DE10054285A1 - Spreader rod assembly for fitting on the rear side of an agricultural field sprayer moves while hanging on a frame with devices between the frame and the rod assembly to oppose pendulum motion. - Google Patents
Spreader rod assembly for fitting on the rear side of an agricultural field sprayer moves while hanging on a frame with devices between the frame and the rod assembly to oppose pendulum motion.Info
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Abstract
Description
Die Erfindung betrifft ein Verteilergestänge gemäß der Patentansprüche 1 und 10. Derartige Verteilergestänge sind beispielsweise durch die FR-25 59 686 A1/84 02 341 oder EP 04 94 125 B1 bekannt. Diese bekannten Verteilergestänge sind zumindest um eine aufrechte Achse schwenkbar aufgehängt, so dass das Verteilergestänge um diese aufrechten Achsen in bzw. entgegen der Fahrtrichtung schwingen kann. Zwischen dem Rahmen und dem Verteilergestänge sind hierbei Mittel angeordnet, welche der Pendelbewegung des Verteilergestänges um die aufrechte Achse entgegenwirken.The invention relates to a distributor linkage according to the Claims 1 and 10. Such distribution linkages are for example through FR-25 59 686 A1 / 84 02 341 or EP 04 94 125 B1 known. These are known booms suspended at least about an upright axis, so that the distributor linkage around these upright axes in or can swing against the direction of travel. Between the The frame and the linkage are the means here arranged which the pendulum movement of the distributor linkage counteract the upright axis.
Der Erfindung liegt die Aufgabe zugrunde, mit einfachen Mitteln sicherzustellen, dass eine gleichmäßige Verteilung des auszubringenden Materiales auf der Bodenoberfläche auch unter schwierigen Einsatzbedingungen gewährleistet ist.The invention has for its object with simple Means ensure an even distribution of the material to be spread on the ground surface too is guaranteed under difficult operating conditions.
Diese Aufgabe wird erfindungsgemäß dadurch gelöst, dass zwischen dem Rahmen und dem Verteilergestänge eine Messvorrichtung zum Erfassen der Auslenkung des Verteilergestänges aus der Ruhelage vorgesehen ist. Mittels dieser Messvorrichtung lässt sich die Auslenkung und die Schwingungsfrequenz sowie die Schwingungszeit des Verteilergestänges erfassen.This object is achieved in that between the frame and the linkage one Measuring device for detecting the deflection of the Manifold from the rest position is provided. through The deflection and the Vibration frequency and the oscillation time of the Detect distribution boom.
Um aktiv auf der Pendel- bzw. Schwingungsbewegung des Verteilergestänges um die aufrechte Achse entgegenwirken zu können, ist vorgesehen, dass eine Regeleinrichtung vorgesehen ist, dass die Messeinrichtung die Messsignale an die Regeleinrichtung übermittelt, und dass aufgrund der Messsignale die Regeleinrichtung die Mittel ansteuert, und dass die Mittel als aktive Stellglieder ausgebildet sind. Somit werden die Stellglieder derart von der Regeleinrichtung angesteuert, dass diese der Pendelbewegung des Verteilergestänges um die aufrechte Achse aktiv entgegenwirken.To be active on the pendulum or oscillatory movement of the Counteract the linkage around the upright axis can, it is provided that a control device is provided is that the measuring device sends the measurement signals to the Control device transmitted, and that due to the Measuring signals the control device controls the means, and that the means are designed as active actuators. The actuators are thus of the control device controlled that this the pendulum movement of the Distribution boom active around the upright axis counteract.
In einer einfachen Ausgestaltung der Messeinrichtung ist vorgesehen, dass die Messeinrichtung eine optische Sende- und Empfangseinheit aufweist.In a simple embodiment of the measuring device provided that the measuring device has an optical transmission and Has receiving unit.
In einer Ausführungsform ist vorgesehen, dass die Sendeeinheit an dem äußeren Ende des Verteilergestänges angeordnet ist, und dass die Empfangseinheit am Rahmen angeordnet ist. In einer anderen Ausgestaltung der Erfindung ist vorgesehen, dass die Empfangseinheit an den äußeren Enden des Verteilergestänges angeordnet ist und dass die Sendeeinheit am Rahmen angeordnet ist.In one embodiment it is provided that the Transmitter unit at the outer end of the boom is arranged, and that the receiving unit on the frame is arranged. In another embodiment of the invention it is provided that the receiving unit at the outer ends the distributor boom is arranged and that the Transmitter unit is arranged on the frame.
Des weiteren ist vorgesehen, dass an jedem Ende des Verteilergestänges eine Sende- bzw. Empfangseinheit angeordnet ist.Furthermore, it is provided that at each end of the Distribution linkage a transmitter or receiver unit is arranged.
Eine einfache Ausgestaltung der Messeinrichtung wird dadurch erreicht, dass die Sendeeinheit ein optisches Signal, wie beispielsweise einen Lichtstrahl in Richtung der Empfangseinheit aussendet.This results in a simple configuration of the measuring device achieved that the transmitter unit an optical signal, such as for example a beam of light in the direction of Transmits the receiving unit.
Somit werden durch die Messvorrichtung und die Mittel, die den Pendelbewegungen um die aufrechte Achse entgegenwirken, eine gleichmäßige Verteilung des auszubringenden Materiales auf der Bodenoberfläche erreicht.Thus, by the measuring device and the means that counteract the pendulum movements around the upright axis, an even distribution of the material to be spread reached on the ground surface.
Bei Auslegergestängen von landwirtschaftlichen Feldspritzen, bei denen keine aktiven Stellglieder, die den Pendelbewegungen entgegenwirken, kann es an den äußersten Punkten zu unkontrollierten Pendelbewegungen in und entgegen der Fahrtrichtung, insbesondere bei großen Arbeitsbreiten kommen. Diese Tatsache begründet sich hauptsächlich in den überlagerten Schwingungsimpulsen durch Bodenunebenheiten, Schwankungen des Brühniveau den in dem Vorratsbehälter der Feldspritze und Bewegungen aus dem Verhalten des Zu- und Trägerfahrzeuges. Die Amplitude dieses Pendelbewegung kann um 1 m und größer liegen, wodurch an diesen Stellen eine ungleichmäßige Verteilung des Materiales auf der Obenoberfläche erfolgt. Diesem Phänomen wird durch die Erfindung abgeholfen. Die Messeinheit in Verbindung mit der Regeleinrichtung steuern die Stellglieder an und wirken mit ihrer aktiven Bewegung dem Auspendeln der Gestänge entgegen, so dass die Amplitude maßgeblich verringert wird, wenn nicht sogar gegen Null geht.For boom booms of agricultural field sprayers, where there are no active actuators that Counteracting pendulum movements, it can be at the extreme Points for uncontrolled pendulum movements in and against the direction of travel, especially with large working widths come. This fact is mainly due to the superimposed vibration impulses due to uneven floors, Fluctuations in the brewing level in the storage container Field sprayer and movements from the behavior of the feed and Carrier vehicle. The amplitude of this pendulum motion can be around 1 m and larger, which means that a uneven distribution of the material on the Top surface is done. This phenomenon is caused by the Invention helped. The measuring unit in connection with the Control devices control the actuators and participate their active movement against the swinging of the rods, so that the amplitude is significantly reduced if not even goes to zero.
Eine weitere Lösung der Aufgabe wird gemäß dem Patentanspruch 1 aufgezeigt. Hierbei ist vorgesehen, dass entsprechend den von der Messeinrichtung ermittelten Werten die Dosiervorrichtung/en derart angesteuert werden, dass die pro Flächeneinheit auf dem Boden ausgebrachte Materialmenge zumindest annähernd konstant bleibt. Hierbei wird der aus den Schwingungen des Verteilergestänges herrührenden ungleichmäßigen Verteilung des Materiales auf der Bodenoberfläche dadurch entgegengewirkt, dass die den einzelnen Ausbringorganen, beispielsweise Düsen zugeführte Materialmenge in Abhängigkeit der Auslenkung, bzw. Schwingungsfrequenz die von der Messeinrichtung ermittelt wird, dadurch gegengesteuert, dass über die Regeleinrichtung die Dosiervorrichtung/en derart angesteuert werden, dass den Düsen eine entsprechende Materialmenge zugeführt wird bzw. von diesen ausgebracht wird.Another solution to the problem is according to the claim 1 shown. It is provided that according to the values determined by the measuring device Dosing device / s are controlled such that the pro Area unit of material spread on the floor remains at least approximately constant. Here is the from Vibrations of the distribution linkage originating uneven distribution of material on the Counteracted by the fact that the individual discharge organs, for example nozzles Amount of material depending on the deflection or Vibration frequency determined by the measuring device is counteracted by the fact that the control device the dosing device (s) are controlled in such a way that the A corresponding amount of material is fed to the nozzles or is applied by these.
Weitere Einzelheiten der Erfindung sind den übrigen Unteransprüchen, der Beispielsbeschreibung und den Zeichnungen zu entnehmen. Hierbei zeigen Further details of the invention are the rest Subclaims, the sample description and the Take drawings. Show here
Fig. 1 eine Verteilmaschine mit Verteilergestänge in der Draufsicht und in Prinzipdarstellung, Fig. 1 is a distributor with distributor tube assembly in plan view and in basic representation,
Fig. 2 die rechte Seite des Verteilergestänges in vergrößerter Prinzipdarstellung, Fig. 2, the right side of the distributor tube assembly in an enlarged schematic diagram,
Fig. 3 die rechte Seite des Verteilergestänges in perspektivischer Darstellung und Prinzipdarstellung, Fig. 3, the right side of the distributor tube assembly in perspective view and schematic diagram
Fig. 4 eine weitere Verteilmaschine mit einer anderen Verteilergestängeaufhängung in der Draufsicht und in Prinzipdarstellung, Fig. 4 shows a further distributor having a different distribution boom suspension in plan view and in basic representation,
Fig. 5 die rechte Seite des Verteilergestänges im perspektivischer Darstellung schräg von hinten gesehen, Fig. 5, the right side of the distributor tube assembly in a perspective view obliquely seen from the rear,
Fig. 6 eine Sende- und Empfangseinheit zur Messung der Auslenkung des Verteilergestänges in der Draufsicht und in der Prinzipdarstellung, Fig. 6 is a transmitting and receiving unit for measuring the deflection of the distributor tube assembly in plan view and in basic representation,
Fig. 7 eine weiter Sende- und Empfangseinheit in der Draufsicht und in Prinzipdarstellung, Fig. 7 shows a further transmitting and receiving unit in plan view and in basic representation,
Fig. 8 eine weitere Sende- und Empfangseinheit in der Draufsicht und in Prinzipdarstellung, Fig. 8 shows a further transmitter and receiver unit in plan view and in basic representation,
Fig. 9 eine weitere Sende- und Empfangseinheit in der Draufsicht und in Prinzipdarstellung. Fig. 9 shows another transmitter and receiver unit in plan view and in a schematic representation.
Das Verteilergestänge 1 ist auf der Rückseite der landwirtschaftlichen Feldspritze 2, die als gezogene Maschine ausgebildet und über die Zugdeichsel an einen Ackerschlepper 3 angeordnet ist, angeordnet. Das Verteilergestänge 1 weist eine rechte Gestängehälfte 4 und eine linke Gestängehälfte 5 auf, die jeweils mittels eines eine aufrechte Schwenkachse 6 aufweisenden Gelenkes 7 an einem Mittelteil 8, welches am Rahmen 9 der Feldspritze 2 angeordnet ist, angelenkt sind. Während der Ausbringarbeit auf dem Acker kann aus verschiedenen Ursachen das Gestänge 1, wie in der Fig. 1 dargestellt ist, in und entgegen der Fahrtrichtung 10 schwingen, wie die mit strichpunktierten Linien eingezeichneten Positionen 1' und 1" zeigen. Um dieses Schwingen in und entgegen der Fahrtrichtung 10 zu begrenzen bzw. zu verhindern, sind zwischen dem Rahmen 9 der Maschine 2 und dem Verteilergestänge 1 die Mittel 11 angeordnet, die der Pendelbewegung des Gestänges 1 entgegenwirken. Diese Mittel 11 sind als aktive Stellglieder ausgebildet, die über geeignete Übertragungsmittel von einer elektronischen Steuer- und Regeleinrichtung angesteuert werden. Des weiteren ist zwischen dem Rahmen 9 und dem Verteilergestänge 1 die Messvorrichtung 12 zum Erfassen der Auslenkung des Verteilergestänges 1 bzw. der Gestängehälften 4 und 5 aus der mit durchzogenen Linien dargestellten Ruhelage angeordnet. Diese Messeinrichtung 12 sendet ihre Messsignale an die Regeleinrichtung die dann entsprechend aufgrund der Auswertung anhand eines abgespeicherten Auswerteprogramms die Stellglieder 11 entsprechend ansteuert, so dass der Pendelbewegung des Verteilergestänges 1 um die aufrechte Achse 6 entgegenwirkt. Hierzu ist an dem Rahmen die Empfangseinheit 13 der Messeinrichtung 12 und am äußeren Ende des Verteilergestänges 1 die Sendeeinrichtung 14 der Messeinrichtung 12 angeordnet ist. Die Funktionsweise der Messeinrichtung 12 mit der Sende- 14 und Empfangseinheit 13 wird weiter unten erläutert. The distributor linkage 1 is arranged on the rear of the agricultural field sprayer 2 , which is designed as a towed machine and is arranged on a tractor 3 via the drawbar. The distributor linkage 1 has a right linkage half 4 and a left linkage half 5 , which are each articulated by means of a joint 7 having an upright pivot axis 6 to a central part 8 which is arranged on the frame 9 of the field sprayer 2 . During the spreading work on the field, the linkage 1 , as shown in FIG. 1, can swing in and against the direction of travel 10 for various reasons, as shown by the positions 1 'and 1 "shown in dash-dotted lines to limit rearward facing 10 and for preventing between the frame 9 of the machine 2 and the distributor tube assembly 1 are arranged the means 11, which counteract the oscillating movement of the linkage. 1 these means 11 are formed as active actuators via suitable transmission means from Furthermore, the measuring device 12 for detecting the deflection of the distributor link 1 or the linkage halves 4 and 5 from the idle position shown by solid lines is arranged between the frame 9 and the distributor link 1. This measuring means 12 transmits their measurement signals to the control device there nn correspondingly controls the actuators 11 accordingly on the basis of the evaluation using a stored evaluation program, so that the pendulum movement of the distributor linkage 1 counteracts the upright axis 6 . For this purpose, the receiving unit 13 of the measuring device 12 is arranged on the frame and the transmitting device 14 of the measuring device 12 is arranged at the outer end of the distributor linkage 1 . The functioning of the measuring device 12 with the transmitter 14 and receiver unit 13 is explained further below.
Das Verteilergestänge 1 gemäß den Fig. 2 und 5 unterscheidet sich von dem Verteilergestänge 1' gemäß den Fig. 1 bis 3 dadurch, dass das Verteilergestänge 1' mittels eines einzigen eine aufrechte Achse 6 aufweisenden Gelenkes 15 an dem Mittelteil 8 des Rahmens 9 der Feldspritze 2 angeordnet ist.The distributor link 1 according to FIGS. 2 and 5 differs from the distributor link 1 'according to FIGS. 1 to 3 in that the distributor link 1 ' by means of a single joint 15 having an upright axis 6 on the middle part 8 of the frame 9 of the field sprayer 2 is arranged.
Wie bereits eingangs erwähnt, kommt es bei den Auslegegestängen 1, 4, 5 der Feldspritze 2 insbesondere im äußeren Bereich zu unkontrollierten Pendel- bzw. Schwingungsbewegungen in und entgegen der Fahrtrichtung 10, besonders bei großen Arbeitsbreiten. Diese Tatsache begründet sich hauptsächlich in überlagerten Bewegungsimpulsen durch Bodenunebenheiten, Schwankungen des Brühniveau in dem Vorratsbehälter und Bewegungen aus dem Verhalten des Zug- oder Trägerfahrzeugs 3. Aufgrund dieser Schwingungen, deren Amplitude um 1 m und mehr liegen kann, ergibt durch die der Schwingungen eine ungleichmäßige Verteilung des Spritzgutes auf der Arbeitsfläche. Dieses ist unerwünscht. Um diesem abzuhelfen, liegt der Erfindung der Gedanke zugrunde, dem Auslegergestänge 1 Sende- und einer Messeinrichtung 12 Empfangseinheit zuzuordnen, die vorzugsweise auf optischen Signalen basiert.As already mentioned at the outset, the booms 1 , 4 , 5 of the field sprayer 2, particularly in the outer area, have uncontrolled pendulum or oscillatory movements in and against the direction of travel 10 , particularly in the case of large working widths. This fact is mainly based on superimposed movement impulses due to uneven floors, fluctuations in the brewing level in the storage container and movements from the behavior of the towing vehicle or carrier vehicle 3 . Because of these vibrations, the amplitude of which can be around 1 m and more, the vibrations result in an uneven distribution of the sprayed material on the work surface. This is undesirable. To remedy this, the invention is based on the idea of associating the boom linkage 1 transmitter and a measuring device 12 receiving unit, which is preferably based on optical signals.
Hierzu wird am Ende jede Auslegers 1 eine Lichtquelle, die beispielsweise als Leuchtdiode oder Laserstrahl aussendende Einheit 14 ausgebildet sein kann, angeordnet. Am Mittelrahmen 8 es Gestänges 1, welcher sich starr mit der Feldspritze vorwärtsbewegt, ist eine Empfangseinheit 13 angeordnet. Empfangseinheit 13 und Sendeeinheit 14 sind entsprechend fluchtend zueinander ausgebildet. Je nach Auslenkung des Gestängeaußenpunktes des Gestänges 1 und der dort installierten Quelle treffen die von der Lichtquelle 14 ausgesendeten Lichtstrahlen 15 in unterschiedlichen Winkeln auf dem Empfänger der Empfangseinheit 14 auf, wie dies anhand der Fig. 6 sind 9 näher erläutert wird. Die Empfangseinheit weist eine Auswerteelektronik auf. Die Auswerteeinheit sendet dann die ausgewerteten Signale an eine Steuer- und Regeleinrichtung welche dann entsprechend die aktiven Stellglieder 11 ansteuert und dem Ausschwenken des Verteilergestänges 1 entgegenwirkt, so dass die Schwingungen des Gestänges 1 entscheidend verringert werden, in einigen Fällen sogar gegen Null gehen.For this purpose, a light source, which can be designed, for example, as a light-emitting diode or laser beam emitting unit 14 , is arranged at the end of each arm 1 . A receiving unit 13 is arranged on the central frame 8 of the linkage 1 , which rigidly moves forward with the field sprayer. Receiving unit 13 and transmitting unit 14 are correspondingly in alignment with one another. Depending on the deflection of the rod outer point of the rod 1 and the source installed there, the light beams 15 emitted by the light source 14 strike the receiver of the receiving unit 14 at different angles, as will be explained in more detail with reference to FIG. 6 9. The receiving unit has evaluation electronics. The evaluation unit then sends the evaluated signals to a control and regulating device which then accordingly controls the active actuators 11 and counteracts the pivoting of the distributor tube assembly 1, so that the vibrations of the rod 1 to be substantially reduced, even go in some cases to zero.
Es ist auch möglich, die Sendeeinheit 14 am Mittelteil 8 anzuordnen und die Empfangseinheit 13 am äußeren Ende des Gestänges 1.It is also possible to arrange the transmitter unit 14 on the middle part 8 and the receiver unit 13 on the outer end of the linkage 1 .
Das Verteilergestänge 16 gemäß Fig. 4 und 5 unterscheidet sich von den Verteilergestängen 1 gemäß den Fig. 1 bis 3 dadurch, dass es mit einem die aufrechte Schwenkachse 17 aufweisenden Gelenk 18 am Rahmen 9 der Feldspritze 2 angelenkt ist.The distributor linkage 16 according to FIGS. 4 and 5 differs from the distributor linkage 1 according to FIGS. 1 to 3 in that it is articulated on the frame 9 of the field sprayer 2 with a joint 18 having the upright pivot axis 17 .
Die in Fig. 6 dargestellte Messeinrichtung 12 weist die als Laserstrahl 15 aussendende, als Laserlichtquelle 18 ausgebildete Sendeeinheit 14 und die eine Empfangsoptik und Auswerteeinheit 20 aufweisende Empfangseinheit 13 auf.The measuring device 12 shown in FIG. 6 has the transmitting unit 14 , which emits as a laser beam 15 and is designed as a laser light source 18 , and the receiving unit 13 which has an optical receiving unit and an evaluation unit 20 .
Bei dem Ausführungsbeispiel gemäß Fig. 7 sendet die als Laserlichtquelle 18 ausgebildet Sendeeinheit 18 einen Laserstrahl 15 in Richtung der Empfangseinheit 13. Diese Empfangseinheit 13 weist den gewölbten Schirm 21, der auf der Seite, auf welcher der Laserstrahl 15 auftrifft, als optoelektronische Oberfläche 22 ausgebildet ist, die mit einer Auswerteeinheit 20 in Verbindung steht.In the exemplary embodiment according to FIG. 7, the transmission unit 18 designed as a laser light source 18 transmits a laser beam 15 in the direction of the reception unit 13 . This receiving unit 13 has the curved screen 21 , which on the side on which the laser beam 15 strikes is formed as an optoelectronic surface 22 , which is connected to an evaluation unit 20 .
Die Sende- und Empfangseinheit der Messvorrichtung gemäß Fig. 8 weist die Sendeeinheit 14, die als einen Laserstrahl 15 aussendenden Laserquelle 18 ausgebildet ist, den als Reflektor dienenden Schirm 23 sowie die optoelektronischen Empfangseinheit 24 mit der Auswerteeinrichtung 20 auf. Die Laserquelle 18 und die Auswerteeinheit mit der optoelektronischen Empfangsoberfläche sind an dem Mittelteil 8 bzw. Rahmen 9 angeordnet, während der Schirm 23 mit den Reflektoren 25 an den äußeren Enden des Verteilergestänges 1 angeordnet ist. Es ist jedoch auch möglich, dass der Schirm 23 an dem Mittelteil 8 bzw. Rahmen 9 angeordnet ist, während die Laserquelle 18 mit der optoelektronischen Empfangseinrichtung 24 und der Auswerteeinheit 20 an den äußeren Enden des Verteilergestänges 1 befestigt ist.The transmitter and receiver unit of the measuring device according to FIG. 8 has the transmitter unit 14 , which is designed as a laser source 18 emitting a laser beam 15 , the screen 23 serving as a reflector and the optoelectronic receiver unit 24 with the evaluation device 20 . The laser source 18 and the evaluation unit with the optoelectronic receiving surface are arranged on the central part 8 or frame 9 , while the screen 23 with the reflectors 25 is arranged on the outer ends of the distributor rod 1 . However, it is also possible for the screen 23 to be arranged on the middle part 8 or frame 9 , while the laser source 18 with the optoelectronic receiving device 24 and the evaluation unit 20 is fastened to the outer ends of the distributor linkage 1 .
Die Messeinrichtung gemäß Fig. 9 weist die als Leuchtdiode 26 ausgebildete Sendeeinheit 14 und die Empfangseinheit 13 auf. Die Empfangseinheit 13 weist die in einem Gehäuse untergebrachten Schirm 27 mit optoelektronischer Oberfläche auf, welcher die durch das Loch 28 der Lochblende 29 durchtretende Lichtstrahlen 30 fängt.The measuring device according to FIG. 9 has the transmitter unit 14 designed as a light-emitting diode 26 and the receiver unit 13 . The receiving unit 13 has the screen 27 , which is accommodated in a housing and has an optoelectronic surface, which captures the light rays 30 passing through the hole 28 of the pinhole 29 .
Im vorstehenden wurde erläutert, dass aufgrund der von der eine Sende und Empfangseinheit aufweisende Messeinrichtung empfangenen ausgewerteten Signale die aktiven Stellglieder 11 angesteuert werden, welche den Schwingbewegungen des Verteilergestänges 1 bzw. 16, um diese Auswirkungen maßgeblich zu reduzieren.It was explained in the foregoing that, on the basis of the evaluated signals received by the measuring device having a transmitting and receiving unit, the active actuators 11 , which control the oscillating movements of the distributor linkage 1 or 16 , are controlled in order to significantly reduce these effects.
Es ist auch möglich die ungleichmäßige Spritzmittelverteilung auf der Bodenoberfläche dadurch auszugleichen, dass die von der Messeinrichtung ermittelten Werte der Auslenkung dazu zu benutzt werden, die Dosiereinrichtung, welche die Ausbringmenge der an dem Verteilergestänge 1 bzw. 16 angebrachten Düsen so anzusteuern, dass der Spritzmengenauslass an den einzelnen Düsen oder Gruppen von Düsen so verringert oder vergrößert wird, dass eine gleichmäßige Spritzmittelverteilung auf der Bodenoberfläche erreicht wird.It is also possible to compensate for the uneven distribution of the spray agent on the floor surface by using the deflection values determined by the measuring device to control the metering device, which controls the application rate of the nozzles attached to the distributor linkage 1 or 16, in such a way that the spray quantity outlet is activated the individual nozzles or groups of nozzles is reduced or enlarged in such a way that an even spray distribution is achieved on the floor surface.
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