DE10003691A1 - Optischer Sensor - Google Patents

Abstract

Die Erfindung betrifft einen optischen Sensor (1) zur Erfassung von Objekten in einem Überwachungsbereich mit wenigstens einem Sendelichtstrahlen emittierenden Sender (3), wobei das Sendelicht (2) über eine Sendeoptik (4) auf ein Objekt geführt ist, mit einem Empfangslicht (5) empfangenden Empfänger (6), wobei das vom Objekt reflektierte Empfangslicht über eine Empfangsoptik (7) zum Empfänger (6) geführt ist, mit einer Auswerteeinheit (10) zur Auswertung der am Ausgang des Empfängers (6) anstehenden Empfangssignale und mit einem Gehäuse (8), in welchem der Sender (3), die Sendeoptik (4), der Empfänger (6) und die Empfangsoptik (7) integriert sind. Das vom Sender (3) emittierte Sendelicht (2) dient zur Beleuchtung eines Flächenbereichs des Objekts. Der Empfänger (6) weist eine flächenförmige Anordnung von photoempfindlichen Elementen auf. In der Auswerteeinheit (10) werden die Bildinformationen an den Ausgängen der photoempfindlichen Elemente ausgewertet.

Description

Die Erfindung betrifft einen optischen Sensor gemäß dem Oberbegriff des An­ spruchs 1.

Derartige optische Sensoren können insbesondere als Reflexionslichtschranken oder Lichttaster ausgebildet sein. Diese Sensoren weisen einen in einem ge­ meinsamen Gehäuse integrierten Sender und Empfänger auf, wobei der Sender beispielsweise von einer Leuchtdiode gebildet ist. Die Leuchtdiode stellt eine im wesentlichen punktförmige Strahlungsquelle dar und emittiert Sendelicht in Form eines Sendelichtstrahlenbündels. Dieses Sendelichtstrahlenbündel wird gegebenenfalls von einem den Überwachungsbereich begrenzenden Reflektor oder einem im Überwachungsbereich angeordneten Objekt als Empfangslicht­ strahlenbündel zum Empfänger zurückreflektiert. Das durch das auftreffende Empfangslicht am Ausgang des Empfängers generierte Empfangssignal wird in der Auswerteeinheit des Sensors mit einem Schwellwert bewertet. Je nachdem, ob das Empfangssignal oberhalb oder unterhalb des Schwellwerts liegt, wird in der Auswerteeinheit ein binäres Schaltsignal generiert, welches signalisiert, ob ein Objekt im Überwachungsbereich ist oder nicht.

Bei derartigen optischen Sensoren erfolgt somit die Objekterfassung dadurch, dass bei Eintritt des Objekts in den Überwachungsbereich der Strahlengang des Sendelichtstrahlenbündels unterbrochen wird, was zu einer Änderung des Schaltzustandes des binären Schaltsignals führt. Eine Erfassung der Struktur des Objekts ist mit einem derartigen Sensor nicht möglich.

In einer Weiterbildung kann bei dem eingangs genannten optischen Sensor der Empfänger von einem zeilenförmigen CCD-Element gebildet sein. Dabei ist der Empfänger in vorgegebenem Abstand zum Sender angeordnet. In diesem Fall ist der optische Sensor als ein nach dem Triangulationsprinzip arbeitender Distanzsensor ausgebildet. Das vom Sender emittierte Sendelichtstrahlenbün­ del und das von einem Objekt zurückreflektierte Empfangslichtstrahlenbündel verläuft in einem von der Distanz des Objekts abhängigen Triangulationswin­ kel. Entsprechend der Distanz des Objekts wird eine vorgegebene Anzahl von photoempfindlichen Elementen des zeilenförmigen CCD-Elements durch das auftreffende Empfangslichtstrahlenbündel belichtet. Durch die Auswertung der belichteten photoempfindlichen Elemente wird in der Auswerteeinheit die Ob­ jektdistanz berechnet. Auch in diesem Fall wird mit dem vom Sender emittier­ ten Sendelicht das Objekt punktförmig zur Distanzermittlung abgetastet. Wei­ tere Informationen über die Struktur des Objekts werden nicht erhalten.

Der Erfindung liegt die Aufgabe zugrunde, einen optischen Sensor der ein­ gangs genannten Art so auszubilden, dass damit die Strukturen von Objekten erfassbar sind.

Zur Lösung dieser Aufgabe sind die Merkmale des Anspruchs 1 vorgesehen. Vorteilhafte Ausführungsformen und zweckmäßige Weiterbildungen der Erfin­ dung sind in den Unteransprüchen beschrieben. Bei dem erfindungsgemäßen optischen Sensor dient das vom Sender emittierte Sendelicht zur Beleuchtung eines Flächenbereichs des Objekts. Der Empfänger weist eine flächenförmige Anordnung von photoempfindlichen Elementen auf. In der Auswerteeinheit werden die Bildinformationen an den Ausgängen der photoempfindlichen Ele­ mente ausgewertet.

Der optische Sensor bildet somit eine Kamera, in dessen Gehäuse neben dem Empfänger mit der Empfangsoptik auch wenigstens ein Sender mit nachgeord­ neter Sendeoptik angeordnet ist. Vorteilhafterweise ist auch die Auswerteein­ heit in diesem Gehäuse integriert.

Mit dem erfindungsgemäßen Sensor kann somit nicht nur die Anwesenheit eines Objekts im Überwachungsbereich erfasst werden. Zusätzlich wird auch die Struktur des Objekts erfasst. Hierzu zählen insbesondere bestimmte Merk­ male des Objekts wie zum Beispiel dessen Position und Lage innerhalb des Objekts. Ebenso sind auch die Lagen der Kanten von Objekten erfassbar.

Der erfindungsgemäße Sensor kann sowohl als Schwarz-Weiß- als auch als Farbkamera ausgebildet sein. Je nach Ausbildung des Sensors werden die Strukturen von Objekten in Form von am Empfänger registrierten Grauwert­ verteilungen oder Farbwertverteilungen erfasst und ausgewertet.

Ein weiterer Vorteil des Sensors besteht darin, dass sämtliche optoelektroni­ schen Komponenten sowie vorzugsweise auch die Auswerteeinheit platzspa­ rend in einem Gehäuse untergebracht sind.

In einer vorteilhaften Ausführungsform sind der oder die Sender mit jeweils einer nachgeordneten Sendeoptik in Abstand neben dem Empfänger und der vorgesehenen Empfangsoptik hinter einem Austrittsfenster angeordnet. Sind zwei Sender vorgesehen, so befinden sich diese vorzugsweise beiderseits des Empfängers. Dadurch wird eine besonders kleine Baugröße des optischen Sen­ sors erzielt. Vorzugsweise ist die Strahlcharakteristik des Senders an die Emp­ fangscharakteristik der Empfangsoptik und des Empfängers derart angepasst, dass mit dem vom Sender emittierten und vom Objekt zurückreflektierten Sen­ delicht der gesamte Empfänger ausgeleuchtet wird.

Hierzu können der oder die Sender von jeweils einer flächigen Leuchtdioden­ anordnung und der Empfänger von einem entsprechend dimensionierten mat­ rixförmigen CCD-Element gebildet sein. Zudem kann die Empfangsoptik von einem Objekt mit einstellbarem Fokus und einstellbarer Blende gebildet sein.

Die Erfindung wird im nachstehenden anhand der Zeichnungen erläutert. Es zeigen:

Fig. 1 Schematische Darstellung eines ersten Ausführungsbeispiels des erfin­ dungsgemäßen optischen Sensors.

Fig. 2 Schematische Darstellung eines zweiten Ausführungsbeispiels des er­ findungsgemäßen optischen Sensors.

Fig. 1 zeigt ein erstes Ausführungsbeispiel des erfindungsgemäßen optischen Sensors 1 zum Erfassen von nicht dargestellten Objekten in einem Überwa­ chungsbereich. Der Sensor 1 ist als digitale Kamera ausgebildet, mit welcher Strukturen von Objekten erfassbar sind. Der Sensor 1 weist einen Sendelicht 2 emittierenden Sender 3 auf, wobei dem Sender 3 eine Sendeoptik 4 nachgeord­ net ist. Zudem weist der Sensor 1 einen Empfangslicht 5 empfangenden Emp­ fänger 6 auf, welchem eine Empfangsoptik 7 vorgeordnet ist.

Der Sender 3 mit der Sendeoptik 4 sowie der Empfänger 6 mit der Empfangs­ optik 7 sind in einem Gehäuse 8 integriert. An der Frontseite des Gehäuses 8 befindet sich ein Austrittsfenster 9, durch welches sowohl das Sendelicht 2 als auch das Empfangslicht 5 geführt sind.

Das vom Sender 3 emittierte Sendelicht 2 wird in Form eines Sendelichtkegels mit vorgegebenem Strahldurchmesser emittiert, wobei die Strahlformung mit­ tels der Sendeoptik 4 erfolgt. Der Durchmesser des Sendelichtkegels ist nur so groß gewählt, dass mit dem Sendelicht 2 ein Flächenbereich eines im Überwa­ chungsbereich angeordneten Objekts beleuchtet wird. Das vom Objekt zurück­ reflektierte Empfangslicht 5 weist einen im wesentlichen dem Sendelichtkegel entsprechenden Durchmesser auf und ist über die Empfangsoptik 7 zum Emp­ fänger 6 geführt.

Der Empfänger 6 besteht aus einer flächenförmigen, vorzugsweise matrixför­ migen Anordnung von nicht dargestellten photoempfindlichen Elementen. Die an den Ausgängen der photoempfindlichen Elemente anstehenden Empfangs­ signale bilden Bildinformationen, welche in einer Auswerteeinheit (10) zur Ermittlung der Strukturen der Objekte ausgewertet werden.

Im vorliegenden Ausführungsbeispiel ist die Auswerteeinheit 10 im Gehäuse 8 des Sensors 1 integriert. Die Auswerteeinheit 10 besteht dabei aus einem ge­ eigneten Mikroprozessor. Beispielsweise kann hierfür ein sogenannter embed­ ded PC-Prozessor verwendet werden. Hierbei handelt es sich um ein PC-Board mit einer sehr kleinen Bauform.

An die Auswerteeinheit 10 ist ein Netzteil 11 zur Stromversorgung angeschlos­ sen. Zudem ist am Eingang der Auswerteeinheit 10 ein Analog/Digital- Wandler (12) vorgesehen. Mittels des Analog/Digital-Wandlers 12 werden die an den Ausgängen der photoempfindlichen Elementen des Empfängers 6s an­ stehenden analogen Empfangssignale digitalisiert und in die Auswerteeinheit 10 eingelesen.

Zum Anschluss an externe Einheiten wie zum Beispiel Steuerungen, ist ein im Gehäuse 8 des Sensors 1 gelagerter Stecker 13 vorgesehen.

Der Sender 3 wird über eine Ansteuerelektronik 14 angesteuert, die an die Auswerteeinheit 10 angeschlossen ist. Prinzipiell kann die Auswerteeinheit 10 auch außerhalb des Gehäuses 8 angeordnet sein. Der Analog/Digital-Wandler 12 zur Digitalisierung der Empfangssignale kann dann sowohl innerhalb als auch außerhalb des Gehäuses 8 angeordnet sein.

Bei dem in Fig. 1 dargestellten Ausführungsbeispiel befindet sich die Sende­ optik 4 oberhalb der Empfangsoptik 7. Dabei sind die Sende- 4 und Empfangs­ optik 7 dicht nebeneinanderliegend unmittelbar hinter dem Austrittsfenster 9 angeordnet. Prinzipiell kann die Sendeoptik 4 auch unterhalb oder seitlich ver­ setzt zur Empfangsoptik 7 angeordnet sein.

Der Sender 3 weist einen flächigen Aufbau auf und emittiert Sendelicht 2 mit einem hinreichend großen Strahldurchmesser Die Sendeoptik 4 besteht aus einer Linse oder einem System von Linsen, wobei die Form der Sendeoptik 4 an die Abstrahlcharakteristik des Senders 3 angepasst ist.

Im vorliegenden Ausführungsbeispiel ist der Sender 3 von einer flächigen An­ ordnung von Leuchtdioden gebildet. Alternativ kann der Sender 3 von einer Halogenlampe gebildet sein.

Die Leuchtdioden des Senders 3 sind vorzugsweise in einer rechteckigen oder quadratischen Matrix angeordnet, wobei die Ebene, in der die Leuchtdioden angeordnet sind, vorzugsweise parallel zur Ebene des Austrittsfensters 9 und senkrecht zur Strahlachse des Sendelichts 2 verläuft.

Besonders vorteilhaft kann durch eine Lageveränderung des Senders 3 und/oder der Sendeoptik 4 auch der Abstrahlwinkel des Sendelichts 2 verändert werden. Dadurch kann die Reichweite des Sensors 1 auf unterschiedliche Ob­ jektdistanzbereiche eingestellt werden.

Je nach Ausbildung der Leuchtdioden ist der Sensor 1 als Schwarz-Weiß- oder Farb-Kamera ausgebildet. Bei einer Schwarz-Weiß-Kamera wird von den Leuchtdioden des Senders 3 monochromatisches Sendelicht 2 emittiert. Bei­ spielsweise können im gelben, roten, blauen oder grünen Bereich emittierende Leuchtdioden verwendet werden. Bei einem als Farb-Kamera ausgebildeten optischen Sensor 1 werden Leuchtdioden verwendet, die durch eine Mischung der einzelnen Grundfarben weißes Sendelicht 2 emittieren. Vorzugsweise er­ folgt die Mischung der einzelnen Farben mittels eines Diffusors.

Alternativ können die Leuchtdioden des Senders 3 auch im Infrarotbereich lie­ gendes Sendelicht 2 emittieren. In diesem Fall ist der Empfangsoptik 7 vor­ zugsweise ein Tageslichtfilter vorgeordnet, mit welchem Fremdlichteinflüsse eliminiert werden können.

Prinzipiell kann das Sendelicht 2 in Form von Dauerlicht emittiert werden. In einer vorteilhaften Ausführungsform der Erfindung wird das Sendelicht 2 ge­ taktet in Form von Lichtblitzen emittiert. Zur Generierung der Lichtblitze wird der Sender 3 mit geeigneten Triggersignalen angesteuert. Diese Triggersignale können in der Ansteuerelektronik 14 des Sensors 1 generiert werden. Alternativ kann die Vorgabe der Triggersignale von einer externen Einheit erfolgen, bei­ spielsweise von einer Steuerung oder einem externen Sensor. In diesem Fall werden die Triggersignale über einen Triggereingang im Stecker 13 in den Sen­ sor 1 eingelesen.

Über die Triggersignale wird insbesondere der Takt und die Dauer der Licht­ blitze vorgegeben. Weiterhin wird bei der Ansteuerung des Senders 3 auch die Intensität der Lichtblitze vorgegeben.

In einer besonders vorteilhaften Ausführungsform wird der Senderbetrieb über eine Beleuchtungsregelung geregelt. Zweckmäßigerweise ist die Beleuchtungs­ regelung in der Auswerteeinheit 10 integriert. Die Regelung des Senders 3 er­ folgt zweckmäßigerweise in Abhängigkeit der Lichtmenge des auf dem Emp­ fänger 6 auftreffenden Empfangslichts 5. Die in der Auswerteeinheit 10 gene­ rierten Regelsignale werden an die Ansteuerelektronik 14 ausgegeben.

Der Empfänger 6 ist von einem matrixförmigen CCD-Element gebildet, wobei die photoempfindlichen Elemente in einem Rechteck oder Quadrat angeordnet sind. Typischerweise umfasst ein derartiges CCD-Element eine Anordnung von 512 × 512 photoempfindlichen Elementen.

Je nachdem, ob der Sensor 1 als Schwarz-Weiß- oder Farb-Kamera ausgebildet ist, ist das CCD-Element als Schwarz-Weiß- oder als Farb-CCD-Element aus­ gebildet.

Die Empfangsoptik 7 ist von einem Objektiv gebildet, mit welchem das Bild eines Objekts verzerrungsfrei auf dem Empfänger 6 abgebildet ist. Vorzugs­ weise ist der Fokus und die Blende des Objektivs in geeigneter Weise einstell­ bar. Hierzu kann das Objektiv als Zoom-Objektiv ausgebildet sein. Alternativ können auch Wechselobjektive eingesetzt werden.

Die Auswertung der digitalen Empfangssignale erfolgt in der Auswerteeinheit 10 unter Echtzeitbedingungen. Die Empfangssignale sind von Grauwertvertei­ lungen gebildet, falls der Sensor 1 als Schwarz-Weiß-Kamera ausgebildet ist. Ist der Sensor 1 als Farb-Kamera ausgebildet, sind die Empfangssignale von entsprechenden Farbwertverteilungen gebildet.

Die Auswertung dieser Empfangssignale erfolgt mit bekannten Auswertever­ fahren, wobei lediglich solche Algorithmen zum Einsatz kommen, die echtzeit­ fähig sind.

Zweckmäßigerweise arbeitet die Auswerteeinheit 10 mit gängigen Betriebs­ systemen wie zum Beispiel Windows-Systemen, so dass für die Auswertung der Empfangssignale Standard-Softwarebibliotheken verwendet werden kön­ nen. Die gegebenenfalls applikationsspezifische Software zur Auswertung der Bildinformationen wird vorzugsweise auf einem Host-Rechner entwickelt und geprüft und dann über eine Service-Schnittstelle in die Auswerteeinheit 10 des optischen Sensors 1 geladen.

Fig. 2 zeigt ein zweites Ausführungsbeispiel des erfindungsgemäßen opti­ schen Sensors 1. Der Aufbau des in Fig. 2 dargestellten Sensors 1 entspricht im wesentlichen dem Sensor 1 gemäß Fig. 1. Der einzige Unterschied der Sensoren 1 besteht darin, dass bei dem in Fig. 2 dargestellten Sensor 1 zwei Sender 3 mit jeweils einer nachgeordneten Sendeoptik 4 vorgesehen sind. Je ein Sender 3 mit nachgeordneter Sendeoptik 4 ist oberhalb bzw. unterhalb des Empfängers 6 mit der vorgeordneten Empfangsoptik 7 angeordnet. Die Sende­ optiken 4 liegen beidseits der Empfangsoptik 7 dicht hinter dem Austrittsfens­ ter 9. Die beiden Sender 3 werden vorzugsweise synchron angesteuert, so dass das vorzugsweise in Form von Lichtblitzen emittierende Sendelicht 2 der Sen­ der 3 jeweils im Gleichtakt emittiert wird.

Anstelle zweier Sender 3 können auch mehrere separat gesteuerte Sender 3 vorgesehen sein, wobei vorzugsweise jedem Sender 3 eine Sendeoptik 4 nach­ geordnet ist.

In einer weiteren vorteilhaften, nicht dargestellten Ausführungsform der Erfin­ dung umschließt die Sendeoptik 4 die Empfangsoptik 7 ringförmig.

Zweckmäßigerweise ist dann der Sender 3 von einer Anordnung von Leuchtdi­ oden gebildet, welche den Empfänger 6 in entsprechender Weise ringförmig umschließt.

Mit dem erfindungsgemäßen Sensor 1 können bestimmte Strukturen von im Überwachungsbereich angeordneten Objekten erfasst werden. Hierzu gehören insbesondere die Geometriedaten der Objekte, wobei insbesondere auch die Lagen von Objektkanten mit dem Sensor 1 erfasst werden können. Desweiteren kann die Position und Lage eines Objektes erfasst werden. Schließlich kann auch die Oberflächenbeschaffenheit eins Objekts, insbesondere hinsichtlich des Kontrasts oder der Farbe der Oberfläche, detektiert werden.

Dadurch können die erfindungsgemäßen optischen Sensoren 1 zur Objekterfas­ sung, Objektidentifikation, Objektzählung, Objektsortierung und Objekttren­ nung eingesetzt werden. Zudem können auch auf den Objekten angeordnete Zeichen gelesen und erkannt werden.

Bezugszeichenliste

1

Sensor

2

Sendelicht

3

Sender

4

Sendeoptik

5

Empfangslicht

6

Empfänger

7

Empfangsoptik

8

Gehäuse

9

Austrittsfenster

10

Auswerteeinheit

11

Netzteil

12

Analog/Digital-Wandler

13

Stecker

14

Ansteuerelektronik

Claims (18)

1. Optischer Sensor zur Erfassung von Objekten in einem Überwachungsbe­ reich mit wenigstens einem Sendelichtstrahlen emittierenden Sender, wobei das Sendelicht über eine Sendeoptik auf ein Objekt geführt ist, mit einem Empfangslicht empfangenden Empfänger, wobei das vom Objekt reflektierte Empfangslicht über eine Empfangsoptik zum Empfänger ge­ führt ist, mit einer Auswerteeinheit zur Auswertung der am Ausgang des Empfängers anstehenden Empfangssignale und mit einem Gehäuse, in welchem der Sender, die Sendeoptik, der Empfänger und die Empfangs­ optik integriert sind, dadurch gekennzeichnet, dass das vom Sender (3) emittierte Sendelicht (2) zur Beleuchtung eines Flächenbereichs des Ob­ jekts dient, dass der Empfänger (6) eine flächenförmige Anordnung von photoempfindlichen Elementen aufweist, und dass in der Auswerteeinheit (10) die Bildinformationen an den Ausgängen der photoempfindlichen Elemente ausgewertet werden.

2. Optischer Sensor nach Anspruch 1, dadurch gekennzeichnet, dass der Sender (3) mit der Sendeoptik (4) in Abstand neben dem Empfänger (6) mit der Empfangsoptik (7) hinter einem Austrittsfenster (9) an der Front­ seite des Gehäuses (8) angeordnet ist.

3. Optischer Sensor nach Anspruch 1, dadurch gekennzeichnet, dass zwei Sender (3) mit jeweils einer Sendeoptik (4) beidseits des Empfängers (6) mit der Empfangsoptik (7) hinter einem Austrittsfenster (9) des Gehäuses (8) angeordnet sind.

4. Optischer Sensor nach einem der Ansprüche 1-3, dadurch gekennzeich­ net, dass der oder jeder Sender (3) von einer flächigen Leuchtdioden- Anordnung gebildet ist.

5. Optischer Sensor nach Anspruch 4, dadurch gekennzeichnet, dass die Leuchtdioden monochromes farbiges Licht emittieren.

6. Optischer Sensor nach Anspruch 4, dadurch gekennzeichnet, dass die Leuchtdioden weißes Lieht emittieren.

7. Optischer Sensor nach Anspruch 4, dadurch gekennzeichnet, dass die Leuchtdioden Sendelicht (2) im Infrarotbereich emittieren, wobei der Empfangsoptik (7) ein Tageslichtfilter vorgeordnet ist.

8. Optischer Sensor nach einem der Ansprüche 1-3, dadurch gekennzeich­ net, dass der Sender (3) oder jeder Sender (3) von einer Halogenlampe gebildet ist.

9. Optischer Sensor nach einem der Ansprüche 1-8, dadurch gekennzeich­ net, dass das Sendelicht (2) des oder jeden Senders (3) getaktet in Form von Lichtblitzen emittiert wird.

10. Optischer Sensor nach Anspruch 9, dadurch gekennzeichnet, dass zur Generierung der Lichtblitze der oder jeder Sender (3) mit Triggersignalen angesteuert wird, die von einer Steuerung oder von einem externen Sen­ sor generiert werden.

11. Optischer Sensor nach einem der Ansprüche 1-10, dadurch gekenn­ zeichnet, dass in Abhängigkeit der auf den Empfänger (6) auftreffenden Lichtmenge des Empfangslichts (5) die Sendeleistung des oder jeden Senders (3) über die Auswerteeinheit (10) geregelt wird.

12. Optischer Sensor nach einem der Ansprüche 1-11, dadurch gekenn­ zeichnet, dass der Empfänger (6) von einem matrixförmigen CCD- Element gebildet ist.

13. Optischer Sensor nach Anspruch 12, dadurch gekennzeichnet, dass der Empfänger (6) von einem Schwarz-Weiß- oder Farb-CCD-Element ge­ bildet ist.

14. Optischer Sensor nach einem der Ansprüche 1-13, dadurch gekenn­ zeichnet, dass die Empfangsoptik (7) von einem Objektiv mit einstellba­ rem Fokus und einstellbarer Blende gebildet ist.

15. Optischer Sensor nach einem der Ansprüche 1-14, dadurch gekenn­ zeichnet, dass die Auswerteeinheit (10) im Gehäuse (8) integriert ist.

16. Optischer Sensor nach einem der Ansprüche 1-15, dadurch gekenn­ zeichnet, dass die Auswertung der Bildinformationen in der Auswerte­ einheit (10) unter Echtzeitbedingungen erfolgt.

17. Optischer Sensor nach einem der Ansprüche 1-17, dadurch gekenn­ zeichnet, dass die durch die Auswertung der Bildinformationen vorgege­ benen Merkmale eines Objekts erfassbar sind.

18. Optischer Sensor nach Anspruch 17, dadurch gekennzeichnet, dass die Merkmale eines Objekts dessen Größe, Position sowie die Lage seiner Kanten sind.