DE10102758A1 - Device for finishing car body components through robots has further guide for returning robot to starting position to allow continuous movement of component - Google Patents
Device for finishing car body components through robots has further guide for returning robot to starting position to allow continuous movement of componentInfo
- Publication number
- DE10102758A1 DE10102758A1 DE2001102758 DE10102758A DE10102758A1 DE 10102758 A1 DE10102758 A1 DE 10102758A1 DE 2001102758 DE2001102758 DE 2001102758 DE 10102758 A DE10102758 A DE 10102758A DE 10102758 A1 DE10102758 A1 DE 10102758A1
- Authority
- DE
- Germany
- Prior art keywords
- robot
- guide
- component
- robots
- components
- Prior art date
- Legal status (The legal status is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the status listed.)
- Withdrawn
Links
- 230000033001 locomotion Effects 0.000 title description 20
- 238000012545 processing Methods 0.000 claims description 10
- 238000004519 manufacturing process Methods 0.000 claims description 9
- 238000012546 transfer Methods 0.000 description 3
- 238000013461 design Methods 0.000 description 2
- 238000011161 development Methods 0.000 description 2
- 230000018109 developmental process Effects 0.000 description 2
- 238000005516 engineering process Methods 0.000 description 2
- 238000003754 machining Methods 0.000 description 2
- 238000000034 method Methods 0.000 description 2
- 230000001133 acceleration Effects 0.000 description 1
- 230000005540 biological transmission Effects 0.000 description 1
- 238000010276 construction Methods 0.000 description 1
- 230000000694 effects Effects 0.000 description 1
- 230000008030 elimination Effects 0.000 description 1
- 238000003379 elimination reaction Methods 0.000 description 1
- 238000005265 energy consumption Methods 0.000 description 1
- 230000007613 environmental effect Effects 0.000 description 1
- 238000012986 modification Methods 0.000 description 1
- 230000004048 modification Effects 0.000 description 1
Classifications
-
- B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
- B23—MACHINE TOOLS; METAL-WORKING NOT OTHERWISE PROVIDED FOR
- B23P—METAL-WORKING NOT OTHERWISE PROVIDED FOR; COMBINED OPERATIONS; UNIVERSAL MACHINE TOOLS
- B23P21/00—Machines for assembling a multiplicity of different parts to compose units, with or without preceding or subsequent working of such parts, e.g. with programme control
- B23P21/008—Machines for assembling a multiplicity of different parts to compose units, with or without preceding or subsequent working of such parts, e.g. with programme control the assembling machines or tools moving synchronously with the units while these are being assembled
-
- B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
- B23—MACHINE TOOLS; METAL-WORKING NOT OTHERWISE PROVIDED FOR
- B23P—METAL-WORKING NOT OTHERWISE PROVIDED FOR; COMBINED OPERATIONS; UNIVERSAL MACHINE TOOLS
- B23P21/00—Machines for assembling a multiplicity of different parts to compose units, with or without preceding or subsequent working of such parts, e.g. with programme control
- B23P21/004—Machines for assembling a multiplicity of different parts to compose units, with or without preceding or subsequent working of such parts, e.g. with programme control the units passing two or more work-stations whilst being composed
-
- B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
- B25—HAND TOOLS; PORTABLE POWER-DRIVEN TOOLS; MANIPULATORS
- B25J—MANIPULATORS; CHAMBERS PROVIDED WITH MANIPULATION DEVICES
- B25J5/00—Manipulators mounted on wheels or on carriages
-
- B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
- B25—HAND TOOLS; PORTABLE POWER-DRIVEN TOOLS; MANIPULATORS
- B25J—MANIPULATORS; CHAMBERS PROVIDED WITH MANIPULATION DEVICES
- B25J9/00—Programme-controlled manipulators
- B25J9/0084—Programme-controlled manipulators comprising a plurality of manipulators
-
- B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
- B62—LAND VEHICLES FOR TRAVELLING OTHERWISE THAN ON RAILS
- B62D—MOTOR VEHICLES; TRAILERS
- B62D65/00—Designing, manufacturing, e.g. assembling, facilitating disassembly, or structurally modifying motor vehicles or trailers, not otherwise provided for
- B62D65/02—Joining sub-units or components to, or positioning sub-units or components with respect to, body shell or other sub-units or components
-
- B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
- B23—MACHINE TOOLS; METAL-WORKING NOT OTHERWISE PROVIDED FOR
- B23P—METAL-WORKING NOT OTHERWISE PROVIDED FOR; COMBINED OPERATIONS; UNIVERSAL MACHINE TOOLS
- B23P2700/00—Indexing scheme relating to the articles being treated, e.g. manufactured, repaired, assembled, connected or other operations covered in the subgroups
- B23P2700/50—Other automobile vehicle parts, i.e. manufactured in assembly lines
Landscapes
- Engineering & Computer Science (AREA)
- Mechanical Engineering (AREA)
- Robotics (AREA)
- Manufacturing & Machinery (AREA)
- Chemical & Material Sciences (AREA)
- Combustion & Propulsion (AREA)
- Transportation (AREA)
- Multi-Process Working Machines And Systems (AREA)
- Automatic Assembly (AREA)
Abstract
Description
Die Erfindung betrifft eine Vorrichtung zur Bearbeitung von Bauteilen, insbesondere Karosseriebauteilen, bei dem ein Roboter an einer Führung zwischen zwei Endstellungen zumindest abschnittsweise synchron zu dem Bauteil beweglich angeordnet ist.The invention relates to a device for processing components, in particular Body components, in which a robot on a guide between two end positions is at least partially movable in synchronism with the component.
Eine solche Vorrichtung ist aus der DE 35 16 284 A1 bekannt, bei der eine Montiervorrichtung beiderseits der Bewegungsbahn aus einer Ausgangsstellung heraus in einer vorbestimmten Ausrichtung relativ zu dem Bauteil mit diesem synchron beweglich ist. Hierdurch wird die Montage weitgehend unabhängig einer vorgegebenen Taktung ermöglicht, indem die Montiervorrichtung mit dem Bauteil mitgeführt wird, so daß die Bauteile in ständiger Bewegung bleiben können. Daher ist ein Stillstand der Fördertechnik des Bauteiles zur Montage nicht erforderlich. Der Zeitaufwand, der nach dem Stand der Technik durch den zwischenzeitlichen Stillstand entsteht, wird somit durch den Wegfall des Abbrems- und Beschleunigungsvorgangs wesentlich verringert.Such a device is known from DE 35 16 284 A1, in which one Mounting device on both sides of the movement path from an initial position in a predetermined orientation relative to the component in synchronism with it is mobile. This makes the assembly largely independent of a given one Clocking enabled by the mounting device is carried along with the component, so that the components can remain in constant motion. Hence a standstill Conveyor technology of the component is not required for assembly. The time spent after The state of the art is created by the interim standstill significantly reduced by the elimination of the braking and acceleration process.
Als nachteilig hat sich dabei in der Praxis erwiesen, daß ein vergleichsweise großer Bearbeitungsraum vorgesehen werden muß, um bei einer vorgegebenen Geschwindigkeit einen bestimmten Arbeitsablauf durch die Montiervorrichtung durchführen zu können. Jede Erweiterung der einzelnen Arbeitsschritte erfordert daher einen verlängerten Bewegungsbereich zwischen den Endstellungen. Es ist auch bereits daran gedacht worden, die erforderlichen Arbeitsschritte auf mehrere verfahrbare Vorrichtungen zu verteilen, um so den Bewegungsbereich zu verkleinern. Dabei wirkt sich jedoch der Zeitaufwand bei der Rückbewegung der Montiervorrichtung in die Ausgangsstellung hinderlich aus.It has proven disadvantageous in practice that a comparatively large Machining space must be provided to at a given Speed a certain workflow through the mounting device to be able to perform. Any expansion of the individual work steps therefore requires an extended range of motion between the end positions. It is already have been thought of the necessary work steps on several traversable Distribute devices so as to reduce the range of motion. It works however, the time spent moving the mounting device back into the Starting position hinders.
Durch die DE 297 12 348 U1 ist weiterhin auch bekannt, den Roboter quer zu der Bewegungsrichtung des Bauteiles zu bewegen, um somit auch bezüglich der Bewegungsrichtung die Vorder- bzw. Rückseite des Bauteiles erreichen zu können. Hierzu wird das Bauteil zunächst positioniert und anschließend der Roboter entsprechend verfahren. Nachdem der Roboter in die Ausgangsposition zurückgefahren ist, kann das Bauteil weiter transportiert werden. Weiterhin ist es bei einer Vorrichtung zum automatischen Fördern in Transferstraßen gemäß der DE 37 20 175 A1 bekannt, einen Roboter an einem Führungsabschnitt anzuordnen, der parallel zu der Transferlinie verschiebbar und im Bereich der Arbeitsstation quer zur Transferlinie aus der Verschiebestellung in eine Arbeitsstellung bewegbar ist.From DE 297 12 348 U1 it is also known to cross the robot Movement direction of the component to move in relation to the To be able to reach the front or back of the component in the direction of movement. For this purpose, the component is first positioned and then the robot proceed accordingly. After the robot returns to the starting position the component can be transported further. Furthermore, it is with a device known for automatic conveying in transfer lines according to DE 37 20 175 A1, to place a robot on a guide section parallel to the transfer line displaceable and in the area of the workstation across the transfer line from the Moving position is movable into a working position.
Bei beiden Vorrichtungen wirkt sich jedoch nachteilig aus, daß der Roboter an die Taktung des Bauteiles gebunden ist, daß dieser die Bewegungslinie in der Arbeitsstellung versperrt und daher eine kontinuierliche Bewegung des Bauteiles ausgeschlossen ist.In both devices, however, the disadvantage is that the robot to the Clocking of the component is tied to the line of motion in the Blocked working position and therefore a continuous movement of the component is excluded.
Durch die US 47 81 517 ist ferner ein Roboter in einer Portalbauweise bekannt, bei dem das Werkzeug auch in Bewegungsrichtung des Bauteiles verfahrbar ist. Solche Bauformen führen jedoch zu einem erheblichen Aufwand bei der Fertigung. Außerdem zeigt die DE 39 17 544 A1 beispielsweise auch eine Ausgestaltung einer Laufbahn für einen fahrbaren Industrieroboter, an welcher der Roboter entlang verschiedener Arbeitsstationen beweglich ist, wobei durch die spezielle Ausgestaltung der Laufbahn insbesondere die Temperatureinflüsse und die damit verbundene thermische Dehnung der Laufbahn vermieden werden soll, um so einen möglichen Einfluß auf die Positioniergenauigkeit zu vermeiden.From US 47 81 517 a robot in a portal construction is also known in which the tool can also be moved in the direction of movement of the component. Such However, designs lead to a considerable effort in production. Moreover DE 39 17 544 A1 also shows, for example, an embodiment of a career for a mobile industrial robot, on which the robot along various Workstations are movable, with the special design of the career in particular the effects of temperature and the associated thermal expansion the career should be avoided in order to have a possible influence on the Avoid positioning accuracy.
Vor diesem Hintergrund liegt der Erfindung die Aufgabe zugrunde, eine Vorrichtung der eingangs genannten Art derart auszuführen, daß dadurch Arbeitsraum für die Bearbeitung in hintereinander angeordneten Arbeitsstationen verringert und damit die Herstelldauer verkürzt wird.Against this background, the invention has for its object a device type mentioned in such a way that thereby working space for Processing in consecutive workstations is reduced and thus the Manufacturing time is shortened.
Diese Aufgabe wird gelöst mit einer Vorrichtung gemäß den Merkmalen des Patentanspruchs 1. Die Unteransprüche betreffen besonders zweckmäßige Weiterbildungen der Erfindung.This object is achieved with a device according to the features of Claim 1. The sub-claims relate to particularly expedient Developments of the invention.
Erfindungsgemäß ist also eine Vorrichtung vorgesehen, bei der die Vorrichtung zur Rückführung des Roboters in eine Ausgangsstellung eine weitere Führung aufweist. Hierdurch wird eine kontinuierliche Bewegung des Bauteiles ermöglicht, ohne daß ein zwischenzeitlicher Stillstand des Bauteiles erforderlich ist, und zugleich erfolgt die Rückführung des Roboters auf einer zweiten, von der ersten Führung unabhängigen weiteren Führung, so daß zeitgleich ein weiterer Roboter auf der ersten Führung zur Bearbeitung eingesetzt werden kann. In Ermangelung einer Rückführung des Roboters auf der ersten Führung ist dabei eine Behinderung ausgeschlossen, wobei zugleich der zur Verfügung stehende Arbeitsraum wesentlich besser genutzt werden kann. Dabei entfällt auch der Zeitverlust, der nach dem Stand der Technik durch die Rückführung des Roboters in seine Ausgangsstellung erforderlich und für die Bearbeitung nicht nutzbar ist. Durch die Führungen wird zugleich auch die Energie- und Informationsübertragung zur Steuerung des Roboters, insbesondere mittels Schleifkontakten, erreicht.According to the invention, a device is provided in which the device for Returning the robot to a starting position has another guide. This enables a continuous movement of the component without a intermediate downtime of the component is required, and at the same time takes place Returning the robot to a second guide independent of the first one another tour, so that at the same time another robot on the first tour Processing can be used. In the absence of a return of the robot a disability is excluded on the first tour, with the available work space can be used much better. there there is also no loss of time which, according to the prior art, is due to the return of the Robot in its starting position is required and cannot be used for machining. Through the tours, the transmission of energy and information also becomes Control of the robot, in particular by means of sliding contacts, achieved.
Die Vorrichtung kann im Bereich der Endstellungen jeweils einen Umsetzer aufweisen, durch den der Wechsel des Roboters zwischen den Führungen ermöglicht wird. Eine andere besonders günstige Weiterbildung der vorliegenden Erfindung wird hingegen dadurch geschaffen, daß die Führungen umlaufend zwischen den Endstellungen angeordnet sind. Hierdurch kann der Roboter mit einer kontinuierlichen und der Bewegungsgeschwindigkeit des Bauteiles entsprechenden Geschwindigkeit bewegt werden, wodurch sich der Aufwand für den Antrieb und die Steuerung des Roboters verringern läßt. Beispielsweise kann auf einen eigenen Antrieb des Roboters verzichtet und beispielsweise die Fördertechnik des Bauteiles genutzt werden. Außerdem kann dabei auf Umsetzer oder Heber verzichtet werden.The device can each have a converter in the region of the end positions, which enables the robot to be switched between the guides. A other particularly advantageous development of the present invention, however, is created in that the guides circulating between the end positions are arranged. This enables the robot to operate continuously and continuously Movement speed of the component corresponding speed moves be, which increases the effort for driving and controlling the robot can reduce. For example, the robot does not have its own drive and, for example, the conveyor technology of the component can be used. Besides, can there is no need for a converter or lifter.
Dabei ist eine Ausführungsform der Erfindung besonders vorteilhaft, wenn die weitere Führung entlang einer weiteren Fertigungslinie zur Bearbeitung derselben oder weiterer Bauteile angeordnet ist. Hierdurch kann die Bewegung des Roboters von zwischen den Endstellungen in optimaler Weise für die Bearbeitung anderer Bauteile oder derselben Bauteile, deren Bewegungsrichtung hierzu entsprechend der zweiten Führung umgelenkt wird, genutzt werden. Hierdurch wird die Auslastung der Vorrichtung weiter erhöht, wodurch der Investitionsaufwand verringert werden kann. Weiterhin kann dadurch zugleich auch der Arbeitsraum verringert werden, da beide Führungen jeweils einer Montage zugeordnet sind und damit die Führung nicht lediglich der Rückführung des Roboters dient.One embodiment of the invention is particularly advantageous if the other Guidance along another production line for processing the same or more Components is arranged. This allows the movement of the robot from between the End positions in an optimal way for processing other components or the same Components whose direction of movement is redirected according to the second guide will be used. This further increases the utilization of the device, whereby the investment can be reduced. Furthermore, this can At the same time, the working space can be reduced, since both guides have one Assembly are assigned and thus the leadership not only the return of the Robot serves.
Eine andere besonders zweckmäßige Ausführungsform der Erfindung wird auch dadurch geschaffen, daß die Führung mit einer Verzweigung zum wahlweisen Einsatz des Roboters aufweist. Hierdurch kann der Roboter bedarfsweise ein- oder ausgeschleust werden, um diese beispielsweise durch einen unterschiedlichen Roboter zu ersetzen oder um Reparaturmaßnahmen an dem Roboter durchführen zu können, ohne den Fluß der Bauteile zu behindern. This also results in another particularly expedient embodiment of the invention created that the leadership with a branch for optional use of the Robot. As a result, the robot can be fed in or out as required to replace them with a different robot, for example or to be able to carry out repair work on the robot without the flow to hinder the components.
Besonders praxisnah ist es auch, wenn mittels der Verzweigung die Reihenfolge mehrerer an der Führung beweglicher Roboter veränderbar ist. Hierdurch kann die Reihenfolge bedarfsweise an unterschiedliche Bauteile bzw. unterschiedliche an den Bauteilen durchzuführende Arbeitsschritte angepaßt werden, wobei insbesondere auch eine unnötige Bewegung des Roboters ohne ein dem Bauteil zugeordnetes Bearbeitungsprogramm vermieden wird. Die Fertigung der Bauteile kann daher wesentlich flexibler gestaltet werden.It is also particularly practical if the sequence is achieved using the branching several robots movable on the guide can be changed. This allows the Order if necessary to different components or different to the Components to be carried out work steps are adapted, in particular also an unnecessary movement of the robot without one assigned to the component Machining program is avoided. The manufacture of the components can therefore be made much more flexible.
Dabei ist es weiterhin besonders günstig, wenn an der Führung mehrere Roboter für unterschiedliche Arbeitsschritte vorgesehen sind. Hierdurch kann der durch die Endstellungen begrenzte Arbeitsraum in optimaler Weise zugleich durch mehrere mit Abstand zueinander bewegliche Roboter genutzt werden, die dadurch zugleich oder nacheinander das Bauteil bearbeiten können. Sobald das Arbeitsprogramm eines Roboters abgearbeitet ist, kann dieser ausgeschleust oder in die Endstellung bewegt werden und auf der zweiten Führung in die Ausgangsstellung oder eine Warteposition bewegt werden.It is also particularly advantageous if there are several robots on the guide different work steps are provided. This allows the End positions limited working space in an optimal way at the same time with several Robots that are movable at a distance from each other can be used simultaneously or can process the component one after the other. Once the work program of a Robot is processed, it can be removed or moved to the end position and on the second tour to the starting position or a waiting position be moved.
Hierdurch wird es in besonders zweckmäßiger Weise auch möglich, daß die Abfolge der Roboter entsprechend dem jeweiligen Bauteil wahlweise bestimmbar ist. Dadurch können unnötige Leerfahrten derjenigen Roboter, denen bei dem jeweils in den Arbeitsraum einfahrenden Bauteil kein Arbeitsprogramm zugeordnet ist, vermieden werden. Hierdurch wird der Energieverbrauch sowie der Verschleiß der Roboter verringert und zugleich die Bearbeitungsgeschwindigkeit der übrigen, im Einsatz befindlichen Roboter erhöht.This makes it possible in a particularly expedient manner that the sequence of Robot can be optionally determined according to the respective component. Thereby can unnecessary empty runs of those robots, which in each case in the Avoid a work program assigned to the component entering the work area become. This reduces the energy consumption and wear of the robots reduced and at the same time the processing speed of the others in use located robot increased.
Eine weitere besonders vorteilhafte Abwandlung der vorliegenden Erfindung wird auch dadurch geschaffen, daß die Vorrichtung mit einem Fördermittel ausgestattet ist, an dem die Bauteile schwenkbar angeordnet sind. Hierdurch wird die Zugänglichkeit der Bauteile für den Roboter wesentlich verbessert, indem die relative Position zwischen dem Bauteil und dem Roboter optimal aufeinander abgestimmt werden kann. Dadurch kann auf spezielle, auf die räumlichen Umgebungsbedingungen abgestimmte Werkzeuge verzichtet werden, so daß der Roboter auch mit Standardwerkzeugen zur Bearbeitung anderenfalls schwer zugänglicher der Bearbeitungsstellen geeignet ist, wodurch sich erhebliche Betriebsmittelkosten einsparen lassen.Another particularly advantageous modification of the present invention is also created in that the device is equipped with a funding on which the components are arranged pivotably. This makes the components accessible significantly improved for the robot by the relative position between the component and can be optimally coordinated with the robot. This can help special tools adapted to the spatial environmental conditions can be dispensed with, so that the robot can also be processed using standard tools otherwise difficult to access the processing points is suitable, which save considerable operating costs.
Die Erfindung läßt zahlreiche Ausführungsformen zu. Zur weiteren Verdeutlichung ihres Grundprinzips sind zwei davon in der Zeichnung dargestellt und werden nachfolgend beschrieben. Diese zeigt jeweils in einer Draufsicht inThe invention permits numerous embodiments. To further clarify your Basic principles are shown two of them in the drawing and are shown below described. Each of these shows a top view in
Fig. 1 eine erfindungsgemäße Vorrichtung; Fig. 1 shows a device according to the invention;
Fig. 2 eine weitere, mit beweglichen Fördermitteln versehene Vorrichtung; Fig. 2 is a further provided with movable conveying device;
Fig. 1 zeigt eine erfindungsgemäße Vorrichtung 1 zur Montage von Bauteilen 2, die im dargestellten Fall durch Rohbaukarosserien gegeben sind. Beiderseits einer Fertigungslinie 3, auf der die Bauteile 2 in Bewegungsrichtung 4 kontinuierlich verfahren werden, sind jeweils zwei Führungen 5, 6 vorgesehen, an denen mehrere Roboter 7, 8 beweglich angeordnet sind. Diese sind zumindest abschnittsweise an der Führung 5 synchron zu den Bauteilen 2 in Bewegungsrichtung 4 verfahrbar, um so die erforderliche Montagetätigkeit ohne Stillstand der Bauteile 2 durchführen zu können. Sobald der Roboter 7, 8 dabei eine Endstellung 9 der ersten Führung 5 erreicht hat, erfolgt eine Umlenkung auf die weitere Führung 6, an der die Roboter 7, 8 entgegen der Bewegungsrichtung 4 der Bauteile 2 zu einer Endstellung 10 zurückbewegt werden. Hierdurch behindert der Roboter 8 bei der Rückbewegung nicht die nachfolgenden Roboter 7 an der ersten Führung 5, so daß eine wahlweise Anzahl der Roboter 7, 8 zugleich an der Führung 5 bewegt werden können. Für unterschiedliche, an den Bauteilen 2 durchzuführende Arbeitsprogramme ist zudem an der Führung 6 eine Verzweigung 11 vorgesehen, an der die Roboter 7, 8 ein- bzw. ausgeschleust werden können. Fig. 1 shows an inventive device 1 for mounting of components 2, which are given in the case shown by shell bodies. On both sides of a production line 3 , on which the components 2 are moved continuously in the direction of movement 4 , two guides 5 , 6 are provided, on which a plurality of robots 7 , 8 are movably arranged. These can be moved at least in sections on the guide 5 in synchronism with the components 2 in the direction of movement 4 in order to be able to carry out the required assembly work without the components 2 having come to a standstill. As soon as the robot 7 , 8 has reached an end position 9 of the first guide 5 , there is a deflection to the further guide 6 , on which the robots 7 , 8 are moved back to an end position 10 against the direction of movement 4 of the components 2 . As a result, the robot 8 does not hinder the subsequent robots 7 on the first guide 5 during the return movement, so that an optional number of the robots 7 , 8 can be moved on the guide 5 at the same time. For different work programs to be carried out on the components 2 , a branch 11 is also provided on the guide 6 , on which the robots 7 , 8 can be introduced or removed.
Fig. 2 zeigt eine weitere Vorrichtung 12, bei der die Bauteile 2 entlang der Fertigungslinie 3 zusätzlich an Fördermitteln 13 beweglich, insbesondere drehbeweglich, angeordnet sind. Hierdurch wird eine wesentlich verbesserte Zugänglichkeit der Roboter 7, 8 zu den jeweiligen Bearbeitungspunkten an den Bauteilen 2 erreicht, so daß auf aufwendige Spezialwerkzeuge verzichtet werden kann. Die Roboter 7, 8 sind hierzu an einer ersten, an die Fertigungslinie 3 und an die jeweilige Schwenkposition der Fördermittel 13 angepaßte Führung 14 im wesentlichen synchron zu den Bauteilen 2 bis zu einer Endstellung 9 beweglich, während die Rückführung der Roboter 7, 8 an einer weiteren Führung 15 auf direktem Wege erfolgt. Auch bei dieser Vorrichtung 12 ist die bereits in Fig. 1 gezeigte Verzweigung 11 vorgesehen, um einen flexiblen Einsatz der Roboter 7, 8 zu ermöglichen. FIG. 2 shows a further device 12 , in which the components 2 along the production line 3 are additionally arranged to be movable, in particular rotatable, on conveying means 13 . This results in a significantly improved accessibility of the robots 7 , 8 to the respective processing points on the components 2 , so that complex special tools can be dispensed with. For this purpose, the robots 7 , 8 can be moved on a first guide 14, which is adapted to the production line 3 and the respective pivoting position of the conveying means 13, essentially synchronously with the components 2 up to an end position 9 , while the return of the robots 7 , 8 at one further guidance 15 is carried out directly. In this device 12 too, the branching 11 already shown in FIG. 1 is provided in order to enable the robots 7 , 8 to be used flexibly.
11
Vorrichtung
contraption
22
Bauteil
component
33
Fertigungslinie
production line
44
Bewegungsrichtung
movement direction
55
Führung
guide
66
Führung
guide
77
Roboter
robot
88th
Roboter
robot
99
Endstellung
end position
1010
Endstellung
end position
1111
Verzweigung
branch
1212
Vorrichtung
contraption
1313
Fördermittel
funding
1414
Führung
guide
1515
Führung
guide
Claims (8)
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| DE2001102758 DE10102758A1 (en) | 2001-01-23 | 2001-01-23 | Device for finishing car body components through robots has further guide for returning robot to starting position to allow continuous movement of component |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| DE2001102758 DE10102758A1 (en) | 2001-01-23 | 2001-01-23 | Device for finishing car body components through robots has further guide for returning robot to starting position to allow continuous movement of component |
Publications (1)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| DE10102758A1 true DE10102758A1 (en) | 2002-07-25 |
Family
ID=7671370
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| DE2001102758 Withdrawn DE10102758A1 (en) | 2001-01-23 | 2001-01-23 | Device for finishing car body components through robots has further guide for returning robot to starting position to allow continuous movement of component |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| DE (1) | DE10102758A1 (en) |
Cited By (11)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| WO2004037496A1 (en) * | 2002-10-28 | 2004-05-06 | Kuka Schweissanlagen Gmbh | System and method for machining body parts, wherein robots are synchronised with a conveyor belt |
| DE20304022U1 (en) * | 2003-03-12 | 2004-07-22 | Kuka Schweissanlagen Gmbh | Manufacturing plant for components, in particular body components |
| DE102006004054B3 (en) * | 2006-01-28 | 2007-06-06 | Ford Global Technologies, LLC, Dearborn | Motor vehicle e.g. passenger car, manufacturing arrangement, has robot control unit, and robot that is provided for applying adhesive on disks attached in vehicle, where entire arrangement is designed as portable unit on common platform |
| DE102009009244A1 (en) * | 2009-02-17 | 2010-08-26 | Jürgen Löhrke GmbH | Cleaning system and cleaning process |
| US20130153154A1 (en) * | 2010-08-30 | 2013-06-20 | Deutsches Zentrum Fur Luft- Und Raumfahrt E. V. | Production system for producing fibre composite material components |
| CN107921591A (en) * | 2015-08-20 | 2018-04-17 | 三菱重工业株式会社 | The control method and manufacture method of production equipment, the design method of production equipment and production equipment |
| DE102017010062A1 (en) * | 2017-10-27 | 2019-05-02 | Kuka Ag | Manufacturing system and method for operating a manufacturing system |
| DE102018209218A1 (en) * | 2018-06-11 | 2019-12-12 | Bayerische Motoren Werke Aktiengesellschaft | Ceiling-guided manipulator system |
| DE102019006264A1 (en) * | 2019-09-05 | 2021-03-11 | Olaf und André Tünkers GbR (vertretungsberechtigter Gesellschafter: Dipl.-Ing. Olaf Tünkers, 40883 Ratingen) | Conveyor system for transporting objects in the body shop of the motor vehicle industry, method for transporting multi-axis robots and components and the use of a turntable and a magazine or holding station for robots in connection with such conveyor devices and control for carrying out such a method |
| CN113752009A (en) * | 2020-06-03 | 2021-12-07 | 青岛海尔工业智能研究院有限公司 | Assembling system of floor foot plate, assembling method of floor foot plate and storage medium |
| CN117381420A (en) * | 2023-11-10 | 2024-01-12 | 上海鑫燕隆汽车装备制造有限公司 | Body-in-white NT door and door hinge automatic installation system and method |
Citations (6)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| DE3516284A1 (en) * | 1984-12-19 | 1986-06-19 | Daifuku Co., Ltd., Osaka | METHOD AND DEVICE FOR ASSEMBLING PARTS ON A MAIN BODY |
| US4781517A (en) * | 1986-02-03 | 1988-11-01 | Clay-Mill Technical Systems, Inc. | Robotic automobile assembly |
| DE3720175A1 (en) * | 1987-06-16 | 1988-12-29 | Kuka Schweissanlagen & Roboter | DEVICE FOR AUTOMATICALLY CONVEYING TENSIONER FRAME OR THE LIKE IN TRANSFER ROADS |
| DE3917544A1 (en) * | 1988-05-30 | 1989-12-14 | Mitsubishi Electric Corp | CAREER FOR A MOBILE INDUSTRIAL ROBOT |
| DE69012532T2 (en) * | 1989-12-19 | 1995-05-11 | Thibault Jacques G A | Device for packaging various products. |
| DE29712348U1 (en) * | 1997-07-12 | 1998-11-12 | KUKA Schweissanlagen GmbH, 86165 Augsburg | Workstation in a transfer line |
-
2001
- 2001-01-23 DE DE2001102758 patent/DE10102758A1/en not_active Withdrawn
Patent Citations (6)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| DE3516284A1 (en) * | 1984-12-19 | 1986-06-19 | Daifuku Co., Ltd., Osaka | METHOD AND DEVICE FOR ASSEMBLING PARTS ON A MAIN BODY |
| US4781517A (en) * | 1986-02-03 | 1988-11-01 | Clay-Mill Technical Systems, Inc. | Robotic automobile assembly |
| DE3720175A1 (en) * | 1987-06-16 | 1988-12-29 | Kuka Schweissanlagen & Roboter | DEVICE FOR AUTOMATICALLY CONVEYING TENSIONER FRAME OR THE LIKE IN TRANSFER ROADS |
| DE3917544A1 (en) * | 1988-05-30 | 1989-12-14 | Mitsubishi Electric Corp | CAREER FOR A MOBILE INDUSTRIAL ROBOT |
| DE69012532T2 (en) * | 1989-12-19 | 1995-05-11 | Thibault Jacques G A | Device for packaging various products. |
| DE29712348U1 (en) * | 1997-07-12 | 1998-11-12 | KUKA Schweissanlagen GmbH, 86165 Augsburg | Workstation in a transfer line |
Non-Patent Citations (1)
| Title |
|---|
| HESSE,Stefan: Montagemaschinen, Vogel Buchverlag, Würzburg, 1993, S.77,78 * |
Cited By (16)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| US7653977B2 (en) | 2002-10-28 | 2010-02-02 | Kuka Systems Gmbh | System and method for machining body parts, wherein robots are synchronised with a conveyor belt |
| WO2004037496A1 (en) * | 2002-10-28 | 2004-05-06 | Kuka Schweissanlagen Gmbh | System and method for machining body parts, wherein robots are synchronised with a conveyor belt |
| DE20304022U1 (en) * | 2003-03-12 | 2004-07-22 | Kuka Schweissanlagen Gmbh | Manufacturing plant for components, in particular body components |
| US7331439B2 (en) | 2003-03-12 | 2008-02-19 | Kuka Schweissanlagen Gmbh | Manufacturing plant for parts, particularly vehicle body parts |
| DE102006004054B3 (en) * | 2006-01-28 | 2007-06-06 | Ford Global Technologies, LLC, Dearborn | Motor vehicle e.g. passenger car, manufacturing arrangement, has robot control unit, and robot that is provided for applying adhesive on disks attached in vehicle, where entire arrangement is designed as portable unit on common platform |
| US8528576B2 (en) | 2009-02-17 | 2013-09-10 | Jürgen Löhrke GmbH | Cleaning system and cleaning process |
| DE102009009244A1 (en) * | 2009-02-17 | 2010-08-26 | Jürgen Löhrke GmbH | Cleaning system and cleaning process |
| US9375907B2 (en) * | 2010-08-30 | 2016-06-28 | Deutsches Zentrum fur Luft—und Raumfahrt e.V. | Production system for producing fibre composite material components |
| US20130153154A1 (en) * | 2010-08-30 | 2013-06-20 | Deutsches Zentrum Fur Luft- Und Raumfahrt E. V. | Production system for producing fibre composite material components |
| CN107921591A (en) * | 2015-08-20 | 2018-04-17 | 三菱重工业株式会社 | The control method and manufacture method of production equipment, the design method of production equipment and production equipment |
| DE102017010062A1 (en) * | 2017-10-27 | 2019-05-02 | Kuka Ag | Manufacturing system and method for operating a manufacturing system |
| DE102018209218A1 (en) * | 2018-06-11 | 2019-12-12 | Bayerische Motoren Werke Aktiengesellschaft | Ceiling-guided manipulator system |
| DE102019006264A1 (en) * | 2019-09-05 | 2021-03-11 | Olaf und André Tünkers GbR (vertretungsberechtigter Gesellschafter: Dipl.-Ing. Olaf Tünkers, 40883 Ratingen) | Conveyor system for transporting objects in the body shop of the motor vehicle industry, method for transporting multi-axis robots and components and the use of a turntable and a magazine or holding station for robots in connection with such conveyor devices and control for carrying out such a method |
| DE102019006264B4 (en) * | 2019-09-05 | 2021-04-22 | Olaf und André Tünkers GbR (vertretungsberechtigter Gesellschafter: Dipl.-Ing. Olaf Tünkers, 40883 Ratingen) | Conveyor system for transporting objects in the body shop of the motor vehicle industry, method for transporting multi-axis robots and components and the use of a turntable and a magazine or holding station for robots in connection with such conveyor devices and control for carrying out such a method |
| CN113752009A (en) * | 2020-06-03 | 2021-12-07 | 青岛海尔工业智能研究院有限公司 | Assembling system of floor foot plate, assembling method of floor foot plate and storage medium |
| CN117381420A (en) * | 2023-11-10 | 2024-01-12 | 上海鑫燕隆汽车装备制造有限公司 | Body-in-white NT door and door hinge automatic installation system and method |
Similar Documents
| Publication | Publication Date | Title |
|---|---|---|
| EP2285522B1 (en) | Laser machining tool having expanded work space | |
| DE3035451C2 (en) | ||
| DE2839978C2 (en) | ||
| DE10002053C2 (en) | Device for the complete production of complex work parts | |
| DE68927502T3 (en) | Workpiece pallet with adjustable support bodies | |
| EP3535092B1 (en) | Honing machine having multiple workstations | |
| DE60205939T2 (en) | MACHINING MACHINE FOR LONG-TERM PROFILES | |
| EP0296369A2 (en) | Facility for the automatic transport of assembly frames or similar elements on a transfer line | |
| DE102004056285B4 (en) | Device with at least two articulated robots for form and / or dimension independent connection of individual components to form sections for aircraft | |
| DE19853366B4 (en) | Apparatus and method for forming | |
| DE10102758A1 (en) | Device for finishing car body components through robots has further guide for returning robot to starting position to allow continuous movement of component | |
| DE9209686U1 (en) | Processing station for vehicle bodies in a transfer line | |
| DE10039970B4 (en) | Machining center and method for processing multiple workpieces | |
| EP3031572A1 (en) | Tool exchange apparatus for use in a machining centre and machining centre for machining a workpiece | |
| DE3817117C2 (en) | ||
| EP0585584A1 (en) | Machining station for vehicle bodywork within a production line | |
| EP3451096A2 (en) | Processing system comprising a pick-up unit arranged on a vehicle for at least one component and method for machining at least one component | |
| DE19500652C1 (en) | Handling device for a machine tool | |
| EP0791413B1 (en) | Horizontal metal-extrusion press with a device for loading billets and optionally pressing discs | |
| EP0260692A2 (en) | Machine tool with a drilling and milling spindle carrier movable in the Z direction on a machine body | |
| DE10226272A1 (en) | Multi-spindle machine tool | |
| DE102004005498A1 (en) | Lathe, with a workpiece carrier and at least two tool carriers, has a controlled tool movement in relation to the machine frame to give the required working without tool collision | |
| DE19853365A1 (en) | Method and device for forming | |
| DE29712348U1 (en) | Workstation in a transfer line | |
| EP0881031B1 (en) | Machine tool, specially a CNC-Machining centre, provided with an automatic tool changer |
Legal Events
| Date | Code | Title | Description |
|---|---|---|---|
| OM8 | Search report available as to paragraph 43 lit. 1 sentence 1 patent law | ||
| 8120 | Willingness to grant licenses paragraph 23 | ||
| 8110 | Request for examination paragraph 44 | ||
| R119 | Application deemed withdrawn, or ip right lapsed, due to non-payment of renewal fee | ||
| R119 | Application deemed withdrawn, or ip right lapsed, due to non-payment of renewal fee |
Effective date: 20140801 |