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DE10045611A1 - Controller for vehicles with automatic distance control and speed control includes equipment limiting accelerations not demanded by driver - Google Patents

Controller for vehicles with automatic distance control and speed control includes equipment limiting accelerations not demanded by driver

Info

Publication number
DE10045611A1
DE10045611A1 DE10045611A DE10045611A DE10045611A1 DE 10045611 A1 DE10045611 A1 DE 10045611A1 DE 10045611 A DE10045611 A DE 10045611A DE 10045611 A DE10045611 A DE 10045611A DE 10045611 A1 DE10045611 A1 DE 10045611A1
Authority
DE
Germany
Prior art keywords
acceleration
control device
control
automatic
speed
Prior art date
Legal status (The legal status is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the status listed.)
Ceased
Application number
DE10045611A
Other languages
German (de)
Inventor
Wolfgang Baeker
Thomas Ruchatz
Current Assignee (The listed assignees may be inaccurate. Google has not performed a legal analysis and makes no representation or warranty as to the accuracy of the list.)
Volkswagen AG
Original Assignee
Volkswagen AG
Priority date (The priority date is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the date listed.)
Filing date
Publication date
Application filed by Volkswagen AG filed Critical Volkswagen AG
Priority to DE10045611A priority Critical patent/DE10045611A1/en
Publication of DE10045611A1 publication Critical patent/DE10045611A1/en
Ceased legal-status Critical Current

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    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B60—VEHICLES IN GENERAL
    • B60K—ARRANGEMENT OR MOUNTING OF PROPULSION UNITS OR OF TRANSMISSIONS IN VEHICLES; ARRANGEMENT OR MOUNTING OF PLURAL DIVERSE PRIME-MOVERS IN VEHICLES; AUXILIARY DRIVES FOR VEHICLES; INSTRUMENTATION OR DASHBOARDS FOR VEHICLES; ARRANGEMENTS IN CONNECTION WITH COOLING, AIR INTAKE, GAS EXHAUST OR FUEL SUPPLY OF PROPULSION UNITS IN VEHICLES
    • B60K31/00—Vehicle fittings, acting on a single sub-unit only, for automatically controlling vehicle speed, i.e. preventing speed from exceeding an arbitrarily established velocity or maintaining speed at a particular velocity, as selected by the vehicle operator
    • B60K31/0008—Vehicle fittings, acting on a single sub-unit only, for automatically controlling vehicle speed, i.e. preventing speed from exceeding an arbitrarily established velocity or maintaining speed at a particular velocity, as selected by the vehicle operator including means for detecting potential obstacles in vehicle path
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    • B60W2720/106—Longitudinal acceleration

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  • Mechanical Engineering (AREA)
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  • Control Of Driving Devices And Active Controlling Of Vehicle (AREA)

Abstract

The control unit has acceleration limitation. This is activated when a variation in acceleration is not effected through corresponding driver control.

Description

Die Erfindung bezieht sich auf eine Regeleinrichtung für Fahrzeuge mit einer automatischen Distanzregelung (ADR) und/oder einer Geschwindigkeitsregelautomatik (GRA), insbesondere für die Anwendung bei Fahrzeugen im Automatikbetrieb, umfassend eine automatische Geschwindigkeitsregelung, wobei die Geschwindigkeitsregelung Mittel zum Ausgleichen einer Abweichung zwischen einer gewünschten Geschwindigkeit und einer aktuellen Fahrgeschwindigkeit aufweist, und umfassend eine automatische Beschleunigungsregelung, wobei die Beschleunigungsregelung Mittel zum Ausgleichen einer Abweichung zwischen einer gewünschten Beschleunigung und einer aktuellen Beschleunigung aufweist, und umfassend Mittel zur Verarbeitung der Betätigungen, wie z. B. Gasgeben oder Bremsen, des Fahrers und umfassend Mittel zur Verarbeitung der Betätigungen der automatischen Distanzregelung und/oder der Geschwindigkeitsregelautomatik.The invention relates to a control device for vehicles with a automatic distance control (ADR) and / or automatic cruise control (GRA), especially for use in vehicles in automatic mode, comprising an automatic speed control, the Cruise control Means to compensate for a deviation between one desired speed and a current driving speed, and comprising an automatic acceleration control, the Acceleration control Means to compensate for a deviation between one desired acceleration and a current acceleration, and comprehensive means for processing the operations such. B. accelerating or braking, of the driver and comprehensive means for processing the operations of the automatic Distance control and / or automatic cruise control.

Aus dem Stand der Technik sind verschiedene Regeleinrichtungen für Geschwindigkeits- oder Beschleunigungsregelungen im Zusammenhang mit Fahrzeugen mit einer automatischen Distanzregelung (ADR) und/oder einer Geschwindigkeitsregelautomatik (GRA) bekannt.Various control devices for speed control devices are known from the prior art. or acceleration regulations in connection with vehicles with a automatic distance control (ADR) and / or automatic cruise control (GRA) known.

Es ist z. B. aus der DE 41 07 879 C3 ein automatisches Geschwindigkeitsregelsystem für ein Kraftfahrzeug bekannt. Dieses System umfaßt Mittel zum Ausgleich einer Abweichung zwischen einer gewünschten Geschwindigkeit und einer aktuellen Fahrgeschwindigkeit, um die gewünschte Geschwindigkeit zu erreichen, die in diesem Falle als Drosselregelmittel zum Regeln einer Drosselventilöffnung ausgebildet sind. Das System umfaßt weiterhin Mittel zum Herauf- und Herunterschalten eines Automatikgetriebes, und zwar in Abhängigkeit der Stellung der Drosselventilöffnung, so daß eine zuverlässige Geschwindigkeitsregelung unabhängig von der Länge und/oder der Steigung eines Weges erreicht wird. It is Z. B. from DE 41 07 879 C3 an automatic speed control system for a motor vehicle known. This system includes means to compensate for one Deviation between a desired speed and a current one Driving speed to achieve the desired speed in this Trap are designed as throttle control means for controlling a throttle valve opening. The The system further includes means for upshifting and downshifting Automatic transmission, depending on the position of the throttle valve opening, see above that reliable speed control regardless of length and / or the slope of a path is reached.  

Aus dem Stand der Technik ist außerdem aus der DE 198 58 294 A1 ein Verfahren zur Fahrgeschwindigkeitsregelung eines Kraftfahrzeuges bekannt. In diesem Falle wird die Ist-Geschwindigkeit bei einer Geschwindigkeitsregelung durch eine Beschleunigungsregelung in Richtung einer vorgebbaren Soll-Geschwindigkeit verändert, solange sie außerhalb eines die Soll-Geschwindigkeit enthaltenden Geschwindigkeitsregelintervalles liegt, und durch eine Geschwindigkeitsregelung auf die Soll-Geschwindigkeit eingeregelt, solange sie innerhalb des Geschwindigkeitsregelintervalles liegt. Bei dieser Anordnung wird zur Verbesserung der Fahrgeschwindigkeitsregelung eines Kraftfahrzeuges beim Umschalten von der Beschleunigungsregelung beim Eintritt in das Geschwindigkeitsregelintervall auf die Geschwindigkeitsregelung ein Fahrbahnsteigungs-Kenngrößen enthaltender Geschwindigkeitsregelparametersatz verwendet.DE 198 58 294 A1 also describes a method for the prior art Vehicle speed control known. In this case the Actual speed with a speed control by a Acceleration control changed in the direction of a predefinable target speed, as long as they are outside of a target speed Speed control interval lies, and by a speed control on the Target speed adjusted as long as it is within the Speed control interval is. This arrangement is used to improve the Driving speed control of a motor vehicle when switching from Acceleration control when entering the speed control interval on the Speed control containing a road gradient parameter Cruise control parameter set used.

Aus der DE 198 49 508 A1 ist weiterhin ein Verfahren zur Regelung des Fahrverhaltens eines Fahrzeuges bekannt. Es unterstützt das in dieser Druckschrift beschriebene Verfahren einen Fahrer eines Kraftfahrzeuges in Situationen bei sehr hohen Kurvengeschwindigkeiten bereits vor dem Auftreten schwer beherrschbarer instabiler Fahrzustände dahingehend, daß bereits bei relativ geringer Untersteuertendenz die Radbremse eines kurveninneren Hinterrades des Fahrzeuges mit einer der geringen Untersteuertendenz entsprechenden, geringen Bremskraft beaufschlagt wird, so daß die Untersteuertendenz vermindert wird.DE 198 49 508 A1 also describes a method for regulating driving behavior of a vehicle known. It supports what is described in this publication Method of driving a motor vehicle in very high situations Curve speeds are more unstable before the occurrence of difficult to control Driving conditions in that even with a relatively low understeer tendency Wheel brake of a rear inside wheel of the vehicle with one of the minor ones Understeering tendency is applied to the small braking force, so that the Understeering tendency is reduced.

Aus dem Stand der Technik sind außerdem verschiedene Verfahren und Vorrichtungen zur Beeinflussung der Fahrdynamik von Kraftfahrzeugen bekannt. So ist beispielsweise aus der DE 198 31 249 A1 ein Verfahren zur Beeinflussung der Fahrdynamik eines Kraftfahrzeuges bekannt, bei der die Fahrgeschwindigkeit und die Querbeschleunigung als Eingangssignale einer Regel- und Steuereinheit zugeführt werden, in welcher bei Überschreiten eines Grenzwertes einer den Fahrzustand bestimmten Größe ein Stellsignal erzeugt wird. Außerdem können zusätzliche Einstellmöglichkeiten zur Beeinflussung der Fahrdynamik vorgesehen sein, z. B. Einstellmöglichkeiten für Drosselklappenpositionen oder dergleichen.Various methods and devices are also known from the prior art known to influence the driving dynamics of motor vehicles. For example from DE 198 31 249 A1 discloses a method for influencing the driving dynamics of a vehicle Motor vehicle known in which the driving speed and the lateral acceleration are fed as input signals to a regulating and control unit, in which at Exceeding a limit value of a variable determined by the driving condition Control signal is generated. In addition, additional setting options for Influencing the driving dynamics may be provided, for. B. Setting options for Throttle positions or the like.

Nachteilig ist bei den bekannten Verfahren und Vorrichtungen für Regeleinrichtungen für eine Geschwindigkeits- oder Beschleunigungsregelung, die insbesondere für Fahrzeuge mit einer automatischen Distanzregelung (ADR) und/oder einer Geschwindigkeitsregelautomatik (GRA) vorgesehen sind, daß es insbesondere bei Kurvenfahrten zu hohen positiven oder negativen Beschleunigungswerten kommen kann, insbesondere im ADR- oder GRA-Betrieb, und zwar dann, wenn der Fahrer die Beschleunigungswerte selbst nicht ausdrücklich durch entsprechendes Betätigen des Fahr- oder Bremspedals beeinflußt hat, das jeweilige System aber trotzdem z. B. bei Zielverlust im ADR-Betrieb oder bei einer Tasterbetätigung im GRA-Betrieb beschleunigt.A disadvantage of the known methods and devices for control devices for a speed or acceleration control, especially for vehicles  with an automatic distance control (ADR) and / or one Automatic cruise control (GRA) are provided that it is particularly useful for Cornering can lead to high positive or negative acceleration values, especially in ADR or GRA operation, and that when the driver Acceleration values themselves not expressly activated by pressing the Has affected the driving or brake pedals, but the respective system z. B. at Target loss accelerated in ADR mode or when a button is pressed in GRA mode.

Der Erfindung liegt die Aufgabe zugrunde, die bekannten Regeleinrichtungen für Fahrzeuge mit einer automatischen Distanzregelung (ADR) und/oder einer Geschwindigkeitsregelautomatik (GRA) unter Beibehaltung der bisherigen Vorteile in der Weise zu verbessern, daß insbesondere bei Kurvenfahrten hohe positive oder negative Beschleunigungswerte vermieden werden, insbesondere, wenn der Fahrer solche Beschleunigungswerte nicht durch entsprechendes Betätigen des Fahr oder Bremspedals aktiviert hat, das System aber trotzdem durch eine Aktivierung im ADR- Betrieb oder im GRA-Betrieb beschleunigt. Die gewünschte Anordnung soll dabei insbesondere gut und einfach in der Handhabung sein und den Fahrkomfort und die Sicherheit erhöhen.The invention is based, the known control devices for the task Vehicles with an automatic distance control (ADR) and / or one Automatic cruise control (GRA) while maintaining the previous advantages in the Way to improve that, especially when cornering high positive or negative Acceleration values can be avoided, especially if the driver does so Acceleration values not by operating the drive or Brake pedal activated, but the system nevertheless by activation in the ADR Operation or accelerated in GRA operation. The desired arrangement should especially good and easy to use and the driving comfort and Increase security.

Die Aufgabe wird erfindungsgemäß dadurch gelöst, daß die Regeleinrichtung Mittel zur Beschleunigungsbegrenzung aufweist, derart, daß eine Aktivierung der Mittel zur Beschleunigungsbegrenzung insbesondere dann erfolgt, wenn eine Beschleunigungsänderung nicht durch eine entsprechende Betätigung des Fahrers erfolgt. Es werden mit diesen Mitteln einfach und zuverlässig hohe positive oder negative Beschleunigungswerte bei Kurvenfahrten vermieden, insbesondere dann, wenn der Fahrer eines Kraftfahrzeuges die auftretenden Beschleunigungswerte nicht ausdrücklich durch ein entsprechendes Betätigen des Fahr- oder Bremspedals eingegeben hat, das System aber trotzdem beispielsweise durch einen Zielverlust im ADR-Betrieb oder eine Tasterbetätigung im GRA-Betrieb zur Beschleunigung aktiviert wird. Mit der erfindungsgemäßen Regeleinrichtung wird in vorteilhafter Weise bei Erreichen einer Grenzgeschwindigkeit keine weitere Beschleunigung, positiv oder negativ, zugelassen. Der Fahrer erhält dadurch ein besseres Fahr- und Sicherheitsgefühl, insgesamt wird die Sicherheit des Fahrzeuges erhöht. Das Fahrzeug erhält außerdem insbesondere bei Autobahnauf- und abfahrten eine bessere Dynamik. The object is achieved in that the control device means for Has acceleration limitation, such that an activation of the means for Acceleration limitation occurs in particular when a Acceleration change not by a corresponding actuation of the driver he follows. With these means, it is easy and reliable to have high positive or negative Avoid acceleration values when cornering, especially if the Driver of a motor vehicle does not expressly express the acceleration values that occur by pressing the accelerator or brake pedal accordingly System, however, for example due to a loss of target in ADR operation or Pushbutton activation in GRA mode is activated for acceleration. With the Control device according to the invention is advantageously when a Limit speed no further acceleration, positive or negative, allowed. This gives the driver a better driving and safety feeling Vehicle safety increased. The vehicle also receives in particular Motorway entrances and exits have better dynamics.  

Bei der bevorzugten Ausführungsform der vorliegenden Erfindung sind die Mittel zur Beschleunigungsbegrenzung derart ausgebildet, daß eine Beschleunigungsbegrenzung kurvenradiusabhängig erfolgt. Die erfindungsgemäße Regeleinrichtung wird in diesem Falle bei Erreichen einer radiusabhängigen Grenzgeschwindigkeit keine weitere positive oder negative Beschleunigung zulassen. Alternativ dazu oder ergänzend ist nach einem weiteren Merkmal der vorliegenden Erfindung vorgesehen, daß die Mittel zur Beschleunigungsbegrenzung derart ausgebildet sind, daß eine Beschleunigungsbegrenzung geschwindigkeitsabhängig erfolgt. Eine Veränderung der Beschleunigungswerte in positiver oder negativer Richtung wird also zusätzlich in Abhängigkeit der gefahrenen Geschwindigkeit begrenzt.In the preferred embodiment of the present invention, the means for Acceleration limitation designed such that an acceleration limitation depending on the curve radius. The control device according to the invention is in this If there is no further positive speed limit reached or allow negative acceleration. Alternatively, or in addition, is after a further feature of the present invention provided that the means for Acceleration limitation are designed such that a The acceleration is limited depending on the speed. A change in Acceleration values in the positive or negative direction are also shown in Dependence on the speed driven is limited.

Nach einem weiteren Merkmal der vorliegenden Erfindung sind die Mittel zur Beschleunigungsbegrenzung zur Begrenzung hoher positiver Beschleunigungswerte ausgebildet. Alternativ oder ergänzend dazu sind nach einem weiteren Merkmal der vorliegenden Erfindung die Mittel zur Beschleunigungsbegrenzung zur Begrenzung hoher negativer Beschleunigungswerte ausgebildet.According to a further feature of the present invention, the means for Acceleration limitation to limit high positive acceleration values educated. Alternatively or in addition to this, according to a further feature, the present invention, the means for limiting acceleration for limitation high negative acceleration values.

Es empfiehlt sich, daß die Regeleinrichtung zur Verarbeitung von über einer Einrichtung zur Erfassung von Raddrehzahlen übermittelte Meßwerte für eine Erfassung des Kurvenradius' ausgebildet ist.It is recommended that the control device for processing over one device Measured values transmitted to record wheel speeds for recording the Curve radius' is formed.

Nach einem anderen Vorschlag der vorliegenden Erfindung ist die Regeleinrichtung zur Verarbeitung von über einen Gierratensensor übermittelte Meßwerte für eine Erfassung des Kurvenradius' ausgebildet.According to another proposal of the present invention, the control device is for Processing of measured values transmitted via a yaw rate sensor for detection of the curve radius.

Nach einem weiteren Vorschlag der vorliegenden Erfindung ist die Regeleinrichtung zur Verarbeitung von über eine Lenkwinkelmeßeinrichtung übermittelte Meßwerte für eine Erfassung des Kurvenradius' ausgebildet.According to a further proposal of the present invention, the control device is for Processing of measured values transmitted via a steering angle measuring device for a Detection of the curve radius is formed.

Nach einem letzten Merkmal der vorliegenden Erfindung sind die Mittel zur Beschleunigungsbegrenzung zum Eingriff in einen bestehenden Längsdynamikregler ausgebildet. Auf diese Weise können nach einer Erfassung des Kurvenradius' über einen Eingriff in einen bestehenden Längsdynamikregler, der mit oder ahne Brems- oder Getriebeeingriff erfolgen kann, zur Veränderung der Geschwindigkeit zugelassene positive oder negative Beschleunigungswerte in Abhängigkeit des gemessenen Kurvenradius' und der gefahrenen Geschwindigkeit begrenzt werden.According to a final feature of the present invention, the means for Acceleration limitation for intervention in an existing longitudinal dynamics controller educated. In this way, after a detection of the curve radius over a Intervention in an existing longitudinal dynamics controller with or without brake or Transmission intervention can take place to change the speed  positive or negative acceleration values depending on the measured Curve radius' and the speed driven.

Die Erfindung ist in der einzigen Figur der Zeichnung in einem Ausführungsbeispiel dargestellt. Es zeigtThe invention is in the single figure of the drawing in one embodiment shown. It shows

Fig. 1 eine schematische, stark vereinfachte Darstellung der erfindungsgemäßen Regeleinrichtung mit daran angeschlossenen Fahrzeug-Bediensystemen. Fig. 1 is a schematic, greatly simplified representation of the control device according to the invention with vehicle operating systems connected to it.

Die erfindungsgemäße Regeleinrichtung für Fahrzeuge mit einer automatischen Distanzregelung (ADR) und/oder einer Geschwindigkeitsregelautomatik (GRA) ist generell mit 10 bezeichnet, die automatische Distanzregelung (ADR) ist mit 11 und die Geschwindigkeitsregelautomatik ist mit 12 bezeichnet. Die erfindungsgemäße Regeleinrichtung 10 ist insbesondere für eine Anwendung bei Fahrzeugen im Automatikbetrieb vorgesehen, und umfaßt eine automatische Geschwindigkeitsregelung 13 und eine automatische Beschleunigungsregelung 14. Die automatische Geschwindigkeitsregelung 13 weist Mittel zum Ausgleichen einer Abweichung zwischen einer gewünschten Geschwindigkeit und einer aktuellen Fahrgeschwindigkeit auf, entsprechend weist die automatische Beschleunigungsregelung 14 Mittel zum Ausgleichen einer Abweichung zwischen einer gewünschten Beschleunigung und einer aktuellen Beschleunigung auf.The control device according to the invention for vehicles with an automatic distance control (ADR) and / or an automatic cruise control (GRA) is generally designated 10, the automatic distance control (ADR) is 11 and the automatic cruise control is designated 12. The control device 10 according to the invention is particularly intended for use in vehicles in automatic mode, and comprises an automatic speed control 13 and an automatic acceleration control 14 . The automatic speed control 13 has means for compensating for a deviation between a desired speed and a current driving speed; accordingly, the automatic acceleration control 14 has means for compensating for a deviation between a desired acceleration and a current acceleration.

Die erfindungsgemäße Regeleinrichtung 10 umfaßt weiterhin Mittel 15 zur Verarbeitung der Betätigungen, wie z. B. Gasgeben oder Bremsen des Fahrers, die entsprechenden Betätigungseinrichtungen sind dabei in der einzigen Figur der Zeichnung generell mit 18 bezeichnet. Die erfindungsgemäße Regeleinrichtung 10 umfaßt außerdem Mittel 16 zur Verarbeitung der Betätigungen der automatischen Distanzregelung 11 (ADR) und/oder der Geschwindigkeitsregelautomatik 12 (GRA).The control device 10 according to the invention further comprises means 15 for processing the operations, such as. B. accelerating or braking the driver, the corresponding actuators are generally designated 18 in the single figure of the drawing. The control device 10 according to the invention also includes means 16 for processing the actuations of the automatic distance control 11 (ADR) and / or the automatic cruise control 12 (GRA).

Die erfindungsgemäße Regeleinrichtung 10 weist Mittel 17 zur Beschleunigungsbegrenzung auf, derart, daß eine Aktivierung dieser Mittel 17 zur Beschleunigungsbegrenzung insbesondere dann erfolgt, wenn eine Beschleunigungsänderung nicht durch eine entsprechende Betätigung des Fahrers erfolgt. Die Mittel 17 zur Beschleunigungsbegrenzung können dabei derart ausgebildet sein, daß eine Beschleunigungsbegrenzung kurvenradiusabhängig und/oder geschwindigkeitsabhängig erfolgt. Weiterhin können die Mittel 17 zur Beschleunigungsbegrenzung zur Begrenzung hoher positiver und/oder negativer Beschleunigungswerte ausgebildet sein.The control device 10 according to the invention has means 17 for limiting the acceleration such that these means 17 for limiting the acceleration are activated in particular when the acceleration is not changed by a corresponding actuation of the driver. The means 17 for limiting the acceleration can be designed such that the acceleration is limited as a function of the curve radius and / or as a function of the speed. Furthermore, the means 17 for acceleration limitation can be designed to limit high positive and / or negative acceleration values.

Die erfindungsgemäße Regeleinrichtung 10 kann bezüglich der Erfassung des Kurvenradius' unterschiedlich ausgebildet sein; es ist z. B. vorgesehen, daß die Regeleinrichtung 10 zur Verarbeitung von über eine Einrichtung zur Erfassung von Raddrehzahlen übermittelten Meßwerten für eine Erfassung des Kurvenradius' ausgebildet ist. Es ist aber auch möglich, daß die Regeleinrichtung 10 zur Verarbeitung von über einen Gierratensensor übermittelten Meßwerten für eine Erfassung des Kurvenradius' ausgebildet ist. Möglich ist auch, daß die Regeleinrichtung 10 zur Verarbeitung von über eine Lenkwinkelmeßeinrichtung übermittelten Meßwerten für eine Erfassung des Kurvenradius' ausgebildet ist.The control device 10 according to the invention can be designed differently with regard to the detection of the curve radius; it is Z. B. is provided that the control device 10 is designed to process measured values transmitted via a device for detecting wheel speeds for detecting the curve radius. However, it is also possible for the control device 10 to be designed to process measured values transmitted via a yaw rate sensor in order to detect the curve radius. It is also possible that the control device 10 is designed to process measured values transmitted via a steering angle measuring device in order to detect the curve radius.

Zur Weiterverarbeitung des ermittelten Kurvenradius' sind die Mittel 17 zur Beschleunigungsbegrenzung zum Eingriff in einen bestehenden Längsdynamikregler ausgebildet.The means 17 for limiting the acceleration are designed to intervene in an existing longitudinal dynamics controller for further processing of the determined curve radius.

Mit der erfindungsgemäßen Regeleinrichtung 10 wird erstmalig eine Beschleunigungsbegrenzung, insbesondere im Automatikbetrieb für Fahrzeuge mit einer automatischen Distanzregelung 11 (ADR) und/oder einer Geschwindigkeitsregelautomatik 12 (GRA) geschaffen, bei der während des Betriebes die Fahrgeschwindigkeit durch andere Betätigungen als durch die Betätigungen des Fahr- oder Bremspedals verändert wird. Mit der erfindungsgemäßen Regeleinrichtung 10 werden hohe positive oder negative Beschleunigungswerte bei der Kurvenfahrt vermieden, insbesondere dann, wenn der Fahrer solche Beschleunigungswerte nicht ausdrücklich durch entsprechendes Betätigen des Fahr- oder Bremspedals eingibt, beispielsweise bei einem Zielverlust im ADR-Betrieb oder bei einer Tasterbetätigung im GRA-Betrieb. Durch diese Beschleunigungsbegrenzung wird bei Erreichen einer radiusabhängigen und/oder geschwindigkeitsabhängigen Grenzgeschwindigkeit keine weitere Beschleunigung, positiv oder negativ, zugelassen.With the control device 10 according to the invention an acceleration limitation is created for the first time, in particular in automatic mode for vehicles with an automatic distance control 11 (ADR) and / or an automatic cruise control 12 (GRA), in which the driving speed during operations is actuated by operations other than the operations of the driver - or brake pedal is changed. The control device 10 according to the invention avoids high positive or negative acceleration values when cornering, in particular if the driver does not expressly enter such acceleration values by correspondingly actuating the accelerator or brake pedal, for example in the event of a loss of target in ADR operation or when a button is pressed in the GRA -Business. As a result of this acceleration limitation, no further acceleration, positive or negative, is permitted when a radius-dependent and / or speed-dependent limit speed is reached.

Die erfindungsgemäße Regeleinrichtung 10 ist zur Verarbeitung von über unterschiedliche Möglichkeiten ermittelte Meßwerte für eine Erfassung des Kurvenradius' ausgebildet; die Erfassung des Kurvenradius' kann beispielsweise über eine Einrichtung zur Erfassung von Raddrehzahlen erfolgen, über einen Gierratensensor oder beispielsweise über eine Lenkwinkelmeßeinrichtung. Es wird dann in Abhängigkeit des gemessenen Kurvenradius' und ggf. der gefahrenen Geschwindigkeit in einen bestehenden Längsdynamikregler eingegriffen, und zwar mit oder ohne Brems- oder Getriebeeingriff, in der Weise, daß zur Veränderung der Geschwindigkeit zugelassene Beschleunigungswerte (positiv oder negativ) in Abhängigkeit des gemessenen Kurvenradius' und der gefahrenen Geschwindigkeit begrenzt werden.The control device 10 according to the invention is designed to process measured values determined via different possibilities for detecting the curve radius; the curve radius can be detected, for example, via a device for detecting wheel speeds, via a yaw rate sensor or, for example, via a steering angle measuring device. It is then intervened in an existing longitudinal dynamics controller depending on the measured curve radius and possibly the speed traveled, with or without brake or transmission intervention, in such a way that acceleration values (positive or negative) permitted for changing the speed are dependent on the measured curve radius' and the speed driven.

Die erfindungsgemäße Regeleinrichtung 10 bietet gegenüber den bekannten Regeleinrichtungen noch weitere Vorteile; die erfindungsgemäße Regeleinrichtung 10 vermittelt dem in dem Kraftfahrzeug befindlichen Fahrer insbesondere ein besseres Fahrgefühl bzw. ein besseres Sicherheitsgefühl, weiterhin wird durch diese Regeleinrichtung 10 die Sicherheit erhöht und eine bessere Dynamik als bei bekannten radiusunabhängigen bzw. geschwindigkeitsunabhängigen Beschleunigungsregelungen erreicht, und zwar insbesondere an Autobahnauf- und abfahrten.The control device 10 according to the invention offers further advantages over the known control devices; The control device 10 according to the invention gives the driver in the motor vehicle, in particular, a better feeling of driving or a better feeling of safety. Furthermore, this control device 10 increases safety and achieves better dynamics than known radius-independent or speed-independent acceleration controls, in particular on freeway entrances. and departures.

Wie bereits erwähnt, ist die dargestellte Ausführungsform nur eine beispielsweise Verwirklichung der Erfindung, diese ist nicht darauf beschränkt, es sind vielmehr noch mancherlei Abänderungen und Ausbildungen möglich. So ist z. B. eine andere Anordnung der Einzelkomponenten der erfindungsgemäßen Regeleinrichtung 10 denkbar, weiterhin denkbar ist ein Zusammenwirken mit anderen Komponenten als in der Fig. 1 der Zeichnung dargestellt. As already mentioned, the illustrated embodiment is only an example of realizing the invention, it is not limited to this, but many other modifications and configurations are possible. So z. B. another arrangement of the individual components of the control device 10 according to the invention is conceivable, furthermore an interaction with other components than that shown in FIG. 1 of the drawing is conceivable.

BEZUGSZEICHENLISTELIST OF REFERENCE NUMBERS

1010

Regeleinrichtung
control device

1111

automatische Distanzregelung (ADR)
automatic distance control (ADR)

1212

Geschwindigkeitsregelautomatik (GRA)
Automatic cruise control (GRA)

1313

automatische Geschwindigkeitsregelung
automatic speed control

1414

automatische Beschleunigungsregelung
automatic acceleration control

1515

Mittel zur Verarbeitung der Betätigungen des Fahrers
Means for processing driver's operations

1616

Mittel zur Verarbeitung der Betätigungen von Means for processing the operations of

1111

und/oder and or

1212

1717

Mittel zur Beschleunigungsbegrenzung
Means for limiting acceleration

1818

Betätigungseinrichtungen des Fahrers
Driver controls

Claims (9)

1. Regeleinrichtung (10) für Fahrzeuge mit einer automatischen Distanzregelung (11) (ADR) und/oder einer Geschwindigkeitsregelautomatik (12) (GRA), insbesondere für die Anwendung bei Fahrzeugen im Automatikbetrieb, umfassend eine automatische Geschwindigkeitsregelung (13), wobei die Geschwindigkeitsregelung (13) Mittel zum Ausgleichen einer Abweichung zwischen einer gewünschten Geschwindigkeit und einer aktuellen Fahrgeschwindigkeit aufweist, und umfassend eine automatische Beschleunigungsregelung (14), wobei die Beschleunigungsregelung (14) Mittel zum Ausgleichen einer Abweichung zwischen einer gewünschten Beschleunigung und einer aktuellen Beschleunigung aufweist, und umfassend Mittel (15) zur Verarbeitung der Betätigungen, wie z. B. Gasgeben oder Bremsen, des Fahrers und umfassend Mittel (16) zur Verarbeitung der Betätigungen der automatischen Distanzregelung (11) und/oder der Geschwindigkeitsregelautomatik (12), dadurch gekennzeichnet, daß die Regeleinrichtung (10) Mittel (17) zur Beschleunigungsbegrenzung aufweist, derart, daß eine Aktivierung der Mittel (17) zur Beschleunigungsbegrenzung insbesondere dann erfolgt, wenn eine Beschleunigungsänderung nicht durch eine entsprechende Betätigung des Fahrers erfolgt.1. Control device ( 10 ) for vehicles with an automatic distance control ( 11 ) (ADR) and / or an automatic cruise control ( 12 ) (GRA), in particular for use in vehicles in automatic mode, comprising an automatic speed control ( 13 ), the speed control ( 13 ) having means for compensating for a deviation between a desired speed and a current driving speed, and comprising an automatic acceleration control ( 14 ), the acceleration control ( 14 ) having means for compensating for a deviation between a desired acceleration and a current acceleration, and comprising Means ( 15 ) for processing the operations such. B. accelerating or braking, the driver and comprising means ( 16 ) for processing the operations of the automatic distance control ( 11 ) and / or the automatic cruise control ( 12 ), characterized in that the control device ( 10 ) has means ( 17 ) for limiting acceleration, in such a way that the means ( 17 ) for limiting the acceleration are activated in particular when the acceleration is not changed by a corresponding actuation of the driver. 2. Regeleinrichtung nach Anspruch 1, dadurch gekennzeichnet, daß die Mittel (17) zur Beschleunigungsbegrenzung derart ausgebildet sind, daß eine Beschleunigungsbegrenzung kurvenradiusabhängig erfolgt.2. Control device according to claim 1, characterized in that the means ( 17 ) for limiting the acceleration are designed such that an acceleration limitation takes place depending on the curve radius. 3. Regeleinrichtung nach Anspruch 1 oder 2, dadurch gekennzeichnet, daß die Mittel (17) zur Beschleunigungsbegrenzung derart ausgebildet sind, daß eine Beschleunigungsbegrenzung geschwindigkeitsabhängig erfolgt. 3. Control device according to claim 1 or 2, characterized in that the means ( 17 ) for limiting the acceleration are designed such that an acceleration is limited depending on the speed. 4. Regeleinrichtung nach einem der Ansprüche 1 bis 3, dadurch gekennzeichnet, daß die Mittel (17) zur Beschleunigungsbegrenzung zur Begrenzung hoher positiver Beschleunigungswerte ausgebildet sind.4. Control device according to one of claims 1 to 3, characterized in that the means ( 17 ) for limiting the acceleration are designed to limit high positive acceleration values. 5. Regeleinrichtung nach einem der Ansprüche 1 bis 4, dadurch gekennzeichnet, daß die Mittel (17) zur Beschleunigungsbegrenzung zur Begrenzung hoher negativer Beschleunigungswerte ausgebildet sind.5. Control device according to one of claims 1 to 4, characterized in that the means ( 17 ) for limiting the acceleration are designed to limit high negative acceleration values. 6. Regeleinrichtung nach einem der Ansprüche 1 bis 5, dadurch gekennzeichnet, daß die Regeleinrichtung (10) zur Verarbeitung von über eine Einrichtung zur Erfassung von Raddrehzahlen übermittelte Meßwerte für eine Erfassung des Kurvenradius' ausgebildet ist.6. Control device according to one of claims 1 to 5, characterized in that the control device ( 10 ) is designed to process measured values transmitted via a device for detecting wheel speeds for detecting the curve radius. 7. Regeleinrichtung nach einem der Ansprüche 1 bis 5, dadurch gekennzeichnet, daß die Regeleinrichtung (10) zur Verarbeitung von über einen Gierratensensor übermittelte Meßwerte für eine Erfassung des Kurvenradius' ausgebildet ist.7. Control device according to one of claims 1 to 5, characterized in that the control device ( 10 ) is designed to process measured values transmitted via a yaw rate sensor for detecting the curve radius. 8. Regeleinrichtung nach einem der Ansprüche 1 bis 5, dadurch gekennzeichnet, daß die Regeleinrichtung (10) zur Verarbeitung von über eine Lenkwinkelmeßeinrichtung übermittelte Meßwerte für eine Erfassung des Kurvenradius' ausgebildet ist.8. Control device according to one of claims 1 to 5, characterized in that the control device ( 10 ) is designed to process measured values transmitted via a steering angle measuring device for detecting the curve radius. 9. Regeleinrichtung nach einem der Ansprüche 1 bis 8, dadurch gekennzeichnet, daß die Mittel (17) zur Beschleunigungsbegrenzung zum Eingriff in einen bestehenden Längsdynamikregler ausgebildet sind.9. Control device according to one of claims 1 to 8, characterized in that the means ( 17 ) for limiting the acceleration are designed to engage in an existing longitudinal dynamics controller.
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