt. Die Anfahrhilfe wird dann nach der von dem Bremslichtschalter(beim aktiven Bremskraftverstärker der Löseschalter) generierten Messgrösse über den Bremspedalzustand unterbrochen, da bei nicht betätigtem Bremspedal nicht sicher entschieden werden kann, ob der Fahrer das Fahrzeug verlässt oder nicht. Der Abbau des von der Anfahrhilfe gehaltenen Bremsmoments muss daher hinsichtlich seines Wertes mindestens einer Bedingung genügen. Es wird in Schritt 15 gefordert, dass der Wert des nach einem vorgegebenen Zeitverlauf (beschrieben in Verbindung mit Fig. 4) abgebauten Bremsmomentes M_Brems,zeitl. unterhalb von dem Bremsmoment M_Brems,Anfahr liegt, das von der Anfahrhilfe so abgebaut wird, wie das Antriebsmomentas M_Antrieb aufgebaut wird. Der Abbau erfolgt bei einem Bremsmoment M_Brems, das nach dem Hangabtriebsmoment eingestellt wurde, nach der Beziehung
The entry into the query (diamond 10 and step 12 ) includes the situation detection according to FIG. 1. If the vehicle is at a standstill, diamond 14 queries whether there is a need to prematurely interrupt the traction help function. If the brake pedal is depressed, activation of the traction help is retained. If it is decided in diamond 11 that the brake pedal is not actuated, it can be assumed that the driver gets out. The traction help is then interrupted based on the measured variable generated by the brake light switch (in the active brake booster, the release switch) via the brake pedal status, since if the brake pedal is not pressed, it cannot be reliably decided whether the driver is leaving the vehicle or not. The reduction of the braking torque held by the starting aid must therefore meet at least one condition with regard to its value. In step 15, it is required that the value of the braking torque M _{brake, temporally} reduced after a predetermined time course (described in connection with FIG. 4) _. is below the braking torque M _{braking, starting} , which is reduced by the starting aid in the same way as the driving torque as M _{drive is} built up. The reduction takes place at a braking torque M _brake , which was set after the downhill torque, according to the relationship

Der Abbau nach M_Brems = M_Brems,_zeitl., also ein Abbau nach dem in Verbindung mit Fig. 4 beschriebenen Zeitverlauf, erfolgt immer wenn M_Brems,zeitl. < M_{Brems,Anfahr.}, sonst nach M_Brems = M_{Brems,Anfahr.}, wenn M_{Brems,Anfahr.}. < M_Brems,_zeitl.. Es findet in Schritt 15 somit ein Vergleich der ermittelten Werte der Bremsmomente M_Brems,zeitl. und MM_{Brems,Anfahr.} statt, wobei der Abbau dem geringeren Bremsmoment folgt. Dieser Bremsmomentabbau berücksichtig die Tatsache, dass bei nicht betätigtem Bremspedal der Fahrer Antriebsmoment nur sehr langsam bzw. zögerlich aufbaut. Die Funktion der Anfahrhilfe wird in dieser Situation vorzeitig unterbrochen, wenn das Bremsmoment nach dem vorgegebenen Zeitverlauf bereits auf null abgebaut wurde, aber noch kein zum Anfahren geeignetes Anfahrmoment aufgebaut wurde.The dismantling after M _brake = M _brake , _temporal , ie a dismantling after the time course described in connection with FIG. 4, always takes place when M _{brake, temporal} . <M _{brake, start.} , otherwise after M _brake = M _{brake, start.} if M _{brake, start.} , <M _brake , _time . In step 15 there is thus a comparison of the determined values of the braking torques M _{braking, temporal.} and MM _{brake, start.} instead, the degradation follows the lower braking torque. This reduction in braking torque takes into account the fact that the driver builds up driving torque only very slowly or hesitantly when the brake pedal is not actuated. In this situation, the function of the traction help is interrupted prematurely if the braking torque has already been reduced to zero after the specified time, but no starting torque suitable for starting has yet been built up.

Determination of a measured variable via a brake light switch and accelerator pedal actuation ( Fig. 3)

Die Ermittlung der Messgrösse, umfasst die Situationserkennung (Raute 10, 14 und Schritt 12) nach Fig. 2, bis zur Erkennung der Bremspedalbetätigung. Gegenüber dem Ausführungsbeispiel nach Fig. 2 kann vorteilhaft die Assistenzphase verbessert werden, wenn der Abbau des Bremsmoments nur bei nicht betätigtem Bremspedal und Gaspedal vorgenommen wird. Hierzu wird in Raute 16 abgefragt, ob das Gaspedal betätigt(zum Beispiel über ein von der Motorsteuerung zur Verfügung gestelltes Zustandssignal des Fahrpedals)ist. Wird in Raute 16 festgestellt, dass das Gaspedal betätigt wird, wird in Schritt 17 entschieden, den im Schritt 15 (Fig. 2) eingeleiteten Abbau des Bremsmomentes nach dem vorgegebenen zeitlichen Verlauf nach der Beschreibung der Fig. 4 abzubrechen. Im Schritt 18 erfolgt dann ein Abbau des Bremsmomentes entsprechend dem in Schritt 13 der Fig. 1 beschriebenen Verfahren. Wird in Raute 16 festgestellt, dass das Gaspedal nicht betätigt ist, erfolgt in Schritt 19 der Abbau des Bremsmomentes entsprechend dem vorgegebenen zeitlichen Verlauf, wie er im Zusammenhang mit Fig. 4 beschrieben ist. Der Vorteil gegenüber dem im Zusammenhang mit Fig. 2 beschriebenen Verfahren ist, dass der Fahrer sich bei der Betätigung des Gaspedals beliebig viel Zeit zum Anfahren nehmen kann, da die Funktion der Anfahrhilfe nicht vorzeitig unterbrochen wird.The determination of the measured variable comprises the situation detection (diamond 10 , 14 and step 12 ) according to FIG. 2 until the brake pedal actuation is detected. Compared to the exemplary embodiment according to FIG. 2, the assistance phase can advantageously be improved if the braking torque is only reduced when the brake pedal and accelerator pedal are not actuated. For this purpose, diamond 16 queries whether the accelerator pedal is actuated (for example via a status signal of the accelerator pedal provided by the engine control). If it is found in diamond 16 that the accelerator pedal is actuated, a decision is made in step 17 to abort the reduction of the braking torque initiated in step 15 ( FIG. 2) according to the predefined time profile according to the description of FIG. 4. The braking torque is then reduced in step 18 in accordance with the method described in step 13 of FIG. 1. If it is found in diamond 16 that the accelerator pedal is not actuated, the braking torque is reduced in step 19 in accordance with the predefined time profile, as described in connection with FIG. 4. The advantage over the method described in connection with FIG. 2 is that the driver can take any amount of time to start when the accelerator pedal is actuated, since the function of the starting aid is not interrupted prematurely.

Nach dem Verfahren, soll der Zustand zur Unterbrechung der aktiven Anfahrhilfe-Funktion in unmittelbarem Zusammenhang mit einer Fahrzeugreaktion stehen. Dabei soll das Lösen des Kupplungspedals oder des Gaspedals und/oder des Bremspedals ein unterbrechen (deaktivieren) der Anfahrhilfe zufolge haben. Da die Unterbrechung der Anfahrhilfe von einer Fahreraktion (z. B. Lösen des Kupplungspedals oder des Gaspedals) bestimmt wird, steht diese ebenfalls unmittelbar im Zusammenhang mit der Fahrzeugreaktion. D. h. das Bremsmoment sollte derart abgebaut werden, daß sich das Fahrzeug unmittelbar in Bewegung setzt. Der Fahrer wird dabei nicht verleitet aus dem Fahrzeug auszusteigen, ohne vorher selbst dafür zu sorgen, das Fahrzeug ordnungsgemäß zu parken bzw. zu sichern.According to the procedure, the state is said to interrupt active traction help function in direct connection with stand in a vehicle reaction. The purpose of solving the Clutch pedal or the accelerator pedal and / or the brake pedal interrupt (deactivate) the traction help. There the interruption of the traction help from a driver action (e.g. Releasing the clutch pedal or the accelerator pedal) is determined, is this also directly related to the Vehicle response. I.e. the braking torque should be reduced in this way be that the vehicle starts moving immediately. The driver is not tempted out of the vehicle get out of the vehicle without first taking care of it to park or secure properly.

Die unmittelbare Fahrzeugreaktion wird erreicht, wenn man über eine Neigungswinkelsensierung (z. B. Längsbeschleunigungssensor) das von der aktiven Betriebsbremse gehaltene Bremsmoment auf den am Hang erforderlichen Wert beschränkt oder zeitlich vor der Unterbrechung der Anfahrhilfe abbaut oder nach Ermittlung des Zustandes zur Unterbrechung der aktiven Anfahrhilfe in einer ggf. reproduzierbaren, vom Wert des Bremsmoments unabhängigen Zeitspanne abbaut, die immer noch als unmittelbare Reaktion auf die Fahreraktion gewertet werden kann.The immediate vehicle response is achieved when you go over an inclination angle sensor (e.g. longitudinal acceleration sensor) the braking torque held by the active service brake limit the value required on the slope or ahead of time the interruption of the traction help is reduced or after investigation the state to interrupt the active traction help in a possibly reproducible, from the value of the braking torque independent period of time that is still considered immediate Response to the driver action can be evaluated.

Ein Ausführungsbeispiel nach der Erfindung sieht die Beschränkung des von der aktiven Betriebsbremse gehaltenen Bremsmoments M_Brems,Lim auf das am Hang erforderliche Bremsmoment vor, was für eine einfache reproduzierbare Fahrzeugreaktion vorteilhaft ist. Das Fahrzeug beginnt also nahezu unabhängig von der Hangsteigung immer zur gleichen Zeit, nachdem der Fahrer ein Pedal gelöst hat, wegzurollen. Damit wird der Fahrer auch an Hängen mit kleinen Steigungen nicht verleitet auszusteigen, da das Fahrzeug sofort wie gewohnt beginnt wegzurollen.An exemplary embodiment according to the invention provides for the braking torque M _{brake, Lim} held by the active service _{brake to be} limited to the braking torque required on the slope, which is advantageous for a simple, reproducible vehicle reaction. The vehicle therefore begins to roll away almost independently of the slope slope at the same time after the driver has released a pedal. This means that the driver is not tempted to get off even on slopes with small gradients, since the vehicle immediately begins to roll away as usual.

Der in Fig. 4 gezeigte vorteilhafte Abbau des Bremsmoments M_Brems,Lim stellt sicher, daß direkt nach dem Lösen eines Pedals durch den Fahrer, das Fahrzeug sofort beginnt wegzurollen, jedoch der weitere Abbau langsamer geschieht, um dem Fahrer eine Reaktion zu ermöglichen. Der Fahrer hat Zeit, doch noch anzufahren oder das Fahrzeug wieder über die Betriebsbremse zum Stehen zu bringen. Der Abbau des Bremsmomentes M_Brems,Lim erfolgt bei einem nach Massgabe des Hangabtriebsmoments M_Hangabtrieb aufgebauten Bremsmoment M_Brems,Lim um mindestens 20% (bezogen auf das am Hang bezogenen Niveau) in einer Zeitspanne zwischen 0 und 3 s, vorzugsweise in einer Zeitspanne von 0,5 bis 1 s, nach ermittelter Messgrösse. Das Bremsmoment (Bremsdruck) wird in Folge langsam auf null reduziert, vorzugsweise in einer Zeitspanne von maximal 10 s, bevorzugt maximal 2 s. Dabei erfolgt der Abbau des Bremsmomentes M_Brems vorzugsweise nach einer Exponentialfunktion nach der folgenden Beziehung
The advantageous reduction of the braking torque M _{Brems, Lim} shown in FIG. 4 ensures that immediately after the driver releases a pedal, the vehicle immediately begins to roll away, but the further reduction takes place more slowly in order to enable the driver to react. The driver has time to pull off or bring the vehicle to a stop using the service brake. The reduction of the braking torque M _{braking, Lim} carried out at a constructed in accordance with the slope output torque M _downhill braking torque M _{braking, Lim} at least 20% (based on the related on a slope level) in a period between 0 and 3 seconds, preferably in a time period of 0.5 to 1 s, based on the measured variable. The braking torque (brake pressure) is then slowly reduced to zero, preferably in a time span of at most 10 s, preferably at most 2 s. The braking torque M _{brake is} preferably reduced according to an exponential function according to the following relationship

mit t_norm = 0 Anfang des Abbaus, t_norm = 1 Ende des Abbaus und K = Faktor zwischen -2 und 2. In Fig. 4 ist der Abfall des Bremsmomentes M_Brems über der normierten Zeit 0 bis 1 nach der Exponentialfunktion mit 20 bezeichnet. Nach einem weiteren Ausführungsbeispiel erfolgt der Abbau des Bremsmomentes M_Brems nach Approximation 21 der Exponentialfunktion so, dass einem schnellen Abfall innerhalb von maximal 1 s auf z. B. 60% des Bremsdruckes, ein langsamer Abbau innerhalb von z. B. maximal 2 s auf 0 folgt. Der Abbau erfolgt im zweiten Schritt langsamer, um dem Fahrer eine Reaktion zu ermöglichen. Der Fahrer hat Zeit, doch noch anzufahren oder das Fahrzeug wieder über die Betriebsbremse zum Stehen zu bringen.with t _norm = 0 beginning of the degradation, t _norm = 1 end of the degradation and K = factor between -2 and 2. In Fig. 4 the drop in the braking torque M _brake over the normalized time 0 to 1 is designated by 20 after the exponential function , According to a further embodiment, the braking torque M _{brake is reduced} according to approximation 21 of the exponential function in such a way that a rapid drop to z. B. 60% of the brake pressure, a slow degradation within z. B. follows a maximum of 2 s after 0. The dismantling is slower in the second step to allow the driver to react. The driver has time to pull off or bring the vehicle to a stop using the service brake.

Fig. 5 zeigt im Digramm den zeitlichen Verlauf des Abbaus des Bremsmomentes M_Brems am Beispiel eines von der aktiven Betriebsbremse nach Massgabe der Bremspedalbetätigung eingestellten Bremsmoment M_{Fahrervorgabe}. Mit 22 ist das von dem Fahrer in Abhängigkeit von dem in die Bremse eingesteuerten Bremsdruck eingestellte Bremsmoment bezeichnet, mit 23 das von der Anfahrhilfe zum Zeitpunkt t1 - nachdem der Stillstand (v = 0) des Fahrzeugs ermittelt ist - in der aktiven Betriebsbremse gehaltene Bremsmoment. Die Grösse dieses, z. B. über einen aktiven Bremskraftverstärker, in der Betriebsbremse fahrerunabhängig gehaltenen Bremsmoments 23 liegt geringfügig unterhalb des über die Bremspedalbetätigung eingestellten Bremsmoments 22, um eine Bremspedalreaktion zu vermeinden, während der Fahrer das Bremspedal betätigt. Bei einer EHB (Elektro Hydraulischen Bremse) oder einer EMB (Elektro Mechanischen Bremse) sind derartige Begrenzungen nicht erforderlich. Der Zeitpunkt, zu dem der Fahrer das Bremspedal löst, ist mit t2 bezeichnet. Fig. 5 shows in the digram the time course of the reduction of the braking torque M _brake using the example of a braking torque M _{driver specification} set by the active service brake in accordance with the brake pedal _actuation . 22 denotes the braking torque set by the driver as a function of the brake pressure applied to the brake, 23 denotes the braking torque held in the active service brake by the starting aid at time t1 - after the vehicle has come to a standstill (v = 0). The size of this, e.g. B. via an active brake booster, in the service brake driver-independent braking torque 23 is slightly below the brake torque set via the brake pedal actuation 22 in order to avoid a brake pedal reaction while the driver is actuating the brake pedal. Such limits are not necessary for an EMS (electro-hydraulic brake) or an EMB (electro-mechanical brake). The time at which the driver releases the brake pedal is designated t2.

Der Abfall des Bremsmoments M_Brems erfolgt bevorzugt in vier Schritten, nach folgendem Zeitverlauf, wenn die im Zusammenhang mit den Fig. 1 bis 3 beschriebene Messgrösse zum Zeitpunkt t3 - z. B. über den Kupplungszustand - ermittelt wurde:
The braking torque M _brake preferably drops in four steps, after the following course of time, when the measured variable described in connection with FIGS . 1 to 3 at time t3-z. B. was determined via the clutch state:

a) The time period t2 to t3 in which the "driver brake pressure" is held, is 0 to 10 s, preferably a maximum of 25.
b) The time period t3 to t4 in which the braking torque (the braking pressure, the braking force) is reduced to the level 24 required on the slope is 0 to 2 s, preferably a maximum of 0.5 s.
c) The time period t4 to t5 in which the braking torque (the Brake pressure, the braking force) to a value between 50 and 80%, based on the level required on the slope, preferably maximum 60%, further reduced, is up to 3 s, preferably a maximum of 0.7 to 1 s.
d) The time period t5 to t6 in which the brake pressure continues to increase is reduced to zero, is up to 10 s, preferably a maximum 2 s.

Der Abbau kann über die in Verbindung mit Fig. 4 beschriebene Expotentialfunktion, eine Approximation und/oder dem genannten zeilichen Verlauf erfolgen.The degradation can take place via the expotential function described in connection with FIG. 4, an approximation and / or the above-mentioned line course.

Wie Fig. 5 zeigt, wird das vom Fahrer eingestellte Bremsmoment (oder Bremsdruck, Bremskraft) von der Anfahrhilfe übernommen, d. h. die Sollvorgabe wird gleichgesetzt mit der Fahrervorgabe und nicht auf den am Hang erforderlichen Wert reduziert.As shown in FIG. 5, the braking torque (or braking pressure, braking force) set by the driver is adopted by the starting aid, ie the target specification is equated with the driver specification and not reduced to the value required on the slope.

Wird jetzt eines der beschriebenen Deaktivierungskriterien erfüllt (d. h. der Fahrer löst zum Beispiel nach der Beschreibung der Fig. 1 die Kupplung ohne Anzufahren) dann wird das Bremsmoment zunächst auf das am Hang erforderliche Bremsmoment M_Hangabtrieb abgebaut. Dieser erste Abbau soll möglichst schnell erfolgen (z. B. über eine schnelle Rampe, d. h. mit einem großem Druckabbaugradienten).If one of the described deactivation criteria is now met (ie the driver releases the clutch without starting, for example, according to the description in FIG. 1), the braking torque is first reduced to the braking torque M _downhill required on the slope. This first dismantling should take place as quickly as possible (e.g. via a fast ramp, ie with a large pressure reduction gradient).

Der weitere Abbau des Bremsmoments soll so erfolgen, dass der Fahrer auf das wegrollende Fahrzeug reagieren kann. The further reduction of the braking torque should take place so that the Driver can react to the rolling vehicle.

Ein vorteilhaftes Verfahren zum Beenden der Anfahrhilfe- Funktion, sieht dabei vor, dass die Sollwertvorgabe für ein einzustellendes Bremsmoment M_Brems folgendermaßen vorgegeben wird:
Erreicht das Antriebsmoment M_Antrieb 25 des Antriebsmotors den Wert des am Fahrzeug angreifenden Hangabtriebsmoment M_Hang, kann die Sollwertvorgabe für das Bremsmoment M_Brems im Zeitpunkt t7 auf null reduziert werden. Der Vorteil in dieser Momentenbilanzierung besteht darin, daß lediglich die Ausgeglichenheit des Antriebsmoments und des Hangabtriebsmoments zum Tragen kommt. Ein eventueller Überschuß an Bremsmoment (etwa durch Sicherheitsschwellen oder falsch angenommener Reibwerte oder ein vom Fahrer eingestelltes Bremsmoment) kommt in dieser Bilanz nicht zum Tragen. Damit kann sichergestellt werden, daß das Fahrzeug bei einem Momentenüberschuß (im Vergleich zum Hang) nicht mehr mit der Bremse festgehalten wird und in der vom Fahrer gewünschten Richtung anfährt. Der Abbau des Bremsmomentes beim Aufbau eines Antriebsmomentes ist mit 26 bezeichnet. Der Abbau findet dabei nach Vergleich der ermittelten Werte der Bremsmomente M_Brems,zeitl. und M_Brems,Anfahr. statt, wobei der Abbau dem geringeren Bremsmoment folgt.An advantageous method for ending the traction help function provides that the setpoint specification for a braking torque M _{brake to} be set is specified as follows:
If the drive torque M _drive 25 of the drive motor reaches the value of the slope output torque M _slope acting on the vehicle, the setpoint value for the braking torque M _brake can be reduced to zero at time t7. The advantage of this torque balancing is that only the balance of the drive torque and the downhill drive torque comes into play. A possible excess of braking torque (e.g. due to safety thresholds or incorrectly assumed coefficients of friction or a braking torque set by the driver) is not reflected in this balance sheet. This can ensure that the vehicle is no longer held by the brake in the event of an excess of torque (in comparison to the slope) and starts in the direction desired by the driver. The reduction in the braking torque when building up a drive torque is designated by 26 . The reduction takes place after comparison of the determined values of the braking torques M _{brake, temporal} . and M _{brake, start} . instead, the degradation follows the lower braking torque.

Fig. 6 zeigt eine Einrichtung zum Beenden einer aktiven Anfahrhilfe-Funktion, die ein Anfahren eines Fahrzeugs an einer Steigung 33 unterstützt, indem sie ein das Fahrzeug an der Steigung haltendes Bremsmoment in der Betriebsbremse 32 nach Massgabe von externen und/oder internen Grössen, wie der Fahrbahnneigung und/oder Zuständen des Fahrzeugs, aufbaut und unter Einbeziehung der Grössen bis zum Aufbau eines zum Anfahren erforderlichen Antriebsmomentes aufrecht hält. Die Einrichtung weist eine Ermittlungseinheit 30 zum Ermitteln eines Zustandes zur Unterbrechung der aktiven Anfahrhilfe vor dem Aufbau eines für das Anfahren erforderlichen Antriebsmomentes nach Massgabe mindestens einer Messgrösse, welche einen Betriebszustand des Fahrzeugs wiedergibt, auf. In Abhängigkeit von mindesten einer der im Zusammenhang mit den Fig. 1 bis 3 beschriebenen Ermittlung der Mssgrösse steuert eine Steuereinheit 31 den Abbau des Bremsmomentes der Betriebsbremse 32 bei ermittelter Messgrösse entsprechned dem vorstehend beschriebenen Verfahren. Die Steuereinheit steuert den Abbau des Bremsmomentes nach einem vorgegebenen Zeitverlauf dabei so, dass eine Fahrzeugreaktion, insbesondere eine antriebslose (ohne Motorkraft) Fahrzeugbewegung, beim Abbau des Bremsmomentes ausgelöst wird. FIG. 6 shows a device for ending an active starting aid function that supports starting a vehicle on an incline 33 by applying a braking torque holding the vehicle on the incline in the service brake 32 in accordance with external and / or internal variables, such as the inclination of the road and / or conditions of the vehicle, is built up and, including the variables, is maintained until a drive torque required for starting is built up. The device has a determination unit 30 for determining a state for interrupting the active starting aid before the build-up of a drive torque required for starting according to at least one measurement variable which represents an operating state of the vehicle. Depending on at least one of the determination of the measurement variable described in connection with FIGS . 1 to 3, a control unit 31 controls the reduction of the braking torque of the service brake 32 when the measurement variable is determined in accordance with the method described above. The control unit controls the reduction of the braking torque after a predetermined time course in such a way that a vehicle reaction, in particular a drive-free (without engine power) vehicle movement, is triggered when the braking torque is reduced.

Claims

1. Method for ending an active starting aid function that supports starting a vehicle on an incline by applying a braking torque holding the vehicle on the incline in the service brake in accordance with external and / or internal variables, such as the downhill drive torque and / or Operating states or characteristic values of the vehicle, builds up and maintains, taking into account the sizes until the build-up of a drive torque required for starting, characterized by the steps
Determining a state for interrupting the active starting aid function before or during the build-up of a drive torque required for starting in accordance with at least one measurement variable which represents an operating state or characteristic values of a vehicle,
Reduction of the braking torque of the service brake when the measured variable is determined, and
Triggering a vehicle reaction when the braking torque is reduced after a predetermined time course.

2. The method according to claim 1, characterized in that as a vehicle reaction, a vehicle movement in correlation to the measurement variable is triggered.

3. The method according to claim 1 or 2, characterized in that the measurement is a release of a clutch pedal representing coupling condition and / or a, a Gear state containing gear information and / or a, representing a brake pedal release Brake pedal condition z. B. a release switch electromagnetically actuated brake booster, possibly including information about the Operation of an accelerator pedal, and / or on, a shutdown an engine operating state representing an engine and / or a, a separation of at least one electrical Vehicle operating state representing the supplier, reproduces.

4. The method according to any one of claims 1 to 3, characterized in that a braking torque M _set by the _driver as a function of an actuation of the brake pedal over a period of 0 to 10 s, preferably up to a maximum of 2 s, after the measurement of the starting aid has been determined is held.

5. A method according to any one of claims 1 to 4, characterized in that the braking torque M which is determined in accordance with the slope output torque M _downhill is reduced _{driver input} in a period of a maximum of 2 s to a Bremsmonent M _{braking, Lim.}

6. The method according to any one of claims 1 to 5, characterized in that a braking torque M _{braking, Lim} built up in accordance with the downward _slope torque M _downward _{slope is} reduced by at least 20% in a time span of at most 3 s.

7. The method according to claim 6, characterized in that the braking torque M _{brake, Lim} reduced by at least 20% is reduced to zero in a time span of at most 10 s, preferably at most 2 s.

8. The method according to any one of claims 1 to 7, characterized in that the braking torque M _{brake is reduced} according to an exponential function.

9. The method according to claim 8, characterized in that the reduction of the braking torque M _brake according to the following exponential function
occurs, with t _norm = 0 beginning of the degradation, t _norm = 1 end of the degradation and K = factor between -2 and +2, preferably in the range between +1.2 and +1.8.

10. The method according to any one of claims 1 to 9, characterized in that the braking torque M _{brake is reduced} after approximation of an exponential function

11. Method for ending an active starting aid function that supports starting a vehicle on an incline by applying a braking torque that holds the vehicle on the incline in the service brake in accordance with external and / or internal variables, such as the road inclination and / or States of the vehicle, builds up and including the variables up to the build-up of a drive torque required for starting, characterized in that for a variable that represents a signal representing a start, e.g. B. a driving torque, a set according to the downhill torque M _downhill braking torque M _{braking, Lim} according to the relationship
or a braking torque M _{driver specification} set depending on an operation of the brake pedal according to the relationship
is broken down.

12. Device for ending an active starting aid function that supports starting a vehicle on an incline by applying a braking torque holding the vehicle on the incline in the service brake in accordance with external and / or internal variables, such as the road inclination and / or States of the vehicle, built up and including the variables up to the build-up of a drive torque required for starting, characterized in that the device has a determination unit ( 30 ) for determining a state for interrupting the active starting aid before or during the build-up of a drive torque required for starting in accordance with at least one measurement variable which represents an operating state or a characteristic value of the vehicle
that the starting aid contains a control unit ( 31 ) for controlling the reduction of the braking torque of the service brake ( 32 ) when the measured variable has been determined, and
that the control unit controls the reduction of the braking torque after a predetermined time course so that a vehicle reaction is triggered when the braking torque is reduced.